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Autores: Niamul Quader y Kazi Khairul Islam

Presentado por : Edwin Leonardo Jaime Castellanos Jesus Peralta Cardozo

20081005053 20072005054

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA


Desarrollar un sistema de control para el movimiento autnomo de nano robots usando redes neuronales para que encuentre reas desmielinizadas y distribuir mielina sinttica sobre ellas.

JUSTIFICACIN
Estudio de los patrones de impulsos nerviosos y su conexin a las enfermedades Posibilitar nuevas metodologas diagnstico y terapias mdicas. Minimizar las cirugas invasivas. de

ANTECEDENTES
La aplicacin de nuevos materiales ha ampliado el rango de posibilidades para fabricar mejores sensores y actuadoras a nano escala. Se han desarrollado adelantos en 2D en autmatas celulares para examinar el comportamiento muchos robots para localizar cierto tipo de tejido.

METODOLOGIA
En la figura se presenta una vista simple de un borne-nerve nanorobot

A. Actuador
En este trabajo se ha usado el CMOS como actuador basado en patrones biolgicos y nanotubos de carbono

B. Control direccional

Las seales de voltaje en el nervio son detectadas a travs de un filtro pasa bajos Salida de los sensores:

Diagrama de bloques del sistema de control de direccin

La salida es conectada al actuador el cual esta conectado a las llantas delanteras.

C. Control de velocidad
Las ruedas traseras son para controlar la velocidad. La estabilidad de la velocidad y el rechazo a perturbaciones es crucial para el desempeo positivo del nanorobot. Es utilizado un controlador de atraso.

Diagrama de bloques del sistema de control para la velocidad

Td(s) es dominante en baja frecuencia Na(s) es dominante en alta frecuencia

D. Control de peso
Un aspecto importante es que el nanorobot este anclado al nervio y para ello se utiliza el concepto el concepto de fuerza atractiva de dos conductores de corriente

E. Fuente de energa
La energa debe estar disponible y ser entregada al nanorobot mientras desarrolla una tarea predefinida en el ambiente operacional.

RESULTADOS
Funcin de transferencia de lazo abierto de la velocidad

Regin tridimensional de estabilidad

Escogiendo el controlador de lazo abierto con un:

CONCLUSIONES
Los nanorobots anclados al nervio deben ayudar a comprender la correlacin entre seales nerviosas y enfermedades, as como tambin deben dar un diagnstico temprano y facilitar nuevos procedimientos teraputicos. La estabilidad de los nanorobots y la inmunidad a las perturbaciones son cruciales para el desempeo del robot y limitan sus aplicaciones. El anlisis del sistema de control que se muestra es para esta aplicacin especfica.

REFERENCIAS
[1] Niamul Quader and Kazi Khairul Islam, Control of Autonomous Nanorobots in Neural Network, 2011 4th International Conference on Biomedical Engineering and Informatics (BMEI), 2011.