Pilotage d'un 4e ordre par un PID numrique

Patrick FARJON ENMM Nantes

1 Simulation d'un processus du 4e ordre par un filtre de Sallen et Key. 2 Numrisation du correcteur PID. a) Equation du PID analogique et hypothses. b) Approximation de la drive. c) Approximation de l'intgrale. d) Loi de commande du PID numrique. e) Fonction de transfert en z du PID. 3 Choix de la priode d'chantillonnage . a) Thorme de Shannon. b) Choix de pour un 1er ordre sans zro. c) Choix de pour un ordre suprieur. 4 Etude exprimentale. a) Matriel utilis. b) Schma fonctionnel de l'asservissement. c) Identification du processus par la mthode de Strejc. d) Dtermination des paramtres du PID. e) Rponses indicielles en boucle ferme. ) Rgulateur proportionnel pour K= 4 (pompage). ) Rgulateur PID (Ziegler et Nichols). ) Rgulateur PID (mthode du pivot). f) Remarques.

1 Simulation d'un processus du 4e ordre par un filtre de Sallen et Key.

+Vs +Vs

C
7

2 -

7 6

2 3

+ -Vs 4

+ 4 -Vs

R Ve

Vs C
4

On montre que la fonction de transfert se met sous la forme suivante : Vs( p ) 1 1 = G ( p) = 2 Ve ( p ) 1 + ( R 1 + R 2 ) C 2 p + R 1 R 2 C1C 2 p 1 + ( R 3 + R 4 ) C 3 p + R 3 R 4 C3C4 p 2 Dans le cas particulier ou R 1 = R 2 , R 3 = R 4 , C1 = C 2 et C 3 = C 4 alors G(p) prend la 1 1 avec T1 = R 1C1 et T2 = R 3 C 3 2 (1 + T1 p ) (1 + T2 p ) 2

forme suivante :

G ( p) =

Application numrique : R 1 = 100 k , R 3 = 100 k , C1 = 50 F , C 2 = 110 F on obtient

Pour les valeurs

G ( p) =

1 (1 + 5 p ) (1 + 11p ) 2
2

On ralise ce montage que l'on utilisera dans la suite de l'expos. Peu importe les valeurs relles des composants (incertitudes) car en fait on identifiera le processus par la mthode de Strejc de faon avoir une modlisation du processus rel.

2 Numrisation PID.

du

correcteur

Compte tenu de l'importance du correcteur PID analogique il apparat comme indispensable d'en tirer une version numrique. Il faut noter au passage que dans ce cas on ne peut plus parler de rgulation numrique "vraie" car finalement on "singe" le monde analogique au moyen d'un calculateur alors que l'on peut trouver des quations rcurrentes beaucoup plus performantes. Ceci dit, pour le pilotage de processus thermique fortes constantes de temps ou ordre lev ( 4e ordre de constante de temps 60 s pour un dsurchauffeur injection d'eau par exemple ) la structure PID a fait ses preuves ( centrale thermique, navire vapeur etc...).

a) Equation du PID analogique et hypothses. x(t) : cart u(t) : commande

x(t)

PID

u(t)

Dans ces conditions on a :

1 u (t ) = K x (t ) + Ti

x(t )dt + T
0

dx (t ) + constante lie au centrage de bande dt

En mode dynamique (phase transitoire) seules les variations de x(t) sont prendre en compte et par consquent on peut considrer du moins pour l'tude thorique que

la constante est nulle. En ralit c'est au passage "Manu / auto" que cette constante est fixe par la valeur de u(t) cet instant. Le problme consiste donc numriser cette expression pour qu'elle soit compatible avec le traitement par un calculateur, ce qui revient remplacer une quation intgro-diffrentielle par son approximation en quation aux diffrences. Pour cela on doit : - Poser t = k. ( tant la priode d'chantillonnage ). - Choisir une approximation de la drive. - Choisir une approximation de l'intgrale. L'interpolation polynomiale permet d'approximer simplement les actions intgrales et drives, plus le degr du polynme d'interpolation est lev meilleure est la prcision.

b) Approximation de la drive.
Si on appelle D(k) la valeur approche de la drive x(t) k k-1 on a : D(k) = x(k) - x(k-1)

On remplace x(t) par des segments de droite de coefficient t = k. directeur D(k).

Si est trop petit on risque de driver les bruits et non le signal utile, si est trop grand on risque de tomber en contradiction avec le thorme de Shannon. Le choix de la priode d'chantillonnage est un lment essentiel de la rgulation numrique, on y reviendra par la suite.

c) Approximation de l'intgrale. Soit I(k) une approximation de l'intgrale, en x(t) utilisant la mthode des rectangles suprieurs on a :
k

I ( k ) = x ( i )
i=1

t=k

On aurait une meilleure approximation en utilisant la mthode des trapzes, dans ce cas on obtient : I( k ) = 1 i= k x ( i 1) + x ( i ) . 2 i =1

d) Dtermination de la loi de commande u (k) = f [ x(k) ] du PID.

On part de l'expression analogique que l'on numrise partir des expressions prcdentes, ce qui donne : i =k T u(k ) = K x (k ) + x (i ) + d [x (k ) x (k 1)] de mme pour le rang (k - 1) on a : Ti i =1 u(k 1) = K x(k 1) + Ti
i = k 1 i =1

T x(i ) + [x(k 1) x(k 2)] ce qui donne finalement :

d

T T T u(k) = u(k - 1) + K (1+ + d )x(k ) (1 + 2 d )x (k 1) + d x (k 2) en posant : Ti A = (1+ Td + )K Ti B = (1+ 2 Td )K C= Td K

u ( k ) = u ( k 1) + Ax ( k ) Bx ( k 1) + Cx ( k 2 )

e) Fonction de transfert en z du PID.

En prenant la transforme en z de l'expression prcdente on en dduit la fonction de transfert pulse C(z) du PID numrique : U ( z ) = z 1 U ( z ) + AX ( z ) Bz 1 X ( z ) + Cz 2 X ( z ) d'ou on tire que :

U( z) A Bz 1 + Cz 2 = C( z) = X( z) 1 z 1

3 Choix de la priode d'chantillonnage .

Le choix de la priode d'chantillonnage dpend de la plus petite constante de temps du processus que l'on dsire piloter. Intuitivement on sent bien que d'envoyer des ordres une vanne alimentaire de chaudire tous les centimes de secondes serait superflu car elle recevrait pratiquement cent fois le mme ordre, par consquent autant envoyer un ordre toutes les secondes ce qui permet de librer le calculateur pour grer d'autres chanes de rgulation par exemple. La valeur de la priode d'chantillonnage dcoule de l'application du thorme de Shannon.

a) Thorme de Shannon.

Un signal physique a une double reprsentation, temporelle f(t) ou frquentielle F() l'une ou l'autre dterminant compltement le signal. L'nergie d'un signal rel tant ncessairement finie cela impose que f(+) = f(-) = 0. On passe d'une reprsentation l'autre par la transforme de Fourier rgie par les relations suivantes :

F ( ) =

j 2 t f (t )e dt

et

f (t ) = F( )e j 2 t d
-

La reprsentation du module de F() donne le spectre en frquence du signal. Dans le cas ou le signal f(t) est chantillonn, on le note alors f*(t), son spectre est alors dupliqu la priode d'chantillonnage . On rappelle que f*(t) est le produit de f(t) par un peigne de Dirac. En rsum on obtient les reprsentations suivantes :

signal continu : | F( ) | f(t) Fourier

signal chantillonn : | F( ) | f*(t) Fourier 0 k 1 0

Pour qu'il n'y ait pas de problme de recouvrement et par voie de consquence de dformation du signal il faut que la frquence d'chantillonnage 1/ soit suprieure

deux fois la plus haute frquence significative 0 contenue dans le spectre du signal. Cela constitue le thorme de Shannon.

b) Choix de pour un 1er ordre sans zro.

t

Un 1er ordre sans zro a pour rponse impulsionnelle f ( t ) = ke T ce qui correspond k . On calcule la transforme de Fourier de la une fonction de transfert F ( p ) = 1 + Tp rponse impulsionnelle : t ( 1 + 2 j ) t 1 + + t ( + 2 j ) e T k F ( ) = k e T e 2 jt dt = k e T dt = k d'o on tire = 1 1 0 0 ( + 2 j ) + 2 j T 0 T que : k 1 + 4 2 2 2 T
+

F( ) =

La sommation s'est effectue sur {0, +} car le signal est causal (nul pour t<0). On en dduit la courbe suivante : kT | F( ) |

- 0

Soit 0 la frquence pour laquelle la contribution en amplitude vaut 1/10 de l'amplitude max on a d'aprs la relation prcdente : 99 1, 6 ce qui donne 0 = et par application du thorme de Shannon : 2 2 4 T T = Dans la pratique on choisit : T T 4 Une fois choisie la priode d'chantillonnage (1/ > 20) on place un filtre passe bas anti-recouvrement de frquence de coupure 0. T 3, 2

02 =

c) Choix de pour un ordre suprieur.

Compte tenu du fait qu' constante de temps gale un ordre n est plus lent qu'un 1er ordre on peut donc appliquer la relation prcdente un ordre quelconque. Dans le cas des systmes pseudo-pulsatoires (ples complexes de la fonction de transfert) le choix se fait par rapport la pseudo-pulsation la plus grande p (ples dominants complexes) suivant la relation : 0, 25 p 1, 25 Dans tous les cas on prendra les constantes de temps en boucle ferme (estimation) car la bande passante en boucle ferme est en gnrale plus grande qu'en boucle ouverte. 4 Etude exprimentale.

a) Matriel utilis.

- Un PC (quip d'une carte d'acquisition de signaux PC MS2 et du logiciel Physcope) utilis en enregistreur.

- Un PC (quip d'une carte d'acquisition de signaux PC MS2) utilis en rgulateur. - Un filtre du 4e ordre Sallen et Key. - Une alimentation +12V, -12V.

b) Schma fonctionnel de l'asservissement.

e(t) + -

x(t)

x*(t) C(z) manu

u*(t) auto

u(t) Bo(p) G(z) G(p)

s(t)

Le rle du bloqueur d'ordre zro Bo(p) est de maintenir constante la position du servo-moteur jusqu' la rcurrence suivante. Le mode de fonctionnement des ports de sortie des ordinateurs fait que la valeur inscrite en sortie reste constante tant qu'elle n'est pas change par la nouvelle rcurrence , la sortie du calculateur est donc par nature un signal chantillonn bloqu.

c) Identification de G(p) par la mthode de Strejc.

En commande manuelle on envoie un chelon sur le processus et on relve la rponse ci-dessous. La position du point d'inflexion permet de dterminer la fonction de transfert G(p) du processus.

On relve : i = 2,9 V que :

Ti = 28 s

d'aprs la mthode de Strejc on en dduit

G ( p) =

1 (1 + 9 , 3 p ) 4

D'aprs ce qui prcde on peut donc choisir une priode d'chantillonnage = 5 s.

c) Dtermination des paramtres du PID.

Compte tenu de la nature de G(p) on en dduit que pour un gain proportionnel Ko correspondant une monte du lieu de transfert de G(j) de 12 dB on a alors un oscillateur parfait en boucle ferme la priode To = 2T, ce qui donne : To = 58 s et Ko = 4. En appliquant la mthode du pompage limite (Ziegler et Nichols) on obtient les paramtres suivants : K = 2,4 Ti = 29 s Td = 7,25 s

En utilisant la mthode du pivot on obtient les rsultats suivants : On monte le lieu de transfert jusqu' avoir une marge de phase de 50 ce qui donne K. Ensuite on prend le point (0 dB, -130) comme point invariant par l'action intgrale et drive ce qui donne Ti et donc Td. On obtient alors : K = 1,77 29 s Td = 7,25 s Ti =

Finalement on calcule les paramtres A, B et C du PID numrique (Ziegler et Nichols) ce qui donne : A = 6,29 D'o C( z) = 6 , 29 9 , 36 z 1 + 3, 48 z 2 1 z 1 Fonction de transfert du PID B = -9,36 C = 3,48

u ( k ) = u ( k 1) + 6 , 29 x ( k ) 9 , 36 x ( k 1) + 3, 48 x ( k 2 ) Equation rcurrente du PID

e) Rponse indicielle en boucle ferme. ) Rgulateur proportionnel pour K = 4 (pompage).

On relve la courbe suivante :

On note que la priode de pompage est gale 63 s donc sensiblement la mme que celle qui tait prvue par le calcul d'aprs l'expression de G(p).

) Rgulateur PID (Ziegler et Nichols).

On relve la rponse suivante :

On remarque que partant de conditions initiales nulles, et en appliquant en consigne un chelon de 0,5 V le premier ordre envoy par le calculateur est de 3,15 V. Cela correspond bien au droulement de l'quation rcurrente qui donne : u ( k ) = u ( k 1) + 6 , 29 x ( k ) 9 , 36 x ( k 1) + 3, 48 x ( k 2 ) pour k = 0 on a : u(0) = 3,15 V

) Rgulateur PID (mthode du pivot).

Dans ce cas les coefficients A, B et C ont pour valeur : 2,56 Ce qui donne la courbe suivante :

A = 4,64

B = -6,9

C=

f) Remarques

La carte PC MS2 ne peut dlivrer que {+10V;-10V} au maximum en sortie et ne peut recevoir que {+5V;-5V} au maximum en entre. Par consquent il faut veiller ce que les ordres donns par l'quation rcurrente ne soit pas suprieurs aux valeurs imposes par la technologie, de mme pour les entres. Il y a une petite marge de manuvre en jouant sur , ce qui permet de modifier l'quation rcurrente tout en restant l'intrieur des limites imposes par le thorme de Shannon.