CAPITULO I

NOCIONES FUNDAMENTALES

1.1 Marcos de referencia Todos tenemos una idea intuitiva de lo que es movimiento. Esta primera seccin se dedicar al anlisis de dicha idea. Con tal fin tomemos un ejemplo de la vida cotidiana. Supongamos que un autobs se desplaza en una autopista a 50 km/h. Para dar sentido a la frase el autobs avanza requerimos la presencia de dos elementos: Un primer cuerpo, el autobs, cuyo movimiento estamos estudiando; Un segundo cuerpo, la autopista, que empleamos como marco de referencia. Mostraremos a continuacin que la especificacin de un marco de referencia es esencial en la determinacin de un movimiento. Por ello, supongamos que una persona camina en el interior del autobs y deseamos averiguar su velocidad. Este problema, as formulado, esta mal planteado, ya que admite muchas soluciones. As, con respecto al autobs, la velocidad podra ser de 4 km/h y con respecto a la autopista de 54 km/h. En el lenguaje corriente, al hablar de movimiento de un cuerpo se da normalmente por sobreentendido que el marco de referencia es el medio que rodea en forma ms cercana. Naturalmente, no es posible introducir en Cinemtica una convencin tan vaga como sta. Por ello, se hace necesario indicar siempre en la forma ms clara posible el marco de referencia empleado. En lo anterior, vimos que un marco de referencia es un cuerpo. Surge en forma inmediata la pregunta inversa: sirve cualquier cuerpo como marco de referencia?. La respuesta es negativa, como se desprende del ejemplo que sigue. Una persona toma un lpiz en su mano y mueve el brazo. Evidentemente, la velocidad del lpiz respecto a la persona es una magnitud indeterminada. Ella ser nula relativa a la mano y distinta de cero relativa a la cara. La dificultad recin encontrada reside en que la distancia entre cara y mano es variable, para obviarla, debemos limitar los

marco de referencia a los cuerpos rgidos. (Un cuerpo rgido es aquel en la cual la distancia entre dos partculas cualesquiera no varia). La discusin hasta este punto permita motivar los siguientes conceptos cuya comprensin es fundamental en el estudio de la cinemtica. a) Todo movimiento debe ser referido a un marco de referencia. b) Un marco de referencia es un cuerpo rgido. c) Un cuerpo en general puede tener simultneamente, respecto a marcos de referencia diferentes, movimientos diferentes.

1.2 Notacin En lo sucesivo se estudiar la cinemtica de partculas y cuerpos rgidos. Las partculas se identificarn por letras maysculas(A, B, C, ...) y los lugares que estas ocupan en el instante bajo consideracin sern designados con una letra y un asterisco (A*, B*, C*, ...). Obsrvese que en general la partcula P est slo en un instante en el lugar P*. Los cuerpos rgidos que intervengan en un mismo problema sern identificados mediante un nmero correlativo (1, 2, 3,...); puesto que cada cuerpo rgido puede ser utilizado como un marco de referencia emplearemos para estos ltimos la misma notacin que para cuerpos rgidos. Frecuentemente es necesario suponer que un mismo lugar P* es ocupado simultneamente por diferentes partculas pertenecientes a los cuerpos 1, 2, ... Para distinguirlas las identificaremos por los smbolos P1, P2, ... El vector PQ va desde la partcula P hasta la Q. Para no recargar la notacin, en general no escribiremos P 1Q o P 2 Q , ya que en el instante bajo consideracin estos dos vectores son iguales. Para aclarar la notacin introducida, consideremos el siguiente ejemplo. Una escalera se desliza apoyada sobre la pared y el piso tal como se muestra en la figura 1.1. La pared y el piso pueden considerarse parte de un mismo cuerpo rgido que le asignamos el nmero 1. Figura 1.1

La escalera es otro cuerpo rgido distinto, que llamamos 2. Para la posicin mostrada en la figura, los extremos de la escalera estn en los lugares (puntos) P*, Q*. En un instante dado en el lugar P* hay dos partculas: la partcula P1 que pertenece a la pared y la partcula P2 que pertenece a la escalera. Hagamos el siguiente ejercicio mental: suponga que la escalera se mueve de manera que el extremo P baje mantenindose en contacto con la pared. Calcule
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la derivada del vector PQ ? Los vectores se pueden sumar, restar, multiplicar, (NO SE PUEDEN DIVIDIR), derivar, integrar. As que si usted quiere calcular la derivada de un vector respecto al tiempo necesita definir el vector y ver como varia (su magnitud, su direccin y su sentido con el tiempo). La pregunta formulada es ambigua ya que al calcular la derivada del vector PQ sin especificar cuales son P y Q podemos interpretar por ejemplo los siguientes vectores P1Q2 , P2Q1, P2Q2 ... ms an la derivada de un vector depende del marco de referencia tal como queda explicado en el capitulo III. En lo que sigue cada vez que derivemos un vector tenemos que indicar el marco de referencia y lo haremos utilizando la siguiente notacin: du . dt 1 du dt 2