Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Perception de lenvironnement
1 / 28
Environnement et perception
Un systme embarqu combine plusieurs techniques : perception slection de laction action La perception lui permet dacqurir des donnes venant de lextrieur ou de lintrieur (proprioception).
Perception de lenvironnement
2 / 28
Perception
La perception pose plusieurs problmes : acquisition de linformation traitement de linformation fusion dinformations
Perception de lenvironnement
3 / 28
Chane de mesure
Une chane de mesure : transforme une grandeur physique x observe en grandeur dobservation y doit permettre de reconstruire x partir de y a une marge derreur, dterministe ou alatoire
Perception de lenvironnement
4 / 28
Cas dterministe
Le bruit et les erreurs alatoires sont ngligs Les erreurs systmatiques sont corriges La fonction de mesure y = h(x) est surjective mais pas ncessairement injective (on peut avoir x 1 = x2 et h(x1 ) = h(x2 )) Si h est injective, la solution au problme est x = h 1 (y )
Perception de lenvironnement
5 / 28
Quand h nest pas injective, h 1 reprsente un ensemble de points On appelle C (x) les connaissances supplmentaires sur x Lestime de x est lensemble x = C (x) h 1 (y ) Si x nest pas vide, x est dit observable Exemple : reconstitution de forme 3D partir dun systme de vision monoculaire lorsque la forme est connue a priori
Perception de lenvironnement
6 / 28
Cas stochastique
La mesure est un voisinage Vy avec y Vy On obtient en fait y = h(x) + w o w est le bruit dobservation Si h est bective, h 1 permet de dterminer un voisinage V x tel que x Vx
Perception de lenvironnement
7 / 28
Moindres carrs
La mthode des moindres carrs consiste minimiser une fonction cot C . On choisit lensemble x des lments x tel que x minimise 2 C = i (yi h( )) x
Perception de lenvironnement
8 / 28
Mauvaise connaissance de h Mauvaise connaissance des autres contraintes Perturbation : y = h(x, p) + w o p est un vecteur de perturbations Lincertitude sur la mesure peut tre reprsente par une distribution de probabilit x .
Perception de lenvironnement
9 / 28
Un capteur physique est dit : 0D si le signal est une fonction a(t) (temprature) 1D si le signal est une fonction a(u, t) (capteur CCD linaire) 2D si le signal est une fonction a(u, v , t) (camra classique)
Perception de lenvironnement
10 / 28
Proximtrie
Mesure de distances entre 1mm et 1dm Induction par rluctance variable (cible ferromagntique non conductrice) et courants de Foucault (cible non ferromagntique et conductrice) Induction par eets Hall et magntorsistifs Eet lectrostatique (capteur capacitif) Optique
Perception de lenvironnement
11 / 28
d Cible
Intensit rchie : (K dpend du matriau) E = K /d 2 pour une cible tendue E = K /d 4 pour une cible ponctuelle
Perception de lenvironnement
12 / 28
Tlmtrie
Mesure de distances partir d1dm Temps de vol dune impulsion radar (HF), lidar (IR) ou sonar (US) : tr = 2d/v Dphasage dune onde stationnaire (IR ou HF) : /2 = 2d/ Triangulation (IR avec systme optique) : mesure dangle, D d = tan +tan o D est la distance entre lmetteur et le rcepteur et et les angles dmission et de rception
Perception de lenvironnement
13 / 28
Mesure dun clairement, dune temprature, dune absorption ou dune distance Pointage
optique mcanique lectronique
Perception de lenvironnement
14 / 28
Exemple dambigut
Les mesures sont ambigus lorsque la fonction y = h(x) nest pas injective. Pour un tlmtre temps de vol, d = v (t r + kT )/2, k 0 lorsque T est la priode entre les impulsions Dans lidal, T est choisi pour que k = 0 systmatiquement (rexion non mesurable partir dune distance vT /2)
Perception de lenvironnement
15 / 28
Fusion dinformations
La fusion dinformations de capteurs sert : lorsque un capteur seul na pas de dynamique susante (proximtre et tlmtre) lorsque plusieurs mesures peuvent augmenter la prcision (signal bruit) lorsque des capteurs peuvent en discriminer dautres en cas dambigut (ultrasons et infrarouge)
Perception de lenvironnement
16 / 28
Exemple de fusion
On souhaite insrer un objet dans un trou (par le haut) Une premire camra repre les coordonnes (x, z) Une seconde camra repre les coordonnes (y , z) La fusion permet de connaitre (x, y , z) On a une information redondante sur z
Perception de lenvironnement
17 / 28
Exemple de correction
Sur un robot mobile : des roues codeuses enregistrent le mouvement de chaque roue les mouvements des roues sont combins pour calculer le dplacement la position est estime en fonction de la dernire position connue la position est corrige grce des capteurs externes
Perception de lenvironnement
18 / 28
Roues codeuses
Perception de lenvironnement
19 / 28
Supposons que le robot soit, au dpart, en (x, y ) orient dun angle par rapport laxe [Ox) Soit N le nombre dimpulsions par tour de roue, D le diamtre des roues et d la distance entre les roues La distance parcourue par impulsion est = D/N Soient ng et nd le nombre dimpulsions reues dans un intervalle de temps par les roues
Perception de lenvironnement
20 / 28
La distance moyenne est l = (lg + ld )/2 La variation dangle est = arcsin Langle moyen est = + /2 Les nouvelles coordonnes sont : (x + l cos , y + l sin ), avec un angle +
ld lg d
= arcsin( D d
nd ng N
Perception de lenvironnement
21 / 28
Limitations
doit tre compris entre /2 et /2 Lintervalle doit tre le plus petit possible Les erreurs se cumulent
Perception de lenvironnement
22 / 28
Type de correction
Soit une position estime E et une position mesure M. La correction peut tre : relative : E E + k(M E ) (avec k ]0, 1[) totale : E M (quivalent k = 1) inexistante : E E (quivalent k = 0) Si M est une position partielle, la correction est partielle.
Perception de lenvironnement
23 / 28
Capteur logique
Le capteur logique peut tre imprcis : le capteur physique peut tre mal modlis (largeur du faisceau ultrason) leet mesur peut tre trop simpli (reets oublis) les variations peuvent tre oublies (gradient de temprature, mouvements de lair, drapages)
Perception de lenvironnement
24 / 28
Localisation
Un robot peut naviguer grce : des roues codeuses (odomtre), indpendantes ou lies aux roues un gyroscope, un compas des balises et de la triangulation (ZigBee) un acclromtre, un anmomtre, un tilt des capteurs de contact (bumpers, moustaches) un GPS (en extrieur), un altimtre un thermomtre (pour calibrer les autres capteurs)
Perception de lenvironnement
25 / 28
Moustaches
Psykharpax
Robot rat en cours de construction Se dplace trs vite Dtecte les obstacles
Perception de lenvironnement
26 / 28
Localisation : ZigBee
Technologie IEEE 802.15.4 pour le bas dbit Alliance dune vingtaine de constructeurs Avec deux piles AA : dure de vie de 6 mois 2 ans Porte : de 10 75 mtres Dbit : de 20kbps 250kbps Communication able (gestion des conits et accuss de rception)
Perception de lenvironnement
27 / 28
Bibliographie
Perception de lenvironnement
28 / 28