Mcanique - Vecteur acclration

Cinmatique du point
5 - Vecteur acclration
La vitesse value la variation de la position par rapport celle du temps. De la mme faon, la variation de la vitesse par rapport au temps est nomme acclration:

a =

def

d2 r dv =r = =v dt 2 dt

Par exemple en coordonnes cartsiennes le vecteur acclration s'crit: a=x i+y j+z k

Dans le repre local et mobile, il vient: a = dv d d = v = (s T) dt dt dt d d d = T s+s T =sT+s T dt dt dt

en effectuant un changement de variable pour la drive du vecteur tangent: d dT dT d s N = = T = s dt dt ds dt l'acclration s'crit: s2 a=s T + N

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On peut remarquer que le vecteur acclration est toujours dans le plan osculateur. On distingue:

a T = s ,la composante tangentielle de l' acclration s2 aN = ,la composante normale de l' acclration

z'

plan osculateur

M
T

N a(t) v(t)

r(t)

O
i

j
trajectoire

y'

x'
Figure 10

Par ailleurs, la composante tangentielle est de signe quelconque et la composante normale est positive ou nulle: a T R et aN R +

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Dans beaucoup d'applications le mouvement est coplanaire, et dans ce cas le plan osculateur est constant. Il est pratique de choisir alors l'origine des coordonnes dans le plan du mouvement. Les vecteurs: position, vitesse, acclration, tangent et normal seront dans le mme plan de reprsentation:

y'

J
M

T j

r
N a

x' O

i
Figure 10 A

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6 Tridre de Serret-Frenet
Dans la perspective d'utiliser une base vectorielle locale, il est ncessaire d'introduire un troisime vecteur unitaire, orthogonal chacun des vecteurs unitaires du plan osculateur. On le qualifie de vecteur binormal:
B = T N
def

On nomme tridre de Serret-Frenet la collection:

( T ; N ; B)
Ce tridre est orthonorm et direct.

T
Binormale

Tangente

M
Trajectoire

Normale

: plan osculateur : plan binormal

Figure: 11
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7 Dtermination pratique du rayon de courbure

Il est toujours possible de dterminer le rayon de courbure l'aide de la dfinition de la courbure: dT N 1 = = ds dT ds Cependant dans la plupart des cas, le mcanicien part des expressions cinmatique sa disposition:
s2 a=s T + N et v = s T

s3 v a = B
3

s3 v a

v a

Dans le cas d'une courbe plane, il est possible de dduire l'expression du rayon de courbure en fonction de l'expression de la trajectoire et de ses drives spatiales. En coordonnes cartsiennes: y = y(x) ; y' = il vient: = (1 + y' 2 )3 / 2 y" dy d2 y ; y" = dx dx 2

De la mme faon, en coordonnes polaires:

dr d2r r = r() ; r ' = ; r" = d d2

on obtient:

(r + r ' ) r + 2 r'2 rr"

2 2 2

3 2

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