UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE ING. MECNICA Y ELCTRICA

TEORA DE CONTROL

TAREA No. 3 UNIDAD 2

TEMA: Modelado matemtico de sistemas

MAESTRO
MI. J. RODOLFO MADRIGAL SNCHEZ

ALUMNO (s)
ALBERTO LOPEZ SOLIS ARTURO HIRAM GASCA GOMEZ AMSTERDAM ALAN ZAMORA ALVAREZ 5 C

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COQUIMATLN, COL. A 21 DE OCTUBRE DEL 2011

NDICE
Introduccin....3 Conceptos3 Fracciones parciales.3 Transformada de Laplace....4 Transformada inversa de Laplace.4 Funcin de Transferencia...5 Respuesta transitoria...5 Linealizacin y variables de estado..6

Repaso de transformada de Laplace7 Modelo matemtico...8 Grafos de seal12 Conclusin14 Bibliografa14

INTRODUCCIN
En este trabajo se presentar el concepto y procedimiento para llevar a cabo la transformada de laplace, transformada inversa de laplace tomndolo como un repaso, pues anteriormente ya se haba retomado. Tambin podremos ver el concepto de fracciones parciales, funcin de transferencia, respuesta transistoria del sistema, linealizacin y variables de estado as, como tambin ejercicios para dar un amplio conocimiento y ejemplo de los temas referidos.

CONCEPTOS

FRACCIONES PARCIALES El mtodo de las fracciones parciales consiste en reducir un cociente de polinmios en fracciones ms simples, que permitan obtener de manera inmediata una integral o una transformada de Laplace Inversa. El requisito ms importante es que el grado del polinmio del denominador sea estrictamente mayor que el grado del numerador. Definimos fracciones parciales a la funcin F(x) en la cual dicha funcin depende de un numerador y un denominador. Para que sea una fraccin parcial el grado del denominador tiene que ser mayor al grado del numerador. Las fracciones parciales se utilizan para ayudar a descomponer expresiones racionales y obtener sumas de expresiones ms simples.

En lgebra, fraccin parcial, descomposicin o extensin parcial de la fraccin se utiliza para reducir el grado de el numerador o el denominador de a funcin racional. El resultado de la extensin parcial de la fraccin expresa esa funcin como la suma de las fracciones, donde: - El denominador de cada trmino es irreducible (no factorable) polinmico y. - El numerador es un polinomio de un grado ms pequeo que ese polinomio irreducible.

TRANSFORMADA DE LAPLACE La Transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de ciertas transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas estn definidas por medio de una integral impropia y cambian una funcin en una variable de entrada en otra funcin en otra variable. La transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algn tipo de ED con coeficientes variables, en general se aplica a problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento de las condiciones iniciales a la misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la funcin en la variable independiente que aparece en la ED es una funcin seccionada. Cuando se resuelven ED usando la tcnica de la transformada, se cambia una ecuacin diferencial en un problema algebraico. La metodologa consiste en aplicar la transformada a la ED y posteriormente usar las propiedades de la transformada. El problema de ahora consiste en encontrar una funcin en la variable independiente tenga una cierta expresin como transformada. Sea f una funcin definida para define como , la transformada de Laplace de f(t) se

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

En matemtica, la transformada inversa de Laplace de una funcin F(s) es la funcin f(t) que cumple con la propiedad donde es la transformada de Laplace.

La transformada de Laplace junto con la transformada inversa de Laplace tienen un nmero de propiedades que las hacen tiles para el anlisis de sistemas dinmicos lineales. Una frmula integral para la transformada inversa de Laplace, llamada integral de Bromwich, integral de Fourier-Mellin o frmula inversa de Mellin, es dada por la integral lineal:

donde la integracin se realiza a lo largo de la lnea vertical en el plano complejo tal que es mayor que la parte real de todas las singularidades de

FUNCION DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia es la forma bsica de definir modelos de sistemas lineales. Basadas en las transformacin de la place, permite obtener la respuesta temporal, la respuesta esttica y la respuesta en frecuencia. El anlisis de distintas descomposiciones de la respuesta temporal permite adquirir tiles ideas cualitativas, y definir varios importantes conceptos: efecto de las condiciones iniciales, respuesta libre y forzada, regmenes permanente y transitorio. Tambin permite definir el concepto central de estabilidad, y establecer un primer criterio para su investigacin. RESPUESTA TRANSITORIA La respuesta transitoria corresponde a aquella parte de la respuesta debida a los ceros del sistema en lazo cerrado, y la respuesta en estado permanente corresponde a aquella parte de la respuesta debida a los polos de la funcin de entrada o excitacin. Con frecuencia, los sistemas de control en tiempo discreto son analizados mediante entradas "estndar", como son entradas escaln, entradas rampa o entradas senoidales. Esto es debido a que la respuesta del sistema a una entrada arbitraria puede ser estimada a partir de su respuesta correspondiente a dichas entradas estndar. En este captulo, consideraremos la respuesta del sistema de control en tiempo discreto a entradas en el dominio del tiempo, como son entradas escaln.

LINEALIZACIN Y VARIABLES DE ESTADO Al analizar la respuesta dinmica de los procesos industriales, una de las mayores es el hecho de que no es lineal, es decir, que no se puede representar mediante ecuaciones lineales. Para que una ecuacin sea lineal, cada uno de sus trminos no debe contener ms de una variable o derivada y sta debe estar a la primera potencia. Desafortunadamente con la transformada de Laplace poderosa herramienta que se estudi en la seccin precedente, nicamente se pueden analizar sistemas lineales. Otra dificultad es que no existe una tcnica conveniente para analizar un sistema no lineal, de tal manera que se pueda generalizar para una amplia variedad de sistemas fsicos. La linealizacin, mediante la cual es posible aproximar las ecuaciones no lineales que representan un proceso a ecuaciones lineales que se pueden analizar mediante transformadas de Laplace. La suposicin bsica es que la respuesta de la aproximacin lineal representa la respuesta del proceso en la regin cercana al punto de operacin, alrededor del cual se realiza la linealizacin. La variable de desviacin se define como la diferencia entre el valor de la variable o seal y su valor en el punto de operacin.

REPASO DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Obtener la Transformada inversa de Laplace de las funciones siguientes:

MODELO MATEMATICO
a) A partir del circuito RLC serie mostrado en la fig. 1, en donde: R = 10 ohms, R/L=20, 1/LC = 10, establecer las ecuaciones diferenciales del circuito y obtener las funciones de transferencia:

b). Establecer las ecuaciones diferenciales del sistema resorte-masa amortiguador, representado en la fig. 2 y obtener la funcin de transferencia:

c). La figura 3 muestra el sistema conocido por todos como balanceo de escoba. El objetivo del sistema de control es mantener la escoba en la posicin vertical hacia arriba mediante una fuerza u(t) aplicada al carro mostrado. En aplicaciones prcticas, el sistema es anlogo al problema de control de un misil inmediatamente despus de ser lanzado.

d) Se desea equilibrar una pelota que rueda sobre una viga inclinada (fig. 4). Se supondr que la corriente de entrada al motor i controla el par con una friccin despreciable. Supngase que la viga se puede equilibrar cerca de la horizontal ( = 0); por tan de transferencia y dibuje un diagrama de bloques que ilustre la funcin

de transferencia, mostrando

GRAFOS DE FLUJOS DE SEAL

a) Obtener el diagrama de flujo de seal para el siguiente sistema:

b) Utilizando el mtodo de masn encontrar X2/X0

CONCLUSIN
La funcin de transferencia se utiliza para relacionar la entrada y salida de componenentes y sistemas mediante ecuaciones diferenciales y es en este proceso donde utilizamos la transformada de laplace ya que es la forma de encontrar la relacin de la entrada y la salida. Es de gran importancia la funcin de transferencia en control de procesos ya que de esta manera podemos conocer la relacion entre estas dos variables y asi obtener un respuesta eficaz deseada.

BIBLIOGRAFIA
www.wikimatematica.org http://www.mty.itesm.mx http://www.dea.icai.upco.es/ramon/Ra4/RA2.pdf Ingenieria de Control Moderna - 4ta Edicion - Katsuhiko Ogata Ingenieria de Sistemas de Control - 4ta Edicion - Norman Nise. Sistemas de Control Automatico - 8va Edicion - Kuo y Golnaraghi