UNIVERSIDAD CATLICA BOLIVIANA SAN PABLO FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS E INEGIERA DIPLOMADO EN AUTOMATIZACIN Y CONTROL DE PROCESOS MECATRNICOS MONOGRAFA

ADQUISICIN DE UNA IMAGEN DIGITAL Alvaro Reynaldo Latorre Rada 1. Introduccin En un sistema de visin artificial se incluyen diversas tcnicas, tales como elprocesamiento de imgenes (captura, transformacin, codificacin de imgenes) ocomo el reconocimiento de formas (teora estadstica de decisiones, enfoquessintcticas y neuronales aplicados a la clasificacin de patrones). Para la implementacin de un sistema de visin artificial la principal tarea es la adquisicin de imgenes, la formacin de imgenes es un proceso mediante el cual una informacin luminosa 3D (escena) es proyectada en un plano 2D (imagen), para posteriormente digitalizarse. La presente monografa trata sobre este proceso de digitalizacin de imagenes. 2. Adquisicin de la imagen El sistema que permite la captura y/o adquisicin de la imagen, est formado por lossiguientes elementos: Cmara y digitalizador 2.1. Cmara Es el dispositivo encargado de transformar las seales luminosas que aparecen en laescena, en seales analgicas capaces de ser transmitidas por un cable coaxial. Se divideen dos partes, el sensor, que captura las propiedades del objeto en forma de sealesluminosas y lo transforma en seales analgicas, y la ptica que se encarga de proyectarlos elementos adecuados de la escena ajustando una distancia focal adecuada. 2.1.1. Modelo ideal de cmara El modelo ideal de cmara se basa en la cmara estenopeica, es una cmara fotogrfica sin lente, que consiste en una caja a prueba de luz con un pequeo orificio por donde entra la luz. Para producir una imagen ntida es necesario que esta apertura sea muy pequea, del orden de 0,5 mm (1/50 pulgadas), la imagen puede ser proyectada sobre una pantalla translcida, una pelcula o un sensor digital, para su respectivo tratamiento.

En el proceso de formacin de imgenes se destacan cuatro factores, que estn presentes a la vez en todos los sistemas fotogrficos: Tamao de apertura (o abertura del diafragma). Tiempo de exposicin (o velocidad de obturacin). Sensibilidad de los fotodetectores (o valor ISO). ptica utilizada (sistema de lentes). Dos funciones: - Enfoque: su ajuste, junto con la apertura, determina la profundidad de campo. - Aumento (zoom): establece el ngulo de visin y la distancia focal. 2.1.1.1. Abertura del diafragma El diafragma es una imitacin del iris de un ojo humano. La apertura se expresa en relacin a la constante f. Tpico entre f/1,4 y f/64. Cuanto menor es la apertura, ms profundidad de campo pero entra menos luz. El pinhole sera f/GRANDE 2.1.1.2. Velocidad de obturacin Es el tiempo durante el cual se deja pasar la luz al fotodetector. Se mide en segundos. Normalmente entre 1/8000 y 30 segundos. Lo habitual en fotografa es ~1/125 s. Junto con la apertura, determina la cantidad de luz que entra. Otro problema es el movimiento. Si el tiempo es muy grande, la imagen puede aparecer movida. Objetos que se mueven rpido en condiciones normales. Movimiento involuntario en escenas nocturnas u oscuras 2.1.1.3. Sensibilidad de los fotodetectores En fotografa analgica, est relacionada con la composicin y grosor de la pelcula: estndares ISOsegn el nivel de sensibilidad. En fotografa digital, la sensibilidad est relacionada con la ganancia (voltios por fotn). Se hace un equivalente ISO. 2.1.1.4. ptica de enfoque Junto con el tamao de apertura determina la profundidad de campo. Cuanto ms amplia mejor. La p.c. es un rango definido por dos valores: la distancia ms prxima enfocada y la ms lejana. Suele estar entre unos pocos centmetros (modo macro) e infinito (paisajes, astronoma, etc.). Tipos de sistemas de enfoque: Enfoque fijo (sin lentes de enfoque): cmaras pinhole, videovigilancia,..., no muy habitual. Enfoque manual: controlado por el usuario. Enfoque automtico: requiere un motor y una lgica de control. Normalmente basado en el punto central. 2.1.2. Dispositivos de captacin Dentro estos dispositivos se tienen dos tipos de cmaras basados en Sensores CCD y multicapa CMOS

2.1.2.1. Cmaras CCD Los sensores de visin usados en el mbito industrial son los basados en matrices dedispositivos acoplados por carga CCD(Charge-CoupledDevices); estos transductores proporcionan una seal conamplitud proporcional a la luminosidad de la escena y realizan una digitalizacinespacial completa en dos dimensiones (lneas y columnas), pues descomponen la imagenen una matriz de puntos.La codificacin de la brillantez de cada elemento de imagen o pixel, obtenido de ladigitalizacin espacial, se hace generalmente en 8 bits, mientras que la resolucin de ladiscretizacin espacial de una imagen puede ser por ejemplo de 320*240 pixeles. La tecnologa CCD interline transfer (IT) y frameinterline transfer (FIT) identifica eltipo de CCD, cada uno de ellos tiene aspectos positivos y negativos. En la prctica elfabricante tiene optimizado el diseo y el tipo de CCD usado raramente determina elfuncionamiento completo de la cmara. CCD tipo IT: la tecnologa IT (interline transfer) tiene registros separados,protegidos de la luz con una mscara de aluminio opaco pticamente, como seobserva en la figura 2.1. Las cargas proporcionales al contenido de la escena seacumulan en cada elemento del arreglo del sensor. Durante el intervalo vertical, lospaquetes de carga son desplazados al arreglo de almacenamiento adyacente. Luego,los elementos del sensor ahora vacos, capturan el prximo campo mientras lainformacin del arreglo de almacenamiento se transmite fuera para formar la seal de video de salida.

CCD tipo IT (Interline Transfer) CCD tipo FIT: la parte superior de este dispositivo opera como un CCD IT. Sinembargo las cargas son rpidamente desplazadas desde el registro dealmacenamiento interlineal registro de almacenamiento protegido totalmente. Lospaquetes de carga son mantenidos en el registro interlinesolo por un corto tiempo

CCD tipo FIT (Frame Interline Transfer) Cmara 3CCD: Las cmaras 3CCD son cmaras digitales de video y fotogrficas con triple sensor CCD. En este tipo de diseo, la luz es descompuesta por prismas dicroicosen los canales R, G y B y cada haz se desva para ser captado por surespectivo sensor CCD, uno por cada canal. Los sensores para el verde yel rojo suelen ser iguales, pero el sensor azul suele estar optimizado. Hasta el momentose considera que las cmaras con arquitectura 3CCD son una buena opcin para procesos colorimtricos, aplicaciones cientficas y tcnicas, porque permiten captarimgenes con una gran resolucin y calidad cromtica. 2.1.2.2. Cmaras multicapa La cmara de sensor multicapa es una cmara fotogrfica digitalcon un sensor CMOS multicapa, Se basa en registrar, en cada pxel, losestmulos de los tres canales bsicos R, G, B en un conjunto de sensores situados enprofundidad (multicapa), de manera similar a como se efectuaba en las antiguaspelculas fotogrficas de diapositiva. En este caso, no hay necesidad de descomponer laluz en tres haces espacialmente separados R, G, B. En cuanto a la resolucin, elresultado es, tericamente, similar a una imagen capturada con sensores en laarquitectura 3CCD ya que en cada pxel se transporta la informacin de los tres canalesRGB. Esta arquitectura slo requiere un sensor en lugar de tres, y nogenera efectos indeseados del tipo moir, como sucede con las cmaras con filtros tipomosaico y patrones de distribucin espacial de pxeles R, G, y B. Las cmaras con un nicosensor (CMOS) multicapa son poco sensibles por lo que requieren una mayoriluminacin. CMOS - Complementary Metal-Oxide-Semiconductor. Tambin basados en semiconductores de silicio. Diferencia con CCD: cada pxel incorpora su propia circuitera, se pueden leer y seleccionar independientemente (sin necesidad de desplazamientos). 2.2. Digitalizador. El digitalizador (framegrabber), es el encargado de transformar la seal de vdeo,cualquiera que sea el formato utilizado (NTSC, PAL), en una seal digital capaz de sercapturada, almacenada en memoria y procesada por una computadora. Las principalescaractersticas de las tarjetas digitalizadoras son precio, controlabilidad, resolucin,velocidad y almacenaje, en el sentido de s los algoritmos de visin pueden tener accesorpido y fcilmente a los datos. Existen tarjetas que proporcionan sus propios buffers de memoria y otras que utilizan lamemoria del ordenador (va DMA). Muchas de ellas permiten un preprocesamientoprevio de las imgenes, donde el nmero de tareas implementadas en hardware es muy variable. La resolucin de las tarjetas digitalizadoras y la de las cmaras (sensor) no tiene porquecoincidir. Por lo tanto, es importante (sobre todo cuando se emplean tcnicas de medicin) saber que ocurre con los puntos que faltan o sobran.

Formatos de almacenamiento de imgenes Una imagen digitales un tipo de archivo en el que se ha descompuesto la imagen real en un conjunto de puntos y se almacena la informacin cromtica de dichos puntos. Cuantos ms puntos se utilicen para descomponer la imagen fsica, ms fiel podr ser luego la reconstruccin de la misma (aunque no siempre es as debido a aberraciones cromticas, distorsiones por lente irregular u otro tipo de imperfecciones). Este aumento de puntos implicar que el archivo que los contiene tendr tambin un tamao mayor.

Los formatos ms habituales utilizados para almacenar las imgenes digitales son:

TIFF. RAW GIF. PNG. PSD.

Conclusiones Una imagen digital no es ms que una matriz de nmeros. Las imgenes digitales son muestreos discretos de seales continuas bidimensionales. Discretizacin en el espacio: ancho y alto. Discretizacin en el valor: profundidad de pxel. El procesamiento de imgenes recibe imgenes como entrada y produce imgenes en la salida. Las tecnologasutilizadas son los dispositivosbasados en CCD y CMOS. Ambos consisten en arrays de fotodetectores construidos sobre un semiconductor de silicio. Parmetros ms relevantes: nmero de pxeles del array y nivel de ruido. Otros parmetros (zoom, enfoque, distancia focal, etc.) dependen de la ptica de la cmara. Referencias y bibliografa http://en.wikipedia.org/wiki/Image_sensor http://www.dummies.com/how-to/photography-video/digital-photography/usingthe-camera.html Curso: Procesamiento Digital de Imgenes, Luis Gerardo de la Fraga http://delta.cs.cinvestav.mx/~fraga/Cursos/PDI/cap1.pdf Procesamiento Digital de ImgenesDr. Boris Escalante Ramrez Fundamentos de la Imagen Digital