255

CAPITOLUL VI
VI. MAINI DE RECOLTAT SFECL DE ZAHR
VI..1. Consideraii generale
VI. 1.1. Domeniul de utilizare i clasificarea mainilor de recoltat
sfecl de zahr
Recoltarea sfeclei de zahr se realizeaz, prin efectuarea urmtoarelor
operatii: dislocarea si extragerea (scoaterea) rdcinilor de sfecl din sol, tierea
frunzelor si coletelor (decoletarea rdcinilor), curtirea rdcinilor de sfecl
decoletate, colectarea separat a rdcinilor si a coletelor cu frunze.
Decoletarea rdcinilor de sfecl se poate executa nainte de scoaterea
rdcinilor din sol sau dup dislocarea si scoaterea acestora din sol.
Recoltarea sfeclei de zahr se poate face folosind fie diferite masini care
efectueaz partial sau total operatiile enumerate, fie combine, n primul caz se
folosesc masini de decoletat si masini de recoltat rdcini de sfecl, n cel de al
doilea caz, la o trecere, combina efectueaz toate operatiile necesare
decoletarea rdcinilor, dislocarea si scoaterea rdcinilor din sol, curtirea
rdcinilor si colectarea separat a frunzelor si a rdcinilor n remorci sau
colectoare.
n funcie de operaiile tehnologice pe care le execut, masinile folosite
pentru recoltarea sfeclei de zahr se pot clasifica n urmtoarele grupuri:
- masini de decoletat sfecl, care efectueaz tierea coletelor cu frunze
de pe rdcinile de sfecl, cnd acestea se gsesc n sol si colectarea frunzelor n
remorci sau lsarea coletelor cu frunze pe sol;
- masini de recoltat (scos) rdcini de sfecl, care efectueaz dislocarea
si scoaterea rdcinilor de sfecl din sol, curtirea acestora si colectarea lor n
colectoare sau remorci;
- masini de dislocat sfecl (denumite dislocatoare de sfecl), care
efectueaz numai operatia de dislocare a rdcinilor de sfecl din sol, celelalte
operatii - scoaterea (smulgerea) sfeclei din sol, decoletarea si curtirea
rdcinilor - fcndu-se manual;
- combine de recoltat sfecl, care execut toate operatiile impuse n
cadrul recoltrii: decoletarea, dislocarea si scoaterea rdcinilor din sol,
curtirea rdcinilor si colectarea separat a rdcinilor si coletelor cu frunze;
- masini de adunat si ncrcat rdcini de sfecl, care efectueaz
ridicarea rdcinilor, curtirea acestora si ncrcarea lor n remorci; aceste
256
masini sunt folosite n special n cadrul tehnologiei de recoltare divizat n trei
faze.
n prezent, datorit diferitelor conditii de clim si sol n zonele de
cultivare a sfeclei, a modului de dezvoltare a rdcinilor ct si a conditiilor n
care are loc recoltarea sfeclei se folosesc diferite tipuri de masini de recoltat,
existnd tendinta de a se construi masini cu ltimi de lucru mari, care s
recolteze la o trecere 36 rnduri.
Masinile de recoltat sfecl pot fi tractate sau autopropulsate. Disloca-
toarele de sfecl folosite n prezent sunt purtate.
VI. 2. Componena mainilor de recoltat sfecl de zahr.
VI. 2.1Maini de decoletat sfecl. Aceste masini includ n componenta
lor aparate de decoletat si transportoare de frunze, montate pe un cadru sustinut
pe roti. Unele masini de decoletat sunt prevzute cu sisteme de dirijare automat
pe rnd a masinii.
n figura VI.1, a se arat schema unei masini tractate de decoletat,
format dintr-un cadru sustinut pe roti (dou roti principale si dou roti de
copiere), pe care sunt montate aparatele de decoletat (fiecare aparat fiind format
din palpatorul 7 si cutitul 2), transportorul longitudinal 3 si transportorul
transversal 4. Coletele tiate de pe rdcini sunt aruncate pe transportorul 3 care
le transport spre partea posterioar, transmitndu-le la transportorul transversal
4, care le descarc ntr-o remorc ce se deplaseaz paralel cu masina. De partea
posterioar a masinii este cuplat cadrul de sustinere a rotorului cu palete elastice
5 care efectueaz curtirea rdcinilor decoletate. Rotindu-se, acest rotor
ndeprteaz frunzele si alte resturi vegetale. La partea superioar a
transportoarelor 3 si 4 sunt prevzute uniformizatoarele 6 si respectiv 7. n figura
16.1, b se arat schema unei alte masini de decoletat. n acest caz, coletele tiate
de cutitul 7 sunt transmise de tamburul palpator 2 (care primeste miscare de
rotatie) la tamburul 3, cu gheare escamotabile, de unde prin intermediul valtului
4 ajung la melcul 5. Melcul 5 deplaseaz coletele spre un transportor de
descrcare 6, care efectueaz descrcarea coletelor tiate n remorc.
Transportorul de descrcare poate fi cu racleti sau cu ventilator arunctor. La
unele masini de acest tip, preluarea frunzelor de la aparatele de decoletare se
face de un transportor longitudinal care transmite frunzele la transportorul de
descrcare.
257
Fig. VI..1 Schema unei maini tractate de decoletat
Unele masini de decoletat efectueaz decoletarea fr a colecta frunzele,
n acest caz, coletele sunt descrcate pe sol sub forma unor brazde sau sunt
mprstiate.
Exist si masini de decoletat la care decoletarea se face sub actiunea a
dou rotoare (unul cu cutite si altul cu palete elastice) si a unui cutit de
decoletare. Rotoarele efectueaz tierea si ndeprtarea frunzelor de pe rdcin,
cutitul realiznd tierea prtii superioare a rdcinii. Att frunzele ct si coletul
rmn n acest caz pe sol.
VI.2.2.Maini de recoltat rcini de sfecl. Aceste masini efectueaz
dislocarea rdcinilor de sfecl, decoletate n prealabil, scoaterea acestora din sol
si curtirea lor. Rdcinile curtate sunt ncrcate n remorci.
n figura VI..2 se arat schema unei masini autopropulsate de recoltat
rdcini de sfecl. Dislocarea si scoaterea rdcinilor de sfecl de pe un rnd se
fac cu dou discuri de dislocare 1, rdcinile de sfecl fiind transmise cu ajutorul
rotorului cu palete 2 la primul grup de organe de curtire format din dou perechi
de valturi melcate 3 si 4. Deplasndu-se pe valturile melcate se realizeaz
curtirea rdcinilor de sfecl de pmnt, trecerea de la un grup de valturi
melcate la cellalt fiind realizat cu ajutorul valtului 5.
De la valturile melcate rdcinile curtate, prin intermediul valtului 6 si
258
a axului cu rozete hexagonale 7, sunt transmise la elevatorul longitudinal 8, care
le transport n buncrul 9. Pe fundul acestui buncr este prevzut transportorul
10 care poate dirija rdcinile de sfecl fie spre transportorul de descrcare 11
(cnd n masa de rdcini nu sunt bulgri), fie spre transportorul zdrobitor de
bulgri 12. Acest transportor este format din trei axe pe care sunt montate rozete
si un ax cu discuri, n timpul deplasrii materialului pe transportorul 12, se
realizeaz sfrmarea bulgrilor, rdcinile fiind transmise spre transportorul de
descrcare 17.
Fig. VI..2 Schema mainii autopropulsate de recoltat rcini de sfecl
Fig. VI..3 Schema mainii tractate de recoltat rcini de sfecl
259
n figura VI..3 se arat schema unei masini tractate de recoltat rdcini
de sfecl. Dislocarea si scoaterea sfeclelor este efectuat de discurile de
dislocare 1, rdcinile de sfecl fiind transmise prin intermediul rotorului 2 la
transportorul 3, de unde sunt preluate de rozetele de curtire 4 si transmise la
elevatorul cu racleti 5. n partea superioar rdcinile sunt descrcate pe valturile
6 care realizeaz curtirea acestora. De pe valturi, rdcinile curtate sunt
transmise n buncrul 7. Descrcarea buncrului se face prin intermediul
transportorului 8 si a unui transportor de descrcare (nu este reprezentat pe
figur), montat n partea lateral a masinii.
Masinile de recoltat rdcini de sfecl efectueaz colectarea rdcinilor
direct n remorci sau n buncre cu capacitatea de 2,5 ... 5 m
3
. Ele se constru-
iesc cu ltimi de lucru diferite, efectund la o trecere recoltarea a 2 ... 6 rnduri.
Pentru dirijarea masinii de-a lungul rndurilor de rdcini, masinile de recoltat
rdcini, construite n prezent, se prevd cu sisteme automate de dirijare.
VI.2.3.Combine de recoltat sfecl. Combinele de recoltat sfecl se
construiesc dup diferite scheme tehnologice, efectund recoltarea cu decoletare
prealabil a rdcinilor de sfecl sau cu dislocare si extragere (smulgere)
prealabil a acestora. Combinele includ n componenta lor att organe de
decoletare, organe de dislocare si scoatere a rdcinilor, organe de curtire a
rdcinilor ct si transportoare de frunze si transportoare de rdcini. Colectarea
frunzelor si a rdcinilor recoltate se face n buncre, cu care se prevd unele
combine, sau n remorci - una cuplat n spatele masinii, iar a doua se deplaseaz
paralel cu masina.
Fig. VI..4 Schema combinei de recoltat sfecl, cu decoletare prealabil
260
n figura VI..4 se arat schema tehnologic a unei combine de recoltat
sfecl de zahr, cu decoletare prealabil a rdcinilor, operatie efectuat de
aparatul de decoletat format din tamburul palpator 1 si cutitul 2. Frunzele de
sfecl sunt transmise la transportorul cu racleti 3 si apoi sunt preluate de
transportorul transversal 4 si transportate n buncrul de frunze 5, montat n
partea lateral a masinii. Descrcarea periodic a buncrului se face prin
rabaterea capacului acestuia. Dup decoletare se face curtirea capetelor
rdcinilor cu ajutorul rotoarelor cu palete elastice 6.
Dislocarea si scoaterea rdcinilor din sol, de pe fiecare rnd, se fac cu
dou discuri 7, rdcinile fiind transmise prin intermediul rotorului cu palete
articulate 8 pe transportorul de curtire 9. De pe acest transportor, prin
intermediul axului cu discuri ptrate 10, rdcinile sunt transmise la elevatorul
cu racleti 11 de pe care ajung pe transportorul 12 fiind aruncate n buncrul 13.
Descrcarea buncrului se face prin intermediul transportorului transversal 14
dispus pe fundul buncrului si a transportorului de descrcare 15.
La combinele de recoltat sfecl cu dislocare si scoatere prealabil din
sol a rdcinilor, dup operatia de dislocare efectuat de brzdare se execut
scoaterea (smulgerea) rdcinilor din sol, cu ajutorul aparatelor de smuls si apoi
decoletarea rdcinilor si curtirea acestora.
VI.3. Construcia organelor componente ale mainilor de
recoltat sfecl de zahr
VI.3.1. Aparate de decoletare
VI.3.1.1. Construcia aparatelor de decoletare
Generaliti. Aparatele de decoletare, folosite n constructia masinilor
de decoletat sau a combinelor de recoltat sfecl cu decoletarea prealabil
functioneaz pe acelasi principiu, fiind formate dintr-un palpator si un cutit.
261
Fig, VI.5 Aparat de decoletare, cu cuit fix
Palpatorul are rolul de a urmri nltimea de dispunere a rdcinilor de
sfecl, pentru a se putea realiza tierea coletelor la aceleasi distante fat de
partea superioar a rdcinii. Palpatoarele folosite n constructia aparatelor de
decoletat pot fi pasive, realizate sub forma unor patine sau brate si active
realizate sub forma unor tambure cu discuri zimtate sau a unor transportoare cu
racleti care primesc miscare de rotatie n timpul lucrului.
Cutitele folosite n constructia aparatelor de decoletare pot fi pasive,
formate dintr-o lam cu tis drept sau cu tis curbat si active realizate sub forma
unor discuri ce primesc miscare de rotatie denumite cutite rotative. Cutitele
rotative pot fi realizate sub forma unor discuri plate sau sferice cu muchii
ascutite sau sub forma unor discuri prevzute cu lame de tiere.
Aparate de decoletare cu palpatoare cu tambure. La aceste aparate
(fig. VI..5, a) tamburul de palpare 1 poate oscila n plan vertical, suportul 2 fiind
articulat de cadrul masinii si este prevzut cu arcul 3. Aceste aparate se prevd
cu cutite fixe (pasive). Tamburul 1 deplasndu-se pe rndul de rdcini de sfecl,
urmreste nltimea de dispunere a rdcinilor, cutitul 4 efectund tierea
coletului. Diametrul tamburului se alege astfel nct s asigure palparea tuturor
sfeclelor, indiferent de distanta ntre sfecle pe rnd si nltimea de dispunere a
262
acestora fat de suprafata solului.
Diametrul tamburului de palpare este D
p
= 500600 mm. n timpul lucrului
tamburul primeste miscare de rotatie efectund n afar de operatia de palpare si
operatia de transport a coletelor cu frunze spre partea posterioar a masinii.
Viteza periferic a palpatorului este v= (1,1...1,2) v
m
, v
m
fiind viteza de
naintare a masinii.
Aparate de decoletare cu palpatoare cu patine. n figura VI..7 se
arat schema unui aparat de acest tip prevzut cu cutit rotativ. Patina 1 de
palpare este montat sub un unghi fat de orizontal prin intermediul unui
mecanism cu paralelogram deformabil, prevzut cu un arc. Cutitul 2 este de
forma unui disc prevzut la periferie cu lame de tiere. Cutitul n timpul lucrului
primeste miscare de rotatie prin intermediul arborelui 3.
n timpul lucrului, patina palpeaz nltimea de dispunere a rdcinilor
de sfecl, ridicnd sau cobornd cutitul, prin intermediul prghiilor 4, 5, 6 si 7,
prghia 5 fiind reglabil. De partea superioar a discului sunt fixate paletele 8
de aruncare a frunzelor.
Fig. VI..7 Aparate de decoletare cu palpatoare cu patine
Prin aceasta se asigur tierea pe orizontal si a coletelor rdcinilor de
diametru mic si dispuse la distante d
r
si nltimi mici. Diametrul discurilor este
de 385400 mm. Cutitele rotative functioneaz cu viteze periferice de 1015
m/s.
263
VI.3.2. Organe de dislocat i scos rcini de sfecl
VI..3.2.1. Generaliti
Aceste organe efectueaz dislocarea rdcinilor de sfecl, scoaterea
acestora din sol si transmiterea rdcinilor scoase pe organele de curtire si
transport. La unele masini, aceste organe efectueaz numai dislocarea
rdcinilor din sol, scoaterea acestora din sol fcndu-se manual (cazul dis-
locatoarelor de sfecl) sau cu aparate de smuls (cazul combinelor de recoltat
sfecl cu extragere prealabil a rdcinilor). Organele de dislocat si scos
rdcini de sfecl, constructiv pot fi realizate sub form de brzdare, furci sau
discuri.
VI.3.2.2. Brzdare i furci de dislocat i scos rcini
n figura 6.10 sunt artate diferite tipuri de organe de dislocat si scos sub
forma de brzdare si furci.
Organele de dislocat sub form de brzdare se folosesc n constructia
dislocatoarelor de sfecl (fig. VI..10, a) si a combinelor de recoltat sfecl, cu
extragerea prealabil a rdcinilor (fig. VI..10, b). Aceste brzdare lucreaz la
adncimea de 1825 cm. Lama acestor brzdare se dispune fat de orizontal
sub un unghi u = 1520.
Organele de dislocat si scos sub form de brzdare (fig. VI..10, c si d) se
folosesc la masini de recoltat rdcini de sfecl, n acest caz, dou organe de
lucru actioneaz de o parte si de alta a rdcinilor de sfecl. Unghiul 2 de
dispunere a muchiilor celor dou organe de lucru, este de 28...30, iar unghiul u
este cuprins ntre 10 si 15 (cazul brzdarelor din figur VI..10, c) si 15...25
(cazul brzdarelor din fig. VI..10, d). Pentru a se realiza concomitent cu
dislocarea si scoaterea sfeclei, n plan transversal lamele brzdarelor se dispun
sub un unghi = 5065.
Organele de dislocat si scos sub forma de furci (fig. VI..10, e) se
folosesc la unele masini destinate n general a lucra n soluri usoare. La furcile
de dislocat si scos u = 1525, iar 2 = 1825.
264
Fig. VI..10 Brzdar de dislocat i scos rcini
Ltimea stratului de sol b supus actiunii organelor de dislocat si scos
rdcini este de 160...200 mm. Distanta minim ntre dou organe de lucru de pe
un rnd este de 25...40 mm. Adncimea de lucru a organelor de dislocat si scos,
sub form de brzdare si furci este de 8...12 cm. Pentru limitarea zonei de
mobilizare a solului, precum si pentru tierea vegetatiei, n general aceste organe
se prevd cu dou discuri, dispuse de o parte si alta a brzdarelor de dislocat si
scos. Aceste discuri au diametrul de 400...600 mm, lucreaz la adncimea de
8...12 cm si sunt actionate. Viteza periferic a discurilor v
a
= (1,1...1,2) v
m
, v
m
fiind viteza de naintare a masinii.
Rezistenta la tractiune opus de un grup de organe de dislocat si scos
rdcini pe un rnd este de 150...200 daN, n cazul solurilor usoare si mijlocii si
de 250...300 daN n cazul solurilor grele.
VI.3.2.3. Discuri de dislocat i scos rcini
Constructia discurilor de dislocat. Organul de dislocat cu discuri (fig.
VI..11) este format din dou discuri si un rotor cu palete. Cele dou discuri
formeaz ntre ele un unghi u. Discurile de dislocat pot fi libere, cnd se rotesc
datorit contactului cu solul sau unul din discuri poate fi antrenat, solutie folosit
frecvent n prezent. La discurile antrenate, viteza periferic a acestora este de
2,5...3,5 m/s. Marginile discurilor pot fi netede, pot fi prevzute cu proeminente
sau pot fi dintate.
265
Fig. VI. 11 Organ de dislocat cu discuri
Rotoarele cu palete se prevd cu palete rigide (metalice) sau cu palete
articulate (din cauciuc). Diametrul rotoarelor cu palete este de 550...650 mm.
Viteza periferic a paletelor rotoarelor este de 1,3...3,5 m/s n cazul paletelor
metalice si de 8...12 m/s n cazul paletelor de cauciuc.
Discurile de dislocare intrnd n sol, preseaz asupra straturilor de sol si
ca urmare a efectului de pan creat efectueaz dislocarea rdcinilor (distrugerea
legturilor ntre sol si rdcini). Extragerea sfeclei din sol se realizeaz att
datorit efectului de pan ct si datorit rotirii discurilor.
ntruct n procesul de dislocare a rdcinilor de sfecl, ca urmare a
efectului de pan, sunt antrenate si cantitti mari de sol, discurile se prevd cu
fante radiale prin care solul este evacuat din spatiul dintre discuri.
VI.3.3. Organe de curire a rcinilor de sfecl
Curtirea rdcinilor de sfecl n procesul recoltrii se face att dup
decoletarea acestora ct si dup dislocarea si scoaterea acestora din sol. Dup
decoletare se efectueaz curtirea capetelor rdcinilor, nainte ca acestea s fie
extrase din sol. Dup dislocarea si scoaterea rdcinilor din sol se efectueaz
curtirea acestora de particule de sol.
Pentru curtirea capetelor rdcinilor decoletate se folosesc rotoare cu
palete din cauciuc. Aceste rotoare sunt montate n spatele aparatelor de
decoletat, deasupra rndurilor de sfecl decoletate. Rotindu-se cu viteze peri-
ferice mari (12...20 m/s), paletele efectueaz ndeprtarea de pe rdcini a
frunzelor netiate, precum si ndeprtarea de pe rndul de rdcini a frunzelor
tiate si a resturilor vegetale.
Organele folosite pentru curtirea rdcinilor scoase de sol si resturi
vegetale, sunt transportoare cu vergele, transportoare cu racleti, valturi de
curtire si transportoare separatoare cu rozete.
Transportoarele cu vergele sau transportoarele cu racleti, n timpul prelurii si
transportului rdcinilor si a fractiunilor de sol si resturi vegetale efectueaz si
266
separarea acestor fractiuni. Ele n general functioneaz cu viteze de 1,2...1,5
m/s.
Valturile de curtire (fig. VI.13) sunt reprezentate din cilindri metalici
pe care sunt montate elice, cu acelasi sens de nfsurare (fig. VI.13, a) sau cu
sensuri de nfsurare inverse (fig VI.13, b), n ultimul caz, valturile realizeaz
si ngustarea circuitului. Deplasnd rdcinile de sfecl de-a lungul lor,
valturile efectueaz desprinderea solului aderent de pe rdcini.
Valturile de curtire se construiesc cu diametrul de 100...230 mm, pasul elicei
fiind de 160...250 mm. nltimea elicei este de 10...25 mm. Valturile de curtire
functioneaz cu viteze periferice de 1,5...3 m/s. Lungimea valturilor de curtire
este de 1,5...2,5 m, n functie de ltimea de lucru a masinii si modul de dispunere
a valturilor pe masin.
Fig. VI.13 Valuri de curire
Pentru sfrmarea bulgrilor si separarea n acest fel a rdcinilor de
bulgri se folosesc transportoare separatoare cu rozete (fig. VI.14). Aceste
transportoare pot avea rozete de forme diferite dispuse pe 3...9 axe, ce se rotesc
n acelasi sens.
267
Fig. VI.14 Transportoare separatoare cu rozete
Prelund materialul, ele efectueaz destrmarea acestuia si sfrmarea
partial sau total a bulgrilor. Fractiunile rezultate se separ prin spatiile dintre
rozete. Diametrul rozetelor este de 180...300 mm, iar viteza periferic a acestora
de 1...2,5 m/s. Aceste transportoare separatoare se pot dispune orizontal sau
nclinat sub un unghi de 10...15.
VI,3,.4. Sisteme automate de dirijare pe rnd a mainilor de
recoltat sfecl de zahr
Pentru urmrirea rndurilor de plante de ctre organele de lucru ale
masinilor de recoltat sfecl, acestea se pot prevedea cu sisteme automate de
dirijare. Cu astfel de sisteme se prevd masinile de decoletat, masinile de
recoltat rdcini, precum si combinele de recoltat sfecl.
n figura VI.15 se arat schema sistemului de dirijare automat pe rnd a
unei masini tractate. Urmrirea rndului se realizeaz cu ajutorul palpatoarelor 1,
care sesizeaz dispunerea rdcinilor de sfecl. Palpatoarele sunt montate de
cadrul masinii prin intermediul unor mecanisme cu paralelogram si se sprijin n
timpul lucrului pe sol prin intermediul tlpilor 2. Palpatoarele pot oscila att n
plan vertical (adaptndu-se la denivelrile terenului) ct si n plan orizontal, n
functie de traiectoria de dispunere a rdcinilor de sfecl pe rnd. Cele trei
palpatoare sunt legate ntre ele prin intermediul tijei 3.
n timpul lucrului, palpatoarele sesiznd devierile rndului de plante,
prin intermediul tijei 3 deplaseaz ntr-un sens sau altul sertarul distribuitorului
D, uleiul de la pompa PH (fig. VI.15, b) fiind dirijat ntr-o parte sau alta a
pistonului cilindrului hidraulic CH, cealalt parte fiind pus n legtur cu
rezervorul R. Sub actiunea pistonului cilindrului CH se realizeaz modificarea
268
pozitiei masinii fat de bara de tractiune 4 (cuplat de tractor n punctul A),
respectiv a directiei de deplasare a masinii. Sertarul distribuitorului D este adus
n pozitia neutru sub actiunea arcurilor 5, care readuc palpatoarele n pozitie
initial. n pozitia neutru a sertarului, uleiul debitat de pomp este dirijat n
rezervor.
n figura VI.16 se arat schema sistemului de dirijare automat pe rnd
a unei masini autopropulsate, n acest caz, palpatoarele 1 sesiznd devierile
rndului de plante, prin intermediul tijei 2 deplaseaz ntr-un sens sau altul
sertarul distribuitorului D, uleiul debitat de pompa P H fiind dirijat n partea din
fat sau partea din spate a pistonului cilindrului hidraulic CH, cealalt parte (din
spate sau din fat) fiind pus n legtur cu rezervorul R
s
. Pistonul cilindrului
hidraulic actionnd asupra mecanismului de directie roteste rotile de directie n
plan orizontal, ntr-un sens sau altul, realiznd astfel modificarea directiei de
deplasare a masinii n functie de comanda dat de palpatoare.
Fig. VI.15 Schema sistemului de dirijare pe rnd la maina tractat
n timpul virrii rotilor, sertarul distribuitorului, prin intermediul
prghiilor 3 si 4, este adus n pozitia neutru, dup ce s-a fcut virajul necesar,
cnd comanda primit de la palpatoare se anuleaz, n felul acesta, n functie de
devierile rndurilor de plante, se realizeaz n permanent dirijarea automat a
masinii de-a lungul acestora.
269
Fig. VI.16 Schema sistemului de dirijare automat pe rnd a unei maini
autopropulsate