CINEMTICA Y CINTICA Cinemtica Estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas. Cintica Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.

Un propsito principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de los elementos mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales movimientos generarn sobre dichos elementos. MECANISMOS Y MQUINAS Mecanismo Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un modo predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de cmara fotogrfica, reloj analgico, silla plegadiza, lmpara ajustable de escritorio y sombrilla. Mquina Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y energa en un modo predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora de alimentos, puerta de la bveda de un banco, engranaje de transmisin de un automvil y robot. CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE CINEMTICA GRADOS DE LIBERTAD El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante. En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular ( ).

En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos ( , , ). Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin. TIPOS DE MOVIMIENTO Rotacin pura El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en orientacin angular. Traslacin pura Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular. Movimiento complejo Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS Eslabn Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn : Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc. Junta o par cinemtico Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse en varios modos: 1)

Por el nmero de grados de libertad. Rotacional 1 GDL Prismtica o Deslizante 1 GDL 2) Por el tipo de contacto entre los elementos. Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas. 3) Por el tipo de cierre de la junta. Forma: su forma permite la unin o el cierre Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. 4) Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta. Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno. Cadena cinemtica Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Mecanismo Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento).

Mquina Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos determinados. Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo. Manivela Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un elemento fijo. Balancn u oscilador Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un elemento fijo. Biela o acoplador Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un elemento fijo. Elemento fijo Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin con el marco de referencia. DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD Mecanismo cerrado No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. Mecanismo abierto con ms de un eslabn Tendr siempre ms de un grado de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Diada Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta. Ecuacin de Gruebler GDL = 3L 2J 3G Donde: GDL : nmero de grados de libertad L : nmero de eslabones J : nmero de juntas

G : nmero de eslabones fijados Ecuacin de Kutzbach GDL = 3(L 1) 2J1 J2 Donde: L : nmero de eslabones J1 : nmero de juntas completas J2 : nmero de semijuntas MECANISMOS Y ESTRUCTURAS Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo tres posibilidades: 1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. 2) GDL = 0 : Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible. 3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble. Inversin de mecanismos Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento controlado de un grado de libertad. LA CONDICIN DE GRASHOF La condicin de Grashof es una relacin muy simple que pronostica el comportamiento de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base slo en las longitudes de eslabn. Sean: S = longitud del eslabn ms corto L = longitud del eslabn ms largo P = longitud de un eslabn restante Q = longitud de otro eslabn restante

Luego si:S + L= P + Q El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es no-Grashof, y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa relativa respecto al plano de fijacin. Se tienen los siguientes casos: 1) S+L P+Q Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivela-balancn, en la cual el eslabn ms corto girar completamente y oscilar el otro eslabn pivotado a tierra. Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble manivela, en la que los dos eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones completas, como tambin lo hace el acoplador. Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble

balancn, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a tierra y slo el acoplador realiza una revolucin completa. 2) S+L P+Q Todas las inversiones sern doble balancn. 3) S+L=P+Q Paralelogramo Antiparalelogramo Doble paralelogramo Deltoide CONSIDERACIONES PRCTICAS Junta de pasador simple Su configuracin de perno a travs de un hueco conduce a la captura de una pelcula de lubricante entre las superficies de contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas. Juntas de corredera Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas cuidadosamente maquinadas. Los cojinetes con frecuencia se hacen ad hoc, aunque pueden conseguirse cojinetes de bolas lineales para sostener ejes templados. La lubricacin es difcil de mantener ya que el lubricante no es capturado por configuracin y debe ser provisto de nuevo al correr la junta. Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor. Semijuntas Experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin de la corredera debido a que por lo general tienen dos superficies curvadas de

manera opuesta en contacto lineal, que tienden a expulsar la capa de lubricante en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y cierran por juntas de leva-seguidor

velocidad es el desplazamiento de un mvil dividido por el tiempo empleado en realizarlo. la velocidad es un vector, puesto que va dirigida en el sentido en que se dirija al mvil y se expresa su magnitud en unidades de longitud divididas por unidades de tiempo. su concepto difiere de la rapidez que es distancia entre tiempo y por esto la rapidez es un escalar osea un numero, un valor, as como la distancia. Ejemplo los cronmetros o velocmetros de los autos realmente miden la rapidez no la velocidad, pero esa rapidez puede ser la magnitud de la velocidad. la aceleracin es el cambio de velocidad en unidades de tiempo. las unidades de la aceleracin en m/s/s=m/s2. La aceleracin se define como la razn entre el cambio de velocidad y el intervalo de tiempo en el cual ste ocurre.

producir alteraciones de un sistema fsico, cuantificarlos y plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones de evolucin para dicho sistema de operacin El estudio de la dinmica es prominente en los sistemas mecnicos (clsicos, relativistas o cunticos), pero tambin la termodinmica y electrodinmica. En este artculo se desarrollaran los aspectos principales de la dinmica en sistemas mecnicos, dejndose para otros artculos el estudio de la dinmica en sistemas no-mecnicos.

1- QUE ES ENERGA:

Energa es la capacidad que tiene un cuerpo en un determinado instante para realizar un trabajo. Como caracterstica importante, es que no se puede crear ni destruir si no nicamente transformar. Desde un punto de vista material, la energa no es algo que se pueda definir. En fsica se dice que un sistema contiene energa cuando es capaz de realizar un trabajo. La observacin directa indica que la energa, an siendo nica, puede presentarse en diversas formas capaces de transformarse unas en otras. En el sistema Internacional de Unidades (SI), la unidad de energa es el Julio, cuya definicin, es el trabajo realizado por la fuerza de un Newton cuando desplaza su punto de aplicacin 1m en la misma direccin.

La dinmica es la parte de la fsica que describe la evolucin en el tiempo de un sistema fsico en relacin a las causas que provocan los cambios de (estado fsico) y/o estado de movimiento. El objetivo de la dinmica es describir los factores capaces de

Tambin en l SI la unidad de potencia es el Vatio, que se define como la potencia de la maquina que realiza el trabajo de 1 Julio en un segundo. En Fsica Nuclear se utiliza como unidad el Electrovoltio (eV), definido como la energa que adquiere un electrn al pasar de un punto a otro entre los que hay una diferencia de potencial de un voltio. En economa energtica el poder del combustible viene dado en Kcal/Kg, toneladas equivalentes de carbn (tec) o toneladas equivalentes de petrleo (tep). Tipos de energas: Podemos agrupar todas las formas de energa bajo las que se pueden presentar estas son:

Energa qumica es la energa que poseen los compuestos y que se ponen de manifiesto mediante una reaccin qumica. Energa metablica es la generada por los organismos vivos por la oxidacin de los elementos que ingieren. Energa nuclear esta energa proviene de las reacciones nucleares promovida por la desintegracin de algunos tomos, pueden ser por fisin o por fusin nuclear. La potencia mecnica es la potencia transmitida mediante la accin de fuerzas fsicas de contacto o elementos mecnicos asociados como palancas, engranajes, etc. El caso ms simple es el de una partcula libre sobre la que acta una fuerza variable. De acuerdo con la mecnica clsica, el trabajo neto realizado sobre la partcula es igual a la variacin de su energa cintica (energa de movimiento),

travs de un contacto terico segn una arista o un punto La figura siguiente muestra algunos pares cinemticos de tipo inferior: a) Par de revolucin b) Par prismtico c) Par helicoidal o de tornillo d) Par cilndrico e) Par esfrico f) Par plano

Energa mecnica en este grupo podemos agrupar la energa cintica acumulada por un cuerpo en movimiento, tambin la energa potencial y la elstica. Energa electromagntica se incluyen en este grupo, el campo electrosttico, el campo magntico y la corriente elctrica.

Sistema de unin entre slidos rgidos que permite ciertos movimientos relativos y restringe otros. Existen muchos tipos distintos de pares cinemticos, en funcin de qu movimientos restringen y cuales permiten. Es habitual clasificarlos en dos grandes grupos:

Energa trmica es la energa interna de los cuerpos que se manifiesta al exterior en forma de temperatura.

Pares cinemticos inferiores: aquellos que establecen una unin entre los eslabones a travs de una superficie Pares cinemticos superiores: aquellos que establecen una unin entre los eslabones a

Grados de Libertad: El grado de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente la posicin de un sistema mecnico en el espacio en cualquier instante. As, un cuerpo rgido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes y un ngulo. Por ejemplo si se recorre todo el permetro de una circunferencia de radio 5 metros en 1 segundo, la velocidad tangencial es:

La velocidad tangencial es la velocidad del mvil (distancia que recorre en el tiempo). Por lo tanto para distintos radios y a la misma velocidad angular, el mvil se desplaza a distintas velocidades tangenciales. A mayor radio y a la misma cantidad de vueltas por segundo, el mvil recorre una trayectoria mayor, porque el permetro de esa circunferencia es mayor y por lo tanto la velocidad tangencial tambin es mayor. La velocidad tangencial se mide en unidades de espacio sobre unidades de tiempo, por ejemplo [m/s], [km / h], etc. Se calcula como la distancia recorrida en un perodo de tiempo.

Ecuacin de la velocidad tangencial La ecuacin que se utiliza para calcular la velocidad tangencial se expresa como la velocidad angular por el radio.

Para el ejemplo anterior la calculamos como:

LA VELOCIDAD ANGULAR OMEGA () Para tener una idea de la rapidez con que algo se est a moviendo con movimiento circular, ellos definen la velocidad angular como el Nro de vueltas que da el cuerpo por unidad de tiempo. Si un cuerpo tiene gran velocidad angular quiere decir que da muchas vueltas por segundo. Resumiendo: La velocidad en el movimiento circular es la cantidad de vueltas que un cuerpo da por segundo. Otra manera de decir lo mismo sera dar el ngulo girado por unidad de tiempo. Esto dara en grados por segundo o en rad por segundo. La velocidad rotacional o angular es la que mide el angulo que se "barre" en un giro, en una determinada unidad de tiempo, comunmente radianes/seg (radianes sobre segundos). La relacion que hay entre la velocidad angular y la velocidad que todos conocemos (se denomina tangencial) es: V = wr, donde V es la velocidad tangencial, w es la velocidad angular, y r es el radio de la curva.