Introduccin

El control aparece en casa, en los coches, en la industria, y en los sistemas de comunicacin y transporte. Cada vez se convierte en un elemento ms crtico si falla. Necesario para diseo de material e instrumentacin usado en ciencias bsicas Aparecen principios de control en Economa, Biologa y Medicina El control es inherentemente multidisciplinario (proceso, tcnicas de control, tecnologa de sensores y actuadores, ...) Implica un corte horizontal a las fronteras tradicionales de los departamentos.

Por qu un ingeniero debe saber control?

Prcticamente todos los ingenieros lo van a usar e incluso algunos disearn sistemas de control. El control es un elemento esencial de prcticamente todos los sistemas de ingeniera. Si los diseos se basan slo en el comportamiento esttico pueden dar pobres resultados. Puede dar grados de libertad extra a los diseadores.

Control
Regulacin, manual o automtica, sobre un sistema

Automatismo
Dispositivo que se encarga de controlar el funcionamiento del proceso capaz de reaccionar ante las situaciones que se presenten.

Sistema Automtico
Proceso dotado de elementos o dispositivos que se encargan de controlar el funcionamiento del mismo, de forma que pueda operar en cierta medida de forma autnoma, sin intervencin humana. Sistema Automtico = Proceso + Automatismo

Sistema Automtico: Concepto de Lazo o Bucle

Todo SA, por simple que sea, se basa en la idea de Bucle o Lazo:

Captadores
Mediante los captadores, percibe la condicin o estado del proceso

Automatismo o Unidad de Control

En la U.C. existir algun algoritmo o principio de control que en funcin del estado del proceso, calcula acciones de control u rdenes tendentes a llevar dicho proceso al estado deseado de funcionamiento

Actuadores
Dichas rdenes son traducidas a acciones de control, que son aplicadas al proceso mediante los accionadores o actuadores

Nivel de Supervisin
El automatismo puede generar tambin informacin elaborada del proceso o recibir consignas de funcionamiento hacia o desde un nivel superior de supervisin

Lazo abierto y Lazo cerrado

Lazo Abierto
Sin concurrencia de la informacin del estado del proceso. La accin de control no es afectada por la salida del sistema. Tostadora, Lavadora automtica, Pedal del acelerador (aunque aqu el lazo lo cierra el conductor)

Lazo Cerrado
Las acciones de control dependen de la referencia y de la propia salida del sistema Piloto automtico de un avin, Ducha, Termostato, Sistema de hidratacin del cuerpo humano (sed), etc.

Dos grandes tipos de Sistemas Automticos de control:

Sistemas Automticos de Control Secuencial Evento Discreto:
Ocurrencia de una caracterstica en la evolucin de una seal (flanco de subida, paso por un cierto nivel, pulso, llegada de un dato, ). Suele representarse por un valor booleano {0,1}

Sistemas de eventos discretos:

Sistemas dinmicos que cambian de estado ante la ocurrencia de eventos discretos. Generalmente el estado slo puede adquirir un conjunto discreto de valores y puede ser representado de forma simblica en vez de numrica.

Sistemas Automticos de Control Secuencial:

Son los sistemas automticos en los que el proceso a controlar es un sistema de eventos discretos

Sistemas Automticos de Regulacin Sistemas Automticos de Regulacin:

Son los sistemas automticos en los que el proceso a controlar es continuo. Habitualmente se persigue que un conjunto de una o varias variables continuas del proceso alcancen valores especificados por otras tantas referencias o consignas. Ejemplos: Piloto automtico de control de altura en un avin, Sistema biolgico de regulacin de la presin arterial, Sistema de control de la posicin de un brazo robot, Sistema de control de posicin del cabezal de un disco ptico.

Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten en la forma deseada.

Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos. Combina reas como elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora matemtica entre otras.

Subdisciplinas (por tipo de control)

Control a lazo abierto Control a lazo cerrado Regulacin (set-point control) mantener algo constante Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida de que cambia, con un mnimo de error)

Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal (muy limitado, fcil de usar). Control No lineal (para sistemas complejos, muy efectivo). Control ptimo (busca la mejor solucin sobre restricciones). Control robusto (mejor desempeo ante perturbaciones).

Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto
objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.

Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final.

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en
conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.

Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta Adversamente el desarrollo de

algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la Perturbacin es externa.

Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene efecto
sobre la accin de control. La salida puede ser o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador.

Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una relacin prescrita de una
variable de un sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.

Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza alguna relacin entre la
variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de control.

Consideraciones para el diseo de sistemas de control

Qu se necesita para disear un sistema de control? Requisito primordial: Conocer la planta Saber qu es, qu hace, cules son sus variables principales, sus especificaciones, Limitaciones, su capacidad y las condiciones para un manejo seguro y confiable. Proponer o definir el objetivo de control, En forma muy general, existen dos: En regulacin, el objetivo principal es hacer que la(s) variable(s) a ser controlada(s) llegue(n) hasta un valor deseado y permanezcan en ese valor sin importar algn tipo de perturbacin en un seguimiento de trayectoria, la(s) variable(s) controlada(s) deben de seguir un determinado comportamiento previamente establecido tambin sin importar perturbaciones.

Saber que: La(s) seal(es) o variable(s) a controlar pasan por dos momentos en la bsqueda del objetivo final: Etapa transitoria: Cuando un sistema es obligado a cambiar desde una condicin inicial hasta otra, sufre una etapa transitoria que se ve reflejada en sus variables. Etapa en estado estable: Tiempo despus si las variables del sistema logran estabilizarse en otra condicin, se dice que estn en una etapa de estado estable.

Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.

Retroalimentacion y sus efectos

Lazo abierto
Ventajas: Fcil de implementar, Sencillo, Econmico

Desventajas: Si existe un error en la salida, el control no lo compensa. Si hay perturbaciones, el control no las compensa. La efectividad depende de la calibracin. Necesita componentes precisos

Lazo cerrado
Ventajas: Si existe un error en la salida el control lo compensa. Si hay perturbaciones el control las compensa. Puede utilizar componentes imprecisos y baratos.

Desventajas: A veces complicado para implementar Tiene ms componentes que un control a lazo abierto. Utiliza ms potencia. Necesita sensores que pueden no ser econmicos.

La realimentacin no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y el valor real, tambin tiene efectos en las caractersticas de desempeo del sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a perturbaciones.