ACELERACION ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO

La aceleracin angular se define como la variacin de la velocidad angular con respecto al tiempo. Siendo de igual manera un vector libre pues no tiene punto de aplicacin ni lnea de accin. Su ecuacin esta definida de la siguiente manera:

donde: (alfa) = aceleracin angular f = velocidad angular final i = velocidad angular inicial t = tiempo

Unidades rad/s2 rad/s rad/s seg

Esta se puede dividir a su vez en:

Aceleracin angular media Cuando durante el movimiento circular de un mvil su velocidad no permanece constante, sino que vara decimos que sufre una aceleracin angular. Cuando la velocidad angular vara es conveniente determinar cul su aceleracin angular media, misma que se expresa de la siguiente manera:

Aceleracin angular instantnea Cuando en el mvil acelerado de un cuerpo que sigue una trayectoria circular, los intervalos de tiempo considerados son cada vez ms pequeos, la aceleracin angular media se aproxima a una aceleracin angular instantnea. Cuando el intervalo de tiempo es muy pequeo que tiende a cero, la aceleracin del cuerpo es instantnea.

Adems de esto la aceleracin posee dos componentes, una normal que podemos definir como la encargada de medir la razn de cambio en la direccin de la velocidad, usando la formula. Y una componente tangencial que mide la razn de cambio en la magnitud de la velocidad, haciendo uso de .

DIFERENCIA DE ACELERACIONES ENTRE PUNTOS DE UN CUERPO RIGIDO

La relacin entre las aceleraciones de dos puntos ser:

La aceleracin "" es debida al giro y se descompone en dos trminos: Uno Tangencial:

Y uno normal:

Si los dos puntos estn en el mismo cuerpo rgido, entonces dicha componente normal de diferencia de aceleracin tiene una magnitud igual a rw2 y est siempre dirigida a lo largo de la recta que une a los dos puntos y que apunta hacia el de referencia como centro.

APLICACIN DEL POLIGONO DE ACELERACIONES COMO METODO DE ANLISIS DE ACELERACIONES.

El mtodo grfico de anlisis de aceleraciones se utiliza en movimiento plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos de un mecanismo de forma grfica. Es sencillo e intuitivo ya que las aceleraciones quedan representadas en la direccin y sentido que realmente tienen. El adecuado anlisis en la aplicacin del mtodo grfico (mtodo del polgono) para la solucin de velocidades y aceleraciones se basa en el pleno conocimiento de los tipos de movimientos y del entendimiento que se debe de tener en las caractersticas del movimiento El polgono de aceleraciones es la representacin grfica de las ecuaciones vectoriales que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos del eslabn Este polgono se dibuja a escala, aparte del dibujo del mecanismo a partir de un punto que es el 0 de aceleraciones. El vector que va desde el 0 de aceleraciones hasta un punto representa su aceleracin absoluta, el vector que va desde un punto A hasta un punto B representa la aceleracin aparente de B respecto de A. .

1.- Contando como dato con la 2, y sabiendo que el movimiento del elemento 2 es rotacional, se calcula la velocidad del punto A. El vector de la velocidad de A es perpendicular a la distancia RO2-A y el sentido depende del sentido de la velocidad angular 2 2.- El elemento 3 tiene un tipo de movimiento combinado, por lo cual el anlisis a aplicar es el de movimiento relativo, teniendo que plantear la ecuacin correspondiente a este movimiento.

I- Si usted desea plantear la ecuacin de la velocidad de G con respecto de A tiene que considerar lo siguiente: Ec(1) Del vector de velocidad en G (VG) no se conoce la magnitud ni la direccin debido a que no conocemos la trayectoria que describe (a excepcin que se haga un anlisis de su movimiento). Del vector de velocidad en A (VA) se conoce la magnitud y direccin (ya visto en paso 1). Del vector de velocidad relativa (VG/A) se conoce solo su direccin dado que su ecuacin de magnitud depende de la velocidad angular de la barra 3 (3). Por lo tanto no podr graficar tal ecuacin vectorial por el mtodo grafico, recuerdo que como mximo debe de haber solo 2 incgnitas. VG/A = 3RAG su direccin es perpendicular a la distancia RAB

Debido a que no se pudo graficar la ecuacin anterior, se hace referencia al punto siguiente: B. Recordando que el movimiento analizado en este momento es el combinado, se aplica la ecuacin de movimiento relativo siguiente: Ec(2) VA anteriormente fue calculado, por lo tanto en este vector no hay incgnitas. VB/A solo se tiene una incgnita que es su magnitud dado que no se conoce la velocidad angular de la barra 3, la direccin de esta velocidad es perpendicular a la distancia A-G. La magnitud es dada por la siguiente ecuacin:

VB/A = 3 x RAB =?

Ec(3)

VB solo conocemos su direccin, y desconocemos su magnitud (en este caso no se plantea una ecuacin para su magnitud dado que estamos hablando de un punto en movimiento de traslacin rectilnea) Como solo hay dos incgnitas se realiza la ecuacin vectorial siguiendo el orden, hay que considerar el signo de igual como el origen del polgono a trazar.

El sentido de la velocidad de B/A es dirigido hacia abajo debido a que se esta sumando con la velocidad de A en la ecuacin vectorial. El sentido de la velocidad de B es hacia la izquierda debido a que es la resultante en la ecuacin. De Ec(3) se despeja la velocidad angular de la barra 3 ; el sentido de giro se determina de la siguiente manera:

Como dato arrojado del polgono, la Velocidad VB/A se dirige hacia abajo y su punto de referencia es A (el vector se lee: velocidad de B con respecto de A), por lo tanto hacemos girar la barra 3 alrededor del punto de referencia dndonos como resultado un sentido de giro a favor de las manecillas del reloj

Contando con la velocidad angular 3 es ahora factible resolver la Ec(1): Ec(1)

Ahora bien, las nicas dos incgnitas existentes son las de la velocidad de G, debido a lo siguiente: VA y VG/A Se conoce magnitud y direccin. El sentido de la velocidad VG/A es hacia abajo, esto porque la velocidad angular 3 gira a favor de las manecillas del reloj y el punto de referencia sigue siendo A.

Nota: siempre hay que recordar que se esta trabajando con una escala, por lo tanto los resultado medidos en el polgono deben ser multiplicados por dicha escala.

CALCULO DE LA ACELERACION ABSOLUTA

La velocidad y la aceleracion de un punto P que experimenta movimiento rectilneo puede relacionarse con la velocidad angular y aceleracion angular de una lnea contenida dentro de un cuerpo usando el siguiente procedimiento: Ecuancion de la cooordenada de posicin

Localice el punto P usando una coordenada de posicin s que se mida desde un origen fijo y este dirigido a lo largo de la trayectoria del movimiento en lnea recta del punto P. Mida desde una lnea fija de referencia la posicin angular de una lnea que se encuentre en el cuerpo. De las dimensiones del cuerpo, se relacionan s con el ,, usando geometra y/o trigonometra

Derivadas con respecto al tiempo

Tome la primera derivada de con respecto al tiempo para obtener una relacin entre y Tome la segunda derivada para obtener una elacin entre y En cada caso se debe usar la regla de la cadena al tomar la derivada de la ecuacin de la coordenada de posicin.

ACELERACION RELATIVA
Se puede entiende por aceleracin relativa aquel proceso de analisis de aceleraciones que buscan un resultado para dos puntos con diferentes aceleraciones en dos sistemas o cuerpos distintos respecto a sus marcos de referencia. Y que dicho movimiento se puede dar por rotacin y translacin o una combinacin de ambas. Escribiendo su formula:

donde = aceleracin del punto B = aceleracin del punto A = aceleracin angular del cuerpo = velocidad angular del cuerpo

= Vector de posicion relativa dibujado de A a B Para poder calcular la aceleracin relativa de dos puntos cualquiera A y B se debe tomar en cuenta un anlisis cartesiano vectorial o se escriben directamente las componentes escalares x,y,z. Para ello se utilizan los siguientes pasos:
1. 2. 3.

Analisis de velocidad Anlisis vectorial Diagrama cinemtico Ecuacion de la aceleracin Analisis escalar Diagrama cinemtico Ecuacion de la aceleracin

ACELERACION DE ARRASTRE
Para determinar este tipo de aceleracin se considera un punto mvil como fijo y slo sometido al movimiento de arrastre que es el movimiento que lleva el sistema de referencia mvil con respecto al sistema fijo.

Repblica Bolivariana de Venezuela. Ministerio de Poder Popular para la Educacin Universitaria. U.P.T. Paria Luis Mariano Rivera Carpano. Estado Sucre.

CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: ANLISIS DE ACELERACIONES

FACILITADORA: Ing. Miguel Gonzlez

PARTICIPANTES: Azahar Hernndez 20375464 Mnica Olivier 19980119 Mara Garca 19908201

Diciembre, 2012