Association onduleur- MSA

Alimentation de la machine synchrone autopilote par onduleur de tension

Pour contrler la machine synchrone, il est ncessaire de contrler les courants statoriques. Il existe deux types de convertisseurs statiques qui le permettent de la faire : les cycloconvertisseurs et les onduleurs. Les premiers ne pouvant fournir des ondes de grandes frquences, nous nous limiterons aux onduleurs et nous distinguerons pour ces derniers entre deux mthodes de contrle des courant statoriques : - contrle par hystrsis, - contrle par modulation des largeurs dimpulsions. 1. Modlisation du convertisseur :

Le convertisseur qui assure lalimentation de la MSA est constitu de trois tages, un redresseur connect au rseau, un filtre qui permet de rduire les ondulations du courant et de la tension, et un onduleur qui permet dalimenter la machine par un systme de tensions alternatives frquence variable (fig 1).
Vf

D1

D2

D3

Lf

T1

T2

T3

Cf D1 D2 D3

MSA
T1 T2 T3

c Commande
Fig (1) : Structure gnrale de lalimentation dune MSA

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2. Modlisation du redresseur : Le redresseur est un pont de Graetz six diodes (fig 2), o la tension de sortie Ud est dfinie comme suit : O : U d = max(V ) min(V )
V =[v1 v2 v3] T

(1-2)

avec :

D1

D2

D3

Ud

V1

V2

V3

D1

D2

D3

Fig (2) : modlisation du redresseur

3. Modlisation du filtre :

Le filtre est constitu dune inductance monte en parallle avec un condensateur. La figure (3) le schmatise.

Lf

Ud

Cf

Fig .(3) : modlisation du filtre.

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Le condensateur permet dobtenir lentre de londuleur une tension U sensiblement constante, et dabsorber le courant ngatif restitu par la charge. Linductance permet de rendre sensiblement le courant constant.

Les quations du filtre sont donnes par :

did 1 = (U U d ) dt l f dU 1 = (id i ) dt cf

(2)

Pour dimensionner le filtre, les paramtres sont choisis telle que sa pulsation de rsonance soit nettement suprieur la pulsation dutilisation, afin de minimiser linfluence des harmoniques dordre suprieur provoqus par londuleur : f > do la condition au choix de L f et C f :
4. Modlisation de londuleur :

l f .c f <1.

Londuleur utilis est reprsent par la figure ci-dessous :

T1

T2

T3

U T1 T2 T3

Fig (4) : Structure gnrale de londuleur.

Cet onduleur est constitu de six transistors avec six diodes de rcupration. Tous ces lments sont considrs comme des interrupteurs idaux. Il est modlis en associant chaque bras une fonction logique Fi (fig 5).
3

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K1

K2

K3

ia

ib

ic

MSA

Fig (5) : Reprsentation des interrupteurs

On dfinit les fonctions logiques de connexion par (i=1,2,3) :

0 Fi = 1

si si

Ki est ferm et Ki est ouvert. Ki est ouvert et Ki est ferm. (3)

Ainsi les tensions de lignes sont donnes par :

Uab = U (F1-F2) Ubc = U (F2-F3) Uca = U (F3-F1)

(4)

Les tensions simples v a , vb , v c sexpriment par les relations suivantes :

va vb vc

U = 3

2 1 1 1 2 1 1 1 2

F1 F2 F3

(5)

Le courant lentre de londuleur est donn par i = F1 ia + F2 ib + F3 ic. (6)

4

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6 Commande de londuleur :

Londuleur a pour objectif de produire des tensions alternatives variables en amplitude et en frquence en fonction des caractristiques lectromagntiques dsires. La commande de londuleur permet de reconstituer ces grandeurs partir dune source de tension fixe par lintermdiaire dun convertisseur direct. Le rglage est effectu par la dure douverture et de fermeture des interrupteurs et par la squence de fonctionnement. En ce qui concerne cette tude, nous appliquons deux stratgies de commande :

La stratgie de commande par hystrsis, La stratgie de commande MLI triangulo-sinusodale.

6.1 La stratgie de commande par hystrsis :

Dans certaines applications, la prfrence est donne une commande en courant des machines utilises dans des applications o des performances dynamiques leves sont recherches. Cette commande consiste contrler les interrupteurs de londuleur de tel sorte que les courants de phase statoriques ne puissent voluer en dehors dune bande de largeur h encadrant leur courbes de rfrence. Pour cela, une comparaison permanente est effectue entre les courants rels et leurs rfrences. La diffrence entre les deux valeurs permettent la logique de commande de londuleur dimposer une commutation des interrupteurs chaque fois que cette diffrence dpasse, en valeur absolue, h/2 .Cette stratgie du contrle prsente les inconvnients suivants : une frquence de commutation des interrupteurs alatoire dautant plus leve que h est faible et un temps de blocage des interrupteurs qui se rduit avec la diminution de h et laugmentation de la vitesse de rotation. La machine est en perptuel rgime transitoire, do une continuelle prsence de courants damortisseurs et donc dimportantes pertes par effet Joule.

T123 i*abc T123 iabc

Fig (6-a) : Principe du rglage par hystrsis

5

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Ainsi les tats des interrupteurs sont commands tel que les fonctions logiques des bras de londuleur seront :

Fi(k+1) = 0 Fi(k+1) = 1 Fi(k+1)= Fi(k)

si si si

ij >ij* + h ij < ij* - h ij* + h > ij > ij* - h (7)

o h reprsente la bande dhystrsis et j = a, b, c . La figure (2.6 -b) donne lallure du courant ia pour un h fix 0.5A.

I a (A) I arp (A) I arm (A)

t(s)

Fig (6-b) :Stratgie de commande par hystrsis

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2 Association onduleur hystrsis-MSA :

La figure (7) prsente lassociation onduleur hystrsis-MSA :

Vf
ia* ia
Fonction Sinusodale

ib * ic*

Contrle Par hystrsis

Ond

ib MSA ic

Fig (7) : Association onduleur hystrsis-MSA

Les courants de rfrence sont donns par :

ia * = In

2 cos ( e )

ib * = In 2 cos ( e -2. /3)

(2-8)

a
ic * = In 2 cos ( e +2. /3)

f .t

avec : e = t +

RsIs

: est langle de calage.

b q
7

Fig (8)

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La figure (8) est une reprsentation vectorielle des courants et de la F .E.M .

Stratgie de contrle par MLI triangulo-sinusodale :

Cette technique consiste a gnrer les trois tensions de sortie par comparaison des tensions de rfrence, correspondante aux tensions de sortie de frquence f, un signal triangulaire (appel porteuse) de frquence fp leve par rapport f pour considrer londuleur sans retard. Les instants de fermeture et de blocage des interrupteurs concident avec les instants dintersection des deux signaux. La frquence de commutation est fixe par la porteuse. A savoir que deux paramtres caractrisent cette technique : lindice de modulation m, le taux de modulation r. avec :
m=
fp f

r=

Vm U pm

o : Vm est lamplitude de la tension de rfrence U pm est lamplitude de la porteuse. Laugmentation de la valeur de m rejette les premiers harmoniques non nuls vers les frquences leves et facilite donc le filtrage. Lamplitude de la rfrence est infrieure celle de la porteuse pour que certaines intersections ne disparaissent pas. La forme de la porteuse est donne par :

4t (4n + 1) Tp

si

n +1 t nT p , Tp 2 (9)

Up =
4t (4n + 3) Tp

si

n +1 t T p , (n + 1)T p 2

La figure (9) reprsente lallure des signaux de la porteuse et de la rfrence , la tension de sortie ainsi que la fonction logique F1 pour m = 21 , r = 0.8.
8

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Fig (9) : Principe de la technique triangulo-sinusodale.

2.6.4 Association onduleur de tension MLI-MSA :

Le systme compos dun onduleur de tension command par la stratgie MLI et dun capteur de position permettant lasservissement de la frquence dalimentation la vitesse du rotor est prsent dans la figure ci-dessous :
UP

Vf

V a* Vb* V c*

Contrle par MLI

Ond

MSA

Fig (10) : Association onduleur MLI MSA.

Association onduleur- MSA Etude du comportement :

La premire montre que le courant de phase ne prend pas de grandes variations au dmarrage, car le courant est limit par la technique hystrsis. Cette stabilisation du courant influe sur le couple lectromagntique, il prend une valeur non excessive pour dmarrer la machine. Au moment o on applique la charge nominale ce dernier augmente pour se stabiliser et pour compenser le couple de charge. Le courant iq suit toujours la forme du couple C em . La vitesse de rotation chute lapplication de la charge car aucune rgulation de vitesse nest effectu , elle sera le sujet de ltude du chapitre suivant. En ce qui concerne la seconde,le dispositif variateur de frquence command en tension donne la possibilit dliminer les harmoniques gnants des tensions et il permet davoir lautopilotage en laborant les frquences partir du capteur . Le coefficient de rglage (r) permet de faire fonctionner la machine flux constant, et cela en variant la tension selon la variation de la pulsation lectrique dune manire assurer cette condition. La modulation engendre au niveau du couple lectromagntique et des courants ia , id et iq de fortes ondulations. Les figures (13), (14), (15) et (16) montrent respectivement le comportement des amortisseurs lorsque la machine est alimente par un onduleur de tension contrl en courant et en tension, on constate que linsertion de londuleur rend le fonctionnement de la machine en perptuel rgime transitoire et cela est prouv par la prsence des courants amortisseurs ikd et ikq pendant toute la dure de fonctionnement. Le couple dvelopp au dmarrage avec la prsence des amortisseurs est plus important que celui dvelopp lors de la suppression de ces amortisseurs car ces derniers contribuent au dveloppement du couple lectromagntique comme le montre lexpression du couple (1.22).

2.8 Conclusion :

Le modle de Park a considrablement simplifi les quations de la machine. La stratgie de contrle par hystrsis est simple mettre en uvre, le choix de cette technique est li au taux dondulation admis sur le couple et le pouvoir de coupure des interrupteurs. Londuleur contrl en courant limite les courants transitoires demands par la machine, cest un choix dalimentation pour certaines applications o on sintresse la rduction des courants. La stratgie de commande par hystrsis prsente un dmarrage plus long que celui de la triangulo-sinusodale. Le couple engendr au dmarrage par la stratgie triangulosinusodale est trs fort devant celui de lhystrsis, ce qui permet datteindre la vitesse voulue plus rapidement. Cest un avantage de lalimentation en tension. Le modle labor de Park aurait le plus grand intrt dans ce qui va suivre en ce qui concerne la commande vectorielle dont le principe a t tabli de ce modle.

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Fig (11) : Comportement de lensemble onduleur hystrsis MSA avec application de la charge nominale (32Nm) t=0.5s

Fig (12) : Comportement de lensemble onduleur MLI trian-sin MSA avec application de la charge nominale (32Nm) t=0.5s
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Fig (13) : Comportement de lensemble MSA-onduleur hystrsis sans amortisseurs

Fig (14) : Comportement de lensemble MSA-onduleur hystrsis avec amortisseurs

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Fig (15) : Comportement de lensemble MSA-onduleur MLI sans amortisseurs

Fig (16) : Comportement de lensemble MSA-onduleur MLI avec amortisseurs

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