Inspeccin de las dimensiones de objetos mediante procesamiento de imgenes

Gabriel Gonzlez Flores, Eduardo Castillo Castaeda.

Centro de Investigacin en Ciencia Aplicada y Tecnologa Avanzada (Unidad Quertaro), Cerro Blanco #141, Colinas del Cimatario, Quertaro, Qro, CP-76090. TEL: +(442)2290804, ext. 81019, correo-e: gabgoflr@gmail.com, ecastilloca@ipn.mx .

Resumen En el presente trabajo se describe el procedimiento utilizado para estimar las dimensiones de un objeto usando tcnicas de procesamiento de imgenes con la finalidad de determinar si el objeto cuenta con los requerimientos suficientes de calidad. El sistema de inspeccin est integrado por una cmara de video USB, un sistema mecnico, una computadora, y una serie de algoritmos de procesamiento de imgenes. Por ltimo, se describen los resultados obtenidos al determinar las dimensiones de un objeto conocido y se realiza un anlisis de la precisin del sistema.

Abstract . This paper describes the procedure used to estimate the dimensions of an object using image processing techniques with the purpose of determine whether or not the object has enough quality requirements. The inspection system consists of a video camera USB, a mechanical system, a computer, and a series of image processing algorithms. Finally, we describe the results obtained in determining the dimensions of a known object and an analysis of the accuracy of the system. Descriptores Precisin, calibracin de la cmara, Procesamiento de imgenes.

1. INTRODUCCIN Las inspecciones realizadas por los seres humanos, a menudo no pueden cumplir con los requisitos de la industria moderna respecto a la velocidad de produccin, calidad de producto y costes de produccin. Los humanos se cansan, cometen errores y los criterios que se aplican durante las inspecciones son inevitablemente subjetivos. En algunos casos, no es humanamente posible llevar a cabo las tareas de inspeccin debido a las condiciones ambientales. Las cmaras y los sistemas que componen un sistema de

visin artificial, por el contrario, llevan a cabo las mediciones con una precisin constante y a un ritmo que es establecido por el propio proceso de produccin. Estas ventajas han llevado a una creciente aceptacin de la visin por industrias de todo el mundo. Los sistemas basados en visin artificial estn siendo utilizados en un sin fin de aplicaciones que van desde la seguridad, la medicina, el control de trfico e identificacin de personas [1]. Actualmente se cuenta con una variedad de empresas que se dedican a implementar sistemas de visin artificial con un fin

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industrial, [2], [3], [4] y [5]. En donde algunas de las aplicaciones de esta tecnologa en instalaciones alrededor del mundo incluyen: la inspeccin de la calidad ptica de las pantallas de los televisores y las computadoras, la inspeccin de la calidad de la pintura durante la fabricacin de automviles, la inspeccin de los billetes de banco durante la impresin, comprobacin de circuitos electrnicos, comprobacin de que los envases farmacuticos estn completos, inspeccin para asegurarse de que las botellas estn llenas, comprobacin de defectos en azulejos en la industria de la cermica, entre otro ms. El sector industrial se ha visto enormemente beneficiado por la implantacin de sistemas de inspeccin basados en visin artificial para el apoyo de numerosos procesos de produccin. El control de calidad es uno de los aspectos ms crticos en la manufactura de cualquier producto, la inspeccin de una pieza terminada incluye varios aspectos, como son: el acabado, el contenido, el color y el tamao. La empresa debe de estar segura de que el producto que entrega al consumidor cumple con los mejores estndares de calidad, sobre todo en el mercado tan competitivo en que vivimos. La inspeccin manual se est convirtiendo en algo del pasado, lo nuevo de los sistemas de visin artificial que armados de una cmara, un sistema de iluminacin y una conexin a un equipo de cmputo o a un procesador que lleve a cabo en segundos lo que a una persona le toma minutos realizar. Por ejemplo, la empresa CONTROL Y VISION [6] realiza mediciones de dimensiones, verificacin de cotas y verificacin de medidas sin contacto. En especial cuenta con una aplicacin industrial de medicin de diferentes cotas en piezas metlicas, en donde algunas de las cotas requeridas tenan una precisin de 0.01mm. Dicho sistema realiza mediciones de ngulos, radios, distancias entre puntos, anchos, etc. Para lograr esto, se utiliza una cmara de alta resolucin y las herramientas de visin adecuadas junto con una iluminacin posterior. Por otro lado, existe un software desarrollado por NATIONAL INSTRUMENTS [7] que se encuentra a la venta, dicho software es una de las tantas aplicaciones que se tienen con Labview y es exclusivamente para Anlisis y Procesamiento de imgenes. Entre una de sus tantas caractersticas se encuentra la inspeccin ms comn de visin de maquinarias, que consiste en la deteccin de la

presencia o ausencia de partes dentro de una imagen y en la medicin de sus dimensiones para ver si cumplen con ciertas especificaciones. Las mediciones se basan en las caractersticas del objeto representado en la imagen. Los algoritmos de procesamiento de imgenes tradicionalmente clasifican el tipo de informacin contenida dentro de una imagen como bordes, superficie y texturas o patrones. Por lo tanto, el objetivo de este trabajo es tener un sistema para estimar las dimensiones de un objeto por medio del procesamiento de las imgenes de las siluetas, dicha estimacin debe de tener como mximo un error de 3% con respecto a la dimensin original del objeto. Y con esto tener un sistema que sea capaz de competir en la industria mexicana y competir contra empresas extranjeras. En el presente artculo se presenta una descripcin breve acerca de la adquisicin y procesamiento de imgenes, por otro lado se realiza un algoritmo para determinar longitudes de objetos mediante los datos obtenidos en el procesamiento de imgenes, posteriormente se realizan pruebas y se obtienen resultados de dichas pruebas, para as poder realizar un estudio del grado de incertidumbre del sistema. Dicho sistema es capaz de medir nica y exclusivamente dimensiones de longitud. Mientras que los objetos a medir preferentemente pueden ser piezas mecnicas, piezas slidas, o con formas bien definidas, no deben de ser objetos de material transparente.

2. CALIBRACIN DE UNA CMARA USB En aplicaciones con visin computacional un aspecto importante a considerar es el proceso denominado calibracin de cmara, el cual consiste en determinar los parmetros internos y externos de la cmara USB, tales como distancia focal, factores de distorsin y puntos centrales del plano imagen, traslacin y rotacin de la cmara. En la literatura se presentan diversos mtodos, los cuales difieren en la forma de capturar desde las imgenes los parmetros intrnsecos, como tambin si el proceso es automtico 2D-2D o manual 3D-2D [8]. En esencia el proceso de calibracin de cmara consiste en determinar la geometra y caractersticas internas de la cmara, parmetros intrnsecos (tamao horizontal (1/su) y vertical (1/sv) de los pxeles o

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aspecto proporcional, coordenadas de proyeccin O'(r0,c0) del centro ptico, largo focal), y los parmetros extrnsecos (rotacin y translacin), que representan la localizacin y orientacin (pose) de la cmara relativa a una imagen en un sistema de coordenadas. Para la calibracin de una cmara, Zhang [9] presenta un algoritmo para estimacin de pose basado en homografa o matriz de proyeccin. Este algoritmo requiere a lo menos 4 puntos coplanares correspondientes. Brevemente se describe el algoritmo. El modelo de cmara pinhole (ver Figura 1) describe las relaciones entre un punto 3D, coordenadas globales M=[X,Y,Z,1]T, y su proyeccin en el plano imagen m = [u,v,1]T, esto se resume en (1) sm = A[ RT ]M (1) donde s es el factor de escala desconocido, R la matriz de rotacin, T es el vector de translacin y A es la matriz de cmara o de parmetros intrnsecos, los cuales estn en funcin de las coordenadas del centro de imagen (u0, v0), y los cuales se derivan del largo focal y tamao del pxel y la asimetra. As la matriz de cmara es de la forma u0 A = 0 v0 (2) 0 0 1

Se considera M=[X,Y,Z,1]T como un punto en el plano imagen, luego m y M pueden relacionarse por una matriz de homografa H: sm = HM T con H = A[ r1 r2 T ] (5) Todo el proceso de calibracin de una cmara por el mtodo de Zhang est desarrollado e implementado en un Toolbox de Matlab [10] llamado Camera Calibration Toolbox for Matlab, que ms adelante utilizaremos.

3. METODOLOGA 3.1 Obtencin de las imgenes de los patrones a calibrar

Despus de haber presentado la tcnica de calibracin de Zhang, seguimos con la adquisicin de imgenes para la calibracin de la cmara USB. El dispositivo con el que se adquieren las imgenes, est compuesto de una base giratoria y una cmara USB fija (ver Figura 2). Por lo tanto, el patrn de calibracin (ver Figura 2) se coloca sobre la base giratoria, y se hace girar la base un cierto intervalo de ngulo , as sucesivamente hasta completar 180 de giro, de preferencia ese incremento de ngulo debe ser constante, obtenindose as N imgenes del patrn de calibracin en diferentes orientaciones y posiciones, para posteriormente con dichas imgenes calibrar la cmara USB y obtener sus parmetros intrnsecos y extrnsecos. La cmara USB que se utiliz, es una webcam PHILLIPS modelo PCVC840K, y la adquisicin de las imgenes son de una resolucin de 1280x960 pixeles, cada una de las imgenes se tomaron a color, y posteriormente se convirtieron en formato de escala de grises.

Figura 1. Sistema de referencia entre la cmara y el mundo real Cuando todos los puntos 3D son coplanares en el modelo, se selecciona el sistema de coordenadas globales tal que en el modelo el plano Z es cero. Por tanto la ecuacin (1) puede ser re-escrita como sm = A[r1 r2 r3 T ][ X Y 0 1]T (3)

a)

sm = A[r1 r2 T ][ X

Y 1]T

(4)

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b) Figura 2. a) Plantilla plana o patrn de calibracin y b) Dispositivo de posicionamiento rotatorio.

3.2 Toolbox Camera Calibration para MATLAB

Teniendo las imgenes de los patrones, se procede a utilizar el Toolbox Camera Calibration for MATLAB, con el cual obtendremos los parmetros intrnsecos y extrnsecos de la cmara USB. Por lo tanto, por cada una de las imgenes de los patrones de calibracin obtenidos, se procede a extraer las esquinas del patrn. Primero se selecciona la esquina superior izquierda, posteriormente se van seleccionando las otras tres esquinas en sentido horario. Despus de haber seleccionado las esquina se introduce el nmero de cuadros que contiene el tablero en cada uno de sus lados, y las dimensiones de un cuadrito del patrn. Una vez establecido todos estos datos, el Toolbox nos entrega los parmetros intrnsecos y extrnsecos de la cmara, como a continuacin se muestran: Parmetros intrnsecos: Distancia focal (pixeles) [ ] fc = [ 2146.9 2147.8 ] [ 24.5 22.2 ] Centro ptico (pixeles) [u0 v0] cc = [ 848.9 631.8 ] [ 34.5 43.2 ] Mientras que los parmetros extrnsecos (ver Figura 3), son la rotacin y traslacin de los patrones de calibracin respecto a la cmara USB, en este caso se tomaron 15 patrones de calibracin con diferentes ngulos de rotacin (dependiendo del ngulo de giro de la base giratoria) Con estos datos obtenidos y haciendo uso de las ecuaciones (1) y (2), ya es posible determinar las coordenadas en el mundo real a partir de las coordenadas en pixeles de una imagen.

Figura 3. Visualizacin de los parmetros extrnsecos

4. VALIDACIN DEL SISTEMA Y RESULTADOS Una vez diseado todo el sistema de adquisicin de imgenes se realizaron pruebas del sistema, en este caso, se coloca una moneda de 10 pesos mexicanos, que tiene un dimetro conocido de 28 mm, se tomaron una serie de fotografas a diferentes ngulos (ver Figura 4), se comienza a un ngulo de 30 y se termina en un ngulo de 170, con incrementos de 10.

ngulo de giro 30

ngulo de giro 80

ngulo de giro 120

ngulo de giro 170

Figura 4. Moneda de 10 pesos colocada a diferentes ngulos de giro.

Por lo tanto, una vez obtenido las imgenes del objeto, se procede a obtener el contorno del objeto (ver Figura 5), teniendo dicho contorno del objeto, se

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selecciona manualmente el intervalo o distancia que se quiere medir.

Figura 5. Silueta de la moneda con un ngulo de giro de 90. Por medio de los parmetros de calibracin (intrnsecos y extrnsecos) obtenidos anteriormente y de las ecuaciones vistas en la calibracin de la cmara USB, se realiza un programa en MATLAB con el cual se puede estimar las dimensiones de la moneda, se realizan un total de 225 mediciones (15 mediciones por cada una de las 15 imgenes) dando las siguientes curvas de medicin (ver Figura 6)

Figura 7. Grado de repetividad de los resultados obtenidos Con el anlisis del histograma, como en todo estudio de resultados de muestras, la tendencia de los histogramas es que tiendan a la curva de una campana de Gauss, por lo que en este caso, se observa ese comportamiento en el histograma, en donde el valor central se encuentra aproximadamente en 28 mm. Por ltimo, de acuerdo con los datos obtenidos, el error calculado por todos los datos es de 1.475% de error, es decir un porcentaje muy bajo de error en la medicin.

5. CONCLUSIONES

Figura 6. Dimetro estimado de la moneda.

El sistema de inspeccin de dimensiones fue desarrollado en las instalaciones del Instituto Politcnico Nacional, CICATA Quertaro y a bajo costo, teniendo un grado de error en la medicin muy bajo, por lo que se puede competir con lo existente en la industria. El grado de error depende en una parte de la resolucin que se tenga con la cmara USB, en este caso se utiliz una cmara USB de uso comercial teniendo un bajo nivel de resolucin, por lo que teniendo una cmara de ms alta resolucin se puede minimizar el nivel de error en la medicin. Una de las mejoras que se le puede hacer al sistema para que pueda entrar al mbito industrial, es contar con algn aseguramiento de la calidad de las mediciones, es decir, tener como referencia alguna norma, en este caso se cuenta con el MSA (Anlisis de Sistemas de Medicin) o con la GUM (Gua para la incertidumbre de Medicin).

En la Figura 7, se observa el grado de repetividad en la medicin. Por lo tanto, se puede comprobar que realmente la dimensin de la moneda calculada por el sistema corresponde a los 28 mm que corresponde a la dimensin real de la moneda.

REFERENCIAS

[1] Libro: Visin artificial aplicada a la industria. (2005). Centro de Automatizacin, Robtica y Tecnologas de la Informacin y la Fabricacin.

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[2] JASVISIO, ESPAA, http://www.jasvisio.com/index-es.html [3] VIEWTECH, ITALIA, http://www.viewtech.it/home.swf [4] NAVITAR MACHINE, ESTADOS UNIDOS, http://www.machinevision.navitar.com/index.cfm [5] AUTOMATION ENGINEERING INCORPORATED, http://www.aeiboston.com/platform_cmat.htm [6] CONTROL Y VISION, http://www.controlyvision.com/es/medidasdimensiones.html [7] NATIONAL INSTRUMENTS, http://www.ni.com/es/ [8] Aracena P, D, Campos, P, Tozzi, L. Comparacin de tcnicas de calibracin de cmaras digitales; Revista Facultad de Ingeniera, Universidad Tarapac, vol. 13, no. 1, 2005, pp. 57-67. [9] Zhang, A. A Flexible New Technique for Camera Calibration; Reporte Tcnico: Microsoft Research, MSR-TR-98-71, 1998 [10] Camera Calibration Toolbox for Matlab. http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc /