Procedimientos avanzados de Topografa Subterrnea.

La topografa de obras subterrnea ha sido una de las especialidades ms beneficiadas por los avances tcnicos de la ltima dcada. La aparicin de las estaciones totales con medicin sin prisma y lser visible simplific de modo notable el replanteo de los tajos y la gua de maquinaria. La toma de datos se benefici tambin, aunque en competencia cerrada con mtodos tradicionales, como los perfilmetros.
Artculo de Francisco Jos Escarpa Snchez-Garnica Santiago & Cintra Ibrica S.A.

Procedimientos avanzados de Topografa Subterrnea. El sistema de anlisis 3D CALLIDUS INTRODUCCION La topografa de obras subterrnea ha sido una de las especialidades ms beneficiadas por los avances tcnicos de la ltima dcada. La aparicin de las estaciones totales con medicin sin prisma y lser visible simplific de modo notable el replanteo de los tajos y la gua de maquinaria. La toma de datos se benefici tambin, aunque en competencia cerrada con mtodos tradicionales, como los perfilmetros. El uso de los sistemas de barrido tridimensional revolucionar completamente ste aspecto de topografa subterrnea, alterando sustancialmente los mtodos de trabajo y mejorando la informacin disponible de la obra en curso. MTODOS DE TRABAJO Cualquiera que sea la clase de tnel, la medicin precisa de una excavacin tiene dos fases claramente diferenciadas: la toma de datos y el procesado de la informacin obtenida.

Figura 1: Callidus 1.1.Tnel dels Molins.

La fase primera involucra un equipo de campo, con instrumental adecuado, y unas ventanas de tiempo muy ajustadas en funcin de las labores de produccin. Normalmente, la toma de datos ha de restringirse a los escasos momentos sin circulacin que hay en las distintas fases de ejecucin, no siempre controlables. Esto hace que, normalmente, el trabajo de topografa se haga en las zonas ya terminadas, donde los revestimientos, la presencia de los tubos de ventilacin, los acopios de material y las instalaciones limitan en mayor o menor medida la calidad y cantidad de los datos obtenidos.

Los sistemas de barrido 3D atacan stos problemas de raz por varias razones: En primer lugar, por rapidez. La toma de datos apenas requiere en total 18-20 minutos, por lo que no se interrumpe el ciclo de produccin, se obtienen los datos reales de la excavacin, y se puede verificar la geometra inmediatamente tras el frente, sin obstrucciones ni alteraciones debidas a las labores de estabilizacin (gunitados ...) o sostenimiento.

En segundo lugar, la densidad de informacin obtenida es muy elevada, por lo que capturaremos toda la geometra de la zona estudiada en el mismo momento de la toma, sin la necesidad de volver al tajo para completar el levantamiento si se detectan deficiencias.

Al necesitar un procesado sumario de los datos, podemos detectar fallos y corregirlos en el da, antes del gunitado, y con la maquinaria 'in situ', con el consiguiente ahorro de material y horas de equipo, y la

simplificacin

de

la

logstica.

Adems, la cantidad de informacin que obtenemos es muy superior al de los procedimientos tradicionales. Una toma de datos por perfiles tpica, con una estacin total robotizada y medicin sin prisma, con el programa de clculo adecuado, viene a obtener unos 250 puntos en 40 metros de tnel, con la informacin concentrada en 9 franjas de algunos centmetros de ancho.

Figura 2: El ordenador de control durante la toma de datos.

Con el sistema Callidus obtenemos, en se mismo espacio de 40 m, aproximadamente 1.100.000 puntos, definiendo una malla de un tamao medio de 5x5 cm, y en una fraccin del tiempo empleado con la estacin. Adems, la nube de puntos est distribuida por todo el rea medida, que queda por tanto exhaustivamente analizada. sta caracterstica hace que la segunda fase , el procesado de la informacin, sea an ms productiva con un sistema como Callidus, que con un mtodo tradicional.

Tpicamente, el proceso clsico consiste en descargar los datos de la estacin, asignar los puntos a cada perfil, unir, en la mayora de los casos a mano, los puntos conseguidos, superponer la seccin tipo y analizar.

Con el sistema Callidus, los datos de campo se transfieren al programa 3D Extractor, donde son procesados. Si trabajamos con aplicaciones avanzadas como INROADS podemos seleccionar los puntos obtenidos y exportarlos como fichero texto o DXF para generar modelos 3D con las herramientas respectivas. Podremos tambin obtener perfiles transversales con el intervalo deseado, y exportarlos para su anlisis, o hacer un anlisis geomtrico directo sobre la nube de puntos. Es posible tambin el uso de modeladores 3D avanzados para el tratamiento de los datos.

Figura 3: Panormica del interior del tnel

CALLIDUS EN EL AVE Con el fin de comparar el sistema de trabajo basado en Callidus con los mtodos tradicionales, se ha levantado un tramo de 120 metros del tnel dels Molins, en Roda de Bar (Tarragona), perteneciente a Lnea de Alta Velocidad Madrid-Zaragoza-Barcelona-Frontera Francesa, tramo Lleida-Martorell, subtramo

VIII-A, entre los Pk 800+727 y 800+847, cuya plataforma ejecuta la UTE SACYR-CAVOSA.

El tnel est definido por una seccin circular, de 6,86 metros de radio interior, con una altura desde la clave de 9,90 metros ( figura 7 ).

El trabajo de campo se llev a cabo con un sistema CALLIDUS 1.1, compuesto de sensor, ordenador de control, trpode y un prisma, y un equipo de centrado forzoso, para la toma de referencias, compuesto por un trpode, una plataforma nivelante y un prisma. El procesamiento de la informacin se hizo con el software 3D extractor, componente del sistema, y el paquete de Ingeniera INROADS, de Bentley Systems. Para la toma de los 120 metros de tnel se realizaron tres estaciones, separadas entre s unos 35 metros. En cada puesta se ha realizado una exploracin con una densidad de toma de datos de 0,25 x 0,25, que supone un tamao de cuadrcula promedio de 5x5 cm, a lo largo de unos 40 metros. Debido a que se va a trabajar en el sistema de referencia general de la obra, se necesit que el equipo de topografa encargado del tnel obtuviese las coordenadas del sensor y el prisma de referencia en cada estacin. Cada puesta consumi 17 minutos, que incluyen el tiempo necesario para: I. II. III. trasladar y emplazar el sensor y el prisma de referencia. observar ambos elementos con una estacin total. toma de datos 3D.

El tiempo total empleado en el levantamiento para todo el tramo fue de 1 hora 5 minutos. Callidus puede operar tanto con 12V CC como con 220V CA; en el tnel hay una instalacin a 220 que fue la utilizada durante el trabajo. El consumo moderado del equipo hubiera permitido que una batera de automvil corriente suministrase energa al conjunto de sensor/ordenador para llevar a cabo el trabajo completo sin problemas.

Figura 4: Modelo del tnel mostrando subexcavaciones en la seccin.

Ya en gabinete, comenz el proceso de los datos obtenidos en campo, empezando por encuadrar cada nube de puntos con la herramienta Local Into Global de 3D extractor, para lo que basta introducir las coordenadas respectivas del sensor y su referencia asociada. Una vez encajado cada barrido en sus coordenadas, ya podremos realizar cualquier operacin que requiera posiciones absolutas, como exportar los datos de los puntos obtenidos a un programa de ingeniera, o importar informacin procedente de ste. El primer paso consisti en detectar las zonas con subexcavacin. Para ello, como paso previo, creamos un modelo tridimensional del tnel mediante las utilidades de INROADS y Microstation, para exportarlo a continuacin en formato 3D SAT, disponible en mayora de los paquetes CAD modernos, y que es el utilizado por 3D Extractor para el intercambio de informacin.

Figura 5: Puntos catalogados con Inroads.

Superponiendo el modelo obtenido a la nube de puntos, podemos hacer un anlisis de la geometra del tnel; especialmente, podemos verificar si hay puntos de la pared que intuyen la seccin. Una vez identificados y seleccionados, procedimos a exportarlos a un fichero de coordenadas, que se proces en INROADS para su identificacin y elaboracin para el replanteo en campo, con vistas a su eliminacin (figuras 4 y 5). ste proceso es casi inmediato, y permite la deteccin de cualquier zona defectuosa sin necesidad de hacer un procesamiento ms complejo. El siguiente paso consisti en la obtencin de los modelos digitales que permitirn, con los programas adecuados, llevar a cabo las mediciones de obra. Para ello, se exportaron los puntos obtenidos a un formato texto con sus coordenadas. Hay que tener en cuenta que los programas de generacin de modelos digitales, especialmente en ingeniera civil, no contemplan la posibilidad de manejar terrenos de ms de una capa, o que se plieguen sobre s, por lo que seleccionamos los puntos de modo que se obtuviesen dos superficies: una definir la parte superior, del ecuador de la seccin del tnel hacia arriba, y otra inferior, con los puntos situados por debajo.

Figura 6: Perfil transversal (INROADS)

Una vez obtenidos los modelos digitales de la excavacin, y con vistas a comparar los datos con los procedentes del mtodo de trabajo utilizado actualmente, procedimos a obtener perfiles transversales cada 5 metros (Figura 6) Dado que tenemos informacin suficiente, podemos obtener perfiles con el intervalo y la orientacin que deseemos, en funcin de la precisin que queramos obtener en la medida. Podemos incluso cubicar entre modelos, lo que garantiza una alta precisin. El resultado obtenido al comparar perfil a perfil, arroja una diferencia de medicin pequea (aprox. 3%), esperable por otro lado, dado que la precisin nominal en las medidas de ampos equipos es comparable, y que la constructora utiliza un software especfico para la toma de perfiles, de modo que los puntos obtenidos se apartan apenas unos centmetros de la seccin terica (figura 7). La diferencia notable aparece cuando se comparan los rendimientos de trabajo. Aparte del continuo trasiego de vehculos a lo largo del tnel ( hormigoneras, dmpers, carro de gunitado, Jumbo, furgonetas ... ), la toma de datos se ve penalizada por el mtodo iterativo del software provisto en la estacin total utilizada en la toma de perfiles. El resultado un perfil muy bien definido a costa de largos tiempos de trabajo ( 3 perfiles/estacin, aprox. 120 minutos. ) Los puntos obtenidos, en forma de coordenadas, son procesados para reducirlos a cada seccin, y luego dibujados individualmente en un programa de CAD.

Figura 7: Perfil de la constructora con el terreno obtenido con CALLIDUS aadido.

Finalmente, debido a que los datos obtenidos se restringen a las secciones medidas, la posibilidad de detectar defectos en la excavacin se limita al entorno inmediato a los perfiles analizados. Hemos comprobado al hacer el procesamiento con Callidus, con cierta sorpresa, que hay una cantidad no

despreciable de zonas subexcavadas que no pueden ser detectadas con intervalos mayores de 2 metros. La solucin pasara por reducir el intervalo entre perfiles, pero sto aumentara notablemente el trabajo de campo y gabinete, con lo que probablemente habra que redimensionar el equipo de topografa de la obra. Por otro lado, el tiempo total empleado con el sistema CALLIDUS en ste tramo, sumados los tiempos de trabajo en campo y gabinete, fue inferior a dos das, y hubiese sido prcticamente el mismo independientemente de la cantidad de informacin que se quisiera obtener. El anlisis geomtrico estuvo terminado en menos de 1 hora desde el inicio del procesado de los datos. CONCLUSIONES El uso del sistema CALLIDUS aporta dos ventajas crticas sobre los sistemas tradicionales: Rapidez y Calidad. La reduccin de los tiempos efectivos de trabajo en el tnel permite a los equipos de topografa asignados mayor flexibilidad, y permite una mejor integracin de las labores de produccin, suprimiendo los tiempos de espera. La posibilidad de tener un anlisis geomtrico en tiempo casi real, permite la correccin de defectos con la maquinaria an en el tajo, con lo que se simplifica la logstica y se reducen costes La flexibilidad que aporta el sistema permite que con un solo equipo CALLIDUS podamos llevar el control de varios tajos sin demoras, y sin sobredimensionar la topografa de campo. Por otro lado, se obtiene una cantidad notable de informacin, lo que beneficia los estudios econmicos de la obra; Determinaremos con precisin la geometra de la excavacin, los volmenes de revestimientos, recubrimiento ... Con ste conocimiento exacto de la situacin real de la obra, el planteamiento de alternativas ingenieriles y econmicas se ve facilitado, lo que acabar manifestndose positivamente en el resultado final de la obra.