Alumno

Hctor Pardo Fuentelsaz Trabajo Obligatorio AUTMATAS PROGRAMABLES Mayo de 2012

FUNDACION SAN VALERO SEAS, Centro de Formacin Abierta ZARAGOZA

PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO

PG.: 2/29

Propuesta de trabajo
Programar una estacin de trabajo instalada en una clula flexible, la cual se encargar de descargar el conjunto segn sea la pieza vlida o no. Descripcin del proceso La estacin de descarga de conjunto est compuesta por un manipulador de dos ejes, una pinza de sujecin de gran apertura, todos de accionamiento neumtico mediante cilindros de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de las unidades. Esta cinta de transporte girar en un sentido o en otro dependiendo si el conjunto esta bien montado o no. El manipulador de dos ejes consta de un cilindro vertical y otro horizontal, de accionamiento neumtico. Los movimientos a controlar son: Desplazamiento horizontal del cilindro A. Desplazamiento vertical del cilindro B. Apertura y cierre de la pinza C. Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro.

El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un moto reductor contemplndose dos sentidos de giro.
CILINDRO A CILINDRO B

CONJUNTO CINTA DE TRANSPORTE

PINZAS

ESTACIN DE DESCARGA

TOPE DE PARO

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PG.: 3/29

Las fases son las siguientes: 1. El palet de transporte llega a la estacin de descarga (donde se encuentra el conjunto cilindros pinza en el grfico) y es retenido por un tope que enva una seal de presencia al PLC y tipo de pieza (buena / mala). 2. El proceso se inicia por primera vez al apretar el pulsador de marcha y tener confirmacin del objeto en la estacin de descarga. 3. El manipulador se desplaza cogiendo el conjunto y lo deposita en la cinta de transporte, que acumular piezas correctas en un lado e incorrectas en otro (izquierda buenas, derecha malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo). 4. Una vez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a la posicin inicial, el tope libera el palet y ste marcha hacia el inicio de un nuevo ciclo de montaje dentro de la clula. 5. Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el proceso. El rearme del proceso se realizar quitando la seta de emergencia y pulsando de nuevo el botn de marcha, continuando el proceso a partir del punto de parada.

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Objetivos del trabajo

Identificar los dispositivos y componentes que configuran el sistema automtico, explicando las caractersticas y funcionamiento de cada uno de ellos. Describir la secuencia de funcionamiento del sistema, diferenciando claramente las distintas etapas de funcionamiento. Distinguir las distintas situaciones de emergencia que puedan presentarse en el proceso automtico y explicar la respuesta que el equipo de control ofrece ante cada una de ellas. Establecer el diagrama de flujo y/o de secuencia correspondiente al proceso que se quiere automatizar. Elaborar el programa de control que gobierna el sistema automtico, aplicando los principios de la programacin modular y estructurada.

Bibliografa
Manual de asignatura. SEAS. Automatizacin. J. Pedro Romera / J. Antonio Lorite / Sebastin Montoro. Editorial Paraninfo. Diseo de automatismos. Francisco Ojeda Cherta. Editorial Paraninfo.

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Criterios de evaluacin
La evaluacin, es una componente fundamental de la formacin. Este trabajo obligatorio formar parte de t calificacin final. En esta tabla, se resumen los aspectos a valorar y el porcentaje que representa cada unos de los mismos.
% Total % Ob.

Contenidos generales Estructuracin, exposicin, orden, limpieza y presentacin Claridad en los conceptos Temas de especialidad Descripcin del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo componen. Dimensionado del PLC (Entradas, salidas, etc.) Esquema del proceso (Grafcet). Programacin. Listado de entradas, salidas y simblicos. Programacin. Programa y comentarios (Entrega obligatoria en soporte informtico). TOTAL

10 10 90 20 10 15 15 30 100

Fecha lmite de recepcin de trabajos

Antes de la fecha fin correspondiente a tu matricula.

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Ficha de Correccin del Trabajo

(Espacio reservado para anotaciones del profesor) Profesor: Alumno (Cdigo / Nombre): Fecha de Entrega: Observaciones sobre el trabajo: Fecha de Calificacin:

Fecha y Firma:

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Formato de presentacin
1. Se presentar en formato papel DIN-A4. Se establece una extensin mnima de 15 pginas, sin incluir listados de programa y simblicos. 2. Se presentar en formato informtico toda la informacin del trabajo. 3. Las normas de presentacin sern las siguientes: Procesador: Microsoft WORD. Tamao de letra: 12 ptos. Tipo de letra: sern aconsejables letras como Arial o Times New Roman. Espaciado entre lneas: 1,5 Mrgenes: Lateral izquierdo: 3 cm. Lateral derecho: 2 cm. Margen superior: 3,5 cm. Margen inferior: 2,5 cm. 4. En caso de que el trabajo requiera archivos externos (dibujos Autocad, Catia, Excel, Power Point, programacin, etc) stos debern entregarse junto al trabajo. Es posible que algunos trabajos solo consten de estos ficheros, por lo cual no tendr validez lo indicado en el punto 3. 5. Si el trabajo consta de varios archivos deber enviarse en un solo fichero comprimido. 6. Si el tamao del archivo a enviar excede de 5Mb, en lugar de enviarse por correo electrnico deber entregarse en CD. 7. La fecha de entrega deber ser anterior a la fecha fin de matricula.

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Desarrollo de trabajo
Espacio reservado para el desarrollo del trabajo por parte del alumno.

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Este trabajo lo vamos a dividir en cinco apartados: 1. Descripcin del funcionamiento del sistema y de cada uno de los elementos que lo componen. 2. Dimensionado del PLC (Entradas, salidas, etc.). 3. Esquema del proceso (Grafcet). 4. Programacin. Listado de entradas, salidas y simblicos. 5. Programacin. Programa y comentarios.

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1.

DESCRIPCIN

DEL

FUNCIONAMIENTO

DEL

SISTEMA Y DE CADA UNO DE LOS ELEMENTOS QUE LO COMPONEN.

Este apartado lo vamos a dividir en tres subapartados: descripcin de cada uno de los elementos del proceso, descripcin del proceso y fases del proceso. DESCRIPCIN DE CADA UNO DE LOS ELEMENTOS: En la siguiente figura se muestra la estacin de trabajo instalada en una clula flexible, la cual se encargar de descargar el conjunto segn sea la pieza vlida o no.
CILINDRO A CILINDRO B

CONJUNTO CINTA DE TRANSPORTE

PINZAS

ESTACIN DE DESCARGA

TOPE DE PARO

Esta estacin de trabajo consta de: - Estacin de descarga: Es el lugar donde se deposita la pieza para que comience el proceso de clasificacin. - Tope de paro: El tope de paro tiene la funcin de detectar la pieza situada en la estacin de descarga, mediante el detector inductivo B1. - Cilindro A: Este cilindro solo se puede mover horizontalmente. Realiza la funcin de desplazar la pinza horizontalmente. Este cilindro es neumtico de doble efecto,

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por lo tanto, necesitaremos dos electrovlvulas, Y1 (cilindro recogido) e Y2 (cilindro extendido). - Cilindro B: Este cilindro solo se puede mover verticalmente. Realiza la funcin de desplazar la pinza verticalmente. Este cilindro es neumtico de doble efecto, por lo tanto, necesitaremos dos electrovlvulas, Y3 (cilindro abajo) e Y4 (cilindro subido). - Pinzas: Las pinzas tienen la funcin de sujetar el conjunto desde la estacin de descarga hasta la cinta transportadora. Estas pinzas son neumticas de doble efecto, por lo tanto necesitaremos dos electrovlvulas, Y5 (pinza abierta) e Y6 (pinza cerrada). - Cinta de transporte: Tiene la funcin de mandar el conjunto a la izquierda si es bueno, Y7 (motor izquierda) y a la derecha si es malo, Y8 (motor derecha). El accionamiento de dicha cinta se hace mediante un motor reductor. DESCRIPCIN DEL PROCESO: La estacin de descarga del conjunto est compuesta por un manipulador de dos ejes, una pinza de sujecin de gran apertura, todos de accionamiento neumtico mediante cilindros de doble efecto y una cinta de transporte para la descarga de las unidades. Esta cinta de transporte girar a la derecha si el montaje del eje en el rodamiento es incorrecto y hacia la izquierda si el montaje es correcto. Para la discriminacin del montaje se utiliza un sensor de barrera, el cual tiene la funcin de limitar la altura a la que el eje debe ser montado en el rodamiento, si el eje no corta la barrera de luz entre el emisor y el receptor ese eje estar bien montado, por tanto el motor de la cinta de transporte girar a la izquierda, y en el caso contrario, en el que el eje corte la barrera de luz la cinta de transporte girar a la derecha. El manipulador de dos ejes consta de un cilindro vertical y otro horizontal, de accionamiento neumtico, en ambos cilindros necesitaremos dos electrovlvulas biestables, en el cilindro de desplazamiento horizontal A para los movimientos de

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izquierda a derecha, en el cilindro vertical B para los movimientos de arriba hacia abajo y, en la pinza de gran apertura C para los movimientos abrir y cerrar. Los movimientos a controlar son: - Desplazamiento horizontal del cilindro A. - Desplazamiento vertical del cilindro B. - Apertura y cierre de la pinza C. - Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro. El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un motor reductor contemplndose dos sentidos de giro, para ello necesitaremos dos contactores, B11 (giro izquierda) y B12 (giro derecha). En la cinta de transporte tambin podemos encontrar un detector inductivo, B10, que nos va a decir cuando esta la pieza encima de la cinta transportadora. Tambin dispondremos de una serie de detectores para determinar las posiciones y estados de la mquina. Por un lado dispondremos de un final de carrera nombrado como tope de paro que nos indicar la presencia de la pieza, B1. El cilindro A y B dispondrn de dos detectores que indicarn sus posiciones. Los detectores del cilindro A son, B4 (cilindro recogido) y B5 (cilindro extendido) y los detectores del cilindro B son, B2 (cilindro arriba) y B3 (cilindro abajo). La pinza C dispondr a su vez de otros dos detectores, B6 (pinza abierta) y B7 (pinza cerrada). Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el proceso. Por ltimo, la mquina dispondr de un pulsador de marcha con el que iniciaremos la secuencia de funcionamiento a desarrollar.

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FASES DEL PROCESO: 1. El palet de transporte llega a la estacin de descarga (donde se encuentra el conjunto cilindros pinza en el grfico mostrado ms abajo) y es retenido por un tope que enva una seal de presencia al PLC y tipo de pieza (buena / mala). 2. El proceso se inicia por primera vez al apretar el pulsador de marcha y tener confirmacin del objeto en la estacin de descarga. 3. El manipulador se desplaza cogiendo el conjunto y lo deposita en la cinta de transporte, que acumular piezas correctas en un lado e incorrectas en otro (izquierda buenas, derecha malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo). 4. Una vez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a la posicin inicial, el tope libera el palet y ste marcha hacia el inicio de un nuevo ciclo de montaje dentro de la clula. 5. Como elemento de seguridad se ha conectado una seta de emergencia que parar el proceso. El rearme del proceso se realizar quitando la seta de emergencia y pulsando de nuevo el botn de marcha, continuando el proceso a partir del punto de parada. Una vez explicadas las fases del proceso vamos a detallar cual sera el estado inicial de este proceso: 1. El cilindro B se encuentra abajo. 2. El cilindro A se encuentra estirado. 3. La pinza C abierta. 4. El palet se encuentra en el inicio del ciclo de montaje dentro de la clula. A continuacin explicamos cada uno de los pasos que debe seguir el proceso de la estacin de descarga. El conjunto se divide en los siguientes pasos: 1. El palet llega a la estacin de descarga y es retenido por un tope de paro. 2. Pulsar el pulsador de marcha (tener confirmacin del palet en la estacin de descarga). 3. Se cierra la pinza cogiendo el conjunto.

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4. Subir el cilindro B hasta el fin del avance. 5. Desplazar el cilindro A hacia la izquierda hasta el fin del avance. 6. Bajar el cilindro B hasta el fin del avance. 7. Depositar el conjunto en la cinta transportadora. 8. Abrir la pinza para liberar el conjunto. 9. Desplazar la cinta de transporte cinco segundos hacia la izquierda si la pieza es buena o desplazar la cinta de transporte cinco segundos hacia la derecha si la pieza es mala. 10. Regresar al estado inicial.

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2. DIMENSIONADO DEL PLC (ENTRADAS, SALIDAS, ETC.).

Conociendo el diagrama tcnico y elementos que vamos a controlar mediante el PLC, el primer paso sera establecer el dimensionado de entradas y salidas necesarias y sus caractersticas. En nuestro caso, la tensin de alimentacin de los detectores y electrovlvulas ser de 24V en C.C. Las entradas y salidas que tenemos, son: - Entradas: 12 entradas digtales, 24 Vcc. - Salidas: 8 salidas digtales, 24 Vcc. Estos factores sern determinantes en el caso de trabajar con un autmata modular, ya que deberamos tenerlos en cuenta de cara a realizar la adquisicin de las cartas de entradas y salidas. Nuestro autmata es del tipo compacto con entradas y salidas digitales integradas perteneciente a la serie S7-300, y concretamente la CPU 314. La secuencia de funcionamiento de la maquina ser la siguiente: - Llegada del conjunto a la estacin de descarga con la mquina en reposo. - Presencia del conjunto e identificacin del conjunto en bueno o malo. - Accionamiento del pulsador S1. - Se cierra la pinza para sujetar el conjunto. - El cilindro B sube hasta el final. - El cilindro A se recoge hasta el final. - El cilindro B baja hasta el final del avance. - Se deposita el conjunto en la cinta transportadora. - Se abre la pinza y suelta el conjunto una vez depositado en la cinta transportadora. - La cinta transportadora girar hacia la izquierda si el conjunto es bueno y si es malo, la cinta transportadora girar hacia la derecha. - Los cilindros A y B vuelven a la posicin inicial, con la pinza abierta.

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La configuracin de nuestro autmata es la siguiente: - Slop n 1: PS 307 10 A. Fuente de alimentacin carga 120/230V AC: 24V DC/10A. - Slop n 2: CPU 314. Memoria central 24KB; 0,3ms/1000 instr.; conexin MPI; configuracin en varias filas, hasta 32 mdulos, firmware V1.0 - Slop n 3: Vaco. - Slop n 4: Entradas digtales, DI 16xDC24V. Mdulo de entradas digtales DI 16 24V, en grupos de 16, high speed, soporta sincronismo al ciclo. - Slop n 5: Salidas digtales, DO 16xRelais. Mdulo de salidas digtales 16REL 24V DC/2A, 120V/A, en grupo de 16.

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3. ESQUEMA DEL PROCESO (GRAFCET).

Conociendo la secuencia procederamos a realizar el GRAFCET que se ajuste al funcionamiento descrito:

REPOSO B1. ETAPA 0

M 0.0

1 B1. B8. ETAPA 1 2 PIEZA BUENA

PRESENCIA PIEZA

M 0.1 B1. B9. ETAPA 1

2 B1. S1. ETAPA2

PIEZA MALA

M 0.2

CIERRE PINZA B7. ETAPA 3

M 0.3

SUBIDA CILINDRO B B2. ETAPA 4 RECOGIDA CILINDRO A B4. ETAPA 5 BAJADA CILINDRO B B4. B3. ETAPA 6

M 0.4 M 0.5

M 0.6

APERTURA PINZA B10. B6. ETAPA 7

M 0.7

8 B11. B10. B8 ETAPA 8 9

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PRESENCIA DE PIEZA M 1.0 EN CINTA B12. B10. B9. ETAPA 8 9 MOTOR GIRA A DERECHAS M 1.1

MOTOR GIRA A IZQUIERDAS

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B10. ETAPA 9 10 SUBIDA CILINDRO B B2. ETAPA 10 11 EXTENSIN CILINDRO M 1.3 A B5. ETAPA 12 BAJADA CILINDRO B B1.B3.B5.B6. A cada una de las etapas le asociaremos una marca de memoria que la identifique. Posteriormente aprovecharemos estas marcas para condicionar la activacin de las salidas. Para que una etapa pueda activarse, deber cumplirse la transicin que se encuentre encima de ella, y adems deber estar activa la etapa inmediatamente anterior. Esto es un factor muy importante, ya que para que una etapa se active deber cumplirse la condicin lgica de detectores que estimemos conveniente siempre y cuando est activa la etapa anterior. Al arrancar por primera vez un autmata, el valor de las marcas de memoria es cero. Si nosotros contemplamos en todas las transiciones la condicin de que la etapa anterior est activa, al haber asociado marcas a cada una de las etapas provocar que el GRAFCET no se ponga en funcionamiento. Para solventar estos inconvenientes deberemos crear un punto de entrada al GRAFCET no condicionado a que la etapa anterior este activa. A la hora de desarrollar el programa veremos su solucin. Una vez desarrollado el GRAFCET procederamos a direccionar cada uno de los dispositivos a conectar al autmata. M 1.4 M 1.2

12

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4.

PROGRAMACIN.

LISTADO

DE

ENTRADAS,

SALIDAS Y SIMBLICOS.
Este apartado los vamos a dividir en tres subapartados: identificacin de smbolos, listado de entradas y salidas y direccionamiento de las marcas de memoria. IDENTIFICACIN DE SMBOLOS - B1: Presencia pieza estacin de descarga - B2: Cilindro B arriba - B3: Cilindro B abajo - B4: Cilindro A recogido - B5: Cilindro A extendido - B6: Pinza abierta - B7: Pinza cerrada - B8: Pieza buena - B9: Pieza mala - B10: Presencia pieza en cinta transportadora - B11: Motor a la izquierda - B12: Motor a la derecha - Y1: Cilindro A recogido - Y2: Cilindro A extendido - Y3: Cilindro B bajado - Y4: Cilindro B subido - Y5: Apertura pinza - Y6: Cierre pinza - Y7: Motor a la izquierda - Y8: Motor a la derecha

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LISTADO DE ENTRADAS Y SALIDAS Este es el listado de entradas y salidas que tenemos: ELEMENTO S1 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 PE RE Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 T1 FUNCIN Pulsador de inicio de ciclo Presencia pieza estacin de descarga Cilindro B arriba Cilindro B abajo Cilindro A recogido Cilindro A extendido Pinza abierta Pinza cerrada Pieza buena Pieza mala Presencia pieza en cinta transportadora Motor a la izquierda Motor a la derecha Parada de emergencia Rearme de emergencia Cilindro A recogido Cilindro A extendido Cilindro B bajado Cilindro B subido Apertura pinza Cierre pinza Motor a la izquierda Motor a la derecha Temporizador DIRECCIN E 124.0 E 124.1 E 124.2 E 124.3 E 124.4 E 124.5 E 124.6 E 124.7 E 125.1 E 125.2 E 125.3 E 125.4 E 125.5 E 125.6 E 125.7 A 124.0 A 124.1 A 124.2 A 124.3 A 124.4 A 124.5 A 124.6 A 124.7 TIPO Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Salida Salida Salida Salida Salida Salida Salida Salida

DIRECCIONAMIENTO DE LAS MARCAS DE MEMORIA Una vez establecidas las direcciones de cada uno de los dispositivos, procederamos a realizar el direccionamiento de las marcas de memoria. Esta es la tabla que muestra el direccionamiento de las marcas de memoria: ELEMENTO ETAPA 0 ETAPA 1 ETAPA 2 ETAPA 3 ETAPA 4
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DESCRIPCIN Reposo Presencia pieza Pieza buena / Pieza mala Cierre pinza Subida cilindro B

DIRECCIN M 0.0 M 0.1 M 0.2 M 0.3 M 0.4

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ETAPA 5 ETAPA 6 ETAPA 7 ETAPA 8 ETAPA 9 ETAPA 10 ETAPA 11 ETAPA 12

Recogida cilindro A Bajada cilindro B Apertura pinza Presencia de pieza en cinta Motor gira a izquierdas / Motor gira a derechas Subida cilindro B Extensin cilindro A Bajada cilindro B

M 0.5 M 0.6 M 0.7 M 1.0 M 1.1 M 1.2 M 1.3 M 1.4

De este modo tendramos organizadas todas las variables a emplear en nuestro programa.

5. PROGRAMACIN. PROGRAMA Y COMENTARIOS.

Aprovecharemos la versatilidad del equipo con el que vamos a trabajar, realizaremos un programa estructurado. Para ello haremos uso de las funciones (FC). Las funciones son subrutinas o programas que podemos reutilizar. En nuestro caso las emplearemos para ordenar nuestro programa: - FC1: Grafcet - FC2: Activacin de salidas Para trabajar de este modo, deberemos llamar a las funciones FC1 y FC2 desde el bloque de ejecucin cclica OB1. Comenzaremos por el FC1. Aqu programaremos la secuencia de funcionamiento, o sea, la traduccin del GRAFCET planteado a programacin en lenguaje AWL. - FC1: Grafcet ETAPA O REPOSO
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UN UN UN UN UN UN UN UN UN UN UN U U U S R

E M M M M M M M M M M E E E M M

124.1 0.0 0.1 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.3 1.1 124.5 124.3 124.6 0.0 1.4

Presencia de pieza Si no reposo Si no presencia de pieza Si no cierre de pinza Si no sube cilindro B Si no recogida cilindro A Si no bajada cilindro B Si no apertura pinza Si no presencia de pieza en cinta transportadora Si no extensin cilindro A Si no motor a izquierdas / motor a derechas Cilindro A estirado Cilindro B abajo Pinza abierta Estamos en la etapa 0 Reseteamos la ltima

ETAPA 1 PRESENCIA PIEZA U U S R E M M M 124.1 0.0 0.1 0.0 Presencia de pieza Estando en la etapa 0 Pasamos a la etapa 1 Y reseteamos la 0

ETAPA 2 PIEZA BUENA / PIEZA MALA U U( U O E E 125.1 125.2 Pieza buena Pieza mala E 124.1 Presencia de pieza

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) U S R M M M 0.1 0.2 0.1 Estando en la etapa 1 Pasamos a la etapa 2 Y reseteamos la 1

ETAPA 3 CIERRE PINZA U U U S R E E M M M 124.1 124.0 0.2 0.3 0.7 Presencia de pieza Pulsador de inicio Estando en la etapa 2 Pasamos a la etapa 3 Y reseteamos la 2

ETAPA 4 SUBIDA CILINDRO B U U S R E M M M 124.7 0.3 0.4 0.3 Pinza cerrada Estando en la etapa 3 Pasamos a la etapa 4 Y reseteamos la 3

ETAPA 5 RECOGIDA CILINDRO A U U U S R E E M M M 124.7 124.2 0.4 0.5 0.4 Pinza cerrada Cilindro B arriba Estando en la etapa 4 Pasamos a la etapa 5 Y reseteamos la 4

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ETAPA 6 BAJADA CILINDRO B U U U U S R E E E M M M 124.7 124.2 124.4 0.5 0.6 0.5 Pinza cerrada Cilindro B arriba Cilindro A recogido Estando en la etapa 5 Pasamos a la etapa 6 Y reseteamos la 5

ETAPA 7 APERTURA PINZA U U U S R E E M M M 124.3 124.4 0.6 0.7 0.6 Cilindro B abajo Cilindro A recogido Estando en la etapa 6 Pasamos a la etapa 7 Y reseteamos la 6

ETAPA 8 PRESENCIA DE PIEZA EN CINTA U U U U U S R E E E E M M M 124.3 124.4 124.6 125.3 0.7 1.0 0.7 Cilindro B abajo Cilindro A recogido Pinza abierta Deteccin pieza en cinta Estando en la etapa 7 Pasamos a la etapa 8 Y reseteamos la 7

ETAPA 9 MOTOR A IZQUIERDAS / MOTOR A DERECHAS U U U E E E 124.3 124.4 124.6 Cilindro A abajo Cilindro A recogido Pinza abierta

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U U( U U U L SET U O U U L SET U ) U S R

E E E M S 1 T1 E E M S 1 T1

125.3 125.1 125.4 1.1 5T#5SEG

Deteccin de pieza Pieza buena Motor giro a izquierdas Temporizador 5 segundos

125.2 125.5 1.1 5T#5SEG

Pieza mala Motor giro a derechas Temporizador 5 segundos

M M M

1.0 1.1 1.0

Estando en la etapa 8 Pasamos a la etapa 9 Y reseteamos la 8

ETAPA 10 SUBIDA CILINDRO B UN U U U S R E E E M M M 125.3 124.6 124.4 1.1 1.2 1.1 Si no hay deteccin de pieza Pinza abierta Cilindro A recogido Estando en la etapa 9 Pasamos a la etapa 10 Y reseteamos la 9

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ETAPA 11 EXTENSIN CILINDRO A U U U S R E E M M M 124.6 124.2 1.2 1.3 1.2 Pinza abierta Cilindro B arriba Estando en la etapa 10 Pasamos a la etapa 11 Y reseteamos la 10

ETAPA 12 BAJADA CILINDRO B U U U S R E E M M M 124.6 124.5 1.3 1.4 1.3 Pinza abierta Cilindro A extendido Estando en la etapa 11 Pasamos a la etapa 12 Y reseteamos la 11

Ahora deberemos programar el FC2, cuya funcin ser la activacin de salidas. - FC2: Activacin de salidas SET UN S E M 125.6 100.0 Hay emergencia Si esta activa la seta Activo la emergencia No hay emergencia 125.6 125.7 100.0 Si no est activa la seta Pulsan rearme Desactivo la emergencia

RESET U U R E E M

CILINDRO A RECOGIDO (Y1) UN U M M 100.0 0.5 Si no estoy en parada de emergencia Estoy en la etapa 0.5

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124.0

Activo salida cilindro A recogido

CILINDRO A EXTENDIDO (Y2) UN U = M M A 100.0 1.3 124.1 Si no estoy en parada de emergencia Estoy en la etapa 1.3 Activo salida cilindro A extendido

CILINDRO B ABAJO (Y3) UN U = M M A 100.0 0.6 124.2 Si no estoy en parada de emergencia Estoy en la etapa 0.6 Activo salida cilindro B abajo

CILINDRO B ARRIBA (Y4) UN U = M M A 100.0 0.4 124.3 Si no estoy en parada de emergencia Estoy en la etapa 0.4 Activo la salida cilindro B arriba

APERTURA PINZA (Y5) UN U O O O = M M M M M A 100.0 0.7 1.3 0.6 0.5 124.4 Si no estoy en parada de emergencia Estoy en la etapa 0.7 Cilindro A estirado Cilindro B abajo Cilindro A recogido Activo la salida apertura pinza

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CIERRE PINZA (Y6) UN U O O O = M M M M M A 100.0 0.3 1.3 0.6 0.5 124.5 Si no estoy en parada de emergencia Estoy en la etapa 0.3 Cilindro A estirado Cilindro B abajo Cilindro A recogido Activo salida cierre pinza

MOTOR A IZQUIERDAS (Y7) UN U O = M M M A 100.0 1.1 0.2 124.6 Si no estoy en parada de emergencia Estoy en la etapa 1.1 Pieza buena Activo la salida motor a izquierdas

MOTOR A DERECHAS (Y8) UN U O = - OB1: CALL FC CALL FC 1 2 M M M A 100.0 1.1 0.2 124.7 Si no estoy en parada de emergencia Estoy en la etapa 1.1 Pieza mala Activo salida motor a derechas

Por ltimo, nos quedara programar el bloque de ejecucin cclica, o sea el OB1.

Una vez terminado nuestro programa debemos transferirlo al PLC. Para realizar esta operacin, la CPU se debe encontrar en STOP o en RUN-P. Para seleccionar el modo de funcionamiento adecuado, manipularemos el selector ubicado en el frontal de la CPU. Una

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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO

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vez realizada esta operacin transferiremos todos los bloques de programa, o sea, el OB1, FC1 y FC2. Una vez transferidos los bloques de programa seleccionaremos el modo RUN o RUN-P y ya podremos probar nuestra mquina. Como comentario podemos aadir que esta sera una de las muchas formas de poder resolver este problema. Ya que este tipo de programacin nos ofrece multitud de posibilidades.

FC-045-02