HYPERSTATISME ET MOBILITE DES MECANISMES

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Hyperstatime et mobilit des mcanismes

1 Prambule :
Pour matriser le comportement dun mcanisme (afin, par exemple, dobtenir une prcision voulue de mise en position dune pice par rapport une autre, ou dviter une usure prmature, un coincement, ou un montage impossible) il faut connatre la position relative de chaque liaison, ainsi que les torseurs daction mcanique correspondants. Le but de cette tude est donc : . De localiser quand elles existent les inconnues de liaison (inconnues hyperstatiques) que lon ne peut pas dterminer uniquement par application du principe fondamental de la statique (ou de la dynamique) ce mcanisme De proposer, ventuellement, des modifications pour rendre le mcanisme isostatique (sans inconnue hyperstatique) De savoir quelles conditions gomtriques de position relative des axes des liaisons correspondent les inconnues hyperstatiques. La thorie des mcanismes a donc pour but : Dans un contexte danalyse, de vrifier laptitude dun mcanisme existant raliser la loi entre/sortie recherche, et de mettre en vidence les conditions gomtriques dont dpend ventuellement le bon fonctionnement de lappareil. Dans un contexte de conception, de rechercher des dispositions constructives qui ralisent la loi entre/sortie souhaite dune part, et pour lesquelles on est certain de pouvoir calculer les actions mcaniques internes en vue du dimensionnement, des organes mcaniques dautre part. Cest la fois : Une mthode danalyse qui conduit une mise en quation Une mthode de rsolution qui met en vidence le fonctionnement cinmatique Une mthode de contrle qui fournit des conditions de compatibilit.

2 Hypothses de ltude :

Quil sagisse danalyser un mcanisme existant ou den concevoir un nouveau, le modle utilis est celui, traditionnel, de la cinmatique du solide, savoir : Construction - 17 -

 Des pices modlises par des solides indformables Des liaisons contact bilatral, cest dire des liaisons dans lesquelles le contact est suppos maintenu si le sens des actions mcaniques est invers. (cas des liaisons ponctuelle, linaire rectiligne, appui plan) Des pices de masse nulle, de faon que les efforts dinertie tant nuls, on puisse crire pour tout ensemble {E} des pices dun mcanisme.

3 Modles, graphes et schmas :

Une modlisation a pour but de faire apparatre le plus grand nombre dinformations possible sur lorganisation interne du mcanisme. Les techniques danalyse des mcanismes font largement appel des graphes (non orients). 3.1 Les contacts : a le plan densemble : Le point de dpart de toute dmarche danalyse technologique devrait tre lobjet technique en lui mme, or on ne dispose que trs rarement lobjet pour des raisons dencombrement de cotsIl faut donc recueillir les informations partir dun dossier technique et donc en particulier partir dun dessin densemble. b les solides cinmatiques : Pour des raisons lies la fabrication, au montage la maintenance, il arrive frquemment que des organes de machines soient ralises par assemblage de plusieurs pices qui nont pas de mouvement entre elles au cours du fonctionnement. On appellera le solide cinmatique (ou ensemble cinmatique) un sous ensemble fonctionnel constitu o dune pice unique o dun groupe de solides en liaison encastrement les uns avec les autres. Pour faciliter la comprhension du mcanisme on peut colorier dune couleur diffrente chaque solide cinmatique sur le dessin densemble. Les ressorts et plus gnralement toutes les pices dformables, ne peuvent tre modlises par des solides rigides. Il en est de mme pour les fluides. Ces lments ne doivent pas tre pris en compte dans le cadre dune analyse strictement cinmatique. c les lments de contact On appelle lments de contact un organe de guidage tel que roulement glissire galets, vis billes.Le rle dun lment de contact est dimposer un comportement cinmatique. Construction - 18 -

Elments de contact Roulements billes Roulement deux ranges de billes contact oblique Roulement rouleaux cylindriques Roulements aiguilles Roulement rotule

Modles Rotule Pivot Sphre cylindre Pivot glissant Rotule

Commentaires Linaire annulaire si une bague est libre axialement Pivot glissant si une bague est libre axialement

Roulements rouleaux Rotule coniques Butes Appui plan Vis billes Hlicodale Douilles billes Pivot glissant Patins aiguilles Appui plan

Linaire annulaire si une bague est libre axialement Utiliss dans la ralisation de liaisons pivots prcontraintes Les bagues ne sont pas centres

Utiliss dans la ralisation de liaisons glissires.

3.2 Le graphe des liaisons : La construction du graphe des liaisons, permet de dfinir la liaison entre deux solides. Il ne peut exister plus dune liaison entre deux solides et le graphe ne peut comporter plus dun arc entre deux sous ensembles cinmatiques. 3.3 le schma cinmatique : Le schma cinmatique est issu du graphe des liaisons. Il reprsente le systme sous forme dune reprsentation spatiale des liaisons.

4 Chanes de solides :

On appelle chane une suite de solides relis deux deux par des liaisons successives. L2/1 LN/N-1 N1 1 N 2 i 1 4.1 Liaison en parallle Liaison quivalente : Dans la pratique on remplacera ces n liaisons en parallle par une liaison thorique appele liaison quivalente qui a le mme comportement que cette association de liaisons, cest dire qui transmet la Construction - 19 L1 L2 Li Ln

S
o

S
1

mme action mcanique et qui autorise les mmes mouvements. Liaison quivalente : o o son torseur stnique {} est tel que { } = { i }
i

son torseur cinmatique {V} est tel que { V} = { Vi } i 4.2 Liaison en srie :chane continue ouverte L1
1

L2
2

Li

Li+1 i

LN-1

N1

LN
N

On peut rechercher une liaison quivalente ces n liaisons en srie. 1 Liaison quivalente : o son torseur stnique {} est tel que { } = { i } o

i son torseur cinmatique {V} est tel que { V} = { Vi }

i

5 Mobilit et hyperstatisme :

5.1 Dfinitions : o La mobilit m correspond au nombre de mouvements possibles de la pice rceptrice (mobilit utile) par rapport au bti fixe, et aux mouvements que pourraient avoir dautres pices du systme. o Lhyperstatisme h correspond au nombres dinconnues statiques (forces et moments) par rapport au nombre de liaisons. Le systme dquations provenant du PFS dtermine lhyperstatisme par le rang de la matrice du systme et le nombre dinconnues statiques.

Le graphe des structures permet de dterminer une chane cinmatique ferme, simple ou complexe. La pice motrice et la pice rceptrice sont lies la mme partie fixe (le bti). 5.2 Liaisons en srie dune chane ferme simple ou complexe : La relation des torseurs cinmatiques, en un mme point, dans un mme repre, permet dobtenir les quations de composition des vitesses.

{ V } A , R + { V } A ,R + { V } A ,R + { V } A ,R = { V } A (4/3) (3/2) (2/1) (1/0 (4/0)

VA , 4 / 3 + VA ,3 / 2 + VA , 2 / 1 + VA ,1/ 0 + VA , 0 / 4 = 0 4 / 3 + 3 / 2 + 2 / 1 + 1 / 0 + 0 / 4 = 0

peut aussi scrire :

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5.3 Etude de la mobilit : Soient n solides dun mcanisme (bti fixe non compris) et n+1 liaisons, on note Nc le nombre dinconnues cinmatiques et rc le rang du systme (nombre dquations indpendantes). On dfinit la mobilit de la chane ferme par la formule suivante : mc = Nc - rc o Si mc=0 le systme est bloqu (aucun mouvement nest possible) o Si mc=1 le systme peut fonctionner. Il existe une loi de mouvement dite loi dentre/sortie o Si mc>1 le systme peut fonctionner (mobilit utile mcu , mais il existe des mobilits supplmentaires appeles mobilits internes mci mc = mci + mcu Mobilit utile : cest le nombre de relation indpendante qui existent entre les paramtres cinmatiques dentre et de sortie du mcanisme. (exemple : mouvement dentre pour une pompe : rotation de larbre moteur/ carter, mouvement de sortie : translation des pistons dans le barillet) Mobilit interne : cest le nombre de relation indpendante qui existent entre les paramtres cinmatiques des pices internes au mcanisme (exemple : dans la pompe chaque piston peut tourner librement autour de son axe) 5.4 Etude de lhyperstatisme : Dans un repre trois dimensions, le principe fondamental de la statique permet dobtenir 6 quations par solide isol, ce qui entrane 6.n quations pour n solides. degr dhyperstatisme de la chane ferme est : h = Ns - rs h est le nombre dinconnues non principales du systme. o Si h=0 le systme est isostatique. Les matriaux ne supportent pas deffort au montage. o Si h>1 le systme est hyperstatique. Il faut modifier certaines liaisons pour pouvoir assembler les pices du mcanismes. 5.5 Synthse entre cinmatique et statique : Pour chaque liaison i , Nsi+Nci=6 car le torseur statique au centre dune liaison est le complment 6 du torseur cinmatique, en terme de nombres dinconnues. Pour n solides, on compte n+1 liaisons.

Ns : nombre dinconnues statiques ( N s = L ij ), rs : rang du systme statique. Le

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Ns nombre total dinconnues statiques et Nc nombre total dinconnues cinmatiques. Ns + Nc = 6.(n+1) n solides permettent dobtenir 6 .n quations statiques et cinmatiques par solide. Il reste 6.n rs quations non principales qui traduisent les relations entre les forces et les paramtres de la loi de fermeture cinmatique. On montre alors que la mobilit est aussi exprime par mc=6.n - rs En tenant compte des deux relations prcdentes mc = Nc rc et h = Ns rs on dduit les relations qui lient les paramtres cinmatiques et les paramtres statiques. h = mc + 6 - Nc h = mc 6.n + Ns
cinmatique statique

5.6 Chanes complexes : Une chane complexe est un mcanisme dont le graphe des structures est constitu de plusieurs boucles fermes connexes appeles cycles.

Inventaire des cycles possibles

Une chane complexe peut se dcouper en plusieurs chanes simples (cycles), comme les graphes de structures (a), (b), et (c) le montrent. Pour ltude, on choisira deux des trois cas, car lun est une combinaison linaire des deux autres. Nombres de solides : p = 4 Nombres de liaisons : L = 5 5.7 Nombre cyclomatique dune chane complexe : le nombre cyclomatique dune chane complexe de n pices runies par L liaisons est le nombre de cycles indpendants de cette chane. Dans lexemple prcdent, = 2 car le troisime schma (cycle c) est une combinaison linaire des deux autres (a) et (b) Construction - 22 -

o si le bti est inclus =Lp+1 o si bti non inclus =Ln Dans lexemple prcdent, = 5 3 = cycles indpendants. Le degr dhyperstatisme peut scrire en fonction du nombre cyclomatique : h = 6. - Nc + mc h = mc + Ns 6.(p-1)

On peut donc dterminer le degr dhyperstatisme, sans avoir recours ltude statique. 6 Mcanismes hyperstatiques : Les mcanismes hyperstatiques ne sont pas de mauvais mcanismes. Dans ce type de mcanisme, des liaisons surabondantes peuvent apparatre pour augmenter la rigidit du mcanisme. Dans ce cas l, des contraintes gomtriques sont prvoir. (voir tableau) Contrainte Elment 1 / lment 2 Mobilit gomtrique Paralllisme Ligne / droite 2 rotations Droite / plan 1 rotation Plan / droite 1 rotation Plan / plan 2 rotations Perpendicularit Droite / droite (non 1 rotation + 1 translation coplanaires) Droite / droite (coplanaire) 1 rotation Plan / plan 1 rotation Coaxialit 2 rotations (pour avoir le paralllisme ) + 2 translations Localisation 3 translations (il faut ramener un point sur un point) Concentricit 2 translations (il faut ramener un point sur une ligne) Inclinaison Ligne / droite 1 rotation + 1 translation Ligne / plan 2 rotations (pour obtenir la ligne de plus grande pente) 1 rotation Surface / droite 2 roations Surface / plan Symtrie 1 rotation (pour avoir 2 plans parallles) + 1 translation Construction - 23 -

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