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AEG ARGENTINA S.A. ASEA BROWN BOVERI S.A. - ABB Process Automation CASUCCI AUTOMATIZACION S.A. EDITORIAL CONTROL S.R.L. ELECTRONICA S.A. EQUITECNICA S.R.L. ESFEROMATIC S.A. FOXBORO ARGENTINA S.A. HONEYWELL S.A. ING. OSVALDO H. CAPINO INTECVA SUDAMERICANA S.R.L. LA TELEMECANIQUE ARGENTINA S.A. SERVOTRON S.A.
PREFACIO Estos Cuadernos Profesionales AADECA estn pensados fundamentalmente para gente vinculada a procesos y a produccin, en ambientes donde hay o donde se van a instalar sistemas de control, pero que no tiene formacin especfica en temas de control ni regulacin. Podramos caracterizarla como gente que aprendi con su experiencia, con algunas explicaciones aisladas, y busca definir, ordenar y sistematizar los conceptos bsicos, para poder aplicarlos con mayor seguridad. Cuando se introduce un control sobre un proceso, se consiguen muchas ventajas, pero tambin pueden surgir dificultades que hay que solucionar. Por otra parte, hay principios de control muy difundidos, con los que uno se encuentra en la mayora de las instalaciones.
Todo esto (ventajas, problemas, principios bsicos, etc.) se expresan en un lenguaje, una jerga" tpica del ambiente de control. Manejar esta terminologa es ms que til: permite entenderse para decir en qu sentido el proceso controlado funciona bien o mal, y qu se hace para mejorarlo. Y aunque el campo de la automatizacin y la regulacin sea inmenso, hay algunas ideas fundamentales (y la terminologa asociada a estas ideas) que Ud. puede aprender y utilizar. Como una analoga, pensemos en esas guas para turistas que van a un pas cuyo idioma desconocen, y le ensean cmo decir: "Buenos das... cunto cuesta?... dnde queda la estacin?... la cuenta, por favor... ?" Esto no es ms que una serie de palabras y frases que ayudan al turista a moverse en un terreno nuevo. En nuestro caso, queremos ensearle el sentido de algunas palabras", como "feedforward... accin derivativa... tiempo muerto". Tambin pretendemos que Ud. pueda armar algunas "frases" combinando ideas bsicas. Por ejemplo, describiendo un proceso en base a capacidades" y "tiempos muertos". Seguramente el manejo de estos conceptos le permitir entenderse mejor con la gente de control. Ud. podr decirles ms claramente sus dificultades y sus necesidades. Tambin podr evaluar con ms seguridad las soluciones que le ofrecen. Qu es lo que no debe esperar de estas pginas? Fundamentalmente, aqu no va a encontrar clculo ni diseo ni mtodos de proyecto. Obviamente, no podran encararse estos temas en pocas pginas. Pero seguramente que despus de leerlas, Ud. podr abordar manuales donde se encaren temas de instalacin, ajuste y proyecto con mucha mayor claridad. Ing. Carlos A. Godfrid
Repblica Argentina, 1993
Sumario
"Algunas palabras..." "Breve introduccin..." Conceptos bsicos, terminologa y tcnicas para control de procesos El problema del control Sistemas con realimentacin Sistemas con avanaccin El controlador con realimentacin por dentro Arranques y emergencias Lazo abierto vs. cerrado Realimentacin positiva vs. negativa Oscilacin Caractersticas de la oscilacin Caractersticas del proceso Tiempo muerto Capacidad y sus efectos Modelando el proceso Ganancia y fase Aplicaciones de lazo cerrado 7 9 11 12 12 14 15 16 18 19 20 21 24 26 30 31 3 6
"Breve introduccin..."
1. El primer tema que se analiza, y que es necesario analizar en cada instalacin, se refiere a: Variables asociadas a un proceso - Variable manipulada - Variable controlada - Variable de carga El problema del control 2. Luego se enfoca el tema de estructuras de control. Estructuras de control - Feedback (sensor-transmisor y comparador) - Feedforward (sensor-transmisor y accin directa) 3. Se sigue con aspectos de equipos controladores, que completan el principio de funcionamiento. Entre otros temas, se mencionan controles distribuidos, linealizacin, modos local/remoto, arranques y emergencias. En particular, son tres los conceptos a considerar: Lazo abierto/Lazo cerrado Realimentacin positiva/Realimentacin negativa Oscilaciones 4. Se seala que para entender un proceso que est bajo control, hay que describir muy claramente cmo es ese proceso. Esto se hace partiendo de procesos ideales muy simples. Descripcin de procesos: Ideas bsicas (Procesos ideales) - Tiempo muerto - Elemento capacidad Modelando procesos reales - Combinando modelos de tiempo muerto y capacidad (Concepto de capacidad aparente y tiempo muerto aparente) - Ganancia (esttica y dinmica) y fase.
Todas las variables que afectan una variable controlada, menos la que est siendo manipulada, se definen como cargas. Tanto las cargas como la variable manipulada pueden actuar sobre una variable controlada sea del lado de alimentacin o del lado de demanda del proceso. Por ejemplo, la temperatura de salida de un intercambiador de calor puede ser controlada manipulando la vlvula de vapor, mientras el nivel de un tanque puede ser controlado manipulando una vlvula a la salida del tanque. Con frecuencia, la variable controlada en un proceso puede ser la variable de carga para otro. Por ejemplo, la temperatura de la corriente de salida de un intercambiador de calor casi seguramente habr de afectar otras variables de la planta... de lo contrario, no tendra mucha importancia controlarla.
cada una correspondiente a una filosofa bsica de diseo de los sistemas de control. Los sistemas con realimentacin generan la seal de control en base a la diferencia entre los valores de medicin real y de referencia. En los sistemas con avanaccin, la seal de control se genera a partir de valores basados en las distintas variables de carga a medida que stas van afectando el proceso.
mecnicamente y en forma directa al proceso y a la variable manipulada. Cuando la transmisin neumtica y electrnica hizo posible la existencia de una sala de control central, se inici el desarrollo de controladores neumticos y electrnicos. Lo ms moderno hoy en da es control distribuido a travs de sistemas digitales, con controladores ya implementados ahora en software. Los sistemas digitales pueden tener un gran nmero de caractersticas como ser alarmas automticas, enclavamientos de salida y linealizacin o compensacin de seal incorporadas. Sin embargo, ninguna de estas caractersticas modifica la funcin bsica del controlador con realimentacin - resolver el problema del control. Todos los controladores con realimentacin deben tener ciertos elementos en comn (fig. 4). La funcin de control con realimentacin siempre tiene dos entradas y una salida. Una entrada ser la seal de medicin proveniente del transmisor; la otra es el valor de referencia. Para los controladores con realimentacin, la seal de referencia se
denomina el setpoint, el que normalmente representa el valor deseado de la medicin. Para lazos simples, la seal de referencia puede ser ingresada directamente por el operador y se la denomina setpoint "local". En esquemas complicados, esta seal puede provenir de otro instrumento y se la define como setpoint "remoto". A menudo, el controlador puede aceptar ambos tipos de setpoints, disponindose de un conmutador remoto/local que le permite al operador seleccionar cual de los controladores utilizar. Los valores de medicin y de setpoint son comparados, dentro del controlador, mediante sustraccin. La diferencia se denomina el error y es la entrada al mecanismo, circuito o algoritmo que genera la salida. Por lo general, esta respuesta contiene componentes proporcional, integral y derivativo (PID), aunque no siempre todos ellos estn presentes en cada controlador. El proporcional o integral responden al error, mientras el derivativo normalmente responde en forma directa a la medicin. La suma de las respuestas individuales forman la seal de control automtico.
Arranques y emergencias
En condiciones de arranque y emergencia, el controlador incluir tambin un generador manual de seal de control que puede ser accionado por el operador. Cuando la salida proviene de un generador de respuesta PID, se dice que el controlador est en "automtico". Cuando la salida proviene del generador manual, se dice que el controlador est en "manual". El procedimiento de conmutacin entre estas dos salidas va desde bastante complicado hasta virtualmente transparente segn el grado de sofisticacin del controlador. Lo importante es no "chocar" con la seal de salida y provocar una perturbacin en el proceso. En los lazos simples, esta seal posicionar directamente una vlvula, mientras que en los esquemas ms complicados, la seal ser la entrada a otro instrumento. Normalmente, el controlador tendr asociada una internace de operador. Como mnimo, esta interface exhibir los setpoints, la medicin, la salida actual y el estado remoto/local y automtico/ manual.
Igual que todos los controladores con realimentacin que tienen ciertos elementos en comn, todos los lazos de control de realimentacin comparten tres conceptos importantes: lazo abierto vs. cerrado, realimentacin positiva vs. negativa y oscilacin. Examinemos ahora en detalle el significado de estas caractersticas para los lazos de realimentacin.
5b se muestra el mismo lazo, excepto que el controlador ha sido ajustado para accin aumento-disminucin. El controlador responde entonces a incrementos de temperatura cerrando la vlvula. Una disminucin de la temperatura hace que el controlador abra la vlvula. Estas respuestas tienden a llevar la medicin de vuelta hacia el setpoint. La seleccin de una accin de control adecuada es tan fundamental como asegurarse de que el lazo se encuentra realmente cerrado. La eleccin equivocada destruye el control. La eleccin correcta del sentido de la accin del controlador depender de la aplicacin. Por ejemplo, si se controla el nivel del tanque con una vlvula aire-para-abrir colocada a la salida, har falta una accin aumento-aumento. Al trasladar la misma vlvula de control a la entrada, se requiere una accin aumento-disminucin. Invirtiendo la accin de la vlvula a aire-para-cerrar (esto es normalmente abierta), se puede invertir la accin de control requerida. Un controlador sacado de operacin para mantenimiento puede no estar correctamente ajustado una vez reinstalado. Algunas veces, los posicionadores de vlvula pueden invertir la respuesta de las vlvulas a un cambio en la seal de control. El castigo por no pensar en esto con anterioridad es un lazo de control que lleva la medicin a uno de los lmites de su alcance.
Oscilacin
Si bien la realimentacin negativa es necesaria para control, tambin produce oscilacin dentro del lazo. Una vez ms, considrese el lazo de control de temperatura de la figura 2. Cuando la medicin comienza a alejarse del setpoint, el controlador comienza a modificar su salida. A causa de las demoras dentro del proceso, la temperatura de salida no responde en forma inmediata, sino que, en realidad, contina alejndose del setpoint. En consecuencia, el controlador contina modificando su salida hasta que la medicin d la vuelta y comience a volver hacia el setpoint. Cuando la medicin se invierte, tambin lo har la salida del controlador, pero el efecto de esta inversin tambin estar atrasado. A posteriori, la medicin puede invertirse por segunda vez y provocar otra inversin en la salida del controlador. A su vez, esto provoca otra inversin en la medicin, y as sucesivamente.
El resultado es una oscilacin tanto de la medicin como de la salida del controlador. De esta forma, la combinacin de realimentacin negativa y demoras en el proceso significa que la oscilacin es la respuesta natural de un lazo de control de realimentacin a una perturbacin. Las caractersticas de esta oscilacin constituyen los medios primarios para evaluar el desempeo de un lazo de control. Especficamente, el inters se centra en el perodo y la relacin de amortiguamiento del ciclo. En la figura 5c se muestra una oscilacin tpica. El perodo de este ciclo puede medirse como el tiempo (normalmente en minutos) entre cualesquiera dos puntos anlogos, como ser entre dos picos positivos o negativos. La figura 5c tambin muestra otra oscilacin que decae progresivamente para una seal constante. La relacin de amortiguamiento mide la velocidad de decaimiento. An cuando existan definiciones matemticas de la relacin de amortiguamiento, en la prctica se la mide como la relacin entre las desviaciones de cualesquiera dos picos sucesivos respecto del valor final estimado o promedio. Estas mediciones suelen ser tomadas de un registro de la variable controlada. Sin embargo, el mismo ciclo puede ser observado en la salida del controlador, o en cualquier otra medicin directamente afectada por la seal de control. Por ejemplo, si hubo un registro del caudal de vapor al intercambiador de calor, el ciclo tambin aparecera all. Frecuentemente, hay otras variables que proporcionan una representacin mucho ms sensible de los ciclos dentro de un lazo, permitiendo as efectuar una evaluacin ms exacta del desempeo del lazo.
Caractersticas de la oscilacin
Las caractersticas exactas de la oscilacin en un lazo particular dependern principalmente de los ajustes a las respuestas proporcional, integral y derivativa dentro del controlador. Ajustes incorrectos pueden hacer este perodo demasiado largo o demasiado corto. Y lo que es peor, pueden hacer que el ciclo se vuelva ms extenso en lugar de ms corto. Para un buen control, el ciclo de la seal de medicin tendra que decaer progresivamente y terminar con la medicin de vuelta en el setpoint.
Simultneamente, el ciclo de la salida del controlador tambin tendra que decaer progresivamente, y terminar con la salida en el nuevo valor. Esto restablece el balance entre las variables de carga y la variable manipulada. En realidad, esta oscilacin representa una bsqueda del tipo prueba y error para la nueva solucin al problema del control. El controlador no se entera de las variables de carga. En consecuencia, cuando el controlador ve que la medicin comienza a variar, prueba nuevos valores de salida hasta centrarse en un solo valor que hace volver la medicin al setpoint. Si el controlador en un lazo particular responde a una perturbacin con una oscilacin en la que cada pico sucesivo es un cuarto del anterior, el lazo se dice que tiene un amortiguamiento de un cuarto de onda (o sea, B/A = 1/4 en la figura 5c). En funcin del perodo, un lazo que tiene un amortiguamiento de un cuarto de onda se estabiliza bastante rpidamente despus de una perturbacin. A menudo, esto se toma como indicacin de un buen control. La determinacin de los ajustes adecuados de un controlador es algo ms complicado que lograr este nico objetivo. No obstante, se puede usar el amortiguamiento de un cuarto de onda para una evaluacin aproximada del desempeo del controlador.
Figura 6a. Los atrasos de tiempo muerto del proceso afectan el tipo de modo de control y la realimentacin.
Tiempo muerto
En la figura 6a se muestra un proceso que tiene esencialmente una respuesta con tiempo muerto puro. Una vlvula dosificadora hace depositar material sobre una cinta transportadora, habiendo un transmisor de peso que mide la cantidad de material. De qu forma responde la medicin de peso a variaciones de la seal de control enviada a la vlvula dosificadora?. Tal como se muestra en la figura 6a, una variacin escaln en la seal de control har depositar en forma inmediata ms material sobre la cinta.
Figura 6b/6c. Las capacidades de almacenamiento y las constantes de tiempo de! proceso afectan el tipo de modo de control y la realimentacin.
Esta variacin escaln aparecer en la medicin despus de un atraso (tiempo muerto) que corresponde al tiempo necesario para que el material circule desde la tolva hasta el sensor. Por lo general, el tiempo muerto se define como un retardo de tiempo entre una variacin de la seal de control y el comienzo de su efecto sobre la medicin. La forma de variacin de la seal de control no es relevante. En la figura 6a tambin se muestra una entrada de seal de control oscilante atrasada en un mismo intervalo de tiempo. Puesto que el tiempo muerto a veces es provocado por el tiempo requerido para mover el material de un punto a otro, se la puede considerar como una demora por transporte o demora por distancia/ velocidad. El tiempo real depende de la distancia recorrida y la velocidad del material. El atraso en la respuesta del proceso tambin puede ser generado por otras vas. El desempeo de los mezcladores (agitadores) influye notablemente sobre el tiempo muerto en lazos que monitorean composicin, tales romo pH, densidad o potencial redox. La operacin de muestreo de un analizados cromtico tambin producir atraso en la correspondiente medicin. Desde el punto de vista del control, lo importante es el tamao del retardo. El tiempo muerto representa un intervalo durante el cual el controlador no tiene informacin sobre el efecto de la accin de control ya efectuada. El tiempo muerto no disminuye la velocidad con que puede variar la medicin. Si no hay dinmica en el proceso (cinta transportadora), salvo el atraso, la medicin vara con la misma velocidad con que lo hace la seal de control. No obstante, cuanto mayor sea el atraso, ms difcil ser de controlar. Tal como se mostrar ms adelante, la cantidad de tiempo muerto en el proceso afecta en mucho los ajustes del controlador y el desempeo esperado del lazo. Puesto que el tiempo muerto interfiere con un buen control, se debe buscar por todos los medios reducir este atraso, por ejemplo mediante una adecuada ubicacin de los transmisores, especificando un mezclado suficiente, proyectando un adecuado nmero de tanques y minimizando las demoras en la transmisin.
La capacidad inhibe la velocidad con la que la medicin puede variar. Puesto que el nivel es una medida del lquido almacenado en el tanque, y si se tiene en cuenta que la velocidad de acumulacin (positiva o negativa) responde a la diferencia entre los caudales de entrada y salida, el nivel no puede variar instantneamente an cuando la seal de control s lo haga. Cuanto mayor sea el tanque en comparacin con los caudales, ms lentamente vara el nivel. Por lo tanto, el elemento de capacidad en el proceso tiende a atenuar las perturbaciones. Esto facilita el control, mientras el tiempo muerto lo entorpece. El tamao de una capacidad se mide por su constante de tiempo. En la figura 6c se muestra, con ms detalles, la respuesta del nivel de la figura 6b. Puesto que los dos caudales (entrada y salida) se aproximan a la igualdad asintticamente, nunca sern completamente iguales - al menos en teora -. El nivel nunca cesa de variar y, por lo tanto, la respuesta no puede ser medida por el tiempo hasta su finalizacin. En cambio, la respuesta se cuantifica por una constante de tiempo que se define como el tiempo requerido para completar el 63,2% de la respuesta total. (Este nmero no es arbitrario, sino que tiene su significado en relacin a las ecuaciones diferenciales que modelan el proceso). Como una primera aproximacin, la constante de tiempo de un elemento de capacidad ser aproximadamente igual a su tiempo de residencia, que se define como el volumen dividido por el caudal (en unidades consistentes). En consecuencia, si el tanque de la figura 6b contiene 1.000 litros, y el caudal a travs del tanque es de 100 litros/ minuto, el tiempo de residencia es igual a 1.000/100 = 10 minutos. En la figura 6b tambin se muestra la respuesta de un elemento de capacidad a una seal de control cclica. Si la seal hace variar cclicamente el caudal de entrada, el caudal de salida se aproximar al valor promedio del caudal de entrada. El nivel se eleva mientras el caudal de entrada es mayor que el caudal de salida, y disminuye cuando el caudal de entrada es menor que el caudal de salida. En resumen, para una entrada cclica, la seal de medicin proveniente de un elemento de capacidad tambin vara con el mismo perodo.
La variacin de la seal de medicin, en comparacin con la variacin de la seal de control, depende fuertemente del perodo. Si la seal de control vara cclicamente de manera muy rpida (con un perodo corto), la oscilacin del nivel ser muy pequea. En cambio, si la misma variacin de la seal de control ocurre con un perodo mucho mayor, la oscilacin del nivel ser mucho mayor. (Esto es lo que se llama la respuesta en frecuencia de un sistema y es una de las maneras habituales de caracterizarlo).
Modelando el proceso
Los procesos con capacidad simple y tiempo muerto puro existen slo en teora. Todos los procesos reales incluyen un cierto nmero de cada uno de estos elementos dinmicos. Por ejemplo, el intercambiador de calor de la figura la incluye un tiempo muerto asociado con el tiempo que se requiere para que el agua caliente circule desde el intercambiador hasta el sensor. Por su parte, las capacidades identificables son:
Volumen del actuador de aire de la vlvula de control; Volumen del casco del intercambiador; Energa almacenada en los tubos; Energa almacenada en el agua en los tubos; Energa almacenada en la termovaina y el sensor.
Si los controles son neumticos, tambin hay una capacidad y un tiempo muerto efectivos asociados con cada lnea de transmisin. Esta es una situacin tpica - uno o dos tiempos muertos identificables y un cierto nmero de capacidades grandes y pequeas. Los tiempos muertos en serie son aditivos: un atraso de 1 minuto seguido de un atraso de 2 minutos se combinan para formar un atraso de 3 minutos. Sin embargo, el efecto combinado de varias capacidades en serie no es tan obvio. En la figura 7 se muestra una serie de tres capacidades con igual constante de tiempo CT, junto con las respuestas en distintos puntos a una entrada escaln. La entrada escaln aparece en el Punto 1. El Punto 2 muestra la respuesta de una
Figura 7. Las capacidades en serie aumentan el atraso en el tiempo de respuesta al ocurrir una variacin de la seal de entrada.
capacidad simple a una entrada escaln, tal como se indica en la figura 6c. Los Puntos 3 y 4 muestran el efecto de las subsiguientes capacidades. El efecto neto es que una secuencia de capacidades se parece (hacia el controlador) a la combinacin de un atraso de tiempo muerto, seguido por una capacidad simple con una constante de tiempo t1, que es mayor que la constante de tiempo de las capacidades individuales. La respuesta de lazo abierto de un intercambiador de calor a una variacin escaln de la salida del controlador se muestra en la figura 8. Inicialmente, la temperatura permanece constante pero luego comienza a crecer y alcanza un nuevo valor de estado estacionario. An cuando un proceso sea en realidad un conjunto intrincado de elementos de tiempo muerto y capacidad, a los fines de proyectar el lazo de realimentacin se lo puede representar normalmente por un modelo con tiempo muerto ms capacidad. Los parmetros de este
Figura 8 Respuesta de lazo abierto de un intercambiador de calor a una variacin escaln de la salida del controlador.
modelo pueden ser tomados como el tiempo muerto aparente y las constantes de tiempos aparentes. Si bien esta representacin puede resultar obvia para el proyectista, el controlador no puede ver la diferencia. Puesto que el tiempo muerto dificulta el control mientras la capacidad lo facilita, se puede obtener una estimacin de la dificultad del control calculando la relacin entre el tiempo muerto aparente y la constante de tiempo aparente. Esta relacin TM/1 tambin tendr un fuerte efecto sobre los ajustes de control. El comportamiento de los lazos de control de realimentacin puede analizarse desde puntos de vista prctico o terico. Hasta ahora
slo nos hemos ocupado del aspecto prctico, pero la comprensin de los conceptos matemticos de ganancia y fase resulta esencial para lograr un conocimiento global del control con realimentacin.
Ganancia y fase
En la figura 9 se muestra un elemento perteneciente a un lazo de control de realimentacin. Este elemento podra ser el proceso, la vlvula, el transmisor o el controlador. Cada uno de estos elementos tiene una entrada y una salida. EL primer parmetro, la ganancia, describe la cantidad de variacin en la salida que ser provocada por una variacin dada en la entrada. Se deben considerar las ganancias de estado estacionario y dinmica. Para una entrada escaln, la salida del elemento comienza a variar y alcanza un nuevo valor. La ganancia de estado estacionario Gee se define como el cociente entre la variacin final de la salida y la variacin de la entrada: Gee= (salida)/ (entrada) [1]
Al hablar de ganancia, es importante no perder de vista las unidades involucradas. Por ejemplo, si se est calculando la ganancia de estado estacionario de la vlvula en el lazo de temperatura, la salida ser en unidades de caudal de vapor, mientras la entrada lo ser en porcentajes. Por lo tanto, si una variacin de 10% en la entrada del controlador produce una variacin de 200 kg/h en el caudal de vapor, la ganancia de estado estacionario es:
Sin embargo, las seales que recorren el lazo de control normalmente varan cclicamente. La sensibilidad de un elemento a una entrada cclica se mide por su ganancia dinmica. Cuando la entrada vara cclicamente, la salida tambin la har con el mismo perodo (ver figuras 6a y 6b). La ganancia dinmica puede ser computada como el cociente entre la magnitud de la oscilacin de salida AS y la magnitud de la oscilacin de entrada AE:
En el caso del intercambiador de calor, supngase que una variacin de 200 kg/h en el caudal de vapor produce una variacin de 20C en la temperatura de salida. La ganancia dinmica para esta situacin es entonces:
El segundo parmetro de la respuesta de un elemento a una entrada cclica es el ngulo de fase que se muestra en la figura 9. A causa de las demoras (esto es, atrasos) dentro del elemento, el pico de la salida no coincide con el pico de la entrada. El ngulo de fase o de un elemento mide este desplazamiento. Un ciclo completo en cualquier seal peridica se considera que tiene 360 grados. Si el pico del ciclo de salida se produce transcurrida la cuarta parte del ciclo de entrada, el ngulo de fase es:
En la Ecuacin [5], el signo negativo indica que el pico de la salida ocurre despus del pico de la entrada. Esto se denomina demora de fase. Tambin es posible que el pico de salida se produzca antes del pico de entrada, en cuyo caso se denomina adelanto de fase.
seal aumenta o disminuye al pasar a travs de cada elemento de acuerdo a la ganancia de ese elemento. Al mismo tiempo, la seal sufrir un cierto desplazamiento de acuerdo a la magnitud del ngulo de fase asociado con ese elemento. Para que el ciclo contine, el efecto total de estos desplazamientos debe ser igual a 360 grados, de modo que la seal vuelva a su punto de partida. En consecuencia: un lazo de control de realimentacin variar cclicamente con un perodo tal que la suma de los ngulos de fase sea igual a 360 grados. Otro aspecto importante es el efecto neto sobre la magnitud de la seal que depende del producto de las ganancias individuales, o sea la ganancia de lazo abierto GLA:
donde (GD)C es la ganancia dinmica del controlador, (GD)V es la ganancia dinmica de la vlvula, (GD)p es la ganancia dinmica del proceso y (GD) t es la ganancia dinmica del transmisor. Las unidades dimensionales para las ganancias individuales deben estar especificadas de modo tal que se cancelen cuando se calcula la ganancia de lazo abierto a partir de la Ecuacin [6]. SI esa ganancia es mayor que 1,0, la seal arribar al punto de partida mayor que al comienzo. Mientras contina su recorrido por el lazo, seguir creciendo. En cualquier punto dentro del lazo, como ser en la entrada de medicin al controlador, la seal aparecer como una oscilacin siempre creciente. Por lo tanto, un lazo de control de realimentacin ser estable slo cuando el producto de las ganancias dinmicas en el lazo sea menor que 1,0. Los ajustes de las respuestas proporcional, integral y derivativa afectan los parmetros de ganancia y fase del controlador y, a su vez, el comportamiento de todo el lazo. Todos estos aspectos sern analizados en otro nmero de la Serie 1993 de Cuadernos Profesionales AADECA.