CONTROL DIGITAL UDI 2012

BANDA TRANSPORTADORA CONTROLADA POR PID DIGITAL.

Giovanni Garca Daz, Alen Daro Cardozo Gmez, Jess Alberto Duarte Melo, Cristian Camilo Salas Gutirrez, UDI 2012.
Resumen: Mediante un sistema de control digital se realiza un modelamiento a escala de una banda transportadora, aplicando lo visto en el transcurso de la materia control digital y obteniendo el anlisis del comportamiento para lo cual se implementa un motor bidireccional de DC; Dicho motor est conectado a los rodillos mediante una correa o banda. Para el manejo del motor de la banda transportadora se disea un circuito de modulacin por Ancho de Pulso (PWM) implementando el Microcontrolador JM60 y controlado la etapa de potencia por medio de un puente H. Palabras Claves: Motor DC, Funcin de Transferencia, Controlador, Proceso, Encoder, Circuito. transportadora en todo momento, trabajando as como el lazo de realimentacin que impedir la disminucin de la velocidad del sistema al momento de experimentar una carga aumentando el ciclo de trabajo de la seal PWM. Para la fabricacin de este proyecto se hace necesario los siguientes elementos: Una banda de 100cm de largo x 35cm de ancho. Correa dentada de 40cm de largo aprox. Motor de dc. Encoder o sensor ptico. Microcontrolador JM60. Puente H L293D

IV. MARCO TERICO I. INTRODUCCION

En este informe se da a conocer el diseo, elaboracin e implementacin de un sistema de control digital PID para el manejo de una banda transportadora. La toma de datos para conocer el comportamiento se realiza mediante un programa diseado en el software electrnico de programacin grafica LABVIEW y el modelo matemtico para obtener la Funcin de Transferencia de la banda transportadora y de su respectivo Control se obtiene con la ayuda del software electrnico de programacin MATLAB.

Las bandas transportadoras son usadas principalmente en la industria, un ejemplo claro se presenta en las empresas embazadoras de lquidos o de sustancias; prototipos ms sencillos y pequeos son empleados en los supermercados para el desplazamiento de los productos en las cajas de pago y por ltimo se emplean en el desplazamiento de pasajeros y equipajes en terminales de transporte y carga como aeropuertos, terminales de buses, puntos de recopilacin de mercanca, etc. Se Ilustra a continuacin una banda transportadora empleada en la industria como plantas embazadoras.

II. OBJETIVOS 1. 2. 3. Analizar los distintos comportamientos de un control digital PID. Conocer las ventajas y desventajas de los diferentes circuitos PID. Disear un circuito digital PID que satisfaga la necesidad en el manejo de la Banda Transportadora.
III. DESCRIPCION

Se disea e implementa un sistema de control digital PID para el control de la velocidad de una banda transportadora, la cual estar en capacidad de soportar aproximadamente 2kgr como peso mximo debido a la baja potencia del motor que se emplea; el motor se alimenta con 12Vdc, desarrollando una velocidad de 27rpm y un torque de 4Kgr/cm. Tambin se implementa un encoder o sensor; se realiz el cdigo del microcontrolador JM60 en el software Codewarrior, que junto con el encoder determinar la velocidad de la banda 1

Esta banda transportadora de marca SIEMES es de tipo industrial funciona con un motor DC de 180V y es controlado por un control PID. Esta banda puede controlar hasta 600lb debido a su potente motor.

CONTROL DIGITAL UDI 2012

V. DIAGRAMA DE BLOQUES

VOLTAJE

+ -

MICROCONTROLADOR JM60

PUENTE H

MOTOR

La toma de muestras se realiza en un tiempo total de 377 seg, aumentando lentamente el voltaje de entrada del motor desde 0V hasta 12V, manteniendo el voltaje de 12V por varios VELOCIDAD segundos y luego disminuyendo el voltaje hasta 0V.

ENCODER OPTICO

VI. DESCRIPCIN DEL PROCESO

Se adquiri una Banda Transportadora funcional la cual estaba implementada en una maquina fotocopiadora, esto con el fin de tener una estructura mecnica perfecta que no interfiriera y facilitara la toma de datos. Mediante 2 piones de diferente relacin (22 y 20 muescas) y una banda dentada se adapt un Motor DC de 12V el cual desarrolla una velocidad de 60rpm y un torque de 4Kgr/cm, se instala un encoder o sensor ptico al cual se le adapta un disco de 27 orificios para obtener una seal continua de unos y ceros; la frecuencia de esta seal es calculada mediante el microcontrolador JM60 y a su vez captura el voltaje de alimentacin del motor, la relacin voltaje/revoluciones de la banda transportadora es transmitida mediante el protocolo de comunicacin RS232 hacia un computador el cual por medio del software LABVIEW almacena los datos en un archivo XLS, esta relacin es llevada al software de MATLAB para obtener el modelo matemtico de la funcin de transferencia de la Banda Transportadora y de su respectivo control digital PID.
1. TOMA DE DATOS CON EL MICROCONTROLADOR JM60 Y LABVIEW.

Panel Frontal en LABVIEW

2. 2.1 MODELO MATEMATICO CON MATLAB. MODELAMIENTO DE LA PLANTA CON IDENT

Para realizar el modelo matemtico de la Funcin de Transferencia de la banda transportadora y de su respectivo control digital PID se utilizan los datos tomados anteriormente. >> X = xlsread('X.xls'); se carga el vector entrada de voltaje contenido en el archivo X.xls >> Y = xlsread('Y.xls'); se carga el vector salida de RPM contenido en el archivo Y.xls Se crean los vectores de trabajo y vectores de prueba de cada una de las variables con valores pares y impares respectivamente. >> ident; se carga la toolbox ident Se carga los vectores de trabajo y vectores de prueba en el ident, entrada vector X, salida vector Y y tiempo de muestras 0.1 seg. Se aplican remover medias y tendencias.

Para la adquisicin de los datos se implementa el Microcontrolador JM60, se realiz tomas de los valores con una tasa de muestreo de 0.1 10 muestras por seg, se adquirieron 3.770 datos que fueron almacenados en un archivo Excel. El cdigo escrito para el microcontrolador calcula el tiempo que existe entre cada uno de los pulsos digitales entregados por el encoder, a partir de este tiempo se calcula la frecuencia a la cual est girando la banda transportadora; a su vez un mdulo de Conversin Anlogo Digital captura el voltaje con el cual se alimenta el motor DC para realizar as una toma de muestras de voltaje como entrada contra RPM como salida.

Diagrama a Bloques en LABVIEW Vectores de trabajo y de prueba. 2

CONTROL DIGITAL UDI 2012 Se exporta la funcin de transferencia de la mejor estimacin al espacio de trabajo de matlab. Process model with transfer function Kp G(s) = -----------1+Tp1*s with Kp = 2.3973 Tp1 = 0.50808 Respuesta al Sistema. G(s) = 2.3973 --------------------1+0.50808*s
MODELAMIENTO DEL CONTROLADOR CON SISOTOOL

2.2

Se utiliza la toolbox SISOTOOL de MATLAB para obtener la funcin de transferencia del Controlador la cual ser implementada en el cdigo de programacin del microcontrolador JM60 para ejecutar el respectivo control digital PID. Se realiza la importacin de la funcin de transferencia de la planta G(s) del espacio de trabajo de MATLAB. Panel de trabajo de la toolbox Ident.

Datos del sistema. Modelado de la Planta.

Estimacin de la funcin de transferencia de la Planta.

Funcin de Transferencia de la planta G(s).

CONTROL DIGITAL UDI 2012 Se realiza la estimatizacion de la funcion de transferencia del Controlador, para nuestro caso es suficiente la implementacion de un controlador PI. ( ) ( ) ( )

En el dominio de la frecuencia esta ecuacin es: ( ) ( ) ( )

La funcin de transferencia de nuestro controlador llevada a la implementacin del control Digital PI es: ( ) ( ) ( )

Esto permite identificar Kp = 1.3174 y Ti = 6.66 seg. El algoritmo del clculo de la seal U(s) necesaria para realizar el control digital PI es:

Calculo de la funcin de transferencia del controlador PI. Se observa la respuesta a una entrada impulso de nuestro sistema para determinar las principales caractersticas del control Digital PI a implementar.

+ +

Integral

e(KT)

Proporcional

+ + u(KT)

Tomando un tiempo de muestreo de 0.1seg determinamos las constantes a y b:

Encoder

5V

U3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 GND --A- REF RST C3 C5 E0 E1 E5 E4 E6 E7 F0 F1 F4 F5 E2 E3 G1 D2 JM60 USB VIN VCC A+ REF USB 3,3 IRQ C1 C0 C2 C4 G3 G2 B0 B1 B2 B3 B4 B5 D0 D1 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21

LCD1
LM016L

7 4 1
ON C
1

8 5 2 0
2

9 6 3 =
3

VSS VDD VEE

RS RW E

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

1 2 3

4 5 6

7 8 9 10 11 12 13 14

+
4

Funcin de Transferencia del Controlador (C):

15V

C(s) =

(1+0.15*s) 1.3174 x -----------------s

16 2 7 1 IN1 IN2 EN1 VSS

8 VS OUT1 OUT2

U1
3 6

9 10 15

EN2 IN3 IN4

GND

OUT3 GND OUT4

11 14

L293D

3.

CIRCUITO DE CONTROL DIGITAL PROPORCIONAL INTEGRAL

Circuito de Control Digital PI con el microcontrolador jm60 Codigo de programacion en el Microcontrolador JM60 para realizar el calculo de u(t).

La seal u(t) ser la seal necesaria para realizar el control proporcional integral, e(t) es el error de la seal, Kp es la ganancia proporcional y Ti es la constante de tiempo integral. 4

CONTROL DIGITAL UDI 2012

unsigned char veldeseada=0; unsigned char velmedida=0; unsigned int pwmduty=0; unsigned char error=0; float a=1.3174; float b=0.019761; float u=0; float error2=0; unsigned int Dutyerror=0; void CONTROLPI(void){ if(veldeseada>velmedida){ error=veldeseada-velmedida; error2=error; u=(error2*a)+(error2*b); Dutyerror=u*300; Dutyerror=Dutyerror+pwmduty; PWM1_SetDutyUS(Dutyerror); } if(velmedida>veldeseada){ PWM1_SetDutyUS(pwmduty); } } VIII. CONCLUSIONES

1. La elaboracin del sistema mecnico de la banda influye en gran medida por el rozamiento (balineras), la elongacin del elstico y la transferencia de la banda dentada que va del motor al eje de mando. 2. Conocimiento y manejo del programa LABVIEW para desarrollar un software capaz de realizar una excelente toma de datos y poder obtener la mejor Funcin de Transferencia de la banda transportadora y del Control Digital PI. 3. Mediante la herramienta MATLAB y con los datos obtenidos con LABVIEW, se modela la mejor funcin de transferencia de la banda transportadora para el control de la velocidad. 4. Al implementar un controlador digital PI debemos tener en cuenta la importancia en la obtencin de datos ya sea con tarjetas de adquisicin o por mtodos experimentales, esto asegura el buen funcionamiento del controlador digital. 5. Anlisis y manejo de los diferentes mtodos de programacin de microcontroladores, en nuestro caso del microcontrolador JM60 de Freescale. 6. Al controlar la velocidad mediante un control digital se hace necesario el manejo del mdulo PWM. 7. A diferencia de un control analgico, el digital implementa recursos y mdulos digitales que hacen ms sencillo la programacin del control PI. 8. La implementacin de un puente H en la etapa de potencia es necesario ya que el microcontrolador solo dispone voltajes no mayores a 5v y con un pequeo amperaje el cual no es suficiente para suministrar la potencia necesaria para el funcionamiento del Motor DC.
IX. REFERENCIAS OGATA, Katsuiko. Ingeniera de Control Moderna. Madrid:

Pearson Educacin S.A. 2002. CONTRERAS MONTES, Juan Antonio. Introduccin a la Implementacin de Controladores PID Anlogos. [En lnea],ao de consulta 2011, disponible en internet: URL:http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm GUALDRON, Luis Fernando; JAIME MANTILLA, Yamid. Proyecto Aplicado Monitoreo y Control Trmico. [en lnea], ao de consulta 2011, disponible en internet: URL:http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html.

VII. OBSERVACIONES

1.

Fue necesario adquirir una banda ya construida para obtener una estructura mecnica perfecta que facilitara la adquisicin de datos.