Sunteți pe pagina 1din 28

REGLAREA NIVELULUI APEI NTR-UN REZERVOR FOLOSIND UN REGULATOR PID

DL 2314RM1

CONSIDERAII TEORETICE

INTRODUCERE n ansamblul sistemelor de reglare i control, controlerul ocup un loc important fr de care nu se poate realiza automatizarea procesului pe care l implic existena sistemului. Utilizrile practice au evideniat n timp diverse variante de realizare a unor sisteme prin care un parametru era meninut n jurul unei valori de referin. Regulatorul Watt a deschis aceste realizri. De exemplu un mod simplu de reglare a nivelului de lichid dintr-un rezervor este prezentat n fig. 1. Nivelul lichidului din rezervor se regleaz prin deschiderea sau nchiderea conductei de golire prin intermediul unui plutitor i a unui mecanism cu prghii.

Fig. 1 Schem principial pentru un sistem simplu de reglare a nivelului ntr-o variant simpl i de generalitate extrem Controlerul, are rolul de a prelucra dup o anumit lege, eroarea rezultat din comparaia mrimii de intrare X i a celei de reacie R: E = X R (13.1) i de a furniza la ieire o mrime de comand U care se aplic obiectului reglat (fig. 2).

Fig. 2 Schema bloc principial a unui sistem incluznd un controler i un senzor pe Reacie n absena elementului de reglare controler mrimea de ieire ar suporta modificri importante i necontrolate datorit efectelor perturbatoare care acioneaz n diferite puncte ale obiectului avut n vedere. S reconsiderm, n concordan cu cele prezentate anterior, problema reglrii debitului ntr-o conduct. Schema principial este prezentat n fig. 3, unde semnificaia notaiilor este urmtoarea: - TR traductor / senzor = convertete o mrime fizic ntr-un semnal n general electric; - EE element de execuie (motor electric) a componentei hidraulice. Prin intermediul traductorului TR se obine o informaie privind debitul real Qm n conduct, valoare exprimat printr-un semnal n tensiune Um.

Fig. 3 Schema principial a unui sistem de reglare a debitului

De exemplu, dependena intrare ieire a traductorului (debit tensiune) se obine printr-o operaie de calibrare i se reprezint prin valorile date n tabel sau grafic:

Fig. 4 Dependena debit tensiune a traductorului utilizat n sistemul din fig. 3 Din cele dou valori, se poate obine relaia de legtur debit tensiune sau sensibilitatea traductorului:

Valoarea obinut se compar n elementul de comparaie cu valoarea impus pentru debitul Q0, exprimat prin semnalul U0, rezultatul concretizndu-se prin eroarea:

Controlerul inclus n cadrul sistemului asigur mrimea de intrare X pentru elementul de execuie EE care deschide sau nchide robinetul montat pe conduct. O clasificare a controlerelor poate fi realizat dup diverse criterii: forma relaiei dintre mrimea de comand i eroare: controlere continue (mrimea de comand U este influenat n mod continuu de eroarea E),

controlere discrete; natura fizic a mrimilor de la intrarea i ieirea controlerului: controlere electrice, controlere pneumatice, controlere hidraulice. sursa de energie cu care funcioneaz: controlere directe (funcioneaz pe baza energiei preluate din proces prin intermediul traductoarelor de reacie), controlere indirecte (cu surs de energie auxiliar).

Modelul matematic al controlerului Controlerele cu aciune continu cu o larg utilitate se disting dup dependena de regim dinamic care se stabilete ntre mrimile U i E (fig. .2): proporionale (simbol P):

unde KP este factorul de amplificare al controlerului. integrale (simbol I):

unde TI are dimensiune de timp i se numete constanta de integrare. derivative (simbol D):

unde TD are dimensiune de timp i poart denumirea de constant de timp derivativ.

Combinaii: PI, PD, PID. Varianta PID este cea mai complet care permite performane superioare att n regim staionar ct i regim dinamic. Relaia de dependen a controlerului PID poate fi scris sub forma:

Scopul controlerului este de asigura un timp de cretere corespunztor, o supracretere minim, fr eroare staionar. Modul n care constantele controlerului influeneaz performanele este prezentat calitativ n tabelul:

Aspecte de realizare practic a componentelor din sistemul de reglare n cazul general, un regulator electronic (controler) continuu poate fi considerat ca avnd structura din fig. 13.5. Acesta se compune dintr-un amplificator operaional AO, un circuit pasiv de intrare (1) i un circuit pasiv de reacie (2).

Fig. 5 Structura principial a unui regulator

Admitanele de transfer ale celor dou circuite pasive se definesc, pe baza notaiilor din fig. 13.5 prin relaiile:

Presupunnd c AO este ideal ( iAO = i1 + i2 = 0 , punctul A avnd potenial zero), funcia de transfer a acestui circuit se poate defini ca fiind:

n tabelul de mai jos se prezint modaliti de realizare a unor tipuri de controlere prin utilizarea amplificatoarelor operaionale i n concordan cu cele precizate anterior referitor la funcia de transfer.

Un bloc component al controlerului este blocul de nsumare; acesta ndeplinete rolul de a efectua o operaie de adunare sau scdere a unei mrimi analogice (tensiune). Amplificatorul operaional poate realiza suma sau diferena mai multor tensiuni utiliznd o schem asemntoare cu cea din fig. 6.

Fig. 6 Schema pentru efectuarea sumei i diferenei mai multor tensiuni folosind circuite cu amplificator operaional Din motive de micorare a erorii cu temperatura, este indicat ca R3 = R4. Pentru a obine o nsumare cu ponderi egale pentru toi termenii pozitivi i negativi, este necesar ca rezistenele R1i (i= 1,...n) i R2j (j= 1, ...m) s fie egale. Considernd n=m, tensiunea la ieirea amplificatorului operaional va fi:

Elementul de comparaie (EC) din schema de reglare are rolul de stabili eroarea existent ntre mrimea de referin i mrimea reglat, ajuns la comparator prin calea de reacie (fig. 7).

Fig. 7. Element de comparaie realizat prin rezistoare O posibilitate de realizare fizic a EC are la baz schema din fig. 10.7. Dou rezistene egale Rc sunt strbtute n sensuri opuse de curenii iR i respectiv i; iR este proporional cu mrimea reglat, iar i este proporional cu mrimea de intrare. Mrimea de intrare poate fi denumit mrime de referin, sau mrime prescris, dac are valoare constant. Tensiunea la ieirea din elementul de comparaie EC se poate exprima prin relaia:

i va fi proporional cu eroarea a sistemului de reglare.

Analiza sistemului de reglare Un sistem sub forma sa general i n concordan cu scopul de reglare propus se poate concretiza conform schemei bloc din fig. 13.10 unde: X(s) este mrimea de intrare (de referin) pentru sistem; Y(s) este mrimea de ieire din sistem; WR este funcia de transfer a controlerului; WE este funcia de transfer a eventualului element de execuie (dac acest element lipsete, funcia de transfer se consider unitar); WO este funcia de transfer a obiectului / procesului reglat.

Fig. 10 Schema bloc a unui sistem automat incluznd un controler Conform algebrei schemelor bloc, funcia de transfer a sistemului este:

Controlerul prin funcia sa de transfer trebuie astfel proiectat nct sistemul analizat cu funcia de transfer W(s) i orientat de la X(s) spre Y(s), s respecte performanele de calitate. Se analizeaz aspecte practice i teoretice ale unor variante de controlere.

CONTROLERUL PROPORIONAL Consideraii teoretice


Prin ecuaia de mai sus s-a prezentat dependena dintre mrimea de ieire a controlerului i eroarea msurat n sistem. Factorul de proporionalitate KP reprezint singurul parametru al regulatorului. Prin construcie, acest parametru se prevede a fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o mare varietate de legi de reglare. n mod real, ecuaia controlerului este:

unde u este valoarea zgomot al controlerului. Aceast valoare se poate ajusta manual. Caracteristica ideal i respectiv real a controlerului proporional este prezentat n fig. 11.

Fig. 11 Caracteristicile ideal (a) i real ale unui controler proporional Deseori se utilizeaz n locul factorului KP factorul denumit band de proporionalitate BP definit procentual:

Pentru un proces/ obiect reglat de ordinul 1 cu funcia de transfer:

i considernd WE = 1, funcia de transfer a sistemului reglat, conform relaiei (13.13), este:

Funcia de transfer a sistemului permite o analiz a efectelor introduse de controler asupra performanelor acestuia. Pentru a afla dac controlerul proporional este adecvat sistemului considerat, se determin modul de evoluie n timp a erorii din sistem:

Pentru sistemul de ordinul 1 considerat se obine:

care arat c eroarea tinde spre zero pentru KP .

Exemplu

Fie sistemul de ordinul 1 cu funcia de transfer Funcia de transfer a sistemului reglat din sistem pentru cazul utilizrii unui controler proporional este:

Rspunsul sistemului la un semnal de intrare treapt unitar pentru diverse valori ale lui KP este prezentat n fig. 13.12 (a - KP = 0.1, b- KP = 1, c - KP = 10).

Fig. 12 Rspunsul sistemului studiat la semnal treapt unitar pentru diferite valori ale parametrului Kp Pentru un sistem (obiect reglat) de ordinul 2 se consider funcia de transfer:

pentru care, pe principiul anterior, se obine funcia de transfer a sistemului reglat:

i pentru care pulsaia i respectiv coeficientul de amortizare au valorile:

Din relaie, se observ influena controlerului asupra pulsaiei proprii i respectiv asupra coeficientului de amortizare. Evoluia n timp a erorii se determin conform relaiei:

Se consider acum cazul sistemului de ordinul 2 de forma particular:

pentru care relaia anterioar conduce la:

Acest rezultat se obine pentru sistemele cu un pol n zero (numitorul conine factorul s).

CONTROLERUL PID
Consideraii teoretice Aplicnd transformata Laplace, ecuaia de rspuns a controlerului PID devine:

Sau

Schematic, controlerul PID este prezentat n fig. 19.

Fig. 19 Schema bloc a controlerului de tip PID Proiectarea determinarea valorilor parametrilor controlerului PID presupune o optimizare pe diverse criterii de performan:

- integrala erorilor ptratice

- integrala erorilor absolute O alternativ de proiectare este considerarea condiiei de existen a unui raport B/A=0.25 ntre primele dou valori extreme ale semnalului de rspuns al sistemului reglat (fig.20).

Fig. 20 Rspunsul sistemului reglat incluznd un controler de tip PID Determinarea parametrilor corespunztori controlerului PID este n general un proces complex. Metoda Ziegler Nicholls consider urmtoarea procedur pentru ajustarea parametrilor: 1. minimizarea aciunilor I i D; 2. determinarea valoriii KP pentru care exist un rspuns oscilator constant; 3. se consider valoarea amplificrii pentru acest caz KU; 4. se noteaz perioada de oscilaie complet TU; 5. se determin valorile parametrilor pe baza relaiilor din tabelul 3.

CONCLUZII

Exemplu S reconsiderm sistemul format din element n micare de translaie (fig. 13.13). Funcia de transfer a sistemului cu utilizarea unui controler PID este n acest caz definit de ecuaia:

iar rezultatul simulrii este prezentat n fig. 21. Se constat c cerinele de pornire referitoare la parametrii impui au fost atinse, rspunsul sistemului apropiindu-se de un semnal treapt.

CONCLUZII Ca o concluzie final se prezint rspunsul calitativ al unui sistem funcie de tipul regulatorului folosit.

Fig. 22 Rspunsul calitativ al unui sistem n funcie de tipul controlerului folosit

CARACTERISTICI DL 2314RM1

Regleaza nivelul apei ntr-o coloan transparent

Bucla de control consta dintr-un senzor de msurare a presiunii situat la baza coloanei de ap, comandat de un controler PID, cu o supap care introduce perturbaia

Permite studierea: unei bucle de control a nivelului (de gradul 1), in modul bucl deschis i nchis, calibrarea senzorului de nivel si a perturbaiei punctului de setare

Moduri de control: P, PI i PID

CONTROLUL NIVELULUI NTR-UN SISTEM PROPORIONAL CU BUCL NCHIS

OBIECTIVE Verificarea efectelor ctigului unei bucle nchise pentru un rspuns dinamic al sistemului Reprezentarea grafic a rspunsului unui sistem

CUNOTINE NECESARE Modul de lucru al unui sistem de control cu bucl nchis

ECHIPAMENTE NECESARE DL 2314 Multimetru Cronometru Cabluri

LUCRARE PRACTIC

1. CE TREBUIE S FAC PROFESORUL Setarea panoului de simulare a procesului dup cum urmeaz: DELIVERY VALVE - complet deschis (rotii n sensul acelor de ceasornic) MOTOR VALVE - complet deschis SOL VALVE - deschis (ON) utiliznd interfaa ON-OFF DRIVER MAN VALVE - complet deschis (rotii n sensul acelor de ceasornic) AIR VALVE - complet deschis (rotii n sensul acelor de ceasornic) DRAIN VALVE - complet nchis (rotii n sensul acelor de ceasornic) NEEDLE VALVE - complet nchis (rotii n sensul acelor de ceasornic) Nivelul apei n rezervorul de proces (PROCESS TANK) trebuie s fie 8 cm. SET POINT 1 knob 0V SET POINT 2 knob 0V PROPORTIONAL 0% INTEGRAL 0% DERIVATIVE 0%

2. CE TREBUIE S FAC ELEVUL 1) Conectai, prin cabluri, punctul N 19 al LINEAR DRIVER la punctul N 19 i punctul N 20 la punctul N 20 (Figura de mai jos). 2) Conectai punctul de la SET POINT 1 la punctul N 18 al LINEAR DRIVER (Figura de mai jos). 3) nchidei ncet valva MAN VALVE (n sensul acelor de ceasornic). 4) Apsai comutatorul principal (ON). 5) Reglai valva MAN VALVE pentru a citi pe flowmeter un debit de aproximativ 20 l/or. 6) nchidei comutatorul (OFF). 7) Aducei din nou nivelul apei n tanc la valoarea de 8 cm. 8) Scoatei cablurile de la punctul N 18 al LINEAR DRIVER i de la SET POINT 1 i punei la 0V. 9) Conectai punctul N 1 al Level Sensor la punctul N 1 al the relevant interface i punctul N 2 la punctul N 2 (Figura de mai jos). 10) Conectai punctul SET POINT 2 la punctul N 14 al controlerului PID i punctul N13 al nivelului de interfa la punctul N 13 al controlerului PID (Figura de mai jos). 11) Inserai un terminal al voltmetrului digital, setat n dc, in punctul SET POINT 2 i cellalt terminal la mpmntare. 12) Reglai tensiunea la SET POINT 2 la 2V. 13) Mutai terminalul voltmetrului din punctul SET POINT 2 la punctul N 13 al controlerului PID: valoarea tensiunii trebuie s fie egal cu 2V. Dac tensiunea este diferit, verificai dac nivelul n tanc este 8 cm. n caz contrar, calibrai senzorul. 14) Mutai terminalul voltmetrului din punctul X5 al controlerului PID: valoarea tensiunii trebuie s fie egal cu diferena dintre tensiunea apilcat la punctul N14 i cea aplicat la punctul N 13, care este 0V. 15) Conectai punctul SET POINT 1 la punctul EXT al controlerului PID. 16) Inserai terminalul voltmetrului din punctul X5. 17) Reglai tensiunea la SET POINT 1 pentru a citi pe voltmerul digital o tensiune de 3V. Aceast tensiune reprezint limea pasului de referin ce corespunde la o cretere cu 3 cm a nivelului apei n rezervor. 18) Scoatei cablul din punctul EXT al controlerului PID. 19) Reglai PROPORTIONAL knob la 25%.

20) Conectai punctul N 15 al controlerului PID la punctul N 15 i punctul N 18 la punctul N 18 al LINEAR DRIVER. 21) Mutai terminalul voltmetrului la punctul N 13 al controlerului PID: notai in tabelul de mai jos valoarea tensiunii (2V). 22) Inserai din nou cablul n punctul EXT al controlerului PID i n acelai timp pornii cronometrul. 23) Notai in tabelul de mai jos valoarea tensiunii citite la fiecare 15 seconde pn cnd tabelul este completat. 24) Mutai terminalul voltmetrului la punctul X5 al controlerului PID: notai valoarea tensiunii 25) ndeprtai cablul from punctul EXT al controlerului PID. 26) Aducei din nou nivelul apei n rezervor la 8cm. 27) Mutai terminalul voltmetrului la punctul N 13 al controlerului PID: notai in tabelul de mai jos valoarea tensiunii (2V). 28) Reglai PROPORTIONAL knob la 50% i repetai procedura de la pasul N 22. 29) Repetai procedura cu PROPORTIONAL knob at 75% i 100%. 30) Punei pe OFF comutatorul principal. 31) Trasai curbele rspunsului dinamic a buclei nchise pentru toate valorile PROPORTIONAL knob. 32) Analizai rezultatele

Completai tabelul de mai jos:

NOT Valorile cititte pe voltmetru corespund cu cantitatea dislocat n centimetri (1V=1cm)

Trasai graficul:

NIVEL (cm)

TIMP (sec)

1996 - 2009 DE LORENZO SpA - Printed in Italy - All right reserved DE LORENZO SpA V.le Romagna, 20 - 20089 Rozzano (MI) Italy Tel. ++39 02 8254551 - Telefax ++39 02 8255181 E-mail: delorenzo@delorenzo.it Web site: www.delorenzogroup.com