ENSINO PRESENCIAL COM SUPORTE EAD ENGENHARIA DE MECATRNICA

TCM
MESA COORDENADA

ANDR GOMES - 210052012 GUILHERME BRUNELLI 230442012 GUILHERME PASCHOAL - 208252012

Eng. Msc Marcus Valrio Professor Orientador

Sergio Fernandes Marcos Pinson

Guarulhos 2012

Trabalho de Concluso de mdulo.

__________________________________ Andr Gomes __________________________________ Guilherme Paschoal ___________________________________ Guilherme Brunelli

________________________________ Orientador acadmico

Guarulhos 2012

Dedicatria.

Dedicamos esse trabalho aos nossos familiares, aos alunos e professores .

Agradecimentos.

Agradecemos

primeiramente

Deus,

aos

nossos

familiares por ter nos apoiado e aos nossos professores por ter dado cada apoio e ajuda necessria.

Sumrio Trabalho de Concluso de mdulo.......................................................................2 __________________________________..........................................................2 Andr Gomes........................................................................................................2 __________________________________..........................................................2 Guilherme Paschoal..............................................................................................2 ___________________________________........................................................2 Guilherme Brunelli................................................................................................2 Dedicatria........4

Dedicamos esse trabalho aos nossos familiares,................................................4 aos alunos e professores .....................................................................................4 Sumrio.................................................................................................................5 CAPTULO 1.........................................................................................................7 INTRODUO......................................................................................................7 CAPTULO 2.........................................................................................................8 FUNDAMENTAO TERICA............................................................................8 2.1 SISTEMAS DE COORDENADAS CARTESIANAS........................................8 2.2 MOTORES ELTRICOS................................................................................8 2.2.1 MOTOR DC.................................................................................................8 2.2.2 MOTORES DE CORRENTE CONTNUA (DC)...........................................9 2.2.3 MOTOR COM REDUO...........................................................................9 2.3 TRANSMISSO............................................................................................10 2.3.1 CORREIA LISA..........................................................................................10 2.3.2 CORREIA DENTADA (SNCRONAS).......................................................10 2.3.4 CORREIA PLANA......................................................................................11 2.3.5 POLIA.........................................................................................................11 Figura 2.3.5 Polia................................................................................................12 2.4 ESFOROS MECNICOS...........................................................................12 2.4.1 MANCAIS DE APOIO DESLIZANTE.........................................................12 2.5 CHAVE H-H..................................................................................................13 2.7 BATERIA.......................................................................................................13 CAPTULO 3.......................................................................................................14
DESENVOLVIMENTO..................................................................................14 3.1 PROJETO MECNICO.........................................................................14 3.2CALCULO DE DIMENCIONAMENTO DOS MOTORES............................15

CAPTULO 1

INTRODUO
Este projeto apresenta a proposta de desenvolvimento de uma mesa com coordenadas XZ confeccionada em alumnio, cujo objetivo consiste em deslocar uma pea (bloco) de formato prismtico atravs de uma trajetria suspensa e ao termino deste percurso depositar a mesma em uma base encaixada de forma precisa. A pea prismtica ser desenvolvida em bloco de alumnio, sendo considerada a projeo de um encaixe para gancho com livre escolha e forma, levando em considerao apenas seu peso, dimensionamento, equilbrio e demais possibilidades que influenciaram no desempenho da funo dessa pea. A competio se baseia no deslocamento dessa pea (bloco) de referncia que foi citada acima em uma trajetria que pode ocorrer de forma livre e aleatria, de acordo com o plano traado por cada equipe. Vence a competio quem realizar esta ao de forma perfeita em um menor perodo de tempo. A mesa XZ a associao harmoniosa de vrios componentes eltricos e mecnicos de alta confiabilidade e preciso. Pode receber variados nomes como mesa de coordenadas, mesa cartesiana, mesa posicionadora, pick & place etc. Esta variedade explica em parte extensa gama de aplicaes que podemos destinar a esse produto nos diversos setores da indstria, dentro as quais podemos citar os tornos mecnicos, mquinas CNC, cabeotes de leitura, mesa xz para torneamento em ngulo que ideal para peas que necessitem de chanfros em ngulos especficos, furadeira radial, retficas, plainas e fresas por possurem movimento atravs de eixos coordenados etc. A busca crescente por flexibilidade, rapidez e exatido de fabricao para alcanar metas de qualidade e competitividade industrial, atinge principalmente os sistemas de posicionamento. E assim as mesas xz entraram no mercado de trabalho fazendo parte de diversos tipos de mquinas-ferramentas, tendo como funo executar o posicionamento adequado conforme a necessidade. A mesa proposta nesse projeto consiste em um slido prismtico de 500 x 500 x 300 mm, confeccionada em estrutura modular de alumnio ref. Hyspex 74300 fixada por parafuso Allen M5, com mancais de deslizamento por atrito, ou seja, sem o auxlio de guias e fusos.

CAPTULO 2 FUNDAMENTAO TERICA

2.1 SISTEMAS DE COORDENADAS CARTESIANAS Quando se posiciona um ponto nada mais est se fazendo do que atribuindo coordenadas ao mesmo. Estas coordenadas por sua vez devero estar referenciadas a um sistema de coordenadas. Existem diversos sistemas de coordenadas, alguns amplamente empregados em disciplinas como geometria e trigonometria, por exemplo. Estes sistemas normalmente representam um ponto no espao bidimensional ou tridimensional. No espao bidimensional, um sistema bastante utilizado o sistema de coordenadas retangulares ou cartesiano. Este um sistema de eixos ortogonais no plano, constitudo de duas retas orientadas X e Y, perpendiculares entre si. A origem deste sistema o cruzamento dos eixos X e Y. 2.2 MOTORES ELTRICOS Existem muitos tipos de motores eltricos, projetados de acordo com a aplicao. Por exemplo: os motores dos relgios eltricos que devem trabalhar com velocidade constante, j os motores de arranque dos automveis precisam desenvolver um torque substancial mesmo quando o eixo est imvel, e os motores dos secadores de cabelo precisam ser leves e capazes de funcionar em vrias velocidades. Por isso, os motores eltricos so de muita importncia no cotidiano de nossas vidas, envolvendo desde trabalhos domsticos, como um liquidificador, at motores de grandes indstrias. 2.2.1 MOTOR DC conhecido por seu controle preciso de velocidade e por seu ajuste fino, portanto, largamente utilizados em aplicaes que exigem tais caractersticas. O funcionamento bsico do motor DC est fundamentado na Fora de Lorentz aplicada em uma carga em movimento dentro de um campo magntico. Este conceito se baseia em uma espira de corrente inserida num campo magntico criado por um m permanente, em que h uma corrente criada por uma bateria (fonte DC), onde a simples passagem desta corrente faz com que apaream duas foras de sentidos contrrios, aplicadas uma em cada lado da espira. Estas foras criam um torque que, obviamente, faz a espira girar, transformando a energia eltrica da corrente em energia cintica num eixo acoplado s espiras. A direo da rotao depende da polaridade da bateria e da direo das linhas de campo magntico criadas pelo m.

Figura 2.1 Motor DC.

Existem diversos tipos de motores DC, tais como os de m permanente, sem escovas ou ainda de relutncia varivel. Os mais comuns (e baratos), que podem ser encontrados numa enorme faixa de tamanhos e tenses de trabalho, so os que fazem uso de escovas. Neles, conforme mostra a figura 2.2, um conjunto de bobinas gira, apresentando sua corrente comutada por escovas que invertem o sentido da corrente a cada meia volta de modo a manter o movimento.

Figura 2.2 Motor Dc em corte.

Estes motores possuem um rendimento razovel quando usados em projetos de Robtica e Mecatrnica, sendo por este motivo os preferidos de muitos projetistas. 2.2.2 MOTORES DE CORRENTE CONTNUA (DC) So conhecidos por seu controle preciso de velocidade. So motores de custo mais elevado e, alm disso, precisam de uma fonte de corrente contnua, como por exemplo, alimentao por bateria.

2.2.3 MOTOR COM REDUO Os motores com reduo so desenvolvidos para satisfazer exigncias multiuso, em aplicaes como manuseio de materiais, mquinas embaladoras e automao. A competio acirrada em um mercado global significa que os fabricantes precisam encontrar

maneiras de obter processos de desenvolvimento e produo eficientes em termos de custos, ao mesmo tempo em que continuam a aprimorar o desempenho tcnico. 2.3 TRANSMISSO A transferncia de potncia de um rgo motor para um rgo movido feita por intermdio de um conjunto de componentes designados por transmisso. As transmisses mecnicas mais comuns na transmisso de movimento circular so as unies de veios, rodas de atrito, correias, correntes, cabos e engrenagens. Os fatores que determinam a escolha do tipo de transmisso se enfatizam nas condies de funcionamento velocidade e potncia (existem limites para cada tipo de transmisso; na posio relativa dos veios motor e movido; nas dimenses globais; nas condies ambientais (umidade, temperatura, ambientes abrasivos etc.); na preciso do movimento transmitido; na facilidade de manuteno (possibilidade de inspeo, acessos, etc.); na vida da transmisso; rudo de funcionamento e custo. As correias so elementos de mquina que transmitem rotao entre eixos atravs de polias, que so peas cilndricas movimentadas pela rotao dos eixos. Na transmisso possvel executar a rotao das polias na mesa direo ou sentido inverso, dependendo da montagem da correia. possvel tambm transmitir movimento em eixos no paralelos. Para o bom desenvolvimento e anlise de uma transmisso importante saber a potncia a transmitir, a velocidade de rotao do veio do motor, a relao de transmisso pretendida e a distncia entre veios. Deve-se selecionar o tipo de correia a utilizar, comprimento permitido e saber qual o dimetro das polias. 2.3.1 CORREIA LISA Consiste em uma correia para transmitir rotao (movimento) entre polias sem muita preciso, j que pode ocorrer deslizamento entre a polia e a correia. usada em transmisso de furadeira de bancada.

Figura 2.3 Correia Lisa

2.3.2 CORREIA DENTADA (SNCRONAS) Para se eliminar totalmente o risco de deslizamento, utilizam-se as correias dentadas como no caso do comando de

vlvulas nos automveis. Possuem como caractersticas prprias boa preciso na transmisso do movimento, aplicao em menores distncias entre eixos e/ou maiores relaes de transmisso, possuem tambm melhor capacidade para maiores velocidades, porm em termos de absorver choques a capacidade menor. So ideais para tarefas que exigem menores esforos nos apoios dos veios por no necessitarem de pr-tensionamento. Tem como desvantagem menor durao que as outras dos outros tipos devido a fadiga na raiz dos dentes. Em relao a aplicaes este tipo de correia mais usado nas mquinas ferramentas, mquinas texteis, industria automvel, bombas e compressores, ventiladores, equipamento domstico, mquinas impressoras, etc.

Figura 2.3.2 Correia Dentada

2.3.3 CORREIA EM V So escolhidas correias desse tipo quando se quer evitar deslizamento, utilizar polias bem prximas, eliminar rudos e choques (tpicos de correias plainas). 2.3.4 CORREIA PLANA As correias planas podem ser fabricadas sem-fim (com emenda) ou sem emenda de acordo com o permetro desejado e com os materiais adequados s condies de funcionamento requeridas. 2.3.5 POLIA A definio se d atravs de um disco que pode girar em torno de um eixo que passa por seu centro. Alm disso, na periferia desse disco existe um sulco, denominado gola , dentro da qual trabalha uma correia de transmisso de movimento . As polias, quanto ao modo de operao, classificam-se em fixas e mveis . Nas fixas os mancais de seus eixos permanecem em repouso em relao ao suporte onde foram

fixados. Nas mveis tais mancais se movimentam juntamente com a carga que est sendo deslocada pela mquina. Na polia fixa a potncia P igual resistncia Q. Na polia mvel a potncia P a metade da resistncia Q. Na polia fixa, numa das extremidades da corda aplica-se a fora motriz F (aplicada, potente) e na outra, a resistncia R . Na mvel, uma das extremidades da corda presa a um suporte fixo e na outra se aplica a fora motriz F --- a resistncia R aplicada no eixo da polia. A polia utilizada, sobretudo para facilitar a elevao de um fardo, tornar mais fcil o esforo de trao ou assegurar uma transmisso de movimento. constituda de trs partes: o eixo, os braos e a calha, existindo polias macias que no tem braos. O perfil da calha varia de acordo com a correia que pode ser plana, cilndrica, trapezoidal ou uma corrente.

Figura 2.3.5 Polia

2.4 ESFOROS MECNICOS Os corpos apresentam rugosidades na sua superfcie, o que dificulta o movimento dos mesmos quando se deslocam um sobre os outros. Mesmo quando as suas superfcies parecem perfeitamente lisas, a nvel microscpico possvel observar algumas rugosidades. Originamse assim as foras de atrito que ocorrem entre as superfcies de contacto entre os corpos, que geram desgastes prejudiciais ao mecanismo. 2.4.1 MANCAIS DE APOIO DESLIZANTE Um mancal um dispositivo que fica em uma base de montagem fixa que sustenta o eixo e permite que ele gire. Os mancais evitam que o eixo do motor faa movimentos axiais (movimentos ao longo do eixo) ou radiais (movimentos laterais ao eixo). Os mancais de deslizamento, tambm conhecidos como mancais de escorregamento ou de buchas de deslizamento, foram os primeiros tipos de mancais utilizados pelo homem. Caracterizam-se por apresentarem um elevado atrito entre os componentes com movimento relativo. Por outro lado, os mesmos apresentam elevada preciso de giro, podendo encontrar aplicaes muito especficas em mquinas-ferramenta. Em geral esse tipo de mancal mais utilizado em mquinas simples, ou em dispositivos de preciso, onde as velocidades relativas e as temperaturas sejam baixas. Davidson (1972) os subdivide de acordo

com a forma de contato entre as superfcies em deslizamento. Podemos ter mancais de deslizamento radiais, axiais, mancais de deslizamento com geometria cnica, com eixo esfrico e pivotados, entre outros..

Figura 2.4.1 Mancal

2.5 CHAVE H-H utilizada em circuitos eltricos para ligar e desligar equipamentos, sendo tambm utilizadas como inversor de rotao em circuitos de corrente continua.

Figura 2.5 Chave H-H 3 posies

2.7 BATERIA Utilizadas como fontes de alimentao em circuitos eltricos de corrente continua. Ex: automveis,motocicletas,celulares e etc.

Figura 2.6 Bateria 12 v

CAPTULO 3 DESENVOLVIMENTO

3.1 PROJETO MECNICO A equipe reuniu-se conforme o

cronograma para dar continuidade ao desenvolvimento do projeto, que, a partir da estrutura , resta fazer as adaptaes para o acionamento, e instalao do circuito.Vamos efetuar este trabalho de acordo com as recomendaes de nosso instrutor, mas com algumas ressalvas. Conforme as perspectivas da montagem recomendada. O nosso desafio trabalhar em forma conjunta com os recursos naturais sem envolver muitas tecnologias, mas sim envolver idias do grupo para efetuarmos o nosso projeto com excelncia. A mesa proposta nesse projeto consiste em um slido prismtico de 500 x 500 x 300 mm, confeccionada em estrutura modular de alumnio ref. Hyspex 74300 fixada por parafuso Allen M5, com mancais de deslizamento por atrito, ou seja, sem o auxlio de guias e fusos.

Figura 3.1 Estrutura Vamos analisar as hipteses do funcionamento eltrico e tivemos uma conversa e decidimos usar dois motores DC ligados a duas chaves H-H de duas posies, tendo como fonte de alimentao uma bateria. A garra escolhida por enquanto ser um freio de bicicleta, mas estamos analisando para comprar uma garra mecnica de alumnio pronta.

As chaves utilizadas no projeto a chave H-H de duas posies que uma delas tem a finalidade de movimentar a garra com movimento vertical e a outra para o acionamento dos motores. O Sistema de transmisso da nossa mesa ser feita com duas polias, tendo uma correia e mancais de guias deslizantes, e efetuaremos desenvolvimento tcnico atravs de desenho tcnico. Mas a sua forma externa na parte da elevao na rea horizontal, no entanto no vai ter alteraes na forma de encaixe das peas na parte inferior da mesa coordenada, estamos analisando. 3.2CALCULO DE DIMENCIONAMENTO DOS MOTORES 3.3.1Movimento Horizontal Percorrer 400 mm, em 4s. Polia de raio de 20 mm.
s 0,4 Vm = Vm = 0,1m / s t 4

Vm =

V = W R 0,1 = w p 0,02 w p =
W = 2 F 5 2F F =

0,1 w p = 5rad / s 0,02

5 = 0,79 Hz 2

Movimento Vertical Levantar 100 g, em 4s. Altura de 300 mm.

T = mg T = 0,1 9,81 T = 0,981 Vm = s 0,3 Vm = Vm = 0,075m / s t 4

Pm = F Vm Pm = 0,981 0,075 Pm = 0,073w

mt =

30 P 30 0,073 2,19 0,1 = n= n = 7rpm n n 0,1

REFERNCIAS
Disponvel em: http://eletronicatotal.cjb.net/ ;

Disponvel em: http://www.racml.com.br/ ;

Disponvel em: http://educacao.uol.com.br/fisica/forca-de-atrito-entenda-o-que-sao-atrito-estatico-e-atritocinetico.jhgm;

Disponvel em: http://www.festo.com/INetDomino/br/pt/73;

Disponvelem: http://www.skf.com/portal/skf/home/industries?contentId=513593;

Disponvel em: http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/590 ; PARKER TRAINING, Tecnologia Eletro pneumtica Industrial, 2001, Apostila M1002- 2BR; LOBOSCO, ORLANDO SILVIO & DIAS, JOS LUIZ P. DA COSTA; Seleo e Aplicao de motores Eltricos, 2004, Editora Marrom Books; GAJSKI, DANIEL D.; Principles of Digital Designer, 1997, Editor Prentice-Hall; TAUB, HERBERT; Circuitos Digitais e Microprocessadores, 1984, Editora McGraw- Hill; LUIZ VILLAR FORBELLONE; Lgica de Programao Andr, 2002, Prentice-Hall; GERALDO CARVALHO; Mquinas Eltricas - Teoria e Ensaios, 2008, Editora Erica;MALVINO, ALBERT PAUL, Eletrnica Volume 1, 2009, Editora McGraw-Hill; COEL, Catalogo Coel Controles Eltricos LTDA, 2007, Edio BT615.00024;