Asignatura Control de Motores

NDICE Pgina COMPETENCIAS A LAS QUE CONTRIBUYE LA ASIGNATURA..........................................................3 OBJETIVO DE LA ASIGNATURA...........................................................................................................
3 UNIDAD TEMTICA I Motores de CA y CD, servomotores y motores a pasos...................................3 Resultado del aprendizaje..................................................................................................................3 1.1 TEMA 1 MOTORES DE CA.......................................................................................................4 1.1.1 Instrumentos didcticos ......................................................................................................25 1.1.2 Instrumentos de evaluacin ................................................................................................25 1.2 TEMA 2 MOTORES DE CD.....................................................................................................26 1.2.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..............................39 1.2.2 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..............................60 1.3 INSTRUMENTOS DIDCTICO Y DE EVALUACIN SUGERIDOS PARA ASEGURAR EL RESULTADO DE APRENDIZAJE DE LA UNIDAD...........................................................................60 UNIDAD TEMTICA II Procesos de control y proteccin de motores elctricos en aplicaciones industriales............................................................................................................................................61 Resultado del aprendizaje................................................................................................................61 1.4 TEMA 1 ELEMENTOS DE PROTECCIN PARA CORTO CIRCUITO Y SOBRECARGA......61 1.4.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..............................67 1.5 TEMA 2 DISPOSITIVOS DE CONTROL DE MOTORES.........................................................67 1.5.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..............................80 1.6 TEMA 3 CONTROL DE MOTORES DE CA Y CD...................................................................80 1.7 TEMA 4 DISPOSITIVOS ARRANQUE A TENSIN REDUCIDA.............................................85 1.7.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..............................88 1.8 TEMA 5 CONTROL DE MOTORES A PASOS........................................................................88 1.8.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..............................92 1.9 TEMA 6 CONTROL DE SERVOMOTORES............................................................................92 1.9.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..............................98 UNIDAD TEMTICA III ELECTRNICA DE POTENCIA...................................................................99 Resultado del aprendizaje................................................................................................................99 1.10 TEMA 1 TIRISTORES Y DISPOSITIVOS DE CONMUTACIN............................................99 1.10.1 Instrumentos didcticos ..................................................................................................112 1.10.2 Instrumentos de evaluacin ............................................................................................112 1.11 TEMA 2 INTRODUCCIN A LAS FUENTES CONMUTADAS............................................112 1.11.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..........................118 1.12 TEMA 3 INVERSORES Y SOFTWARE DE SIMULACIN..................................................119 1.12.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..........................122 1.13 INSTRUMENTOS DIDCTICO Y DE EVALUACIN SUGERIDOS PARA ASEGURAR EL RESULTADO DE APRENDIZAJE DE LA UNIDAD.........................................................................122 UNIDAD TEMTICA IV VARIADORES DE VELOCIDAD................................................................123
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009
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Resultado del aprendizaje..............................................................................................................123 1.14 TEMA 1 VARIADORES DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE CD..................................123 1.14.1 Instrumentos didcticos ..................................................................................................127 1.14.2 Instrumentos de evaluacin ............................................................................................127 1.15 TEMA 2 VARIADORES DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE CA...................................128 1.15.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje..........................130 FUENTES BIBLIOGRFICAS.............................................................................................................131 1.16 Sugeridas................................................................................................................................131 1.17 De apoyo.................................................................................................................................131 Compiladores......................................................................................................................................132
COMPETENCIAS A LAS QUE CONTRIBUYE LA ASIGNATURA.

Determinar soluciones, mejoras e innovaciones a travs de diseos propuestos para atender las necesidades de automatizacin y control, considerando los aspectos Mecnicos, Electrnicos, Elctricos. Modelar diseos propuestos apoyados por herramientas de diseo y simulacin de los sistemas y elementos que intervienen en la automatizacin y control para definir sus caractersticas tcnicas. Evaluar diseo propuesto con base a la normatividad aplicable, su eficiencia y costos para determinar su factibilidad. Supervisar la instalacin, puesta en marcha y operacin de sistemas, equipos elctricos, mecnicos y electrnicos con base en las caractersticas especificadas, recursos destinados, procedimientos, condiciones de seguridad y la planeacin establecida, para asegurar el cumplimiento y sincrona del diseo y del proyecto.
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
El alumno integrar elementos de electrnica de potencia, de suministro de energa, motores, generadores, variadores de velocidad, elementos de mando y proteccin para el control de motores elctricos
UNIDAD TEMTICA I MOTORES DE CA Y CD, SERVOMOTORES Y MOTORES A PASOS.

Resultado del aprendizaje.
Elaborar un reporte tcnico que incluya: Requerimientos del sistema Seleccin del tipo de motor con respecto a las diversas caractersticas de operacin Aplicacin industrial y datos tcnicos del motor seleccionado para los casos de C.A, C.D y motores a pasos.
1.1
TEMA 1 MOTORES DE CA.
Los motores de CA son mquinas elctricas que convierten energa elctrica de CA en energa mecnica. El principio de funcionamiento de estas mquinas, consiste en que si un sistema trifsico de corrientes, todas de igual magnitud y desfasadas 120, fluye en un embobinado trifsico, se producir un campo magntico giratorio de magnitud constante. El embobinado trifsico consta de tres embobinados separados que se hallan espaciados 120 grados elctricos.
CLASIFICACIN DE LOS MOTORES DE C.A.

ARRANQUE POR FASE PARTIDA MOTORES MONOFSICOS MOTORES DE INDUCCIN ROTOR JAULA DE ARDILLA ARRANQUE POR CAPACITOR
ARRANQUE POR POLOS SOMBREADOS MOTORES TRIFSICOS
MOTORES C.A.
MOTORES SNCRONOS
Partes principales de un motor elctrico:

Dentro de las caractersticas fundamentales de los motores elctricos, stos se hallan formados por varios elementos, sin embargo, las partes principales son: El estator, la carcasa, la base, el rotor, la caja de conexiones, las tapas y los cojinetes. No obstante, un motor puede funcionar solo con el estator y el rotor.
1. Carcaza 2.Tapa anterior 3. Base 4. Flecha 5. Caja de conexiones. 6: Tapa posterior
Estator
El estator es el elemento que opera como base, permitiendo que desde ese punto se lleve a cabo la rotacin del motor. El estator no se mueve mecnicamente, pero si magnticamente. Existen dos tipos de estatores. a) Estator de polos salientes b) Estator rasurado
Polos salientes
Ranurado
Rotor El rotor es el elemento de transferencia mecnica, ya que de l depende la conversin de energa elctrica a mecnica. Los rotores, son un conjunto de lminas de acero al silicio que forman un paquete, y pueden ser bsicamente de tres tipos: a) Rotor ranurado
b) Rotor de polos salientes c) Rotor jaula de ardilla
Polos salientes
Ranurado
Jaula de ardilla
Carcasa La carcasa es la parte que protege y cubre al estator y al rotor, el material empleado para su fabricacin depende del tipo de motor, de su diseo y su aplicacin. Una clasificacin muy comn es en base a la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos (NEMA) de Estados Unidos de Norteamrica.
Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tipo 3R Tipo 3S Tipo 4 Tipo 4X Tipo 5 Tipo 6 Tipo 6P Tipo 7 (A, B, C o D)* Tipo 8 (A, B, C o D)* Tipo 9 (E, F o G)* Tipo 10 Tipo 11 Tipo 12 Tipo 13
Para propsitos generales A prueba de goteos Resistente al clima Sellado contra la lluvia Sellado contra lluvia, granizo y polvo Sellado contra el agua y polvo Sellado contra agua y resistente a la corrosin Sellado contra polvo Sumergible Contra entrada de agua durante sumersiones prolongadas a una profundidad limitada Locales peligrosos, Clase I - Equipo cuyas interrupciones ocurren en el aire. Locales peligrosos, Clase I - Aparatos sumergidos en aceite. Locales peligrosos, Clase II U.S. Bureau of Mines - a prueba de explosiones (para minas de carbn con gases) Resistente al Acido o a gases corrosivos - sumergido en aceite Uso industrial. Contra polvo pelusa, fibras y filtraciones de aceite A prueba de polvo
Cojinetes Tambin conocidos como rodamientos, contribuyen a la ptima operacin de las partes giratorias del motor. Se utilizan para sostener y fijar ejes mecnicos y para reducir la friccin, lo que contribuye a lograr que se consuma menos potencia. Los cojinetes pueden dividirse en dos clases generales: a) Cojinetes de deslizamiento operan el base al principio de la pelcula de aceite, esto es, que existe una delgada capa de lubricante entre la barra del eje y la superficie de apoyo.
Cojinete de deslizamien to
b) Cojinetes de rodamiento se utilizan con preferencia en vez de los cojinetes de deslizamiento por varias razones: Tienen un menor coeficiente de friccin, especialmente en el arranque. Son compactos en su diseo Tienen una alta precisin de operacin. No se desgastan tanto como los cojinetes de tipo deslizante. Se remplazan fcilmente debido a sus tamaos estndares
Cojinete de rodamiento
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA (C.A.).
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 Operacin bsica del motor de CA
Un motor de CA tiene dos partes elctricas bsicas: un "estator" y un "rotor", como se muestra en la Figura 3.1. El estator consiste en un grupo de electroimanes individuales dispuestos de una manera tal que formen un cilindro hueco, con un polo de cada cara de los imanes hacia el centro del grupo. El trmino, "estator" se deriva de la palabra esttica. El rotor consiste en un grupo de electroimanes dispuestos alrededor de un cilindro, con los polos haciendo frente hacia los polos del estator. El rotor, est situado obviamente dentro del estator y montado en el eje del motor. El objetivo de estos componentes del motor es hacer que el rotor gire sobre el eje del motor. Esta rotacin ocurrir debido al fenmeno magntico de que los polos opuestos se atraen y polos iguales se rechazan. Si cambiamos progresivamente la polaridad de los polos del estator de una manera tal que su campo magntico combinado rote, entonces el rotor seguir girando con el campo magntico del estator.
Figura 3.1. Componentes elctricos bsicos de un motor de CA. En la Figura 3.2 se muestra como van rotando los campos magnticos del estator. De acuerdo con la figura, el estator tiene seis polos magnticos y el rotor tiene dos polos. En el tiempo 1, los polos A-1 del estator y el C-2 son polos Norte y los polos opuestos, A-2 y C-1, son los polos sur. El polo S del rotor es atrado por los dos polos N del estator y el polo N del rotor es atrado por los dos polos del sur del estator. En el tiempo 2, la polaridad de los polos del estator se cambian de modo que ahora el C-2 y B-1 son los polos N y C-1 y B-2 son los polos S. Entonces el rotor se ve forzado a rotar 60 grados para alinearse con los polos del estator segn lo demostrado en la figura. En el tiempo 3, B-1 y A-2 son los polos N. En el tiempo 4, A-2 y C-1 son los polos N. Mientras que se realiza cada cambio, los polos del rotor son atrados por los polos opuestos en el estator. As, como el campo magntico del estator rota, el rotor se ve forzado a rotar con l.
Figura 3.2. Rotacin del campo magntico de un motor de CA. Una forma para producir un campo magntico que rota en el estator de un motor de CA es utilizar una fuente de alimentacin trifsica para las bobinas del estator. Se preguntar Qu, es la energa trifsica?. Para producir un campo magntico que rota en el estator de un motor de CA trifsico, se necesita que las bobinas del estator estn correctamente conectadas a la fuente de alimentacin de corriente. La conexin para un estator de 6 polos se muestra en la Figura 3.3. Cada fase de la fuente de alimentacin trifsica est conectada con los polos opuestos y las bobinas asociadas se bobinan en la misma direccin.
Figura 3.3. Mtodo para conectar energa trifsica con un estator de seis polos. La Figura 3.4. muestra cmo se produce el campo magntico que rota. En el tiempo 1, el flujo actual en los polos de la fase "A" es positivo y el polo A-1 es N. El flujo actual en los polos de la fase "C" es negativo, haciendo C-2 un polo N y C-1 el polo S. No hay flujo actual en la fase "B", as que estos polos no se magnetizan. En el tiempo 2, las fases han cambiado de puesto 60 grados, haciendo los postes C-2 y B-1 N y C-1 y B-2 ambos polos S. As, el flujo magntico produce el cambio de polaridad en las bobinas provocando que los polos resultantes N y S se mueven a la derecha alrededor del estator, lo que resulta en una rotacin del campo magntico. Por lo tanto, el rotor acta como un imn de barra arrastrado por el campo magntico que rota.
Figura 3.4. Cmo la energa trifsica produce un campo magntico que rota. Hasta este punto poco se ha dicho acerca del rotor. En los ejemplos anteriores, se ha asumido que los polos del rotor son bobinas como los polos del estator provistos con CD para crear polos fijos en polaridad. As es exactamente cmo funciona un motor de CA sncrono. Sin embargo, la mayora de los motores de CA que son utilizados actualmente no son motores sncronos. En lugar de eso, los motores de induccin son los que prevalecen en la industria. Cul es la diferencia del motor de induccin? La gran diferencia es la manera en la que se provee la corriente al rotor. sta no es ninguna fuente de alimentacin externa, en lugar de eso, se utiliza la tcnica de induccin, la cual es un fenmeno natural que ocurre cuando un conductor (las barras de aluminio en el caso de un rotor, vase la Figura 3.5) se mueve a travs de un campo magntico existente o cuando un campo magntico se pasa a un conductor. En cualquier caso, el movimiento relativo provoca que la corriente elctrica circule por el conductor. Esto se refiere al flujo actual "inducido". En otras palabras, en un motor de induccin el flujo actual del rotor no es causado por cualquier conexin directa de los conductores a una fuente de voltaje, sino por la influencia de los conductores del rotor que provocan el corte de las lneas del flujo producidas por los campos magnticos del estator. La corriente inducida que se produce en el rotor da lugar a un campo magntico alrededor de los conductores del rotor segn lo mostrado en la Figura 3.6. Este campo magntico alrededor de cada conductor del rotor har que cada conductor acte como un imn permanente. Como el campo magntico del estator alterna debido al efecto de suministro de CA trifsica, el campo magntico inducido del rotor ser atrado y seguir la rotacin. El rotor est conectado con el eje del motor, as que el eje rotar y conducir la carga de la conexin. As es como funciona un motor.
Figura 3.5. Construccin de un rotor del motor de induccin de la CA.
Figura 3.6. Cmo el voltaje se induce en el rotor, dando por resultado flujo actual en los conductores del rotor.
MOTOR MONOFSICO Introduccin. La necesidad del motor de induccin monofsico se explica de la siguiente forma: existen muchas instalaciones, tanto industriales como residenciales a las que la compaa elctrica slo suministra un servicio de ca monofsico. Adems, en todo lugar casi siempre hay necesidad de motores pequeos que trabajen con suministro monofsico para impulsar diversos artefactos tales como mquinas de coser, taladros, aspiradoras, etc. La mayora de los motores monofsicos son motores pequeos de caballaje fraccionario (menor a 1 HP). Sin embargo, algunos se fabrican en tamaos normales de 1.5, 2, 3, 5, 7.5 y 10 HP tanto para 115 V como para 230 V en servicio monofsico y aun de 440 V entre los limites de 7.5 a 10 H.P. los tamaos especiales de caballaje integral van desde varios cientos hasta algunos miles de HP en servicio de locomotoras, con motores de serie monofsicos de ca. Los motores monofsicos de induccin experimentan una grave desventaja. Puesto que slo hay una fase en el devanado del estator, el campo magntico en un motor monofsico de induccin no rota. En su lugar, primero pulsa con gran intensidad, pero permanece siempre en la misma direccin. Puesto que no hay campo magntico rotacional en el estator, un monofsico de induccin no tiene par de arranque. Es por ello que se emplean diversos mtodos para iniciar el giro del rotor y por lo tanto existe una clasificacin de los motores monofsicos basada en los mtodos particulares de arranque. Construccin En cuanto a la construccin del motor monofsico de induccin, hay que sealar que el rotor de cualquier motor monofsico de induccin es intercambiable con algunos polifsicos de jaula de ardilla. No hay conexin fsica entre el rotor y el estator, y hay un entrehierro uniforme entre ellos. Debido a que los motores monofsicos de induccin no generan por si solos par de arranque, se tienen dos devanados: el de marque o principal; y el auxiliar o de arranque. Cuya finalidad es producir el giro del rotor. Tanto el devanado principal como el auxiliar, estn distribuidos en ranuras espaciadas uniformemente alrededor del estator; sin embargo, el ltimo se encuentra alojado en ranuras con orientacin 90 en el espacio elctrico con respecto a las del devanado principal. Teora del doble campo giratorio Esta teora establece que un campo magntico estacionario pulsante se puede transformar en dos campos magnticos de igual magnitud pero de direcciones opuestas. El motor de induccin responde a cada uno de los campos magnticos por separado y el par neto en la mquina ser de los pares debidos a cada uno de los dos campos magnticos. Uno motor de induccin monofsico responde a cada uno de los dos campos magnticos presentes en l; en consecuencia, el par inducido neto en el motor es la diferencia entre las dos curvas parvelocidad (figura 2.1). ntese que a velocidad cero no hay par neto; por lo tanto, el motor no tiene par de arranque. La caracterstica parvelocidad de la figura no es una descripcin muy exacta del par de un motor de induccin monofsico, ya que est formada por la superposicin de dos caractersticas
trifsicas; y adems ignora el hecho de que ambos campos magnticos estn presentes simultneamente en el motor monofsico.
Tanto el campo magntico directo como el inverso estn presentes en un motor monofsico y ambos son producidos por la misma corriente. Puesto que la corriente que suministra el campo magntico estatrico inverso est limitada a un pequeo valor y que el campo magntico inverso del rotor est a un ngulo muy grande con respecto al campo magntico inverso del estator, el par debido a los campos inversos es muy pequeo cuando el motor opera cerca de la velocidad sncrona. La figura 2.2 muestra una caracterstica ms exacta par-velocidad, adems del par neto medio se producen pulsaciones de par a dos veces la frecuencia estatrica y son causadas cuando los campos magnticos directo e inverso se entrecruzan, dos veces por ciclo.
Estas pulsaciones aumentan la vibracin y hacen que los motores monofsicos de induccin sean ms ruidosos que los trifsicos del mismo tamao. Clasificacin de los motores monofsicos Tal como se explic, un motor monofsico de induccin no tiene par de arranque intrnseco. Existen tres tcnicas para lograr que uno de los dos campos magnticos giratorios sea ms fuerte que el otro en el motor y, en consecuencia, dar un apoyo inicial en una u otra direccin: 1. Devanados de fase partida 2. Devanados por capacitor 3. Polos estatricos sombreados Motores de fase partida y arranque por resistencia El devanado de arranque tiene menos vueltas y consiste en alambre de cobre de menor dimetro que el devanado de marcha. Por lo tanto, el devanado de arranque tiene alta resistencia y baja reactancia. A la inversa, el devanado de marcha con ms vueltas de alambre ms grueso, tiene baja resistencia y alta reactancia; pero debido a su impedancia total menor, la corriente en el devanado de marcha es en general mayor que la correspondiente en el devanado de arranque (figura 2.4 diagrama elctrico de los dos devanados). En la figura 2.3b se muestran las relaciones de fase de las corrientes a rotor bloqueado en el instante de arranque. La corriente en el devanado de arranque est retrasada unos 15 con respecto al voltaje de suministro, mientras que la corriente mayor en el devanado de marcha, est retrasada unos 40 con respecto al voltaje monofsico. En la figura 2.4 se aprecia mejor la funcin del devanado auxiliar. Debido a que la corriente en el devanado auxiliar adelanta a la corriente del devanado principal, el campo magntico BA alcanza su mximo valor antes que el campo magntico principal BM. Dado que BA llega a su valor pico primero que BM, en el campo magntico hay una rotacin neta en sentido opuesto a las manecillas del reloj.
En otras palabras, el devanado de auxiliar logra que uno de los campos magnticos estatricos rotacionales opuestos sea mayor que el otro y provee un par de arranque neto para el motor. La capacidad del devanado de arranque se basa slo en trabajo intermitente. Si el interruptor centrfugo se descompone y no puede abrir, por lo general debido a que se pegan los contactos, el calor excesivo que produce el devanado de arranque, de alta resistencia, aumentar de tal manera que la temperatura del estator, que finalmente se quemarn ambos devanados. Los motores de fase partida de mejor diseo tienen relevadores trmicos interconstruidos, conectados en serie con la terminal de lnea, para desconectar el motor del suministro siempre que la temperatura sea muy elevada. Este tipo de motor es normalmente de caballaje fraccionario y como su rotor es pequeo, tiene poca inercia hasta cuando est conectado con la carga. Sin embargo, las principales desventajas del motor son 1) su bajo par de arranque y 2) que, cuando tiene mucha carga se produce un par elptico o pulsante que hace que el rotor emita ruidos preocupantes. Por este motivo, el motor de fase partida se usa en aparatos electrodomsticos para impulsar cargas que producen ruido, como por ejemplo, quemadores de aceite, pulidoras, lavadoras de ropa, lavadoras de vajillas, ventiladores, sopladores de aire, compresores de aire y bombas de agua pequeas.
El control de la velocidad de estos motores es relativamente difcil porque la velocidad sncrona del flujo rotatorio del estator queda determinada por la frecuencia y el nmero de polos desarrollados en el devanado de marcha del estator
Se debe hacer notar que todos los cambios de velocidad se deben llevar a cabo en lmites mayores al que trabaja el interruptor centrfugo y por lo tanto menores que la velocidad sncrona obteniendo un rango muy limitado para el control de la velocidad.
Motor de arranque por capacitor. Como medio de mejorar el par relativamente bajo del motor de fase partida se agrega un capacitor al devanado auxiliar para producir una relacin casi real de 90 entre las corrientes de los devanados de arranque y de marcha, en lugar de aproximadamente 25, elevando el par de arranque a los lmites normales del par nominal. La figura 2.5 muestra el diagrama de conexiones del motor de arranque por capacitor, cuya diferencia implica la adicin del capacitor en el devanado auxiliar, se puede advertir tambin a partir de la figura 2.6 el mejoramiento del torque de partida debido a la inclusin del capacitor. Debido a su mayor par de arranque, que es de 3.5 a 4.5 veces el par nominal, y a su reducida corriente de arranque para la misma potencia al instante del arranque, el motor de arranque por capacitor se fabrica en tamaos de caballaje integral de 7.5 HP.
Los pares del motor de fase partida del 1.5 a 2.0 veces el par nominal y nunca son mayores de HP En virtud de su mayor par de arranque, los motores de fase partida y arranque por capacitor se emplean para bombas, compresores, unidades de refrigeracin, acondicionadores de aire y lavadoras grandes, en los que se necesita de un motor monofsico que desarrolla alto par de arranque bajo carga y cuando se requiere un motor reversible.
Motor con capacitor de marcha Este tipo de motor tiene dos devanados permanentes que, en general, se arrollan con alambre del mismo dimetro y el mismo nmero de vueltas, es decir, los devanados son idnticos (figura 2.7). Ya que trabaja en forma continua como motor de arranque por capacitor no se necesita interruptor centrfugo. Los motores de este tipo arrancan y trabajan en virtud de la descomposicin de fase de cuadratura que producen los dos devanados idnticos desplazados en tiempo y espacio. En consecuencia, no tiene el alto par de marcha normal que producen los motores ya sea de arranque por capacitor o de arranque por resistencia. El capacitor que se usa se disea para servicio continuo y es del tipo de bao de aceite. El valor del capacitor se basa ms en su caracterstica de marcha ptima que en la de arranque. Al instante de arranque, la corriente en la rama capacitiva es muy baja. El resultado es que estos motores, a diferencia de los de arranque por capacitor, tienen par de arranque muy deficiente, de entre 50 a 100 por ciento del par nominal, dependiendo de la resistencia del rotor. Este tipo de motor se presta al control de velocidad por variacin de voltaje de suministro. Se usan diversos mtodos para ajustar el voltaje aplicado al estator y producir el control deseado de velocidad, como transformadores con varias salidas, variacs, potencimetros y resistencias o reactores con varias salidas. Debido a su funcionamiento uniforme y a la posibilidad de controlar la velocidad, las aplicaciones de este motor pueden ser ventiladores de toma y descarga en mquinas de oficina, unidades de calefaccin o aire acondicionado.
Motor con capacitor de arranque y de marcha. El motor de capacitor de marcha tiene un punto dbil importante que es su bajo par de arranque. El motor de capacitor de arranque y de marcha, combina las ventajas de funcionamiento casi sin ruido y de control limitado de velocidad del capacitor de marcha con el alto par de arranque del motor de arranque por capacitor. Se emplean dos capacitores durante el periodo de arranque. Uno de ellos, el capacitor electroltico de arranque, semejante al que se usa para el trabajo intermitente del motor de arranque por capacitor, tiene una capacitancia bastante alta, de 10 a 15 veces el valor del capacitor de marcha y se saca del circuito mediante un interruptor centrfugo al alcanzar el 75% de la velocidad sncrona y con ello produce el par de arranque necesariamente alto (figura 2.8b). entonces el motor contina acelerando como motor de un capacitor, con el valor ptimo de capacitancia del dispositivo de aceite para trabajar en la carga nominal o cerca de sta. La ventaja principal del motor de capacitor de dos valores es su alto par de arranque, aunado al trabajo poco ruidos y al buen par de funcionamiento. Se clasifica como motor invertible porque cuando las terminales de la lnea de un devanado se inviertes, se pone a trabajar en reversa del modo acostumbrado. Entre las aplicaciones podemos mencionar las unidades domsticas de acondicionamiento de aire, en las que se emplea en el compresor y que trabajan con una corriente de ramal igual a 15 A.
Motor de polos sombreados Todos los motores monofsicos que se describieron anteriormente emplean estatores con entrehierros uniformes con respecto a sus devanados del rotor y estator, que estn distribuidos uniformemente por la periferia del estator. Los mtodos de arranque se basan en general en el principio de fase parida de producir un campo magntico rotatorio para iniciar el giro del rotor. El motor de polos sombreados es, en general, un motor pequeo de potencia fraccionaria que no es mayor de 1/10 HP, aunque se han producido motores hasta de HP. La gran ventaja de este motor estriba en su extrema simplicidad: un devanado monofsico de rotor, rotor jaula de ardilla vaciada y piezas polares especiales. No tiene interruptores centrfugos, capacitores, devanados especiales de arranque ni conmutadores. Tiene tan slo un devanado monofsico pero es inherentemente de arranque propio. La figura 2.9a muestra la construccin general de un motor de polos sombreados (dos polos salientes). Las piezas polares especiales se forman con laminaciones y una bobina de sombreado en cortocircuito. O bien un anillo de cobre macizo de una sola vuelta, alrededor del segmento ms pequeo de la pieza polar. La bobina de sombreado est separada del devanado principal de ca y sirve para proveer una divisin de fase del flujo principal del campo. Demorando el cambio de flujo en el segmento menor. El flujo en el segmento del polo sombreado siempre est en retraso al correspondiente en el segmento principal, tanto en tiempo como en espacio fsico, aunque no existe entre ellos una verdadera relacin de 90. El resultado es que se produce un campo magntico rotatorio, suficiente para originar un pequeo desbalanceo en los pares del rotor, tal que el par en el sentido de las manecillas del reloj es
mayor que el contrario, o viceversa, y el rotor siempre gira en la direccin del campo magntico giratorio. El motor de polos sombreados es robusto, barato, pequeo y necesita de poco mantenimiento. Desafortunadamente tiene bajo par de arranque, baja eficiencia y bajo factor de potencia. Tratndose de un motor pequeo, las ltimas dos consideraciones no son serias. Su bajo par de arranque limita su aplicacin a motores econmicos de tornamesas, proyectores de cine, asadores elctricos, ventiladores y fuelles pequeos, mquinas expendedoras, sintonizadores de TV de control remoto y otras cargas relativamente ligeras de servomecanismos.
PARMETROS ELCTRICOS
Corriente nominal: En un motor, el valor de la corriente nominal es la cantidad de corriente que consumir el motor en condiciones normales de operacin. Corriente de vaco: Es la corriente que consumir el motor cuando no se encuentre operando con carga y es aproximadamente del 20% al 30% de su corriente nominal. Corriente de arranque: Todos los motores elctricos para operar consumen un excedente de corriente, mayor que su corriente nominal, que es aproximadamente de dos a ocho veces superior. Corriente a rotor bloqueado: Es la corriente mxima que soportara el motor cuando su rotor est totalmente detenido. VELOCIDAD SNCRONA La velocidad a la que gira la fuerza magnetomotriz se conoce como velocidad sncrona, su frmula es la siguiente y se expresa en revoluciones por minuto (R.P.M.)
Ns =
120 f # polos
DESLIZAMIENTO El rotor no gira a la misma velocidad que el campo magntico giratorio, por lo que se dice que tiene deslizamiento, y se define como la diferencia entre la velocidad sncrona y la velocidad del rotor.
%S =
VELOCIDAD DEL ROTOR La velocidad de rotacin mecnica del rotor.
Ns Nr X 100 Ns
Nm
FRECUENCIA EN EL ROTOR El movimiento relativo entre el flujo del estator y los conductores del rotor induce en el rotor voltajes de frecuencia diferente a la aplicada en el estator. El comportamiento de una mquina de induccin es semejante al de un transformador, con la propiedad adicional de la transformacin de frecuencia. Con el rotor girando en la misma direccin que el campo del estator, la frecuencia de las corrientes del rotor es:
fr = Sf
En condiciones normales de funcionamiento el deslizamiento es pequeo (de 3 a 10% a plena carga en la mayora de los motores jaula de ardilla) por lo tanto la frecuencia del rotor es muy baja (de 2 a 6 Hz) en motores de 60 Hz.
TORQUE
P =
CLASIFICACIN DE LOS MOTORES DE INDUCCIN
sal m
NEMA (National Electrical Manufacturers Association) en Estados Unidos y la IEC (International Electrotechnical Commission) tienen definidos, en toda la gama de potencias, una serie de diseos normalizados con diferentes curvas de momento de torsin velocidad. Estos diseos normalizados se conocen como clases de diseo y a un solo motor se le puede denominar como "motor de diseo de la clase X". En la siguiente figura pueden verse una serie de curvas de momento de torsin velocidad tpicas para las cuatro clases de diseos normalizados de NEMA. Los rasgos caractersticos de cada clase de diseo normalizado se esbozan a continuacin: DISEO CLASE "A": Los motores de diseo clase A son los motores de diseos normales, con un momento de arranque normal y bajo deslizamiento. El deslizamiento de plena carga de los motores de diseo A debe ser menor del 5% y menor tambin que el de los motores de diseo B de condiciones equivalentes. El momento de torsin mximo est entre 200 y 300% del momento de torsin a plena carga y sucede a bajo deslizamiento (menos del 20%). El momento de torsin de arranque de este diseo es por lo menos el momento de torsin nominal, para los motores ms grandes, y de 200% o ms del momento de torsin nominal, para los motores ms pequeos. El problema principal con esta clase de diseo es su extremadamente alto valor de la corriente durante el arranque. Los flujos de corriente en el arranque estn, generalmente, entre 500% y 800% de la corriente nominal. Con estos motores, en tamaos por encima de unos 7.5 hp, se debe utilizar alguna forma de arranque de voltaje reducido para controlar los problems de la cada de voltaje en el sistema de potencia al cual estn conectados durante el arranque. En tiempos pasados, el diseo de motores clase A era el diseo comn para la mayor parte de las aplicaciones entre 7.5 hp y 200 hp, pero durante los ltimos aos se han reemplazado profusamente por los motores de diseo clase B. Las aplicaciones tpicas para estos motores son los ventiladores, abanicos, bombas, tornos y otras mquinas herramientas DISEO CLASE "B": Los motores de diseo clase B tienen un momento de torsin de arranque nominal, una corriente de arranque ms baja y un deslizamiento bajo. Este motor produce, aproximadamente, el mismo momento de arranque de los motores clase A, con cerca de un 25% menos de corriente. El momento de torsin mximo es mayor o igual al 200% del momento de carga nominal, pero menor que el de diseo clase A, en razn del aumento de la reactancia del rotor. El deslizamiento del rotor es an relativamente bajo (menos del 5%) a plena carga. Las aplicaciones son similares a aquellas del diseo clase A, pero se prefiere el diseo clase B por razn de sus menores exigencias de corriente de arranque. Los motores de diseo clase B han reemplazado considerablemente los motores de diseo clase A en las instalaciones modernas. DISEO CLASE "C": Los motores de diseo clase C tienen un momento de torsin de arranque alto, con corriente de arranque baja y bajo deslizamiento (menos del 5%) a plena carga. El momento de torsin mximo es ligeramente ms bajo que el de los motores de clase A, mientras que el momento de torsin de arranque llega hasta un 250% del momento de plena carga. Estos motores se fabrican
con rotores de doble jaula por lo que son ms costosos que los motores de las clases anteriores. Se usan para cargas que requieren un alto momento de arranque, tales como bombas cargadas, compresores y bandas transportadoras. DISEO CLASE "D": Los motores de diseo clase D tienen un momento de torsin de arranque muy alto (275% o ms del momento de torsin nominal) y una corriente de arranque baja, pero tienen tambin un deslizamiento alto a plena carga. Son, esencialmente, motores de induccin comunes, de clase A, pero con las barras del rotor ms pequeas y hechos de un material de ms alta resistencia. La alta resistencia del rotor hace que el momento de torsin mximo se presente a muy baja velocidad. Incluso es posible que el momento de torsin ms alto ocurra a velocidad cero (100% de deslizamiento). El deslizamiento a plena carga para estos motores es bastante alto en razn de la alta resistencia del rotor, la que por lo general tiende de un 7 a un 11%, pero puede llegar hasta al 17% o ms. Estos motores se usan en aplicaciones que requieren la aceleracin de cargas de tipo inercias extremadamente altas, especialmente grandes volantes usadas en prensas punzonadoras o gras de tijera. En tales aplicaciones, estos motores aceleran un gran volante hasta su mxima velocidad, para luego impulsar la perforadora. Despus de una operacin de perforacin, el motor reacelera el volante por un perodo de tiempo razonablemente largo para la siguiente operacin. 1.1.1 1.1.2 Instrumentos didcticos Instrumentos de evaluacin
1.2
TEMA 2 MOTORES DE CD.
Son mquinas elctricas rotativas que transforman la energa elctrica en mecnica. Los motores de corriente continua presentan el inconveniente de ser ms complejos que los de CA y de que slo pueden ser alimentados a travs de equipos rectificadores. En contrapartida, poseen un par de arranque elevado, y su velocidad se puede regular con facilidad entre amplios lmites, lo que los hace ideales para aplicaciones donde sea importante el control y la regulacin.
Principio de Funcionamiento.
Un motor de corriente continua (CC) est compuesto de un estator y un rotor. En muchos motores, generalmente los ms pequeos, el estator est compuesto de imanes para crear un campo magntico. En motores ms grandes este campo magntico se logra con devanados de excitacin de campo. El rotor es el dispositivo que gira en el centro del motor y est compuesto de bobinas de alambre magneto por donde circula la corriente continua. Esta corriente continua es suministrada al rotor por medio de las "escobillas" generalmente fabricadas de carbn. Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado bajo la influencia de un campo magntico, se induce sobre l (el conductor) una fuerza que es perpendicular tanto a las lneas de campo magntico como al sentido del flujo de la corriente
Figura 2.1 principio de funcionamiento del motor de CD. Haciendo circular una corriente por una espira situada en un campo magntico, cada conductor se ver sometido a una fuerza de direcciones contrarias, por serlo el sentido de la corriente. El par de fuerzas generado har girar la espira que, al disponer de un colector de delgas, har que la corriente circule siempre en el mismo sentido manteniendo el sentido del par y por tanto del giro.
Figura 2.2 Principio de funcionamiento. Si se invierte el sentido de la corriente cambiando la polaridad de la alimentacin, se conseguir cambiar el sentido de giro. La fuerza con la que el motor gira (el par motor) es proporcional a la corriente que hay por los conductores. A mayor tensin, mayor corriente y mayor par motor. Fuerza contraelectromotriz de un motor CC (grfico y frmula) Cuando un motor de corriente continua es alimentado, el voltaje de alimentacin (Vm) se divide en: La cada de tensin (voltaje) que hay por la resistencia de los devanados del motor (debido a la resistencia interna Ra) y.una tensin denominada fuerza Contraelectromotriz (FCEM).
Figura 2.3 Modelo de un motor de CD. Donde: Vm = Voltaje de alimentacin al motor (volts) Ra = Resistencia del devanado de excitacin (ohms) Ia = corriente de excitacin (amperes) Vb = FCEM debido al giro del motor (voltios)
Aplicando la ley de tensiones de Kirchoff: Vm = Vb + (Ia x Ra) La FCEM es proporcional a la velocidad del motor y a la intensidad del campo magntico. Si el motor tiene rotor con imn permanente esta constante es: K = Vb / Nd. Donde: K = constante de FCEM del motor y se expresa en Volts / rpm Nd = Velocidad de giro del motor en rpm En las escobillas tiene lugar una cada de tensin que se opone a la intensidad del inducido. Su valor aproximado es de unos 2V.
Corriente en el arranque En el momento del arranque el motor parte de una posicin de reposo. Al estar parado el rotor, los conductores no se mueven respecto al campo inductor y la fuerza contraelectromotriz es cero.
En esta circunstancia la intensidad del inducido slo se ve limitada por la pequea cada de tensin en las escobillas y por las resistencias de los devanados que suelen ser muy pequeas. Esto hace que la intensidad absorbida en el arranque pueda ser muy alta, aunque disminuya a medida que el rotor gana velocidad y crece la f.c.e.m. inducida.
Figura 2.4
El arranque directo slo est permitido para potencias inferiores a 5,5 kW. Para limitar la corriente de arranque se pueden colocar resistencias en serie con el inducido, disminuyendo su valor a medida que el motor aumenta su velocidad. Velocidad de giro La velocidad de giro de un motor de corriente continua se puede determinar combinando las ecuaciones de f.e.m. y de intensidad de corriente:
La velocidad de giro de un motor de CC aumenta con la tensin aplicada, al disminuir la corriente de inducido y al disminuir el campo inductor.
El mtodo ms empleado, por su sencillez, es el de regular el flujo inductor mediante un restato en serie con el devanado inductor.
TIPOS DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA.

MOTOR SERIE. Un motor serie es un tipo de motor elctrico de corriente continua cual el devanado de campo (campo magntico principal) se conecta en serie con la armadura (inducido) Este devanado est hecho con un alambre grueso de pocas espiras, porque tendr que soportar la corriente total de la armadura. Debido a esto se produce un flujo magntico proporcional a la corriente de armadura (carga del motor). Cuando el motor tiene mucha carga, el campo de serie produce un campo magntico mucho mayor, lo cual permite un esfuerzo de torsin mucho mayor. Sin embargo, la velocidad de giro vara dependiendo del tipo de carga que se tenga (sin carga o con carga completa). Si al efectuar el arranque del motor serie se conecta directamente a la lnea , la intensidad de corriente absorbida tomar un valor exagerado. En efecto, cuando el rotor est parado no se genera fuerza contraelectromotriz en el bobinado inducido ( por no tener movimientos los conductores. ) Entonces la intensidad de corriente absorbida recibe el nombre de corriente de cortocircuito . El motor serie se caracteriza por tener un elevado par de arranque. En defecto, el bobinado inductor principal, conectado en serie con el bobinado inducido, es recorrido por la corriente total Ia . Por consiguiente, la excitacin del campo magntico aumenta mucho en el arranque. Estos motores desarrollan un par de arranque muy elevado y pueden acelerar cargas pesadas rpidamente. El motor serie es muy inestable, ya que presenta el peligro de embalarse cuando disminuye mucho la carga. El peligro de embalamiento se hace ms grave si, por error o avera, llega el motor a trabajar en vaco, por ejemplo, por rotura de la correa, llegando entonces a alcanzar velocidades peligrosamente.
Figura 2.6 motor serie.
Caracterstica de velocidad La caracterstica de velocidad tiene forma de hiprbola. Segn aumenta la intensidad del motor, este va perdiendo velocidad, a la vez que aumenta su par. Para corrientes muy pequeas el motor tiende a alcanzar velocidades muy elevadas que pueden llegar a ser peligrosas, por lo que no conviene hacer funcionar estos motores en vaco.
Figura 2.7 velocidad motor serie.
Caracterstica de par motor El motor serie tiene un elevado par de arranque debido al alto valor de la intensidad de arranque.
Figura 2.8 curva caracterstica del par de un motor serie. Caracterstica mecnica Al aumentar el par resistente el motor reduce su velocidad a la vez que consume ms intensidad generando el par suficiente. Si el par resistente es excesivo, el motor no puede con la carga y tiende a pararse. Si el par resistente disminuye mucho el motor se embala. Para controlar la velocidad de los motores serie se coloca un restato en paralelo con la excitacin. Se consigue as un control sobre el flujo inductor y, con l, sobre la velocidad.
Figura 2.9 caracterstica mecnica de un motor serie
MOTOR SHUNT (DERIVACIN). Se designa as al motor de corriente continua cuyo bobinado inductor principal est conectado en derivacin con el circuito formado por los bobinados inducido e inductor auxiliar. Las bobinas polares principales son construidas de muchas espiras y con hilos de poca seccin, por lo que la resistencia del bobinado inductor principal es muy grande.
Figura 2.10 modelo de un motor shunt. La intensidad de corriente total absorbida por el motor se descompone en dos partes, una recorre el bobinado inductor principal y otra que pasa por el inducido. El par de arranque del motor shunt tambin es mayor que el momento de rotacin nominal, pero sin llegar a ser tan elevado como el motor serie, ya que aqu solamente crece la corriente en el inducido mientras que se mantiene constante el flujo ( por ser constante la corriente de excitacin ). En consecuencia, el par de arranque viene a ser 1,4 a 1,8 veces el par nominal. Caracterstica de velocidad El motor shunt conserva casi inalterable su velocidad, aunque vare el par. No obstante, tambin el motor shunt puede embalarse si quedara cortado el circuito de excitacin .Ahora bien, esto slo puede ocurrir por error de maniobra o avera. La propiedad de tener una velocidad estable, hace del motor shunt, el motor por excelencia para el mando de mquinas para herramientas, as como en aquellas aplicaciones que no han de tener vigilancia permanente.
2.11 caracterstica de velocidad de un motor shunt. La regulacin de velocidad entre amplios lmites se consigue mediante un restato en serie con la excitacin. Caracterstica del par motor Relaciona el par motor con la corriente de inducido. Para un determinado flujo constante el par motor es directamente proporcional a la corriente de inducido
2.12 caracterstica de par de un motor shunt.
Caracterstica mecnica Relaciona el par motor con la velocidad. Es importante porque nos indica la velocidad a la que girar el motor al aplicar un determinado par resistente. Considerando el flujo constante la velocidad tambin lo es para cualquier par resistente. El par aumentar incrementando la intensidad de inducido para conseguir igualar el par resistente
2.13 caracterstica mecnica de un motor shunt. Motor compuesto (compound). Se designa as al motor de corriente continua cuya excitacin es originada por dos bobinados inductores independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro conectado en derivacin con el circuito formado por los bobinados inducido, serie y auxiliar.
2.14 modelo de un motor compuesto Las intensidades de corriente de excitacin del inducido y la total se calculan con las frmulas similares a las expuestas anteriormente para los motores Serie y Shunt.
Para impedir que la corriente absorbida en el arranque tome un valor excesivo, es preciso intercalar, en serie con el circuito del inducido, un restato de arranque, cuya resistencia est calculado para que la intensidad de corriente en el arranque se encuentre dentro de los valores aceptables.
2.15 motor compound derivacin corta
2.16. Modelo de un motor Compound derivacin larga

Con el devanado en derivacin se consigue evitar el peligro de embalamiento del motor por reduccin de flujo, por lo que estos motores se comportan en vaco como los motores en derivacin. En carga, el
devanado en serie hace que el flujo aumente, por lo que la velocidad tiende a disminuir, aunque no en la misma medida que lo hace un motor serie.
2.17. Curvas caractersticas de un motor compound. Se utilizan en aquellos casos en los que el par de arranque de los motores con excitacin derivacin no son capaces de mover la carga, como, por ejemplo, en dispositivos de elevacin. Motor con excitacin independiente El devanado de excitacin se conecta a una fuente de tensin diferente a la aplicada al inducido. Sus caractersticas de funcionamiento son parecidas a las del motor derivacin pero, la separacin de la excitacin, aporta mayores ventajas para la regulacin de velocidad. En la figura se muestra, a modo de ejemplo, el sistema de regulacin de un motor de CC de excitacin independiente por generador independiente.
2.18. Modelo de un motor excitacin independiente.
CARACTERSTICAS PRINCIPALES DE CADA UNO DE LOS DISTINTOS TIPOS DE MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA. Las caractersticas ms destacables de los motores en corriente continua son: Motor de excitacin independiente Par de arranque muy elevado. Fcil control de velocidad en forma automtica. Requiere restato de arranque. Se utiliza en motores pequeos. Motor de excitacin serie Par de arranque muy elevado. Difcil control de velocidad. Requiere restato de arranque. Se utiliza para traccin elctrica. Motor con excitacin derivacin (shunt) Par de arranque menor que en el motor serie. Muy estable. Requiere restato de arranque en el inducido. Utilizado en mquinas herramientas. Motor con excitacin compuesta Par de arranque ms elevado que el motor en derivacin. Muy estable. Requiere restato de arranque en el inducido. Utilizado en mquinas herramientas y para traccin. En estos motores la FEM en reposo es cero, y por consiguiente, la corriente y el par de arranque slo quedan limitados por la resistencia del circuito de inducido. Los motores de corriente continua pueden arrancar por diferentes procedimientos actuando sobre la tensin. Los ms utilizados son el restato de regulacin y los dispositivos electrnicos de rectificacin controlada. Arranque de motores de corriente continua por restatos Los restatos se conectan en serie con el inducido, de manera de producir una cada que disminuya la tensin efectivamente aplicada sobre el mismo. En el caso del motor derivacin, se deduce que conservando constantes el flujo y la tensin total, la pendiente de la caracterstica velocidad / par es proporcional a la resistencia del circuito de inducido. Aumentando esta resistencia, la caracterstica cortar al eje de velocidad cero en un punto de menor par (y corriente) de arranque. Por su parte en el caso del motor serie el efecto de la resistencia adicional es semejante, obtenindose un determinado par de arranque con una sobrecorriente menor que en el motor derivacin, lo que lo hace adecuado para aplicaciones de traccin. Arranque de motores de corriente continua por dispositivos electrnicos En estos arrancadores el equipo electrnico, generalmente de tiristores, recibe un suministro de corriente alterna monofsica o trifsica y lo convierte en un suministro de tensin continua variable, que permiten el arranque con aplicacin progresiva de tensin, con la consiguiente limitacin de corriente y par de arranque.
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 1.2.1
Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje.
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 TEMA 3 SERVOMOTORES Y MOTORES A PASOS.
Mando: Un mando contiene un circuito de accin abierto. Los sensores o dispositivos de interfase de operador transmiten seales al control a travs de los mdulos de entrada del sistema. En la etapa de control, dichas seales son procesadas, a continuacin, las seales son transmitidas a los actuadores a travs de los mdulos de salida. Si se constata que el resultado que se desea obtener no es exacto (por ejemplo en el caso de un posicionamiento), probablemente sea necesario repetir la operacin. Planta: Una planta es un equipo o simplemente un juego de piezas de una mquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada, por ejemplo: un horno de calentamiento, un reactor qumico, una nave espacial, etc. Proceso: Una operacin o desarrollo natural, progresivamente continua caracterizada por una serie de cambios graduales de un estado a otro de un modo relativamente fijo y que tienden a un determinado resultado o final. Sistema: Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. Perturbaciones: Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y se constituye una entrada. Sistema de control de lazo abierto: El controlador recibe la seal deseada y la utiliza para accionar el elemento final de control.
Sistema de control de lazo cerrado: En este sistema, se realiza una comparacin entre la seal de entrada y el valor que se obtiene en la salida del sistema, a esta comparacin se le denomina error y en base a ste, el controlador acta sobre los elementos finales de control.
Sistema de Control Retroalimentado: Es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia de un sistema, comparando ambas y utilizando la diferencia como parmetro de control. Servomecanismo: Un servomecanismo es un sistema de control retroalimentado en el cual la salida es alguna posicin, velocidad o aceleracin mecnica.
Un sistema de control para servomecanismos es uno de los ms importantes y conocidos sistemas de control. Cualquier mquina que requiera de rotacin continua necesita un sistema de servo control. Sus principales objetivos son: Mantener la velocidad del motor constante entre ciertos lmites, an cuando la carga de entrada del motor pueda variar. Esto comnmente es conocido como Regulacin. Variar la velocidad y la carga de acuerdo con un programa de requerimientos normalmente externo al sistema. Esto es conocido como Seguimiento de una referencia.
Los sistemas de control de posicin son un componente importante de muchos procesos industriales. Ejemplos son encontrados en robtica, movimiento de herramientas, control numrico y muchos otros. Muchos de los controles de servomecanismos son implementados digitalmente usando sensores digitales.
POTENCIA DE SALIDA: La parte que nos proporciona la potencia en el servomecanismo debe ser capaz de mover cualquier carga asociada que puede ser tan pequea como una pluma de un registrador o tan grande como una torre blindada con caones sobre una embarcacin. Cualquier clase de fuente de energa mecnica adaptada para accionar la salida de un servomecanismo es conocida con el nombre de servomotor, que puede ser cualquier tipo de motor elctrico o algn actuador hidrulico como un motor fludico rotatorio o un dispositivo con pistn y cilindro. Motores de CD: El motor de corriente directa es de muy amplia utilizacin de servomecanismos con los que tienen salida de baja o alta potencia. Consiste en una estructura estacionaria de hierro mvil llamada el imn del campo y de un miembro rotatorio conocido como armadura. EL primero de ellos consiste de un devanado que hace que el hierro se magnetice cuando la corriente pasa a travs de los conductores de dicho devanado. La armadura se construye tambin de hierro con un devanado sobre ella de modo que cuando una corriente circula a travs de el reacciona con el campo magntico y lo hace girar. La corriente llega hasta el devanado de la armadura mediante escobillas de carbn que rozan sobre un cilindro de cobre segmentado llamado conmutador.
Motor de corriente directa con devanado de campo El par producido por un motor de CD es proporcional al producto de la corriente de campo por la corriente de armadura. Para aplicaciones de servomotores se acostumbra utilizar excitacin separada o independiente. Servomotores de CD con excitacin independiente: Cuando un motor de CD se utiliza para proporcionar la potencia de salida en un servomecanismo, el campo se conecta generalmente a una fuente de voltaje de cd constante. Las variaciones del voltaje del detector se aplican al devanado de la armadura como se ve en la siguiente figura:
Y como la polaridad del campo no cambia, el giro de la armadura ser en una direccin cuando el error es positivo y en la direccin opuesta cuando el error es negativo. Con esta configuracin, si aumenta la carga, la corriente de armadura ser insuficiente para manejarla, pero como la velocidad disminuye y con ella la fuerza contraelectromotriz, aumenta esa corriente y por lo tanto el motor puede mover una carga mayor aumentando la corriente y reduciendo la velocidad, en tanto no exceda su capacidad. Con esto podemos concluir que los motores de CD satisfacen los requerimientos para la potencia de salida de un servomecanismo. Servomotores de CD de imn permanente: Generalmente se utilizan para potencias pequeas que van desde los muy pequeos hasta 2 o 3 HP, si se requieren mayores potencias es necesario utilizar devanado en el campo. Motor de induccin de CA: Un segundo tipo de motor es el motor de induccin jaula de ardilla. Este motor consiste de una estructura estacionaria de hierro laminado llamada estator y de un miembro giratorio llamado rotor. El primero es ranurado en su periferia interna y los devanados se colocan dentro de esas ranuras en un arreglo doble que permite tener dos ejes magnticos, uno perpendicular a otro. Lo anterior se muestra en la siguiente figura:
El rotor consiste de un cilindro ranurado hecho con laminaciones de hierro montadas sobre el eje del motor. Se colocan barras slidas de cobre o aluminio a lo largo de las ranuras del rotor conectadas entre s por anillos del mismo material en ambos extremos.
Velocidad y par en un motor de induccin: La velocidad de un motor de induccin se determina bsicamente por la frecuencia de la corriente alterna que se le suministra (generalmente 60 Hz). Sin embargo hay una gran tendencia hacia las altas frecuencias cuando se requieren aplicaciones especiales de control. Las altas frecuencias permiten el uso de motores y transformadores ms pequeos para una capacidad dada, por lo que industrialmente tambin existe la tendencia mencionada en servomecanismos y otros dispositivos de control. La velocidad en un motor de induccin tambin se ve afectada por el diseo del motor y el par en la carga.
AMPLIFICADORES: Un amplificador es un dispositivo que recibe una entrada y proporciona una salida relacionada de alguna forma con la primera. La finalidad de los amplificadores es que la salida pueda desarrollar mas potencia que la seal de entrada. Amplificadores de potencia: Como ya se mencion, se requiere a menudo amplificar la potencia y el voltaje entre el detector de error y el servomotor, Los amplificadores diseados especficamente para proporcionar una considerable potencia de salida, utilizarn componentes que en general tambin requerirn una potencia relativamente alta a la entrada. De esto se concluye que es una prctica comn desarrollar uno o ms pasos de amplificacin de voltaje seguidos de por lo menos un paso final para suministrar potencia. Para los pasos de potencia se utilizan dispositivos electrnicos de estado slido (transistores o tiristores) los cuales pueden manejar motores de varios HP.
SENSORES: En todos los servomecanismos, uno de los componentes ms importantes es el sensor de posicin. ste mide la posicin del servomotor y la convierte en una seal elctrica que el sistema de control pueda interpretar y usar. Los sensores digitales pticos de posicin son particularmente importantes debido a que no tienen partes de contacto y por consiguiente no estn sujetos al ruido de los controladores de posicin analgicos. Una ventaja de los sensores pticos es que pueden ser usados en ambientes severos donde existan fuertes campos magnticos y RF. Los sensores digitales pticos de posicin utilizan un disco especial codificado para medir la posicin del eje. Encoders incrementales o relativos: Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas transparentes y opacas repartidas a lo largo del disco rotrico y separadas por un paso (p), tal como muestra la figura siguiente:
En el estator se utilizan dos pares de emisor-receptor ptico decalados un nmero entero de pasos mas . Al girar el rotor, cada par ptico genera una seal cuadrada. El decalaje de de divisin de los detectores hace que las seales cuadradas de salida tengan entre s un defasaje de de periodo cuando el rotor gira en un sentido, y de de periodo cuando gira en el sentido contrario, lo cual se utiliza para determinar el sentido de giro.
Algunos encoders incrementales disponen de un canal adicional, que proporciona un impulso por revolucin. La lgica de control puede utilizar esta seal para implementar un contador de vueltas y otro para fracciones de vuelta. La resolucin del encoger depende del nmero (N) de divisiones del rotor o, lo que es lo mismo, el nmero de impulsos por revolucin. La resolucin expresada en grados es igual a:
resolucin =
360o N
Encoders absolutos: Los encoders absolutos disponen de varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, con zonas opacas y transparentes dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en una serie de sectores, con combinaciones de opacos y transparentes que siguen un cdigo Gray o binario reflejado:
El estator dispone de un captador para cada corona del rotor, dispuestos en forma radial. El conjunto de informaciones binarias obtenida de los captadores es nico para cada posicin del rotor y representa posicin absoluta. En este caso la secuencia que muestran los captadores sera: Nmero 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Cdigo Gray 0000 0001 0011 0010 0110 0111 0101 0100 1100 1101 1111 1110 1010 1011 1001 1000
Para un encoder de N bandas en el rotor se tendr un cdigo de N bits, que permite 2 N combinaciones. Por lo tanto su resolucin ser:
resolucin =
360o 2N
Tpicamente los encoger disponibles van desde los 12 a los 16 bits con lo que se consiguen resoluciones de 1/4098 y 1/65536 (en grados 0.0879o y 0.00054o). Sincros: Un sincro es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico, cuyo principio de funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un transformador con uno de sus devanados rotativo. Existen diversos tipos de sincros, dependiendo del nmero de devanados y de su disposicin, pero las configuraciones ms frecuentes son las que disponen de: - primario alojado en el rotor, en general monofsico. - Secundario alojado en el estator, en general trifsico.
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 Para comprender su funcionamiento nos referiremos a la siguiente figura:
En esta figura se representa el primario monofsico, y secundario trifsico conectado en estrella. Cuando se aplica una tensin senoidal U1 al devanado primario, se producen en los devanados secundarios de cada una de las fases tres tensiones, es1, es2 y es3 cuya amplitud y fase con respecto a la tensin del primario dependen de la posicin angular del rotor segn las siguientes ecuaciones:
es1 = es 2 =
n2 U1M sin t cos n1
n2 2 U1M sin t cos n1 3 n 4 es 3 = 2 U1M sin t cos n1 3
La figura siguiente muestra esquemticamente la amplitud y signo de las tensiones en el devanado del estator para diferentes orientaciones del devanado del rotor:
Resolver: Una configuracin particular del sincros es el resolver cuyo principio de funcionamiento es anlogo al anterior con las siguientes particularidades constructivas: - Primario alojado en el estator y generalmente bifsico. - Secundario alojado en el rotor, que puede ser monofsico o bifsico.
De esta manera podemos decir que los resolvers son sincros con una configuracin distinta de devanados. Los devanados del estator se alimentan generalmente en serie (sistema monofsico), dando un campo estacionario sobre el eje y los devanados del rotor (bifsico) recogen sendas tensiones de acuerdo con las ecuaciones siguientes:
2 2 U1M = EPM1 + EPM 2
e1 = e2 =
nP U1M sin t cos 1 2ns
nP U1M sin t cos 1 2ns 2
Detalle del rotor y estator de un resolver
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 Algunas aplicaciones de los servomotores:
Aeronutica Alimentadoras Bobinadoras Centrifugadoras Control de posicin de ejes
Mquinas de impresin Elevadores
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 Mquinas de Mecanizado de alta velocidad Mquinas de soldadura Mquinas herramienta a CNC Etiquetadoras
Simbologa:
Algunas caractersticas de los servomotores: Prolongado intervalo de mantenimiento. Diseo compacto. Bajo momento de inercia La capacidad de torque no se ve disminuida a bajas velocidades an con rotor detenido. Excelente precisin de rotacin. Monitoreo de temperatura. Alta estabilidad rotacional frente a vibraciones.
A continuacin se muestra una grfica Par Velocidad de un servomotor 1PH7 de Siemens con velocidad nominal de 2000 rpm:
La grfica que corresponde a la potencia en funcin de la velocidad tendr un comportamiento como sigue:
Puede observarse que el par disponible se mantiene constante hasta alcanzar la velocidad nominal. Luego comienza la zona de debilitamiento de campo, en donde la potencia se mantiene constante, disminuyendo la capacidad de par (esta caracterstica de potencia constante es comn en aplicaciones de mquinas herramienta). Finalmente, las curvas alcanzan el lmite de operacin, determinado por el margen de seguridad que es necesario establecer entre el par nominal y el par mximo a fin de obtener un comportamiento estable de la mquina accionada. Adems, se especifican las curvas para diferentes ciclos de operacin. Los mismos se definen como:
S1 (operacin continua): ciclo de operacin con carga constante, suficientemente largo como para asegurar que el motor alcanza la condicin de equilibrio trmico. S6 (operacin continua con carga intermitente): ciclo de operacin en donde el perodo til (con carga) tiene siempre la misma duracin. Cada ciclo incluye un perodo con carga y uno sin carga. Salvo indicacin contraria, el tiempo de carga til se especifica en porcentaje de un ciclo de 10 minutos. Ej.: S6-25% significa que el motor operar 2,5 minutos con carga y 7,5 minutos sin carga.
Servovalvulas: Vlvulas proporcionales Las electrovlvulas de conmutacin, normalmente cerradas, forman la base de las vlvulas proporcionales de Brkert. Realizando modificaciones constructivas en las electrovlvulas de conmutacin es posible adaptar las fuerzas magnticas y de los resortes a cualquier corriente en la bobina. El nivel de corriente en la bobina y la fuerza magntica determina la carrera del mbolo o, dicho de otro modo, la apertura de la vlvula. Idealmente, existe una dependencia lineal entre la corriente y la apertura de la vlvula.
Vlvula proporcional de presin:
Seal de control
X Seal sensor
externo de presin
comparador
Seal Sensor X interno de presin Sensor de Presin
Pou t
Vlvula proporcional de flujo:
Control Analgico o
seal
Lazo de control del Embolo
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 Vlvula proporcional servoasistida:
La figura muestra el principio de funcionamiento de este tipo de vlvula. Cuando est cerrada, el medio tiene en el lado de entrada una presin p1, el ncleo del mbolo (3) ha descendido y presiona contra el asiento de pilotaje (4). Como resultado de ello y de la fuerza del muelle del pistn, que acta sobre ste (2), el asiento principal est cerrado (5). Un puerto limitador (6) permite que el medio entre en la cmara de control (1) y presione desde arriba la membrana o junta plana con una presin px. Si el puerto limitador, el asiento de pilotaje y las proporciones entre superficies estn correctamente dimensionadas, las fuerzas de compresin sobre el pistn alcanzan un equilibrio cuando el asiento se abre en una cierta proporcin. Con un control de pilotaje proporcional, en condiciones ideales el pistn sigue el movimiento axial continuo del mbolo precisamente a la distancia a la que se genera ese equilibrio.
1.2.2
1.3
INSTRUMENTOS DIDCTICO Y DE EVALUACIN SUGERIDOS PARA ASEGURAR EL RESULTADO DE APRENDIZAJE DE LA UNIDAD.
Mencionar los instrumentos didctico y de evaluacin sugeridos, buscando la alineacin con el resultado de aprendizaje de la unidad en los elementos que le corresponda.
UNIDAD TEMTICA II PROCESOS DE CONTROL Y PROTECCIN DE MOTORES ELCTRICOS EN APLICACIONES INDUSTRIALES.

Elaborar diagramas de fuerza y control con contactores y relevadores para ejecutar arranque a tensin reducida y tensin plena, bajo las normas DIN y ANSI , elaborando el clculo de las protecciones para corto circuito y sobrecarga.
1.4
TEMA 1 ELEMENTOS DE PROTECCIN PARA CORTO CIRCUITO Y SOBRECARGA.
Proteccin contra sobrecorrientes: Los dispositivos que aseguran a la vez, proteccin contra las corrientes de sobrecarga y las corrientes de cortocircuito pueden ser: Interruptores automticos con relevador de sobrecarga. Interruptores automticos asociados con fusibles o ITM. Los valores nominales de los ITM y fusibles segn la NOM-001-SEDE-2005 son: 10, 15, 20, 30, 40, 50, 60, 75, 80, 100, 125, 150, 175, 200, 225, 250, 300, 350, 400, 500, 600, 800, 1000, 1200, 1500, 2000, 3000, 4000, 5000 y 6000 Amperes. El NOM-001-SEDE-2005 habla en varios artculos al derivados del motor. respecto a la proteccin de los circuitos
El objetivo es evitar incendios de origen elctrico en dichos circuitos y en los conductores de alimentacin al motor. En dicha norma se especifica claramente los sistemas de sobrecargas y de cortocircuitos tanto para los conductores de alimentacin como para los circuitos derivados, as como el calibre mnimo de los cables que debe ser utilizado para un solo motor o grupo de ellos. En caso de cortocircuito en el interior del motor el sistema de proteccin contra cortocircuitos del circuito auxiliar evitara que se dae, adems del propio motor, el arrancador y el equipo de control del mismo. El sistema de proteccin del circuito auxiliar contra sobrecargas, determinado en parte por la corriente en el arranque y en el tipo de motor, est proyectado para proteger a los conductores de alimentacin contra sobrecargas continuadas. Esta proteccin en la lnea es, sin embargo, ms elevada que la necesaria para la proteccin del motor contra sobrecargas constantes en funcionamiento. Por esto, es necesario, adems, proteger al propio motor contra sobrecargas operativas utilizando dispositivos de mxima los cuales van incluidos en la carcasa del motor o bien el arrancador o en el regulador. Otros dispositivos protectores que sern considerados adems de mxima, incluyen protecciones contra baja tensin y sobre tensin, interrupcin del campo en derivacin, inversin e interrupcin de fases y protecciones contra temperatura y desvo de frecuencia. 2.- Fusibles Quiz el dispositivo ms simple de proteccin del motor contra sobrecorrientes es el fusible. Los fusibles estn divididos en dos grandes grupos: fusibles de baja tensin (600 V o menos) y fusibles de alta tensin (ms de 600 V). El tipo de cartucho o contacto de casquillo, es til para las tensiones nominales entre 250 y 600 Ven los de tipo fijo y recambiable. El tipo fijo contiene polvo aislante (talco
o un adecuado aislante orgnico) redondeando el elemento fusible. En caso de cortocircuito, el polvo tiene como misin: (1) enfriar el metal vaporizado, (2) absorber el vapor metlico condensado, y (3) extinguir el arco que pueda mantenerse en el vapor metlico conductor. La presencia de este polvo es la que confiere al fusible su alto poder de ruptura en el caso de cortocircuitos bruscos. El tipo tapn fusible, el cual funciona a la tensin nominal de 125 V, estando disponible en el comercio para bajas corrientes nominales de hasta 30 A. Estos fusibles poseen una base roscada y estn proyectados para ser utilizados en arrancadores reducidos o en cajas de interruptores de seguridad a 125 V, en motores de pequea corriente. Por regla general, los fusibles protegen contra los cortocircuitos ms bien que contra las sobrecargas. Se han efectuado ensayos para mejorar las caractersticas del fusible en las aplicaciones a los motores de forma que, con valores nominales inferiores, permitan protecciones contra sobrecargas y de cortocircuitos. Un tipo de fusible llamado fusible temporizado, que existe en los tipos de cuchillas, cartucho y tapn, proporciona un gran retardo en el caso de sobrecargas momentneas o sostenidas antes de desconectar el circuito. Estos fusibles contienen dos elementos en serie (o paralelo): (1) un elemento fusible estndar para la proteccin de cortocircuitos (25 a 50 veces la corriente normal) y (2) una disposicin contra sobrecarga, o interruptor trmico de hasta cinco veces la corriente nominal que proporciona una caracterstica de retardo de tiempo inverso. La cualidad de tiempo inverso significa que, por ejemplo el circuito ser conectado por este ltimo elemento en unos 3 minutos (a 5 veces la corriente nominal), hasta aproximadamente 10 segundos (a unas 20 veces la corriente nominal), ya que el efecto trmico varia con el cuadrado de corriente. Por tanto un fusible de valor nominal relativamente pequeo puede ser empleado para procurar la proteccin contra sobrecargas y sin llegar a desconectar el circuito durante los periodos de elevacin transitoria de la corriente en el arranque o en el frenado. En el caso de cortocircuito, el elemento fusible estndar de accin instantnea interrumpe inmediatamente el circuito para evitar desperfectos. Otro tipo aparte de fusible que ha sido fabricado, intenta mejorar la capacidad de limitacin de corriente de estos dispositivos antes de que la corriente de cortocircuito alcance su mximo o un valor de rgimen permanente. Los fusibles de cartucho comunes poseen cierta capacidad de limitacin de la corriente ya que interrumpen el circuito casi instantneamente antes de que el cortocircuito tenga la oportunidad de existir y fundir o unir los contactos de los disyuntores o rels de mxima. El fusible de potencia limitador de la corriente contiene elementos fusibles de aleacin de plata rodeados por cuarzo en polvo. Por encima de 600V se emplean fusibles especiales de alta tensin que incluyen varios rganos para extinguir el arco que se podra mantener, particularmente a alta tensin, cuando el elemento fusible se vaporiza a causa de la corriente excesiva. Los tipos de fusibles de alta tensin ms comunes son: (1) el fusible de desionizacin con cido brico liquido, (2) el fusible de expulsin, y (3) el fusible de material slido 3.- Combinacin del fusible y del rel de sobrecargas Aunque los propios fusibles presentan, naturalmente, la proteccin de cortocircuitos o de corriente mxima ruptura, su proteccin contra sobrecargas esta algo limitada por las razones anteriormente citadas. Los rels de mxima estn proyectados para funcionar desde el 110 al 250 por ciento de sobrecarga con corrientes mximas de ruptura de hasta 10 veces la corriente nominal. Que comprende los sistemas de proteccin de sobrecargas y cortocircuito. El tiempo de operacin del rel de mxima varia inversamente con la corriente de sobrecarga.
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 4.- Rel de sobrecarga magntico, de accin instantnea
Este tipo de rel puede ser utilizado en circuitos de corriente continua y con una modificacin auxiliar, en circuitos de corriente alterna (por inclusin de un maguito fijo de cobre o de latn rodeando la armadura). Los contactos fijos estn normalmente cerrados cuando el rel magntico de sobrecargas esta desexcitado. Con la corriente nominal o algo inferior, la presin del resorte es suficiente para impedir el movimiento de la armadura. Cuando la corriente alcanza o excede una sobrecarga particular (digamos el 125 por ciento de la carga nominal), se crea la fuerza magnetomotriz suficiente para producir el movimiento de la armadura y la apertura de los contactos normalmente cerrados con lo que se conecta el motor. 5.- Rel de sobrecarga magntico, de accin retardada El amortiguador contiene aceite o un fluido especial de viscosidad adecuada para producir el retardo necesario. Unido a la armadura , existe un pistn en varios agujeros por los cuales pasa el fluido. El pistn asciende cuando la fuerza magnetomotriz (f.m.m). de la bobina es suficiente para ejercer una traccin sobre la armadura. Para regular el tiempo de retardo del rel, el tamao de las aberturas de los agujeros se puede modificar sacando la cubeta y girando un disco obturador sobre el pistn. El dispositivo produce una caracterstica de retraso tiempo inverso. Cuando la sobrecarga aumenta, la fuerza que hace subir al pistn es mayor y la armadura se levanta en ms breve tiempo para abrir los contactos normalmente cerrados. La ventaja del rel magntico de accin retardada, diferente del tipo instantneo, es que las sobrecargas sbitas o momentneas son insuficientes para ocasionar la desconexin del motor. Sin embargo, si la sobrecarga contina durante el periodo dado, el pistn se levanta lentamente, debido a la accin del lquido, para desplazar los contactos cerrados. Se observar que, cuando la armadura se levanta, la reluctancia magntica disminuye (entrehierro menor) y la traccin sobre la armadura aumenta. Los rels magnticos contra sobrecargas tienen la ventaja de procurar un ajuste preciso de retardo del tiempo de disparo para cada motor. 6.- Rels de sobrecarga, trmicos, de aleacin fusible Un rel trmico, concretamente proyectado para el reenganche manual, es el rel trmico de aleacin fusible. Se conecta un calefactor elctrico de alta potencia en el circuito de carga (de un motor de CD. o de CA). Bajo condiciones de sobrecargas el calor es suficiente para fundir la aleacin fusible a baja temperatura y hacer que el muelle arrastre al cierre y haga girar el contacto mvil fuera de los contactos fijos. Al principio podra parecer que, comparado con el rel magntico de mxima, el tipo de aleacin fusible es un dispositivo complicado sin necesidad. Realmente, es un rel de mxima practico y muy popular. 7.- Rels de sobrecarga, trmicos bimetlicos Las ventajas de la utilizacin de un calefactor separado para accionar los contactos de mxima normalmente cerrados, anim al desarrollo de otros dispositivos ms sencillos y menos caros tales como el rel trmico bimetlico. Una tira rectangular bimetlica corriente que se curvara al calentarse debido a la diferente dilatacin de los dos metales. Este tipo de desviacin es lento, por lo que podra quemar los contactos al interrumpir una corriente elevada del circuito muy inducido de un motor. Este dispositivo emplea un disco circular bimetlico cuya cara superior tiene un elevado coeficiente de dilatacin. A causa del calor, las fuerzas desarrolladas en el disco, debidas a la distinta, son tales que
el disco debe invertir su convexidad con rapidez en vez de gradualmente. El disparo de accin rpida que aparece en el instante de la inversin tiene fuerza suficiente para abrir los contactos fijos a y b tal como se muestra en la posicin desplazada. El tiempo de desplazamiento del rel trmico bimetlico de mxima es inversamente proporcional a la magnitud de la corriente de sobrecarga sostenida. De la misma forma que los rels de fusin trmica y accin retardada, permite sobrecargas de breve duracin sin desconectar el motor de la lnea. El rel bimetlico posee dos ventajas que no presentan los tipos de aleacin fusible y puede retornar automticamente y por medio de un elemento de compensacin, se pueden realizar ajustes segn las variaciones de la temperatura ambiente. 8.- Rel de sobrecarga, trmico, inductivo de aleacin fusible Uno de los inconvenientes de los rels de mxima de aleacin fusible y trmicos bimetlicos, es que el uso de un calefactor separado slo puede permitir ajustes de sobrecarga en incrementos discretos, segn los calibres disponibles de calefactores de corrientes. Por estar (algunas veces) al alcance los calefactores de repuesto, ya que las piezas de repuesto se suministran normalmente con el arrancador, es costumbre tener a mano un surtido de calefactores de valores superiores e inferiores al valor de ajuste de la corriente de sobrecarga a la que el calefactor esta calibrado. Para un servicio determinado del motor a veces se desea ajustar un poco mas elevado el valor nominal de la sobrecarga durante una marcha determinada o un funcionamiento particular. Un dispositivo que lo permite es el rel de sobrecarga inductivo de aleacin fusible (el tipo llamado inductotrmico), Este rel se acciona segn el principio de la induccin de corrientes de Foucault en un cilindro de aleacin de cobre y en la aleacin fusible a baja temperatura que est en el interior del mismo. El rel solo funciona en corriente continua y se utiliza exclusivamente para la proteccin de sobrecargas en motores de CA. Como el calor producido en la aleacin fusible es proporcional a la densidad de flujo creada por la corriente en la bobina de induccin, se produce una caracterstica de tiempo inverso. Sus ventajas son (1) para una bobina de una determinada capacidad de corriente, el ajuste de disparo de mxima es regulable sin limitacin, y (2) en unin con transformadores de varias tomas de corrientes, el mismo rel de mxima puede ser utilizado para una amplia diversidad de motores de CA, de superior o inferior valor nominal de la corriente de sobrecargas, con las mismas ventajas de ajuste indicadas en (1) 9.- Rel de sobrecargas, trmico, inductivo, bimetlico La ampliacin de la gama de ajuste de sobrecargas de una determinada bobina de mxima tambin es posible en los rels bimetlicos. Este rel contiene un ncleo de hierro que generalmente es fijo ( aunque han aparecido unos cuanto modelos que tambin permiten variacin), inserto en un manguito de cobre o de latn al que ha sido soldada una armadura bimetlica en palanca. Las corrientes de Focault generadas en el tubo de cobre calientan la palanca bimetlica. Una corriente de sobrecarga produce el calor suficiente para curvar la armadura bimetlica y desplazar los contactos del circuito de carga normalmente cerrados. Generalmente este rel es de reposicin automtica; pero puede disponerse una reconexin manual. Las ventajas de este rel son las mismas que las indicadas en el prrafo precedente con la ventaja aadida de que es un mecanismo ms simple y compacto.
10.- Dispositivos trmicos auxiliares El principio bimetlico tambin se utiliza en un dispositivo denominado termottico o disco trmico. Los contactos del disco estn normalmente cerrados a la temperatura usual, y el aparato puede remacharse o soldarse al bastidor o soporte. En el caso de un incremento de la temperatura ambiente a causa de una ventilacin deficiente, de una tensin de lnea anormal . El disco trmico bimetlico no utiliza ningn tipo de bobinas, pero sus contactos deben ser lo suficientemente grandes en motores pequeos, para interrumpir la corriente de la lnea o de inducido. 11.- Rel diferencial Como el principio de induccin funciona por medio de un equilibrio de la f.m.m y de la corriente en las bobinas principales y en cuadratura del rel, este principio puede emplearse para detectar ligeros desequilibrios en los circuitos de CA. Las dos bobinas principales inferiores son una bobina de suma y una diferencia, respectivamente, a la vez que las bobinas en cuadratura superiores tambin son una bobina de suma y una de diferencia. La corriente en las bobinas de suma se compensa con la corriente de las bobinas de diferencia. Si las corrientes son equilibradas e iguales, no se produce ningn campo resultante y el disco no girara. El rel diferencial funciona como un rel para cada fase y est conectado para detectar solo un desequilibrio en el interior de la misma mquina, en lugar de detectar un desequilibrio de la corriente de la lnea o del sistema. 12.- Interruptor termomagntico: Un interruptor termomagntico, o disyuntor termomagntico, es un dispositivo capaz de interrumpir la corriente elctrica de un circuito cuando sta sobrepasa ciertos valores mximos. Su funcionamiento se basa en dos de los efectos producidos por la circulacin de corriente elctrica en un circuito: el magntico y el trmico (efecto Joule). El dispositivo consta, por tanto, de dos partes, un electroimn y una lmina bimetlica, conectadas en serie y por las que circula la corriente que va hacia la carga. Al circular la corriente el electroimn crea una fuerza que, mediante un dispositivo mecnico adecuado (M), tiende a abrir el contacto C, pero slo podr abrirlo si la intensidad I que circula por la carga sobrepasa el lmite de intervencin fijado. Este nivel de intervencin suele estar comprendido entre 3 y 20 veces la intensidad nominal (la intensidad de diseo del interruptor magnetotrmico) y su actuacin es de aproximadamente unas 25 milsimas de segundo, lo cual lo hace muy seguro por su velocidad de reaccin. Esta es la parte destinada a la proteccin frente a los cortocircuitos, donde se produce un aumento muy rpido y elevado de corriente. La otra parte est constituida por una lmina bimetlica que, al calentarse por encima de un determinado lmite, sufre una deformacin y pasa a la posicin sealada en lnea de trazos lo que, mediante el correspondiente dispositivo mecnico provoca la apertura del contacto. Esta parte es la encargada de proteger de corrientes que, aunque son superiores a las permitidas por la instalacin, no llegan al nivel de intervencin del dispositivo magntico. Esta situacin es tpica de una sobrecarga, donde el consumo va aumentando conforme se van conectando aparatos. Ambos dispositivos se complementan en su accin de proteccin, el magntico para los cortocircuitos y el trmico para las sobrecargas. Adems de esta desconexin automtica, el aparato est provisto de una palanca que permite la desconexin manual de la corriente y el rearme del dispositivo automtico cuando se ha producido una desconexin. No obstante, este rearme no es posible si persisten las condiciones de sobrecarga o cortocircuito. Incluso volvera a saltar, aunque la palanca
estuviese sujeta con el dedo, ya que utiliza un mecanismo independiente para desconectar la corriente y bajar la palanca. El dispositivo descrito es un interruptor magnetotrmico unipolar, por cuanto slo corta uno de los hilos del suministro elctrico. Tambin existen versiones bipolares y para corrientes trifsicas, pero en esencia todos estn fundados en los mismos principios que el descrito. Se dice que un interruptor es de corte omnipolar cuando interrumpe la corriente en todos los conductores activos, es decir las fases y el neutro si est distribuido. Las caractersticas que definen un interruptor termomagntico son el amperaje, el nmero de polos, el poder de corte y el tipo de curva de disparo. Cortocircuito: Se denomina cortocircuito al fallo en un aparato o lnea elctrica por el cual la corriente elctrica pasa directamente del conductor activo a fase al neutro o tierra, entre dos fases en el caso de sistemas polifsicos en corriente alterna o entre polos opuestos en el caso de corriente directa.. El cortocircuito se produce normalmente por fallos en el aislante de los conductores, cuando estos quedan sumergidos en un medio conductor como el agua o por contacto accidental entre conductores areos por fuertes vientos o rotura de los apoyos. Debido a que un cortocircuito puede causar importantes daos en las instalaciones elctricas e incluso incendios en edificios, estas instalaciones estn normalmente dotadas de fusibles, ITM a fin de proteger a las personas y las cosas. Por tanto, si la resistencia se disminuye aproximadamente a cero la intensidad de la corriente tiende a infinito. Esta situacin se da, por ejemplo, al caer una barra de metal sobre los conductores y formar un puente. En este caso se dice que han quedado "puenteados" el vivo o fase y el neutro del circuito, oponiendo este una resistencia prcticamente igual a 0 al paso de corriente elctrica. Joule estableci la relacin q = 0,24 R I t (caloras). Si la corriente adquiere valores excesivos, la cantidad de calor es tal que puede fundir casi instantneamente un circuito. El cortocircuito puede darse entre vivo y neutro o entre vivo y tierra, ya que este es un buen conductor.
Guardamotor: Un guardamotor es un disyuntor magneto trmico, especialmente diseado para la proteccin de motores elctricos. Este diseo especial proporciona al dispositivo una curva de disparo que lo hace ms robusto frente a las sobreintensidades transitorias tpicas de los arranques de los motores. El disparo magntico es equivalente al de otros interruptores automticos pero el disparo trmico se produce con una intensidad y tiempo mayores. Las caractersticas principales de los guardamotores, al igual que de otros interruptores automticos magneto-trmicos, son la capacidad de ruptura, la intensidad nominal o calibre y la curva de disparo. Proporciona proteccin frente a sobrecargas del motor y cortocircuitos, as como, en algunos casos, frente a falta de fase La necesidad de aparatos de proteccin contra cortocircuito individuales como los fusibles, se eliminan con las aplicaciones de grupo de motores; esto ahorra tanto en costes de la instalacin como espacio en el cuadro. El Control se realiza mediante la operacin manual de los contactos; la proteccin contra sobrecarga se realiza mediante el mecanismo de bimetal regulable. 1.4.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje.
1.5
TEMA 2 DISPOSITIVOS DE CONTROL DE MOTORES.
Un motor elctrico es una mquina elctrica que transforma energa elctrica en energa mecnica por medio de interacciones electromagnticas. Algunos de los motores elctricos son reversibles, pueden transformar energa mecnica en energa elctrica funcionando como generadores. Los motores elctricos de traccin usados en locomotoras realizan a menudo ambas tareas, si se los equipa con frenos regenerativos. Son ampliamente utilizados en instalaciones industriales, comerciales y de particulares. Pueden funcionar conectados a una red de suministro elctrico o a bateras. As, en automviles se estn empezando a utilizar en vehculos hbridos para aprovechar las ventajas de ambos. Los motores de corriente alterna (CA) y los motores de corriente continua (CD) se basan en el mismo principio de funcionamiento, el cul establece que si un conductor por el cual circula una corriente elctrica se encuentra dentro de la accin de un campo magntico, ste tiende a desplazarse perpendicularmente a las lneas de accin del campo magntico. El conductor tiende a funcionar como un electroimn debido a la corriente elctrica que circula por el mismo adquiriendo de esta manera propiedades magnticas, que provocan, debido a la interaccin con los polos ubicados en el estator, el movimiento circular que se observa en el rotor del motor. Partiendo del hecho de que cuando pasa corriente elctrica por un conductor se produce un campo magntico, adems si lo ponemos dentro de la accin de un campo magntico potente, el producto de la interaccin de ambos campos magnticos hace que el conductor tienda a desplazarse produciendo as la energa mecnica. Dicha energa es comunicada al exterior mediante un dispositivo llamado flecha. Para cada tipo de motor, ya sea de necesidades como puede ser: CA o de CD, hay un tipo de control adecuado segn las
Control de Motores de CD con puente H
Control de Motores de CD con modulacin de ancho de pulso (PWM) Control de Motores de CD con circuitos de retroalimentacin. Arranque y paro de motores de CA con elementos electromecnicos. Arranque de motores trifsicos con autotransformador y banco de resistencias Arranque y control electrnico de motores trifsicos con variador de velocidad o elementos electrnicos.
Comenzaremos a ver el control de motores de CA y de CD por medio de diagramas de control y de fuerza, con elementos electromecnicos como son los relevadores, arrancadores, temporizadores, sensores etc. Los elementos de control bsicos son: Botones pulsadores: son elementos de accionamiento que sirven para cerrar o abrir un circuito permitiendo el paso o no de la corriente a travs de ellos. Interruptores de posicin o finales de carrera: Este elemento es un interruptor de posicin que se utiliza en apertura automtica de puertas, como elemento de seguridad, para invertir el sentido de giro de un motor o para pararlo. Detectores inductivos: El Detector Inductivo es un fin de carrera que trabaja exento de roces y sin contactos, no est expuesto a desgastes mecnicos y en general es resistente a los efectos del clima. Su empleo es especialmente indicado all donde se requieren elevadas exigencias, precisin en el punto de conexin, duracin, frecuencia de maniobras, y velocidad de accionamiento. Funcionamiento: El DI es excitado por un campo alterno de alta frecuencia, el cual se origina en la "superficie activa" del DI, la magnitud de este campo alterno determina el "alcance" del aparato. Cuando se aproxima un material buen conductor elctrico o magntico, el campo se amortigua. Ambos estados (campo amortiguado o no amortiguado) son valorados por el DI y conducen a un cambio de la seal en la salida. Detectores capacitivos: Estos detectores de proximidad capacitivos son interruptores de lmite, que trabajan sin roces ni contactos. Pueden detectar materiales de conduccin o no conduccin elctrica, que se encuentran en estado slido, lquido o pulvurento, entre otros: vidrio, cermica, plstico, madera, aceite, agua, cartn y papel. El detector se conecta cuando l y el material se encuentran uno enfrente del otro a una determinada distancia. Detectores fotoelctricos: Los DF reaccionan a cambios de la cantidad de luz recibida. El objeto a detectar interrumpe o refleja el haz luminoso emitido por el diodo emisor. Segn el tipo de aparato, se evala o bien la reflexin del haz luminoso o la interrupcin del mismo. La luz del emisor da en un objeto. sta se refleja de forma difusa y una parte de la luz alcanza la parte receptora del aparato. Si la intensidad de luz es suficiente, se conecta la salida. La distancia de reflexin depende del tamao y del color del objeto as como del acabado de la superficie. La distancia de reflexin se puede modificar entre amplios lmites mediante un potencimetro incorporado. Temporizador: Los temporizadores electromecnicos o electrnicos as como su nombre lo dice son mecanismos que funcionan o hacen una operacin por cierto tiempo donde el tiempo es ajustado de acuerdo del uso dado. Entre estos existen pequeos dentro de un integrado o grandes para potencia. Arrancadores y relevadores: son elementos electromecnicos que tienen como funcin principal, al ser energizada su bobina, crear un electroimn que atraer unos platinos que permiten abrir o cerrar una parte de un circuito, su principal diferencia entre ambos es que los relevadores estn diseados para elementos que consumen menor cantidad de corriente elctrica y preferentemente cargas resistivas, en cambio los arrancadores estn diseados para soportar altas corrientes como la de arranques de motores y las nominales, por lo que el poner en marcha un motor ser su principal funcin. Para poder representar todos estos elementos es necesario conocer los diagramas de control o de escalera.
Los diagramas de escalera o de control es la representacin grfica de los diversos elementos que nos ayudan a controlar elementos elctricos. El diagrama de escalera se puede representar con simbologa americana o europea, aqu se muestran los smbolos ms representativos en simbologa europea:
A continuacin veremos el mtodo para calcular la corriente de arranque y nominal de los diversos tipos de motores elctricos: Sabiendo que la potencias de los motores elctricos se miden en hp (horse power) pero es unidad del sistema ingls por lo que es necesario hacer la conversin de hp- watts 1hp =746 W = 0.746 kW
De donde tenemos que:
A continuacin se muestran las tablas de la NOM-001-SEDE-2005 de los valores de corriente permitida para conductores elctricos, de corrientes nominales de motores elctricos de 1,2 y 3 fases as como de motores de CD.
TABLA 310-16.- Capacidad de conduccin de corriente (A) permisible de conductores aislados para 0 a 2 000 V nominales y 60 C a 90 C. No ms de tres conductores portadores de corriente en una canalizacin o directamente enterrados, para una temperatura ambiente de 30 C
Tamao o Designacin mm2 AWG o kcmil Temperatura nominal del conductor (vase Tabla 310-13) 60 C TIPOS TW* CCE TWD-UV 75 C TIPOS RHW*, THHW*, THW*, THW-LS, THWN*, XHHW*, TT, USE Cobre 0,824 1,31 2,08 3,31 5,26 8,37 13,3 21,2 26,7 33,6 42,4 53,5 67,4 85,0 107 127 152 177 203 253 304 355 380 405 458 507 633 760 887 1010 18 16 14 12 10 8 6 4 3 2 1 1/0 2/0 3/0 4/0 250 300 350 400 500 600 700 750 800 900 1 000 1250 1500 1750 2000 ----20* 25* 30 40 55 70 85 95 110 125 145 165 195 215 240 260 280 320 355 385 400 410 435 455 495 520 545 560 ----20* 25* 35* 50 65 85 100 115 130 150 175 200 230 255 285 310 335 380 420 460 475 490 520 14 18 25* 30* 40* 55 75 95 110 130 150 170 195 225 260 290 320 350 380 430 475 520 535 555 585 ------------40 55 65 75 85 100 115 130 150 170 190 210 225 260 285 310 320 330 355 90 C TIPOS MI, RHH*, RHW-2, THHN*, THHW*, THHWLS, THW-2*, XHHW*, XHHW-2, USE-2 FEP*, FEPB* 60 C TIPOS UF* 75 C TIPOS RHW*, XHHW* 90 C TIPOS RHW-2, XHHW*, XHHW-2, DRS
Aluminio ------------50 65 75 90 100 120 135 155 180 205 230 250 270 310 340 375 385 395 425 ------------60 75 85 100 115 135 150 175 205 230 255 280 305 350 385 420 435 450 480
Temperatura ambiente en C
545 615 375 445 500 590 665 405 485 545 625 705 435 520 585 650 735 455 545 615 665 750 470 560 630 FACTORES DE CORRECCION Para temperaturas ambientes distintas de 30 C, multiplicar la anterior capacidad de conduccin de corriente por el correspondiente factor de los siguientes
21-25 26-30 31-35 36-40 41-45 46-50 51-55 56-60 61-70 71-80 1,08 1,00 0,91 0,82 0,71 0,58 0,41 ,,,, ,,,, ,,,, 1,05 1,00 0,94 0,88 0,82 0,75 0,67 0,58 0,33 ,,,, 1,04 1,00 0,96 0,91 0,87 0,82 0,76 0,71 0,58 0,41 1,08 1,00 0,91 0,82 0,71 0,58 0,41 ,,,, ,,,, ,,,,

1,05 1,00 0,94 0,88 0,82 0,75 0,67 0,58 0,33 ,,,, 1,04 1,00 0,96 0,91 0,87 0,82 0,76 0,71 0,58 0,41
*A menos que se permita otra cosa especficamente en otro lugar de esta norma, la proteccin contra sobrecorriente de los conductores marcados con un asterisco (*), no debe superar 15 A para 2,08 mm 2 (14 AWG); 20 A para 3,31 mm2 (12 AWG) y 30 A para 5,26 mm2 (10 AWG), todos de cobre. Para motores elctricos se recomienda trabajar en la columna de 750 para que el conductor elctrico sea el adecuado. Para la seleccin de interruptor termomagntico (ITM) a la corriente que leamos en la columna de 750 se le considera corriente nominal trifsica, bifsica o monofsica segn sea el caso y hay que multiplicarla por 1.5 de manera general, si se trata de un tipo de motor NEMA ya en especfico, vase NOM-001-SEDE-2005 art. 430.
Tabla 430-150.- Corriente elctrica a plena carga de motores trifsicos de c.a.

Los siguientes valores de corriente elctrica a plena carga son tpicos para motores que funcionen a velocidades normales para transmisin por banda y con caractersticas de par tambin normales. Los motores de velocidad especialmente baja o de alto par pueden requerir corrientes a plena carga mayores, y los de velocidades mltiples deben tener una corriente a plena carga que vara con la velocidad; en estos casos debe usarse la corriente a plena carga indicada en la placa de datos. Las tensiones elctricas listadas son nominales de motores. Las corrientes listadas deben usarse para sistemas de tensiones elctricas nominales de 110 V hasta 120 V, 220 V hasta 240 V, 440 V hasta 480 V y 550 V hasta 600 V. Motor de induccin Jaula de ardilla y rotor devanado, en amperes (A) V 115 200 208 230 460 575 2 300 4,4 2,5 2,4 2,2 1,1 0,9 6,4 3,7 3,5 3,2 1,6 1,3 8,4 4,8 4,6 4,2 2,1 1,7 12,0 6,9 6,6 6,0 3,0 2,4 13,6 7,8 7,5 6,8 3,4 2,7 11,0 10,6 9,6 4,8 3,9 17,5 16,7 15,2 7,6 6,1 25,3 24,2 22 11 9 32,2 30,8 28 14 11 48,3 46,2 42 21 17 62,1 59,4 54 27 22 78,2 74,8 68 34 27 92 88 80 40 32 120 114 104 52 41 150 143 130 65 52 177 169 154 77 62 16 221 211 192 96 77 20 285 273 248 124 99 26 359 343 312 156 125 31 414 396 360 180 144 37 552 528 480 240 192 49 302 242 60 Motor sncrono, con factor de potencia unitario, en amperes (A) 230 460 575 2 300
kW
CP
0,37 0,56 0,75 1,12 1,50 2,25 3,75 5,60 7,46 11,2 14,9 18,7 22,4 29,8 37,3 44,8 56,0 75,0 93,0 111,9 149 187
1/2 3/4 1 1- 2 3 5 7- 10 15 20 25 30 40 50 60 75 100 125 150 200 250
53 63 83 104 123 155 202 253 302 400
26 32 41 52 61 78 101 126 151 201
21 26 33 42 49 62 81 101 121 161
12 15 20 25 30 40
224 300 361 289 72 261 350 414 336 83 298 400 477 382 95 336 450 515 412 103 373 500 590 472 118 Para factor de potencia de 90% y 80%, las cantidades anteriores deben multiplicarse por 1,1 y 1,25, respectivamente. Tabla 430-149.- Corriente a plena carga, en amperes (A), de motores a dos fases de corriente alterna (c.a.) (cuatro hilos) Los siguientes valores de corriente elctrica a plena carga corresponden a motores que funcionan a las velocidades normales de motores con bandas y a motores con par normal. Los motores construidos especialmente para baja velocidad o alto par, pueden tener corrientes elctricas mayores. Los motores de varias velocidades tienen corriente elctrica que vara con la velocidad, en cuyo caso se debe utilizar las corrientes elctricas nominales que indique su placa de caractersticas. La corriente elctrica del conductor comn de los sistemas de dos fases tres hilos ser de 1,41 veces el valor dado. Las tensiones elctricas son las nominales de los motores. Las corrientes elctricas listadas son las permitidas para instalaciones a 110 V - 120 V, 220 V - 240 V, 440 V - 480 V y 550 V - 600 V y 2 200 V - 2 400 V. kW 0,37 CP MOTORES DE INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA Y ROTOR DEVANADO, EN AMPERE (A) 115 V 230 V 460 V 575 V 2 300 V 4 2 1 0,8 --4.8 2.4 1.2 1.0 --6.4 3.2 1.6 1.3 --9 4,5 2,3 1,8 --11.8 5.9 3 2.4 --8.3 4.2 3.3 ----13,2 6,6 5.3 ----19 9 8 ----24 12 10 ----36 18 14 ----47 23 19 ----59 29 24 ----69 35 28 ----90 45 36 ----113 56 45 ----133 67 53 14 --166 83 66 18 --218 109 87 23 --270 135 108 28 --312 156 125 32 --416 208 167 43 TABLA 430-148.- Corriente elctrica a plena carga, en amperes (A) de motores monofsicos de corriente alterna (c.a.) Los siguientes valores de corriente elctrica a plena carga son para motores que funcionen a velocidades normales y con caractersticas de par tambin normales. Los motores de velocidad especialmente baja o de alto par motor pueden tener corrientes a plena carga mayores, y los de velocidades mltiples tendrn una corriente a plena carga que vara con la velocidad, en estos casos debe usarse la corriente a plena carga indicada en la placa de datos. Las tensiones elctricas listadas son nominales de motores. Las corrientes elctricas listadas deben utilizarse para tensiones elctricas de sistemas en los intervalos de 110 V hasta 120 V y 220 V hasta 240 V. kW 0,12 0,19 CP 1/6 1/4 115 V 4,4 5,8 127 V 4,0 5,3 208 V 2,4 3,2 230 V 2,2 2,9
1,12 1
3,75
11,2
15
22,4
30
44,8
60
93,0 125
0,25 0,37 0,56 0,75 1,12 1,50 2,25 3,75 5,60 7,50 1/3 1/2 3/4 1 1- 2 3 5 7- 10 7,2 9,8 13,8 16 20 24 34 56 80 100 6,5 8,9 11,5 14,0 18,0 22,0 31,0 51,0 72,0 91,0

4 5,4 7,6 8,8 11 13,2 18,7 30,8 44 55 3,6 4,9 6,9 8 10 12 17 28 40 50
TABLA 430-147.- Corriente elctrica a plena carga, en amperes (A) de motores de corriente continua (c.c.) kW 0,19 0,25 0,37 0,56 0,75 1,12 1,50 2,25 3,75 5,60 7,50 11,2 14,9 18,7 22,4 29,8 37,3 44,8 56,0 75,0 93,0 120 149 CP 1/4 1/3 1/2 3/4 1 1- 2 3 5 7- 10 15 20 25 30 40 50 60 75 100 125 150 200 Tensin elctrica nominal de armadura 120 V 3,1 4,1 5,4 7,6 9,5 13,2 17 25 40 58 76 ------------------------* son valores promedio en c.c. 240 V 1,6 2,0 2,7 3,8 4,7 6,6 8,5 12,2 20 29 38 55 72 89 106 140 173 206 255 341 425 506 675 500 V ------------------13,6 18 27 34 43 51 67 83 99 123 164 205 246 330
Instrumentos didcticos 2.1., 2.2 y 2.3. Instrumento de evaluacin 2.1, 2.2 y 2.3
1.6
TEMA 3 CONTROL DE MOTORES DE CA Y CD.
Se denomina arranque de un motor al rgimen transitorio en el que se eleva la velocidad del mismo desde el estado de motor detenido hasta el de motor girando a la velocidad de rgimen permanente. El conjunto que se pone en marcha es inercial y disipativo, incluyendo en este ltimo concepto a las cargas tiles, pues consumen energa. El estudio del arranque de los motores tiene una gran importancia prctica, ya que la eleccin correcta de las caractersticas de los motores elctricos y arrancadores a instalar estn basados en el conocimiento de las particularidades de ste rgimen transitorio. Recordemos que el comportamiento dinmico del conjunto motor-maquina accionada est regido por la siguiente ecuacin diferencial: Tm - Tr = J . dw / dt Donde Tm es el par motor, Tr el par resistente, J es el momento de inercia del conjunto motormaquina accionada y w es la velocidad angular de dicho conjunto. Por lo tanto, para que el conjunto comience a girar se necesita que el par motor supere al par resistente, de manera de generar una aceleracin angular de arranque. El proceso de arranque finaliza cuando se equilibra el par motor con el par resistente, estabilizndose la velocidad de giro del motor. Como la cupla motora es el producto de la corriente absorbida por el flujo del campo magntico, adems de un factor que caracteriza al tipo de mquina, este mayor par de arranque generalmente est asociado a una mayor corriente de arranque, la que no debe superar determinado lmite por el calentamiento de los conductores involucrados. Aunque se suele enfocar el diseo de estos sistemas de arranque en atencin a las corrientes y cuplas involucradas, no deben dejarse de lado otros aspectos que tambin resultan importantes, como por ejemplo el consumo de energa disipada en forma de calor y las perturbaciones sobre la red de baja tensin. Estas perturbaciones incluyen principalmente las cadas de tensin (muy notables en los elementos de iluminacin), que pueden afectar el funcionamiento de otros elementos conectados a la misma, lo que resulta crtico en las instalaciones con muchos motores que realizan frecuentes arranques. Por otro lado, los dispositivos de arranque pueden ser de operacin manual o por contactores. Estos ltimos permiten efectuar el mando a distancia del motor con cables de secciones pequeas (slo se requiere la corriente necesaria para la bobina del contactor), lo que facilita el accionamiento y diseo del dispositivo de control por trabajar con intensidades reducidas. Arranque de motores asincrnicos con rotor en jaula Los motores de corriente alterna con rotor en jaula de ardilla se pueden poner en marcha mediante los mtodos de arranque directo o a tensin reducida (excluimos de esta exposicin a los motores monofsicos).
En ambos casos, la corriente de arranque generalmente resulta mayor que la nominal, produciendo las perturbaciones comentadas en la red de distribucin. Estos inconvenientes no son tan importantes en motores pequeos, que habitualmente pueden arrancar a tensin nominal. La mxima cada de tensin en la red no debe superar el 15% durante el arranque. Los circuitos con motores deben contar con interruptores que corten todas las fases o polos simultneamente y con protecciones que corten automticamente cuando la corriente adquiera valores peligrosos. En los motores trifsicos debe colocarse una proteccin automtica adicional que corte el circuito cuando falte una fase o la tensin baje de un valor determinado. Arranque directo de motores asincrnicos con rotor en jaula Se dice que un motor arranca en forma directa cuando a sus bornes se aplica directamente la tensin nominal a la que debe trabajar. Si el motor arranca a plena carga, el bobinado tiende a absorber una cantidad de corriente muy superior a la nominal, lo que hace que las lneas de alimentacin incrementen considerablemente su carga y como consecuencia directa se produzca una cada de tensin. La intensidad de corriente durante la fase de arranque puede tomar valores entre 6 a 8 veces mayores que la corriente nominal del motor. Su principal ventaja es el elevado par de arranque: 1,5 veces el nominal. Siempre que sea posible conviene arrancar los motores a plena tensin por la gran cupla de arranque que se obtiene, pero si se tuvieran muchos motores de media y gran potencia que paran y arrancan en forma intermitente, se tendr un gran problema de perturbaciones en la red elctrica. Por lo tanto, de existir algn inconveniente, se debe recurrir a alguno de los mtodos de arranque por tensin reducida que se describen a continuacin. Arranque a tensin reducida de motores asincrnicos con rotor en jaula Este mtodo se utiliza para motores que no necesiten una gran cupla de arranque. El mtodo consiste en producir en el momento del arranque una tensin menor que la nominal en los arrollamientos del motor. Al reducirse la tensin se reduce proporcionalmente la corriente, la intensidad del campo magntico y la cupla motriz. Entre los mtodos de arranque por tensin reducida ms utilizados podemos mencionar el de arrancador estrella-tringulo, el de autotransformador de arranque y el de arrancador electrnico. Arranque de motores asincrnicos con rotor en jaula por conmutacin estrella-tringulo El arranque estrella-tringulo es el procedimiento ms empleado para el arranque a tensin reducida debido a que su construccin es simple, su precio es reducido y tiene una buena confiabilidad. El procedimiento para reducir la tensin en el arranque consiste en conmutar las conexiones de los arrollamientos en los motores trifsicos previstos para trabajar conectados en tringulo en la red de 3 x 380 V. Los bobinados inicialmente se conectan en estrella, o sea que reciben la tensin de fase de 220 V, y luego se conectan en tringulo a la tensin de lnea de 380 V; es decir que la tensin durante el arranque se reduce 1,73 veces.
Por ser sta una relacin fija, y dado que la influencia de la tensin sobre la corriente y la cupla es cuadrtica, tanto la corriente como el par de arranque del motor se reducen en tres veces. Adems, es necesario que el motor est construido para funcionar en tringulo con la tensin de la lnea (380 / 660 V). Si no es as, no se lo puede conectar. Adems el estator debe tener sus seis bornes accesibles (situacin que no se da en todos los motores, como por ejemplo en las bombas sumergibles). Para ello se abren los circuitos de las bobinas del estator y se las conecta al conmutador. En este caso al motor ingresan 6 cables, ms el de puesta a tierra. La conmutacin de estrella a tringulo generalmente se hace en forma automtica luego de transcurrido un lapso (que puede regularse) en el que el motor alcanza determinada velocidad. En el caso ms simple tres contactores realizan la tarea de maniobrar el motor, disponiendo de enclavamientos adecuados. La proteccin del motor se hace por medio de un rel trmico. El trmico debe estar colocado en las fases del motor. La regulacin del mismo debe hacerse a un valor que resulta de multiplicar la corriente de lnea por 0,58. La proteccin del circuito ms adecuada tambin es el fusible. Algunas indicaciones que se deben tener en cuenta sobre el punto de conmutacin son: el pico de corriente que toma el motor al conectar a plena tensin (etapa de tringulo) debe ser el menor posible; por ello, la conmutacin debe efectuarse cuando el motor est cercano a su velocidad nominal (95% de la misma), es decir cuando la corriente de arranque baje prcticamente a su valor normal en la etapa de estrella. Asimismo, el rel de tiempo debe ajustarse para conmutar en este momento, no antes ni mucho despus. Habitualmente, un arranque normal puede durar hasta 10 segundos, si supera los 12 segundos se debe consultar al proveedor del equipo. Si no se cumple con lo anterior, el pico de corriente que se produce al pasar a la etapa de tringulo es muy alto, perjudicando a los contactores, al motor y a la mquina accionada. El efecto es similar al de un arranque directo. Finalmente digamos que el dispositivo estrella-tringulo tiene el inconveniente de que la cupla de arranque que se obtiene a veces no es suficiente para hacer arrancar mquinas con mucho momento de inercia, en cuyo caso se utilizan los dos mtodos que se describen a continuacin. Ambos permiten conectar motores trifsicos con motor de jaula, los cuales traccionan, por ejemplo, bombas sumergibles. Arranque de motores asincrnicos con rotor en jaula por autotransformador de arranque El autotransformador de arranque es un dispositivo similar al estrella-tringulo, salvo por el hecho de que la tensin reducida en el arranque se logra mediante bobinas auxiliares que permiten aumentar la tensin en forma escalonada, permitiendo un arranque suave. Su nico inconveniente es que las conmutaciones de las etapas se realizan bruscamente, produciendo en algunas ocasiones daos perjudiciales al sistema mecnico o a la mquina accionada. Por ejemplo, desgaste prematuro en los acoplamientos (correas, cadenas, engranajes o embragues de acoplamiento) o en casos extremos roturas por fatiga del eje o rodamientos del motor, producidos por los grandes esfuerzos realizados en el momento del arranque. Una variante menos usada es la conexin Kusa, en la que durante el proceso de arranque se intercala una resistencia en uno de los conductores de lnea. Arranque de motores asincrnicos con rotor en jaula por dispositivos electrnicos
Los arrancadores electrnicos son una mejor solucin que los autotransformadores gracias a la posibilidad de su arranque suave, permitiendo un aumento en la vida til de todas las partes involucradas. Los mismos consisten bsicamente en un convertidor esttico alterna-continua-alterna alternaalterna, generalmente de tiristores, que permiten el arranque de motores de corriente alterna con aplicacin progresiva de tensin, con la consiguiente limitacin de corriente y par de arranque. En algunos modelos tambin se vara la frecuencia aplicada. Al iniciar el arranque, los tiristores dejan pasar la corriente que alimenta el motor segn la programacin realizada en el circuito de maniobra, que ir aumentando hasta alcanzar los valores nominales de la tensin de servicio. La posibilidad de arranque progresivo, tambin se puede utilizar para detener el motor, de manera que vaya reduciendo la tensin hasta el momento de la detencin Estos arrancadores ofrecen seleccin de parada suave, evitando por ejemplo, los dainos golpes de ariete en las caeras durante la parada de las bombas; y detencin por inyeccin de corriente continua para la parada ms rpida de las masas en movimiento. Adems poseen protecciones por asimetra, contra sobre temperatura y sobrecarga, contra falla de tiristores, vigilancia del tiempo de arranque con limitacin de la corriente, control de servicio con inversin de marcha, optimizacin del factor de potencia a carga parcial, maximizando el ahorro de energa durante el proceso y permiten un ahorro en el mantenimiento por ausencia de partes en movimiento que sufran desgastes. Arranque de motores asincrnicos con rotor bobinado En un motor asincrnico, la velocidad a la que se produce la mxima cupla es funcin de la resistencia del circuito rotrico. En particular, la mxima cupla de arranque se tiene cuando dicha resistencia es aproximadamente igual a la reactancia del motor. En los motores de corriente alterna con rotor bobinado, para efectuar el proceso de puesta en marcha se instala un restato de arranque conectado a los anillos rozantes del motor de manera de aumentar a voluntad la resistencia rotrica total. En este mtodo, el motor arranca con toda la resistencia en serie con el circuito del rotor. Luego por medios manuales o automticos, en forma continua o escalonada, se va reduciendo la resistencia a medida que la mquina gana velocidad, hasta que en rgimen permanente el restato queda en cortocircuito. Cabe acotar que se construyen rotores tipo jaula del tipo de ranura profunda que producen una cupla de arranque algo similar a la de un rotor bobinado con restato de arranque. En el momento del arranque la circulacin de corrientes secundarias localizadas en las cercanas del entrehierro tienen una mayor densidad de corriente, bloqueando el flujo magntico hacia el interior del ncleo, por lo que el conjunto se comporta como si tuviera mayor resistencia efectiva. Al aumentar la velocidad, disminuye la frecuencia secundaria y cesa ese efecto transitorio. Arranque de motores sincrnicos Una mquina sincrnica "pura" no tiene par de arranque. Por lo tanto, en general se fabrican de forma de que pueda desarrollar un suficiente par de induccin para el arranque por medio de jaulas auxiliares, hasta una velocidad prxima al sincronismo en la que la corriente de excitacin desarrolle un par de sincronizacin conveniente. En algunos casos, las corrientes parsitas en los polos proveen
el par asincrnico suficiente para el arranque, pero en otros casos debe instalarse un bobinado especial. Las formas de arranque son semejantes a las del motor asincrnico, aunque se suele conectar una resistencia intercalada en el bobinado de excitacin, para evitar sobretensiones en los terminales cuando hay movimiento relativo entre el flujo del inducido y el bobinado del campo. Si el campo del motor es excitado por rectificadores, esta tensin inducida podra producir una componente de continua y un par pulsatorio, que podra causar transtornos en el arranque. Arranque de motores de corriente continua Con los medios de rectificacin de que se dispone actualmente resulta fcil y prctico la utilizacin de motores de corriente continua, debido a la facilidad que tienen para arrancar y regular su velocidad. En la prctica se utilzan diversos motores de corriente continua como: -De excitacin independiente. -De excitacin serie / universal. -De excitacin derivacin (shunt). -De excitacin compuesta en conexin adicional (compound). -De imanes permanentes. -Especiales. Motor de excitacin independiente -Par de arranque muy elevado. -Fcil control de velocidad en forma automtica. -Requiere restato de arranque. -Se utiliza en motores pequeos. Motor de excitacin serie -Par de arranque muy elevado. -Difcil control de velocidad. -Requiere restato de arranque. -Se utiliza para traccin elctrica. Motor con excitacin derivacin (shunt) -Par de arranque menor que en el motor serie. -Muy estable. -Requiere restato de arranque en el inducido. -Utilizado en mquinas herramientas. Motor con excitacin compuesta -Par de arranque ms elevado que el motor en derivacin. -Muy estable. -Requiere restato de arranque en el inducido. -Utilizado en mquinas herramientas y para traccin. En estos motores la FEM en reposo es cero, y por consiguiente, la corriente y el par de arranque slo quedan limitados por la resistencia del circuito de inducido.
Los motores de corriente continua pueden arrancar por diferentes procedimientos actuando sobre la tensin. Los ms utilizados son el restato de regulacin y los dispositivos electrnicos de rectificacin controlada. Arranque de motores de corriente contnua por restatos Los restatos se conectan en serie con el inducido, de manera de producir una cada que disminuya la tensin efectivamente aplicada sobre el mismo. En el caso del motor derivacin, se deduce que conservando constantes el flujo y la tensin total, la pendiente de la caracterstica velocidad / par es proporcional a la resistencia del circuito de inducido. Aumentando esta resistencia, la caracterstica cortar al eje de velocidad cero en un punto de menor par (y corriente) de arranque. Por su parte en el caso del motor serie el efecto de la resistencia adicional es semejante, obtenindose un determinado par de arranque con una sobrecorriente menor que en el motor derivacin, lo que lo hace adecuado para aplicaciones de traccin. Arranque de motores de corriente continua por dispositivos electrnicos En estos arrancadores el equipo electrnico, generalmente de tiristores, recibe un suministro de corriente alterna monofsica o trifsica y lo convierte en un suministro de tensin continua variable, que permiten el arranque con aplicacin progresiva de tensin, con la consiguiente limitacin de corriente y par de arranque. Finalmente digamos que muchas veces el criterio de seleccin entre el uso de los distintos sistemas de arranque pasa fundamentalmente por una consideracin de tipo tcnico-econmica.
1.7
TEMA 4 DISPOSITIVOS ARRANQUE A TENSIN REDUCIDA.
Cuando los motores jaula de ardilla son arrancados a tensin plena provocan corrientes de hasta 600% de la Corriente nominal y altos pares de hasta 150% del valor nominal, estos altos valores de corriente y par pueden causar problemas en la lnea de alimentacin, en la mquina controlada o en el material en proceso. Los arrancadores a tensin reducida (ATR) tipo auto transformador estn diseados para reducir la tensin en las terminales del motor durante el arranque, en consecuencia la corriente se reduce en proporcin al cuadrado del porcentaje de esta reduccin, evitndose con esto que la corriente y el par durante el arranque alcancen valores que puedan causar fluctuaciones perjudiciales. Este tipo de arrancadores aplican una tensin reducida al motor por medio de un auto transformador con derivaciones para permitir el arranque del motor al 50%, 65 y 80% de la tensin de lnea. Un autotransformador es una mquina elctrica, de construccin y caractersticas similares a las de un transformador, pero que a diferencia de ste, slo posee un nico devanado alrededor del ncleo. Dicho devanado debe tener al menos tres puntos de conexin elctrica, llamados tomas. La fuente de tensin y la carga se conectan a dos de las tomas, mientras que una toma (la del extremo del devanado) es una conexin comn a ambos circuitos elctricos (fuente y carga). Cada toma corresponde a un voltaje diferente de la fuente (o de la carga, dependiendo del caso). En un autotransformador, la porcin comn (llamada por ello "devanado comn") del devanado nico acta como parte tanto del devanado "primario" como del "secundario". La porcin restante del devanado recibe el nombre de "devanado serie" y es la que proporciona la diferencia de voltaje entre ambos circuitos, mediante la adicin en serie (de all su nombre) con el voltaje del devanado comn. Se aplica a motores cuya potencia nominal es mayor que 5KW.
Como ya se vio en el tema anterior la corriente de arranque depende de la tensin de alimentacin del motor. Si disminuimos la tensin de alimentacin en el momento del arranque, reduciremos la corriente de arranque. Una vez que el motor alcance una determinada velocidad, se procede a restablecer la tensin nominal de alimentacin. PROCEDIMIENTO: se conecta un autotransformador trifsico alimentando al motor con una tensin de estator menor de la tensin de alimentacin de tal forma que la intensidad de arranque sea la deseada. Cuando el motor alcanza las condiciones de funcionamiento se desconecta el autotransformador y se alimenta al motor a su tensin de alimentacin. Este proceso suele hacerse en dos o tres pasos con tensiones no inferiores al 50, 65 y 80 % de la tensin de alimentacin nominal. Este mtodo de arranque presenta los siguientes inconvenientes: Disminuye el par de arranque al disminuir la tensin de alimentacin en un factor de x2, siendo x el factor de reduccin de la tensin de alimentacin El motor se deja de alimentar durante el cambio de una tensin a otra. Aumenta el tiempo de arranque.
ARRANQUE POR CAMBIO DE LA CONEXIN DE LOS DEVANADOS INDUCTORES EN EL MOMENTO DEL ARRANQUE. ARRANQUE ESTRELLA-TRINGULO. Este mtodo de arranque se puede aplicar tanto a motores de rotor devanado como a motores de
rotor en jaula de ardilla, la nica condicin que debe de cumplir el motor para que pueda aplicrsele este mtodo de arranque es que tenga acceso completo a los devanados del estator (6 bornes de conexin). PROCEDIMIENTO: consiste en aplicar en el arranque la tensin nominal del motor en la conexin de tringulo cuando ste est conectado en estrella, con lo que la tensin de alimentacin se reduce en 3 y el par de arranque en 1/3. Una vez que el motor ha empezado a girar (se aconseja no pasar de la conexin estrella a la conexin tringulo hasta que el motor no haya adquirido, al menos, una velocidad del 80% de la nominal), se conmuta la conexin de los devanados a tringulo, con lo que se le est aplicando la tensin nominal de alimentacin. La corriente de arranque se reduce en 1/3= 0.6 en relacin con la corriente de arranque directo. Este mtodo presenta los siguientes inconvenientes: Disminuye el par de arranque al disminuir la tensin de alimentacin en un factor de 1/3. El motor se deja de alimentar durante el cambio de la conexin de estrella a tringulo en los devanados del estator. Aumenta el tiempo de arranque. En las figuras que se adjuntan a continuacin puede analizarse este mtodo de arranque de los motores asncronos trifsicos. Las diferentes implementaciones que se proponen estn realizadas con automatismos elctricos (rels, pulsadores, temporizadores, contactores y sus contactos auxiliares.
Instrumento didctico 2.4 Instrumento de evaluacin 2.4
1.8
TEMA 5 CONTROL DE MOTORES A PASOS.
Los motores a pasos son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. Principio de funcionamiento Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. Rotor de motor a pasos Estator de 4 bobinas
Motor unipolar
Motor bipolar
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un
ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H. Como se aprecia, ser necesario un puente H por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor a Pasos de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos puentes H iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un puente H. En general es recomendable el uso de puente H integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es un arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.
Secuencias para manejar motores a pasos Bipolares Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores a pasos del tipo Bipolares: PASO 1 2 3 4 A +V +V -V -V TERMINALES B C -V +V -V -V +V -V +V +V
D -V +V +V -V
Secuencias para manejar motores a pasos Unipolares Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin. Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la
prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas: Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin. Una referencia importante: Cuando se trabaja con motores a pasos usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:
1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un multmetro para checar la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn. 2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a tierra (GND) mientras vamos poniendo a tierra cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados.
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 Identificando los cables en Motores P-P Bipolares:
Para el caso de motores pasos bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un multmetro en modo ohmetro, podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge. Para recordar Un motor a pasos con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar. Un motor a pasos con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. Pueden ser del mismo color. Un motor a pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar. 1.8.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje.
NO APLICA
1.9
TEMA 6 CONTROL DE SERVOMOTORES.
Introduccin: Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentacin, todo en un misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente.
Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que exista una seal
codificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar elementos de control como palancas, pequeos ascensores y timones. Tambin se usan en radio-control, marionetas y, por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos. Un motor como el de las imgenes superiores posee internamente una circuitera de control y es sumamente potente para su tamao. Un servo normal o estndar como el HS-300 de Hitec proporciona un par de 3 kgcm a 4.8 V, lo cual es bastante para su tamao, sin consumir mucha energa. La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar movindose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado Composicin del servo En la siguiente figura se muestra la composicin interna de un servomotor. Se puede observar el motor, la circuitera de control, un juego de piones, y la caja. Tambin se pueden ver los 3 cables de conexin externa: uno (rojo) es para alimentacin, Vcc (~ +5volts); otro (negro) para conexin a tierra (GND); el ltimo (blanco o amarillo) es la lnea de control por la que se le enva la seal codificada para comunicar el ngulo en el que se debe posicionar.
Servomotor desmontado
Detalle del tren de engranajes
Detalle del circuito de realimentacin
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro conectado al eje central del motor. En la figura superior se puede observar a la derecha. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es correcto, el motor volver a la direccin correcta, hasta llegar al ngulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor girar a menor velocidad. A esto se le denomina control proporcional. Funcionamiento del servo. Control PWM El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicacin del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional. El punto de referencia o setpoint que es el valor de posicin deseada para el motor se indica mediante una seal de control cuadrada. El ancho de pulso de la seal indica el ngulo de posicin: una seal con pulsos ms anchos (es decir, de mayor duracin) ubicar al motor en un ngulo mayor, y viceversa. Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posicin, que es la diferencia entre la referencia y la posicin en que se encuentra el motor. Un error de posicin mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posicin del motor est cerca de la deseada por el usuario, as que el motor tendr que rotar ms lentamente. Si el servo se encuentra en la posicin deseada, el error ser cero, y no habr movimiento.1
Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posicin, debe restar dos valores de voltaje analgicos. La seal de control PWM se convierte entonces en un valor analgico de voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posicin del motor se obtiene usando un potencimetro de realimentacin acoplado mecnicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando el motor rote, el potencimetro tambin lo har, variando el voltaje que se introduce al amplificador de error. Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste se amplifica con una ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales del motor. La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas ms empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee. Para la generacin de una onda PWM en un microcontrolador, lo ms habitual es usar un timer y un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el microcontrolador quede libre para realizar otras tareas, y la generacin de la seal sea automtica y ms efectiva. El mecanismo consiste en programar el timer con el ancho del pulso (el perodo de la seal) y al comparador con el valor de duracin del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupcin de overflow del timer, la subrutina de interrupcin debe poner la seal PWM a nivel alto y cuando se produzca la interrupcin del comparador, sta debe poner la seal PWM a nivel bajo. En la actualidad, muchos microcontroladores, como el 68HC08, disponen de hardware especfico para realizar esta tarea, eso s, consumiendo los recursos antes mencionados (timer y comparador).
PWM para recorrer todo el rango de operacin del servo El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejaran al motor en ambos extremos (0 y 180). El valor 1.5 ms indicara la posicin central o neutra (90), mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos constructivos. El perodo entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crtico, e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo, puede interferir con la temporizacin interna del servo, causando un zumbido, y la vibracin del eje de salida. Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasar a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeos. Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna
fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor que el mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo.
Tren de pulsos para control del servo
Otra posibilidad de pulsos de control
Observaciones: Lo que hacen algunos es quitar el tope mecnico que llevan las reductoras en alguna corona y cambiar el potencimetro (que aqu acta como sensor para indicar la posicin en la que est el motor) por un par de resistencias fijas para "engaar" a la electrnica hacindole ver que no
ha alcanzado an la posicin deseada, con lo que el pobre motor, siguiendo esa consigna, gira y gira intentando llegar a la posicin, que no se da cuenta que alcanza. Se supone (es que esto no lo he probado) que el control que llevan los servos est preparado de tal manera que cuando se determina llegar a una posicin cercana la velocidad es baja. Por el contrario, si se indica una posicin que queda lejos de la actual, lo hace ms rpidamente. As puedes "ajustar" la velocidad de los motores. Otra de las grandes utilidades del PWM es la de gestionar la velocidad de cualquier tipo de motor, sin ningn tipo de electrnica, (salvo para la etapa de potencia, que se puede utilizar algn transistor MOSFET de potencia, como el BUK10 el BUK11, con los que podemos controlar poniendo la salida del micro, directamente a la puerta del MOSFET. Ambos TRT gestionan mas de 20 Amperios, con unas resistencias de canal de 0.03. Para mejorar el rendimiento se coloca una resistencia entre el surtidor y la puerta de 1K, para descargar la carga parsita). El principio es el siguiente, si tu alimentas un motor con una seal de pulsos de suficiente frecuencia, el motor no nota las variaciones (acta como un filtro) y saca un giro constante. La gracia, es que variando el % de tiempo de la seal rectangular en alta, y en baja, variamos la potencia que le entregamos al motor, con lo que controlamos la velocidad de giro con mucha precisin. Nota: Si el micro lo permite, a mayor frecuencia de PWM, mejor rendimiento saca el motor.
Circuito driver del Servo La que se proporciona aqu es una versin. Puede usarse para jugar con servos, para verificar que funcionan, o para conectarle servos a un Robot. Lo primero para este montaje es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un microcontrolador.
Se usa un integrado "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos fabricantes de ICs lo han hecho. A veces tambin es listado como 7555. Este circuito se encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola u otros, con los valores de resistencias/condensadores calculados con las frmulas precisas. La nica diferencia es la presencia del potencimetro P1, que cambia el tiempo cuando se gira..
La seal de salida del 555 (pin3) tiene polaridad opuesta. Para invertirla, es necesario el transistor. ste se conecta en configuracin "colector comn" y se usa en modo de saturacin. Se podra usar cualquier transistor npn de baja seal para trabajar sin problemas (por ejemplo, un C1959Y). Servos digitales Los servos digitales son similares a los servos convencionales (analgicos), pero cuentan con ciertas ventajas como lo son un mayor par, una mayor precisin, un tiempo de respuesta menor, y la posibilidad de modificar parmetros bsicos de funcionamiento ngulos mximo y mnimo de trabajo, velocidad de respuesta, sentido de giro y posicin central, entre otros. Adems de un mayor costo, tienen la desventaja de que requieren ms energa para su funcionamiento, lo cual es crtico cuando se utilizan en aplicaciones que requieren el mximo ahorro de energa posible, tales como robots robustos o aviones radiocontrolados. Realizar el instrumento didctico 2.5. 1.9.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje.
UNIDAD TEMTICA III ELECTRNICA DE POTENCIA

Elaborar simulaciones de topologas de fuentes conmutadas e inversores. Entregar reporte de resultados de conexiones, formas de onda y graficas de voltaje y corriente. Entregar resultados de la seleccin de fuente conmutada.
1.10 TEMA 1 TIRISTORES Y DISPOSITIVOS DE CONMUTACIN.

Dispositivos de Electrnica de Potencia Introduccin: Dentro de los dispositivos electrnicos de potencia, podemos citar: los diodos y transistores de potencia, el tiristor, as como otros derivados de stos, tales como los triac, diac, conmutador unilateral o SUS, transistor uniunin o UJT, el transistor uniunin programable o PUT y el diodo Shockley. Existen tiristores de caractersticas especiales como los fototiristores, los tiristores de doble puerta y el tiristor bloqueable por puerta (GTO). Lo ms importante a considerar de estos dispositivos, es la curva caracterstica que nos relaciona la intensidad que los atraviesa con la cada de tensin entre los electrodos principales. El componente bsico del circuito de potencia debe cumplir los siguientes requisitos : Tener dos estados claramente definidos, uno de alta impedancia (bloqueo) y otro de baja impedancia (conduccin). Poder controlar el paso de un estado a otro con facilidad y pequea potencia. Ser capaces de soportar grandes intensidades y altas tensiones cuando est en estado de bloqueo, con pequeas cadas de tensin entre sus electrodos, cuando est en estado de conduccin. Ambas condiciones lo capacitan para controlar grandes potencias. Rapidez de funcionamiento para pasar de un estado a otro.
El ltimo requisito se traduce en que a mayor frecuencia de funcionamiento habr una mayor disipacin de potencia. Por tanto, la potencia disipada depende de la frecuencia.
Aplicaciones : Traccin elctrica: troceadores y convertidores. Industria: o o o o o Control de motores asncronos. Inversores. Caldeo inductivo. Rectificadores. Etc.
A continuacin se describen los principales dispositivos de Electrnica de Potencia
El Tiristor Un tiristor es un rectificador controlado, donde la corriente que circula de forma unidireccional desde el nodo al ctodo, esta circulacin de corriente es iniciada por una corriente pequea de seal desde la puerta al ctodo.
Disparo del tiristor Un tiristor es encendido haciendo su puerta positiva con el respecto a su ctodo, esto hace que circule corriente en la compuerta. Cuando el voltaje de puerta alcanza el voltaje de umbral VGT, hace que la corriente de compuerta IGT, llegue al valor umbral dentro de un tiempo muy corto conocido como tiempo de encendido, controlado por compuerta, tgt, la corriente de carga puede fluir desde a a k. Si la corriente de puerta consiste de un pulso muy estrecho, por ejemplo menos de 1ms, su nivel de pico tendr que aumentar para anchos de pulso progresivamente ms estrechos para garantizar el disparo efectuado de esta manera. Cuando la corriente de carga aumente, hasta el valor de corriente de enganche (latching) del tiristor, la corriente de carga se mantendr pareja despus de la remocin de la corriente de puerta. Mientras la corriente adecuada de carga contina circulando, el tiristor continuar conduciendo, sin la corriente de puerta. Esto es lo que denominamos tiristor disparado. Ntese que el valor de VGT, IGT e IL de especificaciones dadas en datos estn a 25 C. Estos parmetros aumentarn a temperaturas ms bajas, as tambin el circuito de disparo debe proveer voltaje adecuado, corriente y duracin para la temperatura de funcionamiento ms baja. 1 REGLA. Para disparar un tiristor (o triac), una corriente de compuerta / IGT debe aplicarse hasta que la corriente de carga sea / IL. Esta condicin debe encontrarse tambin al bajar la temperatura de funcionamiento esperada. El tiristores de puerta sensible (sensitive gate), tal como el BT150 puede ser proclive a dispararse por corriente de fuga (nodo a ctodo), a altas temperaturas. Si la temperatura de juntura TJ es incrementada por encima de Tjmax, en este punto las corrientes de fuga son tales que pueden alcanzar la corriente de disparo del tiristor o triac. Por lo cual puede ser conveniente su reemplazo o bien tener en cuenta este efecto al momento de su utilizacin. Para resolver los problemas de los disparos no deseados (espurios o aleatorios) se pueden seguir algunos de los siguientes mtodos: 1- Asegurar que la temperatura no exceda a Tjmax. 2- Utilizar un tiristor con compuerta menos sensible por ejemplo el BT151, o reducir la sensibilidad del tiristor existente por una resistencia de 1kohm o menor entre el ctodo y la compuerta (resistencia de desensibilizacin). 3- Si esto no es posible utilizar un tiristor de menor sensibilidad en compuerta, aplicar en la compuerta una pequea seal negativa durante los periodos de inactividad del tiristor en cuestin. Esta seal tiene el efecto de incrementar IL Durante la circulacin de corriente negativa, debe tenerse una particular atencin a fin de minimizar la potencia disipada en compuerta.
Apagado (conmutacin). Para apagar al tiristor, la corriente de carga debe reducirse por debajo de la IH (corriente de mantenimiento), por el tiempo suficiente para permitir a todos los portadores evacuar la juntura. Esto es logrado por "conmutacin forzada" en circuitos CC o al final del hemiciclo de conduccin en circuitos de CA. (La conmutacin forzada es cuando la corriente de carga neta del circuito ocasiona que la misma se haga cero de forma tal, que el tiristor se apague). A este punto, el tiristor habr vuelto totalmente a su estado bloqueando. Si la corriente de carga no es mantenida por debajo de IH por el tiempo suficiente, el tiristor no habr vuelto totalmente al estado bloqueando, y cuando la tensin nodo ctodo suba nuevamente, el tiristor podr volver al estado de conduccin sin excitacin de puerta. Note que esta IH se especifica tambin a la temperatura de sala, y reduce a altas temperaturas. Por lo tanto el circuito debe permitir tiempo suficiente para la corriente de carga caiga por debajo de IH a l mxima temperatura esperada, para una conmutacin exitosa.
TRIAC El TRIAC (Triode for Alternative Current) es un dispositivo semiconductor de tres terminales que se usa para controlar el flujo de corriente promedio a una carga, con la particularidad de que conduce en ambos sentidos y puede ser bloqueado por inversin de la tensin o al disminuir la corriente por debajo del valor de mantenimiento. El TRIAC puede ser disparado independientemente de la polarizacin de puerta, es decir, mediante una corriente de puerta positiva o negativa.
Figura 1: Smbolo del TRIAC. En la Figura 1 se muestra el smbolo esquemtico e identificacin de las terminales de un triac, la nomenclatura nodo 2 (A2) y nodo 1 (A1) pueden ser reemplazados por Terminal Principal 2 (T2) y Terminal Principal 1 (T1) respectivamente.
ESTRUCTURA.
Figura 2 : Estructura bsica del TRIAC
La estructura contiene seis capas como se indica en la Figura 2, aunque funciona siempre como un tiristor de cuatro capas. En sentido T2-T1 conduce a travs de P1N1P2N2 y en sentido T1T2 a travs de P2N1P1N4. La capa N3 facilita el disparo con intensidad de puerta negativa. La complicacin de su estructura lo hace ms delicado que un tiristor en cuanto a di/dt y dv/dt y capacidad para soportar sobre intensidades. Se fabrican para intensidades de algunos amperios hasta unos 200 (A) eficaces y desde 400 a 1000 (V) de tensin de pico repetitivo. Los TRIAC son fabricados para funcionar a frecuencias bajas; los fabricados para trabajar a frecuencias medias son denominados alternistores. El TRIAC acta como dos rectificadores controlados de silicio (SCR) en paralelo Figura 3, este dispositivo es equivalente a dos "latchs"( transistores conectados con realimentacin positiva, donde la seal de retorno aumenta el efecto de la seal de entrada).
Figura 3.
La diferencia ms importante que se encuentra entre el funcionamiento de un triac y el de dos tiristores es que en este ltimo caso cada uno de los dispositivos conducir durante medio ciclo si se le dispara adecuadamente, bloquendose cuando la corriente cambia de polaridad, dando como resultado una conduccin completa de la corriente alterna. El TRIAC, sin embargo, se bloquea durante el breve instante en que la corriente de carga pasa por el valor cero, hasta que se alcanza el valor mnimo de tensin entre T2 y T1, para volver de nuevo a conducir, suponiendo que la excitacin de la puerta sea la adecuada. Esto implica la prdida de un pequeo ngulo de conduccin, que en el caso de cargas resistivas, en las que la corriente est en fase con la tensin, no supone ningn problema. En el caso de cargas reactivas se debe tener en cuenta, en el diseo del circuito, que en el momento en que la corriente pasa por cero no coincide con la misma situacin de la tensin aplicada, apareciendo en este momento unos impulsos de tensin entre los dos terminales del componente.
CARACTERSTICAS GENERALES Y APLICACIONES. CARACTERSTICAS

La versatibilidad del TRIAC y la simplicidad de su uso le hace ideal para una amplia variedad de aplicaciones relacionadas con el control de corrientes alternas. Una de ellas es su utilizacin como interruptor esttico ofreciendo muchas ventajas sobre los interruptores mecnicos convencionales, que requieren siempre el movimiento de un contacto, siendo la principal la que se obtiene como consecuencia de que el TRIAC siempre se dispara cada medio ciclo cuando la corriente pasa por cero, con lo que se evitan los arcos y sobre tensiones derivadas de la conmutacin de cargas
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 inductivas que almacenan una determinada energa durante
Revisin: 0 Pgina 106 de 132 su funcionamiento.
Resumiendo, algunas caractersticas de los TRIACS: - El TRIAC conmuta del modo de corte al modo de conduccin cuando se inyecta corriente a la compuerta. Despus del disparo la compuerta no posee control sobre el estado del TRIAC. Para apagar el TRIAC la corriente andica debe reducirse por debajo del valor de la corriente de retencin Ih. - La corriente y la tensin de encendido disminuyen con el aumento de temperatura y con el aumento de la tensin de bloqueo. - La aplicacin de los TRIACS, a diferencia de los Tiristores, se encuentra bsicamente en corriente alterna. Su curva caracterstica refleja un funcionamiento muy parecido al del tiristor apareciendo en el primer y tercer cuadrante del sistema de ejes. Esto es debido a su bidireccionalidad. - La principal utilidad de los TRIACS es como regulador de potencia entregada a una carga, en corriente alterna. Diac: Dispositivo semiconductor de dos terminales de estructura similar a la del transistor que presenta cierto tipo de conductividad biestable en ambos sentidos. Cuando las tensiones presentes en sus terminales son suficientemente altas se utiliza principalmente junto a los triacs que para el control en fase de los circuitos. Es un tipo de tiristor que puede conducir en los dos sentidos. Es un dispositivo de dos terminales que funciona bsicamente como dos diodos Shockley que conducen en sentidos opuestos.
La curva de funcionamiento refleja claramente el comportamiento del diac, que funciona como un diodo Shockley tanto en polarizacin directa como en inversa. Cualquiera que sea la polarizacin del dispositivo, para que cese la conduccin hay que hacer disminuir la corriente por debajo de la corriente de mantenimiento IH. Las partes izquierda y derecha de la curva, a pesar de tener una forma anloga, no tienen por qu ser simtricas.
GTO (Gate Turn-off Thyristor) Un tiristor GTO puede ser encendido por un solo pulso de corriente positiva en la terminal gate (como en el tiristor), pero en cambio puede ser apagado por un pulso de corriente negativa en la terminal gate. Ambos estados, tanto el estado de encendido como el estado de apagado del dispositivo son controlados por la corriente en la terminal gate. El smbolo para el tiristor GTO usado ms frecuente, as como sus caractersticas de conmutacin se muestran en la figura. El proceso de encendido es similar al del tiristor. Las caractersticas de apagado son un poco diferentes. Cuando un voltaje negativo es aplicado a travs de las terminales gate y ctodo, la corriente en el gate (ig), crece. Cuando la corriente en el gate alcanza su mximo valor IGR, la corriente de nodo comienza a caer y el voltaje a travs del dispositivo (VAK), comienza a crecer. El tiempo de cada de la corriente de nodo (IA) es abrupta, tpicamente menor a 1 s. Despus de esto, la corriente de nodo vara lentamente y sta porcin de la corriente de nodo es conocido como corriente de cola. La razn (IA/IGR) de la corriente de nodo IA a la mxima corriente negativa en el gate (IGR) requerida para el voltaje es baja, comnmente entre 3 y 5. Por ejemplo, para un voltaje de 2500 V y una corriente de 1000 A, un GTO normalmente requiere una corriente negativa de pico en el gate de 250 A para el apagado.
La estructura del GTO es esencialmente la misma que un tiristor convencional. Como se muestra en la figura, existen 4 capas de silicn (pnpn), 3 uniones y tres terminales (nodo, ctodo y gate). La diferencia en la operacin, radica en que en que una seal negativa en el gate puede apagar el GTO. Mientras el GTO se encuentre apagado y no exista seal en el gate, el dispositivo se bloquea para cualquier polaridad en el nodo, pero una corriente de fuga (IA leak) existe. Con un voltaje de bias en directa el GTO se bloquea hasta que un voltaje de ruptura VAK = VB0 es alcanzado. En este punto existe un proceso dinmico de encendido., VAK = 3V y la corriente IA es determinada por la carga. Cuando el GTO se apaga y con la aplicacin de una voltaje en inversa, solo una pequea corriente de fuga (IA leak) existe. Una polarizacin en inversa VAK puede ser alcanzada cuando ocurra un corte. El valor del voltaje del voltaje de ruptura inverso depende del mtodo de fabricacin para la creacin de una regeneracin interna para facilitar el proceso de apagado. Con un voltaje de polarizacin directo aplicado al nodo y un pulso de corriente positiva es aplicada al gate, el GTO se enciende y permanece de esa forma. Para sta condicin, existen 2 formas de apagarlo. Una forma es reduciendo la corriente de nodo IA por medios externos hasta un valor menor a la corriente de holding Ih, en la cual, la accin regenerativa interna no es efectiva. La segunda forma de apagarlo es por medio de un pulso en el gate, y este es el mtodo ms recomendable porque proporciona un mejor control. Como el GTO tiene una conduccin de corriente unidireccional, y puede ser apagado en cualquier instante, ste se aplica en circuitos chopper (conversiones de dc- dc) y circuitos inversores (conversiones dc -ac) a niveles de potencia en los que los MOSFET's, TBJ's e IGBT's no pueden ser utilizados. A bajos niveles de potencia los semiconductores de conmutacin rpida son preferibles. En la conversin de AC - DC, los GTO's, son tiles porque las estrategias de conmutacin que posee, pueden ser usadas para regular la potencia, como el factor de potencia.
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) El IGBT es un dispositivo semiconductor de potencia hbrido que combina los atributos del TBJ y del MOSFET. Posee una compuerta tipo MOSFET y por consiguiente tiene una alta impedancia de entrada. El gate maneja voltaje como el MOSFET. El smbolo ms comnmente usado se muestra en la figura . Al igual que el MOSFET de potencia, el IGBT no exhibe el fenmeno de ruptura secundario como el TBJ. La estructura del IGBT es similar al un MOSFET de canal n, una porcin de la estructura es la combinacin de regiones n+ , p y n- que forman el MOSFET entre el source S y el gate G con la regin de flujo n- que es el drain D del MOSFET. Otra parte es la combinacin de 3 capas p+ n- p, que crea un transistor de unin bipolar entre el drain D y el source. La regin p acta como colector C, la regin n- acta como la base B y la regin p+ acta como el emisor E de un transistor pnp. Entre el drain y el source existen 4 capas p+n-pn+ que forman un tiristor. Este tiristor es parsito y su efecto es minimizado por el fabricante del IGBT.
Consideremos que el IBGT se encuentra bloqueado inicialmente. Esto significa que no existe ningn voltaje aplicado al gate. Si un voltaje VGS es aplicado al gate, el IGBT enciende inmediatamente, la corriente ID es conducida y el voltaje VDS se va desde el valor de bloqueo hasta cero. LA corriente ID
persiste para el tiempo tON en el que la seal en el gate es aplicada. Para encender el IGBT, la terminal drain D debe ser polarizada positivamente con respecto a la terminal S. LA seal de encendido es un voltaje positivo VG que es aplicado al gate G. Este voltaje, si es aplicado como un pulso de magnitud aproximada de 15, puede causar que el tiempo de encendido sea menor a 1 s, despus de lo cual la corriente de drain iD es igual a la corriente de carga IL (asumida como constante). Una vez encendido, el dispositivo se mantiene as por una seal de voltaje en el gate. Sin embargo, en virtud del control de voltaje la disipacin de potencia en el gate es muy baja. EL IGBT se apaga simplemente removiendo la seal de voltaje VG de la terminal gate. La transicin del estado de conduccin al estado de bloqueo puede tomar apenas 2 s, por lo que la frecuencia de conmutacin puede estar en el rango de los 50 kHz. EL IGBT requiere un valor lmite VGS(TH) para el estado de cambio de encendido a apagado y viceversa. Este es usualmente de 4 V. Arriba de este valor el voltaje VDS cae a un valor bajo cercano a los 2 V. Como el voltaje de estado de encendido se mantiene bajo, el gate debe tener un voltaje arriba de 15 V, y la corriente iD se autolimita.
El IGBT se aplica en controles de motores elctricos tanto de corriente directa como de corriente alterna, manejados a niveles de potencia que exceden los 50 kW. MCT (MOS- Controlled Thyristor) El MCT es otro dispositivo semiconductor de potencia hbrido que combina los atributos del MOSFET y el tiristor. Recientemente se puso en disponibilidad en el mercado. El smbolo de ste dispositivo se muestra en la figura. Est integrado por 2 MOSFET's, uno de ellos enciende al tiristor y el otro lo apaga.
Existen diversos tipos de estructuras, pero todas ellas coinciden existe un tiristor pnpn que determina las propiedades de conduccin (y de bloqueo). Tambin, todos los MCT's tienen integrados dos dispositivos MOS para controlar las propiedades de conmutacin. Entre el nodo A y el ctodo K existe una estructura pnpn que como ya se mencion forma la estructura del tiristor del MCT. La regin gate - nodo est formada por ms de 105 celdas. Este largo nmero de celdas provee superficies cortas de largas secciones transversales para una rpida y uniforme conmutacin de corriente. Dentro de la regin nodo - gate existen dos MOSFET's. Uno de
ellos es un canal p, tipo pnp que es usado para el encendido y el otro es un canal n, de tipo npn que es usado para el apagado. Existen otras regiones p-pn+ que producen el encendido y el apagado del MCT. La estructura descrita aqu es muy general y no muestra que solo el 4 por ciento de las celdas que posee el MOSFET sirven para el encendido.
En su operacin, si el ctodo K es positivo con respecto al nodo, no importando la polarizacin del gate, el MCT va a caer a un voltaje muy bajo, sta situacin debe ser evitada. Si el nodo A es positivo con respecto al ctodo K, y no existe un voltaje en le gate, el MCT permanece en estado de apagado hasta que un voltaje de ruptura es alcanzado cuando una avalancha de ruptura ocurre. En la prctica una pequea corriente de fuga IA leak existe en el estado de bloqueo hasta que la ruptura suceda y el dispositivo se encienda. Si el nodo es positivo con respecto al ctodo y un voltaje negativo es aplicado al gate, el MCT se enciende. La cada de voltaje VMCT (ON) es muy pequea y vara desde 0. 7 V sin carga hasta 1.1 V a plena carga. La corriente de nodo es limitada solo por el valor de la impedancia de la carga. Si el MCT est encendido, la aplicacin de un voltaje positivo en el gate, regresa al dispositivo al estado de apagado hasta que un voltaje negativo en el gate es aplicado.
Debido a que el tiempo de apagado del MCT es muy bajo (cerca de 1.5 s) y que posee un elevado di/dt (1000 A/s) y dv/dt ( 5000 V/s), stas caractersticas superiores lo convierten en un dispositivo de conmutacin ideal y posee un tremendo potencial para aplicaciones en motores de media y alta potencia, as como en distintas aplicaciones en la electrnica de potencia. pueden ser usadas para regular la potencia, como el factor de potencia.
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 1.10.1 Instrumentos didcticos 1.10.2 Instrumentos de evaluacin
1.11 TEMA 2 INTRODUCCIN A LAS FUENTES CONMUTADAS.

INTRODUCCIN: Todo dispositivo electrnico que requiera para su funcionamiento de energa necesita de una fuente de alimentacin. Algunos de estos equipos de bajo consumo pueden ser alimentados por bateras, pero la mayora de equipo y aparatos electrnicos y elctricos estn conectadas a cualquier red de energa para su funcionamiento. Se sabe que todo equipo industrial y de instrumentacin tiene una fuente conmutada, ms conocida como SMPS por sus siglas en ingles Switched Mode Power Supply. Estas fuentes tienen la caracterstica que no realizan la transferencia de energa en forma continua sino en forma de paquetes mediante elementos reactivos que la hacen de acumuladores de energa. entindase Circuitos altamente Inductivos. Algunas caractersticas de estos dispositivos se describen a continuacin: Un transformador flyback en su forma ms simple tiene corriente que fluye en su primario o en su secundario (pero no en ambos al mismo tiempo). Esto es ms complicado en la prctica, p. ej., debido a tiempos de corte finitos de los transistores y diodos, necesarios para los circuitos del amortiguador. La reluctancia del circuito magntico de un flyback, normalmente es mucho ms alta que la un transformador comn. Esto es debido a un espacio de aire (entrehierro) cuidadosamente calculado para almacenar energa (siendo un inductor). Los voltajes aplicados a un flyback en el primario casi siempre son rectangulares (pulsos), mientras que los transformadores regulares normalmente tienen voltajes sinusoidales aplicados a ellos. Las corrientes que fluyen a travs de cualquier lado de un flyback, crecen o disminuyen en forma de diente de sierra lineal, mientras que en un transformador comn, normalmente tiene corrientes sinusoidales. Finalmente, debido a las propiedades de los materiales del ncleo, los flyback operan convenientemente en el rango de 103 a 106 Hz, mientras que los transformadores comunes tienen un rango mucho ms ancho, de unos 108 Hz a 1012 Hz. El trmino flyback se origina, probablemente, debido a que el pulso de alto voltaje que carga el condensador del TRC (ver Figuras No.1 a 3 ms adelante) es generado por la contraccin del campo magntico en el ncleo del transformador, durante el periodo de retraso del haz de electrones en el TRC, el cual "flies back" (vuela atrs) hasta el inicio de una nueva lnea de barrido o exploracin. El flujo en el ncleo cambia despacio durante el barrido y se corta abruptamente cambiando de polaridad (HOT) y haciendo conducir al diodo damper durante ese flyback o periodo de retraso.
PRINCIPIOS ELECTRONICOS
El desarrollo de la tecnologa en la electrnica de Potencia ha permitido que se utilice elementos como el MOSFET de potencia para su construccin que por sus caractersticas de conmutacin en alta potencia junto a los Diodos de alta velocidad se han convertido en la base del diseo de este tipo de fuentes, mas eficientes y de mayor capacidad, un elemento adicional para la construccin son los superiores materiales electromagnticos actuales, con mejores caractersticas de reluctancia, permeacin y menos perdidas. Un diagrama de bloques representativo de una fuente conmutada puede ser:
Figura No. 1. Diagrama de bloques de una Fuente Conmutada

Fuente: Sistemas de control Moderno, Katsuhiko Ogata
A este diagrama se le agrega un transformador entre la etapa de alta frecuencia y el filtro de salida para aislar galvnicamente entre la etapa de entrada y salida. El aislamiento de seal elimina todas las formas de perturbaciones operacionales, tanto en la transmisin de la seal, como de aqullas que provienen de sensores/transmisores u elementos activos o pasivos. Esencialmente este tipo de fuente tiene algunas caractersticas que son ventaja frente a otras; entre ellas tenemos el bajo peso y tamao reducido, mayor frecuencia de salida facilitando el filtrado y disminuyendo el tamao de los elementos involucrados, alta eficiencia debido a los MOSFET que operan entre el corte y la saturacin permitiendo baja perdidas de potencia del 10% a 20%, que comparadas con aquellas que son reguladas linealmente y que tienen perdidas del 60% al 70% resultan ser mas confiables. El bajo costo debido a su reducido volumen y disipacin tiene como beneficio que los elementos pasivos y activos son pequeos, reduciendo as los dispositivos de disipacin y el espacio fsico que
utilizan; y por ltimo el amplio rango de tensin de entrada ya que variando el ciclo de trabajo, estas variaciones pueden ser fcilmente compensadas. Como desventajas pueden considerarse su mayor complejidad de diseo, emisin de seales de interferencia de radiofrecuencia y menor velocidad de respuesta ante bruscas variaciones de carga. Las dos ltimas desventajas son superadas mediante un adecuado diseo, requiriendo de un diseo ms complejo, y para poder amortizarse en la produccin de un elevado nmero de unidades, resulta en un incremento marginal del costo. Para el adecuado diseo de fuentes conmutadas se requiere del dominio de diversas tecnologas, tales como: Diseo de circuitos de conmutacin de potencia. Diseo de elementos inductivos. Teora de control y su aplicacin especfica al funcionamiento de las fuentes conmutadas. Teora de compatibilidad electromagntica. Intercambio de calor aplicado a dispositivos electrnicos y su influencia sobre los componentes Al plantearse los requerimientos de una fuente da alimentacin, debe considerarse inicialmente la tensin y corriente requeridas y una larga lista de parmetros que deben ser especificados. Los parmetros a especificar al disear una fuente conmutada son: 1. Nmero de salidas 2. Corriente de salida 3. Tensin de entrada 4. Aislamiento 5. Rizado de salida 6. Regulacin a. De lnea b. De carga c. De temperatura 7. Respuesta transitoria 8. Eficiencia 9. Nmero de salidas 10. Corriente de salida 11. Tensin de entrada 12. Aislamiento 13. Rizado de salida 14. Regulacin a. De lnea b. De carga c. De temperatura 15. Respuesta transitoria 16. Eficiencia 17. Proteccin a. Sobre tensin b. Sobre corriente c. Corto circuito d. Corriente de pico de entrada 18. Interferencia electromagntica 19. Tiempo de mantenimiento 20. Rango de temperatura 21. Dimensiones 22. Certificacin de normas
Las tres configuraciones circuitales bsicas para el diseo de fuentes conmutadas son:
1. Convertidor tipo elevador/reductor o tipo flyback
2. Convertidor tipo reductor, directo, buck o forward 3. Convertidor tipo elevador o boost Estos tres convertidores se conocen como Convertidores no aislados. El estudio de estos circuitos bsicos implica asumir que: la conmutacin opera con una llave de frecuencia entre el corte y la saturacin; debido a esto hay un ciclo de trabajo que est definido entre la conduccin o no conduccin (corte y saturacin); la inductancia nunca llega a saturacin y tiene resistencia despreciable; tambin debe tomarse en cuenta que a mayor carga se demanda ms corriente de la fuente y a menor carga menor corriente; esto lleva a la inductancia a aumentar o disminuir su resistencia de carga y la corriente en la inductancia se hace discontinua cuando esta resistencia de carga es grande; las prdidas se consideran despreciables y por la alta frecuencia de salida se considera que el voltaje de salida Vo es constante. Cada uno de los tres circuitos convertidores presentan muy diferentes caractersticas de funcionamiento a circuito abierto y circuito cerrado, segn trabajen en uno u otro modo de operacin. Diseos realizados para un modo no pueden ser operados en el otro, ya que puede producirse un comportamiento inestable debido a las diferentes caractersticas de los circuitos de realimentacin. Convertidores diseados para operacin ininterrumpida no deben ser operados en condiciones de baja carga. Si bien, hay que tener en cuenta las diferentes caractersticas de eficiencia, es tambin importante analizar el funcionamiento con corriente ininterrumpida y el parmetro de diseo. Por ejemplo, en los parmetros de diseo se debe observar la inductancia, analizando las curvas y ver su comportamiento ante la corriente y frecuencia, el material ferromagntico y su implicacin en la conduccin de corriente, las prdidas que puedan tener analizando la curva de Histresis apropiadamente, los arrollamientos en el caso de diseo de transformador etc.. Considerando todos estos detalles se podr disear este tipo de fuentes. Las expresiones que determinan el funcionamiento de las tres configuraciones bsicas del circuito convertidor varan segn ste opere en modo de conduccin ininterrumpida o de conduccin discontinua por la inductancia. Se consideran ambas condiciones de operacin en el estudio de cada convertidor.
CIRCUITO CONVERTIDOR
Se clasifican en Convertidores aislados y no aislados. Ambos utilizan las mismas configuraciones bsicas, pero a los no aislados se les incorporan transformadores o inductancias de dos arrollamientos para asegurar el aislamiento galvnico con la red de alimentacin y la tensin en la carga. Los tipos bsicos de convertidores pueden ser:
Convertidor tipo reductor/elevador o flyback

En rgimen permanente y en conduccin tc = T del elemento de conmutacin, la tensin a la entrada del circuito es aplicada sobre la inductancia L. El diodo D es inversamente polarizado y la salida -Vo se mantiene constante debido al condensador C.
Figura No. 2. Convertidor tipo Flyback
Convertidor tipo reductor, directo, buck o forward

El esquema circuital de este convertidor, as como sus formas de onda para conduccin ininterrumpida por la inductancia se indican en la figura siguiente:
Figura No. 2. Convertidor tipo Buck

Durante el perodo tc = T de conduccin del elemento de conmutacin, y en rgimen permanente, la tensin en la inductancia L es la diferencia entre las tensiones de entrada Vi y de salida Vo. Su corriente crece linealmente con una pendiente (Vi Vo) / L, con un valor inicial fijado por la carga del circuito.
Convertidor elevador o tipo boost

Durante el perodo tc = T de conduccin del elemento de conmutacin, y en rgimen permanente, la tensin de entrada Vi se aplica sobre la inductancia L. Por ser Vo > Vi, el diodo D queda inversamente polarizado y el condensador C mantiene constante la tensin de salida Vo. La corriente en la inductancia crece linealmente con una pendiente Vi / L, con un valor inicial de la rampa fijado por la resistencia R de carga del circuito.
Figura No. 3. Convertidor tipo Boost COMPARACIN DE LOS CIRCUITOS CONVERTIDORES BSICOS
A continuacin se realiza una comparacin de los circuitos convertidores bsicos estudiados.
Cuadro comparativo
Modos de Operacin
Cada uno de los tres circuitos convertidores estudiados presentan muy diferentes caractersticas de funcionamiento a lazo abierto y cerrado, segn trabajen en uno u otro modo de operacin Diseos realizados para un modo no pueden ser operados en el otro, ya que puede producirse un comportamiento inestable debido a las diferentes caractersticas de los circuitos de realimentacin. Convertidores diseados para operacin ininterrumpida no deben ser operados en condiciones de baja. Estos son: 1. Operacin con corriente ininterrumpida 2. Operacin con corriente interrumpida
En operacin ininterrumpida, y siempre dentro de las aproximaciones realizadas, la relacin entre la tensin de entrada y salida es independiente de la carga. Esto resulta en una excelente regulacin frente a variaciones de carga. Por el contrario, la dependencia de la tensin de salida de la de entrada significa en una mala regulacin frente a variaciones de Vi. En cuanto a la regulacin frente a variaciones de carga, la operacin en este modo de cualquiera de los convertidores estudiados es peor que en modo ininterrumpido. La principal ventaja de este modo de operacin es que los convertidores operando en modo discontinuo presentan una muy buena respuesta de lazo cerrado y son muy estables 1.11.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje. No aplica
1.12 TEMA 3 INVERSORES Y SOFTWARE DE SIMULACIN.

Inversores monofsicos. Inversor en medio puente .
Como se ha comentado con anterioridad, esta ser la topologa base que ser utilizada para la deduccin del funcionamiento de los dems convertidores modulados. La Fig. 6 muestra un inversor en medio puente con modulacin PWM. Para obtener una alimentacin con un punto medio se han utilizado dos fuentes de tensin continua. Sin embargo, en la mayor parte de las aplicaciones se utilizarn dos condensadores iguales. El tamao de estos condensadores deber ser lo suficientemente grande para que la tensin a travs de ellos pueda considerarse constante. La tensin obtenida en los terminales VA0 variar entre VD/2 y VD/2 con una secuencia que depender de la seal de control y la seal triangular. Los resultados mostrados en la Fig. 6 han sido obtenidos con un ndice de modulacin en amplitud de 0,8 y un ndice de modulacin en frecuencia 15. Como puede comprobarse en esa misma figura, los armnicos de VA0 aparecen en las cercanas de la frecuencia de la seal triangular. Adems dada la simetra de la tensin solo tiene armnicos impares El valor de la fundamental podr calcularse mediante la expresin (7) ya deducida. Si la frecuencia de corte del filtro ha sido seleccionada adecuadamente, la tensin aplicada a la carga ser muy similar a la fundamental mostrada en la Fig. 6. Los interruptores utilizados en el medio puente soportan una tensin igual a VD y una corriente de pico igual a la que circula por el filtro y la carga.
Inversores trifsicos.
Un sistema trifsico est formado por tres tensiones senoidales de igual amplitud desfasadas entre ellas 120. Parece lgico pensar que este sistema podr implementarse mediante tres inversores monofsicos sincronizados entre s para obtener las tensiones y desfases deseados. Estos inversores monofsicos podrn ser en puente completo, necesitando entonces 4x3 transistores (junto con sus seales y circuitos de disparo) o de medio puente, donde solo se necesitarn 3x2 transistores. Parece una contradiccin utilizar inversores en medio puente para circuitos de alta potencia como son los circuitos trifsicos. Sin embargo, no utilizamos un solo semipuente, utilizamos tres incrementando las posibilidades de manejo de potencia de un inversor monofsico en puente completo que solo tiene dos inversores de media onda.
el momento (modulacin senoidal-triangular) ser necesario disponer de tres seales senoidales desfasadas 120. As, se obtendrn en los terminales A, B y C unas tensiones referidas a (0) que formarn el sistema trifsico. Las tensiones de control seleccionadas son las mostradas en (17), cambiando el desfase entre las seales podr cambiarse el orden de fases del inversor (lo que equivaldra a un cambio del sentido de giro en un motor asncrono). La tensin entre fases podr calcularse de igual forma que en los inversores estudiados con anterioridad (VAB= VA0-VB0, VBC=VB0-VC0, etc), el punto central entre los condensadores de alimentacin puede ser considerado como el neutro del sistema.
Sustituyendo las tensiones de control mostradas en la ecuacin (17) en la ecuacin (6) se obtendrn las tensiones en cada semipuente (ecuacin (18)). La diferencia de tensin entre semipuentes dar como resultado la tensin de lnea del inversor (tensin entre fases).
Utilizando la expresin (16) y sabiendo que el desfase =2/3 se obtiene que la tensin entre las fases A y B tiene el valor indicado en la ecuacin (19).
SOFTWARE DE SIMULACIN EN ELECTRNICA DE POTENCIA (PESIM)
El Software de simulacin en electrnica de potencia (PESIM) de Lab-Volt es un paquete de simulacin por computadora concebido especialmente para el diseo y anlisis de circuitos de electrnica de potencia. Con una simulacin rpida, una interfaz de fcil utilizacin y un procesador de formas de onda, el PESIM constituye un poderoso entorno de simulacin y una herramienta til para el aprendizaje de la electrnica de potencia. El paquete de simulacin PESIM comprende tres programas: el editor esquema de circuito SIMCAD; el simulador PESIM y el programa de procesamiento de formas de onda SIMVIEW SIMCAD ofrece un editor de circuito intuitivo y de fcil utilizacin. Se puede crear o editar un circuito electrnico a partir de una lista comprensible de componentes y bloques de funciones. El simulador PESIM es la calculadora del paquete de simulacin. Utiliza algoritmos eficientes que eliminan los problemas de simulacin lenta y fallo de convergencia. El SIMVIEW es un programa de procesamiento y post procesamiento de formas de onda. Ofrece una variada capacidad de manipulacin de formas de onda para observar los resultados de simulacin. 1.12.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje.
1.13 INSTRUMENTOS DIDCTICO Y DE EVALUACIN SUGERIDOS PARA ASEGURAR EL RESULTADO DE APRENDIZAJE DE LA UNIDAD.
Mencionar los instrumentos didctico y de evaluacin sugeridos, buscando la alineacin con el resultado de aprendizaje de la unidad en los elementos que le corresponda.
UNIDAD TEMTICA IV VARIADORES DE VELOCIDAD

Elaborar reporte de resultados donde muestre: La seleccin, configuracin y puesta en servicio de variadores de velocidad para motores de CD y CA con base a las caractersticas del proceso.
1.14 TEMA 1 VARIADORES DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE CD.
Control de motores de CC Control por Puente H

El nombre se refiere a la posicin en que quedan los transistores en el diagrama del circuito. El circuito Puente H slo permite un funcionamiento S-NO del motor, a plena potencia en un sentido o en el otro (adems del estado de detencin, por supuesto), pero no ofrece un modo de controlar la velocidad. Si es necesario hacerlo, se puede apelar a la regulacin del voltaje de la fuente de alimentacin, variando su potencial hacia abajo para reducir la velocidad. Esta variacin de tensin de fuente produce la necesaria variacin de corriente en el motor y, por consiguiente, de su velocidad de giro. Es una solucin que puede funcionar en muchos casos, pero se trata de una regulacin primitiva, que podra no funcionar en aquellas situaciones en las que el motor est sujeto a variaciones de carga mecnica, es decir que debe moverse aplicando fuerzas diferentes. En este caso es muy difcil lograr la velocidad deseada cambiando la corriente que circula por el motor, ya que sta tambin ser funcin adems de serlo de la tensin elctrica de la fuente de alimentacin de la carga mecnica que se le aplica (es decir, de la fuerza que debe hacer para girar). Una de las maneras de lograr un control de la velocidad es tener algn tipo de realimentacin, es decir, algn artefacto que permita medir a qu velocidad est girando el motor y entonces, en base a lo medido, regular la corriente en ms o en menos. Este tipo de circuito requiere algn artefacto de senseo (sensor) montado sobre el eje del motor. A este elemento se le llama tacmetro y suele ser un generador de CC (otro motor de CC cumple perfectamente la funcin, aunque podr ser uno de mucho menor potencia), un sistema de tacmetro digital ptico, con un disco de ranuras o bandas blancas y negras montado sobre el eje, u otros sistemas, como los de pickups magnticos.
Ingeniera en Mecatrnica MANUAL DE ASIGNATURA Asignatura: Control de motores Cuatrimestre: Segundo Plan de estudios: 2009 Fig. 1: Puente H esquema
Control por Ancho de Pulso (PWM)

La Regulacin por Ancho de Pulso de un motor de CC est basada en el hecho de que si se recorta la CC de alimentacin en forma de una onda cuadrada, la energa que recibe el motor disminuir de manera proporcional a la relacin entre la parte alta (habilita corriente) y baja (cero corriente) del ciclo de la onda cuadrada. Controlando esta relacin se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante aceptable.
Arrancadores estticos
Los arrancadores estticos son dispositivos que permiten poner en marcha los motores asincrnicos trifsicos estndar, de manera suave y progresiva. Es posible imponer al motor rampas de aceleracin y desaceleracin limitando la corriente de absorcin al valor mnimo necesario, evitando intiles sobrecargas de la lnea de alimentacin y protegiendo las partes mecnicas aplicadas al motor, pudindose arrancar motores de doble polaridad gracias a la doble regulacin de la corriente nominal y de las rampas de aceleracin.
Fig. 2: Ejemplo modo de funcionamiento del PWM
Convertidores CD-CD
Un convertidor cd-cd convierte en forma directa de cd a cd y se llama simplemente convertidor cd. Un convertidor cd es equivalente en cd de un transformador ca, con una relacin de vueltas que vara en forma continua. Al igual que un transformador, se puede usar para subir o bajar el voltaje de una fuente. Los convertidores cd se usan mucho para el control de motores de traccin de automviles elctricos, tranvas, gras marinas, montacargas y elevadores de mina. Proporciona un control uniforme de aceleracin, gran eficiencia y rpida respuesta dinmica. Se puede usar en el frenado regenerativo de motores de cd para regresar la energa a la fuente. Los convertidores cd se usan en los reguladores de voltaje de cd, y tambin se usan en conjunto con un inductor para generar una corriente de cd.
Convertidores CD-CA
Los convertidores de cd a ca se conocen como inversores. La funcin de un inversor es cambiar un voltaje de entrada en cd a un voltaje simtrico de salida en ca, con la magnitud y frecuencia deseadas. En los inversores ideales, las formas de onda del voltaje de salida deberan ser senoidales. Sin embargo, en los inversores reales no son senoidales y contienen ciertas armnicas. El uso de los inversores es muy comn en aplicaciones industriales tales (como la propulsin de motores de ca de velocidad variable, la calefaccin por induccin, las fuentes de respaldo y las de poder, alimentaciones ininterrumpibles de potencia). La entrada puede ser una batera, una celda de combustible, una celda solar u otra fuente de cd. Las salidas monofsicas tpicas son (1) 120V a 60Hz, (2) 220V a 50 Hz y (3) 115V a 400Hz. Para sistemas trifsicos de alta potencia, las salidas tpicas son (1) 220/380 V a 50 Hz, (2) 120/208 V a 60 Hz y (3) 115/200 V a 400 Hz.
Variador de velocidad
El Variador de Velocidad (VSD, por sus siglas en ingls Variable Speed Drive) es en un sentido amplio un dispositivo o conjunto de dispositivos mecnicos, hidrulicos, elctricos o electrnicos empleados para controlar la velocidad giratoria de maquinaria, especialmente de motores. Tambin es conocido como Accionamiento de Velocidad Variable (ASD, tambin por sus siglas en ingls Adjustable-Speed Drive). De igual manera, en ocasiones es denominado mediante el anglicismo Drive, costumbre que se considera inadecuada.
Variador de velocidad electrnico

La maquinaria industrial generalmente es accionada a travs de motores elctricos, a velocidades constantes o variables, pero con valores precisos. No obstante, los motores elctricos generalmente operan a velocidad constante o cuasi-constante, y con valores que dependen de la alimentacin y de las caractersticas propias del motor, los cuales no se pueden modificar fcilmente. Para lograr regular la velocidad de los motores, se emplea un controlador especial que recibe el nombre de variador de velocidad. Los variadores de velocidad se emplean en una amplia gama de aplicaciones industriales, como en ventiladores y equipo de aire acondicionado, equipo de bombeo, bandas y transportadores industriales, elevadores, llenadoras, tornos y fresadoras, etc. Un variador de velocidad puede consistir en la combinacin de un motor elctrico y el controlador que se emplea para regular la velocidad del mismo. La combinacin de un motor de velocidad constante y de un dispositivo mecnico que permita cambiar la velocidad de forma continua (sin ser un motor paso a paso) tambin puede ser designado como variador de velocidad.
Variadores elctrico-electrnicos
Existen cuatro categoras de variadores de velocidad elctrico-electrnicos Variadores para motores de CC Variadores de velocidad por corrientes de Eddy Variadores de deslizamiento Variadores para motores de CA conocidos como variadores de frecuencia.
Variadores de velocidad elctrico-electrnicos

Los variadores elctrico-electrnicos incluyen tanto el controlador como el motor elctrico, sin embargo es prctica comn emplear el trmino variador nicamente al controlador elctrico. Los primeros variadores de esta categora emplearon la tecnologa de los tubos de vaco. Con los aos despus se han ido incorporando dispositivos de estado slido, lo cual ha reducido significativamente el volumen y costo, mejorando la eficiencia y confiabilidad de los dispositivos.
Fig. 3: Variadores de velocidad elctrico
Motivos para emplear variadores de velocidad

El control de procesos y el ahorro de la energa son las dos de las principales razones para el empleo de variadores de velocidad. Histricamente, los variadores de velocidad fueron desarrollados originalmente para el control de procesos, pero el ahorro energtico ha surgido como un objetivo tan importante como el primero.
Aplicaciones de los variadores en bombas y ventiladores

Entre las diversas ventajas en el control del proceso proporcionadas por el empleo de variadores de velocidad destacan: Operaciones ms suaves. Control de la aceleracin. Distintas velocidades de operacin para cada fase del proceso. Compensacin de variables en procesos variables. Permitir operaciones lentas para fines de ajuste o prueba. Ajuste de la tasa de produccin. Permitir el posicionamiento de alta precisin. Control del Par motor (torque). 1.14.1 Instrumentos didcticos 1.14.2 Instrumentos de evaluacin
1.15 TEMA 2 VARIADORES DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE CA.

Velocidad base
La velocidad de la flecha del motor a voltaje, frecuencia y carga nominal se conoce como velocidad base, cuando se vara la frecuencia de alimentacin al motor por encima o por debajo de 60 Hz, el motor opera por encima o por debajo de la velocidad base.
Volts / Hz
Los motores de induccin producen el torque debido al flujo en su campo rotatorio. Cuando se opera por debajo de su velocidad base el torque se lleva a cabo manteniendo constante la relacin voltaje / frecuencia que se aplica al motor. La relacin para motores de 460V y 230V es:
Si la relacin Volts/Hz se incrementa al bajar la frecuencia para reducir la velocidad del motor, la corriente se incrementar llegando a ser excesiva. Si por el contrario la relacin Volts/Hz se reduce al subir la frecuencia para elevar la velocidad del motor, la capacidad de torque se ver reducida. Cuando se opera por arriba de la velocidad base, la relacin Volts/Hz se reduce ya que se aplica un voltaje constante al motor, que generalmente es el voltaje nominal, por lo que las capacidades de torque se reducen. A frecuencias de alimentacin del motor de 30 Hz y menores, la relacin Volts/Hz no siempre se mantiene constante, ya que dependiendo del tipo de carga, el voltaje puede incrementarse para elevar la relacin Volts/Hz para que el motor produzca un torque mayor, especialmente a velocidad cero. Este ajuste es llamado elevacin de voltaje (Voltage Boost). Cuando el motor opera con cargas ligeras se puede reducir la relacin Volts/Hz para minimizar la corriente del motor, y debido a que se aplica un voltaje menor, se consigue
reducir la corriente de magnetizacin y consecuentemente producir un torque menor que an sea tolerable. Los controladores de frecuencia variable de estado slido constan de un rectificador que convierte la corriente alterna de la lnea de alimentacin a corriente directa y de una segunda seccin llamada inversor que convierte la corriente directa en una seal de corriente alterna de frecuencia ajustable que alimenta al motor.
Rectificador
La funcin del rectificador es convertir la seal de voltaje de alimentacin de CA a CD y controlar el voltaje al inversor para mantener constante la relacin Volts/Hz, siendo los siguientes mtodos bsicos los ms usados:
Inversor
El inversor utiliza dispositivos de potencia de estado slido que son controlados por microprocesador para conmutar el voltaje del bus de CD y producir una seal de CA de frecuencia ajustable que alimenta al motor.
Inversor de seis pasos
Para variar la frecuencia del motor, se ajusta el tiempo de conduccin de los SCRs para cada uno de los seis pasos, modificando el tiempo del ciclo. El voltaje de CD se ajusta para mantener la relacin Volts-Hz constante. Cuando se utilizan SCRs en el inversor, se utilizan circuitos complejos de conmutacin que no se muestran en la figura y que incluye la lgica de disparo y componentes adicionales de potencia para apagarlos que constan de capacitores, inductores y SRCs adicionales. Esta complejidad se reduce cuando se utilizan GTOs o IGBTs como interruptores de potencia. 1.15.1 Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje.
FUENTES BIBLIOGRFICAS.
1.16 Sugeridas.
Autor
STEPHEN J. CHAMPMAN
Ao
1997
Ttulo del Documento

MQUINAS ELCTRICAS
Ciudad
MXICO
Pas
MXICO
Editorial
MC GRAW HILL
. M.H. Rashid. Tercera Edicin MERINO AZCARRAGA, J.M ALVAREZ PULIDO, J.M MALVINO, A. P
2004
1998.
1991
Electrnica de Potencia: Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones Convertidores de frecuencia para motores de corriente alterna. Funcionamiento y aplicaciones Convertidores de frecuencia, controladores de motores y SSR, Principios de Electrnica
Prentice Hall
Madrid
Espaa
McGraw-Hill
Marcombo Madrid Espaa McGraw-Hill
1.17 De apoyo.
Autor
SECRETARA DE ENERGA
Ao
2005
Ttulo del Documento

NOM-001-SEDE-2005 INSTALACIONES ELCTRICAS (UTILIZACIN)
Ciudad
MXICO
Pas
MXICO
Editorial
DIARIO OFICIAL
E. Harper
2002
El ABC del Control Electrnico de las Mquinas Elctricas
Ed Limusa
Compiladores.
Compiladores: Luis Alfonso Reyes Dvila Oscar Muoz Cruz Revisor: Jos Guadalupe Montelongo Sierra

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NDICE Pgina COMPETENCIAS A LAS QUE CONTRIBUYE LA ASIGNATURA..........................................................3 OBJETIVO DE LA ASIGNATURA...........................................................................................................

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COMPETENCIAS A LAS QUE CONTRIBUYE LA ASIGNATURA.

UNIDAD TEMTICA I MOTORES DE CA Y CD, SERVOMOTORES Y MOTORES A PASOS.

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TEMA 1 MOTORES DE CA.

CLASIFICACIN DE LOS MOTORES DE C.A.

ARRANQUE POR POLOS SOMBREADOS MOTORES TRIFSICOS

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Partes principales de un motor elctrico:

1. Carcaza 2.Tapa anterior 3. Base 4. Flecha 5. Caja de conexiones. 6: Tapa posterior

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MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA (C.A.).

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Figura 3.5. Construccin de un rotor del motor de induccin de la CA.

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TEMA 2 MOTORES DE CD.

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TIPOS DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA.

Figura 2.6 motor serie.

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Figura 2.7 velocidad motor serie.

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Figura 2.9 caracterstica mecnica de un motor serie

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2.12 caracterstica de par de un motor shunt.

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2.15 motor compound derivacin corta

2.16. Modelo de un motor Compound derivacin larga

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2.18. Modelo de un motor excitacin independiente.

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Instrumentos didcticos y de evaluacin sugeridos para el aprendizaje.

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