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OGICA: MEC

ANICA DE MEDIOS CONTINUOS

Ignacio Romero 20 de Septiembre de 2004
Notacion indicial
En Mecanica de Medios Continuos los objetos matematicos mas empleados son los
escalares, vectores y tensores en R
3
. Para trabajar con vectores se dene una base de vectores
ortonormales B
1
= {e
1
, e
2
, e
3
} de forma que todo vector v R
3
se puede expresar como la
siguiente combinacion lineal
v = v
1
e
1
+ v
2
e
2
+ v
3
e
3
. (1)
Utilizando sumatorios se puede escribir la ecuacion previa de una forma mas compacta:
v =
3

p=1
v
p
e
p
. (2)
Sin embargo es tedioso tener que escribir constantemente el smbolo de sumatorio e indicar
sus lmites, pues siempre son los mismos. Por ello se adopta la siguiente convencion: en vez
de (1) o (2) se escribe
v = v
p
e
p
. (3)
En esta expresion, y en toda aquella en la que dos objetos que se multiplican tengan un mismo
ndice repetido, se entendera que v
p
e
p
signica v
1
e
1
+v
2
e
2
+v
3
e
3
. En vez del subndice p se
podra haber empleado cualquier otro, y as
v
p
e
p
= v
q
e
q
= v
i
e
i
, (4)
por lo que el ndice repetido se denomina mudo. Se dice que la expresion (3) emplea notacion
indicial o tambien el convenio de Einstein.
Dos vectores a y b son iguales si a
p
e
p
= b
p
e
p
. Esta igualdad se puede reescribir como
(a
p
b
p
)e
p
= 0. Como los vectores de la base son linealmente independientes la ultima
expresion requiere que cada componente se anule, es decir, a
p
b
p
= 0, o de otra manera
a
p
= b
p
. (5)
De este simple ejemplo se deduce que cuando en una igualdad aparezca un mismo ndice
en varios lugares, pero no multiplicandose, quiere decir que la igualdad es valida cuando el
ndice toma el valor 1,2 o 3. Un ndice de este tipo se denomina libre y puede intercambiarse
por otra letra cualquiera, siempre que no se emplee en otra parte de la igualdad. Por ejemplo,
la identidad (5) quiere expressar
_
a
1
= b
1
a
2
= b
2
a
3
= b
3
(6)
Notese que en la identidad anterior (5) no hay ning un ndice mudo, pues aunque
p aparezca en ambos lados de la igualdad las componentes correspondientes no estan
multiplicando.
1
Cuando se trabaja con tensores de segundo orden tambien se emplea una base tensorial
de nueve tensores:
B
2
= {e
1
e
1
, e
1
e
2
, e
1
e
3
, e
2
e
1
, e
2
e
2
, e
2
e
3
, e
3
e
1
, e
3
e
2
, e
3
e
3
} , (7)
y todo tensor T se puede escribir como
T = T
11
e
1
e
1
+ T
12
e
1
e
2
+ T
13
e
1
e
3
+ T
21
e
2
e
1
+ . . . (8)
En este caso se observa a un mas claramente que resulta muy tedioso escribir y trabajar con
las nueve componentes de un tensor. Se podra escribir la expresion previa como
T =
3

p=1
3

q=1
T
pq
e
p
e
q
, (9)
pero igual que con los vectores, se adopta la convencion de que esta ultima expresion se puede
escribir simplemente como
T = T
pq
e
p
e
q
. (10)
Como en el caso de los vectores, los ndices repetidos cuyos objetos correspondientes se
multiplican expresan un sumatorio, con dicho ndice tomando valores 1,2 y 3.
Tambien como en el caso de los vectores, aquellos ndices libres que aparecen repetidos en
varios lugares de una igualdad, pero cuyas componentes correspondientes no se multiplican
indican que la igualdad es valida cuando los ndices toman valores 1,2 y 3. As por ejemplo
T
ij
+ R
ij
= 7 quiere decir que la suma de cualquier componente del tensor T de segundo
order mas la misma componente del tensor de segundo orden R es igual a 7.
Las consideraciones aqu presentadas son validas tambien para tensores de mayor orden.
Por ejemplo:
A
ijk
v
j
= A
i1k
v
1
+ A
i2k
v
2
+ A
i3k
v
3
,
S
pqr
T
ir
= S
pq1
T
i1
+ S
pq2
T
i2
+ S
pq3
T
i3
.
(11)
2
Empleo de notacion indicial en igualdades
Cuando se expresan igualdades de cantidades vectoriales o tensoriales se puede emplear
notacion compacta, indicial o matricial. De esta manera, por ejemplo, la igualdad de dos
tensores A y B se puede indicar de cualquiera de estas tres maneras:
A = B , A
ij
= B
ij
,
_
_
A
11
A
12
A
13
A
21
A
22
A
23
A
31
A
32
A
33
_
_
=
_
_
B
11
B
12
B
13
B
21
B
22
B
23
B
31
B
32
B
33
_
_
.
Sin embargo no es correcto escribir:
A = B
ij
, ni A
ij
=
_
_
B
11
B
12
B
13
B
21
B
22
B
23
B
31
B
32
B
33
_
_
, ni tampoco A =
_
_
B
11
B
12
B
13
B
21
B
22
B
23
B
31
B
32
B
33
_
_
.
Otro ejemplo: si el vector t viene denido por t = n donde es un tensor de segundo orden
n un vector, entonces podemos reescribir dicha denicion de cualquiera de estas maneras:
t
i
=
ij
n
j
,
t
i
e
i
=
ij
n
j
e
i
,
{t} = []{n} ,
_
_
_
t
1
t
2
t
3
_
_
_
=
_
_

11

12

13

21

22

23

31

32

33
_
_
_
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
_
.
Sin embargo, es incorrecto escribir:
t =
ij
n
j
, y tambien t =
_
_

11

12

13

21

22

23

31

32

33
_
_
_
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
_
.
3
Cuadro resumen
En el siguiente cuadro se resumen las operaciones mas comunes en algebra y calculo
tensorial y sus expresiones en notacion indicial. En toda la tabla es una funcion escalar,
a, b, c son vectores y R, S, T son tensores de orden dos.
Operacion Notacion tensorial Notacion indicial
Igualdad de vectores a = b a
p
= b
p
Igualdad de tensores T = S T
pq
= S
pq
Delta de Kronecker
_
1 si i = j
0 si i = j

ij
Tensor de permutacion
_
_
_
1 si ijk = 123, 231 o 321
1 si ijk = 213, 132 o 312
0 si hay alg un ndice repetido.

ijk
Producto escalar a b a
p
b
p
Producto vectorial a = b c a
i
=
ipq
b
p
c
q
Suma de vectores a = b +c a
i
= b
i
+ c
i
Suma de tensores R = S +T R
ij
= S
ij
+ T
ij
Producto tensor, vector b = T a b
i
= T
ip
a
p
Producto tensor trans., vector b = T
T
a b
i
= T
pi
a
p
Producto tensor, tensor R = S T R
ij
= S
ip
T
pj
Producto externo T = a b T
ij
= a
i
b
j
Doble contraccion S : T S
pq
T
pq
Traza de un tensor tr(T) T
pp
Determinante det(T)
ijk
T
1i
T
2j
T
3k
Gradiente de f. escalar a = grad[] a
i
=
,i
Gradiente de f. vector T = grad[a] T
ij
= a
i,j
Divergencia de un vector = div [a] = a
i,i
Divergencia de un tensor a = div [T] a
i
= T
ip,p
Rotacional de un vector b = rot [a] b
i
=
ijk
a
j,k
4
Resumen de reglas practicas de operacion indicial
1) Un ndice, por ejemplo p, repetido en una multiplicacion, indica un sumatorio

3
p=1
de
los terminos en la multiplicacion:
a
p
b
p
= a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
.
2) El par de ndices repetidos y multiplicandose se pueden cambiar de letra, siempre que no
se utilice en otra parte de la expresion:
a
p
b
p
+ c
k
= a
q
b
q
+ c
k
= a
r
b
r
+ c
k
.
3) Cuando uno de los ndices repetidos en una multiplicacion pertenece al una delta de
Kronecker basta con reemplazar el ndice repetido por el ndice libre en la delta:
a
ip

pj
= a
ij
.
4) Un ndice que esta repetido, pero no entre los factores que se multiplican, no se sustituye
por un sumatorio
b
i
+ c
i
= b
1
+ c
1
+ b
2
+ c
2
+ b
3
+ c
3
.
5) Uno o mas ndices libres (que no estan multiplicados por otros factores que tengan esos
mismos ndices) indican 3 ecuaciones independientes por cada ndice:
v
i
= a
i
+ 3
_
v
1
= a
1
+ 3
v
2
= a
2
+ 3
v
3
= a
3
+ 3
6) Un ndice nunca puede aparecer repetido mas de una vez en una multiplicacion. Puede
aparecer mas de dos veces si es en sumandos distintos, pero no es recomendable pues
puede llevar a confusion:
v
i
S
pi
W
ji
Incorrecto !!
v
i
S
pi
W
jk
+ a
i
b
i
Correcto, pero no recomendable
v
i
S
pi
W
jk
+ a
m
b
m
Correcto
7) Un tensor ortogonal es aquel que tiene la propiedad AA
T
= A
T
A = 1. En ndices:
A
ip
A
jp
= A
pi
A
pj
=
ij
5