Apostila Estabilidade UFSC

Universidade Federal de Santa Catarina
Departamento de Engenharia Eltrica

Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia
Curso Ministrado para Engenheiros do
ONS - Operador Nacional do Sistema Eltrico
Professores:
Ildemar Cassana Decker
Aguinaldo Silveira e Silva
Colaboradores:
Adriano de Souza
Marcelo Neujahr Agostini
Juliana Gubert Ehrensperger
Florianpolis, 16 23 de outubro de 2002.
ii
iii
NDICE
1.Captulo 1. Introduo......................................................................................... 1
1.1 Aspectos Gerais sobre a Dinmica de Sistemas Eltricos de Potncia........................ 1
1.2 Objetivo do Curso............................................................................................................... 6
1.3 Estrutura do Trabalho........................................................................................................ 6
2.Captulo 2. Estabilidade de Sistemas Dinmicos............................................. 9
2.1 Estabilidade ......................................................................................................................... 9
2.1.1 Descrio Matemtica de Sistemas Fsicos........................................................... 10
2.1.2 Equilbrio de um Sistema ....................................................................................... 11
2.1.3 Definies de Estabilidade ..................................................................................... 12
2.1.4 Teoremas de Estabilidade....................................................................................... 14
2.1.5 Domnio de Estabilidade ........................................................................................ 16
2.2 Comentrios Finais........................................................................................................... 19
3.Captulo 3. Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia......................... 21
3.1 Introduo.......................................................................................................................... 21
3.2 O Problema da Estabilidade............................................................................................ 22
3.2.1 Potncia Ativa Transferida do Gerador para o Motor ....................................... 23
3.2.2 Curva Potncia - ngulo do Sistema.................................................................... 24
3.3 Definies de Estabilidade .............................................................................................. 26
3.4 Modelagem de um Sistema Mquina - Barra Infinita ................................................. 27
3.5 Estabilidade de Regime Permanente ............................................................................. 31
3.5.1 Anlise de um Sistema Mquina Barra Infinita ............................................... 31
3.5.2 Compensao Reativa e Limites de Estabilidade................................................ 37
3.6 Estabilidade Transitria................................................................................................... 51
3.6.1 Anlise de um Sistema Mquina - Barra Infinita ................................................ 51
3.6.2 O Critrio de reas Iguais...................................................................................... 54
3.6.3 Modelagem Multimquina..................................................................................... 66
4.Captulo 4. Modelagem dos Componentes de SEPs ..................................... 71
4.1 Introduo.......................................................................................................................... 71
4.2 Mquinas Sncronas ......................................................................................................... 71
4.2.1 Descrio Fsica........................................................................................................ 71
4.2.2 Descrio Matemtica ............................................................................................. 75
4.2.3 A Transformao dq0............................................................................................... 82
iv
4.2.4 Representao Por Unidade (pu) .......................................................................... 85
4.2.5 Circuitos Equivalentes para os Eixos Direto e Quadratura............................... 90
4.2.6 Anlise de Regime Permanente............................................................................. 91
4.2.7 Anlise de Regime Transitrio.............................................................................. 93
4.2.8 Parmetros Operacionais ....................................................................................... 97
4.2.9 Representao em Estudos de Estabilidade ...................................................... 104
4.3 Sistemas de Excitao .................................................................................................... 111
4.3.1 Funes Bsicas ..................................................................................................... 111
4.3.2 Requisitos do Sistema de Excitao.................................................................... 112
4.3.3 Elementos do Sistema de Excitao.................................................................... 112
4.3.4 Tipos de Sistemas de Excitao ........................................................................... 113
4.3.5 Modelagem do Sistema de Excitao ................................................................. 114
4.3.6 Modelos para Estudos de Estabilidade .............................................................. 118
4.4 Modelos de Cargas em Estudos de Estabilidade....................................................... 119
4.4.1 Representao Polinomial .................................................................................... 121
4.4.2 Representao Exponencial ................................................................................. 121
4.5 Equipamentos FACTS.................................................................................................... 122
4.5.1 Introduo .............................................................................................................. 122
4.5.2 Princpios e Dispositivos ...................................................................................... 123
4.5.3 Compensadores Estticos de Reativo................................................................. 125
5.Captulo 5. Estabilidade Transitria.............................................................. 139
5.1 Introduo ....................................................................................................................... 139
5.2 Simulao da Dinmica de um Sistema de Potncia................................................. 140
5.2.1 Estrutura Analtica do Modelo Matemtico...................................................... 140
5.2.2 Aspectos Adicionais da Modelagem Global...................................................... 143
5.2.3 Esquemas Bsicos de Soluo.............................................................................. 151
5.2.4 Anlise de Faltas Assimtricas ............................................................................ 159
5.3 Software para a Anlise da Estabilidade Transitria................................................ 160
5.3.1 Representao dos Elementos do Sistema Eltrico de Potncia ..................... 161
5.3.2 Mtodos de Soluo.............................................................................................. 162
5.4 Critrios de Anlise de Estabilidade ........................................................................... 162
5.4.1 Critrio do Extinto GCOI ..................................................................................... 163
5.4.2 Critrios dos Procedimentos de Rede................................................................. 163
5.5 Estudo de Casos.............................................................................................................. 167
5.5.1 Estudo de Caso 1 ................................................................................................... 167
5.5.2 Estudo de Caso 2 ................................................................................................... 171
v
6.Captulo 6. Estabilidade para Pequenas Perturbaes: Caso MS BI ...... 173
6.1 Introduo........................................................................................................................ 173
6.2 Efeito do Sistema de Excitao na Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia
173
6.3 Anlise do Comportamento Dinmico de uma Mquina Contra Barra Infinita ... 176
6.3.1 Modelo de Heffron-Phillips para Pequenas Perturbaes............................... 176
6.3.2 Desempenho com Fluxo de Campo Constante ................................................. 178
6.3.3 Anlise com a Tenso de Campo Constante...................................................... 180
6.3.4 Anlise com a Incluso do Regulador de Tenso ............................................. 183
6.3.5 Anlise do Efeito dos Sinais Estabilizadores ..................................................... 191
6.4 Caractersticas dos Sinais Adicionais e dos ESPs Associados .................................. 196
6.4.1 Introduo............................................................................................................... 196
6.4.2 A funo de Transferncia ( ) GEP s .................................................................. 196
6.4.3 Caractersticas de Sinais Adicionais.................................................................... 202
6.4.4 Potncia de Acelerao ......................................................................................... 206
6.5 Projeto de Estabilizadores de Sistemas de Potncia .................................................. 209
6.5.1 Resposta em Freqncia ....................................................................................... 210
6.5.2 Lugar das Razes.................................................................................................... 211
7.Captulo 7. Estabilidade para Pequenas Perturbaes: Sistemas
Multimquinas ............................................................................................. 213
7.1 Introduo........................................................................................................................ 213
7.2 Modelos............................................................................................................................ 213
7.3 Modos de Oscilao Eletromecnicos.......................................................................... 223
7.4 Anlise por Autovalores................................................................................................ 225
7.5 Localizao dos Controladores..................................................................................... 226
7.5.1 Fatores de Participao ......................................................................................... 227
7.5.2 ndices de Controlabilidade e Observabilidade ................................................ 231
7.6 Projeto Coordenado de Controladores ........................................................................ 232
7.6.1 Posicionamento de Plos ...................................................................................... 233
7.6.2 Controle timo ...................................................................................................... 234
7.6.3 Resposta em Freqncia Multivarivel .............................................................. 234
7.6.4 Software para a Anlise da Estabilidade para Pequenas Perturbaes ......... 234
Referncias Bibliogrficas............................................................................... 237
vi
vii
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1: Representao esquemtica dos sistemas de controle de um gerador sncrono................ 4
Figura 2.1: Representao grfica de trajetria e movimento................................................................. 10
Figura 2.2: Representao grfica de equilbrio........................................................................................ 11
Figura 2.3: Estabilidade no sentido de Liapunov..................................................................................... 12
Figura 2.4: Estabilidade assinttica no sentido de Liapunov ................................................................. 13
Figura 2.5: Estabilidade assinttica global no sentido de Liapunov ..................................................... 13
Figura 2.6: Regio de estabilidade assinttica .......................................................................................... 17
Figura 2.7: Curvas de nvel da Funo de Liapunov e trajetrias do sistema...................................... 19
Figura 2.8: Movimento do sistema ............................................................................................................. 19
Figura 3.1: Sistema gerador sncrono alimentando um motor sncrono............................................... 22
Figura 3.2: Circuito equivalente do sistema gerador - motor sncrono................................................. 22
Figura 3.3: Diagrama fasorial do sistema gerador - motor sncrono..................................................... 23
Figura 3.4: Curva potncia - ngulo para o sistema gerador - motor sncrono.................................... 24
Figura 3.5: Representao esquemtica dos torques que atuam sobre o eixo da mquina sncrona 27
Figura 3.6: Representao esquemtica do ngulo mecnico .............................................................. 28
Figura 3.7: Circuito equivalente de um sistema mquina barra infinita............................................ 32
Figura 3.8: Curva potncia - ngulo para o sistema mquina barra infinita..................................... 32
Figura 3.9: Localizao dos autovalores do sistema no plano complexo.............................................. 35
Figura 3.10: Diagrama de blocos do sistema............................................................................................. 36
Figura 3.11: Diagrama de blocos com a incluso do coeficiente de amortecimento ........................... 36
Figura 3.12: Circuito eltrico equivalente para o caso 1.......................................................................... 38
Figura 3.14: Diagrama fasorial para o caso 2 ............................................................................................ 40
Figura 3.16: Diagrama fasorial para o caso 3 ............................................................................................ 43
Figura 3.18: Ganho de potncia relativo para o caso 5 ............................................................................ 46
Figura 3.20: Circuito eltrico equivalente para os casos 7 e 8................................................................. 47
viii
Figura 3.21: Curvas de potncia transmitida em funo da defasagem angular para os casos 1 e 7 e
potncia reativa suprida pelo compensador shunt para o caso 7 ................................................ 48
Figura 3.22: Famlia de curvas potncia-ngulo para o caso 8............................................................... 49
Figura 3.24: Famlia de curvas potncia-ngulo para o caso 9............................................................... 50
Figura 3.25: Representao esquemtica do sistema mquina - barra infinita.................................... 51
Figura 3.26: Circuito eltrico equivalente ................................................................................................. 52
Figura 3.27: Interpretao grfica do critrio de reas iguais ................................................................ 56
Figura 3.28: Sistema exemplo para a aplicao do critrio de reas iguais.......................................... 56
Figura 3.29: Circuito eltrico equivalente para o sistema exemplo....................................................... 57
Figura 3.30: Circuito eltrico equivalente sob defeito para o caso 1 ..................................................... 57
Figura 3.31: Circuito eltrico equivalente sob defeito aps a transformao -Y para o caso 1 ....... 57
Figura 3.32: Circuito eltrico equivalente sob defeito final para o caso 1 ............................................ 58
Figura 3.33: Curvas potnciangulo antes do defeito e sob defeito para o caso 1 ............................ 58
Figura 3.34: Curvas potnciangulo antes do defeito, sob-defeito e ps-defeito para o caso 2 ...... 59
Figura 3.35: Circuito eltrico equivalente antes do defeito para o caso 2............................................. 60
Figura 3.36: Circuito eltrico equivalente sob defeito para o caso 2 ..................................................... 60
Figura 3.37: Circuito eltrico equivalente ps defeito para o caso 2 ..................................................... 60
Figura 3.38: Sistema multimquinas generalizado.................................................................................. 66
Figura 3.39: Sistema multimquinas reduzido s barras internas de gerao..................................... 67
Figura 4.1: Representao esquemtica de uma mquina sncrona trifsica com um par de polos. 72
Figura 4.2: Estruturas de rotor de plos salientes.................................................................................... 73
Figura 4.3: Estrutura de rotor de plos lisos............................................................................................. 74
Figura 4.4: Caminhos das correntes no rotor de plos lisos................................................................... 74
Figura 4.5: Circuitos do rotor e do estator da mquina sncrona .......................................................... 76
Figura 4.6: Circuito magntico simples excitado ..................................................................................... 77
Figura 4.7: Circuitos magneticamente acoplados .................................................................................... 78
Figura 4.8: Circuitos equivalentes para os eixos d e q ............................................................................. 91
Figura 4.9: Diagrama fasorial com a salincia sncrona desprezada..................................................... 93
Figura 4.10: Circuito equivalente com a salincia sncrona desprezada .............................................. 93
Figura 4.11: Circuito RL equivalente ......................................................................................................... 94
Figura 4.12: Correntes trifsicas da mquina sncrona durante um curto-circuito............................. 95
ix
Figura 4.13: Corrente de campo da mquina sncrona durante um curto-circuito ............................. 96
Figura 4.14: Corrente de curto-circuito resultante de armadura............................................................ 96
Figura 4.15: Relao entre os valores incrementais das quantidades terminais .................................. 98
Figura 4.16: Magnitude da funo de transferncia ( )
d
L s em funo da freqncia...................... 103
Figura 4.17: Magnitude da funo de transferncia ( ) G s em funo da freqncia........................ 104
Figura 4.18: Componentes do sistema de excitao............................................................................... 113
Figura 4.19: Representao esquemtica do sistema de excitao tipo DC........................................ 113
Figura 4.20: Representao esquemtica do sistema de excitao tipo AC........................................ 114
Figura 4.21: Diagrama de blocos de uma excitatriz DC........................................................................ 115
Figura 4.22: Diagrama de blocos de uma excitatriz AC........................................................................ 115
Figura 4.23: Modelo de retificador de regulao.................................................................................... 115
Figura 4.24: Modelo de amplificador ....................................................................................................... 116
Figura 4.25: Representao em digrama de blocos do circuito de estabilizao................................ 116
Figura 4.26: Bloco integrador com limitador windup ........................................................................... 117
Figura 4.27: Bloco integrador com limitador non-windup ................................................................... 117
Figura 4.28: Representao esquemtica do transdutor de tenso terminal e compensador de carga
.............................................................................................................................................................. 117
Figura 4.29: Representao esquemtica do sistema de excitao modelo DC1................................ 118
Figura 4.30: Representao esquemtica do sistema de excitao modelo AC4................................ 119
Figura 4.31: Representao esquemtica do sistema de excitao modelo ST1A.............................. 119
Figura 4.32: Sistema com duas barras e fluxo de potncia associado.................................................. 124
Figura 4.33: Esquema do RCT................................................................................................................... 125
Figura 4.34: ngulo de disparo e de conduo ...................................................................................... 126
Figura 4.35: Caracterstica tenso corrente do RCT ............................................................................ 127
Figura 4.36: Compensador com capacitor ............................................................................................... 128
Figura 4.37: Caracterstica tenso corrente com capacitor ................................................................. 129
Figura 4.38: Caracterstica tenso corrente do compensador e sistema de potncia...................... 129
Figura 4.39: Equivalente Thevenin do sistema ....................................................................................... 130
Figura 4.40: Capacitor chaveado por tiristor........................................................................................... 131
Figura 4.41: Caracterstica tenso corrente do TSC............................................................................. 131
Figura 4.42: Modelo do compensador esttico para estudos dinmicos............................................. 132
x
Figura 4.43: Compensador srie com reator controlado....................................................................... 133
Figura 4.44: Compensador srie com capacitores chaveados .............................................................. 134
Figura 4.45: Controle para potncia constante ....................................................................................... 136
Figura 4.46: Controle para corrente constante........................................................................................ 136
Figura 4.47: Controle para amortecimento ............................................................................................. 136
Figura 4.48: Estrutura do controlador para amortecimento................................................................. 137
Figura 5.1: Estrutura usual das equaes envolvidas no modelo matemtico para estudos de
estabilidade transitria..................................................................................................................... 141
Figura 5.2: Diagrama composto de transformao de coordenadas d q e vice-versa.... 145
Figura 5.3: Circuito equivalente Norton do estator ............................................................................... 147
Figura 5.4: Circuito equivalente Norton para o modelo de carga polinomial composto................. 149
Figura 5.5: Representao grfica da soluo do problema exemplo ................................................. 152
Figura 5.6: Sistema mquina - barra infinita........................................................................................... 167
Figura 5.7: Abertura angular da MS sem o RAT, somente com o RAT e com o RAT e o PSS......... 168
Figura 5.8: Potncia eltrica da MS sem o RAT, somente com o RAT e com o RAT e o PSS........... 169
Figura 5.9: Tenso terminal da MS sem o RAT, somente com o RAT e com o RAT e o PSS ........... 169
Figura 5.10: Tenso de campo da MS sem o RAT, somente com o RAT e com o RAT e o PSS....... 170
Figura 5.11: Esforo de controle do PSS .................................................................................................. 170
Figura 6.1: Gerador sncrono conectado barra infinita....................................................................... 176
Figura 6.2: Modelo de Heffron-Phillips................................................................................................... 177
Figura 6.3: Modelo de Heffron-Phillips para fluxo constante.............................................................. 178
Figura 6.4: Modelo de Heffron-Phillips considerando a reao da armadura .................................. 181
Figura 6.5: Comportamento do sistema para um degrau no torque mecnico ................................. 182
Figura 6.6: Modelo de Heffron-Phillips com regulador de tenso...................................................... 184
Figura 6.7: Diagrama de blocos para o gerador em vazio .................................................................... 184
Figura 6.8: Diagrama de bode do compensador de atraso de fase...................................................... 186
Figura 6.9: Diagrama desprezando a contribuio de
5
K ................................................................... 187
Figura 6.10: Diagrama equivalente sem a contribuio de
5
K ........................................................... 187
4
K ........................................................... 189
Figura 6.12: Torque produzido pelo ESP................................................................................................ 191
Figura 6.13: Esquema de atuao do ESP................................................................................................ 192
xi
Figura 6.14: Torque obtido a partir de um sinal de velocidade ........................................................... 193
Figura 6.15: Diagrama das componentes do torque devido ao ESP.................................................... 194
Figura 6.16: Diagrama da funo GEP..................................................................................................... 197
Figura 6.17: Diagrama da funo GEP para o caso mquina - barra infinita..................................... 198
Figura 6.18: Diagrama obtido do modelo de Heffron-Phillips com ngulo constante ..................... 198
Figura 6.19: Diagrama de bode da malha do regulador de tenso...................................................... 200
Figura 6.20: Sistema com regulador de tenso ....................................................................................... 200
Figura 6.21: Esquema do ESP com sinal de potncia eltrica............................................................... 205
Figura 6.22: Relao entre as grandezas bsicas..................................................................................... 208
Figura 6.23: Sntese do sinal de potncia eltrica ................................................................................... 208
Figura 7.1: Sistema usado para ilustrar a formao da matriz Jacobiana........................................... 216
Figura 7.2: Sistemas de referncia da rede e da mquina sncrona ..................................................... 217
Figura 7.3: Sistema para descrio dos modos de oscilao................................................................. 224
xii
1
CAPTULO 1
1.INTRODUO
1.1 Aspectos Gerais sobre a Dinmica de Sistemas
Eltricos de Potncia
Os sistemas eltricos de potncia so complexos sistemas, que cobrem reas
geogrficas de dimenses continentais, onde a energia proveniente de vrias
fontes convertida em energia eltrica e transmitida s cargas situadas muitas
vezes a milhares de quilmetros das usinas geradoras. As fontes primrias de
energia podem ser de origem hidrulica, fssil, nuclear, ou alternativa como vento,
solar, biomassa ou mars. A converso da energia primria para energia eltrica
realizada por geradores sncronos ou de induo e painis fotovoltaicos. A energia
eltrica transmitida por linhas de alta tenso, de corrente alternada ou contnua,
que requerem avanadas tecnologias de materiais para isolamento e o uso de
eletrnica de alta potncia para estaes conversoras de CA para CC ou vice-versa.
Controladores nos geradores e dispositivos controlveis na rede permitem a
automatizao de muitas funes de controle do sistema. Os equipamentos
controlveis da rede so muitas vezes baseados em dispositivos de eletrnica de
alta potncia, permitindo o controle rpido de grandezas do sistema. Os
equipamentos que compem os sistemas eltricos sofrem um processo contnuo
de incorporao de novas tecnologias visando aumentar a eficincia e a
confiabilidade destes sistemas. A operao destes sistemas requer o uso de
sofisticadas tcnicas de monitorao e controle, que incorporam os mais recentes
avanos na tecnologia de computadores e transmisso de dados.
Uma viso macro do sistema eltrico, leva a uma descrio de um complexo
sistema dinmico, que pode ser analisado como um todo ou desacoplado no
Captulo 1: Introduo
2
espao ou no tempo (freqncia). Por outro lado, os componentes do sistema em
si, podem ser estudados em separado ou em subsistemas, em termos das suas
funes.
A operao do sistema de potncia requer a alimentao das cargas dentro
de certas exigncias de qualidade do suprimento. Dado que as cargas variam
aleatoriamente (embora dentro de ciclos dirios, semanais e sazonais) e que a
energia eltrica no pode ser armazenada, h a necessidade de que esta seja
gerada no instante em que for requerida pela carga. Alm disso a operao deve
ser tal que a capacidade nominal dos componentes do sistema (geradores, linhas
de transmisso, transformadores, etc) seja respeitada. O estado no qual a demanda
satisfeita e o sistema est operando dentro dos limites de capacidade chamado
estado normal de operao.
O sistema deve ser mantido no estado normal de operao, mesmo diante
de perturbaes, por meio da atuao de controladores nos geradores ou outros
equipamentos controlveis localizados na rede. Os controladores de tenso e
freqncia tem por objetivo manter o sistema no estado normal de operao
atravs do controle de tenso nas barras terminais e da freqncia dos geradores.
O controle da freqncia em especial importante desde que a freqncia uma
medida do balano de potncia ativa do sistema. Se a carga do sistema cresce e a
potncia gerada no aumenta, a diferena de potncia obtida da energia cintica
das mquinas e a freqncia decresce. Portanto a igualdade entre carga e gerao
necessria para a operao estvel e a freqncia uma medida de desbalano.
Alm disso uma exigncia de muitas cargas a manuteno de variaes da
freqncia entre limites estreitos. A tenso deve ser mantida constante
principalmente porque o desempenho de diversos componentes de carga
dependem da mesma.
O controle da freqncia e tenso facilitado pelo fato de que h um
desacoplamento entre os pares de variveis potncia ativa - ngulo de tenso nas
barras e potncia reativa - magnitude de tenso. Embora este desacoplamento no
seja completo e decresa durante transitrios no sistema, pode-se considerar este
Captulo 1: Introduo
3
efeito como apenas marginal na faixa usual de operao. Assim, controlando-se o
torque entregue pelas mquinas primrias aos geradores controla-se a potncia
ativa e consequentemente a freqncia, cujas variaes esto ligadas s variaes
do ngulo. Da mesma forma, atravs da variao da excitao de campo do
gerador controla-se a potncia reativa gerada e, consequentemente, a tenso
terminal da mquina.
Os trs principais sistemas de controle que atuam sobre o gerador sncrono
so:
controle primrio de carga - freqncia;
controle suplementar de carga - freqncia (ou CAG - Controle
Automtico de Gerao);
controle de excitao.
Um diagrama de blocos simplificado mostrando os sistemas de controle de
um gerador sncrono apresentado na Figura 1.1.
O controle de velocidade envolve uma faixa de baixas freqncias e alm de
geradores, cargas e turbinas, outros dispositivos de dinmica lenta como caldeiras
podem ser modelados para estes estudos. O regulador de velocidade um
dispositivo que alm de atuar nas malhas de controle primrio e secundrio exerce
outras funes no sistema de potncia.
O controle primrio de carga - freqncia (local) basicamente monitora a
velocidade do eixo do conjunto turbina - gerador e controla o torque mecnico da
turbina de modo a fazer com que a potncia eltrica gerada pela unidade se
adapte s variaes de carga. As constantes envolvidas so da ordem de segundos.
As variaes de gerao resultantes se do s custas de desvios de freqncia.
O restabelecimento da freqncia para valores nominais, assim como a
manuteno dos fluxos de potncia nas linhas de interligao conforme os valores
programados requer a atuao de um outro sistema de controle, que o controle
Captulo 1: Introduo
4
suplementar de carga - freqncia (global). As constantes de tempo envolvidas so
da ordem de minutos.
Figura 1.1: Representao esquemtica dos sistemas de controle de um gerador sncrono
O controle de excitao (local) visa:
manter a tenso nos terminais do gerador igual aos valores
programados;
propiciar uma adequada distribuio da potncia reativa entre as
unidades de uma mesma usina;
amortecer as oscilaes do rotor da mquina sncrona.
Captulo 1: Introduo
5
Esta ltima funo do regulador de tenso advm do fato de que a tenso
de campo do gerador afeta o torque eltrico da mquina. As constantes de tempo
envolvidas so da ordem de milisegundos.
Os controles descritos atuam diretamente no gerador sncrono. No entanto
o desenvolvimento da eletrnica de alta potncia permitiu o aparecimento de uma
gerao de dispositivos controlveis, localizados na rede, que podem ter uma
influncia considervel no comportamento dinmico do sistema. Estes
dispositivos esto associados ao conceito de FACTS.
Alm do desempenho em regime permanente, os controladores do sistema
eltrico atuam no regime transitrio, e portanto tem influncia direta no
desempenho dinmico do sistema. De maneira simplificada pode-se reduzir a
questo do desempenho dinmico do sistema ao comportamento do mesmo entre
o ponto de equilbrio antes da atuao da perturbao e o ponto de equilbrio aps
a atuao da perturbao.
A complexidade do sistema de potncia faz com que os fenmenos
dinmicos abarquem uma faixa ampla de freqncias. Embora a anlise da
dinmica do sistema e a sntese de controladores possa ser feita de uma maneira
global, uma abordagem deste tipo exige uma modelagem detalhada o que, para
sistemas eltricos de grande porte, leva a um problema de alta dimenso.
prefervel ento separar os fenmenos segundo a faixa de freqncias onde eles
ocorrem. Com isto modelos adequados para representar os componentes em cada
uma destas faixas podem ser usados para fins de anlise e controle.
A anlise dos fenmenos na faixa de freqncias eletromecnicas,
associadas oscilaes do eixo do gerador, constitui uma parte importante na
anlise global da dinmica e especialmente da estabilidade de sistemas de
potncia. No presente curso o maior interesse na estabilidade transitria e na
anlise para pequenas perturbaes, que envolvem a dinmica eletromecnica. A
estabilidade para pequenas perturbaes est relacionada caracterizao do
ponto de equilbrio do sistema em termos de estabilidade e amortecimento, o que
Captulo 1: Introduo
6
determina o comportamento do sistema frente a pequenas perturbaes, como
pequenas variaes de carga. A estabilidade transitria est relacionada ao
domnio de estabilidade do sistema, o que determina o comportamento do sistema
frente a grandes perturbaes, como a perda de linhas de transmisso e grandes
variaes de carga.
1.2 Objetivo do Curso
O objetivo deste curso apresentar a natureza dos problemas de
estabilidade transitria e para pequenas perturbaes, os fenmenos fsicos
subjacentes, a modelagem dos diversos equipamentos para estes estudos e as
tcnicas de anlise utilizadas.
O curso desenvolvido com nfase nos aspectos conceituais e de
modelagem para a simulao computacional.
1.3 Estrutura do Trabalho
A estrutura do trabalho descrita a seguir. O captulo 2 apresenta uma
introduo ao problema de estabilidade de sistemas dinmicos. Os conceitos e
resultados apresentados so usados nos captulos seguintes para fundamentar o
estudo da estabilidade de sistemas eltricos de potncia. O captulo 3 aborda os
conceitos bsicos de estabilidade de sistemas eltricos de potncia. O caso
mquina - barra infinita estudado em detalhe e a abordagem clssica para
sistemas multimquinas apresentada. O captulo 4 apresenta a modelagem dos
equipamentos que tem influncia direta na estabilidade de sistemas eltricos. A
mquina sncrona, o sistema de excitao, cargas e dispositivos FACTS so
modelados. No captulo 5, a formulao completa para o estudo da estabilidade
transitria de sistemas multimquinas apresentada. A formulao das equaes
do sistema, a soluo destas equaes, critrios para estudos de estabilidade e
aplicaes constituem os objetivos do captulo. O captulo 6 apresenta o problema
da estabilidade para pequenas perturbaes. O caso mquina - barra infinita
Captulo 1: Introduo
7
apresentado atravs do modelo de Heffron-Phillips. Os conceitos de torque de
sincronizao e de amortecimento so apresentados. O uso de sinais
estabilizadores abordado neste captulo. No captulo 7 a estabilidade para
pequenas perturbaes de sistemas multimquinas apresentada. A formulao
das equaes e o uso de autovalores so discutidos. Os conceitos de fatores de
participao, ndices de controlabilidade e observabilidade so introduzidos.
9
CAPTULO 2
2.ESTABILIDADE DE SISTEMAS DINMICOS
O comportamento dinmico de sistemas eltricos de potncia descrito, em
geral, por alguns milhares de equaes diferenciais ordinrias e algbricas no-
lineares. Consequentemente, o conhecido de elementos da teoria de sistemas
dinmicos, lineares e no-lineares, essencial para o estudo da estabilidade desses
sistemas. Diante desse fato, o propsito do presente captulo realizar uma
abordagem sinttica dos conceitos de estabilidade de sistemas dinmicos
considerados de maior relevncia para o entendimento da modelagem e dos
mtodos de anlise tratados nos demais captulos desse trabalho. Visando tornar a
abordagem didtica, a apresentao de alguns dos conceitos acompanhada de
exemplo ilustrativo.
2.1 Estabilidade
A idia intuitiva de estabilidade de um sistema fsico a seguinte: considere
que o sistema esteja em algum estado de equilbrio. Se, aps a ocorrncia de
alguma perturbao, o sistema retornar a posio de equilbrio, diz-se que o
mesmo estvel. Por outro lado, se determinadas variveis fsicas do sistema
tendem a manter um crescimento sustentado quando t , afastando-se do
equilbrio, diz-se que o sistema instvel. Portanto, a idia intuitiva de
estabilidade est diretamente ligada a propriedade que um sistema possui, ou no,
de recuperar um equilbrio perdido por ao de uma influncia externa. Embora
essa idia intuitiva seja relativamente simples, o estudo da estabilidade de
sistemas fsicos exige o uso de definies precisas e uma formalizao matemtica
rigorosa.
Captulo 2: Estabilidade de Sistemas Dinmicos
10
2.1.1 Descrio Matemtica de Sistemas Fsicos
Os sistemas fsicos so, em geral, descritos matematicamente por um
sistema de equaes diferenciais ordinrias (EDOs) de 1
a
ordem do tipo:
( ) u x t f x , , = `
(2.1)
onde x representa o vetor de estados de dimenso n , u representa o vetor de
entradas de dimenso r e t representa a varivel independente tempo.
Considerando-se atendidas as condies de unicidade da soluo para uma
dada condio inicial (
0 0
, x t ), a soluo para ( ) , , x f t x u = ` descrita por
( )
0 0 0
x t,x ,t t t . A representao dessa soluo pode ser feita explicitamente
em funo do tempo, denominada de movimento, ou no espao de estados,
denominada de trajetria. A Figura 1.1 ilustra a representao de trajetria e
movimento para um sistema hipottico de duas dimenses.
Figura 2.1: Representao grfica de trajetria e movimento
Muitos sistemas fsicos podem ser representados matematicamente por
modelos com entrada nula e parmetros independentes do tempo. Neste caso a
equao (2.1) assume a forma:
) (x f x = `
(2.2)
Esses sistemas so denominados de sistemas autnomos e sero o objeto da
abordagem realizada no presente captulo.
11
2.1.2 Equilbrio de um Sistema
Para o sistema autnomo da equao (2.2), equilbrio o conjunto dado por:
( ) { }
/ 0
e e
E x f x = =
(2.3)
Portanto, podem ser definidos um movimento de equilbrio e um ponto de
equilbrio para esse sistema, conforme ilustrado na Figura 2.2.
1
x
2
x
t
0
t
e
x
0
( )
e
x t
2
x
1
x
(a) Movimento de Equilbrio (b) Ponto de Equilbrio
Figura 2.2: Representao grfica de equilbrio
A determinao e o estudo das caractersticas dos pontos de equilbrio
constituem o ncleo base da anlise da estabilidade de sistemas dinmicos. Os
sistemas lineares podem conter um ou uma infinidade de pontos de equilbrio,
respectivamente, para os sistemas constitudos de equaes linearmente
independentes ou de equaes linearmente dependentes. Por outro lado, nos
sistemas no-lineares o conhecimento preciso do nmero de pontos de equilbrio
pode ser uma tarefa muito complexa ou at mesmo impossvel do ponto de vista
prtico. Esses sistemas podem conter nenhum, um, um nmero finito ou infinito
de pontos de equilbrio isolados ou um nmero infinito de pontos de equilbrio
no isolados. Um ponto de equilbrio
e
x caracterizado como ponto de equilbrio
isolado se, na vizinhana de raio de
e
x , no existe qualquer outro ponto de
equilbrio.
12
Para fins de exemplificao, considere o seguinte sistema:
1 2
2 2 1
x x
x a x senx
=
`
`
Os pontos de equilbrio so:
1
2
1
2 1
0
0
0
0
e
x
x sen
x
ax senx
( =
=
=
(
=
(

; ,... , , , 2 1 0 n n x
1
= =
Note que esse sistema possui uma infinidade de pontos de equilbrio
isolados.
2.1.3 Definies de Estabilidade
Considere o sistema autnomo da equao (2.4), em que a origem do
sistema de coordenadas, representando um movimento no perturbado, um
estado de equilbrio:
0 0 x f (x ) , f ( ) = = `
(2.4)
Estabilidade: a origem do sistema (2.4) estvel se, para todo 0, > ,
existe um ( ) 0, > , tal que para qualquer condio inicial
0 0 0 0 0
( , ) , ) , x x t x(t;x t t t < < ;
Figura 2.3: Estabilidade no sentido de Liapunov
Se no existir ( ) , o ponto de equilbrio (origem) instvel. Os valores
numricos de e ( ) so irrelevantes para a caracterizao da estabilidade do
ponto de equilbrio.
13
Estabilidade Assinttica: a origem do sistema (2.4) dita ser
assintoticamente estvel, se ela estvel e todo movimento comeando
suficientemente prximo da origem, converge para a origem quando
t, ou seja,
0
0
l im ( , , ) 0 x t x t
t

;
Figura 2.4: Estabilidade assinttica no sentido de Liapunov
Estabilidade Assinttica Global: a origem do sistema (2.4) dita ser
assintoticamente estvel globalmente, se ela estvel e todo movimento
comeando em qualquer ponto do espao de estados converge para a
origem quando t;
Figura 2.5: Estabilidade assinttica global no sentido de Liapunov
Note que as definies de estabilidade e de estabilidade assinttica so
conceitos locais, pois no especificam a dimenso da perturbao que pode ser
suportada pelo sistema. Em muitas situaes fsicas, a origem no
assintoticamente estvel para todas as condies iniciais possveis, mas somente
para as condies iniciais contidas em uma regio em torno da origem. Tal regio
14
denominada de regio de estabilidade assinttica ou regio finita de atrao. A
determinao dessa regio de grande interesse na anlise da estabilidade de
sistemas no-lineares, tais como os sistema eltricos de potncia.
2.1.4 Teoremas de Estabilidade
Nesta seo so apresentados os principais teoremas relacionados ao estudo
da estabilidade da origem de sistemas autnomos do tipo:
0 0 x f (x ) , f ( ) = = `
(2.5)
onde: e :
n n n
x f .
2.1.4.1 Teorema da Estabilidade
Se existe uma funo :
n
V tal que:
0 0
0 0
0 0
0 0
V( x ) , x , x D
V ( ) ; e
.
V ( x ) , x , x D
.
V ( )
>
=

=
(2.6)
ento a origem de (2.5) estvel no sentido de Liapunov.
A funo ( ) V x denominada como Funo de Liapunov para a estabilidade
da origem de (2.5).
Exemplo:
Para fins de ilustrao, considere o seguinte sistema exemplo:
1 2
2 1
x x
x x
=
`
`
O ponto de equilbrio
0
0
0
x
(
=
(

.
Prope-se como Funo de Liapunov:
15
2 2
1 2
( ) V x x x = +
(0) 0
( ) 0 0
V

V x x
=

>
A verificao do atendimento s condies do teorema imposta a ( ) V x

`

feita como segue:
1 2
1 1 2 2
1 2
( ) 2 2
dx dx V V
V x x x x x
x dt x dt

= + = +
`
` `
Substituindo-se
1
x` e
2
x` das equaes diferenciais na equao de ( ) V x
`
, tem-
se:
1 2 2 1
( ) 2 2 0 V x x x x x = =
`
Portanto, a origem do sistema acima estvel e
2 2
1 2
( ) V x x x = + uma Funo
de Liapunov para o sistema em anlise.
2.1.4.2 Teorema da Estabilidade Assinttica
Se existe uma funo :
n
V tal que:
0 0
0 0;
0 0
0 0
V( x ) , x , x D
V ( ) e
.
V ( x ) , x , x D
.
V ( )
>
=
<
=
(2.7)
ento a origem de (2.5) assintoticamente estvel no sentido de Liapunov e a
funo ( ) V x denominada como Funo de Liapunov para a estabilidade
assinttica da origem de (2.5).
Exemplo:
Para fins de ilustrao, considere o sistema de equaes:
3
1 1 1
3
2 2 2
x x x
x x x
= +
= +
`
`
16
Pontos de equilbrio:
0 0 0 1 1 1 1 1 1
, , , , , , , ,
0 1 1 0 0 1 1 1 1
( ( ( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( ( ( (

Considera-se a estabilidade do equilbrio localizada na origem
[ ]
0 0
t
x = .
Prope-se como Funo de Liapunov:
2 2
1 2
1
( ) ( )
2
V x x x = +
(0) 0
( ) 0, 0
( ) positiva - definida
V
V x x
V x
=
>
A verificao do atendimento s condies do teorema imposta a ( ) V x
`

feita como segue:
1 1 2 2
( ) V x x x x x = +
`
` ` ou
2 4 2 4
1 1 2 2
( ) V x x x x x = + +
`
.
Portanto, ( ) 0 V x <
`
para
1
1 x < e
2
1 x < .
Ento, ( ) V x uma Funo de Liapunov para o sistema e a origem
assintoticamente estvel.
Os teoremas apresentados fornecem apenas condies suficientes para a
estabilidade e no indicam como encontrar as Funes de Liapunov. Na literatura
pertinente podem ser encontrados procedimentos sistemticos de obteno de
Funes de Liapunov, porm, no de aplicao geral. Os resultados da aplicao
desses teoremas garantem a estabilidade da origem numa vizinhana e, em geral,
pode-se obter informaes sobre o domnio de estabilidade do ponto de equilbrio
de interesse. Poder existir mais de uma Funo de Liapunov para um
determinado sistema e, consequentemente, diferentes domnios de estabilidade,
definidos como subconjuntos do domnio exato.
2.1.5 Domnio de Estabilidade
Nesta seo apresenta-se o teorema que suporta a caracterizao de um
domnio de estabilidade para um sistema autnomo com o equilbrio na origem e,
17
tambm, um exemplo de aplicao a um sistema elementar. Ressalte-se que o
domnio de estabilidade tambm denominado de regio de estabilidade
assinttica ou regio de atrao da origem.
2.1.5.1 Teorema da Regio de Estabilidade Assinttica
Considere ( ) V x uma funo escalar. Suponha que a regio
{ } R x/V( x ) K , R D = < seja limitada e aberta. Considere ( ) V x
`
ser a derivada
total de ( ) V x ao longo das trajetrias do sistema 0 0 x f ( x ) , f ( ) = = ` .
Se:
a) ( ) 0 V x p/ x 0 0 R = =
b) ( ) 0 V x p/ x 0 x R >
c) ( ) 0 V x p/ x 0 x R <
`
d) ( ) 0 V x p/ x 0 0 R = =
`
ento a origem um estado de equilbrio assintoticamente estvel e todas as
trajetrias partindo em R convergem para a origem quando t . A Figura 2.6
ilustra a regio de estabilidade assinttica para um sistema hipottico de duas
dimenses.
A condio (c) acima pode ser relaxada para 0 V( x ) , x R
`
, desde que o
conjunto
{ }
0 y x/V( x ) = =
`
no contenha nenhuma soluo de x f ( x ) = ` , exceto a
origem.
Figura 2.6: Regio de estabilidade assinttica
18
2.1.5.2 Exemplo de Aplicao
Considere o sistema:
1 2
2 1 2
x x
x senx x
=
`
`
o qual possui os pontos de equilbrio , , , e 2 1 n
0
n
0
0
=
(

.
Prope-se a seguinte Funo de Liapunov para a determinao de uma
regio de atrao para o ponto de equilbrio localizado na origem,
[ ]
0 0
t
x = :
2
2
1
( ) (1 )
2
x
V x cosx = +
(0) 0

( ) 0 0
V
V x x
=
>
Note que
para
.
A determinao do sinal de ( ) V x
`
feita como segue:
1 1 2 2
2
2 1 2 1 2
2
2
( )
( )
( )
V x senx x x x
V x x senx x senx x
V x x
= +
=
=
`
` `
`
`
Note que
`
( ) V x = 0 em
[ ]
0 0
t
x = e em todo eixo
1
x , porm este no
trajetria do sistema.
Portanto, a origem do sistema sob anlise assintoticamente estvel e o
domnio de estabilidade dado pela regio:
( ) ( , 0) 2 V x V < = , j que
[ ]
( ) 0 0
t
V x x = =
`
para .
Na Figura 2.7 apresentam-se as curvas de nvel da Funo de Liapunov
( ) V x e as trajetrias do sistema para diversas condies iniciais. Essas trajetrias
descrevem o sistema autnomo, ou seja, a partir do momento em que cessa a
perturbao que desloca o sistema do equilbrio localizado na origem.
19
-6 -4 -2 0 2 4 6
-6
-4
-2
0
2
4
6
Figura 2.7: Curvas de nvel da Funo de Liapunov e trajetrias do sistema
Na Figura 2.8 so apresentados os grficos do movimento do sistema para
as mesmas condies iniciais representadas na Figura 2.7.

Figura 2.8: Movimento do sistema
2.2 Comentrios Finais
Na abordagem realizada neste captulo procurou-se evidenciar os aspectos
conceituais fundamentais na anlise da estabilidade de sistemas dinmicos e,
consequentemente, para o entendimento dos conceitos de estabilidade de sistemas
eltricos de potncia. Os trs aspectos mais importantes so a existncia de um
ponto de equilbrio, a caracterizao desse equilbrio e a determinao de uma
x
2
x
1
20
regio de atrao para o equilbrio sob anlise. A existncia de um ponto de
equilbrio condio sine qua non para a anlise de estabilidade. Os sistemas no-
lineares em geral e os sistemas de potncia, em particular, possuem um nmero
elevado de pontos de equilbrio. Assim, a determinao do ponto de equilbrio de
interesse deve ser a primeira tarefa a ser desenvolvida em um determinado
estudo.
A caracterizao do equilbrio de interesse de fundamental importncia. O
objetivo determinar se esse equilbrio do tipo estvel ou instvel. No caso de
sistemas lineares , a caracterizao do equilbrio tambm define a estabilidade do
sistema para qualquer condio inicial. Desse modo, estudar a estabilidade de
sistemas eltricos representados por modelos lineares, significa verificar a
natureza de seu ponto de equilbrio. Os instrumentos para a realizao desses
estudos so as tcnicas de anlise de sistemas lineares.
A determinao de uma regio de atrao em torno de um ponto de
equilbrio estvel de interesse o principal desafio na anlise de estabilidade de
sistemas no-lineares, tais como os modelos que representao a dinmica de
sistemas eltricos de potncia, quando submetidos grandes perturbaes. Essa
regio de atrao, limitada e fechada em torno do equilbrio, descreve o conjunto
dos estados, a partir dos quais, o sistema deixado livre seguramente recuperar o
equilbrio perdido por ao de uma perturbao. Embora de aplicao limitada
em sistemas de potncia de grande porte, o conceito de regio de atrao, ou
domnio de estabilidade, de fundamental importncia para o entendimento dos
estudos de estabilidade desses sistemas, abordados nos demais captulos desse
trabalho.
21
CAPTULO 3
3.ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELTRICOS DE
POTNCIA
3.1 Introduo
Os estudos da estabilidade de sistemas eltricos de potncia esto
diretamente relacionados anlise do comportamento dinmico dos mesmos aps
a ocorrncia de perturbaes. O tipo de perturbao e a natureza dos fenmenos
que se deseja analisar definem o grau de detalhamento e as caractersticas da
modelagem que se deve usar na representao de seus elementos fsicos.
A abordagem do problema da estabilidade realizada no captulo anterior,
baseada na teoria de sistemas no-lineares, genrica e, portanto, os conceitos
envolvidos so aplicveis a qualquer sistema dinmico. No entanto, o estudo da
estabilidade de sistemas eltricos de potncia envolve, alm da base conceitual
estabelecida, muitos desenvolvimentos relacionados ao entendimento de
fenmenos fsicos complexos, tcnicas de modelagem e metodologias especficas
de anlise. Ressalte-se ainda que a representao de sistemas reais resulta em
modelos matemticos de grande porte, cuja soluo implica em elevada
complexidade computacional.
Diante dessas caractersticas, o presente captulo dedicado,
principalmente, ao estudo do problema da estabilidade de sistemas eltricos de
potncia com modelagem simplificada. Dessa forma, dado nfase ao
entendimento da natureza do problema de estabilidade para pequenas e grandes
perturbaes, nas principais abordagens de anlise utilizadas, nos diversos
Captulo 3: Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia
22
aspectos que influenciam o comportamento do sistema e, consequentemente, nos
limites de estabilidade do mesmo.
3.2 O Problema da Estabilidade
Considere um sistema constitudo de um nico gerador alimentando um
motor sncrono, ligados atravs de uma reatncia
l
x , conforme ilustra o diagrama
esquemtico da Figura 3.1.
G
l
x
M
Figura 3.1: Sistema gerador sncrono alimentando um motor sncrono
Representando-se cada uma das mquinas sncronas por uma fonte de
tenso constante em srie com uma reatncia constante, obtm-se o circuito
equivalente representado na Figura 3.2.
~ ~
g
E
gt
E
mt
E
m
E
g
x
l
x
m
x
I
Figura 3.2: Circuito equivalente do sistema gerador - motor sncrono
Nesta figura
g
E e
m
E so tenses induzidas pelos enlaces de fluxo
produzidos pelos enrolamentos de campo dos rotores das mquinas sncronas.
Define-se ainda a reatncia equivalente
eq g l m
x x x x = + + .
Para o circuito equivalente da Figura 3.2 pode-se construir o diagrama
fasorial apresentado na Figura 3.3, em que o ngulo eltrico relacionado
diretamente com a posio relativa entre os rotores das mquinas.
23
g
E
.
eq
x I
m
E
I
Figura 3.3: Diagrama fasorial do sistema gerador - motor sncrono

3.2.1 Potncia Ativa Transferida do Gerador para o Motor
A potncia ativa fornecida pelo gerador pode ser obtida pela expresso:
*
.
e g
P e E I
| |
=
|
\ .
(3.1)
onde:
g m
eq
E E
I
jx
= (3.2)
Substituindo-se a equao (3.2) na equao (3.1) resulta:
0
.
90
o
g m
e g
o
eq
E E
P e E
x
(

(
=
(

(3.3)
ou:
. . (90 )
o
g m
e
eq
E E cos
P
x
+
= (3.4)
Usando-se identidades trigonomtricas a equao (3.4) pode ser escrita na
seguinte forma:
g m
e
eq
E E
P sen
x
=
(3.5)
onde:
24
g m
max
eq
E E
P
x
=
(3.6)
a potncia ativa mxima que pode ser transmitida entre as mquinas.
3.2.2 Curva Potncia - ngulo do Sistema
A partir da equao (3.5) que descreve a potncia transferida entre as
mquinas em funo do ngulo de carga , pode-se realizar uma representao
grfica para a potncia eltrica em funo do ngulo , conhecida como Curva
Potncia - ngulo do sistema, ilustrada na Figura 3.4.
A
B
C
e
P
max
P
1 e
P
0 e
P
0
90
o
180
o
90
o
180
o
0
Figura 3.4: Curva potncia - ngulo para o sistema gerador - motor sncrono
3.2.2.1 Comportamento do Sistema para Pequenas Variaes na Carga do Motor
Considere inicialmente o sistema operando no ponto A da curva potncia
ngulo da Figura 3.4, onde a potncia eltrica (
e
P ) de entrada do motor igual a
potncia mecnica (
m
P ) de sada, corrigida para as perdas rotacionais. Suponha
um pequeno aumento da carga no eixo do motor. A potncia de sada do motor
aumenta enquanto que, por um instante, o ngulo entre as tenses permanece
constante, e consequentemente, tambm a potncia eltrica (
e
P ).
25
Essa diferena de potncia tende a retardar o motor, diminuindo a
velocidade e aumentando o ngulo de carga. Com o aumento do ngulo de carga,
aumenta a potncia transmitida e o sistema passa a operar no ponto B da curva
potncia - ngulo.
Se o sistema estiver operando no ponto C, um pequeno aumento na carga
do eixo do motor implicar em uma diminuio da potncia eltrica transmitida
entre as mquinas. Neste caso, o ngulo de carga aumentar cada vez mais, sem
aumentar a potncia eltrica de entrada e o motor perder o sincronismo com o
gerador.
Portanto,
max
P denominado o Limite de Estabilidade em Regime Permanente
do sistema e representa a mxima capacidade de transferncia de potncia do
mesmo.
3.2.2.2 Comportamento do Sistema para Grandes Perturbaes
No caso de variaes bruscas de carga, o sistema pode perder o sincronismo
para valores da nova carga inferiores a
max
P . Quando um grande aumento de
carga aplicado ao eixo do motor, a potncia mecnica (
m
P ) de sada do motor
excede em muito a potncia eltrica (
e
P ) de entrada, gerando uma deficincia de
potncia que suprida pelo decrscimo de energia cintica. O motor perde
velocidade, a defasagem angular aumenta e, consequentemente, a potncia
eltrica (
e
P ) de entrada tambm. Supondo que a nova carga no excede
max
P , o
ngulo de carga aumenta at que o equilbrio entre a potncia mecnica (
m
P ) e a
potncia eltrica (
e
P ) alcanado. Entretanto, por ter uma velocidade muito baixa
e como a velocidade do motor no pode variar instantaneamente, o ngulo
continua a aumentar produzindo um torque maior que o da sada, a fim de
aumentar a velocidade do motor. Contudo, o ngulo pode ter aumentado muito
alm do ponto C da Figura 3.4, fazendo diminuir a potncia de entrada e,
consequentemente, diminuir ainda mais a velocidade. Neste caso o sistema
26
perder o sincronismo. Se o aumento sbito da carga no for muito grande, o
motor voltar velocidade normal sem perder o sincronismo.
Portanto, o maior aumento sbito de carga que no provoca perda do
sincronismo constitui-se no Limite de Estabilidade Transitria do sistema para uma
determinada condio de operao.
Assim, o Limite de Estabilidade Transitria depende da natureza e
magnitude da perturbao, a qual, por exemplo, pode ser uma grande variao da
carga, uma grande variao na reatncia por chaveamento de uma linha de
transmisso ou um curto-circuito.
Finalmente, conclui-se que a estabilidade ou no de um sistema deve estar
relacionada as condies em que esta estabilidade foi examinada (condies de
operao e tipo de perturbao).
3.3 Definies de Estabilidade
A estabilidade de sistemas eltricos de potncia tem sido classificada de
diversas maneiras. Entre as classificaes mais utilizadas destacam-se as
definies propostas por uma Fora Tarefa do IEEE, em 1982, baseadas no tipo de
perturbao:
Pequena Perturbao em um Sistema Eltrico de Potncia: Uma pequena
perturbao uma perturbao para a qual as equaes que descrevem a
dinmica do sistema podem ser linearizadas para a anlise;
Grande Perturbao em um Sistema Eltrico de Potncia: Uma grande
perturbao uma perturbao para a qual as equaes que descrevem a
dinmica do sistema no podem ser linearizadas para a anlise;
Estabilidade de Regime Permanente: Um sistema eltrico de potncia
estvel em regime permanente, para uma condio de operao em
regime permanente, se, aps a ocorrncia de qualquer pequena
perturbao, ele encontra uma condio de operao em regime
27
permanente a qual idntica ou aproximada a condio de operao
anterior a perturbao (estabilidade para pequenas perturbaes);
Estabilidade Transitria: Um sistema eltrico de potncia estvel
transitoriamente para uma condio de operao particular se, aps a
ocorrncia de uma perturbao, ele alcana uma condio de operao
em regime permanente aceitvel (conhecida como estabilidade
assinttica).
3.4 Modelagem de um Sistema Mquina - Barra Infinita
Considere um sistema constitudo de uma nica mquina sncrona
conectada diretamente uma barra infinita. Os torques que atuam sobre o eixo da
mquina sncrona so representados esquematicamente na Figura 3.5.
MS
m
T
d
T
e
T
i
T
Figura 3.5: Representao esquemtica dos torques que atuam sobre o eixo da mquina sncrona
A equao do balano de torque, desprezando-se o torque de
amortecimento
d
T , :
i m e
T T T =
(3.7)
ou:
..
m e a
J T T T = =
(3.8)
onde:
J : momento de inrcia (Kg.m
2
);
i
T : torque inercial (N.m ou J/rad);
28
m
T : torque mecnico (N.m ou J/rad);
e
T : torque eltrico (N.m ou J/rad);
a
T : torque acelerante (N.m ou J/rad);
.
2
r m
t

= + + : ngulo mecnico (rad).
A representao esquemtica do ngulo apresentada na Figura 3.6.
Ref. fixa
Ref. mvel
d
q
r
t
m
Figura 3.6: Representao esquemtica do ngulo mecnico

Definindo-se
. .
m
m r
= = + e, consequentemente,
. .. ..
m m
= = e
substituindo-se na equao (3.8), resulta:
..
.
m
a
J T = (J/rad)
(3.9)
Multiplicando-se (3.9) por
m
em rad/s, obtm-se:
..
. . .
m
m a m
J T = (w)
(3.10)
onde .
m
M J = conhecido como momento angular.
Ressalte-se que para pequenas variaes de velocidade considera-se
.
mr
M J = = constante , passando a ser denominado de constante de inrcia, cuja
unidade (J.s/rad).
29
Assim, a equao (3.9) pode ser escrita na seguinte forma:
..
m m e
M P P =
(3.11)
Definindo-se um ngulo eltrico, onde p igual ao nmero de plos da
mquina sncrona, tem-se:
..
2
m e
M
P P
p
= (3.12)
com em (rad eltricos) e
.
= em (rad eltricos/s).
Se M for expresso em (J.s/rad. eltricos), a equao (3.12) pode ser rescrita
na seguinte forma:
..
m e a
M P P P = =
(3.13)
Normalizando a equao (3.13) por uma potncia base trifsica
3 b
S , obtm-
se a seguinte expresso:
..
3 3
a
b b
P M
S S
=
(3.14)
ou:
..
a
M P = (pu)
(3.15)
onde M dado em
| |
|
\ .
pu de potencia
rad/s
. Logo:
..
m e
M P P =
(3.16)
A equao (3.16) conhecida como a equao de oscilao da mquina
sncrona e suas grandezas esto representadas em (pu) de uma base de potncia
trifsica.
Por outro lado, considere a equao:
30
..
m
a
J T = (J/rad)
(3.17)
E o torque base:
3
/
b b mr
T S =
(3.18)
Normalizando a equao (3.17) pelo torque base (3.18), resulta:
..
3
/
m
a
b mr b
T J
S T
= (pu)
(3.19)
ou:
..
3
. .
m
mr a
b b
J T
S T

= (pu)
(3.20)
Substituindo-se
2
1
. .
2
mr
W J = , que corresponde a energia cintica da
mquina sncrona velocidade nominal, na equao (3.20), obtm-se:
..
3
2. .
.
m
a
mr b
W
T
S
=
(3.21)
Definindo-se
3 b
W
H
S
= como a energia armazenada em (J/VA nominal),
pode-se rescrever a equao (3.21) na seguinte forma:
..
2.
.
m
a
mr
H
T
= (pu) (3.22)
Se
m
for expresso em (rad eltricos) e
mr
em (rad eltricos/s) a equao
(3.22) assume a seguinte forma:
..
2.
.
a
r
H
T
= (pu) (3.23)
Considerando-se que .
a a m
P T = e que
3
.
b b mr
S T = , pode-se escrever:
31
3
.
.
a a m
b b mr
P T
S T

=
(3.24)
Portanto, para
m mr
, tem-se
a a
P T = em (pu) e, consequentemente, a
equao da oscilao assume a seguinte forma:
..
2.
.
a
r
H
P
= (3.25)
onde H dado em (s),
r
em (rad eltricos/s) e em (rad eltricos).
Note que a constante H , dada em (s), definida em funo da base de
potncia
3 b
S , normalmente a potncia aparente nominal da mquina sncrona.
Valores tpicos de H encontram-se entre um e cinco segundos. No caso de se
considerar a mquina ligada a um sistema com base de potncia definida, deve-se
normalizar o valor de H para esta base, conforme a equao
3
3
.
b maq
sis maq
b sis
S
H H
S
= .
3.5 Estabilidade de Regime Permanente
Nesta seo so apresentados os elementos bsicos para a anlise da
estabilidade de regime permanente e discutida a influncia de diversos tipos e
localizaes de compensao reativa no limite de estabilidade de regime
permanente.
3.5.1 Anlise de um Sistema Mquina Barra Infinita
Considere a configurao ilustrada na Figura 3.7 representando a
modelagem matemtica de uma mquina sncrona conectada a uma barra infinita,
atravs de uma linha de transmisso representada apenas pela sua reatncia srie
l
x .
Supondo-se a tenso
q
E constante e tomando-se como referncia o sistema
gerador sncrono alimentando um motor sncrono, apresentado anteriormente, a
potncia eltrica fornecida pelo sistema da Figura 3.7 dada por:
32
q
e
d l
E V
P sen
x x
=
+
(3.26)
ou:
e max
P P sen =
(3.27)
onde:
q
max
d l
E V
P
x x
=
+
(3.28)
~ I
q
E
l
x
d
x
t
V
0
o
V
P
Figura 3.7: Circuito equivalente de um sistema mquina barra infinita
A curva potncia ngulo representada na Figura 3.8, considerando-se
uma condio de operao em regime permanente
0 0 m e
P P = em que
0
= .
0 0 m e
P P =
0

P
0

Figura 3.8: Curva potncia - ngulo para o sistema mquina barra infinita
3.5.1.1 Anlise pelo Coeficiente de Potncia Sincronizante
Suponha que o ngulo sofra uma pequena variao em relao ao
valor inicial
0
, ou seja,
0
= + . Neste caso a potncia eltrica ser dada por:
33
( )
0 0 e e e max
P P P P sen = + = +
(3.29)
ou:
( )
0 0 e max
P P sen cos cos sen = +
(3.30)
Para valores pequenos de resulta 1, 0 cos e sen .
Consequentemente, pode-se escrever:
( )
0 0 0 e e max max
P P P sen P cos + +
(3.31)
Portanto:
( )
0 e max
P P cos =
(3.32)
A quantidade entre parnteses na equao (3.32) conhecida como
Coeficiente de Potncia Sincronizante e denotada por
S
P .
Note da equao (3.32) que:
0
0
e
S max
P
P P cos

=
(3.33)
Assim, a equao (3.32) pode tambm ser escrita como segue:
e
e S
P
P P
= =
(3.34)
Comentrios:
Considere que o sistema da Figura 3.7 esteja operando em regime
permanente para
0
= , conforme representado na Figura 3.8, e que a potncia
mecnica de entrada
m
P da mquina sncrona seja mantida constante. Suponha
que o ngulo sofra uma perturbao positiva em relao a
0
. O resultado
um aumento na potncia eltrica gerada
e
P que provocar uma desacelerao no
rotor da mquina no sentido de fazer com que retorne ao valor
0
. Se ocorrer
uma perturbao negativa em relao a
0
, surgir uma ao acelerante no
34
rotor no sentido de fazer com que retorne ao valor
0
, caracterizando este
ponto de operao como um ponto de equilbrio estvel.
Por outro lado, fazendo-se uma anlise semelhante para o ponto de
operao
0
verifica-se o surgimento de aes no sentido de afastar o sistema
desse ponto de operao, caracterizando-o como um ponto de equilbrio instvel.
Portanto, para 0
2
< < tem-se coeficientes de potncia sincronizante

positivos ( 0
S
P > ) e pontos de operao estveis. Por outro lado, para
2
< <
tem-se coeficientes de potncia sincronizante negativos ( 0
S
P < ) e pontos de
operao instveis.
3.5.1.2 Anlise pela Teoria de Sistemas Lineares
A caracterizao do equilbrio do sistema mquina - barra infinita sob
anlise tambm pode ser realizada usando os elementos da teoria de sistemas
lineares. Considere a equao de oscilao do sistema representada pelo sistema
de equaes diferenciais de primeira ordem (3.35):
1
( )
2.
( 1)
.
.
m e
r
q
e
d l
d
P P
dt H
d
dt
E V
P sen
x x
=
=
=
+
(3.35)
A metodologia de anlise requer a linearizao das equaes (3.35) em
torno do ponto de operao
0 0 0
, , ,
r e m
P P .
Assim, definindo-se:
( ) ( )
0
0 0
0
. .
1, 0
e
e e e S
P
P P P P

+ + =
= +
= +
(3.36)
35
e substituindo-se nas equaes (3.35) resulta:
1
.( )
2
.
m e
r
d
P P
dt H
d
dt
=
(3.37)
ou:
1
.( . )
2
.
m S
r
d
P P
dt H
d
dt
=
(3.38)
As equaes (3.37) e (3.38) podem ser escritas na seguinte forma matricial:
0
.
2 2
0 0
S m
r
d
P P
dt
H H
d
dt
(
( (
(
(
( (
= + (
(
( (

(
( (

(

(3.39)
A estabilidade do sistema de equaes (3.39) pode ser analisada calculando-
se os autovalores da matriz de coeficientes, conforme descrito a seguir:
2
.
det( . ) 0 det 0 0
2
2
S
S r
r
P
P
I A
H
H

(
(
= = + =
(
(

(3.40)
Consequentemente, os autovalores do sistema so:
1,2
2
S r
j P H = .
Na Figura 3.9 apresenta-se a localizao dos autovalores no plano complexo
para valores de
S
P positivos e negativos.
Para 0
S
P > Para 0
S
P <
x
x
2
S r
P
H
2
S r
P
H
x x
j
2
S r
P
H
2
S r
P
H
Figura 3.9: Localizao dos autovalores do sistema no plano complexo

36
Note que para 0
S
P > o sistema marginalmente estvel, contudo o
amortecimento proporcional a no foi considerado e tem um efeito positivo.
Para 0
S
P < o sistema ter um autovalor positivo, caracterizando um ponto de
equilbrio instvel.
Na Figura 3.10 apresenta-se um diagrama de blocos do modelo linearizado
do sistema mquina - barra infinita.
1
2H
1
s
1
s
r
S
P
+

m
P
e
P

Figura 3.10: Diagrama de blocos do sistema
Considerando-se a existncia de um torque de amortecimento proporcional
variao de velocidade do rotor (
d
T D = ), o diagrama de blocos da Figura 3.10
assume a forma apresentada na Figura 3.11.
1
2Hs
r
s
S
P
+

e
P
m
P
Figura 3.11: Diagrama de blocos com a incluso do coeficiente de amortecimento
Consequentemente, o modelo matemtico considerando-se o torque de
amortecimento proporcional a ( 0 D ), passa a ser:
37
.
2 2 2
0 0
S m
r
d
P P D
dt
H H H
d
dt
(
( (
(
(
( (
= + (
(
( (

(
( (

(

(3.41)
Para 0 D > os autovalores desse sistema situam-se no semiplano esquerdo
do plano complexo e, portanto, a resposta do sistema a uma perturbao ser
estvel e amortecida.
Finalmente, observe-se que no estudo realizado foram utilizadas duas
metodologias para a caracterizao do equilbrio do sistema mquina - barra
infinita da Figura 3.7. A primeira baseada na anlise do sinal do coeficiente de
potncia sincronizante e a segunda na anlise dos autovalores do modelo
linearizado da dinmica do sistema. Independente da metodologia utilizada, os
resultados obtidos permitem concluir apenas sobre a caracterizao do estado de
equilbrio do sistema. O entendimento dessa peculiaridade de fundamental
importncia para se entender o escopo da anlise da estabilidade de regime
permanente, tambm denominada de estabilidade para pequenas perturbaes.
Uma abordagem desse problema usando modelagem detalhada, inclusive para
sistemas multimquinas, objeto dos dois ltimos captulos desse trabalho.
3.5.2 Compensao Reativa e Limites de Estabilidade
Nesta seo analisa-se a influncia de capacitores srie, shunt e dispositivos
estticos, formados por capacitores e indutores shunt na estabilidade de sistemas
eltricos de potncia constitudos por longas linhas de transmisso (KIMBARK,
1977).
Para tanto, considera-se um sistema eltrico simples formado por duas
mquinas sncronas, um gerador e um motor, interligados por uma linha de
transmisso representada apenas por uma indutncia srie, com capacitncia shunt
distribuda negligenciada. Por simplicidade de anlise todos os componentes do
sistema so considerados sem perdas e as tenses terminais so consideradas com
magnitudes iguais e constantes, E , mas com defasagens angular variveis.
38
3.5.2.1 Caso 1: Linha de Transmisso sem Compensao Reativa
Anlise da freqncia forada:
Este caso serve de referncia para a comparao com os demais casos
apresentados na seqncia.
Considere o circuito eltrico equivalente apresentado na Figura 3.12.
Figura 3.12: Circuito eltrico equivalente para o caso 1
Tomando-se o ponto mdio da linha de transmisso como referncia
angular, as tenses terminais so dadas por:
2
2 2
2
2 2
S
R
E E E cos jsen
E E E cos jsen

| |
= = +
|
\ .
| |
= =
|
\ .
(3.42)
A tenso no ponto mdio da linha de transmisso dada por:
( ) ( )
1
0 2 2
m m S R
V V E E Ecos = = + =
(3.43)
onde o subscrito numrico indica o nmero do caso.
As correntes em ambos os terminais das mquinas sncronas e no ponto
mdio da linha de transmisso dada por:
1 1
1 1 1 1
2
S R
S R m
L L
E E E
I I I I sen
jX X 2

= = = = =
(3.44)
Devido a ausncia de perdas, a potncia ativa a mesma em qualquer
ponto do circuito. Contudo, conveniente calcul-la no ponto mdio da linha,
onde a tenso
m
V est em fase com a corrente
m
I :
39
2 2
1 1 1
2
m m
L L
E E
P V I cos sen sen
X 2 2 X

= = = (3.45)
A potncia mxima ocorre em 90
o
= e dada por:
2
1 m
L
E
P
X
= (3.46)
A potncia reativa de entrada em cada terminal dada por:
( )
2
2 2
1 1 1
2
1
2
S R
L L
E E
Q Q EI sen sen cos
2 X X

| |
= = = =
|
\ .
(3.47)
A potncia reativa absorvida na linha de transmisso dada por:
( )
2
2
2
2 2
1
2
L L L
L L
E E
Q X I X sen cos
X X
| |
= = =
|
\ .
(3.48)
Anlise da freqncia natural:
Neste caso, no existe freqncia natural de oscilao do sistema.
3.5.2.2 Caso 2: Linha de Transmisso com Capacitor Srie
O circuito equivalente e o digrama fasorial considerando a adio de um
capacitor srie ao circuito original so apresentados na Figura 3.13 e na Figura
3.14, respectivamente.
40
Figura 3.14: Diagrama fasorial para o caso 2
O capacitor srie dividido em duas partes de mesma reatncia 2
C
X . A
reatncia equivalente reduzida de
L
X para um valor dado por:
( ) 1
L C L
X X X X s = =
(3.49)
onde:
C
L
X
s
X
=
(3.50)
o grau de compensao srie, variando entre 0 e 1.
Para efeito de comparao entre os diversos casos, define-se os seguintes
ganhos em termos de quantidades no ponto mdio da linha de transmisso e para
os mesmos valores de defasagem angular em todos os casos:
1
k
Ik
I
G
I
=
(3.51)
1
mk
Vk
m
V
G
V
=
(3.52)
1
k
Pk
P
G
P
=
(3.53)
onde:
41
Ik
G : ganho de corrente;
Vk
G : ganho de tenso;
Pk
G : ganho de potncia;
k
I : corrente do caso k;
mk
V : tenso no ponto mdio do caso k;
k
P : potncia do caso k;
1
I : corrente do caso 1;
1 m
V : tenso no ponto mdio do caso 1;
1
P : potncia do caso 1;
Desenvolvendo-se as equaes para o caso 2, de modo anlogo ao realizado
no caso 1, obtm-se os seguintes ganhos com a adio do capacitor srie:
2
1
V
G = ,
( )
2 2
1 1
I P
G G s = = .
Considerando, por exemplo, uma compensao srie de 40% ( 0, 4 s = ) tem-
se:
2 2
1 0, 6 1, 667
I P
G G = = = .
A freqncia natural dada por:
1
2 1
.
s C
n s C s s
L L
X
X s
X X LC

| |
= = = =
|
\ .
(3.54)
Em termos da freqncia do sistema, tem-se:
n n
s s
f
s
f

= =
(3.55)
42
Se 0 s = no existe compensao srie. Se 1 s = tem-se 100% de
compensao ou ressonncia srie. Neste caso a linha de transmisso se comporta
como se no tivesse reatncia e sua resistncia (a qual foi negligenciada)
predomina. Ento a potncia transmitida apenas pela diferena de magnitude
das tenses, no pelas defasagens angulares, e o sistema instvel. As nicas
regies de operao estvel esto na vizinhana de n = radianos (onde n um
nmero mpar). Em tais pontos de operao, a corrente elevada, sendo da ordem
da corrente de curto-circuito.
Se 0 1 s < < , ento 0 1 s < < e pela equao (3.55) tem-se
n s
f f < , ou seja, a
freqncia natural do sistema inferior a freqncia sncrona. Assim, o uso de
compensao srie representa um potencial de risco de ressonncia subsncrona na
presena de turbogeradores.
3.5.2.3 Caso 3: Linha de Transmisso com Capacitor Shunt
O circuito equivalente e o diagrama fasorial so apresentados na Figura 3.15
e na Figura 3.16, respectivamente. A corrente no ponto mdio
m
I definida como
aquela entre os dois capacitores em paralelo.
Os ganhos so dados por:
3
1
1 4
V
C L
G
B X
=
,
3
1
I
G = ,
3 3
1
1 4
P V
C L
G G
B X
= =
.
Enquanto um capacitor srie proporciona um ganho de potncia,
aumentando a corrente para uma dada defasagem angular , o capacitor shunt
aumenta a tenso no ponto mdio. Isto no desejvel em sistemas de potncia
43
usuais com tenses constantes e, portanto, apenas ganhos moderados de potncia
podem ser obtidos, a menos que o nvel de isolamento seja elevado.
Figura 3.16: Diagrama fasorial para o caso 3
O circuito da Figura 3.15 tem duas malhas, mas como os dois ramos 2
L
X
esto em paralelo quando as tenses terminais so igualadas a zero, ele reduz-se a
uma malha com reatncia indutiva 4
L
X e susceptncia capacitiva
C
B .
A freqncia natural, em radianos, dada por:
1
2 4 2 1
.
s s s
n
L C C L
X B LC B X

| |
= = =
|
\ .
(3.56)
Em termos da freqncia do sistema, tem-se:
44
2
n n
s s C L
f
f B X
= =
(3.57)
Define-se:
3
'
4
C L
B X
s = (3.58)
como o grau de compensao shunt, variando entre 0 e 1.
Substituindo-se a equao (3.58) na equao (3.57) tem-se:
3
1
'
n
s
f
f s
=
(3.59)
Ento pela equao (3.59) e para 0 ' 1 s < < tem-se
n s
f f > , o que significa
que a ressonncia subsncrona no pode ocorrer. Esta uma das principais
vantagens dos capacitores shunt sobre os capacitores srie.
3.5.2.4 Caso 4: Linha de Transmisso com Capacitor Srie e Capacitor Shunt
Neste caso obtm-se os seguintes ganhos:
4
1
,
1 4
V L C
C
G X X X
B X
= =
onde ,
4
1
,
1
C
I
L
X
G s
s X
= =
onde ,
4 4 4 P V I
G G G = .
Existem dois modos de operao, sendo um com
S R
I I = e o outro com
S R
I I = . As freqncias naturais correspondentes so dadas por:
n
s
f
s
f
=
(3.60)
45
( ) 1 / 4
'
C C
n
s C L
B X
f
f B X
+
= (3.61)
onde
C
X a reatncia equivalente dos dois capacitores srie e
C
B a susceptncia
do capacitor shunt.
A freqncia da equao (3.60) subsncrona e equivalente a freqncia
para o caso com compensao srie somente.
A freqncia dada na equao (3.61) supersncrona e levemente superior
a freqncia dada na equao (3.57), correspondente ao caso com compensao
shunt somente.
Dependendo da relao entre o grau de compensao srie e shunt existe o
risco de ressonncia subsncrona.
3.5.2.5 Caso 5: Linha de Transmisso com Capacitor Shunt Fora do Centro
O circuito equivalente apresentado Figura 3.17.
Utiliza-se um parmetro k para ilustrar a variao da reatncia da linha de
transmisso em funo da localizao do capacitor shunt. Por exemplo, se k=0,5 o
capacitor est localizado no centro da linha.
O ganho de potncia em relao ao ganho de potncia com o capacitor
localizado no centro (ponto mdio) da linha de transmisso dado por:
46
( )
5
3
1 0, 25
1 1
P C L
P C L
G B X
G k k B X
=

(3.62)
A Figura 3.18 ilustra essa relao entre os ganhos de potncia em funo do
parmetro k.
Figura 3.18: Ganho de potncia relativo para o caso 5
A freqncia natural equivalente ao caso 3 com o capacitor localizado no
centro da linha de transmisso.
3.5.2.6 Caso 6: Linha de Transmisso com Dois Capacitores Shunt
Os capacitores shunt so dispostos de modo a dividir a linha de transmisso
em trs partes, conforme ilustrado na Figura 3.19.
47
Para 90
o
= e ganhos de potncia entre 1,2 e 2,0, equivalentes ao caso com
um capacitor localizado no centro da linha de transmisso, a potncia reativa
suprida pelos dois capacitores neste caso levemente menor do que a potncia
reativa suprida no caso com um capacitor no centro.
Neste caso, considerando os parmetros
C
B e
L
X iguais ao do caso 3 com o
capacitor no centro da linha, existem duas freqncias naturais. Elas so 1,22 e 2,12
vezes maior que a freqncia natural do caso 3 com um nico capacitor shunt no
centro da linha e, portanto, so freqncias supersncronas.
3.5.2.7 Caso 7: Linha de Transmisso com Compensador Shunt no Centro
O circuito equivalente apresentado na Figura 3.20. Considere que a
reatncia do compensador nula e a fonte de tenso
k
E constante. Os dois
crculos concntricos so uma simbologia para representar a restrio de no
fornecimento ou absoro de potncia ativa, de modo que somente potncia
reativa pode ser suprida ou absorvida.
Figura 3.20: Circuito eltrico equivalente para os casos 7 e 8
A potncia ativa dada por:
7 1
2
2
2 2
k k
m
L
E E E
P sen P sen
X E
| | | |
= =
| |
\ . \ .
(3.63)
A curva potncia-ngulo apresentada na Figura 3.21, onde comparada a
curva de potncia do caso base sem compensao.
O ganho de potncia dado por:
48
7
2
k
P
E
G
E
=
ngulo
Figura 3.21: Curvas de potncia transmitida em funo da defasagem angular para os casos 1 e 7 e
potncia reativa suprida pelo compensador shunt para o caso 7
3.5.2.8 Caso 8: Linha de Transmisso com Compensador Shunt Fora do Centro
O circuito equivalente o mesmo da Figura 3.20, porm com k<0,5.
A potncia dada por:
( )
8
1
k k
S R
L L
E E E E
P sen sen
kX k X
= =
(3.64)
O ganho de potncia dado por:
8
1
1
k
P
E
G
k E
| |
=
|
\ .
Uma famlia de curvas potncia-ngulo para vrios valores do parmetro k
apresentada na Figura 3.22.
49
ngulo
Figura 3.22: Famlia de curvas potncia-ngulo para o caso 8
3.5.2.9 Caso 9: Linha de Transmisso com Compensador Shunt e Reatncia no
Centro
O circuito equivalente apresentado na Figura 3.23.
A potncia dada por:
9 1
2
4
2
1 4
k
m
E
Rsen sen
E
P P
R
| |
+
|
\ .
=
+
(3.65)
onde:
S
L
X
R
X
=
(3.66)
Uma famlia de curvas potncia-ngulo para vrios valores do parmetro R
50
ngulo
P
o
t
n
c
i
a
Figura 3.24: Famlia de curvas potncia-ngulo para o caso 9
3.5.2.10 Comentrios
A partir dos resultados apresentados anteriormente faz-se os seguintes
comentrios gerais:
o limite de estabilidade de sistemas de potncia com longas linhas de
transmisso pode ser melhorado pela adio de capacitores em srie,
capacitores shunt ou dispositivos estticos que incluem capacitores e
indutores em srie e shunt;
nas compensaes srie as freqncias naturais do circuito so
subsncronas e nas compensaes shunt as freqncias naturais so
supersncronas;
a compensao shunt mais efetiva quando conectada ao centro eltrico
da linha de transmisso;
os capacitores shunt fixos no podem aumentar muito o limite de
estabilidade sem causar problemas de sobretenso em cargas leves;
o melhor mtodo usar um capacitor shunt fixo e um indutor varivel
controlado automaticamente;
capacitores srie so preferidos onde a gerao hidreltrica, porque a
ressonncia subsncrona produz srios danos em turbogeradores a
vapor.
51
3.6 Estabilidade Transitria
Nesta seo realiza-se uma abordagem do problema da estabilidade
transitria de sistemas eltricos de potncia baseada na metodologia clssica de
anlise. A modelagem matemtica adotada considera as seguintes hipteses
simplificadoras:
as mquinas sncronas so representadas por uma fonte de tenso
constante em srie com a reatncia transitria de eixo direto '
d
x , ou seja,
considera-se constante o fluxo concatenado com os enrolamentos de
campo do rotor durante o transitrio;
a potncia mecnica aplicada ao rotor da mquina sncrona
considerada constante durante o transitrio, ou seja, desprezam-se os
efeitos do regulador de velocidade;
os torques de amortecimento so desprezados;
as cargas so representadas por impedncias constantes;
a posio angular do rotor coincide com o ngulo da tenso atrs da
reatncia transitria '
d
x .
3.6.1 Anlise de um Sistema Mquina - Barra Infinita
Considere um sistema eltrico constitudo de uma mquina sncrona
conectado a uma barra infinita atravs de uma linha de transmisso representada
somente pela sua reatncia srie
l
x , conforme ilustra a Figura 3.25.
~
l
x
0
o
V
Figura 3.25: Representao esquemtica do sistema mquina - barra infinita

52
Assumindo-se as hipteses de modelagem apresentadas anteriormente, o
sistema da Figura 3.25 pode ser descrito pelo circuito equivalente da Figura 3.26.
~
'
d
x
l
x
E
0
o
V
~
Figura 3.26: Circuito eltrico equivalente
Portanto, a equao da potncia ativa transferida barra infinita dada por:
.
.
e
eq
EV
P sen
x

=
(3.67)
ou por:
.
e max
P P sen =
(3.68)
onde
.
max
eq
EV
P
x

= e '
eq d l
x x x = + .
Desse modo a equao de oscilao do sistema assume a forma:
..
.
.
m
eq
EV
M P sen
x

=
(3.69)
3.6.1.1 Coeficiente de Potncia Sincronizante
O coeficiente de potncia sincronizante
S
P para esse modelo do sistema ,
ento:
0
0
.
e
S max
P
P P cos

=
= =
(3.70)
Consequentemente, a forma linearizada da equao de potncia eltrica :
.
e S
P P =
(3.71)
53
Note que os pontos de equilbrio da regio onde 0
S
P > caracterizam-se
como estveis e os pontos de equilbrio da regio onde 0
S
P < caracterizam-se
como pontos de equilbrio instveis.
3.6.1.2 Freqncia Natural de Oscilao do Sistema
Considere a equao (3.72), a qual descreve o modelo linearizado da
equao de oscilao (3.69):
..
. . 0
S
M P + =
(3.72)
Aplicando-se a Transformada de Laplace equao (3.72), obtm-se:
( ) ( ) ( ) ( )
2
. . . 0 0 . 0
S
M s s s P s
(
+ =

(3.73)
De (3.73) extrai-se a equao caracterstica e as razes correspondentes
apresentadas em (3.74):
2
1,2
. 0
S
S osc
P
M s P j j
M
+ = = = (3.74)
Portanto, a freqncia de oscilao :
0
. . 1 1

2 2 .
S S
osc osc
eq
P P EV cos
f
M M M x

= = =
(3.75)
Finalmente, faz-se os seguintes comentrios resultantes da anlise da
equao (3.75):
valores pequenos para M e
eq
x resultam em altas freqncias de
oscilao e pequenos perodos de oscilao ( 1,0 s). Essas eram as
caracterstica predominantes nos primeiros sistemas eltricos de
potncia, constitudos de unidades geradoras de pequeno porte,
localizadas prximas aos centros de carga;
valores elevados de M e
eq
x resultam em baixas freqncias e longos
perodos de oscilao. Essas so as caractersticas comuns de sistemas
54
eltricos de potncia com unidades geradoras de grande porte e
afastadas dos centros de carga. Nesse caso, a hiptese de enlace de fluxo
constante no rotor fica comprometida. O tempo de observao do
desempenho dinmico para o estudo da estabilidade transitria desses
sistemas deve ser maior que no caso anterior.
3.6.2 O Critrio de reas Iguais
Considere a equao de oscilao (3.76) representando um sistema
mquina-barra infinita:
( ) ( )
..
2
.
m e a
r
H
P P P
= = (3.76)
Multiplicando-se (3.76) por
d
dt
tem-se:
2
2
2
. . .
a
r
H d d d
P
dt dt
dt

= (3.77)
ou:
2
.
a
r
H d d d
P
dt dt dt

| |
=
|
\ .
(3.78)
A equao (3.78) pode ser integrada em relao ao tempo como segue:
0 0
2
. . .
t t
a
r
t t
H d d d
dt P dt
dt dt dt

| |
=
|
\ .

(3.79)
Considerando-se que em
0 0
0
d
t t
dt
= = = , e (Regime Permanente) a
equao (3.79) pode ser rescrita como em (3.80):
0
2
. .
a
r
H d
P d
dt
| |
=
|
\ .

, ou
(3.80)
Ento:
55
0
.
r
a
d
P d
dt H

=

(3.81)
em que '
r
d
dt
= = o desvio de velocidade em relao velocidade

sncrona.
Portanto, para que o sistema seja estvel necessrio que os seguintes
requisitos sejam atendidos:
(a)
2
2
' 0 0; e
d
dt
= = ou
(b)
2
2
' 0
d
dt
= e opondo-se ao movimento do rotor.

Do requisito (b), para um rotor que esteja acelerando, a condio de
estabilidade do sistema exige que exista um mximo tal que
0
. 0
max
a
P d
.
Interpretao Grfica:
Considere a condio de operao hipottica
0 m
P representada na Figura
3.27. Suponha que essa condio de operao seja alterada para
0 m m m m
P P P P = + , onde uma perturbao introduzida no sistema. Usando-se
o requisito (b) definido anteriormente, obtm-se:
0
. 0
max
a
P d
, ou ( ) ( )
1
0 1
. . 0
max
m e m e
P P d P P d

( ( + =

ou ainda:
[ ] ( )
1
0 1
( ) . .
max
m e e m
P P d P P d

( =

que corresponde a
1 2
A A = .
56
0 m
P
m
P
e
P
0
max

1
A
2
A
Figura 3.27: Interpretao grfica do critrio de reas iguais
Note que o limite de estabilidade transitria ocorre para
1 2
e
max u
A A = = e depende do ponto de operao inicial, da perturbao e dos
parmetros do sistema.
Se para uma dada situao de operao e para uma determinada
perturbao a rea de acelerao for maior que a mxima rea de desacelerao
possvel, a mquina perde o sincronismo com a barra infinita e o comportamento
do sistema denominado instvel. Caso contrrio o sistema ser estvel com a
mquina mantendo o sincronismo com a barra infinita.
3.6.2.1 Aplicao do Critrio de reas Iguais
Considere o sistema eltrico de potncia representado na Figura 3.28, cujo
circuito equivalente apresentado na Figura 3.29.
~
t
x
t
x
l
x
l
x
E
0
o
V
Figura 3.28: Sistema exemplo para a aplicao do critrio de reas iguais
57
~ ~
l
x
l
x
t
x
t
x
E 0
o
V
'
d
x
Figura 3.29: Circuito eltrico equivalente para o sistema exemplo
Caso 1: Estudar as implicaes da ocorrncia de um curto-circuito trifsico
(cc3) slido e permanente no meio de uma das linhas de transmisso.
Na condio de operao em regime permanente antes da perturbao tem-
se:
0 0 0
0
.
.
m e
eq
EV
P P sen
x
= =
(3.82)
onde
0
' 2
2
l
eq d t
x
x x x = + + .
Na condio de operao sob defeito o circuito equivalente passa a ser:
~ ~
'
d
x
t
x
l
x
t
x
0
o
V
E
2
l
x
2
l
x
Figura 3.30: Circuito eltrico equivalente sob defeito para o caso 1
Realizando-se uma transformao -Y, obtm-se:
~ ~ E
0
o
V
'
d
x
Ya
x
t
x
t
x
Yb
x
Yc
x
Figura 3.31: Circuito eltrico equivalente sob defeito aps a transformao -Y para o caso 1
58
Realizando-se uma nova transformao, desta vez Y-, obtm-se o circuito
equivalente representado na Figura 3.32.
~ ~ E 0
o
V
1
x
2
x
1 eq
x
Figura 3.32: Circuito eltrico equivalente sob defeito final para o caso 1
Portanto, a potncia transferida para a barra infinita durante o defeito :
1
1
.
.
e
eq
EV
P
x
= sen
(3.83)
As curvas potncia-ngulo para as duas condies de operao descritas
so representadas na Figura 3.33.
m
P
0
0
.
e
eq
EV
P sen
x
=
e
P
1
1
.
e
eq
EV
P sen
x
=
0
max
2
A
1
A
Figura 3.33: Curvas potnciangulo antes do defeito e sob defeito para o caso 1
Note que existe um
1 m m
P P = a partir do qual a rea de desacelerao no
poder igualar a rea de acelerao ( )
2 1
A A < e o sistema ser instvel. Assim
1 m
P
o limite de estabilidade transitria para o defeito sob anlise. Para
1 m m
P P > o
sistema ser instvel e para
1 m m
P P < o sistema ser estvel.
59
Caso 2: Estudar as implicaes da ocorrncia de um cc3 no meio de uma
das linhas de transmisso, eliminado posteriormente pelo desligamento total da
linha de transmisso afetada (defeito temporrio):
Neste caso tem-se trs configuraes diferentes para a rede:
antes do defeito;
durante o defeito;
aps a retirada do defeito.
A Figura 3.34 apresenta a curva potncia - ngulo para essas trs
configuraes. Nessa mesma figura
cr
, denominado de ngulo crtico, representa
o ngulo limite para a eliminao do defeito, a partir do qual o sistema ser
instvel. Ao ngulo
cr
est associado um determinado tempo de permanncia do
defeito, denominado de tempo crtico para a eliminao do defeito,
cr
t .
2 m m
P P =
0
0
.
e
eq
EV
P sen
x
=
e
P
1
1
.
e
eq
EV
P sen
x
=
2
2
.
e
eq
EV
P sen
x
=
0
cr

1
A
2
A
a
b
c
d
e
Figura 3.34: Curvas potnciangulo antes do defeito, sob-defeito e ps-defeito para o caso 2
Na forma sinttica, apresenta-se a seguir os circuitos equivalentes para
essas trs configuraes.
a) Antes do defeito:
60
~ ~
E
0
o
V
0 eq
x
Figura 3.35: Circuito eltrico equivalente antes do defeito para o caso 2
onde
0
' 2
2
l
eq d t
x
x x x = + + .
b) Durante o defeito:
~ ~ E 0
o
V
1
x
2
x
1 eq
x
Figura 3.36: Circuito eltrico equivalente sob defeito para o caso 2
onde
1 0 eq eq
x x > .
c) Aps o defeito:
~ ~
E
0
o
V
2 eq
x
Figura 3.37: Circuito eltrico equivalente ps defeito para o caso 2
onde
2
' 2
eq d t l
x x x x = + + . Note tambm que
1 2 0 eq eq eq
x x x > > .
61
3.6.2.2 Determinao do ngulo Crtico Usando o Critrio de reas Iguais
Considere o caso 2 estudado anteriormente. Em relao potncia eltrica
fornecida barra infinita pode-se escrever o seguinte:
( )
0
0
.
.
e max max
eq
EV
P P sen P
x
= =
(3.84)
( )
0
1 1 1
1
. .
eq
e max
eq
x
P R P sen R
x
= =
(3.85)
( )
0
2 2 2
2
. .
eq
e max
eq
x
P R P sen R
x
= =
(3.86)
O ngulo crtico (
cr
) definido para
1 2
e
max u
A A = = . Assim, podese
escrever o que segue:
( ) ( )
0
1 1 2 2
. .
cr u
cr
m e e m
A P P d A P P d

( ( = =

e
Fazendo-se
1 2
A A = , resulta:
( ) ( )
0
1 2
. .
cr u
cr
m e e m
P P d P P d

( ( =

ou:
[ ] [ ]
0
1 2
. . . . . .
cr u
cr
m max max m
P R P sen d R P sen P d

=

ou ainda:
( ) ( ) ( )
( )
0 1 0 2
. . . .

m cr max cr max u cr
m u cr
P R P cos cos R P cos cos
P

+ =

Consequentemente:
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 0 1 0 2
. . . .
max cr m u max u
P cos R R P P R cos R cos = +
Portanto:
62
( )
1
0 1 0 2
1 2
1
. .
m
cr u u
max
P
cos R cos R cos
R R P

( (

= +
` ( (

)
(3.87)
em que:
1
0 0 0
. ,
2
m
m max
max
P
P P sen sen
P

| |
= = <
|
\ .
(3.88)
1
2
2
. . ,
. 2
m
m max u u u
max
P
P R P sen sen
R P

| |
= = >
|
\ .
(3.89)
3.6.2.3 Determinao do Tempo Crtico a partir do ngulo Crtico usando Srie
de Taylor
Considere as equaes do sistema:
.
.
m e a
r
M P P P

= =
(3.90)
Por Srie de Taylor, para
0
t t = , tem-se:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2 3
0 0
0 0 0 0 0
. .. ...
. . . ...
2! 3!
t t t t
t t t t t t t

= + + + +
(3.91)
Tomando-se a equao de oscilao:
.. ..

m e
m e a
P P
M P P P
M

= = = (3.92)
os coeficientes da srie so dados por:
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
.
0
..
... .
.... ..
r
m e
e
e
t
t t
t P P t M
t P t M
t P t M

=
= =
(
=

=
=
(3.93)
63
Caso 1: Potncia Acelerante Constante (
a
P = constante )
Neste caso os coeficientes da Srie de Taylor apresentados nas equaes
(3.93) passam a ser:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
0 0
0
0 0
0
0
.
0
..
/
...
0
....
0
a
t
t
t P t M
t
t

=
=
=
=
=
(3.94)
Portanto, para
0
0 t = tem-se:
( )
2
0
.
2
a
P t
t
M
= +
(3.95)
Considerando-se que para
cr
t t = resulta ( )
cr
t = , pode-se escrever a
equao (3.95) como segue:
2
0
.
2
a cr
cr
P t
M
= +
(3.96)
e consequentemente:
( )
0
2.
cr cr
a
M
t
P
=
(3.97)
Note que o tempo crtico de eliminao do defeito dado pela equao (3.97)
exato para a condio de potncia acelerante constante durante a permanncia
do curto-circuito.
Caso 2: Potncia Acelerante No-Constante
Neste caso, os coeficientes da srie de Taylor podem ser rescritos na
seguinte forma:
64
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
0 0
0
0
0 0
0
0
0 0 0
2
.
0
..
...
0
....
.
m max
max
m max
t
t
P P sen
t A
M
t
P cos
t P P sen B
M

=
=
= =
=
= =
(3.98)
Portanto, usando-se uma expanso em srie de Taylor de 4
a
ordem e
0
0 t = ,
obtm-se:
( )
2 4
0 0 0
2 24
t t
t A B = + +
(3.99)
ou:
2 4
0 0 0
2 24
cr cr
cr
t t
A B = + +
(3.100)
ou ainda:
( )
4 2
0 0 0
. 12. . .24 0
cr cr cr
B t A t + + + = (3.101)
Note que resolvendo-se a equao biquadrada (3.101) obtm-se o tempo
crtico de eliminao do defeito (
cr
t ) com a preciso dada pela Srie de Taylor de
4
a
ordem.
3.6.2.4 Fatores que Influenciam a Estabilidade Transitria
Uma anlise dos fatores que influenciam a estabilidade transitria pode ser
realizada a partir da observao da resposta do sistema mquina-barra infinita
representada na Figura 3.34. Inicialmente o sistema est operando em regime
permanente com as duas linhas de transmisso conectadas, tal que
0 e m
P P = e
0
= . No momento da ocorrncia da falta o ponto de operao passa de a para
b sem que o ngulo varie instantaneamente em razo da inrcia da mquina.
Nesta condio de operao
m
P maior que
1 e
P e o rotor acelera at o ponto c ,
65
quando ocorre a eliminao da falta por meio do desligamento da linha de
transmisso sob falta. O ponto de operao altera-se instantaneamente para o
ponto d , onde
2 e
P maior que
m
P causando uma desacelerao do rotor. Como,
neste ponto, a velocidade do rotor maior que a velocidade sncrona, continua
a aumentar at que a energia cintica adquirida durante a falta (representada pela
rea
1
A ) seja transferida para o sistema, ou seja, at o ponto e em que a rea
2
A
iguala-se rea
1
A . Se o instante de eliminao da falta for levemente inferior ao
instante correspondente a
cr
o rotor desacelerar a partir do instante em que
ocorrer a igualdade das reas e, na ausncia de amortecimento, ficar oscilando
em torno do ponto de operao definido pelo ngulo
2
. A partir desta anlise e
da observao da Figura 3.34, pode-se concluir que a estabilidade transitria
depende de diversos fatores, descritos a seguir:
do nvel de carregamento representado pelo ponto de operao em
regime permanente pr-falta. Quanto menor o nvel de carragamento,
menor ser a rea
1
A ;
da localizao da falta, a qual define a amplitude da curva P
correspondente e, consequentemente, da potncia ativa entregue
durante a falta;
do tempo de eliminao da falta. Quanto menor for esse tempo, menor
ser a rea
1
A ;
da reatncia do sistema de transmisso ps-falta. Quanto menor for essa
reatncia, maior ser a amplitude da curva P correspondente e
maior ser a rea
2
A ;
da inrcia do gerador. Inrcia elevada implica em menor acelerao e,
consequentemente, reduz a energia cintica adquirida durante a falta,
reduzindo a rea
1
A ;
da reatncia do gerador. Reatncia de valor baixo aumenta a amplitude
da curva P e reduz o ngulo inicial do rotor;
66
da magnitude da tenso interna, a qual depende da tenso de excitao.
3.6.3 Modelagem Multimquina
Nesta seo apresenta-se brevemente a modelagem clssica de sistemas
multimquinas com o objetivo didtico de ilustrar as principais etapas de um
estudo de estabilidade transitria.
A formulao considera as mesmas hipteses simplificadoras do caso
mquina-barra infinita, acrescida da escolha de um movimento de referncia que
gira com velocidade igual velocidade angular nominal do sistema.
A representao esquemtica do sistema ento dada pela Figura 3.38.
Sistema
de
Transmisso
~
~
~
1
2
n
n+1
n+2
n+n
1
2
n
1 1
E
1 I
2
'
d
x
n n
E
2 2
E
'
dn
x
1
'
d
x
2
I
n
I
1
Z
2
Z
n
Z
Figura 3.38: Sistema multimquinas generalizado
As equaes para as potncias injetadas so dadas por:
*
1 1
1 1
*
2 2
2 2
*
.
.
.
n n
n n
P jQ E I
P jQ E I
P jQ E I
+ =
+ =
+ =
.
(3.102)
Transforma-se a rede eltrica original em uma rede eltrica equivalente
reduzida, contendo somente as barras internas das mquinas sncronas, conforme
67
Rede
Eltrica
Equivalente
~
~
~
1 1
E
2 2
E
n n
E
1
I
2 I
n I
Figura 3.39: Sistema multimquinas reduzido s barras internas de gerao
As equaes de injees de correntes para a rede equivalente so dadas por:
1 11 1 12 2 1 1
1
2 21 1 22 2 2 2
1
1 1 2 2
1
. . . .
. . . .
. . . .
n
n n k k
k
n
n n k k
k
n
n n n nn n nk k
k
I Y E Y E Y E Y E
I Y E Y E Y E Y E
I Y E Y E Y E Y E
=
=
=
= + + + =
= + + + =
= + + + =
(3.103)
onde:
ii
Y : admitncia prpria para a i-sima barra da rede equivalente;
ij
Y : admitncia de transferncia entre as barras i e j da rede equivalente.
Substituindo-se (3.103) em (3.102), obtm-se:
* *
1 1
1 1
1
* *
2 2
2 2
1
* *
1
. .
. .
. .
n
k k
k
n
k k
k
n
n nk k
n n
k
P jQ E Y E
P jQ E Y E
P jQ E Y E
=
=
=
+ =
+ =
+ =
.
(3.104)
68
Definindo-se:
ii
ii ii ii ii
ik
ik ik ik ik
i
i i
Y Y G jB
Y Y G jB
E E
= =
= =
=
(3.105)
e substituindo-se (3.105) em (3.104), resulta:
( )
1
. ; 1, 2, ,
n
i i i i ik ik k k
k
P jQ E Y E i n
=
+ = =

(3.106)
Portanto, a potncia ativa fornecida pelas mquinas sncronas dada por:
( ) ( ) ( )
1
. . . ; 1, 2, ,
n
i i i i k ik ik i k
k
P e P jQ E E Y cos i n
=
= + = + =

(3.107)
ou:
( ) ( ) ( )
2
1
. . . . . ; 1, 2, ,
n
i i ii ii i k ik ik i k
k
k i
P E Y cos E E Y cos i n
=
= + + =

(3.108)
Usando-se
ik ik ik
Y G jB = , obtm-se:
( ) ( )
2
1
. . . . . ,
( 1, 2, , ).
n
i i ii i k ik i k ik i k
k
k i
P E G E E G cos B sen
i n

=
( = +

=
(3.109)
Portanto, desprezando-se os torques de amortecimento, as equaes que
descrevem o comportamento dinmico de um sistema multimquina so as
seguintes:
( )
.
.
2
. ; 1, 2, ,
i
i mi ei
r
i i r
H
P P i n
= =
(3.110)
onde:
69
( ) ( )
2
1
. . . . .
n
ei i i ii i k ik i k ik i k
k
k i
P P E G E E G cos B sen
=
( = = +

(3.111)
O sistema de equaes (3.110) formado por 2n equaes diferenciais
ordinrias no-lineares de 1
a
ordem, genericamente representveis por:
( ) ( ) ( )
0
, , x f t x t x t = `
(3.112)
onde:
0 0
( ) x t x = : vetor de condies iniciais;
[ ]
1 1 2 2
, , , , , ,
t
n n
x = : vetor de variveis de estado;
[ ]
1 2 2
, , ,
t
n
f f f f = : vetor de funes no-lineares.
3.6.3.1 Etapas Principais para o Estudo de Estabilidade
As etapas principais para a realizao de um estudo de estabilidade com
modelagem clssica so apresentadas a seguir:
1. Obter os dados dos elementos do sistema, referidos a uma base comum
de potncia (em geral 100MVA):
gerao e carga em todas as barras;
impedncias dos elementos da rede eltrica;
reatncia transitria e constante de inrcia das mquinas sncronas.
2. Resolver um problema de fluxo de carga para determinar as condies de
operao em regime permanente (antes de qualquer perturbao);
3. Calcular as admitncias (ou impedncias) constantes correspondentes as
cargas do sistema na condio de operao antes de qualquer perturbao:
2 2
Li Li
Li Li Li Li
Li Li
P Q
y g jb y j
V V
= = Li Li
P jQ +
Li
I
70
4. Calcular as tenses e os ngulos atrs da reatncia '
d
x das mquinas
sncronas:
~
0i
E
i i
P jQ +
i i
V
'
di
x
*
0
' 0 ' .
( ' )
o i i
i i i di
i
i i i i i
P jQ
E V jx
V
E E
= +
= +
5. Formar as matrizes de admitncia nodal para todas as configuraes que
o sistema assumir durante o perodo de estudo, como por exemplo antes, durante
e aps a eliminao de defeitos;
6. Determinar as matrizes de admitncia nodal das redes reduzidas
equivalentes para cada uma das configuraes do item anterior;
7. Formar as equaes dinmicas do sistema:
( )
.
.
2
. ; 1, 2, ,
i
i mi ei
r
i i r
H
P P i n
= =
;
8. Especificar os dados relativos ao tipo de perturbao a ser estudada
(durao e localizao do defeito, elementos chaveados, etc.) e resolver as
equaes diferencias durante o perodo de interesse;
9. Analisar a evoluo dos ngulos das mquinas sncronas no tempo, para
realizar o diagnstico sobre a estabilidade do sistema.
71
CAPTULO 4
4.MODELAGEM DOS COMPONENTES DE
SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA
4.1 Introduo
Este captulo dedicado descrio da modelagem matemtica dos
principais componentes de um sistema eltrico de potncia para fins de simulao
do seu comportamento dinmico. Especificamente, so tratadas as mquinas
sncronas, os sistemas de excitao, as cargas e os equipamentos FACTS.
A abordagem adotada concentra-se nos fenmenos fsicos que se quer
representar e na interpretao fsica do modelo matemtico resultante.
4.2 Mquinas Sncronas
O problema da estabilidade em sistemas de potncia aborda principalmente
a manuteno do sincronismo entre as mquinas sncronas interligadas. Portanto,
o entendimento de suas caractersticas e a modelagem adequada de seu
comportamento dinmico so de fundamental importncia para o estudo da
estabilidade em sistemas de potncia.
4.2.1 Descrio Fsica
A Figura 4.1 apresenta, atravs da seo em corte, a representao
esquemtica de uma mquina sncrona trifsica com um par de plos. A mquina
constituda de dois elementos essenciais: o campo e a armadura. No enrolamento
de campo circula corrente contnua, que produz um campo magntico, o qual
induz tenses alternadas nos enrolamentos da armadura.
Captulo 4: Modelagem dos Componentes de Sistemas Eltricos de Potncia
72
Figura 4.1: Representao esquemtica de uma mquina sncrona trifsica com um par de polos
4.2.1.1 Estrutura do Campo e da Armadura
Os enrolamentos da armadura geralmente operam a uma tenso muito
maior do que os enrolamentos de campo e, portanto, precisam de maior espao
para isolamento. Esses enrolamentos tambm esto sujeitos as maiores correntes
transitrias, sendo prtica normal aloc-los no estator.
Os enrolamentos trifsicos da armadura esto espacialmente deslocados de
120
o
entre si de modo que, com a rotao uniforme do campo magntico, tenses
defasadas de 120
o
no tempo so produzidas nesses enrolamentos.
Alm disso, quando circulam correntes trifsicas balanceadas pela
armadura, estas produzem no entreferro um campo magntico girante
velocidade sncrona. Por outro lado, o campo produzido pela corrente contnua
nos enrolamentos do rotor gira acompanhando este. Para a produo de um
torque constante, os campos do estator e rotor devem girar mesma velocidade,
ou seja, o rotor deve se movimentar velocidade sncrona.
O nmero de plos do rotor funo da velocidade mecnica que o mesmo
deve girar e da freqncia eltrica das correntes do estator. Assim, a velocidade
sncrona dada por:
120
f
f
n
p
=
(4.1)
73
onde:
n : velocidade em rotaes por minuto (rpm);
f : freqncia em (Hz);
f
p : nmero de plos do rotor.
Construtivamente, o rotor pode apresentar duas estruturas bsicas, com
plos lisos ou salientes, que so escolhidas conforme a velocidade de operao.
As turbinas hidrulicas operam em baixa velocidade e um grande nmero
de plos se faz necessrio para a produo de tenses com freqncia sncrona.
Neste caso, a estrutura de plos salientes mecanicamente mais adequada. Este
tipo de rotor, em geral apresenta enrolamentos amortecedores na forma de barras
de cobre ou bronze, alocadas nas faces polares. Estas barras so conectadas a anis
de modo a formar enrolamentos curto-circuitados, similares aos encontrados nos
motores de induo de gaiola de esquilo, e sua funo amortecer o efeito das
oscilaes do rotor em relao velocidade sncrona. Os enrolamentos
amortecedores podem tambm ser dispostos de modo no-contnuo. Ambas as
estruturas so ilustradas na Figura 4.2.
Figura 4.2: Estruturas de rotor de plos salientes
Por outro lado, as turbinas a gs ou a vapor operam em altas velocidades.
Os rotores dos geradores associados, constitudos de plos lisos, apresentam
normalmente 2 ou 4 pares de plos, com enrolamentos de campo distribudos e
alocados em ranhuras feitas no rotor e fixados por cunhas. Estes rotores
normalmente no possuem enrolamentos amortecedores, visto que a estrutura
construtiva em ao oferece caminhos passagem de correntes parasitas, gerando o
torque de amortecimento de oscilaes. Entretanto, em algumas mquinas so
construdos enrolamentos amortecedores, os quais so alojados nas ranhuras que
74
contm os enrolamentos de campo, posicionados entre estes e a cunha de fixao.
A Figura 4.3 ilustra a estrutura construtiva de um rotor de plos lisos.
Figura 4.3: Estrutura de rotor de plos lisos
Em regime permanente, a nica corrente que circula pelo rotor a corrente
contnua de seus enrolamentos de campo. Entretanto, sob perturbaes na
velocidade do rotor, correntes parasitas so induzidas em sua superfcie, bem
como na cunha e atravs das ranhuras, conforme ilustrado na Figura 4.4.
Figura 4.4: Caminhos das correntes no rotor de plos lisos
75
4.2.2 Descrio Matemtica
O desenvolvimento das equaes da mquina sncrona baseado nas
seguintes hipteses:
os enrolamentos do estator so distribudos senoidalmente ao longo do
entreferro;
as ranhuras do estator no provocam variao considervel das
indutncias do rotor em relao sua posio;
a histerese magntica desprezvel;
os efeitos da saturao magntica so desprezveis.
A Figura 4.5 apresenta os circuitos envolvidos na anlise da mquina
sncrona. Os circuitos do estator consistem nos enrolamentos trifsicos de
armadura, em que fluem correntes alternadas. Os circuitos do rotor compreendem
os enrolamentos de campo e amortecedores. O enrolamento de campo conectado
a uma fonte contnua. Para efeitos de anlise, assume-se que as correntes dos
enrolamentos amortecedores circulam atravs de dois circuitos fechados: um
circuito no qual o fluxo est alinhado com o campo do eixo direto d, localizado
magneticamente no centro do plo norte; e o outro no qual o fluxo encontra-se
alinhado com o eixo em quadratura q, adiantado de 90
o
eltricos em relao ao
eixo d. Os circuitos que representam os enrolamentos amortecedores, conforme
discutido anteriormente, so formados por diversos caminhos de circulao de
fluxo magntico e, em anlise de projeto de mquinas sncronas, um grande
nmero destes so utilizados para representar os efeitos amortecedores. Para
estudos de estabilidade do sistema, raramente representa-se mais do que dois ou
trs circuitos de rotor em cada eixo. Na Figura 4.5, por simplicidade, apenas um
circuito amortecedor representado em cada eixo e as equaes da mquina so
apresentadas segundo esta considerao. Entretanto, implicitamente considera-se
um nmero arbitrrio de circuitos, atravs da utilizao do ndice subscrito k .
76
Figura 4.5: Circuitos do rotor e do estator da mquina sncrona
A nomenclatura empregada na Figura 4.5 definida a seguir:
a , b , c : enrolamentos de fase do estator;
d
f : enrolamento de campo;
d
k : circuito amortecedor de eixo direto;
q
k : circuito amortecedor de eixo quadratura;
1, 2, , k m = : nmero de circuitos amortecedores;
: ngulo no qual o eixo direto est adiantado do eixo magntico
do enrolamento da fase a ;
r
: velocidade angular do rotor em (rad eltricos/s).
As equaes que descrevem o comportamento eltrico da mquina sncrona
podem ser desenvolvidas a partir das equaes dos circuitos acoplados
identificados na Figura 4.5. Entretanto, anteriormente a isto, faz-se uma reviso de
como so escritas as equaes de circuitos magnticos simples.
77
4.2.2.1 Reviso sobre Circuitos Magnticos
Circuito magntico simples excitado:
Considere primeiramente o circuito elementar representado pela Figura 4.6.
Este compreende uma nica bobina com N espiras e resistncia r . Assume-se
ainda que o fluxo relaciona-se com a fora magneto-motriz de modo linear. De
acordo com a Lei de Faraday a tenso induzida
i
e :
i
d
e
dt
= (4.2)
onde o valor instantneo de fluxo concatenado no tempo t .
Figura 4.6: Circuito magntico simples excitado
A tenso terminal dada por:
1
d
e ri
dt
= + (4.3)
O fluxo concatenado pode ser expresso em termos da indutncia L do
circuito em que:
Li =
(4.4)
A indutncia, por definio, igual ao fluxo concatenado por unidade de
corrente. Portanto:
2
L N N P
i
= = (4.5)
onde P a permencia do caminho magntico, e o fluxo magntico.
78
Circuitos magnticos acoplados:
Considere agora o circuito ilustrado pela Figura 4.7, que consiste em dois
enrolamentos magneticamente acoplados, possuindo
1
N e
2
N espiras e
resistncias
1
r e
2
r , respectivamente. As tenses terminais so dadas por:
1
1 11
d
e r i
dt
= + (4.6)
2
2 2 2
d
e r i
dt
= + (4.7)
Figura 4.7: Circuitos magneticamente acoplados
O campo magntico determinado pelas correntes em ambos
enrolamentos. Portanto,
1
e
2
so os fluxos concatenados com os respectivos
enrolamentos, produzidos pelo efeito total de ambas correntes. Ento:
1 1 1 1 1 2
( )
m l m
N N = + +
(4.8)
2 2 2 2 2 1
( )
m l m
N N = + +
(4.9)
onde:
1 m
: fluxo mtuo nos enrolamentos devido ao efeito da corrente no
enrolamento 1;
1 l
: fluxo de disperso no enrolamento 1;
2 m
: fluxo mtuo nos enrolamentos devido ao efeito da corrente no
enrolamento 2;
79
2 l
: fluxo de disperso no enrolamento 2.
Os fluxos concatenados podem ser expressos em termos de indutncias
prprias e mtuas entre os enrolamentos 1 e 2, cujas expresses so dadas por:
11 1 1 m l
L L L = +
(4.10)
22 2 2 m l
L L L = +
(4.11)
12 21 1 2
L L N N P = =
(4.12)
onde:
11
L e
22
L : indutncias prprias dos enrolamentos 1 e 2, respectivamente;
12
L e
21
L : indutncias mtuas entre os enrolamentos 1 e 2;
1 m
L e
2 m
L : indutncias de magnetizao dos enrolamentos 1 e 2,
respectivamente;
1 l
L e
2 l
L : indutncias de disperso dos enrolamentos 1 e 2,
respectivamente.
Neste caso, os fluxos concatenados so dados por:
1 111 12 2
L i L i = +
(4.13)
2 211 22 2
L i L i = +
(4.14)
4.2.2.2 Equaes Bsicas da Mquina Sncrona
A metodologia de obteno das equaes gerais de circuitos
magneticamente acoplados, apresentada na seo anterior, pode ser aplicada aos
circuitos acoplados da Figura 4.5. Entretanto, alm do grande nmero de circuitos
envolvidos, o fato das indutncias prprias e mtuas variarem de acordo com a
posio do rotor, tornam estas equaes mais complexas. Essa caracterstica das
indutncias devido ao fato do entreferro ser construtivamente no-uniforme,
resultando em uma permencia no-uniforme do caminho de fluxo magntico.
Este fato ainda mais pronunciado no caso de rotores de plos salientes, em que a
80
diferena na permencia entre os dois eixos ainda mais significativa. Entretanto,
mesmo em rotores de plos lisos este efeito pode ser observado, devido ao grande
nmero de ranhuras associadas aos enrolamentos de campo.
Na definio das equaes da mquina sncrona, as seguintes notaes so
utilizadas:
a
e ,
b
e ,
c
e : tenses instantneas entre fase e neutro do estator;
a
i ,
b
i ,
c
i : correntes instantneas de fase do estator;
fd
e : tenso de campo;
fd
i ,
kd
i ,
kq
i : correntes dos circuitos de campo e amortecedores;
fd
R ,
kd
R ,
kq
R : resistncias dos circuitos do rotor;
aa
l ,
bb
l ,
cc
l : indutncias prprias dos enrolamentos do estator;
ab
l ,
bc
l ,
ca
l : indutncias mtuas entre os enrolamentos do estator;
afd
l ,
akd
l ,
akq
l : indutncias mtuas entre os enrolamentos do estator e
rotor;
ffd
l ,
kkd
l ,
kkq
l : indutncias prprias dos circuitos do rotor;
a
R : resistncia de armadura por fase;

-
: operador diferencial d dt .
A seguir apresenta-se o conjunto de equaes que descrevem o
comportamento da mquina sncrona. Este conjunto compreende as equaes de
tenses e fluxos dos circuitos do rotor e estator. Ressalte-se que as equaes de
fluxo e, consequentemente, de tenses apresentam valores de indutncias que,
conforme citado anteriormente, variam ao longo do tempo, em funo da posio
angular do rotor. Detalhes relativos a essas indutncias podem ser encontrados em
(KUNDUR, 1993).
81
Equaes dos circuitos do estator:
As equaes de tenso destes circuitos so:
a
a a a a a a
d
e R i R i
dt
= = `
(4.15)
b b a b
e R i = `
(4.16)
c c a c
e R i = `
(4.17)
em que o fluxo concatenado relativo a fase a dado pela equao (4.18). As
expresses referentes as fases b e c podem ser facilmente obtidas.
a aa a ab b ac c afd fd akd kd akq kq
l i l i l i l i l i l i = + + +
(4.18)
As expresses de
a
,
b
e
c
com as indutncias explicitadas em funo de
, so apresentadas nas equaes (4.19), (4.20) e (4.21). Nestas equaes
0 aa
L ,
2 aa
L ,
0 ab
L ,
afd
L ,
akd
L e
akq
L so constantes.
0 2 0 2
0 2
[ 2 ] [ (2 )]
3
[ (2 )]
3
a a aa aa b ab aa
c ab aa
fd afd kd akd kq akq
i L L cos i L L cos
i L L cos
i L cos i L cos i L sen

= + + + +
+ +
+ +
(4.19)
0 2 0 2
0 2
2
[ (2 )] [ 2( )]
3 3
2
[ (2 )] ( )
3
2 2
( ) ( )
3 3
b a ab aa b aa aa
c ab aa fd afd
kd akd kq akq
i L L cos i L L cos
i L L cos i L cos
i L cos i L sen

= + + +
+ + +
+
(4.20)
0 2 0 2
0 2
[ (2 )] [ (2 )]
3
2 2
[ 2( ] ( )
3 3
2 2
( ) ( )
3 3
c a ab aa b ab aa
c aa aa fd afd
kd akd kq akq
i L L cos i L L cos
i L L cos i L cos
i L cos i L sen

= + + +
+ + + +
+ + +
(4.21)
82
Equaes dos circuitos do rotor:
As equaes de tenso destes circuitos so:
fd fd fd fd
e R i = + `
(4.22)
0
kd kd kd
R i = + `
(4.23)
0
kq kq kq
R i = + `
(4.24)
em que os fluxos concatenados so dados por:
2 2
[ ( ) ( )]
3 3
fd ffd fd fkd kd afd a b c
L i L i L i cos i cos i cos

= + + + + (4.25)
2 2
[ ( ) ( )]
3 3
kd fkd fd kkd kd akd a b c
L i L i L i cos i cos i cos

= + + + + (4.26)
2 2
[ ( ) ( )]
3 3
kq kkq kq akq a b c
L i L i sen i sen i sen

= + + + + (4.27)
4.2.3 A Transformao dq0
As equaes (4.15) a (4.27) descrevem completamente o comportamento da
mquina sncrona. Entretanto, estas equaes contm indutncias que variam com
o ngulo que, por sua vez, varia com o tempo. Este fato introduz uma
considervel complexidade na resoluo de problemas ligados mquina
sncrona.
Com o intuito de se obter uma descrio da mquina sncrona com
indutncias independentes de , aplica-se uma transformao matemtica s
equaes supracitadas, denominada de transformao de Park ou transformao
dq0. Essa transformao definida pela equao (4.28), em termos das correntes de
armadura.
83
0
2 2
( ) ( )
3 3
2 2 2
( ) ( ) .
3 3 3
1 1 1
2 2 2
d a
q b
c
cos cos cos
i i
i sen sen sen i
i
i

(
+
(
(
(
(
(
(
(
= +
(
(
(
(
(
(

(
(

(4.28)
A transformao inversa apresentada na equao (4.29).
0
1
2 2 2
( ) ( ) 1 .
3 3 3
2 2
( ) ( ) 1
3 3
a d
b q
c
cos sen
i i
i cos sen i
i
i
cos sen

(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(

(
+ +
(

(4.29)
De forma anloga podem ser estabelecidas as equaes de transformao
em variveis dq0 para os fluxos concatenados e para as tenses
a
e ,
b
e e
c
e .
4.2.3.1 Aplicao s Equaes da Mquina Sncrona
Aplicando-se essa transformao s equaes de tenso e de fluxo
concatenado da mquina sncrona, obtm-se:
Equaes de tenso:
0 0 0
0
0
d d r q a d
q q r d a q
a
fd fd fd fd
kd kd kd
kq kq kq
e R i
e R i
e R i
e R i
R i
R i

=
= +
=
= +
= +
= +
`
`
`
`
`
`
(4.30)
Note que as equaes de
d
e e
q
e apresentam termos de tenso variacional
d
-
e
q
-
, associados aos transitrios de estator, e termos de tenso rotacional,
funo da velocidade angular do rotor. Os termos de tenso rotacional so
predominantes. Em regime permanente, os termos de tenso variacional so nulos.
Equaes de fluxo concatenado:
84
0 0 0
3
2
3
2
3
2
d d d afd fd akd kd
q q q akq kq
fd ffd fd fkd kd afd d
kd fkd fd kkd kd akd d
kq kkq kq akq q
L i L i L i
L i L i
L i
L i L i L i
L i L i L i
L i L i
= + +
= +
=
= +
= +
=
(4.31)
em que:
0 0 2
0 0 2
0 0 0
3
2
3
2
2
d aa ab aa
q aa ab aa
aa ab
L L L L
L L L L
L L L
= + +
= +
=
(4.32)
Note que nas equaes (4.31) as indutncias mtuas no so recprocas.
4.2.3.2 Aplicao a Correntes Trifsicas Equilibradas
As equaes de correntes de estator de uma mquina sncrona, para
condies de operao em regime permanente equilibrado, podem ser escritas
como segue:
( )
2
3
2
3
a m s
b m s
c m s
I I sen t
I I sen t
I I sen t

= +
| |
= +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
(4.33)
onde 2
s
f = a freqncia angular das correntes, e um valor constante de
ngulo.
A aplicao da transformada dqo s equaes (4.33) conduz ao seguinte
resultado:
85
constante
constante
d m
q m
i I sen
i I cos
=
=
(4.34)
Note que, para condies de operao em regime permanente equilibrado,
as correntes i
d
e i
q
so constantes, ou seja, correntes alternadas na referncia a,b,c
so representadas por correntes contnuas na referncia dqo.
4.2.3.3 Comentrios
A anlise das equaes da mquina sncrona, descritas em variveis dq0,
consideravelmente mais simples pelas seguintes razes:
as equaes que descrevem o comportamento dinmico da mquina
sncrona apresentam indutncias constantes;
as quantidades de seqncia 0 (zero) so nulas para condies de
operao balanceada;
as quantidades do estator apresentam valores constantes para a
operao balanceada em regime permanente. Para outros modos de
operao, estas so variveis;
os parmetros associados com os eixos d e q podem ser diretamente
medidos por meio de ensaios.
A transformao dq0 pode ser vista como um modo de se transferir as
grandezas do estator para o rotor. Fazendo uma analogia com o transformador,
isto seria equivalente a referir as quantidades do lado secundrio para o lado
primrio. Da mesma forma, a transformao inversa eqivale a transferir as
quantidades do rotor para o estator.
4.2.4 Representao Por Unidade (pu)
Na anlise de sistemas eltricos de potncia conveniente utilizar-se
grandezas por unidade (pu) a fim de normalizar as variveis do sistema.
Comparadas com as grandezas fsicas, as grandezas em valor pu oferecem maior
86
simplicidade computacional, a medida que eliminam as unidades e expressam as
quantidades do sistema em propores adimensionais.
Um sistema em valores pu bem escolhido pode minimizar os esforos
computacionais, simplificar a avaliao e facilitar o entendimento das
caractersticas do sistema fsico. Na definio das grandezas de referncia
(grandezas base), algumas so escolhidas de forma independente e arbitrria,
enquanto outras so determinadas automaticamente, atravs das relaes
fundamentais entre as variveis do sistema. Normalmente, as grandezas base so
escolhidas de modo que as variveis principais so iguais a um pu sob condies
nominais.
No caso das mquinas sncronas, o sistema pu utilizado para remover
constantes arbitrrias e simplificar as equaes matemticas de modo que estas
possam ser representadas por meio de circuitos equivalentes. Neste caso
especfico, deseja-se que todas as indutncias mtuas possam ser representadas
por um circuito T , aps a normalizao. A seleo das grandezas de referncia do
sistema pu para o estator direta e segue os seguintes critrios:
a mesma base de potncia (em VA) deve ser usada em todos os
enrolamentos;
a mesma base de tempo deve ser usada em todos os enrolamentos.
Na escolha das grandezas de referncia do rotor so necessrias algumas
consideraes adicionais, as quais tem como objetivos principais fazer com que:
as indutncias mtuas sejam recprocas;
as indutncias mtuas entre o estator e o rotor sejam iguais.
O detalhamento do processo de definio das grandezas base para o rotor
ser omitido por no fazer parte dos objetivos principais desse trabalho. Detalhes
podem ser encontrados em (KUNDUR, 1993).
87
4.2.4.1 Sntese das Grandezas Base
O conjunto de todas as grandezas base, para o estator e rotor, utilizadas
nesta modelagem, apresentado a seguir:
Estator:
3 base
S

: potncia aparente trifsica nominal da mquina sncrona
(VA);
sbase
e : valor de pico da tenso de fase nominal (V);
sbase
i : valor de pico da corrente de linha nominal (A);
base
f : freqncia nominal (Hz);
sbase
Z : impedncia nominal ();
base
: velocidade angular nominal (rad eltricos/s);
mbase
: velocidade mecnica nominal (rad mecncios/s);
sbase
L : indutncia (H);
sbase
: fluxo (Wb.espira);
onde:
( )
3
3 2
base
sbase
sbase
S
i
e
=
(4.35)
sbase
sbase
sbase
e
Z
i
=
(4.36)
2
base base
f =
(4.37)
2
mbase base
f
p
=
(4.38)
sbase
sbase
base
Z
L
=
(4.39)
88
.
sbase sbase sbase
L i =
(4.40)
Rotor:
ad
fdbase sbase
afd
L
i i
L
= (A)
(4.41)
ad
kdbase sbase
akd
L
i i
L
= (A)
(4.42)
aq
kqbase sbase
akq
L
i i
L
= (A)
(4.43)
3 base
fdbase
fdbase
S
e
i

= (V)
(4.44)
3
2
fdbase base
fdbase
fdbase
fdbase
e S
Z
i
i

= = ()
(4.45)
3
2
base
kdbase
kdbase
S
Z
i

= ()
(4.46)
3
2
base
kqbase
kqbase
S
Z
i

= ()
(4.47)
fdbase
fdbase
base
Z
L
= (H) (4.48)
kdbase
kdbase
base
Z
L
= (H)
(4.49)
kqbase
kqbase
base
Z
L
= (H) (4.50)
89
1
base
base
t
= (s)
(4.51)
3 base
base
mbase
S
T

= (N.m) (4.52)
O sistema de grandezas de referncia escolhido, visando a obteno de
indutncias mtuas recprocas e a igualdade nas indutncias entre estator e rotor,
conduz s seguintes relaes matemticas:
afd fda akd kda ad
akq kqa aq
fkd kdf
L L L L L
L L L
L L
= = = =
= =
=
(4.53)
4.2.4.2 Equaes da Mquina Sncrona em Por Unidade
Nesta seo apresenta-se o conjunto completo de equaes de tenso e fluxo
concatenado de uma mquina sncrona, para a representao de um enrolamento
amortecedor no eixo d e dois enrolamentos amortecedores no eixo q.
Equaes de tenso do estator:
0 0 0
d d q r a d
q q d r a q
a
e R i
e R i
e R i

=
= +
=
`
`
`
(4.54)
Equaes de tenso do rotor:
1 1 1
1 1 1
2 2 2
0
0
0
fd fd fd fd
d d d
q q q
q q q
e R i
R i
R i
R i
= +
= +
= +
= +
`
`
`
`
(4.55)
Equaes de fluxo concatenado do estator:
1
1 2
0 0 0
d d d ad fd ad d
q q q aq q aq q
L i L i L i
L i L i L i
L i
= + +
= + +
=
(4.56)
90
Observe-se que
d ad l
L L L = + e
q aq l
L L L = + , onde L
l
a indutncia de
disperso dos circuitos de eixo d e q.
Equaes de fluxo concatenado do rotor:
1 1
1 1 11 1
1 11 1 2
2 1 22 2
fd ffd fd f d d ad d
d f d fd d d ad d
q q q aq q aq q
q aq q q q aq q
L i L i L i
L i L i L i
L i L i L i
L i L i L i
= +
= +
= +
= +
(4.57)
Torque de entreferro:
e d q q d
T i i =
(4.58)
Note que, se a freqncia das grandezas do estator for igual a freqncia
base (
base
f ), ento o valor da reatncia em pu igual ao valor da indutncia
tambm em pu. Portanto, se
base
f f = ,
d
X e
d
L so iguais em pu.
4.2.5 Circuitos Equivalentes para os Eixos Direto e Quadratura
Embora as equaes apresentadas na seo anterior sejam utilizadas
diretamente para se determinar o comportamento da mquina sncrona, prtica
comum usar circuitos equivalentes para obter uma descrio visual do modelo.
Os circuitos que representam as equaes da mquina sncrona so
apresentados a seguir, considerando-se:
1
1 11 1
1 11
2 22
fd ffd f d
d d f d
q q aq
q q aq
L L L
L L L
L L L
L L L
=
=
=
=
(4.59)
Os circuitos equivalentes representam completamente todas as
caractersticas descritas pelas equaes de tenso e de fluxo concatenado que,
neste caso, so apresentados em termos de suas derivadas.
91
4.2.6 Anlise de Regime Permanente
A aplicao da transformao dq0 aos circuitos balanceados de armadura
resulta na obteno de corrente contnua nos circuitos d e q para a operao em
regime permanente equilibrado. O mesmo ocorre para as tenses de estator e
fluxos concatenados. Considerando que as quantidades associadas ao rotor so
tambm constantes em regime permanente, todos os termos que contm derivadas
no tempo nas equaes (4.54) e (4.55) so nulos. Alm disso, as componentes de
seqncia 0 (zero) no existem e 1, 0
r s
= = pu.
Figura 4.8: Circuitos equivalentes para os eixos d e q
Com o termo ` nulo nas equaes (4.55) tem-se
1 1 1 1 2 2
0
d d q q q q
R i R i R i = = = .
Consequentemente, todas as correntes nos enrolamentos amortecedores so
iguais a zero. Isto j era esperado, visto que em regime permanente o campo
magntico devido s correntes do estator estacionrio com relao ao rotor.
Portanto, as equaes em pu da mquina sncrona em regime permanente
equilibrado de operao so:
92
1 1
1 2
d r q a d
q r d a q
fd fd fd
d d d ad fd
q q q
fd ffd fd ad d
d f d fd ad d
q q aq q
e R i
e R i
e R i
L i L i
L i
L i L i
L i L i
L i

=
=
=
= +
=
=
=
= =
(4.60)
Da segunda e quarta equaes acima, considerando-se 1, 0
r
= pu, pode-se
obter:
q a q d d
fd
ad
e R i X i
i
X
+ +
= (4.61)
Note que essa equao til na determinao da corrente de campo para
qualquer condio de regime permanente especificada.
Para a operao em regime permanente, pode-se estabelecer uma
representao fasorial das grandezas do estator da mquina sncrona utilizando-se
os eixos d e q. Desta forma, a relao entre os fasores de tenso e corrente terminais
e suas correspondentes componentes nos eixos d e q so dados por:
~
~
( )
( )
t
d q
d t i
q t i
t
d q
d t i
q t i
E e je
e E sen
e E cos
I i ji
i I sen
i I cos

= +
=
=
= +
= +
= +
(4.62)
sendo
i
o ngulo de carga.
Substituindo-se as equaes (4.60) em (4.62), realizando-se as redues
necessrias, e desprezando-se a salincia sncrona (x
d
= x
q
= x
s
), obtm-se:
93
( )
~ ~ ~
q t t
a s
E E R jX I = + +
(4.63)
onde
~
| |
q
q ad fd
E E X i = = .
A partir da equao (4.63) pode-se construir o circuito equivalente e
diagrama fasorial apresentados, respectivamente, na Figura 4.9 e na Figura 4.10.
Figura 4.9: Diagrama fasorial com a salincia sncrona desprezada
Figura 4.10: Circuito equivalente com a salincia sncrona desprezada
4.2.7 Anlise de Regime Transitrio
Nesta seo so analisadas as caractersticas eltricas transitrias da
mquina sncrona, quando da ocorrncia de um curto-circuito em seus terminais.
Tal anlise, alm de prover um entendimento sobre o comportamento transitrio
da mquina, til na identificao das aproximaes necessrias para os estudos
de estabilidade para grandes sistemas. Primeiramente, ser considerado um
94
circuito RL simples, de modo a possibilitar uma melhor compreenso da natureza
da resposta transitria.
Considere ento o circuito apresentado na Figura 4.11, em que a fonte de
tenso descrita pela equao (4.64).
( )
m
e E sen t = +
(4.64)
Figura 4.11: Circuito RL equivalente
Se a chave s fechada em 0 t = , a corrente i dada por:
di
e L Ri
dt
= + (4.65)
que resulta em:
1
2 2 2
R
t
m
L
E L
i Ke sen t tan
R
R L
| | | |
= + +
| |
\ .
\ .
+
(4.66)
onde:
1
2 2 2
m
E L
K sen tan
R
R L
| | | |
=
| |
\ .
\ .
+
(4.67)
Note que a corrente da equao (4.66) apresenta duas componentes: uma
componente unidirecional transitria e uma componente alternada de regime
permanente.
No caso de uma mquina sncrona, a aplicao de um curto-circuito
trifsico em seus terminais resulta no comportamento tpico ilustrado pela Figura
4.12.
95
Figura 4.12: Correntes trifsicas da mquina sncrona durante um curto-circuito
Em geral, essas correntes de falta apresentam as seguintes componentes:
uma componente de freqncia fundamental, que decai inicialmente de
modo rpido e, passados os ciclos iniciais, tende lentamente ao regime
permanente;
uma componente contnua unidirecional, que decai exponencialmente
aps alguns ciclos.
Este comportamento similar ao da corrente de curto-circuito no circuito
RL considerado anteriormente. Entretanto, no caso da mquina sncrona, a
amplitude da componente de freqncia fundamental CA no constante, visto
que a tenso interna varia, uma vez que a mesma funo dos fluxos
concatenados no rotor.
O decaimento inicialmente acentuado da componente de freqncia
fundamental CA devido ao rpido decremento dos fluxos concatenados nos
circuitos amortecedores, enquanto que a parcela de decaimento lento desta
componente devido ao gradativo decaimento dos fluxos concatenados no
circuito de campo.
96
As componentes contnuas apresentam diferentes magnitudes nas trs fases
e decaem segundo a constante de tempo
a
T , denominada constante de tempo da
armadura.
O comportamento da corrente de campo aps a ocorrncia de um curto-
circuito ilustrado pela Figura 4.13. Esta consiste em uma componente contnua e
uma componente alternada, correspondentes s componentes contnuas e de
freqncia fundamental CA dos circuitos da armadura, respectivamente.
Figura 4.13: Corrente de campo da mquina sncrona durante um curto-circuito
Se os efeitos dos transitrios de estator so desconsiderados, a corrente de
curto-circuito resultante de armadura comporta-se conforme ilustrado na Figura
4.14.
Figura 4.14: Corrente de curto-circuito resultante de armadura
possvel observar que a corrente resultante composta apenas pela
componente de freqncia fundamental. Essa resposta pode ser segmentada em
trs perodos de tempo distintos:
97
Perodo Subtransitrio: composto apenas pelos primeiros ciclos, durante
os quais ocorre um rpido decaimento da amplitude da corrente,
associado ao decaimento dos fluxos concatenados com os circuitos
amortecedores;
Perodo Transitrio: compreendendo um maior espao de tempo, no qual
a amplitude decai a uma taxa menos acentuada, associado ao
decaimento dos fluxos concatenados com o circuito de campo;
Perodo de Regime Permanente: durante o qual a amplitude da corrente se
mantm constante.
Na prxima seo so definidos os parmetros que determinam as
amplitudes dessa resposta nos trs perodos identificados, bem como a razo de
decaimento dessas amplitudes.
4.2.8 Parmetros Operacionais
As equaes desenvolvidas para a mquina sncrona so apresentadas
segundo os parmetros de indutncias e resistncias dos circuitos do estator e
rotor, chamados parmetros fundamentais ou parmetros bsicos. Entretanto, apesar
dos parmetros fundamentais especificarem completamente o comportamento
eltrico da mquina, estes no podem ser obtidos atravs de ensaios
experimentais. Portanto, os dados das mquinas tem sido levantados em termos
de parmetros derivados, relacionados com o comportamento observado nos
terminais da mquina em condies adequadas de teste. A seguir, so
apresentados tais parmetros e suas relaes com os parmetros fundamentais.
Um mtodo conveniente de se identificar as caractersticas eltricas da
mquina em termos dos parmetros operacionais relacionando as quantidades
terminais de armadura e campo. De acordo com as figuras abaixo, a relao entre
os valores incrementais das quantidades terminais so expressas na forma
operacional da seguinte forma:
98
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
d fd d d
q q q
s G s e s L s i s
s L s i s
=
=
(4.68)
Figura 4.15: Relao entre os valores incrementais das quantidades terminais
onde:
( ) G s : funo de transferncia entre o estator e o campo;
( )
d
L s : indutncia operacional do eixo d;
( )
q
L s : indutncia operacional do eixo q.
Nas equaes acima, s representa o operador de Laplace e o prefixo
denota valores incrementais ou perturbados.
Os parmetros operacionais ( ) G s e ( )
d
L s , relativos rede de eixo direto,
so obtidos a partir da substituio das equaes gerais da mquina sncrona para
o eixo direto, em pu e na forma operacional, na equao (4.68) do sistema. Aps o
desenvolvimento adequado, as expresses resultantes so dadas por:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
4 5 4 6
2
1 2 1 3
0
2
1 2 1 3
1
1
1
1
d d
kd
T T s T T s
L s L
T T s T T s
sT
G s G
T T s T T s
+ + +
=
+ + +
+
=
+ + +
(4.69)
onde:
99
0
1
1
1
1
2
1
3 1
1
4
5 1
1
6 1
1
1
1
1
1
ad
fd
d
kd
d
ad fd
fd
ad d
d
ad fd
d
d ad fd
ad l
fd
fd ad l
ad l
d
d ad l
ad fd l
d
d ad l ad fd fd l
L
G
R
L
T
R
L L
T
R
L L
T
R
L L
T L
R L L
L L
T L
R L L
L L
T L
R L L
L L L
T L
R L L L L L L
=
=
+
=
+
=
| |
= + |
|
+
\ .
| |
= +
|
+
\ .
| |
= +
|
+
\ .
| |
= + |
|
+ +
\ .
(4.70)
Na forma fatorada, as equaes (4.69) so dadas por:
( )
( )( )
( )( )
( )
( )
( )( )
0 0
0
0 0
1 ' 1 ''
1 ' 1 ''
1
1 ' 1 ''
d d
d d
d d
kd
d d
sT sT
L s L
sT sT
sT
G s G
sT sT
+ +
=
+ +
+
=
+ +
(4.71)
De modo similar, para o eixo q, tem-se:
( )
( )( )
( )( )
0 0
1 ' 1 ''
1 ' 1 ''
q q
q q
q q
sT sT
L s L
sT sT
+ +
=
+ +
(4.72)
onde:
1
0
1
1
0 2
2 1
'
1
''
aq q
q
q
aq q
q q
q aq q
L L
T
R
L L
T L
R L L
+
=
| |
= + |
|
+
\ .
(4.73)
100
As constantes de tempo empregadas nas equaes (4.71) e (4.72) so
definidas a seguir:
0
'
d
T : constante de tempo transitria de eixo direto em circuito aberto;
0
''
d
T : constante de tempo subtransitria de eixo direto em circuito aberto;
0
'
q
T : constante de tempo transitria de eixo quadratura em circuito aberto;
0
''
q
T : constante de tempo subtransitria de eixo quadratura em circuito
aberto;
'
d
T : constante de tempo transitria de eixo direto em curto-circuito;
''
d
T : constante de tempo subtransitria de eixo direto em curto-circuito;
'
q
T : constante de tempo transitria de eixo quadratura em curto-circuito;
''
q
T : constante de tempo subtransitria de eixo quadratura em curto-
circuito.
Os valores dessas constantes de tempo, em termos dos parmetros
fundamentais da mquina sncrona, so dados na tabela abaixo. Nesta tabela, a
segunda coluna contm os valores aproximados, normalmente empregados, e a
terceira coluna contm os valores precisos.
Parmetros Expresso Clssica Expresso Precisa
0
'
d
T
1
T
1 2
T T +
'
d
T
4
T
4 5
T T +
0
''
d
T
3
T
( )
3 1 1 2
T T T T ( +

''
d
T
6
T
( )
6 4 4 5
T T T T ( +

'
d
L
( )
4 1 d
L T T ( ) ( )
4 5 1 2 d
L T T T T + +
''
d
L
( ) ( )
4 6 1 3 d
L T T T T ( ) ( )
4 6 1 3 d
L T T T T
101
onde:
1
ad fd
fd
L L
T
R
+
=
1
2
1
ad d
d
L L
T
R
+
=
3 1
1
1 ad fd
d
d ad fd
L L
T L
R L L
| |
= + |
|
+
\ .
4
1
ad l
fd
fd ad l
L L
T L
R L L
| |
= +
|
+
\ .
5 1
1
1
ad l
d
d ad l
L L
T L
R L L
| |
= +
|
+
\ .
6 1
1
1 ad fd l
d
d ad l ad fd fd l
L L L
T L
R L L L L L L
| |
= + |
|
+ +
\ .
4.2.8.1 Parmetros Padro
No decorrer de uma perturbao so induzidas correntes nos circuitos do
rotor das mquinas sncronas. No caso de um curto-circuito, algumas destas
correntes decaem mais rapidamente do que outras. Os parmetros da mquina
que influenciam no decaimento rpido so os chamados parmetros
subtransitrios, enquanto aqueles que influenciam as componentes de decaimento
lento so chamados parmetros transitrios. Os parmetros que determinam a
resposta das componentes de regime so chamados parmetros sncronos.
As caractersticas de interesse da mquina sncrona so as indutncias
efetivas vista dos terminais e associadas com as correntes de freqncia
fundamental, durante os perodos subtransitrios, transitrios e de regime
permanente. Juntamente com estas indutncias, as constantes de tempo que
determinam a taxa de decaimento das correntes e tenses formam o conjunto dos
parmetros padro, utilizados na determinao das caractersticas eltricas da
mquina sncrona. Estes parmetros podem ser determinados a partir das
expresses de ( )
d
L s , ( )
q
L s e ( ) G s .
Conforme apresentado na tabela anterior, as constantes de tempo '
d
T ,
0
'
d
T , ''
d
T e
0
''
d
T , podem ser determinadas de modo exato ou aproximado.
102
Na funo de transferncia ( ) G s , as constantes de tempo
0
'
d
T e
0
''
d
T esto
relacionadas com os parmetros transitrios e subtransitrios, respectivamente. O
mesmo pode se afirmar das constantes de tempo '
d
T e ''
d
T em ( )
d
L s .
Examinando ento os valores efetivos de ( )
d
L s sob condies de regime
permanente, transitrio e subtransitrio, com base na funo de transferncia
relativa essa varivel, obtm-se:
(0)
d d
L L =
(4.74)
ou seja, em regime permanente 0 s = e ento (0)
d
L representa a indutncia sncrona
de eixo direto.
Durante um transitrio rpido, como s tende ao infinito, o valor limitante
de ( )
d
L s dado por:
0 0
' ''
'' ( )
' ''
d d
d d d
d d
T T
L L L
T T
| |
= =
|
\ .
(4.75)
que representa a indutncia subtransitria.
Na ausncia de enrolamentos amortecedores, o valor limitante da
indutncia :
0
'
' ( )
'
d
d d d
d
T
L L L
T
| |
= =
|
\ .
(4.76)
que representa a indutncia transitria.
De modo anlogo obtm-se (0)
q
L , '
q
L e ''
q
L .
4.2.8.2 Caractersticas da Resposta em Freqncia
Na anlise da mquina sncrona interessante examinar as caractersticas
da resposta em freqncia dos parmetros operacionais, pois estas proporcionam
uma percepo sobre as caractersticas dinmicas da mquina e podem ser
facilmente esboadas usando-se uma aproximao assinttica.
103
Considere uma mquina sncrona particular, com os parmetros
operacionais predefinidos. A Figura 4.16 ilustra as assntotas da funo de
transferncia ( )
d
L s em funo da freqncia.
Figura 4.16: Magnitude da funo de transferncia ( )
d
L s em funo da freqncia
As constantes de tempo transitrias e subtransitrias, bem como as
indutncias foram utilizadas como os pontos de quebra para a aproximao
assinttica. A indutncia efetiva igual indutncia sncrona
d
L nas freqncias
menores que 0.02 (Hz), igual indutncia transitria '
d
L entre 0.2 (Hz) e 2 (Hz) e
igual reatncia subtransitria ''
d
L em freqncias maiores que 10 (Hz). No
estudo de estabilidade, o intervalo de freqncia de interesse o correspondente
'
d
L .
A Figura 4.17 apresenta a magnitude das assntotas de ( ) G s em funo da
freqncia para a mesma mquina, com
0
G normalizado de modo a ser igual a
um. A partir do diagrama, percebe-se que o ganho efetivo diminui
consideravelmente em altas freqncias. Isto indica que variaes de alta
freqncia na tenso de campo no so refletidas no fluxo concatenado do estator
e nas demais quantidades deste.
104
Figura 4.17: Magnitude da funo de transferncia ( ) G s em funo da freqncia
4.2.9 Representao em Estudos de Estabilidade
As equaes em pu, apresentadas na seo 4.2.4.2, descrevem
completamente o comportamento da mquina sncrona. Entretanto, exceto para
sistemas de pequeno porte, estas equaes no podem ser utilizadas diretamente
para estudos de estabilidade. No caso de sistemas de grande porte, so feitas as
seguintes simplificaes nas equaes referentes s tenses de estator
d
e e
q
e :
desprezam-se os termos de tenso variacional
d
` e
q
` ;
desprezam-se o efeito das variaes de velocidade.
Os termos de tenso variacional
d
` e
q
` representam os efeitos
transitrios do estator. Ao desprez-los, as quantidades relacionadas a este contm
apenas componentes de freqncia fundamental e as equaes de tenso do
estator tornam-se equaes algbricas.
4.2.9.1 Modelos Simplificados
Uma simplificao usual do modelo da mquina sncrona a
desconsiderao dos efeitos dos enrolamentos amortecedores. Com isso,
minimiza-se a quantidade de dados necessrios anlise. Alm disso, contribui-se
para a reduo do esforo computacional, a medida que a ordem do modelo
105
matemtico reduzida, permitindo o uso de passos de integrao maiores nas
simulaes no domnio do tempo.
Desprezado-se os efeitos dos enrolamentos amortecedores, as equaes de
fluxo concatenado e tenso no rotor so dadas por:
Tenso no rotor:
fd fd fd fd
e R i = + `
(4.77)
Neste caso, esta a nica equao diferencial associada s caractersticas
eltricas da mquina sncrona.
Fluxo concatenado:
d d d ad if
q q q
fd ad d ffd fd
L i L i
L i
L i L i
= +
=
= +
(4.78)
Estas equaes so muitas vezes escritas em termos das seguintes variveis
padro:
'
I ad fd
ad
q fd
ffd
ad
fd fd
fd
E L i
L
E
L
L
E e
R
=
=
=
(4.79)
onde:
I
E : tenso proporcional a
fd
i ;
'
q
fd
;
fd
fd
e ;
Manipulando-se matematicamente as equaes anteriores, as equaes de
fluxo e de tenso podem ser apresentadas na seguinte forma:
106
0
' ( ' )
1
' ( )
'
d d d I
q q q
q I d d d
q fd I
d
L i E
L i
E E L L i
E E E
T
= +
=
=
=
`
(4.80)
em que:
0
'
'
ad fd pl
d
fd
ad fd
d l
ad fd
L L L
T
R
L L
L L
L L
+ +
=
= +
+
(4.81)
Note que, nas equaes (4.80) , a mquina sncrona est descrita em termos
de tenses e parmetros padro.
4.2.9.2 Sntese dos Modelos Simplificados Usuais
Nesta seo so reproduzidos os cinco modelos de mquinas sncronas
apresentados em ARRILLAGA et al. (1983), comumente empregados em
programas de anlise da estabilidade transitria e em programas da anlise de
estabilidade para pequenas perturbaes. Nesta reproduo preserva-se a
nomenclatura original (ARRILLAGA et al., 1983), cujas diferenas em relao aos
desenvolvimentos apresentados neste captulo so:
o eixo d considerado adiantado em relao ao eixo q;
as tenses terminais so simbolizadas por
d
V e
q
V nas variveis de Park
e V na representao fasorial. Da mesma forma, as correntes so
representadas por
d
I ,
q
I e I .
Na descrio de cada modelo so apresentadas as hipteses simplificadoras
adotadas em adio s hipteses gerais para estudos de estabilidade, descritas no
incio da seo 4.2.9; as equaes diferenciais que representam o comportamento
do rotor; e as equaes que representam o comportamento do estator, em
variveis dq0 e na forma fasorial.
107
Modelo 1 Clssico
Neste modelo desprezam-se os efeitos dos enrolamentos amortecedores,
considera-se constante o enlace de fluxo com o enrolamento de campo
(
q
E
= constante) e despreza-se a salincia transitria, ou seja, considera-se
q
E
E
| |=| | e o ngulo do eixo q , em relao a referncia sncrona, igual ao ngulo
de E (
q d q
x
x x
e 0
d
E
= ).
Equaes do rotor:
[ ( )]
2
r
m e r
d
P P D
dt H

=
r
d
dt
=
(4.82)
Equaes do estator:
Em variveis de Park:
q d q q d
V rI I
x E
=
q d d q
V rI I
x
= +
(4.83)
Na forma fasorial (referncia sncrona):
d q
V rI j I
x E
= + + (4.84)
Note que esse modelo no permite a representao do efeito do regulador
de tenso. Ressalte-se ainda que para defeitos severos e de longa durao, a
hiptese do enlace de fluxo constante , freqentemente, otimista.
Modelo 2 - Mquina Sncrona de Plos Salientes (Efeitos Transitrios)
Neste modelo desprezam-se todos os enrolamentos amortecedores e/ou
correntes no ferro do rotor e seus efeitos (
q d
x x
= , 0
d
E
= ).
108
Equaes do rotor:
0
1
[ ( ) ]
q
q d fd d d
d
d
E
E x I
x E
dt
T
= +
[ ( )]
2
r
m e r
d
P P D
dt H

=
r
d
dt
=
(4.85)
Equaes do estator:
q d q q d
V rI I
x E
=
q d d q
V rI I
x
= +
(4.86)
( )
d d q q q
V rI j I j x
x x E I
= + + + (4.87)
Note que este o modelo mais simples que inclui os transitrios de campo
e, portanto, adequado para uma variedade maior de estudos que o modelo
clssico.
Modelo 3 - Mquina Sncrona de Rotor Liso (Efeitos Transitrios)
Neste modelo consideram-se os efeitos transitrios nos eixos d e q,
representando-se as correntes no ferro do rotor por um enrolamento em curto-
circuito no eixo q. Os parmetros
q
x e
0 q
T so, em geral, definidos para correntes
no rotor com freqncia de 1,0 (Hz).
Equaes do rotor:
0
1
[ ( ) ]
q
q d fd d d
d
d
E
E x I
x E
dt
T
= +
0
1
[ ( ) ]
d
d q q q
q
d
E
x I
x E
dt
T
(4.88)
109
[ ( )]
2
r
m e r
d
P P D
dt H

=
r
d
dt
=
Equaes do estator:
q d q q d
V rI I
x E
=
d q d d q
V rI I
x E
= +
(4.89)
( )
d q d q d q
E V rI j I j
x x x E E I
= + = + + + (4.90)
Este modelo adequado para representar a mquina sncrona de plos lisos
onde o efeito do campo e o amortecimento assncrono, provocado pelas correntes
no ferro do rotor, devam ser considerados. Os efeitos dos enrolamentos
amortecedores e das correntes induzidas no ferro do rotor, devido a interao
campo - estator, no so representados.
Modelo 4 - Mquina Sncrona de Plos Salientes (Efeitos Subtransitrios)
Neste modelo consideram-se os efeitos subtransitrios representando-se
um enrolamento amortecedor em cada eixo (d e q).
Equaes do rotor:
0
1
[ ( ) ]
q
q d fd d d
d
d
E
E x I
x E
dt
T
= +
0
1
( ( ) ]
q
q q d d d
d
d
E
I
x x E E
dt
T
= +
0
1
[ ( ) )
d
d q q q
q
d
E
x I
x E
dt
T
(4.91)
110
( ( )]
2
r
m e r
d
P P D
dt H

=
r
d
dt
=
Equaes do estator:
q d q q d
V rI I
x E
=
d q d d q
V rI I
x E
= +
(4.92)
( )
d q d q d q
E V rI j I j
x x x E E I
= + = + + + (4.93)
Este modelo adequado para representar uma mquina sncrona de plos
salientes em que os efeitos dos enrolamentos amortecedores devem ser
considerados.
Modelo 5 - Mquina Sncrona de Rotor Liso (Efeitos Subtransitrios)
Neste modelo consideram-se os efeitos subtransitrios representando-se um
enrolamento amortecedor no eixo d e dois enrolamentos amortecedores
no eixo q.
Equaes do rotor:
0
1
( ( ) ]
q
q d fd d d
d
d
E
E x I
x E
dt
T
= +
0
1
[ ( ) ]
d
d q q q
q
d
E
x I
x E
dt
T
0
1
[ ( ) )
q
q q d d d
d
d
E
I
x x E E
dt
T
= +
0
1
( ( ) ]
d
d d q q q
q
d
E
I
x x E E
dt
T
(4.94)
111
[ ( )]
2
r
m e r
d
P P D
dt H

=
r
d
dt
=
Equaes do estator:
q d q q d
V rI I
x E
=
d q d d q
V rI I
x E
= +
(4.95)
( )
d q d q
E V rI j I j
x x x I
= + + + (4.96)
Este modelo adequado para representar uma mquina sncrona de plos
lisos em que os efeitos dos enrolamentos amortecedores devem ser considerados.
4.3 Sistemas de Excitao
Esta seo descreve os objetivos, funes bsicas, tipos e modelagem dos
sistemas de excitao. A nfase da seo nos aspectos dos sistemas de excitao
relacionados estabilidade transitria e para pequenos sinais, especialmente os
modelos usados nestes estudos.
4.3.1 Funes Bsicas
O objetivo do sistema de excitao prover corrente contnua para o campo
da mquina sncrona. Alm disso o sistema de excitao realiza uma srie de
funes de controle e proteo. Entre as funes de controle esto o controle da
tenso terminal, do fluxo de potncia reativa e a melhoria da estabilidade do
sistema. As funes de proteo visam assegurar que os limites de capacidade da
mquina no sejam excedidos.
112
4.3.2 Requisitos do Sistema de Excitao
Com relao ao gerador o principal requisito do sistema de excitao a
manuteno automtica da tenso terminal, atravs do ajuste da corrente de
campo do gerador, mantendo a mquina dentro dos seus limites de capabilidade.
Com relao ao sistema eltrico de potncia, o sistema de excitao deve contribuir
para o controle de tenso e a melhoria da estabilidade do sistema de potncia.
4.3.3 Elementos do Sistema de Excitao
Os principais componentes do sistema de excitao, os quais so ilustrados
na Figura 4.18, so:
1. Excitatriz: fornece a potncia CC ao campo da mquina sncrona,
constituindo o estgio de amplificao de potncia do sistema de
excitao;
2. Regulador: gera o sinal de controle para a excitatriz, a partir dos sinais
de entrada;
3. Transdutor de tenso terminal e compensador de carga: mede, retifica e filtra
a tenso terminal e compara com a referncia de tenso desejada. O
compensador de carga usado para manter a tenso em um ponto
eletricamente distante da barra terminal;
4. Estabilizador do sistema de potncia: visa amortecer as oscilaes
eletromecnicas, introduzindo amortecimento adicional ao sistema;
5. Limites e circuitos de proteo: entre estes limitadores esto os limitadores
de sub e sobre-excitao, limitador volt por Hertz e limitador de tenso
terminal.
113
Figura 4.18: Componentes do sistema de excitao
4.3.4 Tipos de Sistemas de Excitao
Os sistemas de excitao podem ser:
Sistemas de excitao tipo DC: estes sistemas usam um gerador de corrente
contnua para fornecer corrente ao campo do gerador sncrono atravs
de anis coletores. Estes so sistemas mais antigos que tendem a
desaparecer. Um tpico sistema deste tipo apresentado na Figura 4.19.
Figura 4.19: Representao esquemtica do sistema de excitao tipo DC
Sistemas de excitao tipo AC: estes sistemas utilizam um gerador de
corrente alternada para alimentar o campo do gerador principal. A
corrente alternada de sada do gerador retificada por retificadores
controlados ou no. Estes retificadores podem ser estacionrios ou
114
rotativos. Os sistemas de excitao tipo AC foram desenvolvidos para
substituir os sistemas DC, mas foram superados pelos sistemas de
excitao estticos. A Figura 4.20 ilustra um sistema de excitao tipo AC
tpico.
Figura 4.20: Representao esquemtica do sistema de excitao tipo AC
Sistemas de excitao estticos: estes sistemas usam retificadores
alimentados a partir da barra terminal do gerador ou uma barra auxiliar
atravs de um transformador abaixador. Os sistemas de excitao
estticos apresentam uma resposta muito rpida e so amplamente
usados atualmente.
4.3.5 Modelagem do Sistema de Excitao
Os elementos que compem o sistema de excitao devem ser modelados
para formar o modelo completo do sistema. A seguir so apresentados elementos
do sistema de excitao e os modelos associados. Os modelos dos componentes
so usados para a construo dos modelos usados nos estudos de estabilidade.
Excitatriz DC: A excitatriz DC pode ser representada pelo diagrama de
blocos apresentado na Figura 4.21.
115
E
K
+
ef R
E V =
1
E
sT
( ) .
x x E x
V E S E =
x FD
E E =
+
+
x
V
Figura 4.21: Diagrama de blocos de uma excitatriz DC
Excitatriz AC e Retificadores: A excitatriz AC pode ser representada pelo
digrama de blocos apresentado na Figura 4.22. A modelagem dos efeitos
de regulao dos retificadores apresentada na Figura 4.23.
E
K
+
R
V
1
E
sT
( ) .
x E E E
V V S V =
E
V
+
+
x
V
D
K
FD
I
+
Figura 4.22: Diagrama de blocos de uma excitatriz AC
.
C FD
N
E
K I
I
V
=
E
V
FD
E
FD
I ( )
EX N
F f I =
N
I
EX
F
Figura 4.23: Modelo de retificador de regulao
Amplificadores: podem ser representados pelo diagrama de blocos
representado na Figura 4.24.
116
( )( )
1 2
1 1
K
sT sT + +
i
V
o
V
Figura 4.24: Modelo de amplificador
Circuito de Estabilizao: este circuito visa melhorar a resposta do sistema
de excitao, especialmente com a mquina desconectada do sistema.
Uma representao em diagrama de blocos dada na Figura 4.25.
Sistema de Excitao
1
F
F
sK
sT +
Figura 4.25: Representao em digrama de blocos do circuito de estabilizao
Limitadores Windup e Non-Windup: estes limitadores so encontrados com
blocos integradores, blocos apenas de constante de tempo e blocos lead-
lag. A diferena entre o limitador windup e o non-windup quando
aplicados a um bloco integrador apresentada na Figura 4.26 e Figura
4.27, respectivamente.
Windup:
Equao do sistema:
d
u
dt
=
Ao do limitador:
Se , ento
N X
L L y < < = ;
Se , ento
X X
L y L = ;
Se , ento
N N
L y L = .
117
Figura 4.26: Bloco integrador com limitador windup
Non-Windup:
Equao do sistema:
dy
u
dt
=
Ao do limitador:
Se , ento
N X
dy
L y L u
dt
< < = ;
Se 0 , ento faa 0 ,
X X
dy dy
y L e y L
dt dt
> = = ;
Se 0 , ento faa 0 ,
N N
dy dy
y L e y L
dt dt
< = = .
Figura 4.27: Bloco integrador com limitador non-windup
Transdutor de Tenso Terminal e Compensador de Carga: estes elementos so
representados pela Figura 4.28.
( )
Cl t C C t
V E R jX I = + +

t
E
C
V
t
I
1
1
R
T +
Cl
V
Compensador de Carga
Transdutor de Tenso
Figura 4.28: Representao esquemtica do transdutor de tenso terminal e compensador de carga
118
4.3.6 Modelos para Estudos de Estabilidade
O sistema de excitao formado de muitos elementos e a modelagem
detalhada de todos os componentes pode levar a modelos bastante complexos.
Para estudos de anlise do sistema usam-se modelos de ordem reduzida, que
retm as caractersticas do sistema de excitao na faixa desejada de freqncias (0
a 3,0 (Hz) para estudos de estabilidade eletromecnica).
O IEEE padronizou uma srie de modelos para representar uma ampla
gama de tipos de sistemas de excitao. Estes modelos so adequados para
estudos de estabilidade transitria e para pequenas perturbaes.
Nas figuras a seguir so apresentados um modelo para cada tipo de sistema
de excitao discutidos na seo 4.3.4.
4.3.6.1 Modelo DC1
Este modelo usado para representar alguns sistemas de excitao mais
antigos do tipo DC. O modelo apresentado na Figura 4.29.
E
K
R
V
1
E
sT
( ) .
x FD E FD
V E S E =
FD
E
+
+
x
V
+
+
+ FE
V
1
A
A
K
sT +
Rmax
V
Rmin
V
HV
Gate
1
1
C
B
sT
sT
+
+

C
V
ref
V
S
V
UEL
V
+
F
V
*
UEL
V
1
F
F
sK
sT +
* Ponto de entrada alternada
Figura 4.29: Representao esquemtica do sistema de excitao modelo DC1
4.3.6.2 Modelo AC4
Este modelo representa sistemas de excitao com excitatrizes do tipo AC e
apresentado na Figura 4.30.
119
R
V
FD
E
+
+
1
A
A
K
sT +
( )
Rmax C FD
V K I
Rmin
V
HV
Gate
1
1
C
B
sT
sT
+
+
C
V
ref
V
S
V
I
V
UEL
V
Imax
V
Imin
V
Figura 4.30: Representao esquemtica do sistema de excitao modelo AC4
4.3.6.3 Modelo ST1A
Este modelo representa sistemas de excitao estticos e apresentado na
Figura 4.31.
A
V
FD
E
+ +
1
A
A
K
sT +
Amax
V
Amin
V
HV
Gate
( )( )
( )( )
1
1
1 1
1 1
C C
B B
sT sT
sT sT
+ +
+ +
C
V
ref
V
S
V
I
V
*
UEL
V
Imax
V
Imin
V
F
V
1
F
F
sK
sT +
+
UEL
V
HV
Gate
*
UEL
V
+
*
S
V
+
LV
Gate
OEL
V
( )
t Rmax C FD
E V K I
t Rmin
E V
LR
K
0
+
LR
I
FD
I
* Pontos de entrada alternada
Figura 4.31: Representao esquemtica do sistema de excitao modelo ST1A
4.4 Modelos de Cargas em Estudos de Estabilidade
Em geral a representao das cargas para estudos de estabilidade feita
usando-se modelos que refletem o comportamento de impedncia constante,
corrente constante e potncia constante, ou uma combinao de parcelas destes
tipos. Estas parcelas esto baseadas nas hipteses seguintes:
Potncia constante: a potncia da carga constante independentemente
da tenso nodal;
Corrente constante: o mdulo da corrente solicitada pela carga no varia
durante o transitrio, podendo ser calculado a partir da potncia
120
complexa S , que varia com o mdulo da tenso (
0 0
S S V V = / ), e da
tenso complexa;
Impedncia constante: a carga representada por uma impedncia
constante para a terra, calculada em funo das condies nominais de
operao.
Matematicamente, as trs parcelas do modelo de carga so dadas por:
Parcela de potncia constante:
1 0 2 0 s s
P jQ a P ja Q + = +
(4.97)
Parcela de corrente constante:
[ ]
1 0 2 0
0
I I
b P jb Q V
P jQ
V
+ .
+ =
(4.98)
Parcela de impedncia constante:
2 1 0 2 0
2 2
0 0
z z
c P c Q
P jQ j V
V V
(
+ = + | | (
| | | | (

(4.99)
onde:
0
P : potncia ativa no regime permanente pr-perturbao (em pu);
0
Q : potncia reativa no regime permanente pr-perturbao (em p.u.);
0
V : tenso na barra de carga no regime permanente pr-perturbao (em
pu);
V : tenso na barra de carga ao longo da simulao (em pu);
1
a ,
1
b ,
1
c : constantes que especificam a percentagem de potncia
constante, corrente constante e impedncia constante,
respectivamente, para a carga ativa;
121
2
a ,
2
b ,
2
c : constantes que especificam a percentagem de potncia
constante, corrente constante e impedncia constante,
respectivamente, para a carga reativa;
s I z
P P P , , : potncias ativas associadas, respectivamente as parcelas de
carga do tipo potncia constante, corrente constante e impedncia
constante;
s I z
Q Q Q , , : potncias reativas associadas, respectivamente as parcelas de
carga do tipo potncia constante, corrente constante e impedncia
constante.
4.4.1 Representao Polinomial
Neste caso, as parcelas ativa e reativa de cada carga so representadas por
polinmios da forma:
2
0 1 1 1
0 0
2
0 2 2 2
0 0
V V
P P a b c
V V
V V
Q Q a b c
V V
(
(
(
(

(
(
(
(

| |
= + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
(4.100)
Uma desvantagem desta representao relaciona-se com a parcela
representada por potncia constante. Para baixas tenses, que aparecem no caso
de defeitos do tipo curto-circuito ou perda de sincronismo de alguma mquina, a
corrente do modelo tende a um valor elevado, fato que no ocorre no sistema real.
Por isso comum se colocar um limite de tenso, abaixo do qual as cargas passam
a ser representadas pelo modelo de impedncia constante.
4.4.2 Representao Exponencial
Neste caso as cargas so representadas pelas equaes:
122
0 0
0 0
kp
kq
P V
P V
Q V
Q V
| |
=
|
\ .
| |
=
|
\ .
(4.101)
onde kp e kq variam, normalmente, de 0 a 3 e
0
P ,
0
Q e
0
V , so os valores de
regime permanente inicial, respectivamente, para a potncia ativa, potncia reativa
e tenso na barra em que a carga est conectada.
Esta representao tem a vantagem de que a potncia nula para tenso
nula na barra em que a carga esta conectada. Para 0 kp kq = = , 1 kp kq = = e
2 kp kq = = , tem-se, respectivamente, a carga representada por potncia constante,
corrente constante e impedncia constante.
Uma caracterstica geral para a carga pode ser estabelecida considerando
tambm a variao da carga com a freqncia. Assim:
( ) ( )
( ) ( )
pv pf
p
qv qf
q
P K V f
Q K V f
=
=
(4.102)
onde
p
K e
q
K so constantes que dependem dos valores nominais das variveis
P e Q.
Cargas estticas so pouco afetadas por variaes na freqncia, ou seja,
0 pf qf = = , e para cargas que se comportam como impedncias constantes tem-se
2 pv qv = = .
4.5 Equipamentos FACTS
4.5.1 Introduo
Os avanos da eletrnica de alta potncia permitiu o desenvolvimento de
uma srie de dispositivos controlveis, com alta velocidade de resposta, e que
podem contribuir significativamente para o desempenho dinmico do sistema.
123
Entre tais dispositivos pode-se citar o compensador esttico de reativo (CER), o
capacitor srie controlado (CSC), o defasador controlado a tiristor (DCT), o UPFC
(Unified Power Flow Controller), o STATCOM e o amortecedor de ressonncia
subsncrona. Outros dispositivos so citados mais adiante.
O desenvolvimento desta tecnologia originou o conceito de FACTS (Flexible
AC Transmission System), associado a uma filosofia de operao do sistema na qual
os novos dispositivos permitem uma grande flexibilidade no controle.
O objetivo deste captulo descrever alguns dos dispositivos mais comuns
associados ao conceito de FACTS. Os seguintes dispositivos so considerados:
compensadores estticos de reativo e capacitores srie controlados.
4.5.2 Princpios e Dispositivos
Os objetivos relacionados ao conceito de FACTS so:
controle rpido dos fluxos de potncia;
carregamento seguro das linhas at a capacidade trmica mxima.
A tecnologia FACTS deriva-se principalmente da eletrnica de alta
potncia, e usa como suporte o controle digital, a proteo digital, facilidades de
comunicao baseadas em fibra tica e os centros de controle modernos.
Entre os dispositivos associados ao conceito de FACTS pode-se citar:
compensador esttico de potncia reativa;
capacitor srie controlado;
defasador eletrnico;
amortecedor de ressonncia subsncrona;
amortecedor de ferroressonncia;
limitador de corrente de falta;
pra-raios de alta energia;
124
freio dinmico.
Alguns destes elementos tem aplicaes bem especficas, como o
amortecedor de ressonncia subsncrona e o amortecedor de ferroressonncia.
Outros so elementos de proteo como o limitador de corrente de falta e o pra-
raios de alta energia.
Dispositivos como os compensadores estticos de reativo, capacitores srie
controlados, STATCOM, UPFC e defasadores eletrnicos so, no entanto,
essencialmente dispositivos de controle de fluxo de potncia.
Um sistema constitudo de duas barras, mostrado na Figura 4.32, pode ser
usado para ilustrar as variveis que podem modificar o fluxo de potncia.
Figura 4.32: Sistema com duas barras e fluxo de potncia associado
A potncia eltrica de transferncia dada por:
1 2
12 12
12
E E
P sen
X
=
(4.103)
O fluxo de potncia pode ento ser variado modificando:
os mdulos das tenses terminais
1
E e
2
E ;
a reatncia da linha
12
X ;
o ngulo
12
entre as tenses terminais.
O compensador esttico de reativo opera essencialmente sobre as tenses
terminais. O capacitor srie controlado modifica a reatncia srie da linha
permitindo o controle do fluxo de potncia. O defasador eletrnico altera o ngulo
entre as tenses terminais permitindo o controle do valor do fluxo e ainda o
sentido do mesmo. Portanto, o defasador eletrnico permite o controle
125
bidirecional rpido do fluxo. O UPFC combina a ao do controle paralelo com o
controle srie.
4.5.3 Compensadores Estticos de Reativo
4.5.3.1 Introduo
A denominao de compensadores estticos de reativo engloba uma srie
de dispositivos de controle de potncia reativa que, ao contrrio de condensadores
sncronos, no possuem partes mveis. A maior parte destes dispositivos utilizam
tiristores de alta potncia. Dois tipos de compensadores estticos so considerados
nesta seo: o reator controlado por tiristor (RCT ou TCR - Thyristor Controlled
Reactor) e o capacitor chaveado por tiristor (CCT ou TSC - Thyristor Switched
Capacitor) .
4.5.3.2 Tipos e Princpios dos Compensadores Estticos
Reator Controlado por Tiristor:
O esquema bsico deste dispositivo mostrado na Figura 4.33.
Figura 4.33: Esquema do RCT
Seja
m
v V sen t = a tenso aplicada ao RCT, o ngulo de disparo do
tiristor (medido a partir da passagem da tenso por zero), e o ngulo de
conduo (Figura 4.34). Observa-se que:
2
+ = (4.104)
126
Desde que:
di
v L
dt
= (4.105)
onde a corrente dada por:
( )
t
m
V
i sen t d t
L

(4.106)
ou:
( ) para
m
L
V
i cos cos t t
X
= < < +
(4.107)
0 para i t = + < < +
(4.108)
onde
L
X L = .
Figura 4.34: ngulo de disparo e de conduo
A corrente pode ser analisada em termos de srie de Fourier. Desde que
( ) ( ) i t i t = (simetria par) e ( ) ( 2) i t i t T = + / (simetria de meia onda) segue que a
srie s tem termos mpares em coseno.
Os coeficientes so dados por:
127
2
0
4
( ) 1 3
T
n
I i t cosn t dt n
T
= , = , ,
(4.109)
O coeficiente do termo fundamental ( 1) n = , calculado usando (4.109) :
1 m
L
sen
I V
X

=
(4.110)
A componente fundamental , ento:
( 90 )
o
m
L
sen
i V sen t
X

=
(4.111)
A susceptncia equivalente considerando apenas a componente
fundamental da corrente , portanto, dada por:
L
L
sen
B
X

=
(4.112)
ou seja, uma susceptncia varivel controlada pelo ngulo de conduo . Para
0 = , ou seja = , o compensador no absorve nenhuma potncia reativa
( 0)
Lmin
B = . Para = , ou seja 2 = / cada tiristor conduz durante meio ciclo e a
situao equivalente a se ter o reator conectado
1
( )
L
L
B
X
= . A absoro de
potncia reativa mxima neste caso.
Caracterstica Tenso Corrente:
A caracterstica tenso - corrente do RCT mostrada na Figura 4.35.
Figura 4.35: Caracterstica tenso corrente do RCT
128
Esta caracterstica relaciona o mdulo da tenso aplicada e o mdulo da
corrente. Ela depende essencialmente do controle do disparo dos tiristores. Para
s
V V = o controle tal que os tiristores no conduzem (e portanto I O = ). Se a
tenso aumenta os tiristores so disparados e uma susceptncia
1
0
L Lmax
B B < <
correspondente a reta od estabelecida. Se a tenso aumenta ainda mais o ngulo
de conduo aumenta (susceptncia
1 2 L L Lmax
B B B < < correspondente a reta oe ).
Se a tenso continua a aumentar eventualmente atinge-se o ngulo mximo de
conduo o que corresponde a
Lmax
B (reta oc ). Deve-se destacar que a reta ab
depende da caracterstica do sistema de controle do compensador esttico.
A configurao considerada torna possvel apenas a absoro de potncia
reativa. Para que o compensador esttico possa absorver ou fornecer potncia
reativa a configurao mostrado na Figura 4.36 usada.
Figura 4.36: Compensador com capacitor
O capacitor fixo permite a variao da potncia reativa nos dois sentidos.
Em regime permanente escolhe-se geralmente o ngulo de conduo
0
tal que
0
( )
L C
B B = , onde 1
C
B j C = . Isto assegura que nesta condio o compensador
no fornece ou absorve reativo. A caracterstica tenso - corrente dada na Figura
4.37.
129
Figura 4.37: Caracterstica tenso corrente com capacitor
A linha oa corresponde a 0
L
B = , ou seja a susceptncia do compensador
C
B B = . A linha ob corresponde a
C Lmax
B B B = , ou
1
B j L
j C

= . A regio ab
depende da caracterstica de controle do compensador.
O ponto de operao de um compensador esttico de reativo conectado a
um sistema de potncia a intercesso da caracterstica V I do compensador e
da caracterstica V I do sistema de potncia (Figura 4.38).
Figura 4.38: Caracterstica tenso corrente do compensador e sistema de potncia
Esta ltima pode ser determinada atravs do equivalente Thevenin a partir
da barra qual est conectado o compensador (Figura 4.39).
130
Figura 4.39: Equivalente Thevenin do sistema
A reta a na Figura 4.38 representa uma condio do sistema para a qual o
compensador no injeta ou absorve potncia reativa.
A caracterstica do sistema (reta a ) dada por:
TH
V E X I =
(4.113)
com
s
V E = .
Se o sistema sofre uma mudana de configurao tal que a tenso passa de
E para ' E e a impedncia de Thevenin '
TH
X , ento a caracterstica (reta b )
dada por:
'
TH
V E X I =
(4.114)
Sem o compensador a nova tenso do sistema seria
1
' V E = . Com o
compensador esttico o ponto de operao a intercesso da caracterstica do
compensador esttico com a caracterstica do sistema e a tenso da barra na nova
configurao
2 1
V V > .
Capacitor Chaveado por Tiristor:
O princpio do capacitor chaveado por tiristor ilustrado na Figura 4.40.
131
Figura 4.40: Capacitor chaveado por tiristor
A susceptncia ajustada controlando o nmero de capacitores em
conduo. Cada capacitor conduz por um nmero inteiro de meio ciclos.
A susceptncia equivalente varia em degraus. A caracterstica tenso -
corrente apresentada na Figura 4.41.
Figura 4.41: Caracterstica tenso corrente do TSC
Para maior flexibilidade no controle deve-se ter um nmero elevado de
capacitores que permitam reduzir o valor dos degraus.
A questo de transitrios no chaveamento do TSC importante neste tipo
de compensador esttico, limitando os instantes em que os tiristores podem ser
chaveados sem transitrios.
132
4.5.3.3 Modelagem de Compensadores Estticos para a Dinmica de Sistemas de
Potncia
O controle de potncia reativa atravs de compensadores estticos permite
um espectro amplo de aplicaes em sistemas de potncia. A velocidade de
resposta destes dispositivos os torna especialmente adequados com relao ao
desempenho dinmico do sistema. Pode-se citar como possveis aplicaes:
controle de tenso;
controle do fator de potncia;
aumento de potncia de transferncia;
aumento das margens de estabilidade transitria;
amortecimento de oscilaes eletromecnicas;
amortecimento de oscilaes subsncronas.
Em estudos de estabilidade modelos razoavelmente simples so usados
para representar os compensadores estticos. O modelo mostrado na Figura 4.42
tem sido usado em muitos trabalhos.
( )
L
B s
ref
V
( )
T
V s
5
1
1 sT +
+
( )
c
G s Sinal Suplementar
( )
1
2
1
1
K sT
sT
+
+
Lmin
B
Lmax
B
( )
C
B s
( ) B s
Figura 4.42: Modelo do compensador esttico para estudos dinmicos
Na Figura 4.42,
C
B representa a susceptncia fixa do capacitor,
L
B a
susceptncia varivel do indutor,
Lmin
B e
Lmax
B as susceptncias mnimas e
mximas respectivamente,
5
T uma constante de tempo associada ao retardo do
disparo dos tiristores e K ,
1
T e
2
T so associados ao controle de tenso. A funo
( )
c
G s corresponde ao controle suplementar para o amortecimento de oscilaes.
133
Entre os sinais usados como sinal suplementar pode-se citar:
freqncia em uma barra;
velocidade de um gerador;
potncia ativa em uma linha;
acelerao de um gerador.
O sinal escolhido deve ser processado atravs de um controlador com os
parmetros convenientemente sintonizados para produzir torque de
amortecimento adequado.
4.5.3.4 Compensador Srie Controlado
Princpios de Operao:
O compensador srie controlado (CSC) ou TCSC (Thyristor Controlled
Capacitor) consiste de mdulos, onde cada mdulo constitudo de um capacitor
fixo e de uma indutncia em srie com uma ponte de tiristores, em um arranjo
anti-paralelo. Para efeito de anlise do princpio de operao, apenas um mdulo
ser considerado na seqncia (Figura 4.43). Algumas vezes o CSC consiste apenas
de capacitores chaveados por tiristores (Figura 4.44). Neste caso, a compensao
srie controlada aumentando ou diminuindo o nmero de bancos de capacitores
em srie. Os tiristores, quando em conduo, atuam como bypass dos capacitores.
O chaveamento dos tiristores deve ser coordenado com a passagem por zero da
tenso e da corrente. Esta configurao, menos comum, no ser estudada nesta
seo.
Figura 4.43: Compensador srie com reator controlado
134
Figura 4.44: Compensador srie com capacitores chaveados
No caso do capacitor fixo, o grau de compensao capacitiva (supondo a
admitncia do reator abaixo daquela do capacitor) controlada pelo maior ou
menor ngulo de conduo dos tiristores, com um reator controlado por tiristores.
Seja
C
jX a reatncia do capacitor, ou seja,
1
C
X
C
= e ( )
L
jX a reatncia
do ramo indutivo que, de acordo com o desenvolvimento anterior, funo do
ngulo de conduo dos tiristores . A reatncia equivalente do CSC dada por:
( )
( )
1
L
CSC
L
C
X
jX j
X
X
(4.115)
ou:
( )
( )
1
L
CSC
L
C
X
X
X
X
(4.116)
A reatncia do ramo indutivo varia com o ngulo de conduo. Para um
ngulo de conduo mximo = , tem-se
0 L L
X X = , onde
0 L
X o valor da
reatncia do indutor. Portanto o valor mnimo desta reatncia dado por
0 Lmin L
X X = . Para um ngulo de conduo zero, 0 = e
L
X = , ou seja, o ramo
indutivo um circuito aberto. Portanto o valor mximo desta reatncia dado por
Lmax
X = . A anlise seguinte mostra o comportamento da reatncia do CSC para
um ngulo de disparo entre 0 = e = . Para = (plena conduo) tem-se:
135
0
0
1
L
CSC
L
C
X
X
X
X
=
(4.117)
e como
0 L C
X X < , tem-se 0
CSC
X > , ou seja, indutivo. Diminuindo-se ,
L
X
aumenta, ou seja ( )
L Lmin
X X > , mas se ( )
L C
X X < , tem-se ainda
CSC
X
indutivo, com maior valor de reatncia. Para tal que
L C
X X = , tem-se uma
condio de ressonncia, onde o denominador da equao zero e
CSC
X = .
Diminuindo-se ainda mais o ngulo de conduo, tem-se ( )
L C
X X > . Logo, da
equao (4.116), tem-se 0
CSC
X < e a reatncia do CSC capacitiva. Para um
ngulo de conduo zero ( 0 = ) tem-se
L Lmax
X X = = . Logo
CSC C
X X = , ou
seja, a reatncia do CSC a prpria reatncia do capacitor.
Observa-se que, para um ngulo de disparo tal que ( )
L C
X X = , o CSC
tem reatncia infinita, e portanto esta uma regio em que o CSC no pode
operar. A regio de ressonncia corresponde a passagem da regio de reatncia
capacitiva para a indutiva ou vice-versa. O sistema de controle no permite a
operao nesta regio.
Modelagem do Compensador Srie Controlado para Estudos da
Dinmica:
O uso do compensador srie controlado visa, em geral, as funes de
manuteno de potncia ou corrente constante. O controlador ento especificado
para alcanar um destes objetivos.
Controle de Potncia:
Neste caso o objetivo manter constante a potncia ativa na linha de
transmisso. Com este propsito usa-se em geral um controlador PI (Figura 4.45).
136
ref
P
P
+
i
K
s
p
K
+
+
CSC
B
Figura 4.45: Controle para potncia constante
Controle de Corrente:
O objetivo manter constante a corrente na linha de transmisso. Um
controlador PI pode tambm ser usado neste caso (Figura 4.46).
ref
I
I
+
i
K
s
p
K
+
+
CSC
B
Figura 4.46: Controle para corrente constante
Amortecimento de Oscilaes:
Alm das funes descritas anteriormente, o compensador srie controlado
pode ter um efeito significativo no amortecimento de oscilaes eletromecnicas.
Para isto o modelo mostrado na Figura 4.47 pode ser usado.
ref
X
X
+
i
K
s
p
K
+
+
B
+
est
X
Figura 4.47: Controle para amortecimento
137
Na Figura 4.47, X a varivel controlada (potncia ativa ou corrente),
ref
X
a referncia correspondente e
p
K e
i
K so os ganhos proporcional e integral,
respectivamente.
O sinal
est
X opera apenas em transitrios, e a sada de um controlador
cuja estrutura mostrada na Figura 4.48.
( )( )
( )( )
1 3
2 4
1 1
1 1
sT sT
sT sT
+ +
+ + 1
sT
sT +
est
X
Sinal
Suplementar
Figura 4.48: Estrutura do controlador para amortecimento
O sinal suplementar pode ser, por exemplo:
potncia ativa na linha;
freqncia de uma das barras terminais da linha;
velocidade de um gerador.
138
139
CAPTULO 5
5.ESTABILIDADE TRANSITRIA
5.1 Introduo
A anlise da estabilidade transitria de sistemas eltricos de potncia visa,
principalmente, verificar a capacidade dos mesmos em manter o sincronismo
entre s mquinas aps a ocorrncia de uma grande perturbao. Entende-se por
grande perturbao a ocorrncia de faltas em linhas de transmisso e uma grande
alterao no equilbrio operacional entre gerao e carga, provocada pela perda de
uma grande unidade geradora ou de um grande bloco de carga. No captulo 3 o
problema da estabilidade transitria foi abordado considerando-se uma
modelagem simplificada, denominada de modelagem clssica, a qual resulta na
representao da dinmica desses sistemas por um sistema de equaes
diferenciais ordinrias e no-lineares.
Neste captulo apresenta-se uma abordagem do problema da estabilidade
transitria de sistemas eltricos de potncia considerando-se a modelagem
detalhada desenvolvida no captulo anterior. Inicialmente aborda-se o problema
da simulao do comportamento dinmico considerando-se essa modelagem. So
tratados a estrutura analtica geral do modelo matemtico resultante, os aspectos
mais relevantes para a constituio do modelo matemtico global, as metodologias
de soluo normalmente empregadas e a representao de faltas desequilibradas.
Posteriormente, apresenta-se uma descrio dos critrios de anlise de
estabilidade constantes dos procedimentos de rede do sistema eltrico brasileiro e
faz-se uma breve descrio das caractersticas principais do programa
computacional Anatem, desenvolvido pelo CEPEL e utilizado pelos agentes do
setor eltrico nacional.
Captulo 5: Estabilidade Transitria
140
Finalmente, descreve um estudo de caso visando ilustrar a influncia dos
diversos componentes do sistema eltrico de potncia e seus modelos de
representao na estabilidade transitria.
5.2 Simulao da Dinmica de um Sistema de Potncia
5.2.1 Estrutura Analtica do Modelo Matemtico
A formulao matemtica do problema da estabilidade transitria de
sistemas eltricos de potncia conta com as seguintes caractersticas:
existncia de uma grande diversidade de modelos com diferentes nveis
de complexidade;
desejvel se encontrar modelos aceitveis para os vrios tipos de
estudos com o mnimo grau de complexidade;
um problema algbrico-diferencial de valor inicial;
existncia de grandes descontinuidades nas equaes algbricas que
descrevem a rede eltrica, resultantes de defeitos e chaveamentos em
linhas de transmisso;
existncia de pequenas descontinuidades que ocorrem nas equaes
diferenciais, devido aos limites dos equipamentos de controle
automtico.
Genericamente, as equaes que descrevem o comportamento dinmico de
um sistema eltrico de potncia tem uma formulao bem definida e so vlidas
para uma grande escala de modelos. Estas equaes constituem um conjunto de
equaes diferenciais ordinrias no-lineares, associadas aos rotores das mquinas
sncronas e seus controladores, e um conjunto de equaes algbricas no-lineares,
associadas a rede de transmisso, estatores das mquinas sncronas (geradores) e
cargas representadas por modelos estticos. Elas podem ser expressas
genericamente na forma seguinte:
141
( ) x f x z = , `
(5.1)
0 ( ) g x z = ,
(5.2)
onde:
f : funo vetorial que define as equaes diferenciais;
g : funo vetorial que define as equaes algbricas;
x : vetor das variveis de estado;
z : vetor de variveis das equaes algbricas.
A Figura 4.1 apresenta a estrutura tpica do modelo matemtico global para
estudos de estabilidade transitria, a partir do detalhamento das equaes
associadas a uma nica mquina sncrona, representando-se somente os efeitos
transitrios por razes de simplicidade.
Figura 5.1: Estrutura usual das equaes envolvidas no modelo matemtico para estudos de
estabilidade transitria
142
As variveis que aparecem na Figura 4.1 tm o seguinte significado:
m
P : potncia mecnica aplicada ao eixo do gerador;
: velocidade angular do eixo do gerador;
E
V : tenso na sada do estabilizador;
e
P : potncia eltrica de entreferro;
: posio angular do rotor em relao a uma referncia sncrona;
fd
E : tenso na sada do sistema de excitao aplicada ao enrolamento de
campo do gerador;
d q
V V , :componentes de eixo direto e quadratura da tenso terminal do
gerador;
' '
d q
E E , : componentes de eixo direto e quadratura da tenso transitria
interna do gerador;
d q
I I , : componentes de eixo direto e quadratura da corrente de estator do
gerador;
I : corrente complexa de estator do gerador;
V : tenso complexa terminal do gerador.
As variveis que aparecem tanto nas equaes diferenciais como nas
equaes algbricas, so denominadas variveis de interface e assim definidas:
u : subconjunto do vetor de variveis algbricas que aparecem nas
equaes diferenciais (
d q e
I I P V , , , );
E : subconjunto do vetor de variveis de estado que aparecem nas
equaes algbricas ( ' '
d q
E E , , ).
143
5.2.2 Aspectos Adicionais da Modelagem Global
Nesta seo so descritos alguns aspectos adicionais de modelagem
necessrios para o estabelecimento do modelo analtico global de representao da
dinmica dos sistemas eltricos de potncia. Especificamente, so abordados a
modelagem do sistema de transmisso e o acoplamento das mquinas sncronas e
das cargas ao modelo de representao dos sistema de transmisso.
5.2.2.1 Representao do Sistema de Transmisso
O sistema de transmisso descrito usando-se a matriz admitncia nodal
na formulao de injees de correntes, conforme a equao abaixo:
( ) I E V YV , =
(5.3)
onde:
I : vetor de injees de correntes nodais;
Y : matriz admitncia nodal;
V : vetor de tenses nodais;
E : subvetor de variveis de estado formado por '
d
E , '
q
E e , quando
os efeitos subtransitrios so desprezados, ou por ''
d
E , ''
q
E e ,
quando os referidos efeitos so considerados.
O sistema de equaes (5.3), normalmente no-linear, poder aparecer na
forma compacta (complexa) ou na forma expandida, nas parcelas real e imaginria
de cada elemento. Na forma compacta, o sistema de equaes (5.3) pode ser
resolvido iterativamente para V , atravs da fatorao LU de Y .
A forma expandida necessria quando a resoluo de (5.3) feita usando-
se o mtodo de Newton, e dada por:
( )
e e e e
I E V Y V , =
(5.4)
144
onde
e
I o vetor de injees de correntes nodais e
e
V o vetor de tenses nodais,
ambos expandidos nas parcelas real e imaginria de seus elementos.
Neste caso pode-se escrever:
0
e e e e
F I Y V = =
(5.5)
sendo que
e
F zero na soluo.
5.2.2.2 Acoplamento das Mquinas Sncronas ao Sistema de Transmisso
As grandezas utilizadas na modelagem de mquinas sncronas so dadas
em termos de valores eficazes equivalentes de estator e em relao a referncia d-q.
Por outro lado, as grandezas do sistema de transmisso esto relacionadas a um
sistema de referncia complexo (real e imaginrio). Ambos os sistemas de
referncia giram a velocidade sncrona, porm, esto defasados de um ngulo .
Ento, para realizar o acoplamento das equaes da mquina sncrona com as
equaes da rede de transmisso, necessrio definir um sistema de equaes
adicionais que representa uma transformao de coordenadas por rotao de
eixos. Adicionalmente, tambm muito utilizada a representao das equaes do
estator de mquinas sncronas por um equivalente Norton. Estes dois aspectos so
abordados a seguir.
Transformao de Coordenadas
As equaes que descrevem a transformao de coordenadas por rotao de
eixos so obtidas, para o caso de tenses, conforme ilustra a Figura 5.2.
Desta figura obtm-se:
d r m
q r m
V V sen V cos
V V cos V sen

= +
= +
(5.6)
As equaes (5.6) podem ser rescritas na seguinte forma matricial:
d
r
q m
V V sen cos
V
V cos sen

( ( (
=
(
( (

(5.7)
145
Note que essa transformao igualmente vlida para correntes, e sua
inversa dada por:
d
r
q m
V V sen cos
V
V cos sen

( ( (
=
(
( (

(5.8)
ou:
1
d
r
q m
V V
T
V
V

(
(
=
(
(

(5.9)
onde T a matriz de transformao.
Figura 5.2: Diagrama composto de transformao de coordenadas d q e vice-versa
Equivalente Norton para o Estator
O equivalente Norton para o estator de uma mquina sncrona obtido
aplicando-se a transformao de coordenadas (d - q) ( ) s variveis '
d
E ,
'
q
E ,
d
V ,
q
V ,
d
I e
q
I , nos modelos que consideram apenas os efeitos transitrios,
ou s variveis ''
d
E , ''
q
E ,
d
V ,
q
V ,
d
I e
q
I , nos modelos que consideram os efeitos
subtransitrios. A seguir feito o desenvolvimento de obteno do equivalente
para modelos que consideram apenas os efeitos transitrios.
146
Na forma matricial, as equaes do estator so:
' '
'
'
dq
q d d d
q q q
d
Z
r x E V I
E V I
x r
( ( (
=
( ( (

_
(5.10)
Aplicando-se a transformao T nas equaes (5.10), obtm-se:
1
'
'
'
'
s
q
r r r
m m m
d
Z
r x
E V I
T T
E V I
x r
( ( (
=
(
( (

_
(5.11)
onde
s
Z a impedncia do estator vista da referncia que gira velocidade
sncrona.
Manipulando-se a equao (5.11) de modo a explicitar a injeo de corrente
na forma complexa, obtm-se:
1
2
2 2
( ' ' ) ' '
1
' exp 2
'
2
' ' ' '
d q d q
g
d q d q
r j x x x x
E V j j
V I E
r x x r x x

( (
+
( ( (
( =

( (
+ +

(5.12)
onde
r m g
I jI
I
= + .
Note que todas as quantidades da equao (5.12) so fasores referidos
referncia sncrona, e o smbolo (*) indica complexo conjugado. A diferena
( ' '
d q
x x ) conhecida como salincia transitria.
Assim, a injeo de corrente que representa o comportamento do estator de
uma mquina sncrona, no sistema de referncia complexo, constitui-se de uma
parcela dependente exclusivamente da tenso interna ' E , uma parcela
dependente exclusivamente da tenso terminal V , e uma terceira parcela que
depende da salincia transitria, das tenses ' E e V , e do ngulo . No caso de
salincia transitria desprezvel, o terceiro termo anula-se.
Simbolicamente, pode-se escrever a equao (5.12) na forma seguinte:
( )
'
eq g eq dep
E y V
I I I
= +
(5.13)
147
onde:
1
2
2
( ' ' )
'
' '
d q
eq
d q
r j x x
E
I
r x x
(
+
(
=
(
+

(5.14)
1
2
2
( ' ' )
' '
d q
eq
d q
r j x x
y
r x x
(
+
(
=
(
+

(5.15)
' '
1
exp 2
'
2 ' '
d q
dep
d q
x x
j j
V I E
x x

(
(
= (

(

(5.16)
Note que
dep
I
dependente da salincia transitria.
A Figura 5.3 representa o circuito eltrico equivalente para a equao (5.13),
e consequentemente, para o estator da mquina sncrona.
Figura 5.3: Circuito equivalente Norton do estator
Observe-se que, para os modelos que levam em conta os efeitos
subtransitrios nos circuitos do rotor, tambm pode ser obtido um equivalente
Norton para o estator. Porm, na equao (5.12), deve-se substituir a tenso
transitria ' E pela sua correspondente tenso subtransitria '' E , as reatncias
transitrias '
d
x e '
q
x por reatncias subtransitrias ''
d
x e ''
q
x e,
consequentemente, a salincia transitria pela salincia subtransitria, de efeito
muito menos significativo e, em geral, desprezvel.
148
No que se refere ao acoplamento da mquina sncrona ao sistema de
transmisso, as parcelas de corrente do equivalente Norton,
eq
I
e
dep
I
, so
tratadas como injees de correntes, e a admitncia
eq
y incorporada matriz
admitncia nodal Y .
5.2.2.3 Acoplamento das Cargas Rede de Transmisso
Semelhantemente ao caso dos estatores das mquinas sncronas, os modelos
de representao da carga podem ser transformados em um equivalente Norton,
de modo a compatibiliz-los com a representao nodal da rede eltrica. A
admitncia do equivalente includa diretamente na matriz admitncia nodal. Nas
barras em que a carga se comporta como impedncia constante, toda a carga
transformada em admitncia e a injeo de corrente nula. Por outro lado, nas
barras em que a carga tem parcelas que se comportam diferentemente de
impedncia constante, obtm-se uma admitncia equivalente (
0
y ), para as
condies de operao em regime permanente pr-perturbao, que includa na
matriz admitncia nodal conforme a equao (5.17).
0 0
0 0 0
2 2
0 0
P Q
y g jb j
V V
= + =
| | | |
(5.17)
Ao longo da simulao e em funo da tenso na barra e do modelo de
carga especificado, calcula-se o valor atual da admitncia da carga, isto :
2
S
y
V
=
| |
(5.18)
Assim, a fonte de corrente do equivalente Norton representa o desvio do
comportamento da carga em relao ao de impedncia constante, e dada por:
0
( )
eq
I y y V =
(5.19)
A expresso geral para
eq
I , no caso do modelo de carga polinomial descrito
no captulo anterior, apresentado a seguir.
149
2 2
0 0 0 0
1 1 1 0 2 2 2 0
2 2
1 1
eq
V V V V
I a b c g V j a b c b V
V V
V V
( (
( (
( (

| | | |
= +
| | | |
(5.20)
A representao grfica do equivalente Norton dada na Figura 5.4.
eq I
0
y
V
Figura 5.4: Circuito equivalente Norton para o modelo de carga polinomial composto
5.2.2.4 Equaes de Interface
Na modelagem matemtica apresentada at ento, a rede de transmisso, as
cargas e os estatores das mquinas sncronas, so representados pela equao (5.3),
segundo um sistema de referncia complexo (real e imaginrio). Por outro lado, as
equaes diferenciais que descrevem os rotores das mquinas sncronas utilizam
variveis de Park, definidas em relao a um sistema de referncia d - q. H,
portanto, a necessidade de realizar uma compatibilizao desses dois sistemas de
referncia para as equaes do rotor, a semelhana do que foi feito para as
equaes do estator. Neste sentido, deve-se estabelecer uma relao entre a tenso
V da barra onde a mquina estiver conectada, e as correntes de estator,
d
I e
q
I ,
alm de uma expresso para a potncia eltrica,
e
P . Esta relao obtida
aplicando-se a transformao de coordenadas d q s variveis
d
V e
q
V
das equaes do estator. Assim, as equaes resultantes para
d
I ,
q
I e
e
P so
conhecidas como equaes de interface, e dadas por:
150
[ ]
'
'
'
'
' ' ( ' ' )
q r m
d
d
d r m
q
q
e d d q q q d d q
E V cos V sin
I
x
E V sin V cos
I
x
P E I E I x x I I

(
+ +

=
+
=
= +
(5.21)
5.2.2.5 Sntese da Modelagem Global
A partir dos aspectos complementares de modelagem apresentados, as
equaes (5.1) e (5.2) podem ser rescritas na forma seguinte:
x Ax Bu = + ` (5.22)
( ) I E V YV , =
(5.23)
( ) u h E V = ,
(5.24)
A equao (5.22) apenas uma forma mais conveniente de se expressar a
equao (5.1), onde:
A: matriz quadrada, esparsa e bloco-diagonal;
B : matriz retangular esparsa e formada por blocos;
x : vetor de variveis de estado associadas as mquinas eltricas,
mquinas primrias e a dinmica de seus controladores;
u : vetor de variveis algbricas que aparecem nas equaes diferenciais.
Desprezando-se os efeitos da saturao magntica, as matrizes A e B so
constantes para os modelos mais comumente empregados.
A equao (5.23) representa a descrio nodal da rede eltrica, onde:
Y : matriz admitncia nodal, esparsa, complexa e simtrica;
I : vetor de injees de correntes nodais complexas associadas as cargas
e aos estatores das mquinas sncronas;
V : vetor de tenses nodais complexas;
151
E : subvetor de x , constitudo das variveis de estado necessrias para o
clculo das injees de correntes dos estatores das mquinas
sncronas.
Para uma carga, a injeo de corrente funo da tenso na barra, e para
um gerador, ela a corrente de estator, relacionada referncia sncrona
(complexa) e funo das tenses interna e terminal da mquina.
A equao (5.24) serve exclusivamente como interface para o clculo dos
componentes do vetor u , em que h um vetor de funes no-lineares.
5.2.3 Esquemas Bsicos de Soluo
Historicamente diversos esquemas tem sido utilizados na resoluo das
equaes diferenciais algbricas (EDAs) (5.1) e (5.2), ou equivalentemente (5.22),
(5.23) e (5.24). A caracterizao destes esquemas baseia-se no mtodo de
integrao numrica aplicado s equaes diferenciais, no mtodo de soluo das
equaes algbricas e no modo de interao entre os sistemas algbrico e
diferencial ao longo do processo de resoluo. Mtodos de integrao numrica
explcitos definem esquemas explcitos e mtodos de integrao numrica
implcitos definem esquemas implcitos. Dois esquemas bsicos, alternado e
simultneo, tm sido suficientes para classificar os modos de interao utilizados
entre as solues dos sistemas algbrico e diferencial. O esquema alternado consiste
em resolver separadamente, em cada passo de integrao, os sistemas diferencial e
algbrico, alternando-se as respectivas solues. No esquema simultneo, as
equaes diferenciais so transformadas em equaes algbricas a diferenas,
atravs da aplicao de um determinado mtodo de integrao numrica, e
resolvidas simultaneamente com as equaes algbricas como um nico sistema
de equaes. Este sistema de equaes algbricas e algbricas a diferenas
resolvido, em geral, pelo mtodo de Newton ou um mtodo do tipo Newton. A
combinao desses esquemas bsicos, alternado e simultneo, com os mtodos de
integrao numrica explcitos e implcitos, define quatro esquemas de soluo
ilustrados na tabela abaixo.
152
Esquemas Bsicos
Mtodos de
Integrao
Alternado (A) Simultneo (S)
Explcito (E) AE SE
Implcito (I) AI SI
As frmulas implcitas de integrao numrica tem apresentado melhores
resultados, sendo o mtodo trapezoidal implcito um dos mais utilizados, em
razo de suas caractersticas de estabilidade e preciso. Este tambm o mtodo
de integrao utilizado no programa Anatem - Anlise de Transitrios
Eletromecnicos, desenvolvido pelo CEPEL.
5.2.3.1 Soluo de Equaes Diferenciais
A soluo de uma equao diferencial ordinria representada por uma
famlia de funes. A especificao de uma condio inicial define uma funo
particular dentre as funes da referida famlia. Na soluo numrica so obtidos
os valores aproximados dessa funo em pontos definidos pelo passo de
integrao adotado. Como exemplo, considere a equao diferencial ordinria:
( ) ( ) ( )
0
, , 0 x f t x t x x = = `
(5.25)
cuja soluo hipottica representada graficamente na Figura 5.5.
t
1
t
2
0 t
n
t
5
t
3
t
4
t
x(t)
x(t
1
)
x(t
2
) x(t
3
)
x(t
4
)
x(t
5
)
x(t
n
)
Figura 5.5: Representao grfica da soluo do problema exemplo
153
A notao
( )
, 0,1, 2, ,
j
x t j n = , representa a soluo exata dessa equao
diferencial ordinria nos pontos
0 1 2
, , , ,
n
t t t t , enquanto que a notao
, 0,1, 2, ,
j
x j n = , representa a soluo aproximada obtida por mtodos
numricos. Portanto, com a soluo numrica obtm-se uma aproximao de
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 2
, , , ,
n
x t x t x t x t , respectivamente, para os pontos
0 1 2
, , , ,
n
t t t t , ou seja,
os valores tabelados abaixo:
t
0
t
1
t
2
t
...
n
t
x
0
x
1
x
2
x
...
n
x
A escolha de um mtodo numrico para a soluo de um sistema de
equaes diferencias deve levar em conta as suas propriedades de preciso e
estabilidade, bem como a stiffness do sistema. Na anlise da preciso de um dado
mtodo numrico, o fundamental a sua ordem, definida em termos do erro por
passo de integrao, erro local de truncamento, tendo como referncia a soluo
por Srie de Taylor. Por exemplo, um mtodo de segunda ordem apresenta erro
local equivalente a realizao da soluo por Srie de Taylor desprezando-se os
termos de ordem superior a 2. A estabilidade de um mtodo numrico uma
propriedade relacionada a propagao do erro local. Se os erros locais no causam
erros significativos ao longo dos demais passos de integrao o mtodo
numericamente estvel. Se, por outro lado, os erros locais causam grandes erros ao
longo dos demais passos de integrao o mtodo numericamente instvel.
A estabilidade numrica est relacionada a stiffness do sistema de equaes
diferencias que, por sua vez, est relacionada a faixa de constantes de tempo do
sistema fsico representado. Especificamente, ela medida pela razo entre o
maior e o menor autovalor do sistema de equaes linearizado. Nos estudos de
estabilidade transitria, a stiffness do sistema aumenta com o aumento do
detalhamento da modelagem, sendo um problema complexo a sua determinao
para sistemas de grande porte.
Os mtodos de integrao explcitos tm estabilidade numrica fraca e, para
a obteno de soluo estvel, exigem que o passo de integrao seja menor que a
154
menor constante de tempo do sistema, mesmo que a mesma tenha pouca
influncia na resposta do sistema. Os mtodos de integrao implcitos so mais
estveis e, por essa razo, so preferidos. Em estudos de estabilidade transitria o
mtodo trapezoidal implcito o que tem apresentado os melhores resultados. A
aplicao do mtodo trapezoidal implcito ilustrada a seguir.
Suponha a seguinte equao diferencial:
( ) x f x = `
(5.26)
A aplicao do mtodo trapezoidal implcito equao (5.26), resulta:
( ) ( ) [ ( ( )) ( ( ))]
2
t
x t x t t f x t t f x t

= + (5.27)
ou:
( ) ( ) [ ( ( )) ( ( ))]
2
t
x t x t t f x t t f x t

= + + (5.28)
As equaes (5.27) e (5.28) so equaes algbricas a diferenas e
representam a equao diferencial (5.26) no intervalo de tempo t t a t .
Embora seja um mtodo de segunda ordem, este mtodo classificado
como A-estvel. Isto significa que o sistema algbrico ter o mesmo
comportamento do sistema diferencial. Se o sistema diferencial for estvel, o
sistema algbrico ser estvel. Por outro lado, se o sistema diferencial for instvel,
o sistema algbrico ser instvel. Essa caracterstica especialmente atraente para
a aplicao em programas de estabilidade de sistemas eltricos de potncia. No
caso da utilizao de passos de integrao maiores que constantes de tempo do
sistema, os transitrios rpidos so filtrados e a resposta para os modos mais
lentos precisa.
5.2.3.2 Esquema Alternado Implcito
O esquema Alternado Implcito (AI) consiste basicamente em transformar as
equaes diferenciais em equaes algbricas a diferenas, atravs de um mtodo
de integrao implcito, e resolv-las iterativamente e alternadamente com as
155
equaes originalmente algbricas. Aplicando-se o mtodo trapezoidal implcito a
equao (5.22) o comportamento dinmico do sistema ento representado pelas
equaes:
( ) ( ( ), ( ), ( ), ( ))
( ( ), ( )) ( )
( ) ( ( ), ( ))
x t H x t x t t u t u t t
I E t V t YV t
u t h E t V t
=
(5.29)
A partir das equaes (5.29) e definindo-se k como o contador de iteraes
e como uma tolerncia de convergncia para as variveis de estado, o esquema
AI segue basicamente o seguinte algoritmo:
Algoritmo AI
Inicializao
Para 1, 2, , t T =
Calcule
*
( ) u t , por extrapolao, e faa 0 k
Calcule
0 * *
( ) [ ( ), ( ), ( 1), ( 1)] x t H x t u t x t u t = (* - valor extrapolado)
Enquanto
2
2
( )
k
x t > , faa
Resolva ( ( ), ( )) ( ) I E t V t YV t =
Calcule ( ) ( ( ), ( ))
k
u t h E t V t =
Calcule
1
( ) [ ( ), ( ), ( 1), ( 1)]
k k k
x t H x t u t x t u t
+
=
Calcule
1 1
( ) ( ) ( )
k k k
x t x t x t
+ +
=
Faa 1 k k +
Fim-Enquanto
Fim-Para
O processo de clculo de ( ) x t iterativo devido a adoo de um mtodo de
integrao implcito. As injees de correntes so, em geral, funes no-lineares
de ( ) V t e, portanto, a equao da rede eltrica tambm deve ser resolvida
iterativamente. Os valores extrapolados de ( ) u t
, para a primeira iterao,

representam, em geral, melhores condies iniciais que os valores do instante
156
t t . Somente nos instantes de descontinuidades, em que no possvel realizar
a extrapolao, que so utilizados, como condio inicial, os valores do instante
de tempo t t .
O algoritmo AI representa a forma clssica do esquema alternado implcito
de resoluo das EDAs que descrevem a dinmica de sistemas eltricos de
potncia. Uma alternativa a este esquema obtida relaxando-se os requisitos de
convergncia na soluo das equaes da rede eltrica, por exemplo, realizando-se
somente uma iterao. Neste caso os processos iterativos diferencial e algbrico
so entrelaados, ora realizando-se uma iterao em um, ora em outro. O teste de
convergncia feito nas variveis de estado, que determinam a preciso da
soluo final. Este esquema denominado Alternado Entrelaado Implcito (AEI) e
tem apresentado desempenho superior ao AI clssico.
5.2.3.3 Esquema Simultneo Implcito
No esquema Simultneo Implcito (SI), as equaes diferenciais so
transformadas em equaes algbricas a diferenas atravs de um mtodo
implcito de integrao numrica. Estas equaes so reunidas com as equaes
originalmente algbricas, para constiturem um nico sistema de equaes
algbricas, geralmente resolvido pelo mtodo de Newton-Raphson. A
representao matemtica , normalmente, feita como segue:
( ) 0
( ) 0
e
e
F x V
G x V
, =
, =
(5.30)
onde:
1 2
[ ]
t
m
F F F F = , , , : vetor de funes algbricas a diferenas no-
lineares para o sistema;
1 2
[ ]
t
n
G G G G = , , , : vetor de funes algbricas no-lineares para o
sistema;
157
1 2
[ ]
t
m
x x x x = , , , : vetor de variveis de estado do sistema ( m
mquinas sncronas);
1 2
[ ]
e e e e t
n
V V V V = , , , : vetor de tenses nodais do sistema;
[ ]
e t
i mi ri
V V V = , : vetor das parcelas imaginria e real da i-sima
tenso nodal do sistema;
1 2 6
( ) [ ]
e t
i i i
F x V f f f , = , , , : vetor de funes algbricas a diferenas no-
lineares para a i-sima mquina sncrona;
1 2
( ) [ ]
e t
i i i
G x V g g , = : vetor de funes algbricas no-lineares para o i-
simo n;
[ ' ' ]
t
i e fd d q
x V E E E = , , , , , : vetor de variveis de estado para a i-sima
mquina sncrona;
Mtodo de Soluo:
O sistema de equaes (5.30) descreve o comportamento dinmico do
sistema eltrico de potncia no intervalo de tempo t t a t , podendo ser rescrito
na seguinte forma compacta:
( ( )) 0 H y t =
(5.31)
onde [ ]
e t
y x V = e [ ]
t
H F G = .
A resoluo de (5.31) para ( ) y t , comumente realizada pelo mtodo de
Newton. Definindo-se
0
y como condio inicial, a constante como a tolerncia
para a convergncia e k como o contador de iteraes, o mtodo de Newton
aplicado s equaes (5.31), e consequentemente, soluo para um passo de
integrao, segue o seguinte algoritmo:
Algoritmo de Newton
Faa 0 k = e especifique
0
y
158
Enquanto
2
2
( )
k
H y > , faa
Calcule ( )
k
H y
Resolva:
1
( ) 0
k
k k
y y
H
H y y
y
+
=
+ =
(5.32)
Calcule:
1 1 k k k
y y y
+ +
= +
(5.33)
Faa 1 k k +
Fim-Enquanto
A equao matricial (5.32) linear e deve ser resolvida, em geral, vrias
vezes para cada passo de integrao, pois os elementos do Jacobiano ( H y / )
devem ser recalculados para cada
k
y y = ( 1 2 k = , , , at a convergncia). Note que
o maior esforo computacional no algoritmo de Newton e, consequentemente,
para o esquema SI, concentra-se na resoluo de (5.32). A matriz de coeficientes de
(5.32) , para sistemas eltricos de potncia reais, muito esparsa e essa
caracterstica deve ser explorada para uma eficiente implementao
computacional. A fim de minimizar o esforo despendido na fatorao dessa
matriz, muitos trabalhos usam a matriz Jacobiana calculada na primeira iterao,
para as iteraes subsequentes, no mesmo passo de integrao, ou at mesmo para
vrios passos de integrao. Desse modo a equao matricial (5.32) assume a
forma seguinte:
0
1
( ) 0
k k
y y
H
H y y
y
+
=
+ =
(5.34)
5.2.3.4 Comentrios
Nas sees anteriores foram abordados vrios aspectos relacionados com a
representao e simulao da dinmica de sistemas de eltricos de potncia.
Considerou-se os esquemas Alternado Implcito (AI) e Simultneo Implcito (SI) de
159
resoluo das equaes diferencias e algbricas que descrevem esse
comportamento. O esquema AI sensivelmente mais simples e oferece maiores
facilidades para a incorporao e tratamento de novos e sofisticados modelos de
elementos dos sistemas eltricos de potncia. Alm disso, ele utiliza a matriz
admitncia nodal (Y ) na forma compacta (complexa), cujos elementos so
constante entre chaveamentos na rede eltrica de transmisso. Portanto, os fatores
LU de Y somente devem ser recalculados nos instantes em que ocorrem alteraes
estruturais na rede eltrica.
O esquema SI mais atrativo sob o ponto de vista da formalizao
matemtica, j que est baseado no mtodo de Newton. Entretanto, a matriz
admitncia nodal deve ser utilizada em sua forma expandida, nas parcelas real e
imaginria de seus elementos, e, rigorosamente, a matriz Jacobiana e seus fatores
LU devem ser recalculados a cada iterao. Por outro lado, um significativo ganho
obtido mantendo-se o Jacobiano constante por vrias iteraes, ou at mesmo
vrios passos de integrao. Essa metodologia conhecida como Very Dishonest
Newton (VDHN).
5.2.4 Anlise de Faltas Assimtricas
A anlise de redes eltricas operando sob condies desequilibradas ,
normalmente, realizada utilizando-se a decomposio da mesma em componentes
simtricas. Neste caso o sistema trifsico original desequilibrado passa a ser
representado por trs sistemas equilibrados denominados, respectivamente, de
componentes de seqncia positiva, seqncia negativa e seqncia zero. Essa
metodologia requer a definio de modelos matemticos de representao dos
elementos do sistema para cada uma das componentes de seqncia. A aplicao
dessa metodologia predominantemente realizada em estudos de curto-circuito,
cujo objetivo principal a determinao das correntes e tenses no sistema
durante o defeito. A representao de um tipo especfico de defeito feita pela
forma como so conectadas as redes de seqncia.
160
Nos estudos de estabilidade a ao sincronizante entre as mquinas
afetada principalmente pelas componentes de seqncia positiva sendo, em geral,
de pouco interesse o conhecimento das tenses e correntes de seqncia negativa e
zero ao longo do sistema. Assim, no necessrio representar em detalhes as redes
de seqncia negativa e zero em estudos de estabilidade, somente os seus efeitos
que so de interesse. Esses efeitos podem ser representados por impedncias
equivalentes obtidas a partir do ponto da falta. Especificamente, so obtidas uma
impedncia equivalente para a rede de seqncia zero (
0
Z ) e uma impedncia
equivalente de seqncia negativa (
2
Z ). Essas impedncias so combinadas
apropriadamente, em funo do tipo da falta, e inseridas como uma impedncia
de falta (
f
Z ) na rede de seqncia positiva. A tabela abaixo apresenta a forma de
associao dessas impedncias para cada tipo de falta.
Tipo da Falta
Impedncia de Falta (
f
Z )
Curto-circuito trifsico
0
Curto-circuito entre uma fase e a terra
2 0
Z Z +
Curto-circuito entre duas fases
2
Z
Curto-circuito entre duas fases e a terra ( )
2 0 2 0
Z Z Z Z +
Essa representao fornece os valores corretos de correntes e tenses de
seqncia positiva no sistema. As potncias de seqncia positiva assim
determinadas representam precisamente as potncias fornecidas pelas mquinas
sncronas. Consequentemente, trata-se de um modelo adequado para o estudo da
estabilidade de sistemas eltricos sob faltas desequilibradas.
5.3 Software para a Anlise da Estabilidade Transitria
Os estudos de estabilidade transitria de sistemas eltricos de potncia so,
normalmente, realizados por meio de programas computacionais de simulao do
comportamento dinmico do sistema frente a grandes perturbaes. Programas
computacionais baseados em mtodos diretos e hbridos tambm so encontrados,
161
mas, em geral, so aplicados em estudos de avaliao global e com modelos
simplificados.
No mbito do setor eltrico brasileiro utiliza-se, predominantemente, o
programa Anatem Anlise de Transitrios Eletromecnicos, desenvolvido pelo
CEPEL. Os mdulos que compem o programa esto codificados em FORTRAN e
foram desenvolvidos de modo que este possa ser executado em plataformas
computacionais do tipo Windows e Unix. A capacidade do programa definida
atravs de um arquivo de parmetros que facilita o seu redimensionamento de
acordo com as necessidades e instalaes computacionais especficas de cada
usurio. Na seqncia, so apresentados, sucintamente, alguns detalhes
especficos da representao dos elementos do sistema eltrico de potncia e dos
mtodos de soluo utilizados pelo Anatem.
5.3.1 Representao dos Elementos do Sistema Eltrico de Potncia
O Anatem dispem de uma grande variedade de modelos predefinidos
para representar os elementos e controladores que constituem os sistema eltricos
de potncia. Especificamente, existem modelos predefinidos para mquinas
sncronas e seus controladores (reguladores de tenso e excitatrizes, reguladores
de velocidade e turbinas, e estabilizadores aplicados em reguladores de tenso),
motores de induo, elos CC e conversores, transformadores com mudana de tap
em carga, equipamentos FACTS, cargas estticas e dinmicas, e rels.
Alm desta variedade de modelos, o usurio poder definir modelos de
controladores para as unidades de gerao, bem como modelos de compensadores
estticos e seus controladores.
Detalhes sobre os modelos predefinidos e sobre a definio de modelos pelo
usurio so encontrados no Manual do Usurio do programa.
162
5.3.2 Mtodos de Soluo
O programa Anatem utiliza o esquema de soluo Alternado Entrelaado
Implcito na resoluo do sistemas de equaes diferenciais e algbricas que
descrevem a dinmica do sistema eltrico de potncia. O mtodo de integrao
trapezoidal implcito empregado na soluo das equaes diferenciais, por ser
numericamente estvel e no introduzir amortecimentos esprios na soluo,
propriedades adequadas para programas de anlise da estabilidade transitria.
Na soluo das equaes da rede eltrica utilizado o mtodo direto de
soluo de sistemas lineares, baseado na fatorao LU de matrizes simtricas e
esparsas. A rede CA descrita pelo sistema linear do tipo:
( ) I E V YV , =
(5.35)
onde I o vetor de correntes injetadas nos ns, E o vetor de variveis
diferencias necessrias para o clculo da injeo de corrente, V o vetor de
tenses nodais e Y a matriz admitncia nodal na forma complexa. Nas barras
onde existam cargas funcionais ou outros elementos no-lineares (como
conversores CA-CC, compensadores estticos, motores de induo, etc.) as
correntes destes elementos so consideradas no vetor I e a soluo da rede ser
necessariamente iterativa, pois estas correntes dependem do vetor de tenso V a
ser calculado. As barras de gerao consideradas como barras infinitas (tenso e
freqncia constantes) tm as variveis correspondentes eliminadas do sistema,
sendo suas contribuies includas no termo independente das equaes do
sistema, ou seja, no vetor de injees de correntes. Com essa metodologia, a matriz
admitncia nodal mantida constante nos intervalos de tempo entre variaes na
topologia da rede eltrica. Somente para estes instantes de tempo que se faz
necessria a refatorao da matriz admitncia nodal.
5.4 Critrios de Anlise de Estabilidade
Nesta seo apresenta-se uma sntese dos critrios de anlise de
estabilidade estabelecidos pelo extinto Grupo Coordenador para Operao
163
Interligada (GCOI), relatrio SCEL-GTPO-25/95 Critrios, Filosofias e
Procedimentos Utilizados nos Estudos do Grupo de Trabalho de Planejamento da
Operao a Curto Prazo, e nos procedimentos de rede do sistema eltrico
brasileiro. Observe-se que os procedimentos de rede esto aprovados pelo
Conselho de Administrao do Operador Nacional do Sistema Eltrico (ONS),
porm, no esto homologados em carter definitivo pela Aneel.
5.4.1 Critrio do Extinto GCOI
O item 5.2, Critrios Gerais para Anlise, estabelece que:
O sistema deve suportar um curto-circuito monofsico em uma linha, seguido da abertura
desta pela proteo. No considerada a atuao do religamento automtico das linhas de
transmisso, mesmo para aquelas que possuam este dispositivo. E no caso de transformao, o
sistema deve suportar a perda simples da transformao. Em ambos os casos, a simulao
dever apresentar comportamento estvel, ou seja, as oscilaes angulares entre os rotores das
mquinas dos grupos de usinas e as potncias acelerantes devero ser amortecidas.
Note que o critrio estabelece apenas que as oscilaes angulares das
mquinas devem ser amortecidas sem definir os parmetros mnimos para esse
amortecimento.
5.4.2 Critrios dos Procedimentos de Rede
5.4.2.1 Submdulo 6.5 - Programa de Intervenes em Instalaes da Rede de
Operao
Este submdulo, aprovado em carter provisrio pela resoluo da Aneel
n
o
140 de 25/03/2002, tem o propsito de estabelecer os procedimentos para a
elaborao do Programa de Intervenes em Instalaes da Rede de Operao,
estabelecendo prioridades entre solicitaes, visando garantir a integridade dos
equipamentos e minimizar os riscos para o sistema. O item 4.3.13.1 estabelece:
Dever ser avaliado o comportamento do sistema, em condies de rede incompleta, quando da
sada forada de um ou mais elementos, tanto em regime permanente quanto dinmico.
Devero ser analisados os seguintes aspectos:
164
Verificao da capacidade do sistema de se manter em sincronismo e estvel quando da
ocorrncia de curtos-circuitos monofsicos em elementos simples ou em linhas de transmisso
em circuito duplo compartilhando as mesmas estruturas e sua posterior eliminao, atravs
da abertura dos circuitos pelo sistema de proteo, sem religamento; verificao, ainda, do
desempenho dinmico do sistema quando de emergncias cuja probabilidade se torna aprecivel
em funo das prprias intervenes solicitadas, com base na caracterizao de risco informada
pelos Agentes responsveis pelas intervenes.
Restries dos despachos das usinas para que no haja risco de que eventuais contingncias
venham a acarretar perda de carga ou ter repercusses de carter sistmico;
5.4.2.2 Submdulo 6.6 Diretrizes Energticas
n
o
420 de 31/10/2000, tem o propsito de estabelecer as diretrizes energticas
considerando a rede incompleta. O item 4.3.3 estabelece:
Determinao dos nveis de risco:
Sero simuladas as contingncias, a partir das premissas consideradas no escopo do estudo, que
definiram os equipamentos a serem considerados indisponveis;
Esta anlise dever avaliar o comportamento do sistema quando da sada forada de um ou
mais elementos em regime dinmico. Devero ser verificadas as condies necessrias para o
sistema manter-se em sincronismo (comportamento estvel) na ocorrncia da abertura de um
transformador ou aps a aplicao de um curto-circuito monofsico no circuito em anlise e
sua posterior eliminao pelo sistema de proteo avaliando tambm a atuao dos ECE
(Esquemas de Controle de Emergncia);
5.4.2.3 Submdulo 2.2 - Padres de Desempenho da Rede Bsica
Este submdulo, aprovado pelo Conselho de Administrao do ONS em
9/10/2000, tem, dentre outros, o propsito de subsidiar os estudos de
planejamento e programao da operao, bem como a prpria operao em
tempo real do sistema de transmisso. Na seqncia so destacados os itens
pertinentes aos estudos de estabilidade.
a) O item 8.1 estabelece:
A operao confivel de um sistema eltrico de potncia no que tange estabilidade
eletromecnica implica na manuteno de condies operativas estveis tanto em regime
165
permanente quanto em resposta a impactos de mdio porte em qualquer ponto do sistema.
Entende-se por desempenho em regime permanente a resposta do sistema a pequenos distrbios
derivados da variao do carregamento do sistema e de chaveamentos de elementos de
compensao de potncia reativa (bancos de capacitores/reatores). Entende-se por impactos de
mdio porte aqueles causados por curto-circuito e desligamentos de linhas, geradores e blocos
de carga.
b) O item 8.2 estabelece o seguinte indicador:
O Coeficiente de Amortecimento das oscilaes eletromecnicas o indicador utilizado na
avaliao da condio de estabilidade eletromecnica do sistema. O Coeficiente de
Amortecimento reflete a taxa de decaimento entre um pico de oscilao e o pico imediatamente
anterior.
c) O item 8.3 estabelece:
O Coeficiente de Amortecimento dos diversos modos de oscilao do sistema pode ser
calculado atravs de simulaes e tambm pode ser obtido a partir dos registros das oscilaes
de potncia verificadas no sistema real.
d) O item 8.5 estabelece:
Uma forma mais prtica de se medir e avaliar o amortecimento atravs do SPR (Sucessive
Peak Ratio), fator que traduz a relao entre um determinado pico de oscilao e o pico
imediatamente anterior. O SPR determinado a partir do coeficiente de amortecimento atravs
da seguinte equao:
. 2.
1
SPR
e

=
(5.36)
e) O item 8.7 estabelece o seguinte padro:
O Coeficiente de Amortecimento considerado adequado se, em qualquer condio de carga e
gerao, o mesmo for superior a:
- 5% (cinco por cento) para modos de oscilao inferiores a 0,4 Hz;
- 10 % (dez por cento) para modos de oscilao iguais ou superiores a 0,4 Hz.
f) O item 8.8 define a seguinte atribuio:
Em caso de violao destes padres, o ONS deve coordenar o processo de anlise de forma a
indicar as medidas necessrias para garantir que, em condies normais de operao ou aps a
ocorrncia de defeitos no sistema:
- O sistema permanea em sincronismo;
166
- O amortecimento das oscilaes angulares entre os geradores do sistema seja adequado.
5.4.2.4 Submdulo 23.3 - Diretrizes e Critrios para Estudos Eltricos
n
o
140 de 25/03/2002, tem o propsito de estabelecer as diretrizes e critrios para
a realizao de estudos eltricos. Na seqncia so destacados os itens pertinentes
aos estudos de estabilidade.
a) O item 8.3.3 estabelece:
No caso de linhas de transmisso de circuito duplo dever ser adotada como filosofia a perda
de apenas um circuito. A perda do circuito duplo poder ser adotada no caso de circuitos em
uma mesma torre ou na mesma faixa de passagem quando, em funo de dados estatsticos ou
da relevncia dos circuitos.
b) O item 8.3.10 estabelece:
Em estudos especiais, para avaliao da segurana do sistema, resultando o sistema estvel
para curtos-circuitos monofsicos, a ttulo de verificar a suportabilidade adicional do sistema
poder ser considerada a incidncia de curto-circuito monofsico com falha de abertura de
disjuntor. Os tempos de isolamento dos defeitos devero ser avaliados considerando os tempos
dos elementos manobrados pela atuao da proteo, que dependem do arranjo fsico da
subestao, e do tempo de atuao da proteo em si. Tempos tpicos de isolamento do defeito
so mostrados na Tabela 4. Estes valores so puramente indicativos, devendo ser utilizados
somente quando da falta de informaes no Banco de Dados do ONS ou por parte dos Agentes.
Caso haja necessidade de elaborar estudos especficos, solicitar aos agentes os dados de tempo de
eliminao de defeitos.
Tabela 4 Tempos de Eliminao de Defeitos (da citao)
Tempos de eliminao (milisegundos)
Tenso (kV)
sem falha no disjuntor com falha no disjuntor
750 80 200
500 100 250
440 100 250
345 100 400
230 150 500
138 150 500
69 800 1000
c) O item 8.3.11 estabelece:
167
Nos estudos de estabilidade dinmica, os seguintes critrios devero ser adotados nas
simulaes:
a) Em qualquer condio de carga, o sistema dever ser estvel para curtos-circuitos
monofsicos, sem religamento, considerada a perda de um de seus elementos (carga, gerador,
linha de transmisso ou transformador). O curto monofsico usado como critrio por ser,
dentre os defeitos, o de mais alta probabilidade de ocorrncia. Alm de ser estvel, o
desempenho do sistema no dever implicar em riscos de sobrecarga inadmissveis em
equipamentos nem tampouco desligamentos adicionais incontrolveis e indesejveis. Dever
ser avaliado o carregamento dos equipamentos principais de transmisso em funo das
caractersticas dos mesmos e tambm de equipamentos terminais.
5.5 Estudo de Casos
Nesta seo so apresentados dois estudos de caso visando ilustrar a
influncia da forma de representao das mquinas sncronas e seus controladores
no comportamento dinmico de um sistema eltrico de potncia, especificamente
no sistema mquina-barra infinita da Figura 5.6. Os parmetros do sistema so:
0, 7
l
x = pu, 0,12
t
x = pu,
1
1, 02 V = pu. e 1, 00 V
= pu. Todas as reatncias esto em

pu da potncia nominal da mquina sncrona, equivalente a uma unidade da usina
de G.B.M. Rocha, cujos dados podem ser encontrados no arquivo de dados de
mquinas e reguladores do programa Anatem. Na seqncia so descritos os
detalhes dos estudos realizados, bem como os resultados obtidos.
~
t
x
l
x
l
x
V
t
V
1
V
l
x
l
x
( ) A ( ) B
( ) C ( ) D
Figura 5.6: Sistema mquina - barra infinita
5.5.1 Estudo de Caso 1
Considera-se o sistema operando inicialmente em regime permanente e
fornecendo 320 MW barra infinita. Nestas condies de operao aplica-se uma
168
perturbao representada pelo desligamento permanente da linha de transmisso
(C). O estudo constitui-se da simulao, verificao e anlise do comportamento
dinmico do sistema aps a ocorrncia da perturbao mencionada, considerando
os seguintes modelos para a mquina sncrona:
modelo 4 (modelo 02 no Anatem) sem o regulador automtico de tenso
(RAT)
fd
E constante;
modelo 4 com o RAT;
modelo 4 com o RAT e o estabilizador do sistema de potncia (ESP ou
PSS - Power System Stabilizer);
Os resultados obtidos so apresentados nas figuras a seguir.
Figura 5.7: Abertura angular da MS sem o RAT, somente com o RAT e com o RAT e o PSS
169
Figura 5.8: Potncia eltrica da MS sem o RAT, somente com o RAT e com o RAT e o PSS
Figura 5.9: Tenso terminal da MS sem o RAT, somente com o RAT e com o RAT e o PSS
170
Figura 5.10: Tenso de campo da MS sem o RAT, somente com o RAT e com o RAT e o PSS
Figura 5.11: Esforo de controle do PSS
Finalmente, faz-se os seguintes comentrios:
na simulao com
fd
E constante o sistema transitoriamente estvel,
porm, com amortecimento reduzido;
171
na simulao com o RAT o sistema apresentou oscilaes crescentes do
rotor (amortecimento negativo), embora o desempenho na primeira
oscilao tenha sido melhor que no caso de
fd
E constante;
na simulao com a incluso do PSS o sistema apresentou melhor
desempenho que no caso de
fd
E constante na primeira oscilao e as
oscilaes subsequentes do rotor so bem amortecidas;
Detalhes adicionais sobre o RAT e o PSS so abordados nos demais
captulos desse trabalho.
5.5.2 Estudo de Caso 2
Neste estudo de caso, o objetivo determinar a mxima potncia ativa que
pode ser transferida barra infinita, de modo que o sistema permanea em
sincronismo aps a ocorrncia de um curto-circuito trifsico na barra de alta
tenso do transformador, eliminado pelo desligamento permanente da linha de
transmisso (C), decorridos 3,6 ciclos. Os estudos foram realizados para os
mesmos modelos utilizados no Caso 1.
Os resultados, em termos da mxima capacidade de transferncia de
potncia ativa, so apresentados na tabela abaixo.
Representao da Mquina Sncrona
Mxima Potncia Transferida
(MW)
Modelo 02 (Anatem) sem o RAT
311
Modelo 02 (Anatem) com o RAT
200
Modelo 02 (Anatem) com o RAT e PSS
345
Note que a capacidade de transferncia de potncia foi ampliada com a
incluso do PSS.
172
173
CAPTULO 6
6.ESTABILIDADE PARA PEQUENAS
PERTURBAES:
CASO MQUINA BARRA INFINITA
6.1 Introduo
Neste captulo analisa-se o problema da estabilidade para pequenas
perturbaes, atravs do estudo de um sistema constitudo de uma mquina
sncrona conectada a uma barra infinita. O estudo deste sistema mquina barra
infinita permite o entendimento da natureza dos torques desenvolvidos na
mquina e a relao com o comportamento em uma vizinhana do ponto de
equilbrio. O uso de sinais estabilizadores e os problemas associados a escolha dos
diversos sinais so discutidos neste captulo.
6.2 Efeito do Sistema de Excitao na Estabilidade de
Sistemas Eltricos de Potncia
O sistema de excitao afeta diretamente a estabilidade do sistema eltrico
de potncia e no caso da estabilidade para pequenas perturbaes pode ser
deletrio para o desempenho dinmico do sistema.
Esta seo analisa o efeito do sistema de excitao na estabilidade de
sistemas eltricos. Em sees subseqentes, o efeito do sistema de excitao na
estabilidade para pequenas perturbaes analisada em detalhe.
Captulo 6: Estabilidade para Pequenas Perturbaes: Caso Mquina Barra Infinita
174
A estabilidade transitria est relacionada a grandes perturbaes que
levam as variveis do sistema a uma excurso tal que as no-linearidades devem
ser consideradas.
Para uma nica mquina ligada a uma barra infinita atravs de uma
impedncia
e
X , a potncia eltrica transmitida dada por:
t
e
e
VV
P sen
X

=
(6.1)
onde
t
V a tenso terminal da mquina, V
a tenso da barra infinita e o

ngulo do rotor medido, por exemplo, com relao barra infinita.
Durante uma perturbao, por exemplo um curto-circuito, pode haver uma
considervel reduo da tenso terminal, e portanto da potncia eltrica
transmitida
e
P . Esta reduo em
e
P pode ser limitada pela ao rpida do sistema
de excitao, forando a tenso de campo para o valor mximo ("ceiling").
Do ponto de vista da estabilidade transitria os atributos desejveis do
sistema de excitao so:
rapidez de resposta, o que implica em baixas constantes de tempo do
regulador de tenso e altos ganhos;
alto valor de "ceiling".
Na estabilidade transitria, est-se interessado em saber se o sistema
capaz de manter o sincronismo durante e logo aps a perturbao. O primeiro
ciclo muito importante. Como os reguladores de velocidade no tem tempo de
atuar, o sistema de excitao deve tentar tanto quanto possvel manter a potncia
eltrica de sada no perodo de interesse, de modo a reduzir a potncia de
acelerao.
Assim, o sistema de excitao pode ajudar a manter a estabilidade
transitria de dois modos:
175
reduzindo a magnitude da primeira oscilao. Mesmo um sistema de
excitao muito rpido apresenta um efeito limitado sobre a primeira
oscilao;
amortecendo oscilaes subseqentes. A perda de sincronismo pode, em
alguns casos, ocorrer em oscilaes subseqentes pelo batimento de
curvas de ngulos. O sistema de excitao, atravs do uso de sinais
estabilizadores, pode aumentar o amortecimento e evitar a perda de
sincronismo.
A estabilidade para pequenas perturbaes est relacionada ao
comportamento da trajetria do sistema em uma vizinhana do ponto de
equilbrio. As perturbaes consideradas so pequenas e as equaes do sistema
podem ser linearizadas.
Um estudo de estabilidade para pequenas perturbaes deve indicar se
variaes de carga ou variaes na topologia do sistema resultam em um ponto de
equilbrio para o qual o sistema se ajusta com amortecimento suficiente. Sero
mostrados neste captulo os fatores que afetam as caractersticas do ponto de
equilbrio. Em determinadas configuraes, o sistema apresenta pequeno
amortecimento ou at amortecimento negativo. Neste ltimo caso variaes muito
pequenas da carga levam a oscilaes que crescem no tempo.
Os sistemas de excitao modernos podem se adicionar aos fatores que
conduzem a baixos amortecimentos do sistema. Assim se por um lado eles so
benficos do ponto de vista da estabilidade transitria, estes sistemas de excitao
podem ser prejudiciais do ponto de vista da estabilidade para pequenas
perturbaes, como ser visto nas sees subseqentes.
176
6.3 Anlise do Comportamento Dinmico de uma
Mquina Contra Barra Infinita
6.3.1 Modelo de Heffron-Phillips para Pequenas Perturbaes
Embora o estudo da estabilidade para pequenas perturbaes possa ser
feito diretamente a partir das equaes linearizadas do sistema, a anlise de um
sistema simplificado consistindo somente de um gerador conectado a uma barra
infinita permite obter uma viso clara dos fatores que contribuem para o
aparecimento de amortecimento reduzido no sistema e a conseqente emergncia
de oscilaes que se sustentam por longos perodos ou crescem com o tempo. A
anlise desenvolvida a seguir usa o modelo de Heffron-Phillips. Este modelo
representa um gerador sncrono conectado a uma barra infinita atravs de uma
linha de transmisso (Figura 6.1). O gerador representado por um modelo de
terceira ordem (modelo 2). O modelo completo mostrado na Figura 6.2.
Figura 6.1: Gerador sncrono conectado barra infinita
As constantes
1
K at
6
K so calculadas por:
}
0
0 0 ' 0
1
0 ' 0 0
[ ( ) ( ) ( )]
{ ( )[( ) ( ) ( )]}
I qa e d e
I qa q d e q e
q
K K V E R sen X X cos
K V E I X X X X sen R cos

= + +
+ +
(6.2)
}
0 0 2 2
2
{ [ ( ) ]}
I e qa q e q e
K K R E I R X X = + + +
(6.3)
' 1
3
[1 ( )( )]
I d d q e
K K X X X X

= + +
(6.4)
' 0 0
4
( )[( ) ( ) ( )]
I d d q e e
K V K X X X X sen R cos
= +
(6.5)
177
' 0
0 0
5 0
0
' 0 0
0
[ ( ) ( ) ( )]
[( ) ( ) ( )]
I d q
e q e
t
I q d
d e e
t
K V X V
K R cos X X sen
V
K V X V
X X cos R sen
V

= +
+ +
(6.6)
0
0
'
6 0 0
[1 ( )] ( )
q
d
I d q e I q e
t t
V
V
K K X X X K X R
V V
= + (6.7)
onde:
2 ' 1
[ ( )( )]
I e q e d e
K R X X X X

= + + +
0 ' 0 ' 0
( )
qa q q d d
E E X X I =
e o ngulo da barra infinita com relao a uma referncia (se a barra infinita
a referncia ento 0 = ).
As equaes anteriores tornam-se bastante simplificadas fazendo-se 0
e
R = .
Esta hiptese facilita a anlise do efeito do carregamento (ngulo
0
) e
impedncia externa sobre os valores das constantes.
Figura 6.2: Modelo de Heffron-Phillips
178
A constante
3
K no depende do carregamento enquanto que todas as
outras dependem dos parmetros da mquina e do carregamento.
Estudos realizados mostram que quando
e e
R X < , o que normalmente o
caso quando no h carga local, todas as constantes so positivas com exceo de
5
K , que pode se tornar negativa para valores elevados de
e
X e alto carregamento
( elevado).
Quando
e
R da ordem de
e
X , o que ocorre quando existe carga local, ento
2
K ,
5
K e
6
K so positivos e
1
K e
4
K podem se tornar negativos quando a potncia
reativa fornecida pela mquina aumenta. Estas observaes so importantes para a
anlise a ser desenvolvida, a qual segue de perto a referncia (DE MELLO et al.,
1969).
6.3.2 Desempenho com Fluxo de Campo Constante
Desprezando-se a variao do fluxo concatenado com o campo (a reao da
armadura no considerada) tem-se que
'
q
E , que proporcional quele fluxo,
constante. Portanto
'
0
q
E = e o modelo de Heffron-Phillips se reduz ao diagrama
mostrado na Figura 6.3.
Figura 6.3: Modelo de Heffron-Phillips para fluxo constante
179
Desta figura tem-se:
0
0 1
2
M
K
D
m M M
T s s

=
+ +
(6.8)
Comparando-se com a forma padro do sistema de segunda ordem obtm-
se:
1 0
n
K
M
= (6.9)
e:
1 0
2
D
K M
=
(6.10)
A freqncia prpria dada por
2
1
n
= . Para valores usuais de
parmetros esta freqncia da ordem de 0, 5Hz a 2Hz .
O torque eltrico desenvolvido pela mquina em qualquer instante dado
por:
1 2 e
T K K = +
(6.11)
Observa-se que h uma componente em fase com e outra componente
em fase com . Se o coeficiente
1
K for positivo ento um aumento do ngulo
(causado, por exemplo, por uma potncia 0
m
T > ) origina um maior torque
eltrico, o que tende a diminuir o torque acelerante. Se
1
0 K < ento o torque
eltrico diminui com o aumento do ngulo e a tendncia um aumento
monotnico do ngulo.
A componente
1
K ento chamada de torque de sincronizao. Se
1
0 K > o sistema estvel e se
1
0 K < o sistema instvel.
A componente D chamada de torque de amortecimento. Se o
amortecimento for negativo, mesmo com
1
0 K > , o sistema apresentar oscilaes
180
crescentes com o tempo. Uma forma de instabilidade oscilatria se manifesta neste
caso.
Os conceitos de torque de sincronizao e de torque de amortecimento,
desenvolvidos para este modelo simplificado, podem ser generalizados para
modelos mais complexos de geradores. A qualquer freqncia de oscilao
desenvolvem-se torques de frenagem em fase com o ngulo do rotor da mquina e
em fase com a velocidade do rotor da mquina. Os primeiros so chamados de
torques de sincronizao e os ltimos torques de amortecimento.
Qualquer que seja o modelo pode-se obter a funo de transferncia:
( )
e
T
F s
(6.12)
Para uma freqncia de oscilao , tem-se s = e:
( )
e
T F =
(6.13)
ou ainda:
( ) ( )
e s d
T K K = +
(6.14)
onde ( ) ( ) ( )
s d
F K K = + .
Define-se ento:
( )
s s
T K =
(6.15)
como o torque de sincronizao e:
( )
d d
T K =
(6.16)
como o torque de amortecimento.
6.3.3 Anlise com a Tenso de Campo Constante
Esta anlise inclui o efeito da reao da armadura, ou seja, a variao de
'
q
E .
A tenso de campo constante, pois no existe o regulador de tenso e portanto
0
FD
E = . O termo de amortecimento D no levado em conta.
181
O diagrama do sistema dado pela Figura 6.4.
Figura 6.4: Modelo de Heffron-Phillips considerando a reao da armadura
O torque eltrico tem duas componentes. Uma componente, dada por
1
K , puramente de sincronizao.
A segunda componente dada por:
2 3 4
'
3
1
e
do
T K K K
sT K

=
+
(6.17)
No regime permanente ( 0 s = ):
'
2 3 4
q
E
T K K K =
(6.18)
e o torque puramente de sincronizao e de sinal contrrio a
1
1 s
T K = .
O torque de sincronizao total dado por:
182
1 2 3 4
( )
s
T K K K K =
(6.19)
e a condio para estabilidade, no sentido de existir um torque de sincronizao
positivo
1 2 3 4
0 K K K K > .
Para altas freqncias, onde
'
3
1
do
K T
w> , sendo
'
3
1
do
K T
a freqncia de corte da
funo de transferncia, a fase aproximadamente 90
o
. O torque , portanto,
quase que completamente de amortecimento. No entanto a magnitude se atenua
com a freqncia.
Para freqncias ao redor de 1Hz (tpica das oscilaes reais),
'
Eq
T possui
uma componente de sincronizao e uma componente de amortecimento. Esta
ltima, para a faixa de valores usual dos parmetros, contribui com uma razo de
amortecimento entre 0,03 e 0,05.
O comportamento do sistema aps uma variao em degrau de
m
T
ilustrado pelas curvas de ngulo mostradas na Figura 6.5.
Figura 6.5: Comportamento do sistema para um degrau no torque mecnico
(a) Efeito desmagnetizante da armadura desprezado, 0 D = e
1
0 K > . O
ngulo oscila com amortecimento nulo ao redor do novo ponto de
operao;
(b) Efeito desmagnetizante da armadura considerado, 0 D = e
1 2 3 4
0 K K K K > . A mquina atinge um novo ponto de operao, com o
ngulo apresentado um baixo amortecimento, conforme visto acima;
183
(c) Efeito desmagnetizante da armadura considerado, 0 D = e
1 2 3 4
0 K K K K < . O ngulo apresenta uma componente monotnica
devida ao coeficiente de torque sincronizante negativo. A ao do
regulador de tenso pode adicionar torque sincronizante ao sistema
(estabilidade condicional);
(d) Efeito desmagnetizante desconsiderado e
1
0 K < . O sistema perde a
estabilidade sem oscilaes (aumento monotnico do ngulo).
6.3.4 Anlise com a Incluso do Regulador de Tenso
A incluso do regulador de tenso altera os torques desenvolvidos pela
mquina. Para analisar estes torques adicionado ao modelo de Heffron-Phillips
um regulador de tenso com um modelo simplificado representado pela funo de
transferncia:
1
fd
t
E
K
V sT
=
+
(6.20)
onde K
um ganho e T
uma constante de tempo pequena. Este modelo

adequado para se representar sistemas de excitao a tiristores. Obtm-se ento o
diagrama de blocos da Figura 6.6.
Uma restrio inicial ao ganho do regulador de tenso imposta pela
condio de operao em vazio. Nesta condio deve-se garantir alm da
estabilidade uma boa resposta do sistema de excitao tanto na partida quanto aos
comandos do operador ou sincronizador automtico, visando a colocao da
mquina em paralelo com o sistema de potncia.
Para a mquina a vazio pode-se fazer 0 = e
e
X o que resulta em
3
1 K = e
6
1 K = .
O diagrama de blocos da malha de controle de tenso para a mquina em
vazio (Figura 6.7) pode ento ser obtido da Figura 6.6 usando-se estas
simplificaes.
184
Figura 6.6: Modelo de Heffron-Phillips com regulador de tenso
Figura 6.7: Diagrama de blocos para o gerador em vazio
A funo de transferncia dada por:
2 ' '
( )
( ) ( ) ( 1)
t
ref do do
V s K
V s s T T T T s K
=
+ + + +
(6.21)
ou:
185
'
'
' '
1 2
( )
( )
do
do
do do
K
T T
t
T T K
ref
T T T T
V s
V s
s s

+ +
+ +
(6.22)
Para assegurar um sistema bem amortecido com uma ultrapassagem de 5%
pode-se escolher um amortecimento 0, 707 = .
Comparando o denominador da funo de transferncia anterior com a
forma padro tem-se:
'
' '
1
2 2
do
n
do do
K T T
T T T T

+ +
= =
+
(6.23)
Ento:
' ' '
'
'
1 1
2 1 2
1
do do do
do
do
T T T T T T
K T T
K T T

+ +
= =
+
+
(6.24)
Desde que K
elevado e T
baixo, pode-se fazer:

1 K K

+
(6.25)
' '
do do
T T T
+ (6.26)
Portanto:
'
'
1
2
do
do
T
K T T

(6.27)
e:
'
2
4
do
e
T
K
T
(6.28)
Para assegurar
2
2
0, 707 > = deve-se ter:
'
2
do
T
K
T
<
(6.29)
Para valores tpicos 0, 05 T s
= e
'
5
do
T s = tem-se 50 K
< .
186
A condio de operao a vazio limita portanto o ganho mximo. Um alto
ganho esttico pode, no entanto ser desejvel. Pode-se ento usar o compensador
de atraso de fase
1
2
1
1
sT
sT
+
+
com
2 1
T T > , cujo diagrama de Bode mostrado na Figura
6.8. O ganho (transitrio) para altas freqncias dado por
1
2
T
T
K
, ou seja,
1
2
T
T
=
ganho transitrio/ganho esttico. Se
1
1
T
bem menor do que a freqncia de corte
ento o regulador, cuja funo de transferncia :
1
2
(1 )
(1 )(1 )
K sT
sT sT
+
+ +
pode ser representado por
'
1
K
sT
+
onde
1
2
' T
T
K K

= e K
o ganho esttico.
Figura 6.8: Diagrama de bode do compensador de atraso de fase
A restrio sobre o ganho em (6.29) pode ento ser interpretada como uma
restrio sobre o ganho transitrio
'
K
.
Na anlise do efeito do regulador de tenso na estabilidade dinmica
conveniente separar as contribuies de torque atravs das constantes
4
K e
5
K .
Torques Atravs de
4
K :
187
O efeito de sobre
t
V (atravs de
5
K ) desprezado. Apenas a
componente desmagnetizante
4
K considerada. O diagrama de blocos
mostrado na Figura 6.9. Esta simplificao permite comparar os torques com os
desenvolvidos no caso sem regulador de tenso.
Figura 6.9: Diagrama desprezando a contribuio de
5
K
Mudando o ponto de soma, obtm-se o diagrama equivalente da Figura
6.10.
5
K
188
Supondo T
desprezvel face a
'
3 do
T K e
6 3
1 K K K
> tem-se:
'
6
'
4
6
(1 )
do
q
T
K K
E
K
K K s

+
(6.30)
e:
'
6
2 4
6
(1 )
do
T
K K
T
K K
K K s

+
(6.31)
Verifica-se que, em baixas freqncias, o torque de sincronizao :
1 2
6
K K
T
K K
=
(6.32)
que se reduz com o aumento do ganho do regulador de tenso.
No caso sem regulador este torque :
2 3 4
T K K K =
(6.33)
Para freqncias mais elevadas tem-se:
'
6
2 4
6
(1 )
do
T
K K
T
K K
K K s

+
(6.34)
para o caso com regulador e:
2 3 4
'
3
1
e
do
T K K K
sT K

=
+
(6.35)
para o caso sem regulador.
Como
'
6
'
3
do
T
do K K
T K
< a componente de torque de amortecimento bastante

reduzida no caso com regulador, j que o atraso de fase tende a
0
90 em
freqncias bem mais altas.
As seguintes concluses sobre a componente de desmagnetizao atravs
de
4
K seguem da anlise precedente:
189
A componente negativa de torque de sincronizao devida a
4
K
praticamente eliminada por ao do alto ganho e baixa constante de
tempo do sistema de excitao.
Em compensao, a componente de torque de amortecimento devida
reao de armadura tambm significativamente reduzida.
Assim, a contribuio de torque de amortecimento atravs de
4
K pequena
quando o regulador de tenso est presente, e pode ser desprezada.
Torques Atravs de
5
K :
A funo de transferncia
T
dada neste caso, por:

3 3
2 5
' 2 '
1
6
( ) ( )
T
do do K K
K K K T
K K s T s T T
=
+ + + +
(6.36)
Se as simplificaes consideradas no item anterior forem usadas obtm-se o
diagrama de blocos da Figura 6.11, e a funo de transferncia :
'
6
2 5
6
(1 )(1 )
do
T
K K
K K T
K s sT
+ +
(6.37)
4
K
As componentes de torque de sincronizao e amortecimento podem, no
entanto, ser calculadas diretamente a partir da funo de transferncia dada em
(6.36).
A contribuio de torque sincronizante calculada a partir de (6.36) :
3
3 3
2 '
1
2 5 6
2 ' 2 2 ' 2
1
6
( )
( ) ( )
do K
s T
do do K K
K K K K K T T
T
K K T T T

+
=
+ + +
(6.38)
190
Para baixas freqncias tem-se:
3
2 5 2 5
1
6 6
s
K
K K K K K
T
K K K

+
(6.39)
para altos valores de K
.
Quando
5
0 K > , tem-se 0
s
T < . Isto no causa problema pois as situaes
em que
5
0 K > (impedncia externa baixa ou mdia e carregamento baixo a mdio)
so as mesmas em que
1
K elevado. Portanto
2 5
6
1
K K
K
K ainda significativamente
maior que zero.
Quando
5
0 K < (impedncia moderada a alta e alto carregamento) tem-se
0
s
T > , o que ajuda a manter a estabilidade quando
1
K pequeno ou negativo, ou
quando
1 2 4 3
0 K K K K < (esta a componente de torque sincronizante no caso sem
regulador).
A componente de torque amortecimento pode ser calculada a partir de
(6.36):
3
3 3
'
2 5
2 ' 2 2 ' 2
1
6
( )
( ) ( )
T
do K
d T
do do K K
K K K T
T
K K T T T

+
=
+ + +
(6.40)
Se
5
0 K > ento 0
d
T > . Se
5
0 K < ento 0
d
T < e a componente de torque
atravs de
5
K contribui com amortecimento negativo. Alm disso quanto maior
K
maior ser o torque de amortecimento negativo. Por outro lado sem o

regulador de tenso o amortecimento pequeno, como descrito anteriormente.
Quando
5
0 K < o regulador de tenso de muita ajuda neste caso para
fornecer torque de sincronizao, mas por outro lado ele destri o amortecimento
natural da mquina, que j pequeno.
Antes do uso de sinais estabilizantes, a soluo era usar um valor baixo de
K
para fornecer torque de sincronizao sem cancelar inteiramente o

191
amortecimento natural das mquina. Contudo, a operao em certos casos pode
ser tornar extremamente oscilatria.
A soluo se fornecer amortecimento por outros meios, como por exemplo
atravs de sinais estabilizantes. Estes sinais so obtidos a partir de sinais
adicionais como velocidade da mquina, freqncia e potncia eltrica, que so
usados como entrada de um controlador denominado estabilizador do sistema de
potncia (ESP). Esta abordagem, proposta na dcada de 60 , foi adotada pela
indstria como a soluo para os problemas de estabilidade dinmica em sistemas
de potncia e examinada a seguir.
6.3.5 Anlise do Efeito dos Sinais Estabilizadores
A anlise apresentada abaixo segue a referncia (LARSEN et al., 1981), e
expe o princpio bsico do estabilizador do sistema de potncia.
O ESP deve produzir um torque
ESP
T em fase com a velocidade. O diagrama
da Figura 6.12 ilustra esta situao. Nesta figura
d
T representa o torque total de
amortecimento e
s
T o torque de sincronismo do gerador. As componentes destes
torques foram analisadas nas sees anteriores. O torque adicionado pelo
estabilizador , idealmente,
ESP ESP
T D = , onde
ESP
D um fator de
amortecimento.
Figura 6.12: Torque produzido pelo ESP
192
O sinal de sada do ESP aplicado ao ponto de soma do regulador de
tenso. A tenso terminal portanto modulada por este sinal variando a potncia
terminal, e produzindo, se a fase for correta, torque de amortecimento. A Figura
6.13 mostra esta esquema.
Figura 6.13: Esquema de atuao do ESP
O candidato natural para sinal adicional a ser usado como entrada do ESP
o sinal de velocidade. O uso deste sinal analisado nesta seo para ilustrar
alguns requisitos sobre o sinal a ser usado e sobre a funo de transferncia do
estabilizador de sistemas de potncia.
Para sinal estabilizante derivado da velocidade est-se interessado em
determinar a funo de transferncia entre o sinal de desvio de velocidade, , e
o componente de torque correspondente. O diagrama de blocos, obtido a partir do
modelo de Heffron-Phillips, relacionando esta componente de torque e est
mostrado na Figura 6.14.
193
Figura 6.14: Torque obtido a partir de um sinal de velocidade
Com as simplificaes usadas na obteno da equao (6.30), tem-se:
'
6
2
6
( )
(1 )(1 )
do
ESP
T
K K
T K ESP s
K
s sT
+ +
(6.41)
onde ( ) ESP s a funo de transferncia do estabilizador.
Para que
ESP
T seja puramente de amortecimento sobre todo o espectro de
freqncias, deve-se ter:
'
6
( ) 1 (1 )
do
T
ESP s K s sT
K K

| |
= + +
|
\ .
Esta funo de transferncia, contudo, no realizvel. Portanto ( ) ESP s
deve ser um compromisso de modo a fornecer amortecimento sobre o espectro de
freqncias de oscilaes esperadas, isto , uma funo com suficiente avano de
fase para compensar uma parte significativa do atraso de fase devido mquina e
regulador de tenso.
194
Alm disso, o sinal estabilizador no deve produzir efeitos em regime
permanente, ou seja, ( ) ESP s deve tender a um sinal derivativo a baixas
freqncias.
A funo de transferncia (6.41) pode ser escrita como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
ref
ESP ESP
ref
V
T T
GEP ESP GEP ESP
V

= = =

(6.42)
onde:
'
6
2
6
1
( )
(1 )(1 )
do
T
K K
K
GEP s
K
s sT

=
+ +
e:
( ) GEP =
(6.43)
( ) ESP =
(6.44)
Pode-se representar esta relao pelo diagrama da Figura 6.15.
Figura 6.15: Diagrama das componentes do torque devido ao ESP
Tem-se desta figura que:
195
( )
( )
s
d
T
sen
T cos

(6.45)
Para que o torque seja integralmente de amortecimento deve-se ter
0 = . muito difcil achar um ( ) ESP s tal que = , qualquer que seja .
Assim, prefervel que seja escolhido de modo a se obter tambm uma
componente positiva de torque sincronizante. Desta anlise pode-se concluir que:
Para baixas freqncias de oscilaes deve-se manter < ou no
mnimo prximo a . Como a essas freqncias pequeno, deve
portanto ser um ngulo de avano de fase pequeno. Isto , deve-se
procurar fornecer amortecimento sem prejudicar o torque de
sincronizao.
Para altas freqncias aumenta com w e cessa de fornecer avano
de fase, devido a limitaes do "hardware", de modo que > .
Contudo, se > ,
s
T pode aumentar muito, o que provoca o aumento
de
n
. A diferena ( ) deve ficar na faixa de 30
o
.
As seguintes restries devem ser colocadas com relao ao sinal
estabilizador:
O sinal no deve produzir efeitos ("offset") em regime permanente.
Portanto ( ) ESP s deve tender a um sinal derivativo a baixas
freqncias.
H um limite para a constante de tempo do atraso de fase associado
ao avano de fase ( 0, 05 ) s .
Embora o sinal de velocidade tenha sido inicialmente empregado para
derivar um sinal estabilizante, outros sinais podem ser usados. Como discutido a
seguir o sinal de velocidade apresenta problemas e embora a sua escolha parea
natural h razes para considerar outros sinais. A seo seguinte faz uma anlise
detalhada dos diversos sinais adicionais e das caractersticas das funes de
transferncia que processam estes sinais afim de produzir sinais estabilizantes.
196
6.4 Caractersticas dos Sinais Adicionais e dos ESPs
Associados
6.4.1 Introduo
Esta seo analisa com mais detalhes o uso de estabilizadores de sistemas
de potncia. A funo de transferncia atravs da qual atua o sinal de sada do ESP
analisada em termos do efeito do carregamento e reatncia externa nas suas
caractersticas de magnitude e fase. Estas caractersticas so importantes para o
entendimento da ao e limitaes dos ESPs. As vantagens e problemas associados
aos diversos sinais adicionais propostos so descritos nesta seo assim como os
requisitos impostos aos ESPs que processam estes sinais.
6.4.2 A funo de Transferncia ( ) GEP s
A funo bsica dos sinais estabilizadores estender os limites de
estabilidade atravs da modulao da excitao do gerador de modo a fornecer
amortecimento para as oscilaes dos rotores das mquinas.
Para fornecer amortecimento, o estabilizador deve produzir uma
componente de torque eltrico em fase com variaes de velocidade .
Para fazer isso, a funo de transferncia do estabilizador deve compensar
as caractersticas de ganho e fase do sistema de excitao gerador e sistema de
potncia. A funo de transferncia que inclui o gerador, sistema de excitao e
sistema de potncia ser denotada por ( ) GEP s . O diagrama de blocos da Figura
6.16 mostra as relaes entre os torques aplicados no eixo do conjunto turbina-
gerador e e . Neste diagrama supe-se que o sinal estabilizador derivado
da velocidade do eixo.
197
Figura 6.16: Diagrama da funo GEP
Do diagrama de blocos tem-se:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
ref
ESP ESP
w
ref
V
T s T s
GEP s ESP s P s
V

= =

=
(6.46)
O diagrama de blocos de ( ) GEP s detalhado para o caso de uma nica
mquina conectada a uma barra infinita apresentado na Figura 6.17, onde
( ) EXC s denota a funo de transferncia do sistema de excitao. Na anlise
desenvolvida nas sees anteriores considerou-se:
( )
1
K
EXC s
sT
=
+
Por outro lado, do diagrama de blocos do modelo de Heffron-Phillips,
supondo 0 = (o que implica
'
6 t q
V K E = ) obtm-se o diagrama da Figura 6.18.
Esta a malha fechada de regulao de tenso com a mquina em carga, levando
em conta apenas os efeitos de variao de fluxo, ou seja, com 0 = .
198
Figura 6.17: Diagrama da funo GEP para o caso mquina - barra infinita
Figura 6.18: Diagrama obtido do modelo de Heffron-Phillips com ngulo constante
Comparando os dois diagramas de bloco, fcil se concluir que:
2
6
( )
( )
( )
t
ref
V s K
GEP s
K V s
(6.47)
Isto , as caractersticas de fase de ( ) GEP S assemelham-se aquelas do
regulador em malha fechada. A importncia desta associao deve-se ao fato que a
funo de transferncia
( )
( )
t
ref
V s
V s
que acessvel a medies.

199
Para fins de ajuste do estabilizador, necessrio saber-se como ( ) GEP s
varia com o ganho da excitatriz, com a carga do gerador e com a capacidade de
transmisso do sistema externo.
Antes de iniciar esta anlise, importante que se faa a seguinte
considerao: ser suposto que o ganho transitrio do regulador (isto , o ganho
'
K
definido na seo anterior, e que corresponde a faixa de freqncias entre

2,0Hz a 2,5Hz) de aproximadamente 20
fd t
puE puV / . Verifica-se que este valor de
ganho transitrio satisfatrio para uma faixa bastante ampla de condies de
operao.
As caractersticas de ganho e fase da malha do regulador de tenso so
analisadas a seguir:
Ganho:
Com a condio sobre
'
K
acima, a freqncia de cruzamento de ganho

c
da malha do regulador ser menor do que as freqncias de oscilao de interesse,

e a freqncia
'
3
1
do
K T
ser menor do que a freqncia de cruzamento, como mostra o
diagrama de Bode da funo ( ) |
t
ref
V
cte V
G s

=
= , mostrado na Figura 6.19.
Nestas condies, a funo de transferncia em malha fechada do regulador
pode ser aproximada por:
( )
( )
1 ( )
G s
G s
G s

+
(6.48)
se ( ) 1 G s < , ou seja, se
int c
> , onde
int
denota as freqncias de interesse.
Ento:
6 2
'
6
( ) ( )
int
int do
K K
GEP EXC s
K T
(6.49)
onde considerou-se que
'
3
1
int do
T K > .
200
Figura 6.19: Diagrama de bode da malha do regulador de tenso
Obtm-se ento:
2
'
( ) ( )
int
int do
K
GEP jw EXC s
T
(6.50)
Fase:
Para efeito de anlise o sistema de excitao representado por um ganho e
uma constante de tempo. O diagrama de blocos apresentado na Figura 6.18 pode
ento ser representado pelo diagrama da Figura 6.20.
Figura 6.20: Sistema com regulador de tenso
201
Fazendo as aproximaes de que 0 T
(na malha de realimentao)

quando comparado com
'
3 do
T K e que
'
3
1
do
T K > , obtm-se a funo de transferncia:
6 3
'
3
6 3
'
3
(1 )(1 )
do
do
K K
sT K
t
K K
ref
sT K
K
V
V sT K
+ +
(6.51)
ou:
'
6
1
(1 )(1 )
do
t
T
ref
K K
V
V
sT s

+ +
(6.52)
Portanto:
'
1 1
6
do
T
GEP tan tan T
K K

(6.53)
Nas equaes (6.50) e (6.53) observa-se que
2
K e
6
K influenciam,
respectivamente o ganho e a fase de GEP .
Das equaes para o clculo das constantes do modelo de Heffron-Phillips
tem-se que:
0 0
2 '
e d
E sen
K
X x
=
+
(6.54)
e:
0
0
6 '
q
e
e d t
e
X
K
X x V
=
+
(6.55)
Analisando-se as equaes anteriores, chega-se s seguintes concluses
sobre o efeito do carregamento e reatncia externa sobre o ganho e a fase de
( ) GEP s .
Ganho:
Carregamento:
2
K aumenta com a carga e
6
K pouco sensvel a
variao de carga. Logo GEP mximo na condio de carga pesada.
202
Reatncia externa: quando
e
X diminui (sistema mais forte),
2
K aumenta
e
6
K diminui. Logo, GEP aumenta quando o sistema se torna mais
forte.
Fase:
O ngulo de GEP depende de
6
K o qual pouco sensvel a variao de
carga. No entanto, quando
e
X diminui,
6
K diminui e portanto aumenta o atraso
de fase introduzido por ( ) GEP s .
Concluso:
Como o ganho e o atraso de fase de ( ) GEP s so mximos para a
condio de sistema externo forte (baixo
e
X ), nesta condio que a
malha do estabilizador menos estvel. Logo, esta a condio que
impe o mximo ganho admissvel para o estabilizador. Assim, o ganho
no pode ser to alto quanto o desejado para sistemas fracos, que
quando mais se necessita do estabilizador.
O fato de que GEP aumenta com a carga desejvel porque os
problemas de estabilidade para os quais se requer o ESP aumentam para
carga alta.
6.4.3 Caractersticas de Sinais Adicionais
Nesta subseo os seguintes sinais adicionais so considerados:
velocidade angular do eixo;
freqncia terminal;
potncia eltrica;
potncia de acelerao.
203
As caractersticas destes sinais e da funo de transferncia do estabilizador
para cada um deles so analisadas. Os problemas associados a estes sinais tambm
so discutidos.
Velocidade do Eixo:
O estabilizador deve compensar o atraso de fase ( ) GEP s de modo a
produzir uma componente de torque em fase com a velocidade para aumentar o
amortecimento das oscilaes do rotor. O estabilizador ideal da forma:
( )
( )
ESP
D
ESP s
GEP s
=
(6.56)
onde
ESP
D d a contribuio desejada de amortecimento suprida pelo
estabilizador.
Este estabilizador no praticvel, pois para compensar o atraso de fase de
( ) GEP s so requeridos derivadores puros, o que introduz o problema de altos
ganhos a altas freqncias.
Na prtica, utilizam-se blocos de avano-atraso de fase ("lead-lag") que
compensam os atrasos de fase de ( ) GEP s na faixa de freqncias de interesse. O
ganho deve ser atenuado a altas freqncias para limitar o efeito de rudo, e
tambm para minimizar a interao torsional. Consequentemente, requer-se o uso
de filtros passa-baixa e passa-faixa.
Tambm necessrio se usar um bloco tipo "washout" para evitar o efeito
do sinal estabilizador na tenso quando h um desvio permanente de freqncia
(por exemplo, em uma condio de ilhamento).
Assim a funo de transferncia :
1 3
2 4
(1 )(1 )
( ) ( )
1 (1 )(1 )
w
w
w
T s sT sT
ESP s K FILT s
T s sT sT
+ +
=
+ + +
(6.57)
com
1 2
T T > e
3 4
T T > . A funo de transferncia:
1
w
w
T s
T s +
204
corresponde ao filtro "washout" e ( ) FILT s representa o filtro para minimizar
interaes torsionais.
Freqncia:
A principal diferena no uso da freqncia como sinal de entrada para o
ESP ao invs de que a sensibilidade do sinal de freqncia a oscilaes do
rotor aumenta quando o sistema de transmisso torna-se mais fraco (ou seja,
e
X
aumenta). Isto tende a compensar a reduo em ganho de ( ) GEP s para sistemas
de transmisso mais fracos.
Assim, com sinal derivado da freqncia mais vivel se ajustar o ganho do
estabilizador para conseguir melhor desempenho para condies de alto
e
X , que
quando mais se necessita do ESP.
Alm dessa vantagem, o sinal de freqncia mais sensvel a modos que
envolvem unidades individuais. Em conseqncia, provvel se obter maior
contribuio de amortecimento para modos de oscilao interreas com freqncia
do que com velocidade.
Potncia Eltrica:
Se a potncia mecnica for considerada constante na equao de oscilao:
e
d
M P
dt

= (6.58)
tem-se que a potncia eltrica proporcional a acelerao.
O sinal de acelerao est adiantado de 90
o
com relao ao sinal de
velocidade e o mesmo ocorre com relao ao sinal de potncia eltrica (a menos do
sinal negativo em (6.58) que pode ser levado em conta com uma realimentao
negativa no ponto de soma do regulador de tenso). No caso do sinal de
velocidade foi observada a necessidade de o ESP apresentar avano de fase. O uso
de potncia eltrica como sinal adicional elimina a necessidade de grandes
avanos de fase exigidos pelo sinal de velocidade. Geralmente um ESP com um
205
nico estgio usado apresentando atraso de fase. O esquema mostrado na
Figura 6.21.
Figura 6.21: Esquema do ESP com sinal de potncia eltrica
O sinal de potncia eltrica pouco sensvel a modos torsionais,
dispensando o uso de filtros. Tambm como o ESP apresenta atraso de fase, no h
problemas com rudos em altas freqncias. Por outro lado o sinal de potncia
eltrica apresenta problemas devido ao fato de que a potncia mecnica no
constante, e a variao desta provoca variaes na potncia eltrica. Os problemas
associados aos sinais estabilizadores derivados da potncia eltrica so listados a
seguir:
Oscilaes locais na tenso terminal e potncia reativa dos geradores,
causadas por oscilaes de origem hidrulica. Estas oscilaes aparecem
no tubo de suco quando o gerador opera em carga baixa, prxima ao
seu limite de cavitao. Estas oscilaes so inerentes ao projeto de
turbinas hidrulicas (especialmente turbinas do tipo Francis). Mesmo
fora da faixa de cavitao, as oscilaes de presso provocam variaes
indesejveis na tenso, restringindo o ganho do ESP. O mecanismo de
atuao se d atravs das oscilaes hidrulicas que causam variaes da
potncia mecnica e portanto da potncia eltrica. Este sinal atuando
atravs do ESP causa sobremodulao da tenso terminal do gerador.
206
Em situaes de subfreqncias h elevao rpida de gerao devido a
atuao dos reguladores de velocidade. Nesta situao deve-se esperar
reduo de tenso do sistema. A variao rpida de potncia (tomada de
carga) pode, devido realimentao negativa do sinal de potncia
eltrica, reduzir ainda mais a tenso (sinal estabilizador pode atingir o
seu limite inferior). Produz-se assim um efeito desestabilizante. Alm
disso, variaes rpidas de gerao podem provocar transitrios na
tenso terminal do gerador.
O ESP pode apresentar interao com modos de baixa freqncia do
regulador de velocidade, associados a ciclos limite causados por folgas e
zonas morta nas vlvulas dos servomotores. Um sinal com baixos ganhos
em baixas freqncias, o que no o caso da potncia eltrica, poderia
resolver este problema. Usam-se ento filtros passa-alta, de freqncia de
corte elevada, para rejeitar estes modos. Isto, no entanto, traz
dificuldades para o amortecimento do modo interrea, que se caracteriza
por baixas freqncias.
6.4.4 Potncia de Acelerao
O uso de sinais baseados na potncia de acelerao so mais vantajosos que
os derivados da velocidade e freqncia, principalmente porque no exigem o uso
de funes com avano de fase.
Na seo anterior discutiu-se o uso do sinal de potncia eltrica que
aproxima o sinal de potncia acelerante se as variaes de potncia mecnica
forem pequenas. Se existirem variaes significativas da potncia mecnica
devidas a fatores tais como ao do regulador de velocidade, "fast valving" ou
controle automtico ou manual da gerao ento o sinal de potncia eltrica pode
trazer alguns problemas. Por exemplo, tomadas de carga ativa provocam grandes
excurses da carga reativa devido a depresso de tenses causada pelo sinal de
potncia eltrica. Este e outros problemas foram discutidos anteriormente. Todas
207
estas razes sugerem o uso da potncia acelerante como uma alternativa vantajosa
em relao ao sinal de potncia eltrica.
Para se obter a potncia de acelerao torna-se necessrio tanto a medio
da potncia eltrica quanto a da potncia mecnica. A medio da potncia
mecnica difcil. O desenvolvimento a seguir mostra dois mtodo utilizados para
a sntese do sinal de potncia acelerante.
Sntese do Sinal de Potncia Acelerante a Partir de Grandezas Eltricas:
O esquema apresentado fundamenta-se nas seguintes consideraes:
A medida direta da potncia mecnica difcil.
Os efeitos da potncia mecnica so significativos somente a baixas
freqncias, de modo que no necessrio se produzir a mesma faixa
passante para potncia mecnica que usada para potncia eltrica. Ou
seja, as variaes de potncia mecnica embora possam ser substanciais
so em geral lentas.
A razo principal de se usar a potncia eltrica ao invs da velocidade
do eixo do rotor que, para as freqncias de interesse, a potncia
eltrica proporcional velocidade do rotor. Assim no h a necessidade
de derivar o sinal de velocidade para se obter o avano de fase
necessrio.
O esquema bsico que mostra a relao entre as potncias eltrica, mecnica
e de acelerao e a velocidade dado na Figura 6.22, onde:
m
P : potncia mecnica;
e
P : potncia eltrica;
a
P : potncia acelerante;
: velocidade do rotor;
M : inrcia.
208
Figura 6.22: Relao entre as grandezas bsicas
A potncia de acelerao sintetizada usando as medidas de potncia
eltrica e velocidade atravs do esquema mostrado na Figura 6.23.
Figura 6.23: Sntese do sinal de potncia eltrica
Tem-se ento:
'
1 1
m e
m
P Ms P
P
sT sT
+
= =
+ +
(6.59)
Considerando que a ao do filtro pequena, pois as componentes de alta
freqncia de
m
P so pouco significativas, tem-se:
' '
a m e m e
P P P P P = (6.60)
Observa-se ainda que se o sinal de velocidade no existir, ento o sinal
resultante :
1 1
e
e e
P sT
P P
sT sT
=
+ +
(6.61)
que o caso de um sinal de potncia eltrica atuando atravs de um bloco
"washout".
209
As vantagens deste esquema so:
Como a medida de velocidade pode ser obtida eletricamente, os efeitos
da potncia mecnica podem ser simulados a partir de grandezas
puramente eltricas.
A taxa de variao de velocidade no necessita ter a preciso a altas
freqncias exigidas quando a velocidade usada como sinal
estabilizador.
No h necessidade de se usar funo do tipo "washout" para anular o
sinal em regime permanente.
6.5 Projeto de Estabilizadores de Sistemas de Potncia
A ao efetiva dos estabilizadores de sistemas de potncia depende do
ajuste adequado dos parmetros. Estes parmetros so determinados visando
conseguir um coeficiente de amortecimento mnimo para os modos pouco
amortecidos do sistema. Alm do amortecimento, outros fatores devem ser
considerados no projeto, tais como a manuteno do torque de sincronizao, a
limitao do efeito do ESP no controle de tenso e a interao com modos
torsionais.
A sada do ESP limitada dentro de uma faixa de valores que se situam
entre 0, 05pu a 0,10pu . Os limitadores evitam a interferncia excessiva dos
ESPs no controle de tenso.
A interao torsional, no caso de sinal derivado da velocidade evitada
com o uso de sinais fortemente filtrados.
As tcnicas usuais de projeto no so coordenadas. Isto significa que o
ajuste do ESP de cada gerador realizado isoladamente, considerando em geral o
resto do sistema como uma barra infinita. Usualmente o modo local, associado a
oscilao da mquina ao resto do sistema, o modo de interesse, que deve ter seu
amortecimento aumentado.
210
As tcnicas de projeto comumente usadas na indstria so baseadas em
controle clssico. Duas destas tcnicas so apresentadas resumidamente a seguir.
6.5.1 Resposta em Freqncia
A funo de transferncia do ESP deve compensar o atraso de fase da
funo ( ) GEP s que relaciona a variao da tenso de referncia
ref
V e a variao
do torque eltrico
e
T (ou a variao da potncia eltrica
e
P ). O diagrama de
blocos para esta funo de transferncia apresentado na Figura 6.17. A funo de
transferncia considerando o sistema de excitao representado por um ganho K
e uma constante de tempo T
e fazendo
3 6
1 K K K
> :
2
'
2 2
( )
( ) 2
e do
ref n n
K K
T s T T
V s s s
=
+ +
com:
6
' n
do
K K
T T
=
e:
'
3
'
3
2
do
n do
T K T
K T T
+
=
Para valores tpicos da freqncia de oscilao tem-se um atraso de fase.
Para um sinal derivado da velocidade deve-se posicionar os plos e zeros do
estabilizador de modo a compensar este atraso. Normalmente necessrio um
duplo avano (dois plos e dois zeros). Se os mesmos plos e zeros forem
escolhidos para cada estgio tem-se a funo ( ) H s do estabilizador dada por:
2
1
2
1
( )
1
s
H s K

| | +
=
|
+
\ .
onde comum fazer
2
0, 05 = , fixando-se a posio dos plos. Os zeros so ento
posicionados de modo a assegurar o avano de fase necessrio.
211
Um ajuste conveniente do ganho ento necessrio. Algumas vezes este
ajuste realizado a partir de ensaios de campo. Um valor elevado do ganho pode
levar a um deslocamento para a direita dos modos associados a excitatriz. Uma
regra usada na indstria fixar o ganho em 2/3 (ou 1/2) do valor do ganho que
levaria instabilidade os modos da excitatriz.
6.5.2 Lugar das Razes
Neste caso supe-se que a funo de transferncia ( ) G s entre
ref
V e o sinal a
ser usado como sinal suplementar (por exemplo, velocidade) est disponvel, e
portanto a configurao dos plos e zeros da mesma no plano complexo
conhecida. Esta funo pode ser determinada analiticamente ou por ensaios de
campo, usando um modelo de ordem reduzida.
Para ilustrar a aplicao do mtodo considera-se o projeto de um ESP
usando velocidade como sinal suplementar. Fixando-se a estrutura como um
duplo avano de fase tem-se:
2
1
2
1
( )
1
s
H s K

| | +
=
|
+
\ .
O plo do ESP fixado tal que
2
0, 05 = . O zero do ESP ento fixado de tal
maneira que o ngulo de partida do lugar das razes no par de plos pouco
amortecido seja 180
o
(o lugar tende a se deslocar para a esquerda do plano
complexo).
Tomando-se um ponto de teste na vizinhana do plo
1
p , o qual deve ser
deslocado para a direita, a condio para que este ponto pertena ao lugar das
razes que:
180
p p c c o
z p z p
+ = (6.62)
onde
p
z
,
p
p
,
c
z
e
c
p
so os ngulos dos vetores que ligam os zeros do
processo, plos do processo, zeros do controlador e plos do controlador,
212
respectivamente, ao plo
1
p . Esta aproximao vlida desde que o ponto testado
est prximo deste plo. Apenas o ngulo
1
p
na equao (6.62) o ngulo do
vetor que liga o plo
1
p ao ponto de teste. Este ngulo vale 180
o
desde que esta a
direo desejada para o lugar das razes.
Tem-se ento:
p p c c
z p p z
=
onde o ngulo de
1
p
no est includo em
p
p
. Esta expresso permite calcular
2
.
O ganho fixado pelo valor de ganho correspondente ao mximo
deslocamento para a esquerda dos ramos que partem dos plos pouco
amortecidos.
213
CAPTULO 7
7.ESTABILIDADE PARA PEQUENAS
PERTURBAES:
SISTEMAS MULTIMQUINAS
7.1 Introduo
No Captulo 6 a estabilidade para pequenas perturbaes foi estudada do
ponto de vista do gerador conectado a uma barra infinita. No entanto, no caso de
sistema multimquinas, deve-se considerar a dinmica de todos os geradores e
controladores associados aos mesmos. Alm disso, outros equipamentos presentes
na rede podem ter influncia direta no comportamento do sistema. Em especial os
equipamentos associados ao conceito de FACTS, conforme discutido no Captulo
4, podem ser usados para amortecer oscilaes no sistema. Para a anlise do
sistema e sntese de controladores deve-se considerar o efeito de todos estes
componentes. Em sistemas de grande porte a modelagem pode envolver milhares
de equaes diferenciais e algbricas. Alm disso muitos controladores podem ter
seus parmetros ajustados, o que envolve alm do problema de dimensionalidade,
o problema de coordenao entre os diversos controladores.
Este captulo desenvolve os modelos e alguns mtodos de anlise e sntese
de controladores, adequados para aplicao a sistemas de grande porte.
7.2 Modelos
De maneira genrica o sistema de potncia pode ser descrito por um
conjunto de equaes diferenciais e um conjunto de equaes algbricas da forma:
Captulo 7: Estabilidade para Pequenas Perturbaes: Sistemas Multimquinas
214
( ) x f x z = , `
(7.1)
0 ( ) g x z = ,
(7.2)
onde:
x um vetor de variveis de estado;
z um vetor de variveis algbricas;
f um campo vetorial;
g um vetor de funes.
As equaes (7.1) representam as equaes diferenciais dos geradores e
respectivos controladores, dispositivos FACTS e cargas dinmicas (motores de
induo, etc. ).
Nas equaes (4.115) esto includas:
As equaes da rede:
I YV = (7.3)
onde:
I : so as injees de correntes nas barras;
V : so as tenses nas barras;
Y : a matriz de admitncias.
As equaes de conexo de componentes como geradores, motores de
induo e compensadores estticos de reativo rede. Estas equaes
relacionam variveis de estado dos componentes com a tenso e a
corrente injetada nas barras s quais estes equipamentos esto
conectados.
As equaes (7.1) e (4.115) podem ser linearizadas, obtendo-se:
0 0 0 0
( ) ( )
| |
x z x z
f f
x x z
x z
, ,

= +

`
(7.4)
215
0 0 0 0
( ) ( )
0 | |
x z x z
g g
x z
x z
, ,

= +

(7.5)
Denotando:
0 0 0 0
0 0 0 0
1 2
( ) ( )
3 4
( ) ( )
| |
| |
x z x z
x z x z
f f
J J
x z
g g
J J
x z
, ,
, ,

= =

= =

(7.6)
as equaes (7.4) e (7.5) podem ser escritas como:
1 2
x J x J z = + `
(7.7)
3 4
0 J x J z = +
(7.8)
Da equao (7.8) obtm-se:
1
4 3
z J J x
=
Substituindo-se na equao (7.7) tem-se:
1
1 2 4 3
( ) x J J J J x
= `
A matriz
1
1 2 4 3
A J J J J
= a matriz de estados. Uma forma alternativa de

se obter A usar eliminao de Gauss. Aplicando-se a eliminao equaes (7.7)
e (7.8) obtm-se:
0
0
x A x
z
( ( (
=
( ( (

`

A anlise da estabilidade dinmica pode ser feita atravs do estudo dos
autovalores de A. Em muitos trabalhos encontrados na literatura a matriz A
usada explicitamente, sendo determinada a partir da matriz jacobiana aumentada,
como mostrado anteriormente, ou construda diretamente usando, por exemplo, o
modelo Heffron-Phillips generalizado. Neste ltimo caso h necessidade de
simplificaes que tornam o modelo pouco flexvel.
216
A matriz A apresenta, no entanto, a desvantagem de no ser esparsa. Em
contraste, a matriz jacobiana aumentada J altamente esparsa (tipicamente 4% a
6% de elementos no nulos). Alm disso muito fcil incluir componentes como
compensadores estticos de reativo, cargas dinmicas, etc. na matriz jacobiana.
A construo da matriz jacobiana exemplificada para o sistema da Figura
3.38.
Figura 7.1: Sistema usado para ilustrar a formao da matriz Jacobiana
A mquina sncrona representada pelo modelo 2 , e tem as seguintes
equaes:
' '
'
( )
q d d d FD
q `
do
E X X I E
E
T

= (7.9)
m e
P P = `
(7.10)
=
`
(7.11)
' '
( )
e q q q d d q
P E I X X I I =
(7.12)
As equaes algbricas de conexo da mquina ao sistema so dadas por:
'
'
d s q d q
q d s q
I R X V E
I X R V
( ( (
=
( ( (

(
(7.13)
A soluo do fluxo de carga fornece as condies iniciais da rede e fixa o
sistema de referncia re im , em relao ao qual so representados os fasores. Por
exemplo, se a barra k a barra de folga e a tenso nessa barra for especificada
217
como 0
o
V V = , ento o fasor V est sobre o eixo real. Todas as grandezas da
equao da rede (7.3) so referidas a este sistema de coordenadas. Por outro lado,
as grandezas de cada mquina sncrona so referidas aos eixos d q , desta
mquina. A relao entre estes sistemas de referncia ilustrada na Figura 4.33.
Figura 7.2: Sistemas de referncia da rede e da mquina sncrona
O ngulo mede a posio do eixo q com relao ao eixo re . Uma
grandeza F expressa nos eixos d q , pode ser expressa nos eixos re im , e vice-
versa. A mudana de coordenadas feita pela matriz de transformao ortogonal:
1
cos
cos
sen
T T
sen

(
= =
(

(7.14)
tal que:
d re
q im
F F
T
F F
( (
( (
( (
( (
( (
=
(7.15)
ou:
d re
q im
F F
T
F F
( (
( (
( (
( (
( (
=
(7.16)
Para formar a matriz jacobiana aumentada necessrio calcular a injeo de
corrente da mquina, a qual usada na equao da rede (7.3). Esta injeo pode
ser calculada a partir da equao (7.13), que portanto no entraria no jacobiano
218
com esta forma. No entanto, mais conveniente manter estas equaes e as
variveis
d
I e
q
I no jacobiano, e usar as equaes:
cos
cos
G
G
re
d
q im
I
I sen
I I sen

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
=
(

(7.17)
para calcular a injeo de corrente
G G
G re im
I I I = + do gerador em termos de
d
I e
q
I .
O regulador de tenso representado por um modelo de primeira ordem:
1
1
FD
ref
E K
V V sT
=
+
(7.18)
ou:
1
1
( )
FD FD ref
K
E E V V
T T
= + (7.19)
onde:
1 1
2 2
1 re im
V V V = + (7.20)
No se considera a atuao do regulador de velocidade, e portanto
m
P
constante.
As equaes da rede so:
1 11 1 12 2
I Y V Y V = +
2 21 1 22 2
I Y V Y V = +
onde:
11 11 11 12 12 12
21 21 21 22 22 22
Y G B Y G B
Y G B Y G B
= + = +
= + = +

(7.21)
so os elementos da matriz de admitncia do sistema.
Esta equaes podem ser desdobradas nas partes real e imaginria:
1 1 1 1 2 2
1 1 2 2
11 11 12 12
11 11 12 12
( )
re im re im re im
re im re im
I I G V B V G V B V
B V G V B V G V
+ = +
+ + +

219
2 2 1 1 2 2
1 1 2 2
21 21 22 22
21 21 22 22
( )
re im re im re im
re im re im
I I G V B V G V B V
B V G V B V G V
+ = +
+ + +
ou, em forma matricial:

1 1
1 1
2 2
2 2
11 11 12 12
11 11 12 12
21 21 22 22
21 21 22 22
re re
im im
re re
im im
I V
G B G B
I V
B G B G
G B G B I V
B G B G
I V
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( ( ( (
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=

(7.22)
Para simplificar a anlise, a carga considerada como potncia constante. A
injeo de corrente da carga pode ser calculada por:
2
L L
L
P jQ
I
V
=
(7.23)
ou, desdobrando nas componentes real e imaginria:
2 2
2
2
L
L re L im
re
PV Q V
I
V
+
=
(7.24)
2 2
2
2
L
L im L re
im
PV Q V
I
V
=
(7.25)
Todas as equaes do sistema devem ser linearizadas. Linearizando-se as
equaes do gerador, tem-se:
' '
'
'
( )
q d d d FD
q
do
E X X I E
E
T

= (7.26)
e
P = `
(7.27)
=
`
(7.28)
' 0 0 ' ' 0 ' 0
( ) ( )
e q q q q q d d q q d d d
P E I I E X X I I X X I I = +
(7.29)
1 1 1
0 0
1 1 T re im
V V V V V = +
(7.30)
220
A equao (7.13) contm as tenses terminais da barra 1 referidas aos eixos
d q , . conveniente represent-las nos eixos re im , . Para isto usa-se a matriz de
transformao T .
1
' '
0
d d s q
q q d s q
V I R X
T T
V I X R E
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
=
(7.31)
ou:
1
1
' '
0
re
d s q
q d s q im
V
I R X sen cos
I X R E cos sen V

(
(
(
(
(
(
(
(
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
(
=
(

(7.32)
A linearizao destas equaes resulta em:
1 1 1 1
0 0 0 0 0 0
'
0 ( )
re im re im
s d q q
V cos V sen sen V cos V
R I X I
= + +

(7.33)
1 1 1 1
0 0 0 0 0
' '
0 ( )
re im re im
d d s q q
V sen V cos cos V sen V
X I R I E
=
+ +
(7.34)
As equaes (7.17) linearizadas resultam em:
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
G
G
re
d d q
q d q im
I
I cos I sen I sen cos
I sen I cos I I cos sen

(
(
(
(
(
(
(
(
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (

= +
+
(7.35)
A linearizao das equaes da rede trivial.
A linearizao das equaes da carga leva a:
2 2 2 2 2 2
2 2
2 2
2 4 4 2 4 4
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2
( ) ( )
L
o o o o o o
re L re im im L re im L L
L L
re re im
o o o o o o
V Q V V V PV V P Q
P Q
I V V
V V V V V V
= + + + + +
2 2 2 2 2 2
2 2
2
2 4 4 2 4 4
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2
( ) ( )
L
o o o o o o
re L re im L im L re im L
L L
im re im
o o o o o o
V PV V PV Q V V Q
Q P
I V V
V V V V V V
= + + +
(7.36)
A injeo de corrente na barra 1 :
1
G G
re im
I I I = +
(7.37)
onde
G
re
I e
G
im
I so dadas por (7.35) e a injeo na barra 2 :
221
2
L G
re im
I I I = +
(7.38)
com
L
re
I e
L
im
I dadas por (7.36).
Para formar a matriz jacobiana, a seqncia escolhida para as variveis, a
qual determina a seqncia das colunas da matriz, :
1 1 2 2
'
q FD d q re im re im
E E I I V V V V
(
(
(

A seqncia das equaes, a qual determina a ordem das linhas da matriz
jacobiana, :
equaes do gerador;
equaes dos controladores associados ao gerador (no caso apenas o
regulador de tenso);
equaes de conexo do gerador a rede - equaes da rede.
A equao matricial do sistema :
1
1
2
2
'
'
0
0
0
0
0
0
q
q
FD
FD
d
q
re
im
re
im
E
E
E
E
I
J
I
V
V
V
V
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

-
-
`
`
`
`
(7.39)
com:
A B
C D
J J
J
J J
(
(
(
(
(

=
onde:
222
1 1
1 1
'
0
'
' 0 0 0
0 0 0 '
0 0 0 0 '
1 1
0 0 0
0 0 0 ( ) ( )
0 1 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0
1 0 0
0 0 0
d d
q
do do do
` `
q d q q q d d
A
re im d s
re im s q
X X
I
T T T
X X I E X X I
J
T
V sen V cos X R
V cos V sen R X

(

(
(
(

(
(
=
(
(
(
(
(
+
(

(7.40)
1
0 0
1 1
0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
0 0
0 0
o
o
B im
re
J V
V K K
T V T V
cos sen
sen cos

(
(
(
(
(
=
(

(
(
(
(
(

(7.41)
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
d q
d q
C
sen I cos I cos sen
cos I sen I sen cos
J

( +
(

(
=
(
(
(

(7.42)
2 2 2 2 2 2
2 2 2
2
11 11 12 12
11 11 12 12
2
21 21 22 22 2 4 4 2 4 4
2 2 2 2 2 2
2 2
21 21 22 22 2 4 4
2 2 2 2
2 2 2 2
( ) ( )
2 2 2
( ) (
D
o o o o o o
re L re im im L re im L L L L
o o o o o o
o o o
re L re im L L
L L
o o o o
J
B G B G
G B G B
V PV V V Q V V Q P Q P
B G B G
V V V V V V
V Q V V P Q
P Q
G B G B
V V V V
=

+ + + +
+ + + + +
2 2 2
4 4
2 2
2
)
o o o
im L re im
o o
V PV V
V V
(
(
(
(
(
(
(
(
+ (
(

(7.43)
As seguintes observaes devem ser consideradas com relao a matriz
jacobiana:
conveniente ordenar as equaes da rede colocando a parte imaginria
e ento a real das injees de corrente de cada barra. Isto assegura que as
susceptncias da matriz de admitncia ficam na diagonal da matriz
jacobiana.
223
No caso de cargas representadas por admitncia constante pode-se
proceder como no exemplo acima, ou incorporar as cargas diretamente
na matriz de admitncia.
7.3 Modos de Oscilao Eletromecnicos
As equaes linearizadas do sistema podem ser escritas como:
x Ax = ` (7.44)
Seja
1 n
, , os autovalores da matriz A. A soluo da equao (7.44)
dada por:
1
( )
i
n
t
i i
i
x t c e v
=
=
(7.45)
onde
i
v o autovetor a direita associado a
i
e 1
i
c i n , = , , so constantes que
dependem das condies iniciais. Os termos do tipo
i
t
i
c e
constituem modos do
sistema. Se
i i i
= + complexo conjugado ento
i
tambm um autovalor,
com coeficiente
i
c
. Se
i
i i
c e

=

ento a combinao dos termos
i
t
i
c e
e
i
t
i
c e
fornece um termo do tipo 2 ( )

i
t
i i
e cos t
+ .
O sistema (7.44) estvel se e somente se todos os autovalores de A esto
no semiplano esquerdo aberto do plano S . No caso de sistemas de potncia,
conforme visto no Captulo 6, ocorrem configuraes para as quais o sistema
instvel ou fracamente amortecido. Mesmo este ltimo caso inaceitvel, pois as
flutuaes de potncia e tenso degradariam a qualidade do fornecimento de
energia.
Os modos que predominam na resposta das variveis e so
conhecidos como modos eletromecnicos. O fraco amortecimento dos autovalores
associados o responsvel pelo aparecimento de oscilaes no sistema. Os modos
de oscilao eletromecnicos aparecem em um espectro de freqncias que varia
geralmente de 0,2Hz a 2,5Hz. Pode-se dividir este espectro em trs faixas, cada
224
uma das quais associada participao de partes do sistema. A Figura 7.3
apresenta um sistema constitudo de duas reas conectadas por uma interligao,
que ilustra os diferentes modos:
Modo de oscilao interrea, associado a oscilao do conjunto das
mquinas da rea 1 contra o conjunto de mquinas da rea 2. Como
grandes massas esto envolvidas as freqncias so baixas, na faixa de
0,2Hz a 0,5Hz. Os enrolamentos amortecedores tem pouca atuao neste
modo.
Modo de oscilao local, que corresponde a uma planta oscilando com
relao ao conjunto das demais plantas da mesma rea. As freqncias
envolvidas esto na faixa de 1Hz a 2Hz.
Modo intraplanta, associado a oscilaes entre as unidades de uma
mesma usina. Normalmente estes modos so bem amortecidos. Como
massas reduzidas esto envolvidas a faixa de freqncias envolvidas
situa-se entre 2,0Hz a 2,5Hz.
Figura 7.3: Sistema para descrio dos modos de oscilao
225
A resposta de cada mquina do sistema a soma de todos estes modos, mas
em geral um nico modo, local ou interrea, o modo problemtico. Os modos de
baixa freqncia so em geral mais propensos a apresentarem baixo
amortecimento.
7.4 Anlise por Autovalores
As consideraes anteriores demonstram a importncia do clculo dos
autovalores para a anlise da estabilidade para pequenas perturbaes de sistemas
de potncia. Alm de informaes sobre a estabilidade do sistema, modos
problemticos, etc., pode-se ainda, a partir do clculo dos autovetores,
desenvolver mtodos para escolha de localizao e malhas de controle a serem
fechadas visando atuar sobre modos selecionados.
Tcnicas de clculo de autovalores esto bem estabelecidas e, em especial, o
algoritmo QR apresenta caractersticas de robustez e rapidez de convergncia.
Este algoritmo est implementado em pacotes padro como o EISPACK e a NAG.
Para o caso de sistemas de grande porte este mtodo apresenta a desvantagem de
no preservar a esparsidade. Mesmo que a matriz de estados seja esparsa as
operaes necessrias a aplicao do mtodo leva ao enchimento da matriz.
Para sistemas de potncia seria desejvel que, alm de levar em conta a
esparsidade, tambm fosse possvel usar a matriz jacobiana aumentada, evitando
o uso da matriz de estados, j que esta no esparsa. Recentemente alguns
mtodos tem sido pesquisados que permitem o uso de esparsidade e da matriz
jacobiana aumentada. Entre eles os seguintes podem ser citados:
iterao inversa;
iterao simultnea;
mtodo de Arnoldi;
mtodo de Lanczos.
226
Estes mtodos pertencem a classe de mtodos conhecidos como mtodo de
Krylov. Este mtodo usa um subespao de Krylov
1
[ ]
i
x Ax A x
para aproximar
o subespao invariante dominante da matriz A.
Os mtodos citados tem em comum duas caractersticas:
eles visam determinar alguns dos autovalores dominantes (ou seja, autovalores
com os maiores mdulos);
a nica operao envolvida nos mtodos do tipo Ay (multiplicao de matriz
por vetor).
A primeira caracterstica adequada para sistemas de potncia desde que
apenas alguns autovalores so requeridos. A dominncia dos mesmos pode ser
obtida por uma transformao. A segunda implica que no necessrio se ter a
matriz A explicitamente desde que o produto Ay possa ser obtido.
7.5 Localizao dos Controladores
Os controladores utilizados para aumentar o amortecimento em sistemas
de potncia s so efetivos se forem posicionados em lugares adequados do
sistema. No caso de estabilizadores de sistemas de potncia a questo
determinar em que mquinas consegue-se uma atuao mais efetiva do
controlador sobre o modo ou os modos que se deseja amortecer. No caso de
compensadores estticos ou outros equipamentos FACTS a escolha mais difcil
pois deve-se escolher a barra do sistema (ou linha, no caso de capacitor srie
controlado) na qual o equipamento ser instalado. Uma questo relacionada a
escolha do sinal suplementar a ser utilizado. Este sinal deve conter informao
sobre os modos a serem amortecidos. Estas questes foram abordados na
literatura e mtodos apresentados para indicar tanto a questo do posicionamento
dos controladores quanto a determinao de sinais adicionais convenientes. Nesta
seo dois mtodos encontrados na literatura so apresentados: os fatores de
participao e os ndices de controlabilidade e observabilidade.
227
O sistema de potncia representado pelas equaes de estado:
x Ax bu = + ` (7.46)
T
y c x = (7.47)
onde x tem dimenso n
x
1 , u e y so escalares, tendo as matrizes A, b e c
dimenses convenientes.
7.5.1 Fatores de Participao
Sejam
i
v e
i
w respectivamente os i -simos autovetores a direita e a
esquerda da matriz A, correspondentes ao i -simo autovalor
i
.
Ento:
i i i
Av v =
(7.48)
T T
i i i
w A w = (7.49)
e pode ser mostrado que:
0 se
T
i j
w v i j =
0 se
T
i j
w v i j =
Com uma normalizao conveniente pode-se fazer:
1, se
T
i i
w v i j = =
Pode-se ento definir as matrizes de autovetores a direita:
11 1
1 2
1
[ ]
n
n
n nn
v v
V v v v
v v
(
(
(
(
(
(
(
(

= =
. .
e a esquerda:
11 1
1 2
1
[ ]
n
n
n nn
w w
W w w w
w w
(
(
(
(
(
(
(
(

= =
. .

228
onde:
1 T
W V
=
A matriz de participao definida como:
11 11 12 12 1 1
21 21 22 22 2 2
1 1 2 2
n n
n n
n n n n nn nn
w v w v w v
w v w v w v
P
w v w v w v
(
(
(
=
(
(
(

. . .
ou:
11 12 1
21 22 2
1 2
n
n
n n nn
p p p
p p p
P
p p p
(
(
(
=
(
(
(

. . .
O significado da matriz de participao explorado no desenvolvimento a

seguir.
Seja a equao:
x Ax = ` (7.50)
cuja soluo pode ser expressa por:
1
( )
i
n
t
i i
i
x t c e v
=
=
(7.51)
onde 1
i
c i n = so constantes que dependem das condies iniciais.
Para 0 t = tem-se de (7.51):
1 11 1 1
1
(0)
(0)
(0)
n
n n nn n
x v v c
x
x v v c
( ( (
( ( (
= =
( ( (
( ( (

. . . .
Portanto:
229
1
1 11 1 1
1
(0)
(0)
n
n n nn n
c v v x
c v v x
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

. . . .
ou usando a relao entre autovetores a direita e a esquerda:

1 11 1 1
1
(0)
(0)
T
n
n n nn n
c w w x
c w w x
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

. . . .
e portanto:
(0)
T
i i
c w x =
Supondo que a condio inicial dada por:
0
0
(0) 1
0
0
k
x e
(
(
(
(
(
= =
(
(
(
(
(

.
.
com 1 na k -sima posio ento (0)
T
i ki
w x w = e segue que:
1
( )
i
n
t
ki i
i
x t w e v
=
=
Para o k -simo estado tem-se:

1 1
( )
i i
n n
t t
k ki ki ki
i i
x t w e v p e

= =
= =

O termo
ki
p da matriz de participao mede a participao do i -simo
modo na resposta do k -simo estado.
Supondo agora que a condio inicial tal que (0)
i
x v = . Ento:
( ) ( )
i
t T
i i i
x t w v e v
=
desde que 0
T
i j
w v = se i j .
230
Considerando que:
1 1
n n
T
i i ki ki ki
k k
w v w v p
= =
= =

segue que:
1
( ) ( )
i
n
t
ki i
k
x t p v e
=
=

Para o j -simo estado tem-se que:
1
( ) ( )
i
n
t
j ki ji
k
x t p v e
=
=

ou:
1
( )
i i i
t t t
j i ji ki ji ni ji
x t p v e p v e p v e

= + + + +
O fator de participao
ki
p mede a participao relativa do k -simo estado
na construo da resposta no tempo do i -simo modo.
A partir da matriz de participao pode-se associar estados do sistema com
os autovalores. O arranjo seguinte ilustra este ponto.
1 2
1 11 12 1
2 21 22 2
1 2
n
n
n
n n n nn
x p p p
x p p p
x p p p

| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |
. . . .
Os mdulos dos fatores de participao permitem facilmente associar um

modo eletromecnico pouco amortecido com as variveis de estado e dos
geradores. O gerador que tiver os maiores valores dos fatores de participao na
intercesso da coluna correspondente ao modo com as linhas correspondentes a
estas variveis estar mais fortemente associado a este modo. Pode-se ento
considerar este gerador como apropriado para posicionar um controlador. Deve-se
observar que, embora fornecendo uma indicao sobre o local a ser instalado o
controlador, os fatores de participao no levam em conta as matrizes de entrada
231
b e de sada c do sistema. Portanto os ndices de controlabilidade e
observabilidade, descritos a seguir, parecem mais adequados. Ainda assim os
fatores de participao podem fornecer informaes importantes sobre a relao
entre os diversos modos e as partes do sistema associados aos mesmos.
7.5.2 ndices de Controlabilidade e Observabilidade
Aplicando ao sistema (7.50) a transformao de similaridade:
x V x =
onde V a matriz de autovalores a direita, tem-se:
1 1
x V AV x V bu

= +
`
T
y c Vx =
ou:
x Ax bu = +
`
T
y x
c
=
onde
1
A V AV
= uma matriz diagonal dada por

1
(
n
A diag = ) , o que resulta:
1
1
1
0 0
( ) 0 0 0
1
0 0
n
s
sI A
s
(
(
(
= (
(
(
(

e:
1
,
T T
c V b V b
c

= =
A funo de transferncia entre u e y :
1
( )
( )
( )
T
y s
sI A b
c
u s

=
ou:
232
1
( )
( )
n
k k
k
k
b c y s
u s s
=
=
onde
k
b e
k
c so os k -simos componentes de b e c sendo o produto
k k
b c o
resduo associado ao autovalor
k
.
O resduo
k k
b c uma medida da sensibilidade do autovalor
k
a uma
realimentao adicionada funo de malha aberta entre ( ) u s e ( ) y s .
Os termos
k
b e
k
c so chamados de ndices de controlabilidade e
observabilidade, respectivamente. O ndice
k
b est associado entrada escolhida
para adicionar o controlador, enquanto que o ndice
k
c est associado ao sinal
suplementar escolhido. Algumas vezes apenas o ndice de controlabilidade
usado para determinar a localizao do controlador, considerando que em geral
possvel achar um sinal suplementar adequado uma vez que o controlador tenha
sido posicionado.
A abordagem baseada nos ndices de controlabilidade e observabilidade
tem sido utilizadas para a localizao de estabilizadores de sistemas de potncia,
compensadores estticos de reativo e capacitores srie controlados. possvel o
clculo destes ndices a partir da matriz jacobiana aumentada preservando a
esparsidade. Portanto o mtodo pode ser aplicado a sistemas de grande porte.
7.6 Projeto Coordenado de Controladores
No Captulo 6 o projeto de estabilizadores de sistemas de potncia foi
abordado, considerando o gerador conectado a uma barra infinita. A aplicao
desta metodologia, embora comum na indstria, essencialmente seqencial. A
considerao de que o sistema constitudo de muitos geradores com seus
respectivos controladores e que, portanto, existe interao entre os mesmos, no
levada em conta explicitamente no projeto. No Captulo 4 outros dispositivos
controlveis foram introduzidos. A necessidade de projeto de controladores
adequados para os mesmos e a possibilidade de interao entre os diversos
233
controladores adiciona-se ao problema do projeto dos ESPs . Nesta seo uma
breve reviso de alguns mtodos adequados para o projeto de controladores para
sistemas de potncia apresentada. Alguns destes mtodos so recentes e ainda
objeto de pesquisas. O objetivo , portanto, apenas indicar algumas linhas de
desenvolvimento nesta rea. Para facilitar a exposio os mtodos abordados so
agrupados de acordo com a teoria subjacente em:
posicionamento de plos;
controle timo;
resposta em freqncia multivarivel.
Uma descrio sumria de cada uma destas abordagens apresentada a
seguir.
7.6.1 Posicionamento de Plos
Embora a teoria de controle linear apresente vrios mtodos de
posicionamento de plos, a aplicao a sistemas de potncia apresenta restries
que tornam muitos destes mtodos pouco atrativos.
Uma primeira restrio diz respeito a necessidade de realimentao de
estados na qual muitos mtodos so baseados. Deve-se observar ainda que no caso
de sistemas de potncia no h a necessidade de realocar todos os plos, mas
apenas os plos associados aos modos eletromecnicos pouco amortecidos. O
posicionamento de plos usando realimentao de sada uma possibilidade mais
promissora.
Uma segunda restrio a necessidade que muitos mtodos impem de
obteno da matriz de estado do sistema, a qual, no caso de sistemas de potncia,
pode ser de grande porte e no esparsa. possvel, no entanto, o uso de tcnicas
de posicionamento de plos usando realimentao das sadas, sem usar
explicitamente a matriz de estado. Apenas a matriz jacobiana aumentada
utilizada (FREITAS et al., 1995).
234
7.6.2 Controle timo
As restries que limitam o uso de muitos mtodos de posicionamento a
sistemas de potncia se repetem para o caso de controle timo na sua formulao
tradicional. Novamente neste caso h a necessidade de utilizao explcita da
matriz de estado e realimentao de todas as variveis de estado. A estes
problemas adiciona-se a necessidade de determinar matrizes de peso adequadas.
Uma abordagem promissora a aplicao do controle timo
descentralizado das sadas. Esta abordagem tem as seguintes caractersticas:
permite usar a estrutura do controlador empregada na indstria, sendo
os parmetros determinados a partir dos ganhos do controle timo;
permite formular o problema em termos da matriz jacobiana aumentada
e portanto aproveitar a esparsidade.
A referncia (SIMES COSTA et al., 1997) descreve esta abordagem.
7.6.3 Resposta em Freqncia Multivarivel
Esta abordagem considera a aplicao do mtodo generalizado de Nyquist
para sistemas multivariveis. As aplicaes ao problema de estabilidade dinmica
so ainda restritas. Algumas vezes o mtodo usado para o projeto simultneo de
estabilizadores e reguladores de velocidade. Existem poucos trabalhos que usam
uma abordagem no domnio da freqncia multivarivel para o projeto
coordenado de estabilizadores de sistemas de potncia e outros controladores
(HUGHES et al., 1976). mais comum o uso do mtodo de Nyquist na sua forma
monovarivel para o projeto seqencial de controladores (MARTINS et al.,1989).
7.6.4 Software para a Anlise da Estabilidade para Pequenas
Perturbaes
A anlise da estabilidade para pequenas perturbaes e a sntese de
controladores realizada por programas desenvolvidos em centros de pesquisa da
235
indstria e universidades. Atualmente no Brasil, o software mais completo na rea
de anlise o PACDYN, desenvolvido no CEPEL. As informaes dadas aqui se
referem a verso 4.5.
O PACDYN permite a modelagem de mquinas sncronas, sistemas de
excitao, dispositivos FACTS, elos de corrente contnua e controladores
associados a sinais suplementares dos geradores e dispositivos FACTS.
O PACDYN permite a determinao dos autovalores do sistema, usando
vrios mtodos escolhidos pelo usurio. Fatores de participao e ndices de
controlabilidade e observabilidade podem ser calculados. Isto permite determinar
as localizaes e os sinais estabilizadores mais eficazes para o amortecimento de
modos eletromecnicos do sistema.
Para uma funo de transferncia qualquer, definida a partir de um sinal de
entrada e um sinal de sada do sistema, o programa permite a determinao dos
plos e zeros da funo de transferncia.
O PACDYN permite ainda o traado do diagrama de Bode e do diagrama
de Nyquist a partir de qualquer funo de transferncia do sistema. Estes
diagramas podem ser usados para a anlise do sistema e para alguns mtodos de
sntese de controladores.
Na verso atual o PACDYN permite o projeto de controladores apenas por
mtodos freqncias, a partir dos diagramas de Bode e Nyquist. Em futuras
verses outros mtodos de projeto devero possivelmente ser implementados.
236
237
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ARRILLAGA, J.; ARNOLD, C. P.; HARKER, B. J.; 1983. Computer Modeling of
Electrical Power Systems : Great Britain : John Wiley & Sons Ltd.
CEPEL - Centro de Pesquisas de Energia Eltrica; 1999b. Programa de Anlise de
Transitrios Eletromecnicos ANATEM : Manual do Usurio. Rio de Janeiro,
RJ.
DE MELLO, F. P.; CONCORDIA, C.; 1969. Concepts of Synchronous Machine
Stability as Affected by Excitation Control. IEEE Transactions on Power
Apparatus and Systems, (April), p. 316-327.
FREITAS, F. D.; SILVA, A. S.; SIMES COSTA, A. J. A.; 1995. Coordinated Setting
of Stabilizers for Synchronous Generators and FACTS Devices in Power
Systems. CIGR Symposium on Power Electronics in Electric Power Systems,
Tokyo, Japan, (May).
HUGHES, F. M.; HAMDAN, A. M. A.; 1976. Design of Turboalternator Excitation
Controllers Using Multivariable Frequency-Response Methods, Proceedings of
IEE, (September), p. 901-905.
KIMBARK, E. W.; 1977. How to Improve System Stability Without Risking
Subsynchronous Resonance, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems,
(September/October), p. 1608-1619.
KUNDUR, P.; 1993. Power System Stability and Control : McGraw-Hill Inc. : EPRI
Editors.
LARSEN, E. V.; SWANN, D. A.; 1981. Applying Power System Stabilizers Parts
1/3, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, (June), p. 3017-3046.
MARTINS, N.; LIMA, L. T. G.; 1989. Eigenvalue and Frequency Domain Analysis
of Small-Signal Electromechanical Stability Problems, IEEE/PES Symposium on
Applications of Eigenanalysis and Frequency Domain Methods.
SIMES COSTA, A. J. A.; FREITAS, F. D.; SILVA, A. S.; 1997. Design of
Decentralized Controllers for Large Power Systems Considering Sparsity,
IEEE Transactions on Power Systems, (February), p. 144-152.

Apostila Estabilidade UFSC

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Apostila Estabilidade UFSC

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universidade Federal de Santa Catarina

Departamento de Engenharia Eltrica

A verificao do atendimento s condies do teorema imposta a ( ) V x

Figura 3.3: Diagrama fasorial do sistema gerador - motor sncrono

Figura 3.6: Representao esquemtica do ngulo mecnico

< < tem-se coeficientes de potncia sincronizante

Figura 3.9: Localizao dos autovalores do sistema no plano complexo

Figura 3.25: Representao esquemtica do sistema mquina - barra infinita

= = o desvio de velocidade em relao velocidade

= e opondo-se ao movimento do rotor.

, para a primeira iterao,

= pu. Todas as reatncias esto em

a tenso da barra infinita e o

uma constante de tempo pequena. Este modelo

baixo, pode-se fazer:

< a componente de torque de amortecimento bastante

dada neste caso, por:

maior ser o torque de amortecimento negativo. Por outro lado sem o

para fornecer torque de sincronizao sem cancelar inteiramente o

que acessvel a medies.

definido na seo anterior, e que corresponde a faixa de freqncias entre

acima, a freqncia de cruzamento de ganho

da malha do regulador ser menor do que as freqncias de oscilao de interesse,

(na malha de realimentao)

e uma constante de tempo T

= a matriz de estados. Uma forma alternativa de

Captulo 7: Estabilidade para Pequenas Perturbaes: Sistemas Multimquinas

ou, em forma matricial:

fornece um termo do tipo 2 ( )

Captulo 7: Estabilidade para Pequenas Perturbaes: Sistemas Multimquinas

O significado da matriz de participao explorado no desenvolvimento a

ou usando a relao entre autovetores a direita e a esquerda:

Para o k -simo estado tem-se:

Os mdulos dos fatores de participao permitem facilmente associar um

= uma matriz diagonal dada por

S-ar putea să vă placă și