REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA ANTONIO JOS DE SUCRE VICE-RECTORADO LUS CABALLERO MEJAS NCLEO

CHARALLAVE

IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE ADQUISICION MICROCONTROLADO PARA LA SIMULACION, EMULACION, IDENTIFICACION Y CONTROL DE SISTEMAS DINAMICOS, EMPLEANDO EL PIC 18F4550 BAJO AMBIENTE MATLAB, PARA LAS PRACTICAS DEL LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

ANTE PROYECTO DE TRABAJO DE ASCENSO PARA OPTAR A LA CATEGORIA DE PROFESOR AGREGADO

Autor: RAL ANTONIO PREZ MATA

CHARALLAVE, MARZO DEL 2012

LA UNIVERSIDAD TCNICA DEL ESTADO VENEZOLANO

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IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE ADQUISICION MICROCONTROLADO PARA LA SIMULACION, EMULACION, IDENTIFICACION Y CONTROL DE SISTEMAS DINAMICOS, EMPLEANDO EL PIC 18F4550 BAJO AMBIENTE MATLAB, PARA LAS PRACTICAS DEL LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO
Autor: RAL ANTONIO PREZ MATA

RESUMEN El contenido del presente trabajo proporcionara a los estudiantes de la materia de Laboratorio de Control Automtico en la carrera de Ingeniera Mecatrnica de la UNEXPO Lus Caballero Mejas del ncleo Charallave una visin ms realista de los instrumentos y tcnicas utilizadas para la simulacin e identificacin de sistemas dinmicos en procesos industriales y en consecuencia al diseo apropiado de controladores PID o de Adelanto-Atraso, por tal motivo se pretende implementar un dispositivo basado en el microcontrolador PIC 18F4550 y una interfaz adecuada con el PC elaborada en MatLab llamada PICControl, que tenga la tarea de simular/emular procesos dinmicos hasta de 4to. orden en lazo cerrado o lazo abierto, identifique sistemas mediante tcnicas paramtricas y no paramtricas y adems tenga la tarea de controlador discreto PID o de Adelanto-Atraso, mediante la Adquisicin de Datos entre la entrada y salida del sistema o planta, se proyecta la adaptacin de los mdulos de Laboratorio de Instrumentacin y Control y elaboracin de otros , si fuese necesario, y adems el empleo de Toolboxs GUI INTERFAZ GRAFICA DE USUARIO, IDENT IDENTIFICACION DE SISTEMAS y SISOTOOL ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS UNA ENTRADA UNA SALIDA de Matlab y finalmente la elaboracin de una gua prctica de Laboratorio para la realizacin metodolgica de los mismos por parte de los alumnos, orientadas al empleo de herramientas computacionales. Intenta el presente trabajo servir como base fundamental al desarrollo de los laboratorios en la carrera, tomando en cuenta que actualmente se construye el edificio de Mecatrnica en nuestra sede de Charallave y se requiere planificar la implantacin en el mismo.

Palabras Clave: Simulacin e Identificacin de Sistemas, Controladores PID, Microcontroladores PIC, Adquisicin de Datos, MATLAB.

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INTRODUCCION
En principio se quiere resaltar la importancia que sin duda alguna tienen las computadoras hoy en da en muchos aspectos del quehacer diario de nuestra sociedad; por ejemplo en el manejo de las comunicaciones a travs de las redes sociales, en su uso en la administracin pblica y privada a travs de paquetes de aplicaciones y de manejadores de base de datos, en el empleo para diseo asistidos por computador, en la supervisin, control y manejo de variables a nivel industrial y por supuesto como punto de apoyo y herramienta de trabajo en los procesos de aprendizaje de estudiantes e investigadores. Este ltimo aspecto es el que motiva el desarrollo de la investigacin, considerando entonces el uso del computador en ambientes microprocesados para el control, simulacin e identificacin de sistemas dinmicos en tiempo real. Con el auge de los microprocesadores y microcontroladores en estas ltimas dcadas, el uso de las computadoras en los ambientes industriales ha ido creciendo aceleradamente, siendo los microcontroladores dispositivos electrnicos que han demostrado su uso satisfactorio para el control de sistemas en tiempo real. Estos dispositivos de bajo costo y fcil programacin, usando tradicionalmente lenguaje ensamblador, pueden ser compilados ahora con lenguajes de alto nivel como C, Pascal y Basic, dando como resultado que algoritmos de control muy complejos puedan ser desarrollados e implementados sobre el microcontrolador con un mnimo de cdigos de alto nivel empleando principalmente las libreras de los mismos. Este trabajo pretende hacer uso de estos dispositivos y de herramientas computacionales poderosas como MATLAB para disear un controlador discreto, sobre la base de un modelo de planta conocido de una entrada y una salida y que caracterice su comportamiento dinmico por mtodos clsicos, por mtodos experimentales o por ambos. Este modelo permite al diseador realizar y validar mediante simulacin y emulacin el ajuste de los parmetros del controlador que eventualmente, cumpliran las especificaciones de diseo. En este trabajo se estudian diferentes alternativas para obtener el modelo de un sistema, como paso previo al
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diseo de un controlador. Aunque mucho del contenido del mismo se basa en la teora y prctica con el microcontrolador 18F4550 orientados a la ingeniera de los sistemas de control, un conocimiento exhaustivo de hardware y software para implantarlo no es requerido, adems, la interfaz GUI (Interface Grfica de Usuario) que llamaremos PICControl elaborada con MATLAB facilitar la tarea de simulador, identificacin y control de la planta, se asume, sin embargo, que el estudiante posee conocimientos bsicos sobre sistemas de control continuo y discreto, de no ser as, el lector hallar til el enfoque terico que se pretende de este trabajo. En el Captulo I se presenta el Momento Problema estableciendo la gnesis del trabajo de investigacin ,es decir, el planteamiento del problema, los objetivos que se persiguen, la justificacin etc., el Captulo II Momento Terico est dedicado a la descripcin de los mdulos funcionales del PIC 18F4550 empleados en el presente proyecto, es decir, mdulo USART (para la comunicacin RS232 entre el microcontrolador y el PC), mdulo ADC (para el sistema de adquisicin, mediante la conversin ADC/DCA) y mdulo TRM0 (para el muestreo de Datos), aunque los PICs son familias de microcontroladores ampliamente usadas en aplicaciones comerciales e industriales, no es el objetivo del presente trabajo dar una exhaustiva descripcin del mismo, sino, de sus caractersticas ms importantes. De cualquier manera se provee de una amplia bibliografa para su estudio ms profundo. La programacin del microcontrolador se har con el compilador de MikroBasic Pro Versin 1.45 que posee una extensa librera de fcil aplicacin , adems, se

describir la tcnica o algoritmo llamado Estructura Cannica Directa empleada para la programacin del PIC como simulador/emulador de sistemas de hasta 4to orden y/o controlador discreto. Por ltimo, en este captulo, se describirn diferentes mtodos de identificacin no paramtricos (Respuesta al escaln para sistemas de primer orden y de sistemas de segundo orden principalmente) y los mtodos paramtricos de los modelos ARX, ARMAX, OE y BJ, obtenidos en base a los resultados de las pruebas experimentales de identificacin. El Captulo III plantea la organizacin o Momento Metodolgico que justifica este trabajo mediante la elaboracin de una encuesta y del anlisis del resultado que concluye en una matriz
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DOFA para la elaboracin de estrategias para mejorar el proceso de aprendizaje de las materias de control de sistemas. En el Captulo IV se desarrolla el Momento Solucin que explica en detalle el desarrollo Hardware y el desarrollo Software de PICControl explicando cada paso del programa de interfaz y finalmente se desarrolla un apndice de estudios de casos que explican fcilmente como se maneja el Mdulo de Identificacin, el Mdulo Simulador/Emulador y el Mdulo Controlador adems dentro del paquete del software PICControl en el men de ayuda se encontrara la gua prctica del Laboratorio de Control en formato *.pdf. Finalmente se presenta el cdigo en Matlab y en Mikrobasic del presente trabajo.

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