UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL SECCION DE POSTGRADO

CAPiTULO I

PROBLEMAS

DE

lNOENIERiA

QUE

INVOLUCRAN

LA

DINAMICA DE SUELOS

1.1 Cimentaci6n de MSquinas 1.2 Efectos de Explosion Nuclear 1.3 Ingenieria Sismo-Resistente 1.4 Hincado de Pilotes 1.5 Compactaci6n por Vibraci6n 1.6 Otros Problemas de Ingenieria 1.7 Definici6n de Dinsmica de Suelos

CAPiTULO I
PRoBLEMAS DE lNOENIERiA QUE INVOLUCRAN A LA DINAMICA DE SUELOS

ingeniero utiliza material y de una propiedades la masas las disciplina

civil de

MecSnica propiedades

de

ones estructural, en que

imposibles

la

cimentaci6 o en

La dinSmica de suelos tuvo sus comienzos en Alemania, en 1930, cuando los ingenieros de DEGEBO (Deutsche Forschungsgesellschaft fur Bodenmechanik) empezaron las primeras investigaciones cientificas de problemas de cimentaci6n de maquinaria. Aunque se desarrollaron importantes trabajos te6ricos fundamentales en dicha 6poca, el enfoque inicial del estudio estaba basado en correlaciones empiricas entre comportamientos y velocidad sismica a trav6s del suelo. En los Estados Unidos y Europa Occidental se utilizaron dichas y otras correlaciones hasta los ahos 50. Se realiz6 un excelente trabajo de relaci6n de comportamiento observado y teoria fundamental en la Union Sovi6tica, comenzando en el aho 1930, pero no se conoci6 en el mundo occidental sino hasta el aho 1960. En los Estados Unidos se logr6 durante los ahos 1955 a 1965 un conocimiento fundamental de la relaci6n entre comportamiento, teoria y propiedades esfuerzodeformaci6n del suelo, principalmente debido al apoyo e inter6s del gobierno federal en cimentaciones de antenas grandes de radar. La cimentaci6n de maquinaria es el problema mas frecuente en dinamica de suelos, los libros iniciales en esta materia tratan dicho t6pico (Barkan, 1962; Major, 1962; Richart et al, 1970).
Maquinaria Reciprocante y Rotativa

Las m8quinas, tales como compresores y motores grandes, ocasionan fuerzas dinamicas que Varian sinusoidalmente, resultando en movimientos de la cimentaci6n. Cuando reci6n se instala una turbina bien disehada, se originan fuerzas dinSmicas pequehas. Sin embargo, el desgaste conduce a desbalance en las partes rotativas, por lo que se desarrollan fuerzas dinamicas. Ya que los turbo-compresores pueden ser dahados por movimientos dinSmicos pequehos de sus apoyos, o por pequehos asentamientos diferenciales de los mismos, se debe realizar un cuidadoso diseho de los apoyos. Para facilitar las conexiones de tuberia, este compresor estS apoyado por encima de la superficie del suelo mediante un portico de acero o de concreto. El portico debe ser disehado para evitar la resonancia entre la frecuencia natural del portico y las frecuencias de operaci6n de la maquina. Como ejemplo se presenta el caso de un portico de concreto apoyado en una platea de cimentaci6n. El suelo consiste de 4 metros de relleno hidrSulico (arena), sobre un dep6sito profundo de arena ligeramente cementada. Fue necesario responder a las siguientes interrogantes en el diseho:

5)Podria la interacci6n entre el suelo y el portico estructural causar frecuencias resonantes que coincidir8n con una de las frecuencias de operaci6n de la maquinaria?
6)Que magnitud de la fuerza dinSmica debe ser aplicada al suelo durante la Vida Otiil de la maquinaria? 7)CuSn grande sere el movimiento dinamico de la platea?

8)Cu8nto asentamiento diferencial de la platea ocurrirS como resultado de la compactaci6n de la arena por las fuerzas dinSmicas? 9)Si el relleno debe ser densificado antes de la construcci6n de la cimentaci6n, qu6 densidad final debe lograrse? 10)Que magnitud de movimientos dinSmicos se transmitir8n a trav6s def suelo a edificaciones y maquinarias cercanas? y podria reducirse el peligro de dicha transmisi6n por alguna forma de tratamiento de la cimentaci6n?
11)CuSl es el espaciamiento requerido entre las cimentaciones de turbo-.compresores adyacentes? En el ejemplo se decidi6 que para evitar la posibilidad de asentamiento diferencial, el relleno hidrSulico deberia ser densificado. A menudo el ingeniero geot6cnico es consultado solamente cuando la maquinaria ya ha sido instalada y se han desarrollado los problemas. Como ejemplo se tiene un compresor de gas de tipo piston que estS apoyado sobre un bloque masivo de concreto de cimentaci6n, que descansa en arena media a densa. Tales maquinas desarrollan fuerzas dinSmicas desbalanceadas asociadas con la aceleraci6n de subida y bajada def piston; las magnitudes de dichas fuerzas pueden ser estimadas con bastante precision. En este caso, con el compresor en operaci6n, los trabajadores de la fabrica notaron que los movimientos de la cimentaci6n eran excesivos. Se desarrollaron grietas en las parades def local def generador adyacente. El ingeniero de suelos que fue contratado para recomendar las medidas correctivas deberia responder a las siguientes interrogantes:

12)C6mo deberian medirse los movimientos dinSmicos para establecer la raz6n def movimiento excesivo?

13)CuSl es la major medida de reducci6n del movimiento, el incremento de la masa o el incremento de la rigidez de la cimentaci6n? 14)Si Se indica el incremento de la rigidez, es major calzadura o grouting? 15)En cu8nto pueden reducirse los movimientos con las medidas de correcci6n recomendadas? Las mediciones realizadas con un sismogrSfo port8til de tres componentes, localizado sucesivamente en diferentes puntos del bloque de cimentaci6n, mostraron que los movimientos resultaron principalmente del cabeceo alrededor de un eje horizontal. C8lculos simples demostraron que la frecuencia natural en cabeceo era aproximadamente igual a la frecuencia de operaci6n del compresor. El incremento de la rigidez de la cimentaci6n se indic6 como la major soluci6n y los ensayos de laboratorio en la arena mostraron que esto podrfa ser logrado econ6micamente al inyectar en el suelo una soluci6n de silicato de sodio, seguida por una soluci6n de cloruro de calcio. Estas dos sustancias qufmicas reaccionaron para formar una soluci6n gel que uni6 los granos de arena. Como resultado del tratamiento, la amplitud de vibraci6n se redujo a un s6timo del movimiento original.
Otras Maquinarias Industriales

Existe una gran variedad de otros equipos industriales que causan cargas dinamicas en las cimentaciones, tales como: prensas, vibradores, etc. El problema de disehar o mejorar la cimentaci6n de dichas maquinarias es similar a aqua! para maquinaria reciprocante o rotativa, con la diferencia que las cargas pueden no ser sinusoidales o peri6dicas.
Desarrollo de la Era Espacial

Una clase de problema de cimentaci6n de maquinarias, especializada pero importante, consiste en proporcionar una cimentaci6n adecuada para antenas de radar de gran precision. Las fuerzas dinamicas ocurren conforme la antena se ace/era o desacelera, en elevaci6n o en azimut. Es necesario asegurar que los movimientos de la cimentaci6n, ya sea movimientos dinamicos o asentamientos acumulados, no causen errores agudos, y que las frecuencias resonantes del sistema antenaestructura-cimentaci6n no caen dentro del ancho de banda de operaci6n del servomecanismo de control de la antena.

Se ilustra una antena muy grande, con una antena tipo plate, apoyada sobre cuatro pies de acero. Un par de ruedas en la base de cada pie corren en una pista circular de 113 pies de diametro, por lo tanto la superestructura rota alrededor de un eje vertical. La pista descansa en un anillo de concrete. El suelo es una arena gravosa media a densa, compuesta por fragmentos de coral. Durante el estudio de factibilidad para el sistema de radar, el cual condujo al establecimiento del criterio final del diseho, se tuvieron que absolver las siguientes preguntas:

16)Qu6 ensayos de campo y de laboratorio deberfan realizarse para establecer el comportamiento esperado del suelo cuando se cargue 6ste con el movimiento de la antena? 17)Cu8l sere la magnitud de la deflexi6n transitoria que ocurrirS en la viga anillo durante el movimiento de la antena?
18)Cu8l sere el asentamiento permanente durante la Vida Otiil de la antena?

19)Cu8l es el efecto de la deflexi6n de la viga.-anillo en la frecuencia de resonancia fundamental de todo el sistema? La absoluci6n de estas interrogantes permitieron un balance econ6mico entre las rigideces de la cimentaci6n, de la superestructura y otras partes del sistema. Para el diseho final de la viga.-anillo, fue necesario seleccionar un valor apropiado del modulo de reacci6n de la subrasante para las condiciones de carga anticipadas. Una vez que se inici6 la construcci6n, fue necesario desarrollar un sistema de medici6n para verificar el comportamiento de la cimentaci6n. Una estructura muy especializada se utiliz6 en la plataforma del encendido de las diversas etapas del cohete Satumo V en las Misiones Apolo. Estas plataformas estaban apoyadas en pilotes de fricci6n en arenas y arcillas. Una pregunta importante fue: CausarSn las vibraciones producidas por el lanzamiento una penetraci6n adicional de los pilotes?. El emplazamiento y diseho de los centros de control y otras estructuras cerca de las plataformas de lanzamiento han requerido el estudio de la transmisi6n de ondas a trav6s del terreno y los m6todos de aislamiento de edificaciones contra la vibraci6n. Tambi6n ha existido el requisite de verificar el comportamiento de los componentes precises de gufa, como los giroscopios. Para estas plataformas deben conocerse las vibraciones ambientales del tr8fico y de los microsismos, para minimizarlos o para aplicar las compensaciones adecuadas.

1.2 EFECTOS DE EXPLOSION NUCLEAR El estudio de los problemas civiles y militares ocasionados por el desarrollo de las explosiones at6micas, ha dado un mayor fmpetu a la investigaci6n en la dinamica de suelos.
Aplicaciones Civiles

Las explosiones nucleares tienen un gran potencial para su utilizaci6n en la excavaci6n rSpida de grandes masas de tierra, tales como: canales, puertos y Cortes profundos y largos para carreteras y ferrocarriles. Sin embargo, la realizaci6n de este potencial se ha impedido por la polftica intemacional y la preocupaci6n publica sobre el daho posible de la radioactividad. Se ha dado considerable atenci6n al uso posible de la energfa nuclear en la creaci6n de un Canal de Panama a nivel def mar. Aunque mucho def material excavado serfa en roca dura, la mayor parte serfa en arcillas lutSceas fuertemente sobreconsolidadas, def tipo estudiado por los ingenieros de suelos. Las preguntas sobre dinamica de suelos en este estudio han sido: 20)CuSl es la relaci6n entre tamaho y profundidad de la carga y las propiedades def suelo en relaci6n al crater resultante? 21)CuSl es el efecto de los esfuerzos inducidos por Una gran explosion en la resistencia def suelo bajo las parades def crater? 22)ContinuarSn estables los taludes de los crSteres cuando se produzcan grandes explosiones para formar la secci6n siguiente def canal? Los estudios han indicado que el costo de excavaci6n utilizando explosivos nucleares serfa mucho menor que el costo de Una excavaci6n convencional.
ConstrUcci6n de Protecci6n

Las estructuras subterrSneas de protecci6n disehadas para soportar explosiones indirectas de bombas nucleares Varian, desde persona|es hasta bases para misiles balfsticos intercontinentales. Para el diseho de Una base ICBM se debieron absolver las preguntas sobre los efectos de Una gigantesca explosion cercana: 23)Cu8nto movimiento vertical y horizontal ocurrirS en los sitios de las estructuras? 24)CuSn grandes saran los esfuerzos verticales y horizontales sobre la estructura en profundidad?

25)Cu8nto aumenta la capacidad de carga de las estructuras por la interacci6n suelo-estructura? 26)C6mo se deberfan disehar las conexiones entre las estructuras para soportar los desplazamientos relatives transitorios?

1.3 lNGENIERjA SISMGRESISTENTE La aplicaci6n principal de la dinamica de suelos en los Oltiimos tiempos ha sido en el establecimiento de la relaci6n entre las condiciones del suelo y los dahos durante terremotos. Aunque tal relaci6n ha sido reconocida e investigada en el Jap6n desde los ahos 30, en el mundo occidental ha recibido atenci6n seria desde los terremotos de Chile en 1960, de Alaska en 1964 y de Niigata en 1964. Una descripci6n excelente de este problema aparece en los trabajos de Ohsaki (1969) y Seed (1969). El diseho y construcci6n de Contra/es Nucleares tambi6n ha contribuido grandemente al inter6s en la Dinamica de Suelos.
Cimentaciones de Edificios

un abastecimiento grande de agua de enfriamiento es esencial para la operaci6n y la

seguridad de estas plantas; muchas plantas nucleares deben localizarse en dep6sitos recientes de suelo, que est8n cerca de grandes dep6sitos de agua. En la primera planta nuclear cimentada en suelo, el perfil estratigrSfico mostraba arenas y arcillas blandas cerca de la superficie y una secuencia profunda de arcilla rfgida y limolita sobre roca cristalina. El diseho y anSlisis de seguridad de esta planta incluy6 las preguntas en dinamica de suelos siguientes:
27)Se aplican los criterios de diseho desarrollados para plantas nucleares

cimentadas en roca, o es necesario modificarlos para tomar en cuenta el efecto de amplificaci6n del suelo?

28)PermanecerSn estables las arenas durante un terremoto, o existe el peligro de p6rdida de capacidad portante o asentamiento por densificaci6n? 29)CuSl es la magnitud del desplazamiento relative transitorio a ser considerado en las conexiones crfticas de tuberfas entre edificaciones? 30)C6mo se debe incorporar el efecto de la interacci6n suelo-estructura en el anSlisis matem8tico para la respuesta dinamica de la estructura?

5. Permanecer8n estables los diques de los canales def agua de enfriamiento durante un terremoto? La parte mSs critica de esta planta, el contenedor def reactor, se ciment6 directamente sobre arcillas rigidas. Las otras edificaciones se cimentaron a profundidades menores, y la arena superficial se excav6 y reemplaz6 por material granular selecto y bien compactado. Estas mismas preguntas se realizan en edificaciones y estructuras convencionales El efecto de amplificaci6n def suelo sobre roca fue particularmente importante durante el sismo de Caracas de 1967. La profundidad de la roca base variaba grandemente en el Valle de Caracas y a lo largo de la zona costera cercana; el daho severo y la p6rdida de vidas se concentr6 en areas pequehas donde la frecuencia de resonancia de dep6sitos profundos de suelo coincidi6 con la frecuencia de resonancia de edificios altos. Actualmente existe un gran inter6s y esfuerzo para incorporar el efecto de las condiciones locales def suelo en los c6digos de construcci6n. La p6rdida de capacidad portante, como resultado de la licuaci6n de suelos por sismos, fue especialmente notoria en Niigata, Jap6n, durante el terremoto de 1964. Efectos similares, incluyendo volcanes de arena y subsidencias causadas por densificaci6n repentina de la arena, han sido observados durante muchos terremotos.
Deslizamientos

Han

ocurrido

deslizamientos

grandes

durante

terremotos.

El

deslizamiento

de

Tumagain en Alaska involucr6 12 miffones de yardas cobicas de tierra, destruy6 75 casas y tom6 varias vidas. El deslizamiento cerca def Lago Rihihue en Chile, involucr6 30 miffones de metros cobicos y repres6 la salida def lago. En los dos meses siguientes el lago se elev6 26.5 metros y se represaron 2.5 billones de metros cobicos. Un bloque similar ocurri6 en el lago Rihihue durante un terremoto hace 400 ahos, y cuando la masa def deslizamiento fue sobrepasada, se erosion6 rSpidamente, generando una gran inundaci6n que tom6 muchas vidas y destruy6 el pueblo de Valdivia. En 1960 se realiz6 un gran esfuerzo para cortar un canal a trav6s de terreno monos erosionable, antes que el nivel def lago se elevara mas, para minimizar los efectos de la inundaci6n subsecuente. Cuando existan comunidades u obras importantes localizadas por debajo de masas de tierra que puedan deslizarse durante un terremoto, se requiere un anSlisis detallado de la estabilidad dinamica def talud. MSs aun, es necesario Ilevar a cabo estudios regionales sobre la susceptibilidad al deslizamiento. Por ejemplo, cuando se planea un reservorio grande en una region susceptible a terremotos, es necesario

significativo

una el a lugar

libre,

en

en

la

humedad

la de los

presa

1.4

ser martillos el y explicaciones recientes pilote

de

hincado salon

La posibilidad de daho a las edificaciones vecinas como resultado de las ondas de esfuerzo transmitidas a trav6s def terreno es de gran importancia en todas las operaciones de hincado de pilotes.

1.5 COMPACTACION POR VIBRACION Existen rodillos vibratorios que compactan el relleno hidrSulico, en este caso por debajo de los turbo-compresores. Fue necesario absolver las siguientes preguntas, con referencia a la recompactaci6n def suelo: 31)Puede lograrse la densidad final por medio de rodillos vibratorios en la superficie def relleno? o es necesario excavar y recompactar el suelo en capas? 32)Si el suelo debe excavarse y recompactarse, qu6 peso def vibrador debe ser usado?, qu6 espesor de capa debe usarse? o cu8ntos pases se necesitan en cada capa? En este caso se decidi6 que el suelo debe excavarse y recompactarse en capas de cuatro pies de espesor. Se encontr6 que esta forma de tratamiento era mas econ6mica que la compactaci6n por vibroflotaci6n o el uso de pilotes. Los rodillos vibratorios se utilizan para compactar todo tipo de suelo. Las vibraciones se utilizan en ensayos de laboratorio para determinar las densidades m8ximas de suelos granulares.

1.6 OTROS PROBLEMAS DE lNOENIERjA Las ondas sfsmicas se utilizan a menudo en investigaciones geot6cnicas para determinar la profundidad def basamento rocoso y para dar una idea general de la naturaleza def suelo y las rocas def subsuelo. Se utiliza la medici6n de la velocidad de propagaci6n de ondas como base para decidir si se utiliza en la excavaci6n de terreno duro equipo mecSnico o explosiones. La medida de la velocidad de propagaci6n de las ondas de corte in-situ se requiere en muchos estudios de ingenierfa sismoresistente. El efecto def tr8fico en pavimentos y subrasantes se considera un problema de dinamica de suelos, aunque efectos dinamicos verdaderos se presentan solamente cuando los vehfculos se mueven mas rSpido que las velocidades promedio. La transmisi6n de vibraciones de trenes subterrSneos en edificios cercanos es de gran inter6s en los sistemas de transporte.

El daho o incomodidad en edificaciones cercanas, como resultado de explosiones en canteras o excavaciones, estS influenciado por las caracterfsticas def terreno a trav6s def cual las ondas de esfuerzo se transmiten y por el tipo de terreno por debajo de la edificaci6n. Los ingenieros geot6cnicos a menudo se encuentran involucrados en juicios de dahos en relaci6n a las explosiones. Finalmente, existe una variedad de problemas especiales de problemas prScticos en dinamica de suelos, tales como: la penetraci6n de pequehos misiles en el terreno y la dinamica def aterrizaje de vehfculos en la luna.

1.7 DEFINICION DE DINAH|CA DE SUELOS Los ejemplos citados anteriormente han indicado la naturaleza y el alcance de la Dinamica de Suelos. En general, los problemas de ingenierfa goet6cnica que involucran la aplicaci6n rSpida de carga se considera que pertenecen a la Dinamica de Suelos. Con el objeto de ser mas especfficos acerca de la naturaleza de los problemas dinamicos, es recomendable considerar el comportamiento de un sistema dinamicos muy simple: una masa apoyada por un resorte. Para obtener una descripci6n matem8tica total def comportamiento de este sistema, es necesario considerar:
33)la inercia de la masa

34)las caracterfsticas esfuerzo-deformaci6n.-tiempo comportamiento def resorte durante carga repetida.

def

resorte,

incluyendo

el

POr ejemplo, a menudo el sistema real de masa-resorte se idealiza por un sistema de masa puntual, resorte lineal sin masa y amortiguador lineal. La idealizaci6n de resorte sin masa y el amortiguador juntos hacen uno de los muchos modelos posibles def comportamiento def resorte real: un modelo simple que afortunadamente es suficiente para muchos problemas. La consideraci6n de las caracterfsticas esfuerzo-deformaci6n-tiempo es comun a todos los problemas en ingenierfa geot6cnica problemas estSticos y dinamicos. En todos los problemas el comportamiento real y complicado de esfuerzo-deformaci6ntiempo debe ser reemplazado por un modelo matem8tico lo suficientemente simple para cSlculos prScticos. Este modelo idealizado enfatiza aquellos aspectos def comportamiento real esfuerzo-deformaci6n-tiempo que son importantes para el problema en particular. Los modelos matem8ticos utilizados en problemas dinamicos a menudo difieren de aquellos utilizados en problemas estSticos, especialmente por la

cuenta de

comportamiento icos.

la en suelos, Por

esfuerzo-deformaci6n

rol

aplicar

REFERENCIAS

and

of International

Local

Hall

J.R.

of
7th

CAPjTULO II

SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD

2.1 lntroducci6n
Este capitulo considera el comportamiento de sistemas con parSmetros concentrados. En estos sistemas la masa estS concentrada en uno o mas cuerpos rigidos (Fig. 2.1), y estos cuerpos rigidos est8n conectados por resortes, que representan la flexibilidad def sistema y posiblemente por otros elementos (tales como amortiguadores), que representan las causas de la disipaci6n de energia. En algunos casos los sistemas idealizados de parSmetros equivalentes son una representaci6n muy cercana de algunos sistemas estructurales y mecSnicos reales. Por ejemplo, el tanque de agua elevado de la Fig. 2.2a, que es susceptible a movimientos horizontales causados por terremotos, se comporta similarmente a cualquiera de los sistemas idealizados masa.-resorte.-amortiguador de la Fig. 2.2b. En otros casos, un sistema de parSmetros equivalentes proporciona una aproximaci6n conveniente y 0til para un sistema continue. Por ejemplo, el sistema masa.-resorte de la Fig. 2.3b, se utiliza para aproximar la respuesta de una viga (Fig. 2.3a), donde la masa y la flexibilidad est8n distribuidas continuamente en la realidad.

un sistema equivalente de parSmetros concentrados se dice que tiene uno o mas

grades de libertad, dependiendo def nornero de masas concentradas y def tipo de movimiento que cada masa puede experimentar. Por ejemplo, la estructura reticular que soporta el tanque de agua en la Fig. 2.2 es bastante flexible con respecto a movimientos horizontales, pero bastante rigida con respecto a movimientos verticales. Si se desprecian los movimientos rotacionales def tanque, el tanque de agua se comporta esencialmente como un sistema de un grade de libertad. En algunos casos el movimiento rotacional def tanque no se puede despreciar, por lo que se debe considerar al tanque como un sistema de dos grades de libertad. La aproximaci6n de masas concentradas de la viga de la Fig. 2.3 tiene tres grades de libertad.

un sistema de parSmetros concentrados es lineal si la resistencia de los elementos

que conectan las masas es proporcional, ya sea al movimiento o a la velocidad de movimiento.
El entendimiento def comportamiento de los sistemas de parSmetros concentrados es esencial al entendimiento de la dinSmica de suelos. Se aprende a tratar con la inercia y las mas importantes consecuencias de la inercia.

2.2 Vibraciones Libres

Se considera en primer lugar el sistema de un grado de libertad, no amortiguado, mostrado en la Fig. 2.la. Bajo condiciones estSticas, el peso de la masa comprime el resorte y ocasiona en 61 una fuerza. En lo que sigue se trata de cambios en posici6n y fuerza, conforme la masa experimenta movimiento dinSmico. Dos fuerzas dinSmicas actuan en la masa durante el movimiento dinSmico:

)Fuerza del resorte: Si el movimiento x es positivo hacia abajo, la fuerza hacia

arriba en la masa es: kx

)Fuerza de inercia: La fuerza de inercia se opone a la aceleraci6n de la masa. La

magnitud de esta fuerza en la direcci6n hacia arriba es: Mx donde es la segunda derivada de x con respecto al tiempo t. El equilibrio de fuerzas en la masa requiere que:

M + kx - 0

(2.1)

Se puede verificar, por sustituci6n directa, que la siguiente expresi6n es una soluci6n de la ecuaci6n diferencial 2.1

(2.2)

donde A y B son constantes. Si la masa se va a mover, debe dSrsele alguna perturbaci6n inicial. Supongamos que a la masa le ha sido dada un desplazamiento inicial estStico xo por una fuerza estStica aplicada Fo = k xo, y que al tiempo cero, esta fuerza adicional se suprime repentinamente. Las condiciones iniciales siguientes se utilizan para evaluar las dos constantes en la ecuaci6n 2.2.

t=O x=xo, =O
Se encuentra que A debe ser cero y B=xo. Por lo tanto, el movimiento resultante de esta perturbaci6n inicial particular es: (2.3)

De aquf, la masa tendrS un movimiento peri6dico, entre los Ifmites de x = -xo y x = xo. El perfodo del movimiento sere determinado por las caracterfsticas del sistema masa resorte M y k. El movimiento peri6dico resultante se conoce como vibraci6n libre. El periodo T es el tiempo requerido por la masa para completar un ciclo y retornar a su posici6n inicial ( x = xo ): T

2P . "

(2.4)

La frecuencia fn (ciclos por unidad de tiempo) es:

(2.5) Otra medida conveniente es la frecuencia natural circular w, que tiene unidades de radianes por unidad de tiempo

(2.6)

POr lo tanto, existen varias alternativas para expresar la ecuaci6n de movimiento, indicada en la ecuaci6n 2.3.

(2.7)

La frecuencia de vibraci6n libre fn se conoce como frecuencia natural. La frecuencia natural depende de las propiedades del sistema, y sere la misma independientemente de la perturbaci6n inicial dada al sistema. Consideraciones de energfa: Se evaluate ahora la energfa dentro del sistema masa-resorte a varios intervalos de tiempo despu6s de la perturbaci6n inicial. Cuando el movimiento es m8ximo (x = xo en t = O, T/2, T, 3T/2, etc.), la velocidad del movimiento es cero. A estos tiempos, la energfa se almacena en el resorte. (2.8)
pero no hay energfa cin6tica. Por otro lado, cuando el movimiento es cero ( x = O en t = T/4, 3T/4, 5T/4, etc.), la velocidad es m8xima.

(x) max

wxo

En estos intervalos de tiempo existe energia cin6tica

(2.9)

pero no se almacena energia en el resorte. Aplicando la ecuaci6n 2.6, se puede demostrar que las ecuaciones 2.8 y 2.9 son iguales. La energia introducida en el sistema por la perturbaci6n inicial permanece Constanta a trav6s del movimiento subsecuente. NOTA: Este anSlisis omite otros dos t6rminos de energia: el cambio en la energia potencial de la masa conforme se mueve y el trabajo realizado por la fuerza estStica del resorte actuando a trav6s del movimiento dinSmico. Sin embargo, estos dos t6rminos se cancelan mutuamente en todo momento.

Vibraciones libres amortiguadas: La Fig. 2.Ib muestra un sistema masa.-resorte que adornas incluye un amortiguador. La fuerza ejercida por el amortiguador es proporcional a la velocidad de movimiento, d . La ecuaci6n diferencial de movimiento es:

(2.10)
Esta ecuaci6n tiene diferentes formas de soluci6n, dependiendo de la magnitud del coeficiente de amortiguamiento 5. Definamos una expresi6n denominada amortiguamiento critico 5cr:

(2.11)

D=--Qcr

(2.12)

sigue.

El caso mas importante ocurre cuando D<1. En este caso, la soluci6n de la ecuaci6n 2.10 para la misma perturbaci6n inicial del caso sin amort iguamiento es:

Xo e-mDt

(coswlt + D sen

Wl

t)
Wl ,

(2.13)
e

donde w es la frecuencia natural circular no amortiguada, y natural circular amortiguada:

Wl

= w -- D2

(2.l3a)

Utilizando fOrmulas trigonom6tricas, la ecuaci6n 2.13 se transforma en:

(2.14)

donde

De la ecuaci6n 2.14 se aprecia que el movimiento todavfa es peri6dico, pero la amplitud de movimiento decrece con el tiempo, como se muestra en la Fig. 2.4. Aunque el amortiguamiento causa un ligero aumento al perfodo de la vibraci6n libre, el aumento es pequeho si D es pequeho (si D = 0.2 el cambio es solamente 2%). El efecto principal del amortiguamiento es ocasionar que las vibraciones libres se aten0en. Siempre y cuando el amortiguamiento sea relativamente pequeho, la amplitud de picos sucesivos Xi y Xi+1 en la Fig. 2.4, estS dada por:

El decremento logarftmico A estS definido por:

l,. log = 2P D

(2.15)

Si D>1, la soluci6n de la ecuaci6n 2.10 para las condiciones de frontera dadas no contiene ya factor peri6dico y no representa ya un movimiento vibratorio. La resistencia viscosa es tan grande comparada a la resistencia inercial, que la masa no vibra sino simplemente se reduce de modo gradual a x=0. Es de inter6s particular el caso donde la fuerza de inercia es completamente despreciable, comparada a las fuerzas de amortiguamiento y de resorte. En este caso la ecuaci6n diferencial basica es simplemente:

d + kx - 0
La soluci6n para las condiciones de frontera utilizadas en esta secci6n es:

x=xo e

(2.16)

El desplazamiento relativo desaparece de acuerdo a una funci6n exponencial simple de decaimiento. Las soluciones para diferentes condiciones de frontera se estudian en la Reologia.

2.3 Vibraciones Forzadas por la Aplicaci6n de Cargas Peri6dicas

Se estudia a continuaci6n el caso donde existe una fuerza peri6dica aplicada la masa. Esta carga puede describirse por una de las expresiones siguientes:
P = Po sen Q t = Po sen 2TT f t

donde

Po

Q f

= =

amplitud de la carga frecuencia circular de la carga aplicada frecuencia de la carga aplicada

La ecuaci6n diferencial del movimiento para el caso con amortiguamiento es:

M + d + kx - Po sen W t

(2.17)

La soluci6n de esta ecuaci6n para el caso donde el sistema estS inicialmente en

repose (x = x = O para t =O) es:

donde w, Wl y D se han definido previamente en las ecuaciones 2.6, 2.13a y 2.12, respectivamente. La ecuaci6n 2.18 es bastante complicada, por lo que es de utilidad examinar algunos casos especiales. Amortiguamiento pequeho: cuando D<0.1, es razonable omitir ciertos t6rminos; la ecuaci6n 2.18 se reduce a:

(2.19)

El movimiento consiste en un movimiento peri6dico a la frecuencia de la fuerza aplicada, mas un Segundo movimiento peri6dico a la frecuencia natural def sistema. El Segundo, vibraci6n libre, es amortiguado y desaparece con el tiempo, como se ilustra en la Fig. 2.5. En sistemas estructurales reales, la parte libre de la respuesta raramente persiste por mas de 25 a 50 ciclos, por lo que es suficiente considerar solamente las vibraciones forzadas. Vibraciones forzadas: usando solamente la parte de la ecuaci6n 2.18 que corresponde a las vibraciones forzadas:

(2.20)

Esta ecuaci6n puede ser transformada a: (Den Hartog, p.64)

(2.21)

donde:

tg a = 2D w W / W2 _W2

(2.22)

La ecuaci6n 2.21 puede ser interpretada como sigue: (1) El movimiento es peri6dico con la frecuencia Q de la funci6n forzada.(2) Sin embargo, el movimiento estS por detr8s de la fuerza aplicada mediante el Sngulo de fase a. Esto es, el movimiento alcanza un m8ximo despu6s def instante en que la fuerza es m8xima. (3) La magnitud pico def movimiento xo, es el producto de la deformaci6n Polk que hubiese ocurrido si la fuerza Po fuera aplicada lentamente, y un factor de carga dinamico DLF:

x^ -o DLF

(2.23)

de natural,

la y

relaci6n def

1. con sistema puede

Fisicamente la

0. a masa la

Fisicament

frecuencia disminuye.

W/w La

resonante,

(2.24)

Esta relaci6n esta graficada en la Fig. 2.7. Si el amortiguamiento es pequeho, DLFmax 1/2D. e. La frecuencia resonante es algo menor que la frecuencia natural y esta dada por la expresi6n:

(2.25)
f.

Cuando D 2 "//t/2 , DLF es m8ximo para la condici6n est8tica W/w=f/fn=O. Entonces no existe condici6n resonante verdadera.

g.

Para las frecuencias muy lejos de la frecuencia resonante, y considerando un amortiguamiento relativamente pequeho, el valor def DLF es relativamente insensible al amortiguamiento. Si f/fn < 2/3 6 f/fn > 3/2 y D < 0.2, el uso de la expresi6n para el caso no amortiguado es:

(2.26)

la respuesta dentro de un 1O%.

La Tabla 2.1 resume las principales caracteristicas de la relaci6n DLF (respuesta adimensional) vs. frecuencia. El 8ngulo de fase a (Ec.2.22) estS graficado versus la relaci6n de frecuencias y el amortiguamiento en la Fig. 2.8. A frecuencias de operaci6n pequehas, el movimiento se encuentra ligeramente por detr8s de la fuerza aplicada. Sin embargo, cuando f/fn es muy grande, la fuerza y el movimiento tienden a estar en fases opuestas, es decir, el movimiento disminuye conforme la fuerza aumenta y viceversa.

Consideraciones de energia: Cuando el coeficiente de amortiguamiento tiene un valor diferente de cero, debe consumirse energia durante cada ciclo de vibraci6n forzada. Esta p6rdida de energia puede evaluarse por integraci6n def producto def movimiento y la fuerza en el elemento amortiguador:

Dividiendo por la energia almacenada dentro def sistema como energia de deformaci6n y cin6tica, se obtiene la fracci6n de la energia que se pierde en cada ciclo:

(2.28)
Cuando el sistema estS operando a la frecuencia natural, este valor Ilega a ser:

(2.29)
Esto es, la fracci6n de la energia perdida por ciclo, es igual al doble def decremento logaritmico. La cantidad DE/E a la frecuencia resonante se le conoce como capacidad de amortiguamiento (Y). La energia perdida debe ser proporcionada por la fuerza actuante. El retraso de la fase entre la fuerza y el movimiento es tal que la integral j pdx sobre cada ciclo produce el trabajo neto sobre el sistema.
Masa exc6ntrica: Los resultados anteriores dan la respuesta dinSmica def sistema de un grado de libertad, independientemente si Po varia o n6 con la frecuencia, por lo

Que representa una soluci6n comp|eta del sistema. Sin embargo, existe un tipo de carga Que es muy comun, por lo Que es Otiil toner un conjunto de graficos para dicho caso especial. Si la maquinaria de rotaci6n tiene una masa desbalanceada, la fuerza dinamica sere:

(2.30)
donde:

Me = masa exc6ntrica

l = brazo del momento de la masa exc6ntrica La cantidad Me 1Q2 tiene unidades de fuerza y corresponde a Po. La soluci6n para este caso puede obtenerse aI reemplazar Po por Me conveniente escribir los resultados en la forma:
1Q2

Es

la

parte

(b

O.

Esto

respuesta aumenta,

1. y

la

condici6n

(2.31)

e. La frecuencia no amortiguada, Que es una buena aproximaci6n para la respuesta

con amortiguamiento pequeho a frecuencias muy lejos de la frecuencia natural, esta dada por:

(2 32) 1 ~

Estas propiedades iambien han sido resumidas en la Tabla 2.1. La Fig. 2.8 se aplica a este caso especial, como al caso donde Po es independiente de la frecuencia.

Tabla 2.1

Propiedades de la Relaci6n Factor de Carga Din6mica vs. Frecuencia

Fuerza
Respuesta cuando f = O Respuesta cuando f -> adimensional adimensional

Actuante Exc6ntrica

Sistema

->O

Relaci6n de frecuencia resonante fr/fn

-|1-2D2 |1-2D2

Respuesta adimensional cuando f = fr

11 2D-[i- D2 2D-1,D2

Respuesta adimensional para f << fr 6 f >> fr

2.4 Vibraciones Debidas a Cargas Transitorias

Esta secci6n introduce el comportamiento de un sistema de un grade de libertad, bajo la acci6n de carga transitoria, es decir una carga no peri6dica o peri6dica de duraci6n finita. Solamente se considerara unos cuantos casos de cargas transitorias.

Carga escal6n: Una carga escal6n se aplica instantaneamente y de alli permanece Constanta (Fig. 2.9).
La ecuaci6n diferencial gobernante es:

(2.33)
Para un sistema inicialmente en repose (x = = 0 a t = 0) , la soluci6n de la Ec. 2.33 es la suma de la soluci6n estatica Po /k , mas la vibraci6n libre amortiguada dada por la Ec. 2.13.

x = P' llk I ! Wl II

(COSWIt

+ D w sen

Wl

que para amortiguamiento pequei::io es:

(2.34)

Esta soluci6n se bosqueja en la Fig. 2.9. El desplazamiento al primer pico es aproximadamente 2Po /k Asi, el desplazamiento maximo y la fuerza de resorte
causados por la carga aplicada repentinamente, es igual al doble de la carga estatica.

Carga rampa: Como se ilustra en la Fig. 2.10, una carga rampa involucra un incremento lineal de carga, seguido de carga Constanta. La ecuaci6n gobernante para amortiguamiento cero es: t<O

(2.35)

La soluci6n del movimiento debe obtenerse en dos pasos. Primero se obtiene una soluci6n para 0 s t s
t,

con las condiciones iniciales x = = O para t = 0:

Os

x
2P t J

P'

(t

sen

t)

(2.36)

Para t t , la ecuaci6n diferencial es exactamente la misma que la Ec. 2.1 para vibraciones libres, y la soluci6n debera ser:

x = A sen w t + B cos w t

(2.2)

Las constantes A y B se determinan igualando x y x de las ecuaciones 2.36 y 2.2 para t = t:

t= t x = P' k | 1- 2-t sen w t)= A sen w t + B

= (1- cos w t)=w (A cos w t - B sen w t )

Resolviendo para A y B y utilizando la Ec. 2.2:

x= P"

k1+

[sen w (t -t) - sen w

ll

(2.36a)

La respuesta para una carga rampa consiste de vibraciones libres superpuestas sobre la soluci6n estatica, como se ilustra en la Fig. 2.10. La amplitud maxima de movimiento es funci6n de t/T, como se muestra en la Fig. 2.11. Cuando el periodo natural del sistema es pequei::io, comparado con el tiempo t , la respuesta maxima difiere solo ligeramente de la respuesta estatica. El amortiguamiento reducira mas la importancia de la vibraci6n libre. Pulso cuadrado: Un pulso cuadrado tiene una duraci6n limitada. La ecuaci6n gobernante para un pulso cuadrado (Fig. 2.12) con amortiguamiento nulo es:

t<O
(2.37)

Como en el caso de la carga rampa, la soluci6n debe obtenerse en dos etapas:

(2.38a)

x-

--o

2P Pt sen -- sen (w t + a) k T `

(2.38b)

donde:

tg a - -sen w t

(2.38c)

La respuesta para O s t s t es la misma que para carga escal6n con amortiguamiento nulo. Para t t existen vibraciones sobre la posici6n cero; 6stas se denominan vibraciones residua|es. La Fig. 2.12 muestra la respuesta para diferentes Va|ores de t/T. La respuesta maxima y la magnitud de la vibraci6n residual son funci6n de t/T como se muestra en la Fig. 2.13. Para Va|ores grandes de t/T, la respuesta maxima ocurre durante la vibraci6n forzada, y para ciertos Va|ores de t/T no existen vibraciones residua|es debido a que el sistema tiene desplazamiento y velocidad cero en el instante en que la fuerza aplicada es cero. Para Va|ores pequeos de t/T la respuesta maxima ocurre durante la vibraci6n residual. La respuesta maxima es 2Po/k y se logra si es que t/T > 0.5. Es importante mencionar que los movimientos causados por un pulso de corta duraci6n (t/T << 1) pueden obtenerse directamente con la aplicaci6n de la ecuaci6n impulso-memento. El impulse es Po, ya que en este caso no se desarrolla fuerza en el resorte durante la carga. El memento maximo durante la vibraci6n residual subsiguiente es M wxo, de donde:

x -_ o = o tw-_ `o Mw k 3 k T

P t P P 2P

o --

Este es el mismo resultado que el dado por la Ec. 2.38b para Va|ores de t/T pequeos.
Carga sinusoidal de duraci6n limitada: La ecuaci6n diferencial gobemante, incluyendo amortiguamiento es:

t<O (2.39)

Si la carga termina exactamente al terminar un ciclo de la funci6n seno, entonces la duraci6n t esta relacionada a Q por t Q = nP, donde n es un nomero entero. Para O s t s t , esta ecuaci6n es igual a la Ec. 2.17 y la soluci6n es la ecuaci6n 2.18. Para amortiguamiento cero:

0<i<t

(2.40a)

La vibraci6n residual se determina igualando la vibraci6n libre y la forzada en t=t . Para amortiguamiento cero:

(W
t-T

Isenwt P w)
-I

x=

--o

A sen w t + B cOs w t

1-|
x = P. 1 - cos w t k (W\2 1 -/ w )

- w (A cos w

t-

B sen w t)

Resolviendo A y B y utilizando la ecuaci6n 2.2:

P. 2 i>rx=
donde:

(W/w) n P w v ` ' sen sen ( w t + a \par k 1 - (W/w)2 2W `

(2.40b)

tg a -

(2.40c)
I - cos w t

Para el caso especial donde Q/w=1, el numerador y denominador de las ecuaciones (2.40) se anulan. Una expresi6n altemativa para este caso se obtienen aplicando la regla de H'ospital:
0 < t < t x 2k `

'

(sen

cos

t )

(2.41)

t>T
1_

x=

-o

nPcOswt

(2.42)

Las ecuaciones 2.41 y 2.42 se grafican en la Fig. 2.14a. La amplitud del movimiento aumenta linealmente con el nomero de ciclos de fuerza aplicada, pero permanece finita en tanto que la duraci6n total de la fuerza es finita. De este modo, una fuerza