1 Universidad Tecnolgica de Bolvar, Implementacin electrnica de un PID

Implementacin electrnica de un PID De Mares, Javier, Lucena Jose. Camargo Helein., Manrique Hander., Serrano Mara. (reivaj_ing@hotmail.com, jjlucenapuello@gmail.com, helisa_26@hotmail.com, masek.87@gmail.com Universidad Tecnolgica de Bolvar ResumenEl presente documento se realiza con el objetivo de describir el diseo e implementacin electrnica de un PID (Proporcional Integral Derivativo), aplicando el mtodo de las races. En el circuito se utilizan amplificadores operacionales (LM324) para los diferentes controles (Proporcional - Integral - Derivativo), los cuales se usan con frecuencia para amplificar las seales de los circuitos sensores o tambin se utilizan con frecuencia en los filtros que sirven para compensacin. Las premisas a tener en cuenta para el diseo son: , 0s 20%, ts =0.2 . Se presentan los clculos realizados para el diseo del circuito, luego la simulacin del mismo de donde se muestran las grficas de la seal de entrada, la seal en lazo abierto y la seal en lazo cerrado , seguidamente se muestran y comparan los resultados obtenidos comprobando que el diseo cumple de forma satisfactoria las premisas establecidas, y por ltimo, se concluye con base en el anlisis realizado que: El mayor porcentaje de error de todos los parmetros comparados se presenta para ( ), la corriente de salida con porcentajes de error que no superan el 10%; se presentan diferencias entre los valores calculados y simulados de tensin y corriente de salida reflejados en errores porcentuales que no exceden el 13%; en trminos generales, teniendo en cuenta los resultados obtenidos se espera que al

implementar el circuito diseado ste funcione de forma eficiente y estable. Palabras Clave PID, circuito RC, LGR. 1. INTRODUCCION A menudo se emplean especificaciones de diseo para describir que debe hacer el sistema y cmo hacerlo. Siendo estas nicas para cada diseo. El diseo de sistemas de control involucra tres pasos: Determinar que debe hacer el sistema y cmo hacerlo. Determinar la configuracin del compensador. Determinar los valores de los parmetros del controlador para alcanzar los objetivos de diseo.

El diseo de sistemas de control se puede realizar, ya sea en el dominio del tiempo o en el de la frecuencia. Para lograr estos objetivos nos basaremos en clculos matemticos realizados a mano y con la ayuda del software MATLAB, la suite de Proteus (Ares e Isis) y Simulink, los cuales nos servirn para la verificacin de los datos obtenidos y as poder constatar el funcionamiento de nuestro diseo.

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2. CONTENIDO 2.1.Diseo Se considera el siguiente sistema:

Planta

; Para

, en

Las premisas a cumplir son las siguientes: 0s 20% ts = 1.4

Se procede a obtener el lugar deseado

2.1.2. Clculo controlador PID

de

las

etapas

del
Deficiencia angular:

Luego = 0.4559

Se hallan los polos en lazo cerrado =>

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Condicin de angulo . Parmetros del PID

Ubicacin de los ceros

) )

10-3
Se hallan las resistencias del diseo C1,C2=1F

R1C1

De lo anterior podemos hallar el valor de K:

Fijamos R3 =1K

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3. SIMULACIN Y MONTAJE Despus de seleccionar los valores de los dispositivos a usar en el circuito se realiz el esquemtico en ISIS (PROTEUS) para simular el funcionamiento del circuito en lazo cerrado obteniendo un resultado satisfactorio.

Despus de verificar el funcionamiento del circuito realizamos el diseo de la pcb en ARES (PROTEUS) y acto seguido el montaje en baquelita.

Grafica de la simulacin en Protesus.

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4. EXPERIMENTACIN Para la experimentacin se us una fuente de voltaje, un generador de seales, un multmetro fluke y el osciloscopio tektronics, todos estos materiales nos fueron facilitados en el laboratorio de electrnica.

Grfica obtenida en lazo abierto

Para alimentar el circuito usamos la fuente ajustada en 12 voltios (fuente dual) ya que se prob el circuito con alimentacin sencilla (solo voltaje positivo) y no arrojo ningn resulto.

El generador de seales se ajust en una seal de 1 Hz con forma de onda cuadrada de voltios.

Grfica obtenida en lazo cerrado

Se conect el PID a la planta (circuito RC) en lazo abierto para posteriormente conectarla en lazo cerrado y observar su comportamiento en lazo cerrado, del anterior procedimiento esto se obtuvieron las siguientes graficas:

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5. CONCLUSIONES El mtodo del lugar de las races es muy bueno pero se hace necesario el criterio humano para hacer los debidos ajustes para obtener un control en los parmetros correctos. El comportamiento de un pid analgico es bastante aceptable y fcil de calcular y disear, pero es bastante complejo en su montaje ya que son muchos dispositivos a tener en cuenta para su correcto funcionamiento.

pid referente a la planta deseada, estos valores fueron simulados en la suite de PROTEUS 7.7 sp2, comprobando as que el diseo estaba en los parmetros deseados, luego de varias simulaciones se procedi al diseo de la pcb por medio de la misma suite y posteriormente al montaje del PID.

Es importante el uso trimmer en cada independiente (P, I, D) estos son necesarios para del sistema.

de los mdulo ya que el ajuste

El mtodo de diseo usado fue bastante acertado ya que primero se calcularon los parmetros del

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