CONTROL DE PROCESOS POR COMPUTADOR Hoy en da, ante la complejidad creciente de los procesos industriales y el aumento en la produccin de estos,

resulta necesario desde el punto de vista f inanciero lograr una produccin ptima; que sea capaz de reducir sus costos y de proporcionar una calidad buena en sus productos, lo cual puede lograrse con un adecuado control industrial asistido por PC.

Figura 9. Esquema general de un control por computadora Con el control digital asistido por computador se puede:

Lograr mayor rendimiento de los procesos y por lo tanto una mejor produccin con menores costes gracias a la utilizacin eficiente del material y del equipo. Mayor calidad en los productos fabricados a costos muy reducidos. Mayor seguridad, ya que la accin de correccin y activacin de alarmas es casi inmediata. Proporciona una gran cantidad de informacin a la direccin de control, en forma simultnea y en tiempo real.

A pesar de la potencialidad de este sistema, debe quedar claro que el control digital asistido por ordenador no hace milagros y que las ventajas anteriormente mencionadas solo se logran desarrollando un buen modelo que refleje exactamente el sistema de balance de materia y energa, adems de incluir complejos algoritmos que le ayuden a minimizar los errores propios de sus unidades de adquisicin de datos (para ello hay que analizar fsica, analtica y matemticamente nuestro proceso en cuestin de forma minuciosa). 1. CONTROL SUPERVISORIO (supervisor). Sistema de control en el cual los lazos de control operan independientemente, sujetos a acciones de correccin intermitente a travs de sus puntos de consigna. La siguiente Figura muestra este esquema de control, el cual por orden histrico fue el primero en utilizarse. En este esquema la computadora juega solamente el papel de un supervisor, ya que no tiene acceso a ningn lazo de control y su nica funcin es monitorear las variables controladas del proceso o bien, modificar las referencias de control (setpoint).

Los lazos de control en este esquema se siguen realizando mediante controladores analgicos.

Figura 10. Control Supervisorio 2. CONTROL DIGITAL DIRECTO (DDC). Sistema de control que realiza un aparato digital que establece directamente las seales que van a los elementos finales de control.

En la Figura anterior se muestra el esquema de una computadora trabajando en control digital directo. En este esquema la computadora ejecuta uno o varios algoritmos de control para realizar directamente el control de una o varias variables de un proceso. 3. CONTROL DISTRIBUIDO. En los aos 70, dentro de los esfuerzos de investigacin dedicados a la resolucin del problema del control de fbricas con un gran nmero de lazos y teniendo en cuenta el estado de la tcnica de los microprocesadores y la caracterstica conservadora de la industria, se lleg a las siguientes conclusiones generales: 1. Descartar el empleo de un solo ordenador (control directo digital) por razones de seguridad y de capacidad de stos (se colapsaban, congelaban o sufran espasmos trmicos que fusionaban ciertos componentes) y sustituirlo por varios controladores digitales capaces de controlar un cierto nmero de variables, para as distribuir el riesgo del control nico; as mismo se opt por el empleo de unidades de respaldo y

la conexin de computadores paralelos. 2. Cada control digital deba ser universal, es decir disponer de algoritmos de control seleccionables por software, que permitieran resolver todas la situaciones de control y dieran as versatilidad al sistema (de este modo, un solo controlador digital podra efectuar un control P, PI, PID, o de relacin o en cascada...) 3. La velocidad en la adquisicin de datos y su salida hacia los actuadores, deba ser en tiempo real, lo que obligaba a utilizar microprocesadores de 16 bits (que en aquellos tiempos eran una novedad y que hoy se considera obsoletos frente a los de 64 o 128 bits). 4. Para comunicar entre si los transmisores electrnicos de campo, los controladores y las interfaces para la comunicacin con el operador de la planta, se adopt el empleo de una va de comunicaciones, en forma de cable coaxial instalado en la planta, con un recorrido paralelo a los edificios y a la sala de control. 5. Para eliminar el espacio de panel requerido por el control clsico, se adopt el uso de uno o varios monitores TRC (actualmente son LCD, TFT o plasma), en los cuales, el operador, a travs del teclado, deba examinar las variables de proceso, las caractersticas de control, las alarmas, etc., sin perturbar el control de la planta, y con la opcin de cambiar cualesquiera caractersticas de control de las variables del proceso. Como resultado de estos esfuerzos, el primer control distribuido para la industria apareci en Noviembre de 1975 (TDC 2000 de Honeywell). En esencia, la diferencia entre el control distribuido y el control digital radica en que el primero necesita se configurado manualmente nodo a nodo y el segundo puede ser codificado electrnicamente. El ordenador personal tambin ha incorporado al control distribuido. Permite la visualizacin de las seales de mltiples transmisores, el diagnostico de cada lazo de transmisin, el acceso a los datos bsicos de calibracin y a los datos de configuracin de los transmisores. En este esquema, que es el ms difundido a nivel industrial en la actualidad se utilizan computadoras o microcontroladores para reemplazar los lazos de control individuales que en el esquema antiguo se implementaban con controladores analgicos. Adems se usa una computadora de gran capacidad para realizar la funcin de supervisora que ya se describi en el esquema supervisor anterior, con la diferencia que en el nuevo esquema dicha computadora se auxilia de subsistemas que controlan una red local que sirve de interfaz de comunicacin con cada controlador funcionando en control digital directo.

Figura 12. Control Jerrquico o Distribuido El controlador bsico del sistema es un microprocesador que proporciona los clsicos controles PID y otros algoritmos de control. Es apto para el manejo de 8 lazos que proporciona, entre otros, los siguientes algoritmos de control: - Salida manual - PID normal - PID con ajuste externo del punto de consigna - PID con control anticipado (feedforward) - Adelanto-retardo - Sumador - Multiplicador - Divisor - Relacin - Extraccin de raz cuadrada - Rampas programadas (temperatura en procesos dinmicos) - Contador Los algoritmos anteriores pueden configurarse de tal forma que se define cual es el ultimo modo de control a retener en caso de avera, las unidades de ingeniera (tipo de termopar, termorresistencia), la accin de control (directa, inversa), las alarmas, el tipo de seal, asignacin de bandas portadoras de seal, etc. El control distribuido tiene una seguridad mejorada con relacin a los sistemas convencionales de control. Los transmisores disponen de un sistema de auto calibracin y diagnostico de averas que permite al personal de mantenimiento, localizarlas y repararlas rpidamente, en caso de que se produzcan. El sistema es redundante y puede considerarse como una inteligencia distribuida que, en forma parecida a la humana, limita las consecuencias de un fallo, manteniendo el control del sistema. Desde el punto de vista de la fiabilidad del equipo, el nmero de horas/fallo de los elementos de control distribuido es considerable y varia en rgimen permanente y a la temperatura de 25C desde 10,000 horas/fallo en los controladores bsicos hasta 220,000 horas/fallo en la va de comunicaciones (cable coaxial), y este tiempo sigue creciendo con las nuevas tcnicas de fabricacin que se van incorporando a la industria. Otro parmetro es la llamada disponibilidad, es decir, la fraccin de tiempo que el sistema es operable. En los sistemas de control distribuido, la disponibilidad tpica vara desde 99.2 hasta 99.9%, dependiendo de la bondad del equipo, de la

disponibilidad de piezas criticas y del mantenimiento.

Se mostrar a continuacin los elementos que integran el control distributivo. Lo anterior pone de manifiesto que los sistemas de control distribuido son hoy en da los que logran el mejor desempeo. COMPONENTES DEL CONTROL DISTRIBUIDO. El controlador multifuncin

Que al utilizar en su programacin un lenguaje de alto nivel, se asemeja a un ordenador personal, proporciona las funciones de control lgico que permiten regular un proceso discontinuo (Bach control), y el manejo de procesos complejos, en las que el control bsico est limitado. El control secuencial Enlaza el control analgico (modulante con posiciones que varan continuamente en la vlvula de control) con el control lgico. El control secuencial se realiza con un conjunto de instrucciones o sentencias, parecidas a programas de ordenador, que establecen en el tiempo los puntos de ajuste de cada elemento para que tenga lugar la secuencia deseada. En el control discontinuo (Bach control) Debido a que se fabrican muchos productos diferentes en la misma unidad de fabricacin, es necesario que el equipo de control sea verstil para satisfacer la gran variedad de frmulas que pueden presentarse. La prctica usual es disponer de un programa de la formula principal, y modificar sta dinmicamente de acuerdo con los datos de la frmula, las fases del proceso discontinuo y el tiempo estimado de ejecucin de la operacin. Los controles programables Sustituyen a los rels convencionales utilizados en la industria. En lugar de disponer de pulsadores y rels para los circuitos de enclavamiento y para el accionamiento de los motores de la planta, con el correspondiente panel o cuadro de mandos y con los consiguientes cables de conexin, voluminosos y caros, el controlador programable aporta la solucin verstil, practica y elegante del software en un lenguaje especial, basado en la lgica de los rels. La estacin de operacin Proporciona la comunicacin con todas las seales de la planta para el operador de proceso, el ingeniero de proceso y el tcnico de mantenimiento. La presentacin de la informacin a cada uno de ellos, se realiza, mediante programas de operacin. La tendencia del computador es a generar cada vez ms informacin, la que debe ser transmitida rpidamente dentro de la planta, y en tiempo real. Esta informacin es manejada por los perifricos del ordenador. Las alarmas Son importantes en el control de procesos. Existen alarmas de alto y bajo valor de la variable (LPV, HPV), alarmas de desviacin entre el punto de consigna (SP) y la variable controlada (PV), alarmas de tendencia que actan si la 20

variacin de la variable excede de un valor prefijado, alarmas de estado de la seal de entrada o de salida, alarmas de situacin crtica, alarmas que indican que el proceso est fuera de control y que se acerca un desastre inminente, alarmas que indican el restablecimiento del control, etc. CONTROL EN TIEMPO REAL Un aspecto muy importante en el Control Automtico de Procesos es Tiempo Real usado en sistemas de instrumentacin y HMI/SCADA, y se define como:

Por ejemplo, un grfico que va desplegando los datos adquiridos con retrasos de entre milisegundos hasta algunos segundos. Cuando se emplean computadoras, controladores o cualquier dispositivo que funciona en base a un algoritmo, para procesar informacin de datos de campo, aparece un desfase o retardo en el tiempo que puede incidir en la exactitud instantnea del valor mostrado. Este problema, puede pasar desapercibida, particularmente en la medicin de variables lentas, como temperatura; o puede ser considerable cuando se trata de variables rpidas. Desde el punto de vista de sistemas de control estricto:

Capacidad de un sistema de monitoreo de desplegar sus variables con un retardo mnimo de tiempo con respecto a la adquisicin de datos Respuesta de Tiempo Real, es la capacidad de responder a un evento o realizar una operacin de modo confiable, sin falla, dentro de un perodo de tiempo garantizado. Este concepto est ms ligado con la idea de A Tiempo, antes que Muy Rpido. En Tiempo Real se deben considerar conceptos como: Determinismo, que es la capacidad de responder a eventos o ejecutar acciones dentro de un perodo de tiempo determinado. La definicin del determinismo es importante ya que est relacionado con Control (garantiza estabilidad, requerida para el funcionamiento apropiado de un controlador); con Interrupciones y respuestas (garantiza una respuesta a tiempo) y con Reduccin de datos (requerido para garantizar que no se pierdan datos). Tiempo de Lazo de Control, que es la cantidad de tiempo utilizado en ejecutar el algoritmo de control completo (incluye, lectura de entradas y parmetros, ejecucin de algoritmo on/off, PID, Fuzzy Logic, etc., y refrescamiento de salidas). El tiempo de lazo de control vara segn la complejidad del sistema. Jitter (fluctuacin), que se define como la diferencia de tiempo entre el Tiempo de Lazo terico o deseado, y el Tiempo de Lazo real. En sistemas de control en tiempo real, el Jitter es de pocos microsegundos, o incluso nanosegundos. En 21

sistemas que no trabajan en tiempo real, el Jitter puede ser muy largo o indefinido. En la siguiente Figura se presenta un grfico que describe de mejor manera el Jitter.

Figura 13. Tiempos de lazo de Control En lo relacionado con el PC, para conocer si el sistema operativo Windows puede trabajar en Tiempo Real; se debe considerar:

utilitarios de disco, etc.) rrupciones siempre activo (teclado, ratn, red) Se concluye que Windows puede acercarse a Tiempo Real, pero no garantiza la ejecucin en Tiempo Real. En lo relacionado con el software para control de procesos en tiempo real, existen muchas plataformas, las cuales se caracterizan por:

tediosos, complicados, lentos y costosos. SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS El propsito de adquisicin de datos es medir un fenmeno elctrico y fsico como voltaje, corriente, temperatura, presin o sonido. La adquisicin de datos basada en PC utiliza una combinacin de hardware modular, software de aplicacin y una PC para realizar medidas. Los sistemas de adquisicin de datos incorporan seales, sensores, actuadores, acondicionamiento de seales, dispositivos de adquisicin de datos y software de aplicacin. En la adquisicin de seales, se debe identificar el tipo de seal: Analgica, dividida en: 22

es AC, LVDT, Video, Generacin de funciones. Vibracin, Resonancia Magntica. Discreta, dividida en: On/Off, como el encendido y apagado de cargas industriales, estado de mquinas, etc. Tren de Pulsos, generadas por Contadores, Temporizadores, Comunicaciones. Para la adquisicin de seales, se pueden utilizar dispositivos como: Tarjetas DAQ, que son de bajo costo, alta velocidad, alta flexibilidad. Las seales que va adquirir, necesitan acondicionamiento previo.

PLC, que es un dispositivo compacto, resistente, confiable; incluye acondicionamiento de seal; tiene varias formas de comunicacin con PC. Son de baja velocidad, tienen poca capacidad de anlisis, etc. Compact PCI, que es un Computador Industrial, que se caracteriza por ser robusto y tiene la capacidad de contener varios instrumentos. Es costoso. Para el diseo del Sistema de Control se puede utilizar: Toolkit de desarrollo, para modelar el sistema con seales reales adquiridas del proceso. Toolkit para disear y simular diferentes algoritmos de control y seleccionar el ms adecuado.

Figura 14. Sistema de Adquisicin de Datos Un sistema de adquisicin de datos es un equipo que permite tomar seales fsicas del entorno y convertirlas en datos para procesar y presentar. A veces el sistema de adquisicin es parte de un sistema de control, y por tanto la informacin recibida se procesa para obtener una serie de seales de control. ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS Un Sistema de Adquisicin de Datos no es ms que un equipo electrnico cuya funcin es el control o simplemente el registro de una o varias variables de un proceso cualquiera. De forma general puede estar compuesto por los siguientes elementos: 1. Sensores. 2. Amplificadores operacionales, Amplificadores de instrumentacin. 3. Aisladores. 4. Multiplexores analgicos. 5. Multiplexores digitales. 6. Circuitos Sample and Hold. 7. Conversores A-D 8. Conversores D-A. 9. Microprocesadores. 10. Contadores. 11. Filtros. 12. Comparadores. 13. Fuentes de potencia.

Figura 15. Estructura de un Sistema de Adquisicin de Datos Sensores o Transductores Los sensores tienen un rol vital en todo sistema de adquisicin de datos, tienen la funcin de convertir la variable fsica que se desea registrar en una magnitud elctrica (voltaje, corriente, resistencia, capacidad, Inductancia, etc.). Entre las magnitudes fsicas ms importantes a registrar estn: temperatura, humedad, presin, concentracin, iluminacin, flujo, posicin, nivel, peso, etc. Diversas pueden ser las variables ambientales, industriales, biolgicas, qumicas, etc. que en un momento determinado se puede necesitar controlar, esto provoca que sean tambin numerosos 24

los tipos de sensores as como su principio de funcionamiento, lo cual determina generalmente el costo de sensor que ser necesario utilizar. Amplificacin Es el tipo ms comn de acondicionamiento. Para conseguir la mayor precisin posible la seal de entrada deber ser amplificada de modo que su mximo nivel coincida con la mxima tensin que el convertidor pueda leer. La etapa acondicionadora est formada bsicamente por amplificadores operacionales, comparadores de nivel y amplificadores de instrumentacin, etc. Amplificadores operacionales En sus configuraciones bsicas (inversora, no inversora, amplificadora, conversor de corriente a voltaje, etc.), son usados para garantizar que al conversor A/D le sea suministrado el rango mximo de voltaje y as el mismo pueda dar el mayor nmero de combinaciones posibles. Amplificador de instrumentacin Puede alternadamente sustituir al amplificador operacional, siempre que la aplicacin lo exija, pues los mismos tienen prestaciones superiores a los amplificadores operacionales normales, lo cual hace que sean ms costosos. Entre las caractersticas de los amplificadores de instrumentacin se tiene una impedancia de entrada infinita y una ganancia ajustable en ocasiones mediante

una red resistiva de precisin externa o mediante resistores internos de precisin por interruptores o por software. Multiplexado El multiplexado es la conmutacin de las entradas del convertidor, de modo que con un slo convertidor se puede medir los datos de diferentes canales de entrada. Ellos permiten que para registrar varias seales diferentes se pueda utilizar un nico conversor A/D y con ello disminuir de forma considerada el costo del sistema de adquisicin de datos. Generalmente los multiplexores se pueden dividir por el tipo de salida en simples y diferenciales, o por el nmero de entradas de 2, 4, 8 16 entradas. Puesto que el mismo conversor est midiendo diferentes canales, su frecuencia mxima de conversin ser la original dividida por el nmero de canales muestreados. Los multiplexores diferenciales de mayor costo que los de salida simple, son usados normalmente cuando son utilizadas para multiplexar seales de naturaleza diferentes por ejemplo: temperatura, presin, concentracin, etc. Los amplificadores de salida simple se recomiendan cuando se multiplexan seales de naturaleza semejante: por ejemplo cuando se registra la temperatura en diferentes puntos. En esencia la diferencia entre los multiplexores de salida simple y diferencial 25

est en que para los ltimos, la seal de referencia (tierra) es tambin multiplexada lo cual no ocurre para los multiplexores de salida simple. En la medida que aumenta el nmero de entradas de un Multiplexor tambin aumenta su costo y el nmero de terminales de control que el mimo necesita, por lo cual es tambin muy necesario utilizar en una aplicacin un Multiplexor con el nmero de entradas que se requiera. Aislamiento Otra aplicacin habitual en acondicionamiento de la seal es el aislamiento elctrico entre el transductor y el ordenador, para proteger al mismo de transitorios de alta tensin que puedan daarlo. Un motivo adicional para usar aislamiento es el garantizar que las lecturas del convertidor no son afectadas por diferencias en el potencial de masa o por tensiones en modo comn. Cuando el sistema de adquisicin y la seal a medir estn ambas referidas a masa pueden aparecer problemas si hay una diferencia de potencial entre ambas masas, apareciendo un "bucle de masa", que puede devolver resultados errneos. Filtrado El fin del filtro es eliminar las seales no deseadas de la seal observada. Por ejemplo, en las seales cuasi-continuas, (como la temperatura) se usa un filtro de ruido de unos 4 Hz, que eliminar interferencias, incluidos los 50/60 Hz de la red elctrica. Las seales alternas, tales como la vibracin, necesitan un tipo distinto de filtro, conocido como filtro antialiasing, que es un filtro pasabajo pero con un corte muy brusco, que elimina totalmente las seales de mayor frecuencia que la mxima a medir, ya que se si no se eliminasen apareceran superpuestas a la seal medida, con el consiguiente error. Excitacin La etapa de acondicionamiento de seal a veces genera excitacin para algunos transductores, como por ejemplos las galgas extensomtricas, termistores o RTD, que necesitan de la misma, bien por su constitucin interna, (como el termistor, que es una resistencia variable con la temperatura) o bien por la configuracin en que se conectan (como el caso de las galgas, que se suelen montar en un puente de Wheatstone). Linealizacin

Muchos transductores, como los termopares, presentan una respuesta no lineal ante cambios lineales en los parmetros que estn siendo medidos. Aunque la linealizacin puede realizarse mediante mtodos numricos en el sistema de adquisicin de datos, suele ser una buena idea hacer esta correccin mediante circuitera externa. Sample and Hold Dispositivo electrnico con dos posibilidades de trabajo, modo Sample y modo Hold. 26

Modo Sample: La seal pasa a la salida del dispositivo, tal y como est en la entrada del mismo. Modo Hold: La salida se mantiene en el nivel de voltaje que exista en la entrada en el momento que la seal hold fue activada. El sample and hold debe ser utilizado cuando la seal de voltaje que ingresa a un conversor A/D varia en un nivel suficiente como para que el conversor cambie 1/2 bit menos significativo en un tiempo menor que el que el conversor necesita para hacer la conversin.

Figura 16. Modelo Sample-Hold Conversor Analgico Digital A/D Es un sistema que presenta en su salida una seal digital a partir de una seal analgica de entrada, (normalmente de tensin) realizando las funciones de cuantificacin y codificacin. La cuantificacin implica la divisin del rango continuo de entrada en una serie de pasos, de modo que para infinitos valores de la entrada la salida slo puede presentar una serie determinada de valores. Por tanto la cuantificacin implica una prdida de informacin que no se puede olvidar. La codificacin es el paso por el cual la seal digital se ofrece segn un determinado cdigo binario, de modo que las etapas posteriores al convertidor puedan leer estos datos adecuadamente. Este paso hay que tenerlo siempre en cuenta, ya que puede hacer que obtengamos datos errneos, sobre todo cuando el sistema admite seales positivas y negativas con respecto a masa, momento en el cual la salida binaria del convertidor nos da tanto la magnitud como el signo de la tensin que ha sido medida.

Figura 17. Conversor Anlogo Digital Lgica de control: Los terminales de la lgica de control de conversor A/D generalmente determinan e inician el estado de las operaciones que el mismo realiza. Entre estos terminales estn: Inicio de conversin, fin de conversin, 27

Chip Select, Chip Enable, WR, RD, seales para la seleccin de varios canales, etc. Lgica de funcionamiento: Mediante estos terminales se puede establecer el tipo de codificacin que el conversor realizar (unipolar o bipolar), las referencias de voltaje que utiliza, el rango de voltaje de entrada, ajuste de off set, etc. Existen fundamentalmente dos mtodos de codificacin, bipolar y unipolar, estos mtodos establecen la relacin existente entre el cdigo de salida y el voltaje de entrada al conversor. Caractersticas bsicas del conversor A/D Las caractersticas del conversor son: Impedancia de entrada Rango de entrada Nmero de bits Resolucin Tensin de fondo de escala Tiempo de conversin Error de conversin Nmero de bits [n]: Es el nmero de bits que tiene la palabra de salida del convertidor, y por tanto es el nmero de pasos que admite el conversor. As un conversor de 8 bits slo podr dar a la salida 2
8

=256 valores posibles. Resolucin [Vi]: Es el mnimo valor que puede distinguir el convertidor en su entrada analgica, o dicho de otro modo, la mnima variacin, Vi, en el voltaje de entrada que se necesita para cambiar en un bit la salida digital. En resumen, se tiene que:

Donde: Vi = Resolucin del conversor n = Nmero de bits del convertidor Vfe = Tensin de fondo de escala, es decir, aquella para la que la salida digital es mxima. La tensin de fondo de escala depende del tipo de convertidor, pero el diseador normalmente lo fija, en forma de una tensin de referencia externa, (aunque en algunos casos, como el del convertidor ADC 0804 la tensin de fondo de escala es el doble de la tensin de referencia).Por ejemplo, un convertidor de 8 bits con una tensin de fondo de escala de 2V tendr una resolucin de: En cambio, para el mismo convertidor, si cambiamos la tensin de referencia, y por tanto la de fondo de escala, la resolucin ser de:

Para 8 bits y un Vfe de 10 Voltios, Vi = 39 mV Para 12 bits y un Vfe de 10 Voltios, Vi = 2.44 mV Si aumenta el nmero de bits aumenta la efectividad del conversor, la exactitud

del sistema y por tanto el precio del conversor. Tiempo de conversin: Es el tiempo que tarda en realizar una medida el convertidor en concreto, y depender de la tecnologa de medida empleada. Evidentemente da una cota mxima de la frecuencia de la seal a medir. Este tiempo se mide como el transcurrido desde que el convertidor recibe una seal de inicio de conversin (llamada SOC, Start of Conversin) hasta que en la salida aparece un dato vlido. Para tener un dato vlido existen dos caminos: Esperar el tiempo de conversin mximo que aparece en la hoja de caractersticas. Esperar a que el convertidor nos enve una seal de fin de conversin. Si no se respeta el tiempo de conversin, en la salida se tendr un valor, que dependiendo de la constitucin del conversor ser: Un valor aleatorio, como consecuencia de la conversin en curso El resultado de la ltima conversin Errores en los conversores analgico/digital. Un conversor no es un circuito perfecto, sino que presenta una serie de errores que se debe considerar. Algunos de importancia son los siguientes: Error de offset: El error de offset es la diferencia entre el punto nominal de offset (cero) y el punto real de offset. Concretamente, para un convertidor A/D este punto es el punto central de todos aquellos valores de la entrada que nos proporcionan un cero en la salida digital del convertidor. Este error afecta a todos los cdigos de salida por igual, y puede ser compensado por un proceso de ajuste.

Figura 18. Error de offset Error de cuantificacin: Es el error debido a la divisin en escalones de la seal de entrada, de modo que para una serie de valores de entrada, la salida digital ser siempre la misma. Este valor se corresponde con el escalonado de la funcin de transferencia real, frente a la ideal. Podemos verlo en esta figura: Como vemos, cada valor digital tiene un error de cuantificacin de +- LSB (Bit menos significativo). Por tanto, cada cdigo digital representa un valor que puede estar dentro del LSB a partir del punto medio entre valores digitales continuos. Error de linealidad (linealidad integral):

Este error es la manifestacin de la desviacin entre la curva de salida terica y la real, de modo que para iguales incrementos en la entrada, la salida indica distintos incrementos. Error de apertura: Es el error debido a la variacin de la seal de entrada mientras se est realizando la conversin. Este error es uno de los ms importantes cuando se estn muestreando seales alternas de una frecuencia algo elevada, (como por ejemplo el muestreo de voz) pero tiene poca importancia cuando medimos seales cuasi-continuas, como temperatura, presin, o nivel de lquidos. Para minimizar este tipo de error se usan los circuitos de muestreo y retencin. Este error es importante, ya que si no se tiene en cuenta, raramente se podr digitalizar adecuadamente seales alternas. Si se considera un error que no afecte a la precisin total de la conversin, (por lo que habr de ser menor que LSB), la frecuencia mxima de muestreo deber ser:

Donde: Ta = Tiempo de apertura del circuito de muestreo y retencin, o el tiempo total de conversin si el anterior no existe n = Nmero de bits del convertidor. El circuito de muestreo y retencin puede estar a veces integrado dentro de la misma cpsula del convertidor, lo que puede simplificar el diseo enormemente. Conversor Digital Analgico D/A Dispositivo que convierte un cdigo digital en una seal elctrica correspondiente (voltaje o corriente). Su funcin dentro de un sistema de adquisicin de datos es proporcional un nivel de voltaje o corriente deseada a un elemento que permitir variar la variable que se controla hasta llevarla al valor deseado. Este tipo de dispositivo tambin se puede utilizar como generador de seales.

Figura 19. Conversor Digital Analgico Etapa de salida es el conjunto de elementos que permiten conectar el sistema de adquisicin de datos con el resto del equipo, y puede ser desde una serie de buffers digitales incluidos en el circuito convertidor, hasta un interfaz RS-232, RS-485 o

Ethernet para conectar a un ordenador o estacin de trabajo, en el caso de sistemas de adquisicin de datos comerciales. MUESTREO DE SEALES El muestreo de la seal implica prdida de informacin respecto a la seal de entrada, ya que de un nmero infinito de valores posibles para la entrada slo tenemos un valor finito de valores posibles para la salida. Por tanto es fundamental saber cuntas muestras hay que tomar. 31

La respuesta a esta pregunta depende del error medio admisible, el mtodo de reconstruccin de la seal (si es que se usa) y el uso final de los datos de la conversin. Independientemente del uso final, el error total de las muestras ser igual al error total del sistema de adquisicin y conversin ms los errores aadidos por el ordenador o cualquier sistema digital. Para dispositivos incrementales, tales como motores paso a paso y conmutadores, el error medio de los datos muestreados no es tan importante como para los dispositivos que requieren seales de control continuas. Para ver el error medio de muestreo en los datos, consideremos el caso en el que se toman dos muestras por ciclo de seal sinusoidal, y la seal se reconstruye directamente desde un convertidor D/A sin filtrar (reconstruccin de orden cero). El error medio entre la seal reconstruida y la original es la mitad de la diferencia de reas para medio ciclo, que es un 32% para una reconstruccin de orden cero, o del 14 % para una reconstruccin de orden uno. De cualquier modo, la precisin instantnea en cada muestra es igual a la precisin del sistema de adquisicin y conversin, y en muchas aplicaciones esto puede ser ms que suficiente. La precisin media de los datos muestreados puede mejorarse con estos mtodos: Aumentar el nmero de muestras por ciclo Filtrado previo al multiplexado Filtrar la salida del convertidor digital / analgico La mejora en la precisin media se produce con un pequeo aumento en el nmero de muestras por ciclo, como se puede ver en la siguiente Figura.

Figura 20. Precisin de los datos muestreados Para una reconstruccin de orden cero, se observa que con ms de 10 muestras por ciclo de seal, se puede conseguir precisiones del 90 % o mejor. Normalmente se

usan entre 7 y 10 muestras por ciclo. 32

Teorema de Nyquist o Teorema de muestreo El objetivo fundamental de la adquisicin es el poder reconstruir la seal muestreada de una manera fiel. El teorema indica: La frecuencia mnima de muestreo (fm) para poder reconstruir la seal ha de ser el doble de la frecuencia de la seal (fseal) a medir. Ms, para que la reconstruccin sea fiable, se deber tomar muestras a una frecuencia unas 10 veces superior a la de la seal a evaluar. En la Figura siguiente se observa una seal sinusoidal, que es muestreada con dos medidas por ciclo y su reconstruccin mediante los dos mtodos que ms se usan (reconstruccin de orden cero y reconstruccin de orden uno)

La reconstruccin de orden cero, es la salida directa de un conversor analgico digital; mientras que la de orden uno es la interpolacin simple mediante rectas, de modo que la seal se aproxima ms a la original Como se observa en la Figura anterior, aplicando el teorema de Nyquist se puede saber al menos la frecuencia de la seal medida, aunque no su tipo, ni si el muestreo es eficaz o no. Efectos de Aliasing El aliasing se produce cuando la frecuencia de muestreo (fm) es menor que la frecuencia de la seal (fseal), y se refiere al hecho de que se puede interpretar de una manera no exacta la seal, apareciendo un "alias" de la seal (de ah el trmino). Este efecto se pone de manifiesto en la siguiente figura:

Figura 21. Efectos de Aliasing

Como se aprecia, al tomar varias muestras con un periodo de muestreo superior al de la seal medida, se llega a creer que la seal tiene una frecuencia mucho menor de la que realmente tiene. En este efecto tambin influyen los armnicos, seales que interfieren con la seal a medir, de modo que pueden aparecer seales de alta frecuencia superpuestas, como ruido y otras senoidales (armnicas), que aparentemente no son ruido, pero que tambin afectan a la seal bajo medida. Por tanto, cualquier frecuencia de muestreo excesivamente baja nos da informacin falsa sobre la seal. OTROS CONCEPTOS DE ADQUISICIN DE SEALES Estabilidad de la tensin de referencia. Los conversores usan varios mtodos para digitalizar la seal, pero siempre respecto a una tensin de referencia. En los casos en los que la seal de referencia sea externa, se deber tener en cuenta los siguientes aspectos: Usar un elemento que de una tensin con poca deriva trmica. Adecuar la impedancia de salida de la referencia a la impedancia de entrada del convertidor. Filtrar adecuadamente la salida de la referencia, as como la tensin de alimentacin que se le aplica. Filtrado de las lneas de alimentacin. Es imprescindible que las lneas de alimentacin estn debidamente desacopladas con el uso de condensadores. Adems del tpico condensador electroltico, que es adecuado para atenuar las fluctuaciones de la alimentacin debidas al rizado de red, es imprescindible aadir condensadores cermicos de unos 100 nF prximos al convertidor, para evitar los transitorios de alta frecuencia. Trazado adecuado y separado de la alimentacin analgica y digital. Este aspecto, que muchas veces no se tiene en cuenta, es fundamental y puede llegar a dar muchos problemas, sobre todo cuando se mide tensiones del orden de 1 o 2 mV. El problema se debe a que los conductores de alimentacin tienen una resistencia no nula, y si hay microcontroladores aparecern en la alimentacin picos de intensidad de la misma frecuencia. Estos picos generarn cadas de tensin al circular por las pistas de la placa, y estas tensiones harn que el nivel de masa flucte, con el consiguiente efecto en la circuitera analgica. En resumen, se puede indicar lo siguiente: Las pistas de masa han de ser anchas y ocupar la mayor extensin posible (planos de masa). Debe haber dos planos de masa separados, uno para los circuitos digitales y otro para los analgicos. Los planos de masa deben conectarse en un slo punto, que habitualmente es la masa del conector de alimentacin. Si es posible, usar dos reguladores separados para cada uno de los bloques (analgico y digital). o Tanto si se usa un regulador, como si se usan dos es necesario dividir las lneas de alimentacin del mismo modo que las de masa, esto es, con una conexin en estrella. DISPOSITIVOS DE ADQUISICIN DE DATOS Hoy en da, muchas compaas en la industria de la manufactura usan PC personales en sus plantas y laboratorios para probar sus productos, tomar mediciones y automatizar procesos. Al crear sistemas basados en una PC, los usuarios estn aprovechando las ventajas de las tecnologas de la computacin ms recientes como tarjetas de adquisicin de datos (DAQ) insertables, almacenamiento de datos a disco duro, ActiveX e Internet. A medida que los tcnicos adoptan la PC para resolver un mayor nmero de aplicaciones, stas se han vuelto ms exigentes; tal es el caso de

los sistemas en tiempo real. Si bien es cierto que un sistema de adquisicin de datos y control en tiempo real no es fcil de lograr con una computadora personal, lo ideal sera contar con las mismas ventajas que ofrece una PC (interfaz grfica, sistemas abiertos, conectividad, bajo costo) y la habilidad de crear aplicaciones lo suficientemente confiables para desempaar el control de un sistema crtico. En una primera aproximacin, se puede dividir las tarjetas de adquisicin de datos genricas en los bloques bsicos indicados en la siguiente Figura.

Figura 22. Diagrama de bloques de un dispositivo de adquisicin de datos

o Si es posible, usar dos reguladores separados para cada uno de los

bloques (analgico y digital). o Tanto si se usa un regulador, como si se usan dos es necesario dividir las lneas de alimentacin del mismo modo que las de masa, esto es, con una conexin en estrella. DISPOSITIVOS DE ADQUISICIN DE DATOS Hoy en da, muchas compaas en la industria de la manufactura usan PC personales en sus plantas y laboratorios para probar sus productos, tomar mediciones y automatizar procesos. Al crear sistemas basados en una PC, los usuarios estn aprovechando las ventajas de las tecnologas de la computacin ms recientes como tarjetas de adquisicin de datos (DAQ) insertables, almacenamiento de datos a disco duro, ActiveX e Internet. A medida que los tcnicos adoptan la PC para resolver un mayor nmero de aplicaciones, stas se han vuelto ms exigentes; tal es el caso de los sistemas en tiempo real. Si bien es cierto que un sistema de adquisicin de datos y control en tiempo real no es fcil de lograr con una computadora personal, lo ideal sera contar con las mismas ventajas que ofrece una PC (interfaz grfica, sistemas abiertos, conectividad, bajo costo) y la habilidad de crear aplicaciones lo suficientemente confiables para desempaar el control de un sistema crtico. En una primera aproximacin, se puede dividir las tarjetas de adquisicin de datos genricas en los bloques bsicos indicados en la siguiente Figura. Entradas analgicas: Se realiza la conversin a valores discretos de las seales analgicas de entrada. Salidas analgicas: Se convierten valores discretos en seales analgicas. En la figura se puede observar dos canales de salida analgicos. Entradas/salidas digitales: Para la adquisicin/generacin de seales digitales. Control: Circuitera encargada de controlar todo el flujo de datos entre los distintos bloques incluyendo la temporizacin de las conversiones A/D y D/A.