Sunteți pe pagina 1din 15

1.

GPS SISTEM DE POZITIONARE GLOBALA


Acest sistem, proiectat i exploatat iniial de Departamentul Aprrii (D.O.D) al Statelor Unite, este utilizat astzi i n mediul civil pe scar larg, fiind folosit la determinarea cu precizie a poziiei geografice (longitudine, latitudine i altitudine), a unui obiect, denumit generic receptor. Operaia se realizeaz prin recepionarea, prelucrarea i interpretarea unor semnale emise de o reea de satelii, aflai pe orbite geostaionare. De-a lungul timpului, au funcionat diverse sisteme, mai mult sau mai puin performante, cum ar fi (n ordine cronologic) : LORENTZ, VOR, LORAN, GLONASS, etc. Sistemul propus pentru analiza este NAVSTAR GPS. Semnalele GPS sunt codate i recepionate simultan de la 4 satelii (cei mai vizibili) pentru poziionarea ntr-un sistem de coordonate X,Y, i Z, concomitent cu datele clock reprezentnd timpul unic al reelei de satelii.

Pentru obinerea direct a coordonatelor geografice, a fost necesar cuplarea receptorului GPS cu un calculator, iar ansamblul format , prin miniaturizare, a fcut astfel posibil rspndirea n mas a acestui aparat. Avem deci posibilitatea de a localiza un obiect, att pe uscat sau ntinderi de ap ct i n aer, cu observaia c datorit propagrii dificile a undelor centimetrice, folosirea sistemului n interiorul cldirilor din beton, peteri sau sub ap, duce la erori care i limiteaz aciunea. Sistemul prezint o precizie de pn la 25m, dar, n aplicaiile militare, prin folosirea unor receptoare performante, se pot obine localizri de ordinul metrilor. De menionat c n domeniul auto, sistemul de poziionare global GPS, are o mare aplicabilitate n traficul rutier, apelnd la hri electronice pentru orientare, sau prin jonciune cu sistemul GSM (pentru transmiterea informaiilor), se poate interveni de la distan n corectarea datelor privind transportul respectiv sau chiar restricionnd deplasarea n cazul cnd automobilul este implicat intr-un furt.

1.1.

CELE 3 MODULE ALE SISTEMULUI GPS Funcionarea sistemului GPS este organizat pe module interconectate ntre ele prin linii radio de transmisii de date, lucru ce asigur att utilizarea sistemului ct i efectuarea coreciilor necesare unei funcionri precise. Aceste module sunt: - modulul spaiu constituit din reeaua de satelii; - modulul control cuprinznd staiile de sol; - modulul utilizator reprezentnd fiecare beneficiar al sistemului.

1.1.1.

MODULUL SPATIU

Acest modul, reprezint o reea de 24 de satelii care orbiteaz n 6 planuri (orbite) cte 4, o dat la 12 ore, la o altitudine de 20.200 Km, (altitudine ce permite pe de o parte meninerea cvasi constant a poziiei / rotaie - ntrziere doar 4 min./zi, iar pe de alt parte s existe o mare arie de acoperire vizibilitate concomitent din orice punct al globului a unui numr ntre 5 i 8 satelii.

Sursa de energie o reprezint lumina solar, dublat de acumulatori, durata medie de via a unui satelit fiind estimat la circa 7,5 ani. Lansarea pe orbit a celor 24 de satelii a nceput n anul 1978, dar configuraia complet a reelei a fost obinut n 1994. Reeaua a fost operant n toi aceti ani, ns aria de acoperire i precizia de poziionare nu au atins parametrii scontai dect n 1994. Pe tot parcursul acestei perioade s-au fcut operaii de ntreinere deosebit de costisitoare (circa 40 mld. dolari), viznd modernizarea sau chiar aducerea la sol a sateliilor cu ajutorul navetei spaiale n vederea reparrii sau chiar a nlocuirii totale a echipamentului. Menionm c fiecare satelit emite folosind un cod unic PRN (Pseudo Random Noise Code), de recunoatere, putndu-i-se stabili astfel cu precizie locaia. Poziia celor 6 plane orbitale este spaiat cu 60 grade, fiind nclinate fa de Ecuator cu 55 grade, alctuind astfel o adevrat constelaie de satelii.

Orbitele finale ale sistemului GPS au fost stabilizate n 1998, cnd poziia global a sistemului orbital era urmtoarea:

Totalitatea staiilor de la sol care au rolul de a corecta erorile ce pot apare n sistem datorit modificrii poziiei orbitale a sateliilor activi sau a caracteristicilor de propagare, constituie modulul de control. Aceste staii sunt n numr de 5 (4+1 - una reprezentnd staia master), i sunt poziionate astfel pe glob:

In timp ce unul din rolurile celor 4 staii este de a monitoriza datele trimise de fiecare satelit i de a le comunica staiei master, aceasta din urm proceseaz parametrii, ia deciziile de corecie i transmite la rndul su celor 4 staii noii parametri orbitali, (acestea fiind singurele care posed echipamentul necesar de comunicaii cu sateliii ), care apoi le retransmit sateliilor pentru corecia orbitei.

1.1.2.

MODULUL UTILIZATOR

Totalitatea celor ce beneficiaz de serviciile reelei GPS se constituie n modulul utilizator. Aminteam c, reeaua poate fi accesat din orice punct al globului, n orice moment, cu ajutorul unui receptor adecvat, de band L (3901550 MHz). Pentru a fi operaional, un receptor GPS, trebuie s converteasc semnalele primite de la satelit n indicaii de poziie, vitez i estimri de timp. Cei 4 satelii cu care receptorul este simultan n contact, emit codat indicaii despre poziia distinct a lor, alturi de alte semnale de sincronizare, astfel ca receptorul de navigaie s poat calcula distana exact pn la fiecare satelit. Astfel receptorul GPS ofer localizarea n sistemul de coordonate X,Y, Z i Timp, putnd fi utilizat deopotriv la avioane, nave, vehicule terestre sau individual.

Precizia de poziionare se datoreaz coreciilor dese i rapide, precum i folosirii unui clock a crui precizie de tact este o diviziune a fundamentalei unui ceas atomic (10,23MHz), transmis de la sol n toat reeaua sateliilor. Menionm c precizia de localizare mai depinde de coreciile datorate formei reale a Pmntului (geoid), ct i de parametrii atmosferici locali. In stabilirea acestor corecii sunt implicate observatoare astronomice, staii de monitorizare a atmosferei, laboratoare i nu n ultimul rnd sisteme rapide de comunicaii, toate informaiile convergnd ctre staia master situat la Baza Aerian FALCON de la Colorado Springs, California. 1.2. SEMNALELE EMISE DE SATELITUL GPS Semnalele transmise de satelit ctre receptorul GPS sunt constituite din dou trenuri de und purttoare ; - L1 (1572,42 MHz) destinat serviciului de poziionare standard SPS - L2 (1227,60 MHz) destinat serviciului de poziionare precis SPP Fiecare (sau amndou) dintre aceste purttoare poate fi modulat n faz cu un semnal complex, format din 3 coduri binare, i anume; a) Codul C/A cod achiziie date avnd frecvena de 1,023 MHz. Acest cod permite identificare precis a poziiei satelitului (ALMANAC) de la care provine. Scopul principal al acestui cod este acela de a permite calcularea timpului de sosire, timpul n care semnalul ajunge de la satelit. Cunoscnd viteza de propagare a undelor radio (~300.000 Km/s), se poate determina distana exact pn la satelitul recepionat. b) Codul Nav / System Data cu frecvena de 50 Hz. Acest cod este folosit att pentru diverse date transmise pe parcursul orbitrii satelitului, ct i pentru corectarea tactului sau a altor parametri de sistem. c) Codul P cod de protecie avnd frecvena de 10,230 MHz. Codul P se modific la 7 zile i include Codul Y, catalogat ca strict secret. DATELE TRANSMISE DE SATELITII GPS Pachetul de date i modul cronologic al structurrii informaiilor pe parcursul unei secvene de transmisie este emis complet ntr-un interval de 12,5 secunde, i are urmtoarea componen :

Se observ c n principal satelitul transmite dou tipuri de informaii, unele legate de modul cum este plasat pe orbit satelitul (ALMANAC), informaii stocate de ctre receptorul GPS n memorie, i informaii despre poziia momentan, real, datorat coreciilor (EPHEMERIS), informaii ce sunt reactualizate dup un interval de 4 ore. Efemeridele reprezint parametrii predictibili cvasi constani ai unei poriuni de orbit. ALMANAC aproximeaz datele orbitale prin 10 parametri, care rmn aceiai aproximativ o lun. Receptorul GPS efectueaz i corecia de distan datorat efectului Doppler (prin variaia de frecven) i a trecerii prin ionosfer. EFEMERIDES anticipeaz poziia pe un interval de 4 ore. RECEPTORUL GPS FUNCTIONARE / DEMODULARE Deoarece majoritatea prelucrrii semnalelor se produce n receptor, vom analiza schemele bloc care arata funcionalitatea acestuia. Schema generala este :

Semnalul +/- obinut din bucla cu calare pe faz este folosit la demodularea purttoarei de 50 Hz (peste care sunt modulate celelalte informaii). Schema bloc a demodulatorului este :

1.5.

DETERMINAREA POZITIEI UTILIZATORULUI

Deoarece ne situm ntr-un sistem tridimensional, ar fi suficiente informaiile (ALMANAC + EPHEMERIS) primite de la 3 satelii, daca am elimina poziia oglinda (care oricum nu se afla pe sol). Pentru a mri precizia, n special legat de altitudine i timp, folosim nc un satelit. Obinem astfel localizarea receptorului la intersecia celor 4 sfere (imaginare), fiecare sfer avnd raza egal cu distana determinat de receptor n condiiile enumerate mai sus.

1.7. INTERPRETAREA DATELOR PROCESATE IN RECEPTOR Reamintim c, n cadrul navigaiei prin satelit, localizarea se face prin determinarea coordonatelor ntr-un sistem de referin tridimensional, (a patra coordonat constituind-o timpul), sistemul purtnd numele de ECEF XYZ (Earth-Centred, Earth Fixed XYZ). Centrul axelor de coordonate se consider a fi chiar centrul Pmntului, (forma acestuia fiind considerat pentru nceput o sfer). 1.7.2. STABILIREA POZITIEI SATELITILOR Pentru a se putea determina cu exactitate timpul aferent ntrzierilor necesare fazrii (coincidena) semnalelor este necesar contactul sigur cu 3+1 satelii operaionali. Aceasta pentru calculul distanelor reale satelit receptor. n practic, la stabilirea poziiei, datorit formei deosebite a Pmntului, este destul de greu ca utiliznd trei satelii care ofer date bidimensionale (longitudine i latitudine), s efectum o localizare precis. A fost necesar i luarea n calcul a altitudinii locale, folosindu-ne i de poziia celui de al patrulea satelit. Dac am utiliza la calculul exact al timpului un numr de 5 satelii, datorit cmpului de toleran al parametrilor s-ar obine o redundan a rezultatelor. Totui, pentru a evita pierderea ALMANAC-ului, receptoarele GPS moderne posed un numr de 512 canale, care recepioneaz independent informaii de la toi sateliii aflai n aria de vizibilitate, le stocheaz n memorie, i iau n calcul de moment numai 4 pachete, cuprinznd cei mai corect recepionai satelii. 1.9. SURSE DE ERORI IN SISTEMUL GPS Sistemul de poziionare global, GPS, poate da anumite erori, erori care se manifest mai puternic n cazul aplicaiilor civile i a cror surs este important a fi cunoscut pentru a putea determina limitele sistemului.

Erorile pot fi datorate mai multor cauze, printre care amintim: dificulti de recepie, reflexii, ntrzieri (datorit densitii mediului), erori de tact (datorate nepotrivirii ceasului din receptor cu cel al satelitului), erori orbitale, de elevaie, Doppler, degradare intenionat a semnalului, etc. 1.9.1 Erori la recepie datorate plasrii fa de satelii Aceste erori sunt datorate n general imposibilitii recepionrii vectorilor recepie (datorit obturrii surselor) sau a selectrii unui semnal la recepie (din cauza suprapunerii surselor apropiate, sau a reflexiilor care se elimin una pe cealalt - interferen).

- Exemplu de dificultate n captarea vectorilor recepie:

Mascarea semnalului de ctre relief, lucrri de art, etc., duce la pierderea datelor momentane, locaia afiat corespunznd ultimei poziii vizibile a satelitului stocat n memoria tampon. Poziia corect va fi la reactualizarea ALMANAC - ului.

1.9.2. Erori datorate sensibilitii / selectivitii receptorului Efectele acestor caracteristici, proprii receptoarelor, se manifest prin zgomote de recepie, zgomotul propriu al receptorului, lipsa calrii pe faz, zgomote conversie analogic digital(RMS). Acestea dau erori de poziionare relativ mici (aprox. 1 m), dar cumularea lor poate duce la erori de pn la 100m.

Cu siguran c folosirea unor receptoare performante sau recepia dual, pot minimaliza aceste erori.

1.9.3. Erori datorate ntrzierii trecerii prin ionosfer Ionosfera reprezint o ptur a atmosferei foarte rarefiat, cuprins ntre 50500 Km, constituit din particule puternic ionizate, acestea reducnd viteza de propagare a undelor radio cu circa 70 nS i refractnd traseul acestora. Corespunztor, erorile introduse pot duce la diminuarea preciziei cu 10 m. 1.9.4. Erori datorate trecerii prin troposfer Troposfera este stratul cuprins ntre 813 Km, strat unde au loc principalele fenomene atmosferice, unde temperatura, presiunea i umiditatea variaz foarte mult. Eroarea dat de trecerea prin acest strat se estimeaz la 1m.

1.9.5. Erori datorate efectului Doppler Viteza de propagare a undelor radio, sufer modificri prin variaia frecvenei, datorita diferenei mari de viteza relativ ntre satelit i utilizator (efectul Doppler).

1.9.6. Erori datorat degradrii intenionate a semnalului Dup cum se cunoate, Departamentul Aprrii al SUA i rezerv dreptul denaturrii semnalului n scopul derutrii unui potenial inamic. n acest sens, se ascunde poziia real a satelitului transmindu-se un ALMANAC puin diferit, care altereaz calarea buclei pe faz, (calculnd alt timp de calare - practic se denatureaz distana real pn la satelit).

Din cele artate mai sus, putem trage concluzia c, cea mai mare eroare este dat de poziia receptorului fa de constelaia de satelii. Cum acest lucru nu depinde de voina noastr, pentru a minimiza erorile de calcul putem folosi sistemul DGPS (Differenial GPS), sau alte sisteme cu acoperire mai ntins. 1.10. PRECIZIA SISTEMELOR DE POZITIONARE GPS

1.10.1.

SPS SERVICIUL DE POZITIONARE GPS STANDARD

Poate fi folosit de ctre toi utilizatorii civili, fr restricie. Cum tehnologia produce astzi aparatur cu caliti apropiate de aparatura militar, pentru protecia informaiei, Departamentul aprrii SUA (DOD), i rezerv dreptul de a degrada intenionat semnalele oferite de satelii, (pentru ca precizia s aib de suferit), considerndu-se c n majoritatea cazurilor civile, aceasta este suficient. Acurateea acestui sistem, este: - 100m n plan orizontal; - 156m n plan vertical; - 340 nanosecunde eroare timp. 1.10.2. PPS SERVICIUL DE POZITIONARE GPS PRECISA

Este folosit numai de armata i guvernele aliate Statelor Unite, care sunt echipate cu receptoare GPS speciale, echipate la rndul lor cu sisteme specifice de codare. Dac este necesar cooperarea cu entiti civile, folosirea acestor aparate se face numai de ctre utilizatori aprobai i specificai de ctre Guvernul SUA. Acurateea acestui sistem este : - 22m - n plan orizontal; - 27,7m - n plan vertical; - 200 nanosecunde - eroare timp. 1.10.3. DGPS SISTEM DE POZITIONARE GPS Diferential Acest sistem permite utilizatorului civil s creasc precizia poziionrii pn la 23 m, folosirea sistemului devenind multivalent, numai dac amintim alinierea tunelelor, montajul construciilor metalice gigant sau diverse lucrri de art.

Dup cum se observ, sistemul se bazeaz pe plasarea unui receptor, considerat ca receptor de referin ntr-un punct bine determinat, de coordonate foarte bine precizate. Receptorul primete semnalul de la satelit, calculeaz distana, i cunoscndu-i cu precizie propria poziie, poate determina eventualele erori de poziie, fcnd diferena i pe aceast baz posibile corecii. Receptorul este cuplat la o staie de emisie, de mic acoperire (pentru a nu se pierde precizia ctigat), ansamblul purtnd numele de Staie de Baz, i transmite numai aceste corecii. Utilizatorul nu are altceva de fcut, dect s se cupleze cu un modul de recepie, numit Rover Receiver, modul care este n contact deopotriv cu reeaua de satelii ct i cu staia de baz (de unde primete coreciile amintite), iar rezultatul este creterea sensibil a preciziei de poziionare a ansamblului. Schema transmisiilor radio in cadrul sistemului :

Pentru edificare se dau valorile ponderilor surselor de erori att pentru variant normal (GPS), ct i n cazul (DGPS) :

1.10.4.

SISTEME PRECISE DE MARE ACOPERIRE WAAS, EGNOS, MSAS i SISNET

CWAAS,

Un sistem folosit deja de Administraia Federal de Aviaie (FAA), precum i de ctre Departamentul de Transporturi al SUA, au dezvoltat deja pe principiul DGPS, programul WAAS (Wide Area Augumentation System), program ce permite creterea semnificativ a poziionrii. Dei la ora actual WAAS nu este disponibil dect pe continentul american (in Canada CWAAS), deja s-au constatat principalele limite legate n principal de poziionarea sateliilor, prea deasupra Ecuatorului.

WAAS, presupune existena unui numr ridicat de staii, conectate n inelcare ofer coreciile necesare pe o arie larg, iar echipamentul GPS al utilizatorului nu conine elemente suplimentare.

n Europa, exist un sistem asemntor, EGNOS (Euro Geostationary Navigtion Overlay Service), compatibil cu WAAS, precum i cu MSAS (Japonia). Sistemul SISNET presupune accesul la datele inelului prin Internet.

MINISTERUL EDUCA IEI TINERETULUI I SPORTULUI AL REPUBLICII MOLDOVA


Academia de Transporturi,Informatic i Comunica ii

Facultatea,,Inginerie i Transport Specialitatea ,,Inginerie i Management n Transportul Auto

REFERAT
TEMA:Sistemul global de pozitionare(GPS)

Efectuat:Studentul gr.202,Grubii Dumitru Verificat:A.Zgureanu

CHISINAU 2013