Bases

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CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7
Bases Generales:
1. El concurso tiene el objetivo de ser un evento de promocin y difusin de la robtica en la comunidad estudiantil y principalmente en la Escuela de Ingeniera UVM. 2. Los equipos de Limpiadores de Playa, Sumo, Mini sumo, Brazo Posicionador y Carreras de laberintos podrn estar integrados hasta por cuatro personas incluyendo al asesor. En los casos de Reto Humanoide, Robocup , Lady Robotino y Exhibicin los equipos sern integrados por 2 personas ms el asesor. 3. Todos los integrantes del equipo debern estar inscritos en la institucin y ser acreditados a travs de su credencial vigente y en buenas condiciones o en caso de no contar con ella a travs de una carta firmada y validada por los coordinadores de carrera, esta carta deber contener una fotografa del participante. El comit organizador se reserva el derecho de validar que la informacin presentada en dicha carta sea verdica.
4. Es requisito indispensable que cada delegacin de los campi participantes presente en un cuadernillo las bases del MR9 impresas de todas las categoras para poder tener derecho a la inscripcin de sus equipos.
5. Todos los equipos debern entregar un informe ejecutivo por escrito al jurado en el que se describan los siguientes aspectos relacionados con sus robots:
UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MXICO CAMPUS XXXXXXXXXXXXXXXXXX DIVISIN DE INGENIERIA UVM FECHA:______________ Datos generales Campus__________________________ Categora:__________________ Integrantes:_______________________ Asesor:____________________ Reporte General del Proyecto de Minirobtica:
a. Cmo fue la definicin del proyecto (cmo surge la idea de desarrollar el robot presentado en la competencia? b. Cunto tiempo invertido en el diseo lgico del robot? c. Cunto tiempo invertido en el armado del robot? d. Cunto dinero fue invertido para la elaboracin del robot? e. Tu proyecto fue revisado por algn docente?
f. Tu proyecto fue parte de alguna evaluacin de alguna asignatura? Cul? g. Sientes que debiste tener mayor apoyo de algn profesor? De qu especialidad? h. Crees importante incrementar tus conocimientos en alguna rama de la Ingeniera? (por ejemplo Electrnica, Telecomunicaciones, Mecnica, etc.). Requisito Obligatorio: Firma de los Integrantes del equipo __________ __________ __________ _____________ Firma del Director de Ingenieras del
Firma del Asesor Campus ______________
________________
6. Todas las competencias del MR9 sern evaluadas con prctica profesional donde se incluyen puntos de revisin como son : a. Uniformes b. Limpieza del rea de trabajo c. Comunicacin verbal durante las competencias (prohibido usar lenguaje altisonante)
7. Las especificaciones del uniforme que todos los participantes portaran sern las siguientes:
Da 24 de Abril 2013: todos los participantes debern de llagar a la ceremonia de inauguracin con playera color ROJO y pantaln de mezclilla azul. Da 25 de Abril 2013, todos los participantes debern de llegar uniformados con playera color BLANCO y pantaln de mezclilla azul. Las playeras debern de contar con las siguientes especificaciones de impresin en serigrafa:
Ejemplo imagen de muestra
Nota: los archivos DE LA IMAGEN DEL MR9 en vectores necesarios para realizar la serigrafa estarn disponibles en el portal del evento. http://187.174.221.73/mr9/
8. Cada equipo deber elegir a un participante como capitn del equipo, el cual ser registrado por los jueces de todas las categoras participantes. 9. Todos los participantes debern de respetar las decisiones que tomen los jueces. En caso de apelacin nicamente el capitn y el asesor del equipo podr conversar con los jueces. 10. Las decisiones del jurado son inapelables. En caso de alguna controversia se podr reunin al comit de jueces para deliberar cualquier decisin.
11. En cualquier caso que los jueces soliciten o realicen una de observacin, comentario o reclamo esta ser anotada en la cedula de evaluacin del equipo quedando asentado el precedente de incurrir en esta prctica el equipo se har acreedor a una amonestacin la primera vez, en las sucesivas los jueces podrn restar puntuaciones o en su defecto expulsar al equipo, quedando a criterio de los jueces encargados de la categora. 12. En las categoras en que se especifique dimensiones y peso de los robots, stas sern verificadas por el jurado antes de iniciar la competencia, y los robots debern ajustarse a ellas durante toda la competencia, los robots que no las cumplan sern descalificados y no podrn concursar. 13. Todos los participantes mantendrn un espritu de convivencia y respeto a las ideas que se presenten. 14. Los participantes debern cuidar todas las instalaciones de la sede del concurso y no debern destruir ni daar el material utilizado en las competencias. Aquellos participantes que sean sorprendidos daando el mobiliario o las instalaciones del concurso o del campus, sern expulsados de la competencias, incluso podran hacerse acreedores de una sancin en sus campus de origen. (Recuerden que representan a un campus en particular) 15. Es requisito indispensable inscribirse va Internet durante las fechas sealadas por el
las inscripciones inician del 19 al 25 de Marzo 2013 en el portal web de la competencia en la siguiente direccin:
comit organizador,
http://187.174.221.73/mr9/
16. El registro lo deber realizar un funcionario acadmico del campus: a. Director de Departamento de Ingenieras
b. Coordinador de programa c. Coordinador de laboratorios d. Profesor de Tiempo completo asignado como responsable del campus para el MR9. El comit organizador enviar va correo electrnico al director o responsable de la escuela de ingeniera de los campus participantes, un usuario y una contrasea nica para el registro de todos los equipos del campus, siendo el Director de Departamento el responsable del buen uso de estos datos.
17. El sistema de registro va web del MR9, permitir la impresin de sus gafetes una vez que los equipos estn correctamente registrados, con los cuales cada participante deber de presentarse el da 24 de Abril 2013 en las reas de acreditacin, 18. Consideraciones para la impresin del gafete de acreditacin:
o Todos los participantes debern de respetar las medidas de archivo que arroja el sistema de registro siendo estas de 15
cms alto x 10 cms de ancho. o Todos los gafetes debern ser impresos a color y con impresora lser, ya que es importante que la nitidez del cdigo de barras sea el mejor. o Todos los gafetes deben de estar enmicados al momento de presentarse en el rea de acreditacin. Aquellos participantes que no cumplan con este requisito sern multados con $100 y estarn condicionados a participar una vez que cumplan con los requisitos sealados anteriormente, o Todos los gafetes deben de contar con un cordn que les permita ser colgados en el cuello por los participantes y este deber ser en color ROJO. o En caso de que algn equipo haya olvidado la impresin de su gafete, este podr ser obtenido en el rea de acreditacin teniendo un costo de $100 pesos por participante y nicamente ser entregado en papel, el participante deber de enmicarlo y con el cordn.
19. Cualquier modificacin en el registro de equipos y participantes fuera de las fechas estipuladas, podr realizarse el da 24 de Abril 2012, y CADA MODIFICACION SER COBRADA EN $100 PESOS (ya sea cambio de participantes, correccin de nombre, cambio de categora, alta de equipo, alta de participante, etc.)
20. ES IMPORTANTE SEALAR QUE TODOS LOS RECURSOS OBTENIDOS POR LAS DIVERSAS SANCIONES, SERN ENTREGADOS DE FORMA INTEGRA A LA CAUSA SOCIAL QUE APOYA ESTE EVENTO, Y PARA ESTE FIN UN GRUPO DE ESTUDIANTES ESCOGIDOS AL AZAR DARAN F DE ESTE ACTO.
21. No habr un mximo de inscripciones por categora, esta queda abierta a la cantidad de equipos por categora por campus. 22. Todos los equipos debern estar presentes para la acreditacin el mircoles 24 de abril a partir de las 12:00 hrs. y hasta las 17:00 hrs. 23. Ninguna persona podr estar en el rea de competencia sin su respectiva acreditacin de participante, los asesores y visitas debern estar fueras de las reas delimitadas para la competencia. 24. En caso de alguna eventualidad no considerada en las bases del concurso, favor de dirigirse a algn miembro del Comit Organizador.
A continuacin les presentamos el esquema de jueces:
Mucho xito a todos!

Por siempre responsable de lo que se ha cultivado
Comit Organizador del MR9 y Robocup7
BASES GENERALES
CATEGORA
LIMPIADOR DE PLAYA
BASES Pueden participar equipos de no ms de cuatro personas y un robot autnomo. Pueden participar robots originales, o robots basados en plataformas comerciales. Los robots participantes deben medir a lo ms 50 cm 50cm 50 cm. El peso de los robots es libre. Los robots sern autnomos. Un robot autnomo depende nicamente de los sensores, dispositivos, Programas y batera que lleva con l. No recibe ayuda ni Instrucciones de computadoras externas, a travs de cables ni Tampoco de forma inalmbrica.
TODAS LAS PRUEBAS SE REALIZARN EN LAS SIGUIENTES CONDICIONES: Ambiente Arenero de 5,5 m de dimetro sin paredes, sobre una lona de 6,0 m de dimetro de color azul, conteniendo arena de construccin limpia y seca. La arena no estar dispuesta de forma plana y uniforme, podrn encontrarse montculos de arena de no ms de 5 cm de altura y de extensiones diversas. Dentro del ambiente se tienen siempre cuatro objetos fijos distribuidos aleatoriamente: Una silla de sol, de tamao real. Una sombrilla de playa, de tamao real. Un maniqu de tamao real, que podr estar sentado en la silla, o bien parado sobre la arena. Un aro de 70 cm de dimetro y de 10cm de alto de color Blanco denominado el depsito. El ambiente ser colocado en un patio exterior de la sede, cubierto con un toldo de lona plstica, con iluminacin variable. En la figura 1 se muestra el ambiente en que se harn todas las pruebas.
Figura 1: Ambiente
No se pueden agregar marcas ni ningn tipo de seal en el ambiente. Residuos Los residuos que el robot debe limpiar consisten de: * 15 cajetillas de cigarro pintadas de color verde. * 15 bolsas de fritura pintadas de color rojo. * 15 latas de refresco pintadas de color azul. Los residuos se distribuirn uniformemente sobre el ambiente. Los nicos objetos del ambiente que un robot puede empujar, tomar o mover son los residuos.
Tarea Cada robot deber buscar los residuos dispersos en el ambiente, recolectarlos y depositarlos en el depsito en dos rondas de pruebas, de concepto y generales, cada una de las cuales tiene tiempos y puntajes especficos. En las pruebas de concepto cada robot debe mostrar, por partes separadas y en un mximo de tres intentos por cada actividad, la forma en que encuentra la solucin a la tarea de limpieza de residuos, partiendo de las condiciones inciales elegidas por su equipo.
Condiciones inciales En cada prueba participa un solo robot. Las condiciones inciales comprenden el punto de partida del robot, su posicin y su orientacin al inicio de cada prueba.
EVALUACIN El desempeo de cada robot se medir en funcin de los siguientes criterios: PRUEBA DE CONCEPTO PUNTOS TIEMPO Bsqueda de residuos 1 Evasin de obstculos 1 Recoleccin de residuos 1 Seleccin de residuos 1 Deposito de residuos 1 TOTAL 5 SIN LIMITE
PRUEBA GENERAL PUNTOS Unidad de residuos 1 recolectada por el robot y no llevada al deposito al Final de la prueba Unidad de residuos depositada por el robot en el depsito Contenedor volcado Maniqu golpeado volcado o 2 -0.5 -0.5
TIEMPO(EN MINUTOS)
10
Interrupcin de la prueba por los diseadores Total
-0.5 10 min.
El puntaje total de cada robot se obtendr de la suma de los puntos obtenidos en las pruebas de concepto ms los obtenidos en la prueba general. Si dos o ms robots obtienen el mismo puntaje, se decidir el desempate en funcin de los tiempos de realizacin de la prueba general.
ELIMINATORIAS Cada robot deber realizar dos enfrentamientos en los que realizar las pruebas generales. En cada enfrentamiento el robot partir desde un depsito de color diferente. Las tuplas de robots contrincantes se seleccionarn mediante un sorteo que se realizar antes del inicio de la ronda de eliminatorias. Los puntajes acumulados en cada enfrentamiento de las pruebas generales se utilizarn para seleccionar el 50% de los competidores que pasarn a la segunda ronda. A partir de la segunda ronda de eliminatorias y hasta la eliminatoria final, los robots se enfrentarn nicamente a un contrincante en una prueba general. Cabe sealar que las pruebas de concepto slo se realizarn una vez al inicio de la competencia y su puntaje se considerar en cada una de las pruebas eliminatorias posteriores.
Diversos Cada equipo es responsable de su robot y del equipo de cmputo necesario para controlarlo. Cada equipo contar con un espacio de trabajo en los das previstos de competencias de su liga. Todos los equipos participantes recibirn constancia de participacin. Los equipos clasificados en los tres primeros lugares de cada liga, recibirn adems diploma de ganadores. El nmero mnimo de equipos de una liga presentes en el torneo para realizar las rondas de pruebas es de tres. De no haberlos, la liga se convertir en exhibicin, es decir demostraciones de los robots sin lugar a premios ni menciones. Los premios pueden declararse desiertos a consideracin del Jurado, el cual estar conformado por reconocidos expertos del rea.
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Cualquier aspecto no previsto en esta convocatoria ser resuelto por el Jurado
FIN DEL DOCUMENTO.
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BASES GENERALES
CATEGORA
BRAZO MANIPULADOR
Generales
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El concurso tiene el objetivo de ser un evento de promocin y difusin de la robtica en la comunidad estudiantil. Los equipos podrn estar integrados hasta por tres alumnos y un asesor. Todos los integrantes del equipo debern pertenecer a la institucin que representan como alumno y docente activos, esto debern acreditarlo con su credencial vigente expedida por su institucin al momento del registro. Respetar las decisiones que tomen los jueces. La decisin de los jueces ser inapelable. Cualquier tipo de observacin, comentario o reclamo deber entregarse por escrito al comit organizador y jurado. De no hacerlo de esta manera el equipo se har acreedor a una amonestacin la primera vez que lo hagan y en una segunda ocasin su equipo quedar eliminado del concurso. En esta categora para los tableros y piezas se especifican dimensiones, distancias, posiciones y ubicacin de stas, las cuales sern verificadas por el jurado antes de iniciar cada prueba, y debern ajustarse a ellas durante toda la competencia, los equipos que no las cumplan sern descalificados y no podrn concursar, con respecto al brazo posicionador es libre el diseo y dimensiones. Para esta categora se requiere de varios accesorios, materiales y equipo, los cuales cada uno de los brazos posicionadores que participen debern de llevarlos y tenerlos listos (Ver anexo del reglamento), los que no cuenten con ellos sern descalificados y no podrn concursar. La competencia en esta categora tiene una duracin de dos das, en los cuales se realizan las pruebas:
1. 2. 3.
Movimiento y Seleccin de Piezas B&N. Movimiento y Seleccin de Piezas B&N&R. Movimiento, Seleccin y Conteo de Piezas
El brazo posicionador deber de contar un dispositivo que obtenga una imagen del tablero con las piezas colocadas (Cmara fotogrfica, Cmara Web, Videograbadora, etc.), no se permitirn sensores o captadores. El nmero de pruebas a realizar lo determinar el jurado y el comit organizador. El tipo de prueba a realizar se especificar en la documentacin que se entrega a cada uno de los equipos participantes. Los jueces realizarn un sorteo para determinar el orden en que los equipos participantes sern evaluados en las pruebas. Una vez iniciada la prueba que los jueces evaluarn y calificarn, no se podr mover o manipular dimensiones, distancias, posiciones y ubicacin de tableros, piezas y brazo posicionador, de hacerlo se detendr la prueba, anulndose y obteniendo cero puntos. Si en el momento de empezar la prueba, dentro de los primeros 10 segundos (0-10 segundos) el brazo posicionador tuviera un mal funcionamiento, el concursante podr detener la prueba, dirigindose a los jueces para que le otorguen una ltima oportunidad ms en los siguientes 60 segundos e inicie de nuevo la prueba. El tiempo correr cuando el concursante d la seal de arranque, y retire manos y cualquier forma de interaccin con el brazo posicionador. El tiempo se detendr cuando el concursante lo decida o despus de un tiempo de 10 segundos sin que su brazo posicionador ya no pueda recoger ms piezas, cuando denote avera que no le permita continuar o cuando la ltima ficha en el tablero sea colocada o soltada por el brazo posicionador. Habr jueces tomando el tiempo de la prueba. Cada equipo participante tendr un capitn (alumno) el cual lo representar y ser la persona indicada para asistir a las reuniones o dirigirse para realizar cualquier aclaracin con respecto a la competencia al jurado.
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La evaluacin y puntaje de cada una de las pruebas se especifica detalladamente en el reglamento correspondiente a cada prueba. Las posiciones para obtener los equipos ganadores, ser determinada por la suma total de puntos que obtenga cada equipo participantes en las pruebas que se realicen. Los participantes debern cuidar todas las instalaciones de la sede del concurso y no debern destruir ni daar el material y equipo utilizado en las competencias. Todos los participantes mantendrn un espritu de convivencia y respeto a las ideas que se presenten. Cada equipo concursante tendr un rea de trabajo asignada, con contacto elctrico (127 V CA) para hacer sus pruebas, prcticas y ajustes de la competencia. En caso de empate se recurrir a los siguientes criterios para designar el ganador. 1.- Nmero piezas colocadas en el destino 2.- Mejor tiempo de ejecucin con el mayor nmero de piezas en el destino final
Los jueces al realizar la prueba de evaluacin a cada uno de los equipos utilizarn tablero No. 1, contenedor, piezas y cronmetros oficiales los cuales proporcionarn en el momento de llevar a cabo la evaluacin al equipo correspondiente. En caso de alguna eventualidad no considerada en las bases del concurso, favor de dirigirse a algn miembro jurado o Comit Organizador.
II.- PRUEBAS a) DESCRIPCIN 1. El objetivo es disear, fabricar y controlar un brazo posicionador, capaz de mover y seleccionar piezas blancas, negras y rojas. Las piezas se encontrarn distribuidas aleatoriamente sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en dos contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras. 2.- Las piezas a mover se colocarn en el tablero 1 (Ver figura 1) con una distribucin determinada por coordenadas x & y. Es decir el tablero se considera como una mesa de coordenadas con una resolucin de 0.5 cm. 3.- El proceso es mover y seleccionar piezas blanca, negras y rojas de manera autnoma, en el menor tiempo posible. El brazo posicionador podr mover y seleccionar las piezas en cualquier orden y deber tomar una sola pieza a la vez del tablero 1 para colocar y dejar las piezas en el contenedor asignado para piezas blancas y negras y rojas de acuerdo a como lo designe el equipo participante. Considerando que no se podr tomar una pieza de nuevo del tablero 1 hasta que se haya soltado la pieza que tomo anteriormente. 4.- Se dispondr de un total de 10 piezas de las cuales Movimiento y Seleccin de Piezas B&N (5 Blancas Mate y 5 Negras Mate) Movimiento y Seleccin de Piezas B&N&R (4 Balncas Mate, 4 Negras Mate y 2 Rojas Mate) Movimiento, Seleccin y Conteo de Piezas (5 Blancas Mate, 5 Negras Mate) 6.- Los colores de las piezas y sus alturas no sern dados a conocer y corresponder al brazo posicionador identificar la disposicin de las piezas del tablero 1, siendo la separacin mnima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones. 7- La posicin x & y de piezas en el tablero 1 se dar a conocer 2 horas antes de la evaluacin de
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la prueba a realizar, ser la misma para todos los competidores.
b) ESPECIFICACIONES 1.- Las dimensiones del Tablero 1 y contenedor de piezas sern de 30x30 cm. y de color gris. El tono de color gris ser similar al obtenido con una mezcla de 50% de pintura blanca mate y 50% de pintura negra mate. 2.- Los compartimientos de los contenedores con medidas interiores para las fichas ser de 10x26.2x10 cm. y la separacin entre ellos es de 6.2 cm. (Ver Anexo).
3.- El Tableros 1 y el contenedor estarn separados por una distancia de 5 cm. El tablero 1 estar por debajo del contenedor, y entre sus superficies superiores habr una altura de 10 cm. (Ver figura No. 1).
Compartimiento de fichas 10x26.2x10 cm
Contenedor de fichas
10 cm
Tablero 1
Figura No.1 4.- El brazo posicionador se deber colocar a un lado de los tableros, equidistante a ambos. La distancia del centro del brazo posicionador al tablero y contenedor de piezas, medida sobre el eje de simetra del arreglo, ser libre. (Ver figura No. 2) 5.- El tableros 1 y contenedor de piezas se colocarn de tal forma que sus caras estn paralelas y debern estar fijos sin posibilidad de movimiento, una vez iniciada su rutina. (Ver Figura No. 1 y 2) 6. Las coordenadas de origen 0, 0 del tablero 1 estar ubicada en la esquina superior derecha, tomando como referencia que el observador est enfrente al tablero 1 (Ver Figura No. 2)
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Posicin final de piezas Negras y blancas
30,0
Origen 30,30 0,0
0,30
Figura No. 2
7.- El brazo posicionador podr colocarse en cualquier otra posicin si el participante lo requiere. El concursante fijar su prototipo y no podr moverlo una vez iniciada su rutina. El brazo podr realizar desplazamientos tridimensionales por encima de los tableros 1 y contenedor de fichas Es importante no olvidar que al menos el rea total del desplazamiento del brazo posicionador deber ser tal que contenga el rea del tablero 1 y contenedor, ms la distancia de separacin de 5 cm. entre ellos. 8.- El brazo posicionador puede tener uno o ms puntos de apoyo, y podr realizar movimientos prismticos o rotacionales en cualquiera de sus articulaciones. 9.- Las piezas a mover sern cilndricas, con las siguientes dimensiones; dimetro 2.5 cm. y altura variable de 1.5 hasta 2.5 cm., con acero de al menos 0.5 mm de espesor en la parte superior y sin perforaciones. Cada una de las piezas tendr un peso mximo de 15 gramos. 10.- De existir alguna circunstancia no prevista en estas especificaciones, las resolvern el jurado, el da del evento.
c) EN RELACIN A LAS PRUEBAS
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Movimiento y Seleccin de Piezas B&N (5 Blancas Mate y 5 Negras Mate) 1.- El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar piezas blancas, y negras. Las piezas se encontrarn distribuidas en las coordenadas asignadas y el color y tamao de manera aleatoria, sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en dos contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras. 2.- Los equipos participantes podrn realizar ajustes y prcticas antes de ser llamados a realizar su prueba. 3.- Durante las pruebas en el rea asignada a cada equipo debern de estar solamente los integrantes y el asesor. 4. En las prcticas puede haber comunicacin e interaccin solamente entre los integrantes y el asesor del equipo. 5.- Cuando el jurado indique que el tiempo de prcticas o ensayos han terminado, los equipos participantes, debern de limpiar y acomodar su rea de trabajo, como se indique en la junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia. 6.- En cada prueba los equipos debern de indicarle a los jueces el rol que tendr cada uno de los integrantes del equipo (alumnos). a) Indicar inicio y fin de la prueba b) Acomodar piezas Tablero 1 c) Verificar junto con los jueces, el nmero piezas dentro de los contenedores d) Revisar datos y puntaje 7.- De necesitar iluminacin por parte de algn brazo manipulador ser colocada por el competidor, y podr variar en funcin de que utilice cmaras fotogrficas o de video. 8.- Al iniciar la prueba el elemento final o sujecin del brazo deber de tener mnimo 50 mm de distancia con respecto al tablero 1 o contenedor..
d) CRITERIO DE CALIFICACIN 1.- El criterio de calificacin es de tal manera que se minimizar la posible subjetividad de los jueces, y slo se tomar para calificacin acciones que se puedan medir. 2.- Para obtener puntos en la prueba se deber de tener 5 a 10 piezas acertadas en los contenedores de lo contrario la puntacin ser 0 puntos. 3.- Son 50 puntos a evaluar en la tarea que realizar el brazo posicionador y est dada por: Piezas Colocadas en su destino Son todas las piezas de color del tablero 1 que se transportarn va brazo manipulador al contenedor de piezas y que coincidan con el color asignado en el contenedor. (3.0 puntos por pieza).
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Tiempo de ejecucin de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las piezas del tablero 1 al contenedor de piezas, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de color, como se indica en las reglas generales de la competencia. Obteniendo 20 puntos el brazo manipulador que realiz la prueba en el menor tiempo y 0 puntos al que realiz el mayor tiempo.
Criterio de desempate: En caso de empate se recurrir a los siguientes criterios para designar el ganador. 1.- Nmero piezas colocadas en el destino 2.- Mejor tiempo de ejecucin con el mayor nmero de piezas en el destino final
Ejemplo de datos de pruebas

Ficha 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Posicin x 7.5 4.0 27.5 20.0 15.0 7.5 11.0 22.5 16.5 18.0 y 3.0 7.5 27.5 20.0 15.0 25.0 11.0 5.0 10.0 25.0
Nota: no se dar a conocer el color de la ficha ni la altura.
Ejemplo de Evaluacin
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PARTICIPANTE 1 PARTICIPANTE 2 PARTICIPANTE 3 PARTICIPANTE 4 PARTICIPANTE 5 PARTICIPANTE 6 PARTICIPANTE 7 PARTICIPANTE 8 PARTICIPANTE 9
4 6 7 9 10 10 5 2 5
45.0 40.0 55.0 41.0 30.0 35.0 40.0 50.0 60.0
0.000 12.000 0.000 11.200 20.000 16.000 12.000 0.000 -4.000
0.00 30.00 21.00 38.20 50.00 46.00 27.00 0.00 0.00
Tiempo (seg.) A **Piezas colocadas en los contenedores Mximo 55 B **Tiempo de ejecucin Mnimo 30 VE **Puntos por tiempo Puntos Mx. 20 Requisito: Para tener derecho a ponderacin del tiempo, mnimo tener 5 piezas acertadas
Movimiento y Seleccin de Piezas B&N&R. (5 Blancas Mate, 5 Negras Mate y 2 Rojas Mate) a) DESCRIPCIN El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar piezas blancas, negras y rojas. Las piezas se encontrarn distribuidas en las coordenadas asignadas y el color y tamao de manera aleatoria, sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en los contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras y las rojas del lado contrario al contenedor fuera del tablero No. 1.
2.- Las piezas a mover se colocarn en el tablero 1 (Ver figura 1) con una distribucin determinada por coordenadas x & y. Es decir el tablero se considera como una mesa de coordenadas con una resolucin de 0.5 cm. 3.- Se dispondr de un total de 10 piezas de las cuales 4 sern de color negro mate y 4 de color blanco mate y 2 color rojo mate. 4.- Los colores de las piezas y sus alturas no sern dados a conocer y corresponder al brazo posicionador identificar la disposicin de las piezas del tablero 1, siendo la separacin mnima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones. 5- La posicin x & y de piezas en el tablero 1 se dar a conocer 2 horas antes de la evaluacin de la prueba a realizar, ser la misma para todos los competidores.
c) EN RELACIN A LA PRUEBA 1.- El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar piezas blancas, negras y rojas. Las piezas se encontrarn distribuidas aleatoriamente sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en dos contenedores y fuera del tablero. 2.- Los equipos participantes podrn realizar ajustes y prcticas antes de ser llamados a realizar su prueba.
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3.- Durante las pruebas en el rea asignada a cada equipo debern de estar solamente los integrantes y el asesor. 4. En las prcticas puede haber comunicacin e interaccin solamente entre los integrantes y el asesor del equipo. 5.- Cuando el jurado indique que el tiempo de prcticas o ensayos han terminado, los equipos participantes, debern de limpiar y acomodar su rea de trabajo, como se indique en la junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia. 6.- En cada prueba los equipos debern de indicarle a los jueces el rol que tendr cada uno de los integrantes del equipo (alumnos). a) Indicar inicio y fin de la prueba b) Acomodar piezas Tablero 1 c) Verificar junto con los jueces, el nmero piezas dentro de los contenedores y fuera del tablero No. 1 d) Revisar datos y puntaje 7.- De necesitar iluminacin por parte de algn brazo manipulador ser colocada por el competidor, y podr variar en funcin de que utilice cmaras fotogrficas o de video. 8.- Al iniciar la prueba el elemento final o sujecin del brazo deber de tener mnimo 50 mm de distancia con respecto al tablero 1 o contenedor..
d) CRITERIO DE CALIFICACIN 1.- El criterio de calificacin es de tal manera que se minimizar la posible subjetividad de los jueces, y slo se tomar para calificacin acciones que se puedan medir. 2.- Para obtener puntos en la prueba se deber de tener 5 a 10 piezas acertadas en los contenedores de lo contrario la puntacin ser 0 puntos. 3.- Son 50 puntos a evaluar en la tarea que realizar el brazo posicionador y est dada por: Piezas Colocadas en su destino Son todas las piezas de color del tablero 1 que se transportarn va brazo manipulador a los contenedores de piezas y que coincidan con el color asignado a cada contenedor y fuera del tablero. (3.0 puntos por pieza). Tiempo de ejecucin de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las piezas del tablero 1 al contenedor de piezas y fuera del tablero, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de color, como se indica en las reglas generales de la competencia. Obteniendo 20 puntos el brazo manipulador que realiz la prueba en el menor tiempo y 0 puntos al que realiz el mayor tiempo.
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Ficha 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Posicin x 7.5 4.0 27.5 20.0 15.0 7.5 11.0 22.5 16.5 18.0 y 3.0 7.5 27.5 20.0 15.0 25.0 11.0 5.0 10.0 25.0
Ejemplo de Evaluacin
Nombre del equipo PARTICIPANTE 1 PARTICIPANTE 2 PARTICIPANTE 3 PARTICIPANTE 4 PARTICIPANTE 5 PARTICIPANTE 6 PARTICIPANTE 7 PARTICIPANTE 8 PARTICIPANTE 9 A 4 5 6 7 8 8 3 2 5 B 0 1 1 2 2 2 1 0 0 C 45.0 40.0 55.0 41.0 30.0 35.0 40.0 50.0 60.0 VE 10.000 13.333 3.333 12.667 20.000 16.667 13.333 6.667 0.000 CALIFICACION 0.00 31.33 24.33 39.67 50.00 46.67 0.00 0.00 15.00
A **Piezas colocadas en los contenedores B **Piezas fuera del tablero C **Tiempo de ejecucin VE **Puntos por tiempo Requisito: Para tener derecho a ponderacin del tiempo, mnimo
Tiempo (seg.) Mximo 60 Mnimo 30 Puntos Mx. 20 tener 5 piezas acertadas
Movimiento, Seleccin y Conteo de Piezas a) DESCRIPCIN El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar una cantidad determinada de piezas blancas y negras. Las piezas se encontrarn distribuidas en las coordenadas asignadas y el color y tamao de manera aleatoria, sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en los contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras.
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2.- Las piezas a mover se colocarn en el tablero 1 (Ver figura 1) con una distribucin determinada por coordenadas x & y. Es decir el tablero se considera como una mesa de coordenadas con una resolucin de 0.5 cm. 3.- Se dispondr de un total de 10 piezas de las cuales 5 sern de color negro mate y 5 de color blanco mate. 4.- Los colores de las piezas y sus alturas no sern dados a conocer y corresponder al brazo posicionador identificar la disposicin de las piezas del tablero 1, siendo la separacin mnima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones. 5- La posicin x & y de piezas y la cantidad de piezas a mover del tablero 1 al contenedor se dar a conocer 2 horas antes de la evaluacin de la prueba a realizar, ser la misma para todos los competidores.
c) EN RELACIN A LA PRUEBA 1.- El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar una cantidad determinada de piezas blancas y negras. Las piezas se encontrarn distribuidas aleatoriamente sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en dos contenedores. 2.- Los equipos participantes podrn realizar ajustes y prcticas antes de ser llamados a realizar su prueba. 3.- Durante las pruebas en el rea asignada a cada equipo debern de estar solamente los integrantes y el asesor. 4. En las prcticas puede haber comunicacin e interaccin solamente entre los integrantes y el asesor del equipo. 5.- Cuando el jurado indique que el tiempo de prcticas o ensayos han terminado, los equipos participantes, debern de limpiar y acomodar su rea de trabajo, como se indique en la junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia. 6.- En cada prueba los equipos debern de indicarle a los jueces el rol que tendr cada uno de los integrantes del equipo (alumnos). a) Indicar inicio y fin de la prueba b) Acomodar piezas Tablero 1 c) Verificar junto con los jueces, el nmero piezas dentro de los contenedores y fuera del tablero No. 1 d) Revisar datos y puntaje 7.- De necesitar iluminacin por parte de algn brazo manipulador ser colocada por el competidor, y podr variar en funcin de que utilice cmaras fotogrficas o de video. 8.- Al iniciar la prueba el elemento final o sujecin del brazo deber de tener mnimo 50 mm de distancia con respecto al tablero 1 o contenedor.
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d) CRITERIO DE CALIFICACIN 1.- El criterio de calificacin es de tal manera que se minimizar la posible subjetividad de los jueces, y slo se tomar para calificacin acciones que se puedan medir. 2.- De haber ms piezas del mismo color o diferente en cada uno de los contenedores, acuerdo a la cantidad asignada, la prueba quedara anulada. 3.- Los puntos a evaluar en la tarea que realizar el brazo posicionador y est dada por: Piezas Colocadas en su destino Son todas las piezas de color del tablero 1 que se transportarn va brazo manipulador a los contenedores de piezas de acuerdo a la cantidad requerida y que coincidan con el color asignado a cada contenedor. (3.0 puntos por pieza). Tiempo de ejecucin de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las piezas del tablero 1 al contenedor de piezas y fuera del tablero, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de color, como se indica en las reglas generales de la competencia. Obteniendo 20 puntos el brazo manipulador que realiz la prueba en el menor tiempo y 0 puntos al que realiz el mayor tiempo.
Ficha 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Posicin x 7.5 4.0 27.5 20.0 15.0 7.5 11.0 22.5 16.5 18.0 y 3.0 7.5 27.5 20.0 15.0 25.0 11.0 5.0 10.0 25.0
Ejemplo de Evaluacin (4 piezas Negras y 4 Blancas)
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Nombre del equipo PARTICIPANTE 1 PARTICIPANTE 2 PARTICIPANTE 3 PARTICIPANTE 4 PARTICIPANTE 5 PARTICIPANTE 6 PARTICIPANTE 7 PARTICIPANTE 8 PARTICIPANTE 9
A 4 5 8 7 8 8 3 2 5
B 45.0 40.0 55.0 41.0 30.0 35.0 40.0 50.0 60.0
VE 8.000 12.000 0.000 11.200 20.000 16.000 12.000 4.000 -4.000
CALIFICACION 0.00 0.00 24.00 32.20 44.00 40.00 0.00 0.00 0.00
A **Piezas colocadas en los contenedores C **Tiempo de ejecucin VE **Puntos por tiempo
Tiempo (seg.) Mximo 55 Mnimo 30 Puntos Mx. 20
Requisito: Para tener derecho a ponderacin del tiempo, todas las piezas acertadas
Anexo Cada equipo participante deber de llevar: a) b) c) d) e) f) g) Extensin elctrica Multicontacto elctrico Pieza de color blanco 5 pzas (Varios tamaos). Piezas de color negro 5 pzas. (Varios tamaos). Piezas de color rojo 2 pzas (Varios tamaos). Tablero 1 Contenedor
Recomendaciones para fabricar: Piezas cilndricas Materiales para piezas negras y blancas: madera 1 pulg. de dimetro y superficie superior de acero (Se puede colocar uno crculos que tiene las cajas de registro o chalupas elctricas de pulg. pegarlas con resistol 5000).
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Fig. 3 Piezas cilndricas. Acotaciones en mm.
Los tableros debern de fabricarse de triplay de 19 mm de espesor de una cara.
Tablero 1
Fig. 4 Esquema del Tablero no. 1. Acotaciones en mm.
Contenedor
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Fig. 5 (a) Esquema del Contenedor. Acotaciones en mm.
Fig. 5 (b) Esquema del Contenedor No. 2. Acotaciones en mm.
FIN DEL DOCUMENTO.
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CATEGORA
CARRERA DE LABERINTO
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Fig. 1. Muestra del laberinto y el robot.
CARACTERSTICAS GENERALES
Nombre de la categora: Nmero de robots por cada turno: Duracin de la prueba: Peso del robot: Dimensiones del Robot: Dimensiones del laberinto: Especificacin del control del robot: Laberinto Uno 10 min. como mximo Sin restriccin 16 cm x 16 cm 288cm x 288cm Deber ser autnomo
OBJETIVO En esta categora, el concursante disear y construir un robot autnomo para encontrar la salida a un laberinto en el menor tiempo posible.
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REGLAS PARA EL ROBOT * El Robot ser autnomo y no podr utilizar fuentes de energa de combustin. * El Robot no podr saltar, trepar o volar por encima de las paredes del laberinto ni podr destruirlas para pasar a travs de ellas. * El Robot no deber ser mayor tanto en longitud como en anchura a 16 cm. Cualquier Robot que modifique su geometra durante la competencia deber permanecer dentro de los 16 cm X 16 cm. ** Cualquier violacin de estas reglas constituyen la descalificacin inmediata del concurso.
REGLAS PARA EL LABERINTO * El laberinto est formado por mltiplos de una unidad cuadrada de 18 cm x 18 cm. Las paredes del laberinto son de 5 cm de altura y 1.2 cm de espesor (asumimos 5% de tolerancia para el laberinto). As, la zona navegable interna es de 16.8 cm y no de 18 cm. El laberinto comprende 16 X 16 unidades cuadradas, para un tamao total del laberinto de hasta 288 cm de cada lado. La pared exterior encierra a todo el laberinto. * Los lados de las paredes del laberinto son de color blanco, la parte superior de las paredes son de color rojo y el piso es negro. El laberinto est hecho de madera pintado con pintura mate. * El comienzo del laberinto est ubicado en una de las cuatro esquinas. El cuadro de inicio est delimitado por paredes en tres lados. La lnea de salida est ubicada entre el primero y el segundo cuadro. Esto es, cuando el robot sale del cuadro de la esquina, el tiempo comienza a correr. * Las pequeas zonas cuadradas de 1.2 cm X 1.2 cm en las esquinas de cada cuadro se llaman puntos de red y el laberinto est diseado para que haya al menos una pared en cada punto de red. * Estn permitidas varias rutas de acceso al cuadro destino.
** ADVERTENCIAS:
No asuma que las paredes son constantemente blancas, o que la parte superior de las paredes es consistentemente roja o que el piso es consistentemente negro ya que podra presentarse un efecto de desvanecimiento por el material utilizado. No asuma que el suelo ofrece una determinada cantidad de friccin ya que se trata slo de madera pintada y sta podra ser muy resbaladiza. Tambin podra presentarse una costura entre dos hojas de madera unidas que podra provocar que los robots se enganchen.
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RULES FOR THE CONTEST * Cualquier tiempo utilizado para ajustar el robot se incluye en los diez minutos. A cada ejecucin (desde el cuadro de inicio) en la que el robot alcanza con xito el cuadro destino se le asigna un tiempo de ejecucin. El tiempo mnimo ser el tiempo oficial del robot. El primer lugar lo gana el robot con el menor tiempo oficial. El segundo lugar, el siguiente tiempo ms pequeo y as sucesivamente. NOTA: Los Robots que no finalicen la prueba en los diez minutos sern rankeados en base al nmero de cuadros faltantes para llegar al cuadro destino. * En cada prueba se seleccionar aleatoriamente el punto de partida de entre los cuatro cuadros posibles. El participante puede dar por terminada la prueba en cualquier momento. Si un participante toca su robot durante la prueba, se considerar terminada y el robot deber ser retirado del laberinto. Si un robot ya ha cruzado la lnea de meta puede ser retirado en cualquier momento sin afectar el tiempo oficial de ejecucin. Si un robot es colocado en el laberinto para una segunda prueba, ste ser acreedor a una penalizacin por nica ocasin de 30 segundos a su mejor tiempo. *Despus de que el laberinto se de a conocer, el participante no podr retroalimentar al robot con esta informacin. * Las condiciones de iluminacin, temperatura y humedad sern las del medio ambiente. ** ATENCIN: No hacer ninguna suposicin acerca de la cantidad de luz solar, incandescente
o fluorescente que puede estar presente en el sitio del concurso.
* El temporizador de ejecucin se iniciar cuando el borde delantero del robot cruza la lnea de salida y se detiene cuando el borde delantero del robot cruza la lnea de meta. * Cada vez que un robot sale del cuadro de inicio, una prueba comienza. Si el robot no lleg al cuadro destino, la prueba se anula. Si un robot vuelve a entrar al cuadro de partida (antes de haber llegado al cuadro destino) esta prueba se dar por terminada y una nueva comenzar al momento en que el robot vuelva a cruzar la lnea de salida. * El robot puede, despus de llegar al cuadro destino, seguir su camino por el laberinto hasta que su tiempo lmite de 10 minutos se cumpla. * Cuando el Robot sale del cuadro destino, una nueva prueba se iniciar. As, un Robot puede y debe realizar varias pasadas sin ser tocado por el participante y el Robot debe encontrar su propio camino para volver al principio para hacerlo. * Los jueces se reservan el derecho de solicitar una explicacin de un Robot. Los jueces se reservan el derecho de detener una prueba en caso de una descalificacin o dar instruccin segn sea apropiado (por ejemplo si la estructura del laberinto est en riesgo en caso de continuar con la prueba de ese Robot)
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* No son permitidos cambios de memoria o recarga de programas al Robot una vez que el laberinto ha sido descubierto. Sin embargo a los participantes se les permite: Cambiar configuracin (seleccionar algoritmos) Reemplazar bateras Ajustar sensores Cambiar las configuraciones de velocidad Hacer reparaciones
* Sin embargo, un participante no puede modificar su Robot de manera que modifique su peso, es decir, no podr eliminar un conjunto de sensores voluminosos o cambiar a bateras ms ligeras para obtener mejor velocidad. * Los Robots no debieron haber participado en concursos anteriores. Todos debern partir en igualdad de condiciones. Todos los robots debern ser presentados por el equipo a los jueces y debern cumplir con todos los requisitos mencionados en estas bases.
FIN DEL DOCUMENTO.
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BASES GENERALES
CATEGORA
EXHIBICIN
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OBJETIVO: Generar el desarrollo de proyectos creativos e innovadores en las reas de: Robtica Electrnica Digital - Automatizacin - Desarrollo de Software - Electrnica analgica -Dispositivos mviles
Todos ellos enfocados a la solucin de: Problemas Ambientales- Procesos de Manufactura -Sistemas de control Dispositivos de Visualizacin - Inteligencia Artificial - Servicios Mviles Etc.
BASES. * Realizar el registro de un mximo de 5 integrantes y un asesor en el portal del concurso, en la categora proyecto acadmico de exhibicin. * Los estudiantes debern estar activos en el semestre correspondiente y debern contar con credencial vigente UVM. * Debern presentar el prototipo terminado el da 25 de abril ante los encargados de la categora para la asignacin del espacio correspondiente para la presentacin del prototipo. * El equipo ser responsable de solicitar las herramientas necesarias para la presentacin de sus prototipos, ejemplo: fuentes de voltaje, osciloscopios, generador de funciones, compresor de aire, extensiones, etc. Al correo xxxxxxx.xxxxxxx@uvmnet.edu, esto en virtud de garantizar el funcionamiento de sus prototipos. En caso de que no exista el equipo o ya se haya agotado, el equipo ser responsable de llevarlo. * El equipo deber enviar un artculo (20 abril 2013, como fecha lmite)con los siguientes lineamientos: Nombre del proyecto Nombre de los autores empezando por Apellidos y Campus de procedencia Abstrac en espaol e ingls Objetivo del proyecto Introduccin y planteamiento del problema Desarrollo Conclusiones y metas alcanzadas
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Referencias
* Los ttulos debern ir al calce en negritas en forma de ttulo, el archivo deber ser en Word 20072010, se debern anexar fotografas en jpg, con pie de imagen y numeracin correspondiente, contarn con un mximo de 12 cuartillas. * El archivo deber ser enviado a la direccin de correo siguiente xxxxxxx.xxxxxxx@uvmnet.edu, en archivo comprimido en formato rar; el archivo deber ser nombrado con el correspondiente al proyecto, teniendo como fecha limite el 20 de abril de 2013. * Los archivos no recibidos en tiempo y forma sern sometidos al comit organizar para considerar su participacin en la categora. NOTA: Es necesario que impriman el mail enviado, ya que podr ser evidencia si es que el juez o jueces no lo recibieron. * Los proyectos estarn exhibidos el 24 y 25 de abril, siendo este ltimo donde se dictaminarn los ganadores. * Los tres primeros lugares sern premiados con reconocimiento y medalla del evento. * Los mejores proyectos sern seleccionados para la revista del Ingeniero-UVM, la cual se exhibirn en el micro siti de ingenieras en la pgina institucional UVM. * Cualquier detalle no previsto ser sometido a comit, el dictamen de ste ser irrevocable. * Dudas y aclaraciones favor de contactar al Dr. Daro Edwin Gmez Garca al tel. 01 222 2259171 ext. 21010 o al correo dario.gomez@uvmnet.edu.
FIN DEL DOCUMENTO.
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BASES GENERALES
CATEGORA
ROBOCUP-LEGO
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El ftbol
RoboCup LEGO
Nota: Para la competencia UVM se eligi la modalidad 2 vs 2 (cada Campus tendra equipos representativos con 2 robots jugadores).
1. Campo de juego. (Fig. 1.1) 1.1.- Tamao. 1.1.1. El campo de juego es 122 cm. X 183 cm. 1.1.2. Segn las indicaciones de los diagramas, cada esquina es un tringulo 8cm. por cada lado paralelos a las paredes. 1.2. Piso. 1.2.1 El piso del campo de juego consiste en una pista degradada que va de gris mate, a blanco. Ver el Website de la competencia nacional. 1.2.2. El campo de juego debe ser puesto de modo tal que sea plano y sin bordes. El campo se puede poner en una tabla o en el piso. SUGERENCIA: se recomienda que los equipos diseen sus robots para hacer frente a imperfecciones leves hasta 3 mm. en la superficie. 1.3 Paredes 1.3.1. Las paredes se colocan todo alrededor del campo, incluyendo las porteras. 1.3.2. Las paredes tienen 14 cm. de alto. 1.3.3. Las paredes estn pintadas en negro mate.
1.4 Porteras. 1.4.1. El ancho de cada portera para la competencia es 45 cm., centrados en los extremos del campo. 1.4.2. La parte posterior a los lados y el piso de la portera (dentro del campo) estn pintados gris mate: mezcla de 75% blanco mate y 25% negro mate. 1.5 Puntos neutrales. 1.5.1. Hay cinco puntos neutrales definidos en el campo.
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1.5.2 Uno est en el centro del campo. 1.5.3. Cuatro estn adyacentes a cada esquina, ubicados a los largo del campo, alineada con cada poste de la portera; es decir, 45cm hacia el centro del campo a partir de cada poste de la portera. 1.5.4. Los puntos neutrales son posiciones en el campo donde el rbitro puede colocar los robots o la pelota en caso de que se interrumpa el juego (vase interrupcin del juego). 1.5.5. Los puntos son marcados por una cruz azul pequea en el piso del campo. (Opcional por los jueces). 1.5.6. La pelota debe ser colocada en los puntos neutrales cercanos a la meta si ocurre una interrupcin mientras se est en el rea de la portera. La pelota se coloca en el punto neutral central si ocurre una interrupcin mientras se est en el rea central de la cancha. 1.6. Condiciones de iluminacin y electromagnticas. 1.6.1. Los equipos deben venir preparados para calibrar sus robots basados en la iluminacin y las condiciones electromagnticas del lugar. Los organizadores realizarn el esfuerzo por mantener niveles de iluminacin tan bajos como sea posible y de localizar los campos del ftbol lejos de campos electromagnticos tales como cableado inferior del piso y objetos metlicos. Sin embargo algunas veces esto no ser posible. SUGERENCIA: Se recomienda que los equipos diseen sus robots para hacer frente a variaciones en la iluminacin y condiciones electromagnticas, ya que stos varan de lugar al lugar.
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2. Robots. 2.1. Dimensiones. 2.1.1. Los robots sern medidos en una posicin horizontal (tal cual se colocarn en la pista) y con todas sus partes extendidas completamente. 2.1.2. El robot debe caber dentro de un cilindro vertical de dimetro 22 cm. 2.1.3. La altura del robot debe ser no mayor de 22 cm. 2.1.4. El peso total del robot no debe exceder los lmites siguientes:
Categora del robot peso 2 vs 2 2.5 kg
2.2 Control. 2.2.1. Los robots se deben controlar autnomamente. 2.2.2. Los robots se deben encender manualmente por los participantes. 2.2.3. No se permite el uso de control remoto. 2.3 Marcas/color. 2.3.1. Los competidores requieren marcar o decorar sus robots para identificarlos como parte de un mismo equipo. 2.3.2. Los colores de robots y/o los transmisores de luz no deben interferir con las lecturas que hagan los sensores de otros robots. 2.4. Equipo. 2.4.1. Un equipo consistir en no ms de dos robots.
2.5. Construccin. 2.5.1. Puede utilizarse cualquier elemento de blocks o Kits LEGO oficiales para el robot, mientras los robots cumplan con las especificaciones antes descritas y el diseo y la construccin sea trabajo original de los estudiantes (vase la seccin 4.3).
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2.5.2. El ensamblado de las piezas de los robots no puede ser permanente, evitando el uso de pegamento, tornillos, etc. 2.6. Zonas para atrapar pelota. 2.6.1. Se definen las zonas para atrapar la pelota como cualquier espacio interno creado entre bordes o estructuras que resaltan del robot. 2.6.2. La pelota no puede penetrar la zona para atrapar por ms de 2 cm. (profundidad mxima). 2.7. Porteros 2.7.1. Si se elige tener un robot como portero (un portero y un atacante), no puede limitar su movimiento a una sola direccin en el campo. Debe ser programado para moverse en todas las direcciones. 2.7.2. El portero debe responder a la luz de la pelota, movindose en un intento por interceptarla delante de la meta. 2.7.3. La falta de respuesta a la pelota con un movimiento delantero en la zona de meta dar lugar a clasificar el robot como daado.(Seccin 5.10) 2.8. Pateadores 2.8.1. Si un robot daa una pelota, ser sacado del juego y tratado como un robot daado. 2.8.2. Se deben hacer los ajustes al robot para evitar que esto se repita. 2.8.3. Si el robot infringe otra vez ser descalificado del juego. 3. Pelota 3.1. Especificacin. 3.1.1. Deber ser utilizada una pelota electrnica bien-equilibrada. 3.1.2. La pelota transmitir la luz (IR) infrarroja.
3.2 Proveedores. Hay dos pelotas electrnicas que han sido aprobadas por el comit tcnico de RoboCup. Ambos son similares en funcionamiento y cualquiera se puede utilizar en los torneos de RoboCup. 3.2.1. Roboball IR MK2 hecho por Wiltronics (ordenar en lnea: http://www.wiltronics.com.au/catalogue/shop.php?cid=339).
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3.2.2. Pelota de RoboSoccer RCJ-04 hecha por EK Japn (email: info@elekit.co.jp u ordenar en lnea: http://www.acroname.com/robotics/parts/R194-ROBO-BALL.html). Los Campus que cuenten con laboratorios LEGO, en adicin al tapete del campo de juego, recibirn una pelota, la cual deben conservar en perfecto estado para la competencia nacional.
4. Inspeccin. 4.1. Horario 4.1.1 Los robots sern examinados por un panel de rbitros antes de comenzar el torneo para asegurarse de que los robots cumplan con los requisitos descritos arriba. 4.1.2. Es responsabilidad de los equipos hacer que sus robots sean re inspeccionados si sus robots se modifican en cualquier momento durante el torneo.
4.2 Configuracin de los robots. 4.2.1. Mientras es examinado, cada robot debe estar horizontalmente con el piso (tal cual van a jugar en la competencia) y en su tamao mximo; es decir, cualquier cosa que resalte (extremidades) del robot debern estar completamente extendidas. Si un robot tiene una pieza mvil que se extienda en dos direcciones, necesitar ser examinada esta parte en funcionamiento. El robot debe poder funcionar sin tocar el cilindro de medida.
4.3. Estudiantes. 4.3.1. Se pedir a los estudiantes explicar la operacin de sus robots para verificar que la construccin y la programacin de los robots es el resultado de su propio trabajo. 4.3.2. Los estudiantes sern cuestionados sobre sus esfuerzos en su preparacin, y sern requeridos para participar en las entrevistas grabadas para propsitos de investigacin. 4.3.3. Los Kits LEGO son los nicos que se pueden utilizar estando prohibido modificarlos por los estudiantes. 4.3.4. Deben presentarse pruebas de que los robots son construidos y programados por los estudiantes. 4.3.5. Se espera que todos los equipos atiendan al llamado de verificacin de los robots antes de dar inicio a la competencia.
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4.4 Violaciones. 4.4.1. Cualquier violacin de las reglas se dar a conocer al equipo y el robot no podr competir hasta que efectu las modificaciones. 4.4.2. Sin embargo, las modificaciones se deben hacer dentro del horario de tiempo del torneo, sin correr el riesgo de retrasar el juego. 4.4.3. Si un robot no puede cumplir todas las especificaciones (incluso con la modificacin), ser descalificado para ese juego (pero no del torneo). 4.4.4. Si hay ayuda excesiva del asesor sobre los robots, se intuir que no es trabajo substancialmente original de los estudiantes y se podr descalificar al equipo del torneo.
5. Reglas del juego. 5.1. Disposicin del antes del juego. 5.1.1. Los organizadores proporcionarn el acceso para la calibracin y pruebas al rea de la competencia antes de que inicie. 5.1.2. Los organizadores darn un plazo por lo menos de 10 minutos de tiempo antes de cada juego. 5.2 Duracin del juego. 5.2.1. El juego consistir en dos medios tiempos de 10 minutos. 5.2.2. Habr un descanso de 5 minutos entre cada mitad. 5.2.3. El tiempo de duracin del juego ser de 20 minutos tiempo corrido, es decir sin parar (si no se especifica lo contrario por algn robot daado). 5.2.4. El tiempo del juego se apegar a un reloj central. 5.2.5. Los equipos pueden ser penalizados con una anotacin por minutos, a discrecin del rbitro, si un equipo llega con retraso. 5.2.6. Si un equipo no se reporta en un plazo de 5 minutos despus de anunciado el comienzo del juego, perder el juego y el equipo ganador garantiza un marcador de 5-0. 5.3. Comienzo del juego. 5.3.1. Al principio de la primera mitad del juego, el rbitro lanzar una moneda y el equipo primero mencionado pedir cara o cruz mientras que la moneda est en el aire.
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5.3.2. El ganador del lanzamiento de la moneda puede elegir (a) patear el inicio en la segunda mitad, o (b) patear el inicio en la primera mitad. 5.3.3. El equipo que no pateo el inicio en la primera mitad del juego, patear el inicio en la segunda mitad del juego.
5.4. Saques de centro. 5.4.1. Cada mitad del juego comienza con un saque al centro. 5.4.2. Todos los robots se deben situar dentro de su propio lado del campo. 5.4.3. Todos los robots deben estar parados. 5.4.4. La pelota es colocada por el rbitro en el centro del campo. 5.4.5. El equipo que patea primero coloca sus robots en el campo. Los robots no pueden ser colocados ni permanecer detrs de la lnea de la meta. Los robots no pueden ser movidos una vez que se hayan colocado. 5.4.6. El equipo que no patea colocar sus robots en el extremo defensivo del campo. 5.4.7. Todos los robots en el equipo que no tiene la patada de inicio deben estar por lo menos 30 cm. lejos de la bola. 5.4.8. El rbitro puede ajustar la colocacin de los robots. 5.4.9. A una orden del rbitro, todos los robots sern encendidos inmediatamente por los miembros del equipo. 5.4.10. Cualquier robot que sea encendido antes, el rbitro podr retirarlo del campo y ser tratado como robot daando. (Vase 5.10.5). 5.5 Participantes 5.5.1. En general, el movimiento de los robots por los participantes no es aceptable. 5.5.2. Los participantes pueden mover solamente los robots con la instruccin del rbitro. 5.5.3. Antes del comienzo de cada juego, los equipos deben sealar a un integrante del equipo para que acte como capitn, y se le permitir, colocar, quitar y sustituir los robots durante el juego, basado en las reglas que indique el rbitro. 5.5.4. Otros miembros del equipo podrn permanecer cerca del campo de juego al menos a un metro del campo mientras que la pelota est en juego, a menos que el rbitro disponga otra cosa. 5.6. Movimiento de la bola.
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5.6.1. Un robot no puede sostener una bola. Observacin: Sostener una pelota significa tomar un control completo de la pelota quitando todos sus grados de libertad. Por ejemplo, esto significara fijar la pelota al cuerpo del robot, rodeando una pelota usando el cuerpo del robot para prevenir el acceso por otros, cercando la pelota o de alguna manera atrapando la pelota con cualquier parte del cuerpo del robot. Si una pelota deja de rodar mientras que un robot se est moviendo, o una pelota no rebota cuando es rodada por un robot, es una indicacin que la pelota est atrapada. 5.6.2. La pelota no se puede sostener por debajo de un robot. 5.6.3. La pelota debe ser visible siempre. 5.6.4. Otros jugadores deben poder tener acceso a la bola. 5.6.5. La nica excepcin a la regla 5.6.1 es el uso de un cilindro rotatorio que imprima movimiento hacia atrs a la pelota para poner la pelota en la superficie. Esto se llama un dribbler. 5.6.6. Un dribbler debe darse en zonas de captura de la regla 2.7; es decir, la pelota no puede penetrar debajo del dribbler a ms de 2 cm. Los 2 cm. se miden del punto de contacto de dribbler a la bola.
5.7 El anotar. 5.7.1. Se anota un tanto cuando la pelota cruza la lnea de la meta. O bien cuando la pelota toca la pared trasera de la meta. 5.7.2. La pelota debe estar en movimiento libre para considerar un gol como bueno, en caso que la pelota no est en movimiento libre (adherida o sujetada por un robot), ser empujada por el rbitro y rechazada. En este ltimo caso, el juego ser interrumpido por el rbitro. El rbitro explicar la decisin, anulando el gol y colocando la pelota en el punto neutral disponible ms cercano antes de que se reinicie el juego. El robot debe hacer un esfuerzo visible de golpear o lanzar la pelota de alguna forma, de tal suerte que un tanto cuente por el esfuerzo que hizo para lanzar la bola. En caso contrario, se la pelota rueda momentneamente libremente an cuando un robot va hacia la meta, ser anulado. 5.7.3. La nica excepcin a esto es cuando un robot hace el primer contacto, o una colisin ocurre con otro robot con la pelota a menos de 15 cm delante de la meta. 5.7.4. El rbitro silbar cuando se anota un tanto. 5.7.5. Despus de que se anote un tanto, deber realizarse un saque de centro. Lo realizar el equipo que no anot.
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5.7.6. Un penalti ser concedido si una pelota va hacia la meta y un robot la toca, estando este ltimo sobre la lnea de la meta o dentro del rea de la meta. 5.7.7. un autogol ser tratado como un tanto a la oposicin, si la pelota se empuja en la meta.
5.8 Interrupcin del juego. 5.8.1. Las situaciones listadas en las secciones 5.9-5.12 pueden hacer el juego sea interrumpido, generalmente dando por resultado el movimiento de la pelota a una posicin neutral mientas que el juego est dentro del tiempo reglamentario. 5.8.2. El juego se puede parar en todo momento por un pitido del rbitro, pero queda a discrecin del rbitro parar o no el reloj de juego. Todos los robots deben ser parados inmediatamente y vueltos a su posicin cuando vuelva a silbar el rbitro. 5.8.3. Despus de un paro del juego, el juego se reanudar a la seal del rbitro y todos los robots se encienden simultneamente.
5.9. Falta de progreso. 5.9.1. Esto ocurre si la pelota queda atorada entre los robots o entre los robots y la pared, en este caso la pelota es empujada por el rbitro para dejarla libre. El rbitro puede silbar falta de progreso en cualquier momento. 5.9.2. La falta de progreso tambin ocurre si la pelota no ha sido tocada por ningn robot por lo menos 20 segundos y si no hay robots probables a golpear la bola. 5.9.3. En el caso falta de progreso, la pelota ser movida a la zona neutral no ocupada ms cercana segn la seccin 1.5 (zonas neutrales). 5.9.4. Cuando hay falta de progreso, los robots podrn sern liberados/movidos usando un movimiento mnimo por el rbitro. Los porteros se deben mantener en la misma posicin. 5.9.5. Cuando ocurre una falta de progreso, cualquier robot que est detrs de la lnea de la meta se mover adelante del rea de la meta.
5.10. Robots daados. 5.10.1. Si un robot no se mueve por un perodo de 20 segundos y/o no responde a la bola, ser calificado por el rbitro como daado.
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5.10.2. Si un robot vuelve continuamente al rea de las meta, ser calificado por el rbitro como daado. 5.10.3. El rbitro o los jugadores pueden quitar los robots del campo. 5.10.4. Un robot daado podr seguir estando en el campo a lo ms un minuto. 5.10.5. Un robot daado puede volver con el permiso de los rbitros al punto neutral que est ms cerca a la posicin respecto al campo de donde el robot fue retirado y no es ventaja para el robot. 5.10.6. Los porteros pueden volver al rea delante de la meta. 5.10.7. El juego puede continuar durante retiro, la reparacin o el reemplazo. El rbitro puede elegir interrumpir el juego si el dao del robot ocurre debido a una colisin con otro robot de la oposicin. 5.10.8. Si un robot vuelca en su propia trayectoria, ser tratado como robot daado y ser retirado. Si el robot se inclina despus de una colisin con otro robot, puede ser enderezado por el rbitro y continuar jugando.
5.11. Defensa mltiple. 5.11.1. La defensa mltiple ocurre si ms de un robot del lado que defiende entra a la regin cerca de la meta y afecta substancialmente el juego. 5.11.2. En caso de una defensa mltiple, el robot que tiene la menor influencia en el juego se mueve al punto neutral ms cercano. En el caso donde est implicado un portero, el otro jugador podr ser movido.
5.12. Faltas. 5.12.1. Si un robot utiliza un dispositivo o una accin continua de ataque o carga a un robot sin la posesin de la bola, el rbitro anunciar falta. El capitn del equipo debe entonces quitar el robot del campo de juega por lo menos un minuto y corregir el problema; el juego continuar (como en 5.10 robot daado). 5.12.2. Si el robot contina cometiendo faltas, ser retirado permanentemente del juego. 5.12.3. Si el robot es daado por una falta, el rbitro parar el juego y parar el reloj mientras que se reparan. 5.13. Saque del centro. No hay saques de centro libres.
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5.14. Penalty No hay saques por Penalty. 5.15. Offside. No hay reglas para los fuera de lugar.
5.16. Descansos. No hay fueras de tiempo en el juego.
5.17. Substitucin. En cualquier momento durante un torneo, la substitucin de robot de robot, est prohibido. Cualquier equipo o equipo que substituyan a los robots sern descalificados del torneo. 6. Resolucin del conflicto. 6.1 rbitro. 6.1.1. Durante el juego, las decisiones del rbitro son finales. Cualquier argumento a una decisin de los rbitros dar lugar a una tarjeta amonestadora amarilla. Si la discusin contina, el rbitro dar una tarjeta roja dando por resultado la prdida inmediata del juego. 6.1.2. Si los capitanes del equipo estn satisfechos con el resultado de un juego, deben firmar la hoja de resultados a la conclusin del juego. 6.1.3. Cualquier protesta despus del juego dar lugar solamente si la anotacin se cree incorrecta. 6.2. Aclaraciones de la regla. 6.2.1. La aclaracin de la regla se puede hacer por los miembros del comit tcnico del evento de RoboCup UVM.
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6.3. Circunstancias especiales. 6.3.1. Las modificaciones especficas a las reglas debern tener en cuenta circunstancias especiales, tales como problemas y/o capacidades imprevistas de los robots de un equipo, y podrn convenirse en el torneo si lo aprueban la mayora de los Tcnicos. 7. Cdigo de conducta. 7.1. Juego justo. 7.1.1. Los robots que causan interferencia deliberada a otros robots o daan al campo o a la pelota sern descalificados. 7.1.2. Descalificarn a los participantes que causen interferencia deliberada con los robots o daan al campo o a la bola. 7.1.3. Se espera que el objetivo de todos los quipos sea jugar un juego justo y limpio de ftbol de robots.
7.2. Comportamiento. 7.2.1. Todo el movimiento y comportamiento est sujeto a las reglas dentro del lugar del torneo. 7.2.2. Los competidores no entraran a las reas asignadas a otras ligas o de otros equipos, a menos que expreso sean invitados como miembros del equipo. 7.2.3. Los participantes que comentan alguna falta pueden ser invitados a dejar el edificio para evitar el riesgo de ser descalificados del torneo. 7.2.4. Estas reglas debern hacerse cumplir a la discrecin de los rbitros, de los funcionarios, de los organizadores de la conferencia y de las autoridades locales responsables del orden.
7.3. Asesores. 7.3.1. No se permite a los asesores (profesores, padres, chaperones y otros miembros de equipo con mayor experiencia) en el rea de trabajo del estudiante. 7.3.2. Se proveer espacios suficientes para que los asesores permanezcan en calidad de supervisin alrededor del rea de trabajo del estudiante. 7.3.3. Los asesores no deben reparar los robots o estar implicados en la programacin de los robots de los estudiantes. 7.3.4. La intervencin del asesor con los robots o las decisiones del rbitro dar lugar a una advertencia de tarjeta amarilla en primer lugar. Si ocurre de nuevo esto, dar lugar a una tarjeta roja y pedirn al asesor salir del lugar.
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7.4. El compartir. 7.4.1. Se entiende que parte del espritu de las competencias de RoboCup, es compartir cualquier progreso tecnolgico y el plan de estudios/trabajo con otros participantes despus de la competicin. 7.4.2. Cualquier progreso se puede publicar en el Web site de RoboCup despus del evento. 7.4.3. Esto fomenta la misin de RoboCup como iniciativa educativa. 7.5. Espritu de la competencia. 7.5.1. Se espera que todos los participantes, estudiantes y asesores, respeten la misin de RoboCup: juego limpio, tica, colaboracin, amistad y profesionalismo. 7.5.2. Los rbitros y los funcionarios actuarn dentro del espritu del evento. 7.5.3. No es si ganas o pierdes, pero cunto aprendes es lo que cuenta!
Fig. 1.1 Esquema de la cancha de competencia.
FIN DEL DOCUMENTO.
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BASES GENERALES
CATEGORA
LADY ROBOTINO
LADY ROBOTINO
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GENERAL RULES Lady Robotino (FESTO LOGISTICS)

Competition Date: 24 25 26 April , 2013.
Participants:
1. The robotic competition MR9, will accept students that belong the Engineering area in UVM. 2. All the students must show the ID card, it must be in good conditions and the participant must be studying in the current course. The participation will not be allowed if there is a missing pre-requisite. 3. Every team needs to have all the material, tools and equipment according to the event in which it is enrolled. FESTO and UVM campus Villahermosa are NOT responsible of supplying the material, the equipment, the tools to the participants. 4. The participants must be a maximum 22-years-old. Just in case, the winner team will participate in an International contest. But, all the student could be in the competition if they belong to the Engineering area, specified in point 1. 5. The participants will accomplish the dressing code stipulated by the committee of the contest.
Will be defined by the organizing committee
Important: The wearing clothes must be evaluated as part of the contest. If the participants are not wearing these clothes it could cause the null participation in the event. The design of the t-shirts is shown in the figure 1.
Will be defined by the organizing committee
Fig. 1 T-shirt specifications
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Professional practice: It will be evaluated as a percentage of the challenge; the points considered are the next ones: a. Cleanness inside the work area. b. Following the dressing code for the competition c. Behavior of the participants during the competition Rules for the Mobile Robotics Category
The competition is based in the exercise that was developed in the past Robocup 2012 that took place in the WTC in Mxico City, and specially in the 8vo Desafio en Automatizacion UVM-FESTO, celebrated in UVM campus Queretaro. This competition will fit most of the characteristics observed during this competition. The teams will be conformed by two ladies and one consultant. The focus of this competition takes its inspiration, actors and tasks from the world of industrial production:
Autonomous mobile robots as autonomous guided vehicles (AGV) ensure smooth logistic in a complex manufacturing process. Competitors require using innovative ID and navigation methods. The use of an odometer is recommended. The selection of suitable programming systems and methods before the start is perhaps the decisive challenge for the teams. And, the use of artificial intelligence of the autonomous mobile robot systems.
In this document, are described some of the requirements to improve your robots (Robotino). a.- 4 GB memory flashcard. b.- The program will be downloaded to the Robotino . It is not allowed to run the program from the computer. c.- During the competition the robots and the computer must be connected to a central AP. d.- The use of an odometer is recommended for the robot.
All teams are working with the same equipment:
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Fig.1: Robotino of Festo Didactic GmbH &Co.KG http://www.festo-didactic.com/de-de/lernsysteme/robotino-forschen-und-lernen-mit-robotern/
Any kind of sensors can be added or changed.

It is NOT allowed to integrate a RFID device which is able to write data on a mobile data carrier. Datasheet must be provided. No change of controller or mechanical system is allowed.
The Competition Environment: A 4.48 m x 4.48 m competition area represents the production hall in this practice-oriented manufacturing competition. The Unfinished Parts Store and Outgoing Goods are on opposite sides of the competition area. It will be two equal sections, one for each team that is producing goods.
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Outgoing Goods Area

4.48 m
Recycle area
0.60 m 0.4 m
0.40 m
1.12 m
M4
M4
0.60 m
M2
M3
M2
M3
4.48 m
M1
M1
0.40 m
1.12 m
Robotino Input Store Area
Fig.2: Competition area
Each stage is 4.48 m x 2.24 m and will contain 3 production machines, an Unfinished Parts Store and Outgoing Goods and are on opposite sides of the area. The specific functions of the machines are unknown until the competition start.
The aim of the game:
The autonomous guided vehicles must attempt to manufacture and deliver the maximum possible number of finished products. The challenges:
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1. Teams, as a part of the task, have to discover the unknown functions of the 3 machines and store their locations in the production hall. The Robotino must save the information and then decide the way it will take to produce the goods. 2. In the production hall are going to be subassembly areas and one area for the final product, they are defined to produce different goods. There is going to be one M1 (machine1) that produces an S1, one M2 (machine2) that produces an S2 and a M3 (machine3) that produces the final product P. 3. S0, S1, S2 are defined as subassembly products and P as the final product. The next table indicates the production portfolio to generate the products.
Subassembly S0 S1 S2 P
Deployable M1, M2, M3, DG M2, M3, DG M3, DG Delivery Gate
Prerequisites S0 S0,S1 S0,S1,S2

Table 1. Products
Result S1 or consumed S2 or consumed P -
The above table shows the production table concerning the main challenge, the three staged production process. The main challenge can be repeated as long as enough pallet carriers can be provided to complete the cycle. 4. In 15 minutes the Robotino must produce the most possible assemblies to get more points than the Robotino in the other team.
Teams:
Each team consists of two competitors and one robot. Each robot has a fixed device to push or hit a pallet. Mainly called "the kicker".
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Fig.3: This figure shows the device to push a pallet and to hit the pallet with the sides.
The dimensions of the robots are bounded by a cylinder with radius 0.4 m and maximum height of 0.7 m. One team the logistic team - has the task to organize the logistic for producing and the delivery of the products, the opponent team has the task to produce more products.
1.1 Rules
Factory
1. Competition Field The competition area consists of a field of 4m x 4m. The field is bounded by boards having a height of 0.5 m which makes sure that cameras of the robots are not interfered by objects outside of the area. But field is divided in two stages of 4m x 2m, one for each team. It is divided by a board of a height of 0.08m. The factory consists of following components: Input store area which is marked by the blue area on the field. It is of size 0.4 m x 1.0 m Outgoing Goods area which is marked by the green area on the field. It is of size 0.6m x 0.6m. This final machine consist of read-write RFID devices equipped with an integrated 3-coloured (red, green, yellow) LED signal light. In the area there is the recycle area, where all the consumed products will be deposited. The zone is a triangle in the corner and is in yellow color. There are 3 production machines distributed on the interior of the competition field. The spaces of the machines are bounded by squares of black lines of length = 0.60 m. These spaces are called the machine spaces of the factory. These machines consist of read-write RFID devices equipped with an integrated 3-coloured (red, green, yellow) LED signal light.
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The locations of the production machines are distributed as follows:

Outgoing Goods Area
4.48 m
Recycle area
0.60 m 0.4 m
0.40 m
1.12 m
M4
M4
0.60 m
M2
M3
M2
M3
4.48 m
M1
M1
0.40 m
1.12 m
Robotino Input Store Area
Fig.4: Competition field with marked areas
1.2 Product Definition: Pallet Carrier, Puck A pallet will be represented by a puck, see fig.5. Each pallet carries one component. Each component is represented by a RFID mobile data carrier with a well defined part number.
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Fig.5: Pallet (The tournament puck)
The un-machined subassemblies S0 will be provided in the Input Store area. The product and the other subassemblies must be produced in the factory. See table 1.
Technical data of the data carrier:
Dimension: 20 mm, height: 2.5 mm Data transfer: inductance coupling Working frequency: 13.56 MHz Memory read/write Memory type: EEPROM Memory size: 128 Byte Freely usable memory: 112 Byte Number of read operations unlimited Number of write operations: 105 Typical read time: 2 ms/byte Typical write time: 3 ms/byte Radio communication and protocol standards ISO 15693
1.3 Machine Definition The default operating mode of all machines implies that only the green LED is turned on. This signals the machine being ready for input. The reading and writing process generally is a delicate process. To avoid corruption of the data carrier, it should not leave the working range of the RFID device once the processing or consuming is started. To enable the production process it is necessary to transport the pallet carrier accurately to the RFID device. A consumed pallet carrier has to stay within the machine space until the production cycle of that very machine has been completed. Production resulting from violating this requirement is considered junk and will not be rewarded. The machine always processes the required pallet carrier delivered last, all prior components will be consumed.
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All machines will start processing the data carrier as soon as they enter the diameter named below and change their operating mode according to the tables provided. In the production hall there are three kinds of machines: M1 (machine1) that produces an S1, M2 (machine2) that produces an S2 and M3 (machine3) that produces the final product P. See table 2.
Optical feedback
All LEDs turned off
Operating mode
The machine is physically offline, caused by a real error which should not happen during the competition. The machine is out of order The machine is idle and ready
Red LED turned on Green LED turned on
Green and yellow LED turned The machine is processing or consuming the current data on carrier Yellow LED flasing (at 2 Hz) The machine detects wrong material. This can be caused by data carriers that are already consumed, subassemblies that do not fit to this machine type's work order or corrupted data carriers.
After processing the current data carrier:

Yellow LED turned on The machine has finished processing the current data carrier and is waiting for the next subassembly. The machine has finished the work order and is ready to receive the next batch of carriers.
Table 2 Machine operation
Green LED turned on
In order to complete the machines work order the input materials have to be delivered one by-one into the RFID devices action range. Multiple data carriers in range of the device will result in erroneous behavior of the device. Consumption of materials, like S0 used in the production of S2, will take 2 seconds. Unloading the machine can be done immediately after the operating mode changes away from processing. As long as the machines are used properly, they will not produce any junk. The time for producing the corresponding subassembly products are mentioned in the next table, table 3:
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Machine Type M1 M2
Input
Output
(Final) processing time (seg)
S0 (Raw material) S0; S1
S1 S2, one consumed container P, product; 2 consumed containers
WT1 = 2 seg WT2 = 5 seg
M3
S0; S1, S2
WT3 = 10 seg
Table 3. Time machine table
The final machine M4 checks the product type on the pallet. The information will be done as follows, table 4 an table 5:
Optical feedback Green LED turned on All LEDs turned off Yellow LED turned on
Stored Data on the data carrier The station is ready to read the next data carrier. Consumed pallet carrier Raw material (S0)
Red and yellow LEDs turned on Subassembly 1 (S1) Red LED turned on All LEDs turned on Subassembly 2 (S2) The final product (P)
Table 4. Final machine information
Optical Feedback Red LED turned on Red and green LED turned on
Stored data on the data carrier This delivery gate is inactive. This gate is active, namely the designated gate.
Table 5. Final machine status.
As soon as a pallet carrier is successfully delivered to the active gate, it will show the state of the data carrier as described above. This state will only long for some seconds and only for scoring reasons. There will be only one active gate at a time. Important: The type of a production machine is not fixed and will be changed before start of a game.
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There is a random generator to cause a downtime of machines. Downtime will be at least 30 seconds but no longer than 90 seconds. Downtime of machines: maximum of 3 machines of different type at the same time During a game period a machine will have at most two downtimes. After a downtime the machine will be at least 5 minutes in running mode.
1.4 Technical Data of the Machines
Fig 6. RFID device with signal light
Height of machines: 280 mm Width of machines: 160 mm Depth of machines: 100 mm
Technical data of the read/write head: Housing rectangular: Housing diameter: 40 mm Housing height: 65 mm Housing material Plastic: PBT-GF30-V0, black Material active face Plastic: PA6-GF30, yellow Operating voltage 10...30 VDC DC rated operational current: 80 mA Operating voltage DC Data transfer inductance coupling Working frequency: 13.56 MHz Radio communication and protocol standards ISO 15693 Read/write distance: max. 115 mm
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Output function 4-wire, read/write Electrical connection Connectors, M12 x 1 Vibration resistance 55 Hz (1 mm) Shock resistance 30 g (11 ms) Protection class IP67 Operating voltage display LED green
1.5 Machine Processing If the robot moves a pallet to one the machines such that the data carrier on the pallet is in the reading area of corresponding RFID head then reading of the data carrier will be immediately started. After reading, the machine displays immediately its operating mode. Writing process starts after 3 seconds in order to make sure that the robot has finished moving. Afterwards the robot has to wait until the machine displays: Processing step is finished. If the robot is moving away the pallet before showing this change of operating mode then the new status might be not written to the data carrier on the pallet.
2 Rules for the Production Process 2.1 General Strategy

Main goal of the game: Deliver finished products P as much as possible in Outgoing Goods area. Winner of a match is the team with most delivered finished products. At the beginning of a game the physical location of the machines are fixed, but not the type of the machine and its orientation. Therefore the first challenge of the logistic team is to identify the locations of the different machine types of the factory. A strategy could be to deliver a S0 to all machines as fast as possible and then to find out which machine finishes the production, that is the machine M1. And then to find the other 2 machines to produce S2 or the finished product P. Here the challenge is to develop a strategy how to find out the information. After identification of the machines types the main challenging task is to create a scheduling of the logistic to increase the output of finished products P. To finish a production process the logistic team must take care that at least one of pallets is at the position of the RFID read-write device and the other ones in the machine space.
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Additionally, your scheduling may be disturbed by : There is random generator to cause a downtime of machines.
The final challenge is to carry the pallet with the finished product P into the Outgoing Goods area. The final product must be in the 60mx60m area, if there is one product outside this area it does not be a valid one.
2.2 Start of the Game The regular playing time of a competition match is 15 minutes. Before the game start each team has 5 minutes to setup the robot. The playing time will be stopped at the end of the 15 minutes or because of an irregularity pointed out by the referee. The playing time will be continued if the referee restarts the game. There is a 10 minutes period free. Each team has a 30 minutes match in total. The matches will be defined before the game stars. At the start of a game the member of the logistic team must be on the storage line of the input store area and the member of the opponent team must be on the storage line of the storage line too, but in its respective area. The input store area is filled up with at least 10 pallets with un-machines subassemblies S0. All pallets are behind the storage line. The game will be started only if no robot is moving. If the referee blows the whistle playing time will be started and all robots of the logistic team may immediately move. For the start it is allowed that teams may press one button for the robot. A robot is at a valid position if following conditions are satisfied: No part of the robot touches the machines space or the boundary line of the machine space of any station. No part of the robot touches the safety zone of the input area or the safety line. If the referee interrupts the game the robots have to stop their movement. For this interruption it is also allowed to stop the robot movement by pressing one button.
No team member is allowed to enter the competition area prior to or during a match. The robot can be set up within the robot insertion area as long as they are outside the factory area and have not been elevated into their autonomous state. During a match the manipulation is limited to adjustments on sensors, checking cable connections and the boot or shut down procedure. A team can ask the referee to shut down the robot. If this motion has been forwarded within the first 15 seconds of the very robots movement and without this robot scoring points, the referee will move it to a point of insertion of the teams choice, once. Otherwise or on second occasion the robot will be removed from the competition area. Resetting or removing a robot will not cause an interruption of the game. The referee will only interrupt the game if there is no other way to reset the robot without interfering with the other ongoing processes. Once removed from the competition area the robot cannot be reinserted during the same match. A team can also decide to remove their robot from the competition area at any time of the match.
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2.3 Product Delivery A pallet will be counted as a delivered product if and only if following conditions are satisfied: The pallet has completely crossed the storage line and is inside the green Outgoing Goods area. The referee will take out the pallet and will check if the product ID corresponds to the ID of a finished product P. The process will be not interrupted after delivery of a pallet.
2.4 Loading of Machines The main task of the logistic team is to load the machines on time with the correct material. The loading of a machine has to be done in the machine space. Any pallet on the competition field might be used for loading a production machine. Not correct material type will be indicated by flashing yellow light. Loading can be only started if the machine is ready to receive new material (machine must be in the operating mode ready) or it has finished a setup process and is waiting on a next subassembly. Processing of subassembly S2 or final product P can only be started if all required components are detected by the machine and corresponding pallets are inside of the machine space, i.e. no one of them is completely outside. Processing of S2 and P requires the supply of additional material. This process will be called the setup process. In general, a work order consists of following steps: Work order = setup process + production process Start of the work order: Green LED light and yellow LED light are switched on. Work order is finished: Yellow light will be switched off and only the green light is on. Compare section 1.3 for the specification of the different operating modes of a production machine. All the other ones were immediately changed to empty pallets during the setup process!
2.5 Unloading of Machines
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Unloading of a machine can be immediately started if the machine indicates ready for next processing cycle, see above specifications (2.4). Pallets with subassemblies S1 or S2 can be moved to the machine spaces of next free machines which can process these products or must be stored in the safety zone of the input area. Empty pallets have to be removed to the Recycle Area and can be then used for further processing. 2.6 Task fulfillment
The following table provides the itemized clearance of all task related processes. See table 6. Subtask Produce S1 Produce S2 Description Process raw-material S0 into subassembly 1 Consume raw-material and process S1 into S2 Consume raw-material and S1 to process S2 into the final product Deliver the final product to the designated loading zone Clean up a polluted machine (M1, M2 or M3) by recycling all of the 3 consumed loading carriers. Partial recycling will not be rewarded. Total points a team will receive for a produced and correctly delivered final product with its consumed loading carrier recycled.
Table 6. Scoring
Scoring [Points] +10
+40
Produce P
+120
Deliver
+50
Recycle
+10 M1 +10 M2 +10 M3
Sum
250
2.6 Teams and Players
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A match is played by two teams, each consisting of one Robotino . A match may not be started if a team has no players. Each player is a mobile robot system of type Robotino, see figure 1, with the same device to hold and to hit the pallet. The robots are working autonomously and just monitored by a PC. If the production is running no participant is allowed to do any changes of the PC program. The referee is the only authority deciding to start, to stop or to interrupt the process. Then the participants have to stop their mobile robot systems by remote interaction. If the process will be started or restarted, then the participants have the possibility to start their program(s) by one (!!) click on a PC key button.
2.7 Programming Programming can be done in C, C++, C#, Java, Labview, Matlab or Robotino View, see http://www.festo-didactic.com/robotinoview Each team is responsible for the compiler of corresponding programming language.
2.8 W-LAN Communication In order to provide the optimal possible solution for wireless communication during the event, all teams are required to use the 5 GHz Wi-Fi equipment. They are furthermore required to connect their Robotinos Wi-Fi unit to the access point provided. All teams can also relay on Wi-Fi clients supplied by Festo but are not required to. All PCs or Laptops have to switch off their local W -LAN interface and will be connected to the access point by LAN cable via a switch.
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Fig 7. Network conection configuration
All robots will get a fixed IP address 172.26.1.x where x runs between 1 and 50
3. Competition 3.1 Competition Scheduled On Wednesday will be start the competition, all the teams that wish to calibrate its Robotino could do that. Since 9:00 am, you are being allowed to use the competition area. On Tuesday, there is going to be a scheduled in which all the teams will have a turn of 30 minutes to develop its proof. During all day the teams will be having some turns, and earning points. The four teams that have more points will win the right to participate in the semifinals. On Friday, the semifinals, the match for third and fourth place and the final will be developed to decide who is the first, second and third place.
4 The Mobile Robot System The mobile robot system Robotino is a platform with an open mechanical interface for the integration of additional mechanical devices and an open electrical interface to integrate easily additional sensors or motors of devices. Power is supplied via two 12 [V] lead gel batteries which permit a running time of up to two hours. The scope of delivery likewise includes a charging device. Robotino is driven by 3 independent, omnidirectional drive units. They are mounted
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at an angle of 120 to each other. The three omnidirectional drive units of Robotino , defines the robot as being holonomic, meaning that the controllable degrees of freedom equals the total degrees of freedom of the robot. The drive units are integrated in a sturdy, laser welded steel chassis. The chassis is protected by a rubber bumper with integrated switching sensor. Robot dimensions: Diameter: 370 mm Height including housing: 210 mm Overall weight: approx. 11 kg Maximal payload of about 6 kg
4.1 Drive Unit Each of the 3 drive units consists of the following components, fig 8: DC Dunker motor with nominal speed of 3600 rpm and nominal torque of 3.8 Ncm. Integrated planetary gear unit with a gear ratio of 4:1. Omnidirectional wheels of diameter of 80 mm. Toothed belt with gear wheels providing a transmission ratio of 4:1. Altogether this provides a gear transmission ratio of 16:1. Incremental encoder with a resolution of 2048 increments per motor rotation.
Fig. 8. Drive unit with motor (1), encoder (2), omnidirectional wheel (3), planetary gear (4), toothed belt (5)
The motor speed will be controlled via a PID controller implemented on a Atmel microprocessor of the controller board of Robotino.
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4.2 Sensors Robotino is equipped with 9 infrared distance measuring sensors which are mounted in the chassis at an angle of 40 to one another. Robotino can scrutinise all surrounding areas for objects with these sensors. Each of the sensors can be queried individually via the controller board. Obstacles can thus be avoided, clearances can be maintained and bearings can be taken on a selected target. The sensors are capable of accurate or relative distance measurements to objects at distances of 4 to 30 cm. Sensor connection is especially simple including just one analogue output signal and supply power. The sensors evaluation electronics determines distance and read it out as an analogue signal. The anti-collision sensor is comprised of a switching strip which is secured around the entire circumference of the chassis. A reliably recognizable signal is thus transmitted to the controller unit. Collisions with objects at any point on the housing are detected and, for example, Robotino is brought to a standstill. The inductive proximity sensor is supplied as an additional component. It serves to detect metallic objects on the floor and is used for continuous-path control, e.g. it might be used to detect the blue lines (metallic stripes) on hockey field. It reads out signals of varying strength depending upon whether it is located in the middle or at the edge of the metal strip. Path tracking can thus be controlled in a differentiated fashion. The inductive proximity sensor must be attached to the mounting furnished for this purpose, and must be connected to the I/O interface. The output voltage is 0 to 10 [V]. The sensing range is 0 to 6 mm. Path tracking can also be implemented with the two included diffuse sensors. Flexible fiber-optic cables are connected to a fiber-optics unit which works with visible red light. Reflected light is detected. Different surfaces and colors produce different degrees of reflection. However, gradual differences in reflected light cannot be detected. The sensors must be attached to the mountings furnished for this purpose, and must be connected to the I/O interface. Rooting is equipped with a color webcam. The webcam is equipped with a USB interface and provides an integrated jpeg compression. It supports a color depth of 24 bit true color and a VGA resolution with 15fps. The reason for jpeg compression is that image processing can be done on an external PC via WLAN connection. Also, there will be integrated a digital Gyroscope providing a high accuracy of the odometer in the virtual factory. 4.3 Controller Board The controller housing is connected to the wiring in the chassis via one plug-in. Thus you can easily take off the controller housing and you have direct access to the mechanical system. The controller system of Rooting is divided into two parts an embedded PC and a microcontroller interface card, fig 9:
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Fig. 9 Controller of Robotino consists of an embedded PC and a microcontroller interface board.
The main controller is the embedded PC 104 plus controller with the 800 MHz processor AMD LX800. The PC has a SDRAM of 128 MB and is provided with a 4 GB flash card. There are numerous communication interfaces on board: 1 x Ethernet 2 x USB 1 x RS232 Parallel port and VGA port Wireless LAN Access Point following the standards 802.11.g and 802.11.b. The access point can be switched into a client mode. As an option you may use WPA2- coding.
4.4 Software There is a Ubuntu Linux operating system with real time kernel running on the embedded PC 104. The main part of the controller is the Robotino server, a real time Linux application. It controls the drive units and provides interfaces to communicate with external PC applications via W-LAN. There is an API with libraries which allow you to create applications for Robotino in numerous programming languages: C++ und C C# .net and JAVA MatLab and Simulink Labview
You may find a lot of examples concerning using the different APIs in the public forum openrobotino, http://www.openrobotino.org
70
4.4.1 Robotino View Robotino View is a graphical programming language with numerous prepared function blocks you can easily connect via input and output parameters to establish more complicated function diagrams. You can use these function diagrams as subprograms for more complex programming sequences. To build up general programming sequences Robotino View follows the international standard IEC 61131-3. You may run Robotino View on an external PC and Robotino View communicates directly with the Robotino Server on the PC 104 via W-LAN in order to control the robot system. The function blocks receive a direct feedback of the hardware components such that you can live interact with the robot system. On the other hand you can download Robotino View programs into the PC 104 in order to run the applications completely autonomously. There is a well defined interface to develop own function blocks in C++.
4.5 Image Processing Depending on the Robotino version it might happen that the standard web camera only provides image data by jpeg compression. This is very useful if you run your image processing on the PC and exchange the data via W-LAN. However, if you would like to run your image processing algorithms on the Robotino controller then the processor is not powerful enough in order to pack and to unpack the image data in a reasonable time. Thus we recommend for running image processing algorithms on the Robotino controller to use a camera without jpeg compression, e.g. use the low cost Logitech web camera C250:
Fig10. Logitech C250
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BASES GENERALES
CATEGORA
SUMO
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Lucha Sumo de Robots

Introduccin
Estas reglas han sido adoptadas del reglamento internacional del FSI All Japan Robot Sumo Tournament (FSIAJRST). Esto se ha hecho para motivar a competidores de otros concursos de lucha Sumo de Robots a participar, as como brindarles a competidores del concurso nacional de minirobtica una plataforma para que puedan participar en eventos internacionales.
Notas introductorias:
Despus de los 5 segundos de inicio de combate se permite al robot extender articulaciones (pala). El Dohyo tendr un recubrimiento de formaica negra mate.
Seccin 1: Definicin de una lucha de Sumo Artculo 1: Definicin

La lucha se disputar entre dos equipos formados por uno o hasta 3 integrantes. Durante la lucha, un equipo consiste de un robot con dos integrantes del equipo, uno de los cuales es el lder. En caso de haber ms integrantes, estos tendrn que observar la lucha desde el rea del pblico. El robot debe ser Autnomo (sin intervencin humana una vez arrancada la lucha). Los robots estarn luchando por puntos efectivos denominados Yuhkoh dentro del permetro de un rea circular denominada Dohyo. Un referee principal decide qu equipo gana y su decisin es inapelable. El referee principal contar con la asistencia de dos referees auxiliares. Las mismas reglas aplican para todos los tipos de robots y equipos.
Seccin 2: Especificaciones del dohyo Artculo 2: Interior del Dohyo
El interior del Dohyo se define como el rea total del Dohyo incluyendo la lnea del borde.
Artculo 3: Dohyo
El Dohyo es una superficie redonda con un dimetro de 154 cm. (incluyendo la lnea del borde) y se encuentra elevada del piso 5 cm. La superficie del Dohyo tendr una cubierta de formaica negra mate. Las lneas de arranque, llamadas Shikiri (en donde los robots son colocados antes de luchar), son dos lneas paralelas de color caf con un ancho de 2 cm. y una longitud de 20 cm. Cada lnea est localizada a 20 cm. del centro del Dohyo. La lnea del borde es un crculo de color blanc o con un ancho de 5 cm. El robot que est sobre este borde aun se encuentra en el interior del Dohyo. Durante la lucha, el referee es el que decide si el Dohyo puede seguir siendo usado o deber repararse o
73
cambiarse cuando exista una ralladura o rasgadura del al menos 5 cm. de longitud que aparezca sobre la superficie del Dohyo.
Artculo 4: Exterior de Dohyo

El rea exterior del Dohyo se extiende al menos 100 cm. del borde exterior. El color del exterior puede ser cualquiera, excepto blanco. No hay restricciones en el tipo de material utilizado o la forma que tenga el exterior.
Dohyo:
Figura de las especificaciones del Dohyo
Seccin 3: Especificaciones de los robots Artculo 5: Especificaciones

Antes de comenzar la lucha, los robots debern caber dentro de un marco cuadrado de 20 cm. por 20 cm. No hay restricciones de altura.
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El peso del robot (incluyendo accesorios) no debe exceder 3 kilogramos. No hay restricciones en el tipo de circuitera y control usado.
Un robot debe ser diseado para arrancar el evento aproximadamente 5 segundos despus de que el participante oprima el botn de arranque de su robot. No hay restricciones en cuanto a la marca o capacidad de memoria o del microcontrolador utilizado en los robots que estn diseados electrnicamente. La fuente de energa debe estar contenida dentro del robot. El robot podr contar con articulaciones adicionales (pala) que se extendern de forma autnoma, pasados los 5 segundos de inicio de movimiento.
Medida mxima del robot antes de la lucha:
Artculo 6: Restricciones en el diseo del robot (cualquiera que no se cumpla, puede causar descalificacin)
El robot no debe incluir dispositivos que obstruyan la operacin del oponente, tales como jammers de radiofrecuencia, luz estroboscpica, etc. El robot no debe incluir partes que puedan daar o deformar el Dohyo. El robot no deben incluir substancias peligrosas, corrosivas, flamables o explosivas. El robot no debe incluir partes que golpeen a su oponente. El robot no debe incluir dispositivos que arrojen partes. El robot no debe incluir partes que permitan que se adhiera a la superficie del Dohyo y que lo prevenga de moverse (tales como; copas de succin, imanes, adhesivos, etc.)
Seccin 4: Principios de la lucha Artculo 7: Principios de la lucha

Una lucha consiste de tres rounds de tres minutos cada uno. Entre round y round se dar un minuto para hacer ajustes a los robots. El primer competidor en alcanzar dos puntos de Yuhkoh ser el ganador de la lucha. El competidor que gane un punto de Yuhkoh en el tercer combate, ser el ganador. En caso de que ningn competidor reciba puntos de Yuhkoh terminada la lucha, el referee principal puede decidir quin es el ganador. Sin embargo, si no hay una superioridad obvia despus de los tres combates, el referee principal puede decidir que se realice un combate extra de tres minutos.
75
Seccin 5: Procedimiento de la lucha Artculo 8: Arranque de la lucha

Antes de la lucha, los competidores deben saludarse fuera del Dohyo cuando el referee principal lo indique, despus colocan sus robots en el Dohyo sobre las lneas de Shikiri como se muestra en la figura. El robot no puede salirse de la lnea de Shikiri antes de que la lucha comience. La lucha comienza cuando el robot comienza a operar despus de la seal de arranque del referee principal. El competidor oprime el botn de arranque despus de la indicacin del referee principal. La lucha comienza despus de que el robot comienza a moverse (aproximadamente 5 segundos). El competidor se aleja del Dohyo una vez que la lucha comience.
Posicin de arranque:
Artculo 9: Final de la lucha

La lucha termina cuando el referee principal anuncia un ganador. Ambos competidores se saludan
despus de levantar sus robots del Dohyo.
Artculo 10: Suspensin de la lucha y revanchas

Una lucha ser cancelada o puede haber revanchas bajo las siguientes condiciones:
76
Los robots estn enganchados juntos de tal manera que no haya accin o estn rotando en crculos
varias veces.
Ambos robots tocan el exterior del Dohyo al mismo tiempo. Cualquier otra condicin bajo la cual el referee juzgue que un ganador no puede ser determinado. En caso de revancha, el mantenimiento de los robots que estn luchando esta prohibido hasta que un
Yuhkoh se haya obtenido, y los robots deben ser colocados inmediatamente en la localidad especificada en la Seccin 8, Artculo 16. Si ninguno de los robots que estn luchando gana o pierde despus de una revancha, el referee puede reposicionar los robots en una localidad especfica y comenzar nuevamente. Si eso no produce un ganador, la lucha puede continuar en una localidad determinada por el referee, hasta que un lmite de tiempo haya sido alcanzado.
Seccin 6: Puntos de Yuhkoh (efectivos) Artculo 11: Yuhkoh

La siguientes condiciones producen un punto de Yuhkoh:
Cuando un robot empuja a su oponente fuera del Dohyo.

Cuando el robot del oponente se cae del Dohyo por si solo (cualquiera que sea la razn). Cuando el robot del oponente es descalificado, ha tenido ms de una amonestacin o una violacin.
Puntos de Yuhkoh:
Seccin 7: Violaciones y amonestaciones Artculo 12: Amonestaciones

Un competidor que realice una de las siguientes acciones recibir una amonestacin:
Cuando un competidor que est operando el robot entre al Dohyo antes de que el referee indique que el
combate ha finalizado.
Cuando la preparacin de los robots para una revancha toma ms del tiempo dado por el referee. Cuando el robot comienza accin (expansin fsica o movimiento) antes de que el referee principal de
la seal de comienzo de lucha.
Cualquier otra accin que el referee principal considere invalida.
Artculo 13: Violaciones
77
Un competidor que realice una de las siguientes acciones ser considerada una violacin y har
acreedor al oponente a un punto de Yuhkoh:
Que una o ms partes con un peso de al menos 10 gramos se desprendan y caigan del robot. Que el robot se deje de mover en el Dohyo. Que ambos robots estn en movimiento, pero sin hacer contacto con el otro. Que del robot salga humo o cualquier fluido.
Artculo 14: Prdida por violacin mayor

Un competidor que realice una de las siguientes acciones perder la lucha por violacin mayor: Cuando un competidor no s e presente en el Dohyo designado cuando es llamado a competir. Cuando un competidor eche a perder la lucha. Por ejemplo, cuando intencionalmente dae el Dohyo.
Artculo 15: Descalificacin

Un competidor que realice cualquiera de las siguientes acciones ser descalificado y obligado a
abandonar la lucha. Una persona descalificada no tendr derecho a recibir reconocimiento por su participacin: Cuando el robot no cumple con los requerimientos establecidos en el Artculo 5. El competidor construye un robot utilizando algn mtodo restringido en el Artculo 6. Cuando un competidor muestra una actitud anti-deportiva. Por ejemplo, expresndose de forma violenta o faltndole el respeto a un oponente o al referee. Cuando un competidor lastima intencionalmente al oponente humano.
Seccin 8: Lastimaduras y accidentes Artculo 16: Requerimiento de suspensin

Cuando un competidor es lastimado o el robot ha sufrido un accidente, y la lucha no puede ser
continuada, una suspensin de un mximo de 5 minutos puede ser requerido por el competidor.
Seccin 9: Reclamos Artculo 17: Reclamos al referee

Ningn reclamo al juicio emitido por un referee tendr validez.
Artculo 18: Reclamos al reglamento

Un competidor que tenga algn reclamo en cuanto al reglamento, debe expresarlo pacficamente al
comit organizador antes del final de la lucha.
Seccin 10: Especificacin de marcaje en el robot Artculo 19: Marcas en el robot

El competidor del lado este debe poner dos marcas rojas de al menos 2 cm. de longitud en su robot.
78
El competidor del lado oeste debe poner dos marcas azules del mismo tamao y en el mismo lugar que
el competidor del lado este.
Seccin 11: Otros Artculo 20: Modificaciones o enmiendas al reglamento
Modificaciones o enmiendas menores a este reglamento pueden ser hechos por decisin del comit organizador hasta un mes antes del concurso de mini robtica.
Lucha Sumo de Robots
FIN DEL DOCUMENTO.
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BASES GENERALES
CATEGORA
MINI-SUMO
80
Lucha Mini_Sumo de Robots

Introduccin
Estas reglas han sido adoptadas del reglamento internacional del FSI All Japan Robot Sumo Tournament (FSIAJRST). Esto se ha hecho para motivar a competidores de otros concursos de lucha Sumo de Robots a participar, as como brindarles a competidores del concurso nacional de minirobtica una plataforma para que puedan participar en eventos internacionales.
Notas introductorias:
Despus de los 5 segundos de inicio de combate se permite al robot extender articulaciones (pala). El Dohyo tendr un recubrimiento de formaica negra mate.
Seccin 1: Definicin de una lucha de Sumo Artculo 1: Definicin

La lucha se disputar entre dos equipos formados por uno o hasta 3 integrantes. Durante la lucha, un equipo consiste de un robot con dos integrantes del equipo, uno de los cuales es el lder. En caso de haber ms integrantes, estos tendrn que observar la lucha desde el rea del pblico. El robot debe ser Autnomo (sin intervencin humana una vez arrancada la lucha). Los robots estarn luchando por puntos efectivos denominados Yuhkoh dentro del permetro de un rea circular denominada Dohyo. Un referee principal decide qu equipo gana y su decisin es inapelable. El referee principal contar con la asistencia de dos referees auxiliares. Las mismas reglas aplican para todos los tipos de robots y equipos.
Seccin 2: Especificaciones del dohyo Artculo 2: Interior del Dohyo
El interior del Dohyo se define como el rea total del Dohyo incluyendo la lnea del borde.
Artculo 3: Dohyo
El Dohyo es una superficie redonda con un dimetro de 75 cm. (incluyendo la lnea del borde) y se encuentra elevada del piso 2.5 cm. La superficie del Dohyo tendr una cubierta de formaica negra mate. Las lneas de arranque, llamadas Shikiri (en donde los robots son colocados antes de luchar), son dos lneas paralelas de color caf con un ancho de 2 cm. y una longitud de 20 cm. Cada lnea est localizada a 20 cm. del centro del Dohyo. La lnea del borde es un crculo de color blanco con un ancho de 5 cm. El robot que est sobre este borde aun se encuentra en el interior del Dohyo. Durante la lucha, el referee es el que decide si el Dohyo puede seguir siendo usado o deber repararse o
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cambiarse cuando exista una ralladura o rasgadura del al menos 5 cm. de longitud que aparezca sobre la superficie del Dohyo.
Artculo 4: Exterior de Dohyo

El rea exterior del Dohyo se extiende al menos 100 cm. del borde exterior. El color del exterior puede ser cualquiera, excepto blanco. No hay restricciones en el tipo de material utilizado o la forma que tenga el exterior.
Dohyo:
Figura de las especificaciones del Dohyo
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Seccin 3: Especificaciones de los robots Artculo 5: Especificaciones

Antes de comenzar la lucha, los robots debern caber dentro de un marco cuadrado de 10 cm. por 10 cm. No hay restricciones de altura. El peso del robot (incluyendo accesorios ) no debe exceder 0.5 kilogramos. No hay restricciones en el tipo de circuitera y control usado. Un robot debe ser diseado para arrancar el evento aproximadamente 5 segundos despus de que el participante oprima el botn de arranque de su robot. No hay restricciones en cuanto a la marca o capacidad de memoria o del microcontrolador utilizado en los robots que estn diseados electrnicamente. La fuente de energa debe estar contenida dentro del robot. El robot podr contar con articulaciones adicionales (pala) que se extendern de forma autnoma, pasados los 5 segundos de inicio de movimiento.
Medida mxima del robot antes de la lucha:
Artculo 6: Restricciones en el diseo del robot (cualquiera que no se cumpla, puede causar descalificacin)
El robot no debe incluir dispositivos que obstruyan la operacin del oponente, tales como jammers de radiofrecuencia, luz estroboscpica, etc. El robot no debe incluir partes que puedan daar o deformar el Dohyo. El robot no deben incluir substancias peligrosas, corrosivas, flamables o explosivas. El robot no debe incluir partes que golpeen a su oponente. El robot no debe incluir dispositivos que arrojen partes. El robot no debe incluir partes que permitan que se adhiera a la superficie del Dohyo y que lo prevenga de moverse (tales como; copas de succin, imanes, adhesivos, etc.)
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Seccin 4: Principios de la lucha Artculo 7: Principios de la lucha

Una lucha consiste de tres rounds de tres minutos cada uno. Entre round y round se dar un minuto para hacer ajustes a los robots. El primer competidor en alcanzar dos puntos de Yuhkoh ser el ganador de la lucha. El competidor que gane un punto de Yuhkoh en el tercer combate, ser el ganador. En caso de que ningn competidor reciba puntos de Yuhkoh terminada la lucha, el referee principal puede decidir quin es el ganador. Sin embargo, si no hay una superioridad obvia despus de los tres combates, el referee principal puede decidir que se realice un combate extra de tres minutos.
Seccin 5: Procedimiento de la lucha Artculo 8: Arranque de la lucha

Antes de la lucha, los competidores deben saludarse fuera del Dohyo cuando el referee principal lo indique, despus colocan sus robots en el Dohyo sobre las lneas de Shikiri como se muestra en la figura. El robot no puede salirse de la lnea de Shikiri antes de que la lucha comience. La lucha comienza cuando el robot comienza a operar despus de la seal de arranque del referee principal. El competidor oprime el botn de arranque despus de la indicacin del referee principal. La lucha comienza despus de que el robot comienza a moverse (aproximadamente 5 segundos). El competidor se aleja del Dohyo una vez que la lucha comience
Posicin de arranque:
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Artculo 9: Final de la lucha

La lucha termina cuando el referee principal anuncia un ganador. Ambos competidores se saludan
despus de levantar sus robots del Dohyo.
Artculo 10: Suspensin de la lucha y revanchas

Una lucha ser cancelada o puede haber revanchas bajo las siguientes condiciones: Los robots estn enganchados juntos de tal manera que no haya accin o estn rotando en crculos Ambos robots tocan el exterior del Dohyo al mismo tiempo. Cualquier otra condicin bajo la cual el referee juzgue que un ganador no puede ser determinado. En caso de revancha, el mantenimiento de los robots que estn luchando esta prohibido hasta que un
Yuhkoh se haya obtenido, y los robots deben ser colocados inmediatamente en la localidad especificada en la Seccin 8, Artculo 16. Si ninguno de los robots que estn luchando gana o pierde despus de una revancha, el referee puede reposicionar los robots en una localidad especfica y comenzar nuevamente. Si eso no produce un ganador, la lucha puede continuar en una localidad determinada por el referee, hasta que un lmite de tiempo haya sido alcanzado. varias veces.
Seccin 6: Puntos de Yuhkoh (efectivos) Artculo 11: Yuhkoh

La siguientes condiciones producen un punto de Yuhkoh:
Cuando un robot empuja a su oponente fuera del Dohyo.

Cuando el robot del oponente se cae del Dohyo por si solo (cualquiera que sea la razn). Cuando el robot del oponente es descalificado, ha tenido ms de una amonestacin o una violacin.
Puntos de Yuhkoh:
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Seccin 7: Violaciones y amonestaciones Artculo 12: Amonestaciones

Un competidor que realice una de las siguientes acciones recibir una amonestacin:
Cuando un competidor que est operando el robot entre al Dohyo antes de que el referee indique que el Cuando la preparacin de los robots para una revancha toma ms del tiempo dado por el referee. Cuando el robot comienza accin (expansin fsica o movimiento) antes de que el referee principal de
la seal de comienzo de lucha. combate ha finalizado.
Cualquier otra accin que el referee principal considere invalida.
Artculo 13: Violaciones

Un competidor que realice una de las siguientes acciones ser considerada una violacin y har
acreedor al oponente a un punto de Yuhkoh:
Que una o ms partes con un peso de al menos 10 gramos se desprendan y caigan del robot. Que el robot se deje de mover en el Dohyo. Que ambos robots estn en movimiento, pero sin hacer contacto con el otro. Que del robot salga humo o cualquier fluido.
Artculo 14: Prdida por violacin mayor

Un competidor que realice una de las siguientes acciones perder la lucha por violacin mayor: Cuando un competidor no se presente en el Dohyo designado cuando es llamado a competir. Cuando un competidor eche a perder la lucha. Por ejemplo, cuando intencionalmente dae el Dohyo.
Artculo 15: Descalificacin

Un competidor que realice cualquiera de las siguientes acciones ser descalificado y obligado a
abandonar la lucha. Una persona descalificada no tendr derecho a recibir reconocimiento por su participacin:
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Cuando el robot no cumple con los requerimientos establecidos en el Artculo 5. El competidor construye un robot utilizando algn mtodo restringido en el Artculo 6. Cuando un competidor muestra una actitud anti-deportiva. Por ejemplo, expresndose de forma Cuando un competidor lastima intencionalmente al oponente humano.
violenta o faltndole el respeto a un oponente o al referee.
Seccin 8: Lastimaduras y accidentes Artculo 16: Requerimiento de suspensin

Cuando un competidor es lastimado o el robot ha sufrido un accidente, y la lucha no puede ser
continuada, una suspensin de un mximo de 5 minutos puede ser requerido por el competidor.
Seccin 9: Reclamos Artculo 17: Reclamos al referee

Ningn reclamo al juicio emitido por un referee tendr validez.
Artculo 18: Reclamos al reglamento

Un competidor que tenga algn reclamo en cuanto al reglamento, debe expresarlo pacficamente al
comit organizador antes del final de la lucha.
Seccin 10: Especificacin de marcaje en el robot Artculo 19: Marcas en el robot

El competidor del lado este debe poner dos marcas rojas de al menos 2 cm. de longitud en su robot. El competidor del lado oeste debe poner dos marcas azules del mismo tamao y en el mismo lugar que
el competidor del lado este.
Seccin 11: Otros Artculo 20: Modificaciones o enmiendas al reglamento
Modificaciones o enmiendas menores a este reglamento pueden ser hechos por decisin del comit organizador hasta un mes antes del concurso de mini robtica.
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Lucha Mini_Sumo de Robots FIN DEL DOCUMENTO.
BASES GENERALES
CATEGORA
RETO HUMANOIDE
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Robot Humanoide
Reglas generales:
Primera: Podrn participar todos los campus que deseen integrarse a esta categora en sus dos modalidades o retos.
Segunda: El equipo estar formado por dos alumnos de alguna de las carreras de ingeniera. Acompaados por un asesor.
Reto 1: Evasin de Bloques.
Objetivo: Subir una torre con escalones, evadir tres bloques y bajar de la torre en el menor tiempo posible.
Campo de Prueba:
El Campo de Prueba es una torre que tiene 4 escalones por lado, con una altura de 3cm y un ancho de 11cm cada uno, tiene una altura total de 15cm, un largo total de 1.98m y un ancho de 1.10m. las medidas de la parte alta de la torre son 1.10m X 1.10m.
89
Robots:
Se podr participar con cualquier robot tipo humanoide (dos piernas, dos brazos, etc.) con una estatura mxima de 35cm y peso mximo de 2 kg. Podr ser de diseo propio o armado con un kit comercial (ROBONOVA, KONDO, BIOLOID, MANOI, KT-X, RBT-1, ROBOPHILO, LEGO, etc.) Para poder participar el robot deber contar forzosamente con al menos un sensor de objetos.
Es permitido usar cualquier tipo y cantidad de sensores adicionales. Se recomienda el uso de un sensor de inclinacin para que el robot pueda levantarse en caso de caerse, ya que si esto llegara a suceder y el robot no se levanta en un lapso mximo de 2 minutos, la prueba se abortar tomando como tiempo de la prueba 10 minutos. Se recomienda el uso de sensores que mejoren el equilibrio del robot como girscopos y/o acelermetros.
Prueba:
Se realizarn dos rondas. Participar solamente un robot a la vez. Se distribuirn dentro del campo de pruebas 3 bloques de cartn (prismas cuadrados) de 30 cm de altura y 10 cm de ancho de color blanco. La distribucin de los bloques se dar a conocer unos minutos antes de iniciar la prueba y ser la misma para todos los participantes. El robot ser colocado de pie por uno de los integrantes del equipo dentro del rea de inicio la cual ser marcada con cinta blanca (cuadrado de 15x15cm) en la orientacin que desee.
90
La posicin del rea de inicio dentro del campo de pruebas se dar a conocer unos minutos antes de iniciar la prueba y ser la misma posicin para todos los participantes. El tiempo empezar a contar una vez que el robot haga su primer movimiento. El robot deber ser capaz de detectar mediante un sensor de objetos los bloques y evadirlos. Los bloques se distribuirn dejando espacio entre ellos para evitar que un bloque se derribe al pasar el robot entre ellos. Cada bloque derribado se penalizara con 10 segundos de tiempo. Una vez iniciada la prueba no se permite la intervencin de los integrantes del equipo. No se permite el uso de control remoto durante la prueba, solamente para dar la orden de inicio. Si el robot llega a salirse del campo de pruebas un juez lo regresar voltendolo en el punto donde se sali en posicin perpendicular a la lnea de fuera. El tiempo lmite ser de 10 minutos, pero los integrantes del equipo podrn abortarla antes si as lo desean en cuyo caso el tiempo que se tomar como resultado ser de 10 minutos.
Calificacin:
El primer criterio para calificar ser la cantidad de tiempo realizado. Si existe un empate en tiempo realizado, el segundo criterio ser, el que tenga la menor cantidad de penalizaciones. Cualquier incidente no especificado en este reglamento ser resuelto por los jueces.
Reto 2: Robodance
Objetivo:
Programar una rutina en uno o ms robots para subir a un escenario a travs de una escalera y que el(los) robot(s) realicen un baile para entretenimiento del pblico, despus de ejecutar la rutina de baile el (los) robot(s) deber(n) despedirse del pblico con algn movimiento en el que se d por entendido que el baile termin.
Escenario:
91
El escenario es la parte alta de una torre cuyas medidas son 1.10 X 1.10 m. Los participantes son libres de ambientar su escenario.
La torre tiene 4 escalones por lado, con una altura de 3cm y un ancho de 11cm cada uno, tiene una altura total de 15cm, un largo total de 1.98m y un ancho de 1.10m.
Robots:
Podr haber ms de un robot en la presentacin. Los robots debern ir vestidos de acuerdo a la pista de baile. Los robots debern ejecutar toda la rutina de baile de forma autnoma. No se permite el uso de control remoto excepto para la orden de inicio.
Rutina de baile:
Cada equipo contar con 10 minutos para realizar su presentacin. Este tiempo incluye ambientacin, colocacin de los robots, introduccin, ejecucin del baile y despedida. No incluye el tiempo para recoger y limpiar el escenario. La duracin de la rutina de baile no debe ser mayor a 5 minutos ni menor a 3 minutos tomando en cuenta el tiempo de subida del escenario. La despedida es una rutina posterior al baile en sta el robot agradece al pblico su atencin, no debe durar ms de 30 segundos y este tiempo est contemplado dentro del tiempo de duracin de la rutina de baile. La cancin o pista de baile podr ser categora libre a decisin de los competidores. Cada equipo debe llevar su cancin o pista de baile en un CD o en disco USB. La msica iniciar a seal de un integrante del equipo.
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Se permitir un mximo de dos reinicios si es culpa de los integrantes del equipo. Al tercero se penalizar con medio punto. Si el reinicio no es atribuible al equipo, este no se contar ni penalizar. El tiempo empezar a contar una vez que cualquier robot haga su primer movimiento. Este deber ser mximo 5 segundos despus de iniciada la msica. Una vez iniciada la rutina no se permite la intervencin de los integrantes del equipo. Si algn integrante llega a tocar algn robot para levantarlo, acomodarlo, etc., el equipo ser penalizado con medio punto por cada incidente.
Calificacin: La calificacin ms alta ser de 10 puntos. Los criterios a calificar son:
Entrada. 1 punto mximo. Que el (los) robot(s) comience(n) en el centro del escenario al realizar su rutina de baile. 1 punto mximo. Salida (despedida). 1 punto mximo. Coreografa (3 puntos mximo.): Se tomar en cuenta: o La originalidad de los movimientos. 1 punto mximo. o Tendrn un puntaje mayor aquellas rutinas que incluyan secuencias diferentes a las que vienen en la rutina demostrativa del robot. 1 punto mximo. o La sincrona que exista entre el robot y la msica. 1 punto mximo. Ambientacin del escenario y disfraces de los robots. 1 puntos mximo. Entretenimiento del pblico. 3 puntos mximo.
La decisin de los jueces es inapelable, Cualquier situacin no prevista durante el desarrollo de la competencia ser evaluada por el comit organizador.
FIN DEL DOCUMENTO.
93

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CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

Firma del Asesor Campus ______________

CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

Ejemplo imagen de muestra

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CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

A continuacin les presentamos el esquema de jueces:

CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

Mucho xito a todos!

Comit Organizador del MR9 y Robocup7

CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

Interrupcin de la prueba por los diseadores Total

CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

Cualquier aspecto no previsto en esta convocatoria ser resuelto por el Jurado

FIN DEL DOCUMENTO.

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la prueba a realizar, ser la misma para todos los competidores.

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Posicin final de piezas Negras y blancas

Origen 30,30 0,0

c) EN RELACIN A LAS PRUEBAS

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CONCURSO INSTITUCIONAL DE MINIROBTICA MR9 Y ROBOCUP 7

Ejemplo de datos de pruebas

Nota: no se dar a conocer el color de la ficha ni la altura.

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PARTICIPANTE 1 PARTICIPANTE 2 PARTICIPANTE 3 PARTICIPANTE 4 PARTICIPANTE 5 PARTICIPANTE 6 PARTICIPANTE 7 PARTICIPANTE 8 PARTICIPANTE 9

45.0 40.0 55.0 41.0 30.0 35.0 40.0 50.0 60.0

0.000 12.000 0.000 11.200 20.000 16.000 12.000 0.000 -4.000

0.00 30.00 21.00 38.20 50.00 46.00 27.00 0.00 0.00

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Ejemplo de datos de pruebas

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Nota: no se dar a conocer el color de la ficha ni la altura.

Tiempo (seg.) Mximo 60 Mnimo 30 Puntos Mx. 20 tener 5 piezas acertadas

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Ejemplo de datos de pruebas

Nota: no se dar a conocer el color de la ficha ni la altura.

Ejemplo de Evaluacin (4 piezas Negras y 4 Blancas)

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B 45.0 40.0 55.0 41.0 30.0 35.0 40.0 50.0 60.0

VE 8.000 12.000 0.000 11.200 20.000 16.000 12.000 4.000 -4.000

A **Piezas colocadas en los contenedores C **Tiempo de ejecucin VE **Puntos por tiempo

Tiempo (seg.) Mximo 55 Mnimo 30 Puntos Mx. 20

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Fig. 3 Piezas cilndricas. Acotaciones en mm.

Los tableros debern de fabricarse de triplay de 19 mm de espesor de una cara.

Fig. 4 Esquema del Tablero no. 1. Acotaciones en mm.

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Fig. 5 (a) Esquema del Contenedor. Acotaciones en mm.

Fig. 5 (b) Esquema del Contenedor No. 2. Acotaciones en mm.

FIN DEL DOCUMENTO.

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Fig. 1. Muestra del laberinto y el robot.

A Piezas colocadas en los contenedores C Tiempo de ejecucin VE **Puntos por tiempo