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Febrero 2007
Temario
Accionamientos en la fbrica de ayer Tipos de accionamientos La evolucin Situacin actual Nuevas tendencias Accionamientos en el futuro
Aplicaciones
Aplicaciones de regulacin de velocidad en general Mquinas de envase y embalaje Cintas transportadoras Ventilacin Aplicaciones que requieren precisin Posicionamiento Regulacin de par y par a cero rpm Enrolladoras Elevacin Regulacin de motores de potencias grandes Laminadoras Extrusoras
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Caractersticas
De potencias fraccionarias hasta centenas de KW Coste motor bajo Arranque por contactores, arrancadores con contactores Coste arranque con contactores bajo Regulacin de velocidad hasta la decena de KW Buena precisin entre 10 y 100% Velocidad nominal Par nominal en ese tramo Coste variador alto Coste variador + motor mas caro que otras alternativas
Aplicaciones
Accionamientos con arrancadores electrnicos Variadores de velocidad de poca potencia y precisin Aplicaciones sin regulacin
E T e l e m e c a n i q u e
STATOVAR 4
CONTACTORES ROTORICOS
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Caractersticas
Desde decenas a centenas de KW Como arrancador progresivo Regulador de velocidad por deslizamiento Prestaciones de regulacin medias Maniobras de elevacin
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Aplicaciones
Arranque de motores de decenas y centenas KW. Por medio del sistema de resistencias rotricas permiten el arranque con puntas de corriente reducidas La corriente es inferior a la necesaria para un motor con rotor de jaula con arrancador estrella tringulo Regulacin de maniobras de elevacin con motores de decenas y centenas KW. Permite sustituir sistemas de corriente continua
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Caracteristicas
Nmero de pasos fsicos: 200/ 400/ 500/ 1000 Nmero de pasos : 2000/ 4000/ 5000/ 10000
Angulo por paso segn tipo de paso: 1.8/ 0.9/ 0.72/ 0.36 Angulo en micropaso : 0.18/ 0.09/ 0.072/ 0.036
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Funcionamiento
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Funcionamiento
Dos partes decaladas Distancia 1.8
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Funcionamiento
Unipolar
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Funcionamiento
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Paso completo
Phases
1 +1 -1 -1 +1
2 +1 +1 -1 -1
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Paso completo
Phases
1 +1 -1 -1 +1
2 +1 +1 -1 -1
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Paso completo
Phases
1 +1 -1 -1 +1
2 +1 +1 -1 -1
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Paso completo
Phases
1 +1 -1 -1 +1
2 +1 +1 -1 -1
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Paso completo
Phases
1 +1 -1 -1 +1
2 +1 +1 -1 -1
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Paso completo
Phases
4 Phase 2 Phase 1
Secuence
1 +1 -1 -1 +1
2 +1 +1 -1 -1
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Medio paso
Phases
1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1
2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
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Medio paso
Phases
1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1
2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
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Medio paso
Phases
1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1
2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
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Medio paso
Phases
1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1
2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
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Medio paso
Phases
1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1
2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
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Medio paso
Phases
1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1
2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
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Medio paso
Phases
1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1
2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
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Medio paso
Phases
1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1
2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
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Medio paso
Phases
1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1
2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
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Medio paso
Phases 1 +1 +1 0 -1 -1 -1 0 +1 2 0 +1 +1 +1 0 -1 -1 -1
Phase 2 Phase 1
Secuence
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Medio paso
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Micropaso
Los pasos se fraccionan desde 1/3 hasta 1/32 del paso completo La amplitud de la corriente vara en cada micropaso, tomando el conjunto un perfil pseudo senoidal Los pasos se envan en secuencias
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Aplicaciones
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Servomotor
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Servomotor
Caractersticas
Motor sincrono con rotor de imanes permanentes Potencias pequeas con pares de hasta 70 Nm. Velocidades de hasta 6000 rpm. Trabaja con un amplificador que controla su funcionamiento Las ordenes de posicionamiento se generan en: Control Numrico Equipo dedicado Autmata con tarjeta de control de ejes
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Servomotor
Gran precisin de posicionado Estabilidad de velocidad Alta estabilidad de par Repetitividad del movimiento Elevada respuesta dinmica
Caractersticas
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Servomotor
Caractersticas
Los primeros servos utilizaban motores de corriente continua de baja inercia. Pero el uso de escobillas reduca su fiabilidad, pronto se paso a los motores sincronizo de imanes permanentes Existen principalmente dos tipos de drives para motores sncronos de imanes permanentes, diferenciados por la forma de seal de corriente que comunican el motor y por el tipo de sistema de retroalimentacin: Drive con conmutacin tipo bloque / Brushless DC Drive con conmutacin Sinusoidal / Brushless AC
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Servomotor
Aplicaciones
Mquina Herramienta
Robtica
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Servomotor
Brushless DC / AC
La tecnologa Brushless DC fu la primera que se aplic para el control de motores Brushless sncronos, el desarrollo de la tecnologa del tratamiento digital de la seal ha permitido el desarrollo de la tecnologa Brushless AC
Los drives Brushless DC requieren de un encoder de baja resolucin para realizar la conmutacin, por motivos de coste se opta por sensores de efecto Hall, normalmente hay seis puntos de conmutacin por rev. elctrica. Mientras que los Brushless AC necesitan un encoder absoluto de alta resolucin (4096 -16384 puntos de conmutacin por vuelta) Como veremos ms adelante, los Brushless DC producen un rizado de par mayor los brushless AC, pero la electrnica de control es ms sencilla y son por ello ms baratos
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Servomotor
Brushless DC / AC
Conmutacin Brushless DC
120 240 360 60 180 300
Conmutacin Brushless AC
I1
IA IB IC
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Servomotor
Brushless DC / AC
Como todos los motores sncronos, el par suministrado por el motor depende de la fuerza magntica de los imanes permanentes (Fr), de fuerza magntica de los bobinados del estator y del seno del ngulo que existe entre estas dos fuerzas:
T Fr*Fs*sin() (i,T) : depende de la carga Par y corriente del estator Fs(i) : depende de la corriente del estator Fr : constante
Fr
Fs
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Servomotor
Brushless DC / AC
El mximo par y la mxima eficacia se da cuando el ngulo es de 90 grados elctricos a corriente constante
Como los drives Brushless DC slo tienen 6 posibles posiciones de conmutacin por una revolucin elctrica NO ES POSIBLE que el ngulo sea de 90 en todo momento. En cambio el brushless AC al tener ms posiciones de conmutacin puede controlar la conmutacin siempre alrededor de 90 Consecuencia: Rizado de par en los motores Brushless DC, crtico a bajas revoluciones
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Servomotor
T/TH 1
Brushless DC / AC
Fr
90 Fs 90
1 2
T/TH 1 0,866
t
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En la fbrica de ayer
Integracin sistema Regulacon Posicin Preciso, Rpido Posicionamiento Regulacin Par Regulacin velocidad Variacin velocidad Accionamiento sencillo
Servo PaP CC
CA Soft
Pequeo Mediano
CA Bobinado
Grande
Muy grande
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En la fbrica de ayer
Par 1
0,05 rpm 0,5 rpm
Par / Velocidad
75 rpm
SERVO
CORRIENTE CONTNUA
CORRIENTE ALTERNA
0,002 Hz 0,02 Hz
2,5 Hz
Frecuencia
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La Evolucin
Criterio econmico Coste = Compra + Instalacin + Mantenimiento Criterio Calidad Cumplir calidad, precio y servicio acordados con el cliente Calidad: Requiere un proceso productivo estable Precio: Productividad, sin incidencias Servicio: Trabajo libre de incidencias Criterio Supervisin Seguimiento en tiempo real de parmetros crticos Anticipacin de problemas. Tendencias con SPC Histricos proceso, incidencias
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CONCLUSIONES
Necesitamos equipos con altas prestaciones tcnicas para mejorar la productividad Los accionamientos deben tener costes lo mas bajos posibles Deben tener el menor nmero de incidencias para la mxima fiabilidad Hemos de poder integrarlos a los sistemas de supervisin
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SOLUCIONES
MOTOR + EQUIPO CC CA ROTOR BOBINADO PASO A PASO SERVO COMPRA ALTO BAJO ALTO BAJO ALTO INSTALACION MEDIO BAJO MEDIO BAJO MEDIO
Costes
MANTENIMIENTO ALTO MUY BAJO ALTO BAJO BAJO
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SOLUCIONES
Prestaciones tecnicas
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Comparacin CC CA - Servos
Que significa Alta Respuesta Dinmica? Dinmica Posicionado preciso Capacidad de sobrecarga Par estable Precisin en velocidad Rango de velocidad Comportamiento dinmico
Unas altas prestaciones dinmicas producen procesos de produccin mas rpidos, con ms ciclos y como consecuencia una mayor eficiencia de produccin
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Comparacin CC CA Servos
Parametros de las prestaciones dinmicas
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Comparacin CC CA Servos
Peso
Los servomotores son claramente los de menor peso. En particular en sistemas donde el motor se mueve junto con el elemento accionado un menor peso representa una gran ventaja. El grfico muestra el peso de rotor y estator de motores con pares similares Motores Induccin : Motores C.C. : Servomotores : 8,8 kg/kW 12,7 kg/kW 5,2 kg/kW
Induction motor
DC motor
Servo motor
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Comparacin CC CA Servos
Peso
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Comparacin CC CA Servos
Inercia
Un motor con un bajo momento de inercia es mas favorable en prestaciones dinmicas. Tanto mas cuanto mayor sea el momento de inercia de la masa a mover Vemos que un motor C.C. Tiene el 467% mas inercia que uno de induccin, que tiene un 220% mas que un servomotor
Induction motor DC motor Servo motor
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Comparacin CC CA Servos
El servomotor tiene entre sus caracteristicas un tiempo de acceleracin muy bajo incluso con el par mximo. Su aceleracin es el 1000% que la del Motor C.C. Y el 400% que el de induccin
Aceleracin
Induction motor
DC motor
Servo motor
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Comparacin CC CA Servos
Dinmica
El servomotor es : 10 veces mas dinmico que el motor de C.C. y 5 veces mas que el de induccin.
Induction motor
DC motor
Servo motor
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Comparacin CC CA Servos
El servomotor tiene: Altas prestaciones dinmicas, Amplio rango de velocidad, Alta precisin de posicionado, Par a velocidad cero Alta capacidad de sobrepar (3*Mn).
Conclusiones
Es la mejor solucin en accionamientos rpidos y precisos La configuracin de los sistemas es cada vez mas fcil con la ayuda de los programas de alto nivel.
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Comparacin CC CA Servos
Conclusiones
Los motores tiene perdidas en el cobre y en el hierro En motores con escobillas tenemos hierro y bobinas en el rotor, causando altas temperaturas y limitando sus prestaciones. Los que no tienen escobillas tienen hierro y bobinas en el estator donde la disipacin del calor es mas fcil. El diseo del rotor sin escobillas reduce su inercia y permite una respuesta dinmica mas rpida. La vida de un rotor bobinado es mas corta debido a las escobillas y el colector. La desventaja de los servos es el coste relativamente alto
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Resumen
Positioning accuracy:
400
360
240
120
60
18
Positioning time:
(depends extremely on the application)
> 100
> 10
300
1.000
3.000
6.000
9.000 Special
0,1
20
250
65
Resumen
20
400
-25
-20
40
[DM] 1 Nm 20 Nm
900
1400
2000
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Resumen
to rq u pe ak
s ou i tin n co
e
e qu r to
e !! ! u q r to eak p o n
Paso-paso
same size
AC - Servo
Situacin actual
Asncrono Rotor Bobin. Servo Paso a Paso Continua
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Cambios recientes
Variadores
Los variadores de velocidad han aumentado su gama de potencias alcanzan 630 KW en ejecuciones estandart. Mantienen el par a velocidades muy bajas, algunos modelos dan par a cero rpm Incluyen numerosas funciones de automatizacin Opcionalmente pueden integrar una tarjeta autmata Incluyen de serie comunicaciones Interface HMI mejorado, programable desde PC
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Gama Variadores
5 Prestaciones
ATV 71
Par constante De 0,37 kW a 90 kW 208/230 V De 0,75 kW a 500 kW 380/480 V
ATV61
ATV 31
De 0,75 kW a 630 kW 380/480 V De 0,75 kW a 90 kW 200/240 V
ATV21
ATV 11
1
0.1
7.5
Pot. kW
70
Cambios recientes
Servos
Nuevos modelos orientados a nuevas aplicaciones distintas de las tradicionales: Envases y embalajes Pick and Place Aumento productividad Calculos simplificados con la ayuda de software adecuado Puesta en marcha mas sencilla Reconocimiento automatico del motor Autotuning PID Sin controladores especificos, ordenes desde red de comunicaciones desde autmata sin tarjeta especial Reduccin significativa de precios Motores de pequea potencia con drive integrad
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Cambios recientes
Comunicaciones
Modbus RTU (Estndar)
Servos
CANOpen (Estndar) perfil DS402: hasta 64 drives pueden ser conectados PROFIBUS DP (opcional): perfil PPO-tipo 2 hasta 62 drives pueden ser conectados (32 max. sin repetidor)
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Cambios recientes
- Modo local (Mediante E/S) - Modo bus de campo (Modbus RTU, CANOpen o
Servos
Profibus DP )
En Modo local el Lexium05 puede trabajar: - Control de par/corriente (emulacin encoder A/B) - Control de velocidad (emulacin encoder A/B) - Reductor electrnico (entrada seal tipo A/B y P/D) En modo bus de campo el Lexium05 puede trabajar: - Modo velocidad - Modo posicin - Modo referencia
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Cambios recientes
Servos
Power Suite 2 para Altivar y Lexium 05 Fcil Setup: autotuning, osciloscopio FFT/Bode display para anlisis detallado de ejes Diagnstico : ms de 50 mensages, histrico advertencias/ errores Modos de operacin manual, referencia/ gestin de modos posicin & velocidad y monitorizacin del bus de campo
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Servos
Dimensionado Electro-mecnico
Los objetivos de este captulo son: Conocer los datos particulares de la instalacin para dimensionar la aplicacin Conocer las herramientas disponibles para el dimensionamiento de las aplicaciones
Conocer los criterios para analizar los resultados de los clculos y seleccionar el motor, el modelo de Lexium 05 necesario y el reductor adecuado.
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Servos
Paso 1
Dimensionado Electro-mecnico
Tipo de accionamiento Datos particulares del accionamiento
Cinta transportadora de correas/cadenas * Peso (carga+ correas/cadenas) * Diametro cilindros * Anchura cilindros * Material del cilindro (si no se sabe, conocer el peso) Rozamiento esttico (N) Pretensin de correas/cadenas)
Pin cremallera * Peso de los elementos mviles * Diametro pin * Anchura pin * Material del pin cremallera * ngulo de incllinacin respecto a la horizontal. Si el ngulo es <> 0, conocer si hay un contrapeso Rozamiento esttico (N)
husillo * Peso (carga + mesa) * Diametro husillo * Longitud husillo * Paso husillo * tipo husillo y material * ngulo de incllinacin respectoa a la horizontal. Contrapeso? Dimensiones del acoplamiento motorhusillo Rozamiento esttico (N)
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*Parmetros necesarios
Servos
Paso 2
Dimensionado Electro-mecnico
Especificar los movimientos requeridos
Descripcin del ciclo que requiere el usuario Es importante determinar el ciclo primitivo Normalmente el ciclo se compone de:
Distintos posicionamientos en los cuales se definen normalmente la posicin y el tiempo para ese posicionamiento Entre estos posicionamientos puede haber tiempos muertos sin movimiento Durante el movimiento, determinar si hay fuerzas que se opongan al movimiento
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Servos
Paso 3
Dimensionado Electro-mecnico
Clculo datos de posicionamiento
Cymex
Al software se le deben introducir los siguientes datos: Tipo de accionamiento Datos del accionamiento dados por el cliente Ciclo de movimiento definido por el usuario El software calcular los valores: Par nominal (Nm ) (Nm) Par de Pico (Nm ) (Nm) velocidad nominal (RPM) velocidad mxima (RPM) Inercia total del sistema (kg /m2) (kg/m2)
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Servos
Cymex
Dimensionado Electro-mecnico
Paso 4 Analisis de los datos Eleccin del motor, reductor y modelo de Lexium
Schneider Motion Sizer Factor de inercia (FI, en Cymex) Cymex) En la tecnologa brushless sncrona es de vital importancia que la relacin entre la inercia del motor motor (dato de catlogo) y de la carga (dato del software de dimensionamiento) dimensionamiento) sean < 6 Un factor de inercia mayor que 6, en sistemas dinmicos, con acoplamientos acoplamientos con componente elstica y bajo rozamiento pueden provocar:
En los casos de que el factor sea mayor, se podrn realizar dos cosas:
Motor no se mueva aunque sobre el papel tenga par suficiente Rotura del eje del motor Calcular un motor mayor (mayor inercia) solucin econmica Introducir un reductor solucin ms cara, pero de gran impacto en la inercia
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Servos
Cymex
Dimensionado Electro-mecnico
Paso 4 Analisis de los datos Eleccin del motor, reductor y modelo de Lexium
Schneider Motion Sizer Factor de inercia (FI, en Cymex) Cymex) El reductor permite reducir la inercia que ve el motor al cuadrado cuadrado de la relacin de reduccin En el caso de que la conexin del motor al accionamiento sea por medio de poleas, se puede reducir la inercia cambiando la relacin de poleas
J2= J1 / i2
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Servos
Cymex
Dimensionado Electro-mecnico
Paso 5 Analisis de los datos Eleccin del motor, reductor y modelo de Lexium
Los accionamientos de husillo se caracterizan por: Gran factor de multiplicacin, mayor reduccin cuanto menor sea el paso Normalmente permiten velocidades lineales bajas. A velocidades elevadas, elevadas, el rozamiento del es enorme, hacindolo as inviable. Los accionamientos de pin/cremallera se caracterizan por: Factor de multiplicacin medio, dependiendo del dimetro del pin pin Permite velocidades lineales elevadas Los accionamientos de cadenas/correas se caracterizan por: Factor de multiplicacin bajo, dependiendo del dimetro del cilindro cilindro Permite velocidades lineales elevadas
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Servos
Par nominal(Pn)
Cymex
Dimensionado Electro-mecnico
Paso 5
Schneider Motion Sizer Una vez adaptada la inercia, se debe de elegir el motor + drive que da el par y la velocidad requeridas, para ello:
Con estos datos se busca en el catlogo de Lexium aquel motor+drive motor+drive que d estos valores en rgimen nominal
Par medio motor: (Pn / i * ), donde : rendimiento del reductor e i: relacin de reduccin Velocidad media motor: Nn * i
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Servos
Par nominal(Pn)
Cymex
Dimensionado Electro-mecnico
Paso 5
Schneider Motion Sizer Comprobar que el motor elegido d el par de pico, para ello: Par pico motor: (Pm (Pm / i * ), donde : rendimiento del reductor e i: relaci relacin de reducci reduccin Velocidad mxima motor: Nm * i Con estos datos se busca en el catlogo de Lexium aquel motor+drive motor+drive que d estos valores en rgimen mximo
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Servos
Par nominal(Pn)
Cymex
Dimensionado Electro-mecnico
Paso 5
Schneider Motion Sizer Por ltimo comprobar que el factor de inercia para ese motor en concreto es correcto, para ello: Leer de inercia del rotor del catlogo. Atencin: El catlogo da la inercia en gr/cm2, gr/cm2, para pasarlo a kg/m2, kg/m2, multiplicar el valor del catlogo por 10 Calcular FI = Jcarga / Jmotor Comprobar que FI < 6; Si FI fuera mayor que 6 ir al motor siguiente siguiente o elegir una relacin de reduccin mayor, si la velocidad lo permite.
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Lexium 15
Sincronizacin de ejes
Ejes independientes Multi-ejes sincronizados. SERCOS
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EVOLUCIN PREVISTA
El nmero de aplicaciones de servomotores crecer en el futuro inmediato. Lo har especialmente en nuevas aplicaciones. El variador de velocidad ha alcanzado: El rango de potencia Capacidad de generar par La precisin Para asumir la regulacin con motores CA de la casi totalidad de aplicaciones. En las aplicaciones mas sencillas sustituir a los servos El motor Paso a paso mantendr su campo de aplicacin El motor de CC y el de Rotor Bobinado tendern a desaparecer
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CA Servo PaP CA
Soft
Pequeo Mediano Grande Muy grande
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