ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO TEMA: Transformada Z en Sistemas Digitales OBJETIVO: General.

Hallar la Transformada Z y Transformada Z Inversa de la funciones de tiempo, para modelar sistemas digitales. Especficos. Investigar las caractersticas de la Transformada Z y Transformada Z Inversa, y sobre su resolucin con la utilizacin de MATLAB. Investigar las funciones de Matlab para el clculo de la Transformada Z e Inversa. Resolver Ejercicios de la Transformada Z e Inversa utilizando Matlab, para analizar cada una de las instrucciones utilizadas en la resolucin de los ejercicios. RESUMEN La transformada Z es un mtodo que se trabaja en funcin de la frecuencia, el cual nos da conocer la estabilidad de un sistema utilizando el crculo unitario. Un sistema es estable si los polos del sistema estn dentro del crculo unitario. La resolucin de ejercicios de Transformada Z y Transformada Z Inversa se lo realiza con la herramienta MATLAB; ya que, con la ayuda de MATLAB se puede facilitar el anlisis y el desarrollo de stos ejercicios. ABSTRACT The transformed Z is a method that one works in function of the frequency, which gives us to know the stability of a system using the unitary circle. A system is stable if the poles of the system are inside the unitary circle. The resolution of exercises of having Transformed Z and Transformed Inverse Z is carried out it with the tool MATLAB; since, with the help of MATLAB it can facilitate himself the analysis and the development of these exercises. MARCO TERICO: Transformada Z La Transformada Z convierte una seal real o compleja definida en el dominio del tiempo discreto en una representacin en el dominio de la frecuencia compleja. El nombre de Transformada Z procede de la variable del dominio, al igual que se podra llamar "Transformada S" a la Transformada de Laplace. Un nombre ms adecuado para la TZ podra haber sido "Transformada de Laurent", ya que est basada en la serie de Laurent. La TZ es a las seales de tiempo discreto lo mismo que Laplace a las seales de tiempo continuo. La transformada Z, al igual que otras transformaciones integrales, puede ser definida como una transformada unilateral o bilateral.

Transformada Z bilateral La TZ bilateral de una seal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una funcin X(z) que se define

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Donde n es un entero y z es, en general, un nmero complejo de la forma Donde A es el mdulo de z, y es la frecuencia angular en radianes por segundo (rad/s). Transformada Z unilateral De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0, la transformada Z unilateral se define como

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En el procesamiento de seales, se usa esta definicin cuando la seal es causal. En este caso, la Transformada Z resulta una serie de Laurent, con ROC del tipo |z|>R; es decir que converge "hacia afuera". Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la funcin de generacin de probabilidades, donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la funcin X(z) suele escribirse como X(s), ya que s = z1. Las propiedades de las transformadas Z son tiles en la teora de la probabilidad. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z Linealidad: Si X1[n] y X2[n] son dos secuencias discretas con transformadas X[Z] y X2[Z], entonces: Z(a1X1[n]+a2X2[n])=a1X1[Z]+a2X2[Z] siendo a1 y a2 constantes arbitrarias. Desplazamiento temporal: Sea X[n] una secuencia causal con transformada X[Z]. Entonces, dado cualquier entero n0>0, se tiene: (3)

(4) Simultneamente, se puede demostrar que

(6)

Multiplicacin por est dada por X[ Z]. Demostracin:

: Si X[Z] es la transformada Z de X[n], entonces la transformada Z de X[n]

(7) En los teoremas anteriores, estamos suponiendo que X[n]=0 para n<0. Diferenciacin con respecto a Z: Si se deriva la expresin

(8) que es la transformada Z de una secuencia causal X[n], respecto a Z se tiene:

(9) De la expresin anterior se deduce que:

(10) Se puede demostrar, derivando sucesivamente, que:

(11) Teorema del Valor inicial: Dada una secuencia causal X[n] se tiene que

(12) Desarrollando la sumatoria, se tiene que X[Z]=X[0]+X[1]Z-1+ ... +X[n]Z-n Se puede observar que cuando Z tiende a infinito, Z-n tiende a cero para todo n, por tanto,

(13) Teorema del Valor final: Sea X[n] una secuencia causal. El valor final de X[n], esto es, el valor de X[n] a medida que n tiende a infinito se puede dar por la siguiente expresin:

(14) Siempre que el valor final exista, o sea que exista X[n] cuando n tiende a infinito. Convolucin: La convolucin de dos secuencias causales X[n] y y[n] no es ms que el producto normal de las transformadas Z de ambas secuencias, es decir: X[n]*y[n]=X[Z]y[Z] (15)

En particular, si X[n] es la entrada de un sistema lineal invariante con el tiempo y h[n] es la respuesta al impulso, entonces se tendr que: Z[X[n]*h[n]]=y[Z]=X[Z]H[Z] donde H[Z] es la transformada de h[n]. Para obtener la salida y[n] bastar hallar la transformada inversa de y[Z]. Transformada Z inversa La Transformada Z inversa se define (16)

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Donde C es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia (ROC). El contorno, C, debe contener todos los polos de X(z). Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando C es el crculo unidad (que tambin puede usarse cuando la ROC incluye el crculo unidad), obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier:

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La TZ con un rango finito de n y un nmero finito de z separadas de forma uniforme puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. La transformada discreta de Fourier (DFT) es un caso especial de la TZ, y se obtiene limitando z para que coincida con el crculo unidad. La notacin para la transformada Z inversa ser Z-1. La transformada Z inversa de X[Z] da como resultado la correspondiente secuencia X[n]. Existen cuatro mtodos para obtener la transformada Z inversa y sern: 1. Mtodo de la Divisin Directa. 2. Mtodo Computacional.

3. Mtodo de expansin en fracciones parciales. 4. Mtodo de la Integral de inversin. El mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que si X[Z] est expandida en una serie de potencias de Z-1, esto es s

(19) Entonces X[n] es el coeficiente de Z-k y por consiguiente, los valores de X[n] se pueden hallar por inspeccin para n= 0, 1, 2,... Regin de convergencia (ROC) La regin de convergencia, tambin conocida como ROC, define la regin donde la transformada-z existe. La ROC es una regin del plano complejo donde la TZ de una seal tiene una suma finita. La ROC para una x[n] es definida como el rango de z para la cual la transformada-z converge. Ya que la transformadaz es una serie de potencia, converge cuando x[n]z^ {-n} es absolutamente sumable.

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Propiedades de la Regin de Convergencia: La regin de convergencia tiene propiedades que dependen de las caractersticas de la seal, x[n]. La ROC no tiene que contener algn polo. Por definicin un polo es donde x[z] es infinito. Ya que x[z] tiene que ser finita para toda la z para tener convergencia, no puede existir ningn polo para ROC. Si x[n] es una secuencia de duracin finita, entonces la ROC es todo el plano-z, excepto en |z|=0 o |z|=. Si x[n] es una secuencia del lado derecho entonces la ROC se extiende hacia fuera en el ultimo polo desde x[z]. Si x[n] es una secuencia del lado izquierdo, entonces la ROC se extiende hacia dentro desde el polo ms cercano en x[z]. Si x[n] es una secuencia con dos lados, la ROC va ser un anillo en el plano-z que esta restringida en su interior y exterior por un polo. TRANSFORMADA Z CON MATLAB Las Rutinas de Matemtica Simblica de MATLAB y el comando ztrans(f) se puede usar para determinar la trasformada-z de una funcin, f, representada como f(nT). MATLAB supone por omisin que la variable de tiempo muestreada independiente es n y que la variable independiente de la transformada es z. Si se desea usar k en lugar de n, es decir, f(kT), entonces es necesario usar ztrans(f,k,z). Este comando hace caso omiso de los parmetros que por omisin tiene MATLAB y supone que la variable de tiempo muestreado independiente va ser k.

TRANSFORMADA Z INVERSA CON MATLAB Las Rutinas de Matemtica Simblica de MATLAB y el comando iztrans(F) se pueden usar para determinar la funcin en tiempo muestreado representada como f(nT) dada su transformada z, F(z). Si se desea tener de regreso una funcin del tiempo muestreado f(kT), entonces hay que cambiar los parmetros que por omisin tiene MATLAB de la variable de tiempo muestreada independiente usando el comando iztrans(F,k). RESULTADOS: TRANSFORMADA Z Ejercicio 13.1: Correr el ch13p1, del Apndice E. Aprendern a hallar la transformada z de las funciones de tiempo.
% Transformada Z de 'f=(n*T)' syms n T % Construir objetos simblicos para 'n' y 'T'. 'f(nT)' % Desplegar etiqueta f=n*T; % Definir f(nT). pretty(f) % Impresin f(nT). 'F(z)' % Desplegar etiqueta F=ztrans(f); % Determinar la transformada z, F(z). pretty(F) % Impresin F(z).

Fig 1: La Transformada Z de f=n*t.

% Transformada Z de ' f syms n T a e 'f(nT)' f=e^-(a*n*T); pretty(f) 'F(z)' F=ztrans(f); pretty(F) (kT)=e^(-akT)' % Construye objetos simblicos para 'n', 'T', 'w'. % Despliega etiqueta. % Define f(nT). % Impresin en bonito de f(nT). % Despliega etiqueta. % Determina la transformada z , F(z). % Impresin F(z).

Fig. 2: La Transformada Z de f (kT)=

% Transformada Z de 'sin (w*k*t)' syms n T w % Construye objetos simblicos para 'n' and 'T'. 'f(nT)' % Despliega etiqueta. f=sin(w*n*T); % Define f(nT). pretty(f) % Impresin en bonito de f(nT). 'F(z)' % Despliega etiqueta. F=ztrans(f); % Determina la transformada z , F(z). pretty(F) % Impresin F(z).

Fig. 3: La Transformada Z de f (kT)=sin (w*k*t).

% Transformada Z de 'cos (w*k*t)' syms n T w % Construye objetos simblicos para 'n', 'T', 'w'. 'f(nT)' % Despliega etiqueta. f=cos(n*T*w); % Define f(nT). pretty(f) % Impresin en bonito de f(nT). 'F(z)' % Despliega etiqueta. F=ztrans(f); % Determina la transformada z , F(z). pretty(F) % Impresin F(z).

Fig. 5: La Transformada Z de f (kT)=cos (w*k*t).

% Transformada Z de ' (e^(-a*t))*(sin (w*t)) ' syms a n T w % Construye objetos simblicos para 'n' and 'T'. 'f(nT)' % Despliega etiqueta. f=(exp(-a*T))*sin(w*n*T);% Define f(nT). pretty(f) % Impresin en bonito de f(nT). 'F(z)' % Despliega etiqueta F=ztrans(f); % Determina la transformada z, F(z). pretty(F) % Impresin F(z).

Fig. 6: La Transformada Z de f (kT)= Anlisis de Resultados

*sin (wkt).

En los ejercicios se observa que una funcin de s, F*(s), que representa una onda de tiempo muestreada, se puede transformar en una funcin de z, F(z). El resultado dela figura 1, es una forma cerrada a diferencia de F(s). Si ste es el caso para otras numerosas ondas de tiempo muestreadas, entonces tenemos de modo conveniente la transformada que estbamos buscando.

TRANSFORMADA Z INVERSA Ejercicio 13.2: Correr el ch13p2, del Apndice E. Aprendern a hallar la transformada z de las funciones de tiempo. Ejemplo 1:
'(ch13sp2) Example 13.2' syms z k 'F(z)' F=0.5*z/((z-0.5)*(z-0.7)); pretty(F) 'f(kT)' f=iztrans(F,k); pretty(f) 'f(nT)' f=iztrans(F); pretty(f) % % % % % % % % % % % Desplegar etiqueta Construir objetos simblicos para 'z' y 'k' Desplegar etiqueta Definir F(z). Impresin de F(z). Visualiza etiqueta Encuentra la transformada z inversa, f(kT). Imprime f(kT). Visualiza etiqueta Encuentra la transformada z inversa, f(nT). Impresin de f(nT).

Fig. 6: Transformada Z Inversa ch13p2 Ejemplo 2:

syms z k % Construir objetos simblicos para 'z' y 'k' 'F(z)' % Display label. F=(z*(z+1)*(z+2))/((z-0.5)*(z-0.7)*(z-0.9)); % Desplegar etiqueta pretty(F) % Impresin de F(z). 'f(kT)' % Desplegar etiqueta f=iztrans(F,k); % Encuentra la transformada z inversa, f(kT). pretty(f) % Imprime f(kT). 'f(nT)' % Desplegar etiqueta. f=iztrans(F); % Encuentra la transformada z inversa, f(nT). pretty(f) % Impresin de f(nT).

Fig. 7: Transformada Z Inversa ch13p2 Anlisis de Resultados La transformada Z Inversa se lo puede hacer de forma directa a partir de F(z). Para mayor facilidad con el uso de Matlab de lo realiza en el menor tiempo donde se lo puede analizar los sistemas. CONCLUCIONES: La Transformada Z es un mtodo que nos permite conocer la estabilidad de un sistema en base al crculo unitario, el cual si los polos est dentro del crculo unitario es estable. La Transformada Z convierte una seal real o compleja definida en el dominio del tiempo discreto en una representacin en el dominio de la frecuencia compleja. La Transformada Z modela los sistemas de datos muestreados con funciones de transferencia analizadas y diseadas con facilidad. En la Transformada Z, el comando ztrans(f,k,z) hace caso omiso de los parmetros que por omisin tiene MATLAB y supone que la variable de tiempo muestreado independiente va ser k. La transformada Z Inversa da solo los valores de la funcin de tiempo, en los instantes de muestreo. En la Transformada Z Inversa, el comando iztrans(F) se pueden usar para determinar la funcin en tiempo muestreado representada como f(nT) dada su transformada z, F(z). Matlab es un software que nos permite el clculo de la Transformada Z y la Transformada Z Inversa en base a las funciones ztrans y iztrans, el cual nos agilita el clculo de diferentes sistemas su estabilidad.

RECOMENDACIONES: Aplicar las propiedades de la transformada Z para obtener su correspondiente transforma del sistema y as conocer su estabilidad. En la Transformada Z Inversa, si se desea tener de regreso una funcin del tiempo muestreado f(kT), entonces se recomienda cambiar los parmetros que por omisin tiene MATLAB de la variable de tiempo muestreada independiente usando el comando iztrans(F,k). Al momento del desarrollo de cada ejercicio, unos de los aspectos a tener muy en cuenta es el tipo de sistema, ya sea de primer orden, segundo orden o de orden n para poder realizar correctamente el programa. Aplicar las funciones de Matlab en los sistemas correctos para conocer su transformada Z correcta. Analizar su ROC del sistema para conocer su estabilidad del sistema. BIBLIOGRAFIA: [1] Sistemas de Control para ingeniera. Web: http://www.uv.es/~soriae/tema_3_pds.pdf http://materias.fi.uba.ar/61107/Apuntes/TZ00.pdf http://materias.fi.uba.ar/61107/Apuntes/TZ00.pdf