Sunteți pe pagina 1din 26

INTRODUCERE

Lucrarea de licent analizeaz cinematica mecanismelor din compunerea roboilor,


bazele teoretice ale dinamicii roboilor industriali i arhitectura unui model de robot 4R n
vederea optimizrii i corectrii performanelor la unele sisteme robotizate.
Exist numeroase definiii ale robotului, el reprezentnd un automat universal, destinat
efecturii unor funcii motoare sau intelectuale ale omului. Printre diferitele clase de roboi
una dintre cele mai importante o formeaz roboii manipulatori, ntre care sunt roboii
industriali.
n realizarea sistemului de conducere a roboilor industriali i a celulelor de fabricaie flexibil
se propune aplicarea unor tehnici ale inteligenei artificiale pentru realizarea nivelelor
ierarhice superioare i a unor metode avansate, de control predictiv, n materializarea nivelului
ierahic inferior.
Un robot industrial este un echipament care nu funcioneaz n mod izolat, ci lucreaz
mpreun cu ali roboi i/sau maini unelte, benzi transportoare, ajungndu-se astfel la
noiunea de celul flexibil de fabricaie. Dac acest termen este acceptat i folosit adesea
mpreun cu acela de sistem de tip CIM (Computer Integrated Manufacturing), conducerea i
optimizarea funcionrii unei celule de fabricaie este nc o problem deschis. Pentru
obinerea flexibilitii n utilizare, mpreun cu autonomia i sigurana n funcionare, se
inpune o abordare unitar a unei celule de fabricaie robotizat, care s mbine elementele de
automatic i cele de inteligen artificial (IA).
Lucrarea de licent are urmtoarele obiective:
- Analiza funcionrii i structurii generale a unui robot industrial n vederea
introducerii in procesele de fabricatie;
- Prezentarea arhitecturii unui robot industrial 4R;
- Optimizarea constructiv funcional a robotului industrial 4R;
- Programarea robotului industrial 4R pentru operaiuni manipulare a unor obiecte;
- Planificarea micrii robotului n coordonate carteziene i generarea traiectoriilor
care unesc dou puncte ale spaiului de lucru;
- Realizarea conducerii simultane a articulaiilor robotului 4R cu motoare electrice
pas cu pas;
CAPITOLUL 1
CERCETRI ACTUALE N ANALIZA
ROBOILOR INDUSTRIALI
1.1 Scurt istoric i aplicaii ale roboilor neindustriali
Primele cercetri n domeniul roboticii au fost iniiate ncepnd cu anul 1960. Dupa un
avnt substanial al aplicaiilor roboticii n domeniul industrial, cu precadere n industria
automobilelor, dup 1990 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale
(nemanufacturiere).
Aceast dezvoltare, chiar spectaculoas, n direcia aplicaiilor neindustriale justific
trecerea n revist a principalelor subdomenii n care roboii nemanufacturieri sau roboii de
serviciu i pot gasi aplicabilitate.
1.2 Clasificarea roboilor industriali.
Definiii, domenii de utilizare, evoluie
Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este manipularea
pieselor i uneltelor, nlocuind aciunea uman.
Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente:
- sudur prin puncte sau pe contur;
- operaii de ansamblare;
- vopsire;
- turnarea n forme a pieselor mari;
- controlul calitii;
- manipularea substanelor toxice, radioactive;
Robotul industrial este definit n prezent ca un manipulator tridimensional,
multifuncional, reprogramabil, capabil s deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate
speciale dup traiectorii programate, n scopul efecturii unor operaii diversificate de
fabricaie. Pentru diferitele componente ale roboilor industriali (fig. 1.1.), s-au definit termeni
specifici preluai din literatura anglo saxon.

a. b.
Fig. 1.1 Roboi industriali tip manipulator
1.2.1 Clasificarea manipulatoarelor i roboilor pe generaii
Clasificarea pe generaii folosete drept criteriu de baz capacitatea mainii de
percepere i interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum i de adaptare la mediu n
timpul procesului de lucru. Deosebim:
- manipulatoarele manuale (prima generaie);
- manipulatoare automate (generaia a doua);
- manipulatoare inteligente (generaia a treia);
- roboii industriali din prima generaie sunt manipulatoare automate programabile,
avnd cel puin 3 axe (dintre care cel puin 2 axe sunt programabile prin nvare sau printr-un
limbaj simbolic);
- roboii industriali din generaia a doua;
- roboii industriali din generaia a treia sunt dotai cu senzori inteligeni (prelucrare
local a informaiei) i utilizeaz elemente de inteligen artificial;
- roboii inteligeni sunt dotai cu programe de inteligen artificial avansate, au
capacitate de autoinstruire.
Majoritatea roboilor industriali folosii n prezent sunt din generaia 1 i 2. n funcie
de scara evolutiv a treptelor de automatizare roboii industriali se clasific n:
Sursa de informaii Energia Treapta Descriere
Mediul exterior
Electric
Hidraulic
Pneumatic
10 Main care se autoperfecioneaz:
robot cu inteligen artificial
9 Main cu program adaptabil n
funcie de condiiile externe: robot
cu elemente de inteligen artificial,
robot industrial generaia 3
8 Main care i corecteaz pro-
gramul n funcie de condiiile de
lucru: main unealt cu comand
adaptativ
Program variabil
(programabilitate)
7 Main universal programabil:
sistem sau centru de prelucrare cu
CNC, robot industrial generaia 2
6 Main monooperaie programabil:
main unealt cu CN, robot
industrial generaia 1
Program fix
5 Main automat pentru operaii
multiple: strung cu prelucrare
automat, automat de montaj
4 Main automat monooperaie:
automat de montaj rigid,
manipulator automat
Om
Mecanic
Manual
3 Scul mecanizat, main
comandat manual, manipulator
manual (teleoperator)
2 Scul de mn
1 Mn
1.2.2 Clasificare pe categorii
Din punctul de vedere al relaiei om-robot n timpul desfurrii lucrului roboilor,
acestia se impart in trei mari categorii:
Roboi automai,
Roboi biotehnici,
Roboi interactivi.
n cazul robotior comandai pas cu pas, prin acionarea de ctre operatorul uman a
unui buton sau manet, este pus in funciune unul din gradele de micare ale robotului. Roboii
master-slave sunt constituii din doua lanuri cinematice deschise, primul lan (master) avnd
micarea comandat de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scar aceast micare
i efectund operaiile de manipulare pentru care este destinat robotul. In alte cazuri, legatura
dintre master i slave este indirect, prin teletransmisie. In ambele cazuri, operatorul uman
trebuie s vad tot timpul micarea elementului manipulat de slave, aceasta printr-o fereastr
sau pe un ecran display.
n cazul roboiior biotehnici semiautomai, operatorul uman particip nemijlocit n
procesul de comand, dar n acelasi timp cu el lucreaz i un calculator universal sau
specializat. Semnalul de comanda la aceste sisteme este dat de operatorul uman, obisnuit
printr-o manet de comand ce poate avea 3-6 grade de micare. Semnalul obinut prin
apsarea manetei dup un grad de micare oarecare este preluat de calculator, care efectueaz
calcule i formeaz semnalele de comand pentru fiecare grad de micare al organului de
execuie al robotului.
Roboii ce acioneaz in medii industriale au captat denumirea de roboi industriali.
In general, acestia sunt roboi automai i n cazuri mai rare se utilizeaz in industrie i roboi
biotehnici sau interactivi. Sunt rspndii, in special, roboii programai i, mai puin, cei
adaptivi. Roboii inteligeni se afl n faza de ncercri n laboratoare sau aplicaii la unele
operaii de montaj automat.
1.3 Domeniul inteligenei artificiale (IA)
Se consider c obiectul IA se refer la modalitile prin care poate fi imitat
inteligena uman cu ajutorul calculatoarelor electronice i a unor programe performante.
Referitor la inteligena artificial se consider c:
- IA este domeniul de studiu care i propune s explice i s modeleze
comportamentul inteligent n termenii proceselor de calcul;
- IA este de natur interdisciplinar care implic tiina calculatoarelor, matematica,
psihologia proceselor cognitive .a.
- Ingineresc IA se ocup cu generarea reprezentrilor procedurilor care n mod
automat i autonom permit rezolvarea pn acum numai de oameni;
- Obiectul IA este abordarea inteligenei ca pe un calcul posibil de efectuat, fezabil.
O definiie operaional a inteligenei artificiale este Testul Turing, care const ntr-o
conversaie (discuie prieteneasc - chat), la distan, ntre un om (operator) i un calculator.
La sfritul testului, calculatorul se consider inteligent cnd operatorul nu poate spune dac a
dialogat cu un alt operator uman sau cu o main.
Se obin urmtoarele concluzii:
- IA poate fi descris drept domeniu al informaticii care se ocup cu proiectarea i
construirea sistemelor capabile s realizeze funcii ale intelectului uman, cum ar fi
nvatrea din experien, nelegerea limbajului natural sau utilizarea unui
raionament pentru rezolvarea problemelor;
- este mai uor de exprimat ce trebue s fac mainile inteligente dect descrierea a
ceea ce trebue s fie ele;
- structura arhitectural a calculatoarelor electronice rmne nc foarte diferit de
structura sistemelor biologice,
- comportamentul inteligent se caracterizeaz prin:
- flexibilitate disponibilitatea de adaptare la condiii noi;
- feed back (reacie) posibilitatea de a compara rezultatele aciunilor cu
ateptrile i apoi modificarea corespunztoare a aciunilor;
- memoria pentru nmagazinarea informaiilor n vederea utilizrii ulterioare.
1.4 Roboi mobili
Unul din obiectivele eseniale ale roboticii este elaborarea roboilor autonomi.
Asemenea roboi ar putea accepta o descriere natural - formal - (de nivel nalt) a sarcinilor
de ndeplinit i executarea comenzilor fr alte intervenii umane. Descrierile necesare vor
preciza ce dorete utilizatorul i nu cum s execute comenzile. Roboii capabili s
ndeplineasc aceste operaii vor fi dispozitive mecanice versatile, echipate cu senzori de
perceperea a mediului i aflate sub controlul unui sistem de calcul.
Orientarea ntr-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea
obstacolelor i comunicaia cu un calculator aflat la distan sunt dou aspecte importante care
trebuie luate n considerare atunci cnd lucrm cu un robot mobil.
Fr senzori, roboii nu ar putea executa altceva dect sarcini fixate dinainte, repetnd
operaiile ce le are de realizat iar i iar, dar dotai cu senzori, roboii au capacitatea de a face
mult mai mult dect att.
Problemele specifice ce apar la roboii mobili sunt urmtoarele:
- evitarea impactului cu obiectele staionare sau n micare;
- determinarea poziiei i orientrii robotului pe teren;
- planificarea unei traiectorii optime de micare.
n cazul unui sistem robotic automat distribuit poziiile spaiale sunt de o extrem
importan i de ele depinde ndeplinirea scopurilor dorite i funcionarea ntregului sistem.
Cu alte cuvinte, robotul trebuie s fie capabil s-i planifice micrile, s decid automat ce
micri s execute pentru a ndeplini o sarcin, n funcie de aranjamentul momentan al
obiectelor din spaiul de lucru.
Planificarea micrilor nu const dintr-o problem unic i bine determinat, ci dintr-
un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puin variante ale celorlalte.
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu ali roboi mobili) aflate
n spaiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei aprtori
mecanice care prin deformare oprete robotul, folosirea senzorilor care msoar distana pn
la obstacolele de pe direcia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea
informaiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori.
Localizarea obiectelor se poate realiza i prin contact fizic, dar acesta impune restricii
asupra vitezei de micare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot i obiectele din
mediu genereaz fore de reaciune care modific starea robotului. Vitezele mari de lucru fac
ca efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate s fie riscante
(pot duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului).
Sistemul senzorial mai este numit i sistem de msurare. El asigur msurarea unor
mrimi fizice i eventual perceperea unor modificri semnificative a acestor mrimi.
1.5.3 Laborator de fabricaie asistat de calculator
Dezvoltarea unor cercetari privind conducerea inteligent i optimal a unui sistem
flexibil de fabricatie i concretizarea metodelor i algoritmilor intr-un sistem informatic
integrat pentru conducerea fabricatiei a condus la realizarea unui sistem integrat de laboratoare
pentru studiul domeniului fabricatiei asistate de calculator.
n realizarea studiilor teoretice privind analiza si optimizarea sistemelor de fabricatie
se inpun:
- modelarea sistemului de fabricatie din laboratorul de fabricatie asistata de calculator
ca un sistem cu evenimente discrete;
- cercetari privind programarea robotilor industriali;
- cercetari privind conducerea asistata de calculator a masinilor unelte;
- dezvoltarea unui sistem de vedere artificiala pentru conducerea inteligent i optimal
a unui sistem flexibil de fabricatie;
- cercetari privind folosirea sistemelor expert in planificarea si monitorizarea unui
sistem flexibil de fabricatie.
Un laborator de fabricaie asistat de calculator are urmtoarea organizare:
Fig. 1.8. Arhitectura sistemului de fabricaie flexibil
1. Robot industrial (IRB 1400), 2. Robot industrial (IRB 2400), 3. Main unealt cu comand
numeric (EMCO PC Mill 55 CNC), 4. Sistem de vedere artificial (OptiMaster), 5. Conveior,
6. Magazie piese finite, 7. Magazie piese brute, 8.Buffer piese, 9.Controler Robot (IRB 1400),
10. Controler Robot (IRB 2400)
1.5.4 Modelarea i analiza sistemelor cu evenimente discrete
1.5.4.1 Reele Petri
Retelele Petri reprezint o categorie aparte de grafuri. Un graf este complet definit dac
se cunosc mulimile nodurilor si arcelor acestuia. Diferena dintre un graf i o reea Petri
const n faptul c, n cazul acesteia din urm, mulimea nodurilor este nlocuit cu doua
mulimi disjuncte :
- mulimea locurilor
i
P , i = 1, ..., n (reprezentate prin cercuri);
- mulimea tranziiilor
j
T
, j = 1, ..., m (reprezentate prin bare verticale sau prin
ptrate).
Arcele unei retele Petri sunt unidirecionale. Un arc nu poate lega dect fie o tranzitie
de un loc, fie un loc de o tranzitie. La o tranziie sau la un loc pot ajunge mai multe arce, iar de
la o tranzitie sau de la un loc pot pleca de asemenea mai multe arce. Un loc i o tranziie pot fi
legate prin cel mult un arc. Structura unei reele Petri este astfel complet definit de cele trei
mulimi anterioare: a locurilor, a tranziiilor i a arcelor.
Fig. 1.9. Retea Petri cu trei locuri i trei tranziii
n fig. 1.9 toate arcele au evaluare unitara, cu excepia arcelor de la T2 la P3 i de la T3
la P1, care au evaluarea 2:
a(
1 1
P , T ) = a(
1 2
P , T ) = a(
1 2
T , P ) = a(
2 3
P , T ) = a(
3 3
P , T ) = 1;
a(
2 3
T , P ) = a(
3 2
T , P ) = 2. (1.3)
Matricea de inciden a reelei din fig. 1.9 este
1 1 2
A 1 0 1
0 2 1
_



,
, (1.4)
unde elementele
2 2
a
,
i
3 1
a
,
au valori nule deoarece intre locul
2
P i tranziia
2
T , sau intre
locul
3
P i tranziia
1
T nu exist nici un arc; elementele
1,1 1,2 2,3
a , a , a
i
3,3
a
au valori
negative deoarece tranziiile corespunzatoare sunt tranziii de ieire (
1
T i
2
T sunt tranziii
de iesire din
1
P , iar
3
T este tranziie de iesire din
2
P i
3
P ).
Marcajul reelei din fig. 1.9. este M = (2, 1, 0), deoarece locul
1
P contine 2 jetoane,
locul
2
P conine un jeton iar locul
3
P nu conine nici un jeton.
Reguli de funcionare:
Fiind dat o reea Petri marcat, se spune c o tranziie
j
T
a acestei reele este
activabil pentru marcajul M dac i numai dac, pentru orice loc
i
P care este loc de intrare n
tranziia
j
T
, marcajul locului
i
P este mai mare sau la limita egal cu evaluarea arcului dintre
i
P i
j
T
.
Dac o tranziie este activabil atunci ea poate fi activat. Activarea unei tranziii
const n modificarea marcajelor locurilor de intrare i de ieire din tranziia respectiv.
La activarea tranziiei
j
T
, marcajul unui loc
i
P de intrare n tranziia respectiva scade
cu o cantitate egal cu evaluarea arcului (
i
P ,
j
T
). Daca
i
P este un loc de ieire din tranziia
j
T
, atunci marcajul su crete cu o cantitate egal cu evaluarea arcului (
j
T
,
i
P ). Dac un loc
al reelei nu este legat de tranziia
j
T
prin nici un arc, la activarea acesteia marcajul locului
rmne neschimbat.
1.6 Sistem robotizat de montaj
Folosind noiunile din teoria sistemelor, o unitate de productie se poate considera c
este compus dintr-o serie de subsisteme, montajul fiind unul dintre acestea i ocupnd locul
final. Costul de productie in construcia de maini este influenat in mare masura (30 % - 40
%) de volumul de munc din montaj, care poate atinge 25 % - 30 % din volumul total. In
construcia de aparate, volumul de munca in montaj poate ajunge pina la 40 % - 70 %. Se
consider la nivel mondial ca optimizarea acestei munci poate conduce la o puternica
economisire a resurselor.
Numarul mare al parametrilor ce trebuie inregistrai i luai in considerare ca de fapt
problema de rezolvat montajul robotizat conduce la realizri sub form complex a cuplului
instalatii periferice - robot industrial . Un rol esenial in asigurarea flexibilitii il
reprezint utilizarea elementelor senzoriale i a efectorilor finali specializai pentru
compensarea erorilor inerente ce apar.
1.7 Planificarea micrilor robotului industrial
Robotul fiind o main cu abiliti n micare i/sau de manipulare una din cele mai
importante probleme de rezolvat este de a i planifica micrile, ceea ce implic modelarea
spaiului de lucru, cu obstacolele pe care le conine, i a robotului, ca entitate de form
complex i variabil.
Planificarea micrilor poate fi considerat ca problema realizrii algoritmilor pentru a
calcula automat o traiectorie continu pentru o mulime de obiecte (posibil legate) astfel nct
s se deplaseze de la o poziie la alta evitnd coliziunile cu alte obiecte fixe sau avnd micare
proprie.
Pentru un robot cu baz fix problema se poate formula mai simplu prin alegerea unei
traiectorii ferite de coliziuni pentru braul robotului, ntre dou poziii, n cazul unui spaiu
nchis.
Reprezentarea parametric
Reprezentarea parametric trateaz reprezentarea parametric a curbelor i
suprafeelor, expunnd modul de abordare a reprezentrii curbelor Bzier i B-spline, precum
i construcia poriunilor de suprafa pe baza acestor tipuri de curbe.
O curb parametric este definit printr-o mulime discret de puncte cunoscute ca
puncte de control mpreun cu un set de funcii de baz.
Aceast metod de specificare a curbei este complet diferit fa de cea matematic normal,
care are forma unei funcii implicite.
Cercetri recente sunt orientate spre:
Reprezentarea parametric a curbelor tridimensionale:
- curbele cubice Bzier
- unirea segmentelor de curbe cubice Bzier
- curbele B-spline, uniforme i neuniforme;
Reprezentarea suprafeelor cubice biparametrice:
- combinarea poriunilor de suprafa Bzier
- poriuni de suprafa B-spline
- editarea suprafeelor parametrice
Reprezentarea parametric a spaiilor de lucru proprii ale roboilor prin utilizarea
Matlab:
- funcii utilizate n programele Matlab scrise pentru generarea reprezentrilor grafice;
- modelarea suprafeelor descrise de efectorul final
Program de calcul pentru trasarea curbelor Bezier
Parametrii curbei

Parametrii curbei
x 1 2 3 4 5 ( ) : y 1 4 5 3 5 ( ) :
unde x i y sunt coordonatele punctelor de control.
P stack x y , ( ) :
Bez t P , ( ) 1 t ( ) P
0

t P
1

+

1
]
cols P ( ) 2 if
M
i

1 t ( ) P
i

t P
i 1 +

+

1
]

i 0 cols P ( ) 2 .. for
Bez t M , ( )
otherwise
:
Pentru variaia
t 0, 0.001 . . 1
se obine urmtoarea reprezentare grafic a curbei
Bezier:
1 1.4 1.8 2.2 2.6 3 3.4 3.8 4.2 4.6 5
0
0.6
1.2
1.8
2.4
3
3.6
4.2
4.8
5.4
6
y
T
Bez t P , ( )
1
x
T
Bez t P , ( )
0
,
Fig. 1.14 Curb Bezier
CAPITOLUL 2
ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR
DIN COMPUNEREA ROBOILOR
Solidul rigid este un sistem de puncte materiale la care distanele dintre acestea rmn
constante n timpul micrii i nu i modific poziiile n raport cu un reper fixat de rigid. A
cunoate micarea unui solid nseamn a determina, la un moment dat, vectorul de poziie,
viteza i acceleraia unui punct oarecare al acestui solid.
2.1.1 Translaia axelor de coordonate
Translaia este determinat prin vectorul de poziie al noii origini fa de originea
sistemului iniial (fig. 2.1).
Relaiile de legtur ntre coordonatele unui punct ( )
x y z
M , ,
, fa de sistemul
iniial
0 0 0 0
O x y z i coordonatele aceluiai punct M(x,y,z), fa de sistemul translatat Oxyz,
se obin n urma proiectrii ecuaiei vectoriale.

0
r + (2.1)
Fig.2.1 Sisteme de referin
Matriceal, se scrie sub forma:
x 0x
y 0y
z 0z
1 0 0 x
0 1 0 y
0 0 1 z
1 1 1 1
1 1 1 1
+
1 1 1 1
1 1 1 1
] ] ] ]
, (2.3)
sau
( ) ( ) [ ] ( )
0
E r +
. (2.4)
Poziia i micarea solidului rigid , fa de sistemul cartezian fix
0 0 0 0
O x y z ,
corespund poziiei i micrii unui triedru Oxyz ataat rigidului respectiv. Cele ase grade de
libertate ale rigidului vor fi determinate de vectorul de poziie
0
al originii O i de poziia
versorilor mobili i, j i k ai axelor Ox, Oy i Oz (fig. 2.3).
Fig. 2.3. Determinarea gradelor de libertate ale solidului rigid
Vectorul de poziie al punctului M n raport cu sistemul mobil este:
r x i y j z k + + , (2.21)
Proieciile vectorului
0
r
pe axele sistemului fix se pot deduce fcnd produsele
scalare corespunztoare:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
T
0
11 21 31 11 21 31
T
0
0 12 22 32 12 22 32
T
13 23 33 13 23 33
0
i r
x y z x
r j r x y z y
x y z z
k r
,
1
+ + 1 1 1
1
1 1 1
1
+ +
1 1 1
1
1 1 1 + +
] ] ] 1
]
(2.24)
unde:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ). ; ;
; ; ;
; ; ;
0 33 0 32 0 31
0 23 0 22 0 21
0 13 0 12 0 11
k k k j k i
j k j j j i
i k i j i i
T T T
T T T
T T T



(2.25)
2.2 Determinarea distribuiei de viteze i acceleraii
Produsul scalar a doi vectori
1 1
i b a poate fi exprimat matriceal sub forma
( ) ( )
1x
T
1 1 1x 1y 1z 1y 1x 1x 1y 1y 1z 1z
1z
b
a b a a a b a b a b a b
b
1
1
1 + +
1 ]
1
]
, (2.37)
iar cel vectorial
[ ] ( )
1z 1y
1x
1 1 1z 1x 1y
1y 1x
1z
0 a a
b
a b a 0 a b
a a 0
b
,
1 1
1 1

1 1
1 1

] ]

(2.38)
unde: [ ]
1
a este matricea antisimetric asociat vectorului
1
a ,
( )
1
b - matricea coloan asociat vectorului
1
b .
Poziia punctului M n raport cu sistemul de referin fix
0 0 0 0
O x y z este determinat
prin vectorul:
( ) ( ) [ ] ( ) r a
T
+
0
, (2.39)
de unde, prin derivare n raport cu timpul, se obine viteza punctului M n raport cu sistemul
fix:
( ) ( ) [ ] ( ) r a
T
+
0
. (2.40)
Pentru a determina proieciile vitezei punctului M n raport cu sistemul de referin
mobil (sistemul propriu), se nmulete la stnga cu operatorul [ ] a , obinndu-se:
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
T
0
a a a a r + & & & . (2.41)
Pe baza relaiei (2.46) expresia vitezei punctului M n raport cu sistemul propriu Oxyz
dat de relaia (2.42) devine:
( ) ( ) [ ]( ) ,
0
r V V
M
+ (2.47)
unde:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
z y
T T T
z x
y x
0
a a a a 0
0
,
1
1

1
1

]
& &
( ) ( ) [ ] ( )
x x
y y
z z
M 0
M M 0 0 0
M 0
V V
V V V a V
V V
; .
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
] ]
&
(2.48)
Meniuni
1. Ecuaia
[ ] [ ] [ ]
T
a a
se multiplic la stnga cu matricea [ ]
T
a , obinndu-se:
[ ] [ ] [ ]
T T
a a & , (2.49)
respectiv ecuaia
[ ] [ ] [ ]
T T
a a
se multiplic la dreapta cu matricea [ ] a , rezultnd
[ ] [ ] [ ]
T
a a & , (2.50)
dou relaii foarte importante pentru stabilirea regulilor de derivare, n vederea obinerii
ecuaiilor cinematice;
2. Matricea antisimetric [ ] joac rolul unui operator diferenial aplicat unui vector,
exprimat prin proieciile sale pe axele unui sistem de referin mobil (propriu):
( ) [ ] [ ] ( )
{ }
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( )
T T d d
r a a r a a r r
dt dt
. (2.51)
Pe baza formulei (2.51) se obin, n cazul versorilor mobili i, j, k , relaiile lui
Poisson:
( ) [ ]( ) ( ) [ ]( ) ( ) [ ]( ) .
d
d
;
d
d
;
d
d
k k
t
j j
t
i i
t
(2.52)
innd cont de relaia (2.49), ecuaia (2.40) devine
( ) ( ) [ ] [ ] ( )
T
0
a r + & & . (2.53)
Acceleraia punctului M, exprimat n raport cu proieciile sale pe axele sistemului de
referin fix, se obine prin derivare n raport cu timpul a ecuaiei (2.53), obinndu-se:
( ) ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) ( )
( ) [ ] [ ] [ ]
{ }
( )
T T
0
T 2
0
a r a r
a r .
+ +
+ +
&& && & &
&& &
(2.54)
2.4 Determinarea matricei de rotaie n cazul unei rotaii oarecare
Se consider n acest caz rotaia solidului rigid n jurul unei axe oarecare, , cu un
unghi [84, 125, 128, 131](fig. 2.6).
Fig. 2.6. Rotaia rigidului n jurul axei
Se consider axa de rotaie (), definit n raport cu sistemul triortogonal fix
0 0 0 0
O x y z , prin cosinuii directori:
11 12 13
cos , cos , cos
i sistemul de referin
1 1 1 1
O x y z a crui ax
1 1
O x coincide cu axa de rotaie (), iar axa
1 1
O z este situat n planul
0 0 0
O x z .
Considerm c un punct M definit n sistemul
2 2 2 2
O x y z
, de vector
( )
2
M
r

, se obine
ca rezultat al rotaiei de unghi n jurul axei () din punctul M ce aparine sistemului
1 1 1 1
z y x O , de vector ( )
1
M
r . tiind c expresia analitic a vectorului de poziie este un
invariant fa de rotirea axelor de coordonate, se poate scrie
( ) ( )
2 1
M M
r r

,
din care, prin multiplicare la stnga cu matricea
[ ]
T
21
a
, se obine
[ ] ( ) [ ] ( )
T T
2 1
21 M 21 M
a r a r

. (2.85)
Relaia (2.91) devine
( ) [ ] [ ] [ ] ( )
T T
0 0
M 10 21 10 M
r a a a r

,
i deci matricea transformrii este
[ ] [ ] [ ] [ ]
T T T
r 10 21 10
a a a a . (2.92)
Matricea [ ]
r
a , definit de relaia (2.92), definete rotaia solidului rigid n jurul axei
(), cu unghiul , n raport cu sistemul de referin fix.
Notm c cos , s =sin , . . . i efectund produsele matriceale,
[ ] [ ] [ ]
T T T
10 21 20
c c
c c
1 0 0 s s
a a c s 0 0 c s a
c c 0 s c
c c
s s
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
]
i
[ ] [ ]
T
20 10
a a
c c c c s c c c c s
c
c c c
s s
c c c c
c s c s s s ,
s s
c s c c c c c s c c
c
c c
0 s s
s s

1
+ + 1
1


1
1

1
1

1
1

1
1
+
1

1
1
]
1

]
n final, matricea transformrii,
[ ]
T
r
a , devine
[ ] [ ] [ ] [ ]
r r r
11 21 31
T T T
r r r
r 10 21 10 12 22 32
r r r
13 23 33
a a a a ,
1
1

1
1

]
(2.93)
unde:
2 2 2
r 2
11 2
c c c c c c s c c c s c c
c
s
+ +
+

;
r
21
s c c c s c s
c c
s s

+

;
2 2 2
r
31 2 2 2
c c s c c c c c c s c c c
c c
s s s
+
+

;
r
12
c c s c c s s
c c
s
+

;
r 2 2
22
c s c + ; (2.94)
r
32
c s s c s c c
c c
s

+

;
2 2 2
r
13 2
c c c c c c s c c c c c s
c c
s
+ +
+

;
r
23
s c c c s c s
c c
s s



;
2 2 2
r 2
33 2 2 2
c c c s c c c c c c s c c
c .
s s s
+
+ +

Semnul pentru este determinat de regula burghiului drept, cnd rotaia are loc n
sensul pozitiv al axei ().
Fiind dat matricea de rotaie, se pot determina cosinusurile directoare i unghiul de
rotaie:
11 22 33
1
cos
2
arc
+ +
, (2.96)
( )
r r
23 32
r r
31 13
r r
12 21
1
u
2 s
1
1

1

1

]
. (2.97)
2.6. Micarea compus a solidului rigid
2.6.1 Distribuia vitezelor
Se consider c se cunosc parametrii cinematici ai micrii solidului rugid fa de un
sistem mobil
1 1 1 1
O x y z , precum i parametrii cinematici ai micrii acestui sistem de referin
n raport cu cel fix
0 0 0 0
O x y z . Se consider referenialul triortogonal
2 2 2 2
O x y z invariabil
legat de solidul rigid (fig.2.8).
Fig. 2.8. Micarea compus a solidului rigid
Poziia solidului rigid fa de triedrul
1 1 1 1
O x y z este dat prin coordonatele originii
( )
2 21 21 21
O x y z , , i prin unghiurile lui Euler
r r r
i , formate de axele
2 2 2 2 2 2
O x O y i O z , cu axele mobile
1 1 1 1 1 1
O x O y , O z ,
( ) ( )
1
1
1
]
1


1
1
1
]
1

r
r
r
r
z
y
x
r ,
21
21
21
21
. (2.119)
Matricea de trecere de la sistemul
1 1 1 1
O x y z , la sistemul
2 2 2 2
O x y z este
[ ] [ ]
r r r
21 r
a a a a a

1 1 1
] ] ]
. (2.120)
Parametrii de poziie ai triedrului mobil
1 1 1 1
O x y z fa de reperul fix
0 0 0 0
O x y z , vor
fi coordonatele
10 10 10
x y , z , ale originii
1
O i unghiurile lui Euler
t t t
, , care
formeaz matricele coloan:
( ) ( )
1
1
1
]
1


1
1
1
]
1

t
t
t
t
z
y
x
r ;
10
10
10
10
, (2.121)
iar matricea transformrii [ ] [ ]
t
a a
10
are componentele date de relaiile (2.108).
Poziia punctului M fa de referenialul mobil
2 2 2 2
O x y z este dat de componentele
vectorului de poziie
2
r
, unde
( ) [ ]
T
2 2 2 2
r x y z . (2.122)
tiind c (fig. 2.8)
( ) ( ) ( )
1 21 2
r r r + , (2.123)
( ) ( ) ( )
10 1
r r + , (2.124)
( ) [ ] ( ) ( )
T
21 21 2 1
r a r r + , (2.125)
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
21 10 r t
a a a a a
se obin proieciile vitezei punctului M pe axele sistemului legat
2 2 2 2
O x y z :
( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( )
M 21 10 10 21 21 21 10 1 21 2
V a a r a r a r r + + + & &
. (2.126)
Folosind notaiile:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] ( ) ( )
[ ] ( ) ( )
10 t 21 r
10 10 10
21 21 21

a r V
a r V
, ,
,
,

&
&
(2.127)
ecuaia (2.126) capt forma:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) { } ( ) [ ] ( ) { }
M 21 10 t 1 21 r 2
V a V r V r + + + . (2.128)
2.6.2 Distribuia acceleraiilor
Pentru determinarea acceleraiei punctului M, se deriveaz n raport cu timpul viteza
punctului M, obinndu-se
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] [ ]
{ }
( )
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] [ ]
{ }
( )
T T 2
10 10 21 10 10 10 1
T T T 2
10 10 1 10 21 21 21 2
r a r a r
2 a r a a r
+ + + +
+ + +
&& && && &
& & ,
(2.132)
Prin multiplicarea la stnga cu [ ] [ ] [ ]
10 21
a a a , se obine acceleraia punctului M
dat prin proieciile sale pe axele sistemului legat
2 2 2 2
O x y z :
( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] [ ]
{ }
( )
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
{ }
( )
2
M 21 10 10 21 21 21 10 10 1
2
21 10 1 21 21 2
a a a r a r a r
2 a r r ,
+ + + +
+ + +
&& && &
& &
(2.133)
Revenind n sistemul fix, prin multiplicare la stnga cu
[ ] [ ] [ ]
T T T
10 21
a a a , se obine
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
T T
20 21 10 21 21 21 10 21 21
T T
21 21 10 21
a a a a
a a
+ + +
+
& & &
.
(2.135)
Pe baza relaiilor (2.129) i (2.134), se poate scrie
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
{ }
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
2 2 T 2
20 20 21 10 10 21 21 21
T
21 10 21 21
a a
2 a a
+ + + + +
+
& & &
,
(2.136)
ceea ce permite scrierea acceleraiei punctului M sub forma
( ) ( ) [ ] [ ]
{ }
( )
2
2 2
M o 20 20 2
a a r , + + &
(2.137)
atunci cnd se cunoate acceleraia originii
2
O a sistemului de referin legat de solidul rigid.
z x
c s c s s
R R R s c c c s
0 s c
, ,



1
1

1
1
]
. (2.141)
Deoarece coloanele lui R sunt ortonormate, iar r31 = 0 rezult c
2 2 2 2
11 21 32 33
r r 1 r r 1 , + +
. (2.142)
Relaiile (2.142) conduc la valori unice pentru i astfel nct :
( ) ( )
11 21
r r c s , ,

i ( ) ( )
33 32
r r c s , ,

. (2.143)
Odat gasite valorile lui i , este usor de verificat c elementele rmase din matricea
R corespund formei (2.141), folosind faptul c matricea R este o matrice de rotaie.
Ceea ce s-a discutat anterior reprezint semnificaiile logice i condiiile necesare
aplicrii formalismului Denavit-Hartenberg i a alegerii parametrilor. n plus se pot desprinde
i semnificaii fizice ale parametrilor i anume:
- a reprezint distana dintre axele
0
z i
1
z , msurat de-a lungul lui
1
x ,
- unghiul este masurat ntr-un plan perpendicular pe
1
x
ntre axele
0
z
i
1
z
,
- parametrul d reprezint distana ntre
0
O i intersectia lui
1
x cu axa
0
z msurat
de-a lungul lui
0
z ,
- unghiul reprezint unghiul dintre
0
x
i
1
x
msurat ntr-un plan perpendicular pe
axa
0
z .
Se poate arta c pentru un sistem manipulator se pot alege ntotdeauna sistemele de
coordonate 0, 1,..., n n aa fel nct s se respecte cele dou ipoteze Denavit-Hartenberg,
(DH1) i (DH2), n condiiile n care se accept posibilitatea c sistemul i s nu aparine n
unele situaii articulaiei i.
2.7.2 A dou metod de alocare a sistemelor de coordonate conform
formalismului Denavit-Hartenberg
A dou metod de alocare a sistemelor de coordonate i de stabilire a parametrilor
Denavit-Hartenberg este prezentat n fig.2.12:
Fig. 2.12. Alocarea sistemelor de coordonate
Regulile folosite sunt urmtoarele:
Sistemul de coordonate cu originea
i 1
O

se va plasa n articulaia "i - 1". Primul
sistem de coordonate
0 0 0 0
O x y z se stabilete n baza sistemului de micare i nu reflect
prima tendin de micare. Sistemul de coordonate n jurul cruia se realizeaz prima micare,
de translaie sau de rotaie, este
1 1 1 1
O x y z .
Axa
i 1
z

este axa de micare, adic se alege astfel nct micarea articulaiei i s fie
de rotaie n jurul axei
i 1
z

, sau de translaie de-a lungul axei
i 1
z

. Cu aceast regul se
stabilesc toate axele
i 1
z

din articulaiile robotului.
Axa
i 1
x

se stabilete de-a lungul perpendicularei comune ntre axele
i 1
z

i
i
z .
Axa
i 1
y

se alege astfel nct s completeze sistemul cartezian de coordonate
i 1 i 1 i 1 i 1
O x y z

.
Parametrii Denavit-Hartenberg sunt dai de urmtorul set de valori:
- unghiul
i
de rotaie n jurul axei
i 1
x

pentru a suprapune vectorul
i 1
z

peste
vectorul
i
z (paralela la
i
z dusa din
i 1
O

).
- distana
i
b msurat de-a lungul axei
i 1
x

, de la originea
i 1
O

pn la punctul de
intersecie dintre axele
i 1
x

i
i
z .
- unghiul
i
de rotaie n jurul axei
i
z pentru a suprapune vectorul
i 1
x

(paralela la
i 1
x

dus din
i
O peste vectorul
i
x .
- distana
i
d msurat de-a lungul axei
i
z , de la originea
i
O pn la punctul de
intersecie dintre axele
i 1
x

i
i
z .
Matricea de transformare omogen este :
i i i i i i i i
i i
i i
i i
i i
i
i x , x ,b z , z ,d
i
i
T T T T T
c s
b
c s
s c
s c d
1 1
1
1 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0 0
0 0
0 1 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 1







1 1
1 1
1 1
1 1

1 1
1 1

1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 ] ]
] ]
i i
i i i i i
i i i i i i
i
i i
i
c s 0 b
c s c c s d s
s s s c c d c
0 0 0 1


1
1

1

1
1
1
]
(2.147)
CAPITOLUL 3
CARACTERISTICI GENERALE ALE ANGRENAJELOR SI A
MECANISMELOR FOLOSITE IN CONSTRUCTIA ROBOTULUI 4R
CARACTERIZARE. CLASIFICARE. DOMENII DE FOLOSIRE
Angrenajul este mecanismul format din dou roi dinate, care transmite - prin
intermediul dinilor aflai succesiv i continuu n contact (angrenare) - micarea de rotaie i
momentul de torsiune ntre cei doi arbori.
Angrenajele au o larg utilizare n transmisiile
mecanice, datorit avantajelor pe care le prezint: raport de
transmitere constant; siguranta n exploatare; durabilitate
ridicat; randament ridicat; gabarit redus; posibilitatea
utilizrii pentru un domeniu larg de puteri, viteze i rapoarte
de transmitere. Ca dezavantaje, se pot meniona: precizii mari
de execuie i montaj; tehnologie complicate zgomot i
vibraii n functionare.
Clasificarea angrenajelor se realizeaz
dup cum urmeaz:
- dup poziia relativ a axelor de rotaie: angrenaje cu axe paralele (fig. 3.1, a, b,d, e);
angrenaje cu axe concurente (fig.3.2); angrenaje cu axe ncruciate (fig.3.3);
Fig. 3.1
- dup forma roilor componente:
angrenaje cilindrice (fig.3.1, a, b, d, e);
angrenaje conice
(fig. 3.2); angrenaje hiperboloidale (elicoidale -
fig.3.3, a; melcate - fig.3.3, b; hipoide - fig.3.3, c);
n fig31.1, c este prezentat angrenajul roat- cremalier;
- dup tipul angrenarii : angrenaje exterioare (fig.1.1, a, d, e); angrenaje interiorare
(fig.1.1,b);
Fig 3.2 Fig. 3.3
- dup direcia dinilor: angrenaje cu dantur dreapt (fig.1.1, a, b i 1.2, a); angrenaje
cu dantur nclinat (fig.1.1, d i 1.2, b); angrenaje cu dantur curb (fig.1.2, c i 1.3, c);
angrenaje cu dantur n V (fig.1.1, e);
- dup forma profilului dinilor: profil evolventic; profil cicloidal; profil n arc de cerc;