Sistemas de coordenadas en movimiento relativo

R. O. Barrachina
La principal tarea de un f sico es encontrar aquellas leyes elementales universales a partir de las cuales puede construirse el cosmos por pura deducci on. No hay un camino l ogico para llegar a estas leyes; s olo pueden ser alcanzadas por la intuici on, basada en una clara comprensi on de la experiencia. Albert Einstein: Principios de la investigaci on, disertaci on ante la Sociedad F sica de Berl n con motivo del 60mo. cumplea nos de Max Planck.

1.

Sistemas de coordenadas acelerados

Para completar la descripci on de los sistemas de coordenadas no inerciales, consideremos uno cuyo origen O est a ubicado en una posici on R respecto del origen O de un sistema inercial. Supondremos que este vector posici on depende del tiempo seg un una ley arbitraria R = RO O (t). Supondremos adem as que los ejes de coordenadas de ambos sistemas son paralelos; en caso contrario, la transformaci on de coordenadas que analizaremos ahora se agrega a la correspondiente a cualquier rotaci on (ja o dependiente del tiempo) del sistema de referencia no inercial. Para analizar c omo se ve la segunda ley de Newton (v alida en el sistema

inercial) desde el sistema no inercial, necesitamos calcular la ley de transformaci on para la aceleraci on. Consideremos a tal n una part cula de masa m sometida a una fuerza F. Su posici on est a representada por un vector rO en el sistema inercial y otro vector rO en el sistema no inercial. Ambos vectores posici on est an relacionados por la ecuaci on vectorial rO = rO + RO O (t) . Derivando dos veces respecto del tiempo, obtenemos O O (t) , rO = rO + R y reemplazando en la segunda ecuaci on de Newton, suponiendo que la fuerza 1/7

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es externa y funci on solamente de la posici on y del tiempo, resulta: O O (t) . m rO = F m R Al igual que en el caso de las rotaciones, esta ecuaci on nos permite resolver un problema mec anico desde un sistema de referencia acelerado, en base a las ecuaciones de Newton, siempre que incorporemos una fuerza cticia en la segunda ecuaci on de Newton, m rO = F + Faceleraci on , donde Faceleraci on = m RO O (t) . Para poder utilizar esta ecuaci on de Newton sin necesidad de hacer referencia al sistema inercial, debemos expresar la fuerza F en las coordenadas del sistema no inercial. Si esta fuerza depende s olo de las distancias relativas entre part culas (y eventualmente del tiempo), su expresi on funcional es la misma en ambos sistemas, ya que la distancia relativa no se modica al cambiar de sistema de referencia. Si la fuerza depende de la velocidad, F en general cambia de manera no trivial, ya que la velocidad de una part cula no es la misma para ambos sistemas: OO . O = r O + R r Tal dependencia en la velocidad aparece, por ejemplo, en el caso de fuerzas magn eticas, o con ciertas fuerzas viscosas.

entre aceleraci on y gravedad. En realidad, lo que se est a planteando con este principio es algo bien extra no: que la masa que entra en la denici on de la fuerza gravitatoria mg, llamada masa gravitatoria, y la que entra en la segunda ecuaci on de Newton F = m r, llamada masa inercial, son iguales. Tal como se discute en otro apunte, la igualdad de estas dos masas ya era conocida por Galileo y Newton, pero no fue sino hasta el siglo XX cuando Albert Einstein vio en ella la clave de su teor a general de la relatividad. Entre muchas otras cosas, tal teor a postula que un campo gravitatorio es localmente equivalente a un sistema no inercial. Durante los u ltimos a nos del siglo XX hubo mucho inter es en investigar la posible violaci on de esta igualdad. Un descubrimiento de tal tipo tendr a un claro car acter revolucionario, ya que no s olo pondr a en entredicho toda la teor a de Einstein, sino gran parte de la mec anica cl asica de Newton. Actualmente, diferentes modelos te oricos postulan tal violaci on y establecen cotas experimentales para los par ametros que violan el principio de equivalencia, bas andose en observaciones experimentales (fundamentalmente de la Cosmolog a).

3.

Invariancia de Galileo

2.

Principio de Equivalencia

Vemos que si el origen del sistema O no est a acelerado respecto del sistema O, es decir si el movimiento relativo es rectil neo y uniforme, RO O (t) = b + vO O t, entonces las ecuaciones de Newton son v alidas en el sistema O. Esta es ni m as ni menos que una de las conclusiones que en otro apunte extraemos de la denici on de sistema inercial: Todo sistema de referencia que se mueve con velocidad constante respecto de un sistema inercial, es tambi en inercial. Si no hay una rotaci on involucrada en la transformaci on, siempre podemos redenir los ejes cartesianos y el origen del tiempo t de manera que b = 0, y tal que el movimiento relativo sea a lo largo de uno de los ejes; por . En tal caso, la transformaci ejemplo, vO O = v x on entre ambos sistemas de coordenadas se escribe 2/7

Un observador que insista en que su sistema de referencia es inercial, a pesar de la evidencia de que existe una fuerza Faceleraci on = m RO O (t) aplicada sobre todo sistema, a un podr a defender su postura si postula la O O (t). Esta idea representa lo existencia de un campo gravitatorio g = R que se conoce como principio de equivalencia, estableciendo la semejanza

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x v = y 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

x . y

Esta transformaci on se denomina Transformaci on de Galileo. Vemos que el elemento de longitud es el mismo en ambos sistemas, ds2 = j dx2 j = 2 2 as, tal como vimos, la forma de la ecuaci on de j dx j = ds . Adem movimiento es la misma en ambos sistemas de referencia, F = m r = m r =F . Este hecho se suele enunciar diciendo que la segunda ecuaci on de Newton es invariante ante las transformaciones de Galileo. Cada t ermino individual puede variar, pero todos transforman seg un el mismo esquema (v.g. son covariantes), manteniendo la forma de la ecuaci on. El hecho de que las leyes de Newton sean id enticas en ambos sistemas de referencia se denomina Principio de relatividad newtoniana o Invariancia de Galileo. Impl citamente, hemos supuesto que la fuerza no depend a de la velocidad. El hecho de que la interacci on magn etica quede fuera de esta conclusi on no es una mera casualidad. El Electromagnetismo no resulta invariante ante transformaciones de Galileo, sino ante un tipo diferente de transformaci on, que discutiremos brevemente a continuaci on.

4.

Transformaci on de Lorentz
(para los que quieren aventurarse un poco m as all a)

A comienzos del siglo XX la F sica estaba transcurriendo un per odo que hoy denominar amos de ciencia normal. Esto lo atestigua el gran exito que se hab a logrado en la explicaci on de todos los fen omenos f sicos conocidos hasta ese momento, desde la Mec anica Celeste hasta la Optica y el Calor. Se ten a la percepci on de que se viv a en un mundo ordenado donde todas las leyes de la Naturaleza eran conocidas, y s olo quedaba un trabajo de artesano para colocar en su lugar los ladrillos faltantes en el perfecto edicio de la ciencia. En la base de esta percepci on estaba el concepto de que el Universo estaba formado por dos clases de elementos:
Retrato original pintado por Justus Sustermans en 1636 de Galileo Galilei (Pisa, 15 de febrero de 1564 Florencia, 8 de enero de 1642).

La materia, que ocupa un lugar en el espacio y con la propiedad de que, cuando act ua sobre ella una inuencia externa (es decir una fuerza), cambia su estado de movimiento. 3/7

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perturbaciones electromagn eticas, cuya velocidad de propagaci on es conocida. El movimiento de la materia estaba descrito por las leyes de la Mec anica, formuladas en 1687 por Isaac Newton (1642-1727). En lo que concierne a las perturbaciones electromagn eticas, la teor a propuesta por James Clark Maxwell en 1865 constitu a el segundo gran esquema te orico de la F sica. Las cuatro ecuaciones de Maxwell permit an determinar los campos de fuerza (campos electromagn eticos) producido por distribuciones de cargas el ectricas y dipolos magn eticos. En 1888 Heinrich Hertz (1857 - 1894) hab a conrmado que la luz era tambi en un fen omeno electromagn etico, con lo cual la Optica hab a pasado a ser una parte integral del Electromagnetismo. Adem as de estas dos teor as, la Termodin amica prove a las herramientas necesarias para comprender los fen omenos t ermicos, aunque todav a faltaban unos pocos a nos para el descubrimiento por Walther Nernst (1865 1941) de la llamada tercera ley.

Parec a que todo lo importante sobre el comportamiento f sico del universo se conoc a ya, y la tarea del cient co de esos a nos quedaba relegada a la resoluci on artesanal de algunos problemas, que hab an ido quedando como hilos sueltos en el entramado de la F sica. Sin embargo algunos pocos cient cos, muy pocos en realidad, hab an comenzado a intuir un inconveniente en este esquema. El problema, o al menos uno de los problemas, era que las leyes de Maxwell no eran invariantes ante las transformaciones de Galileo. Aparentemente W. Voigt fue el primero en advertir este inconveniente, en un art culo1 publicado en 1887 con el t tulo Uber das Dopplersche Princip donde no s olo mostraba que las ecuaciones de Maxwell no eran invariantes ante una transformaci on de Galileo, sino que encontraba una transformaci on para la cual eran invariantes. Lamentablemente su descubrimiento no fue advertido por sus colegas. Esta transformaci on ser a redescubierta en 1898 por Sir Joseph Larmor (1857 - 1942). Dos a nos m as tarde presentar a esta idea en su libro Eter y materia, al que Lamb llamar a en broma Eter y no-materia. En 1899, tambi en en forma independiente, Hendrik Anton Lorentz (1853-1928) escribir a esta transformaci on en un trabajo publicado en 1899. Es interesante aclarar que Voigt y Lorentz mantuvieron una copiosa correspondencia desde Marzo de 1883 en adelante, y que con los a nos llegaron a ser muy buenos amigos. Sin embargo, ni el art culo de Voigt de 1887 ni la transformaci on que hace invariante a las ecuaciones de Maxwell, son mencionadas en esta correspondencia. Reci en en 1908 Voigt le envi o una copia de su trabajo a Lorentz, quien en su libro La Teor a de los electrones agreg o una nota al pie aclarando la preminencia de su amigo en el descubrimiento. Sin embargo, la transformaci on que vamos a describir en un momento, se denominan actualmente Transformaci on de Lorentz. En 1905, Albert Einstein estableci o el marco conceptual adecuado para esta transformaci on. Muchas veces se ha sugerido que para construir su teor a de la Relatividad, Einstein se bas o en resultados experimentales previos, muy especialmente los experimentos desarrollados por Michelson and Morley durante las u ltimas dos d ecadas del siglo XIX. Sin embargo no es as . M as bien se trata de un sustento conceptual basado en la belleza y la 4/7

De izquierda a derecha: Woldemar Voigt (2 de setiembre de 1850 13 de diciembre de 1919) , Joseph Larmor (11 de julio de 1857 19 de mayo de 1942), y Hendrik Antoon Lorentz (18 de julio de 1853 4 de febrero de 1928).

Hab a conanza en que algunos nuevos fen omenos que hab an sido descubiertos recientemente, como los rayos cat odicos, X y Becquerel, eventualmente se clasicar an y comprender an dentro de ese gran esquema.

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simplicidad.

Si volvemos a la relaci on entre las coordenadas de dos sistemas inerciales en movimiento relativo,

t x y z

parecer a haber poco espacio para una transformaci on distinta a la de Galileo

=A

t x y z

A=

1 v 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

En tren de dudar de todo, podemos proceder met odicamente y cuestionar primero la linealidad de esta transformaci on. Sin embargo, es posible dar varios argumentos de plausibilidad para esta suposici on: por ejemplo, una transformaci on lineal garantiza la validez de la primera ley de Newton (que se mantiene en Relatividad). Rec procamente, suponiendo homogeneidad espacial y temporal y la validez de la 1ra ley, puede deducirse la linealidad de la transformaciones (aunque no lo demostraremos aqu ). Suponiendo entonces que la transformaci on es lineal, veamos, en cambio, qu e podemos argumentar respecto de los coecientes de la matriz de tal transformaci on:

A=

a00 a10 a20 a30

a01 a11 a21 a31

a02 a12 a22 a32

a03 a13 a23 a33

Albert Einstein y Hendrik Antoon Lorentz en 19212 .

En primer lugar, parece muy razonable suponer que un evento que ocurre sobre el eje x en el sistema O, tambi en ocurrir a en el mismo eje cuando se lo observa desde el sistema O. En otras palabras, y y z deben ser -al menosproporcionales a las coordenadas y y z , respectivamente, v.g. y = a22 y y z = a33 z , con independencia de las otras coordenadas y el tiempo. Tenemos, 5/7

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entonces

Ahora, si realizamos una rotaci on de 180 grados de ambos sistemas de cooryz , tendr denadas alrededor de los ejes z amos que ver desde O lo que antes ve amos desde O. Es decir que la misma matriz A tendr a que caracterizar a la transformaci on inversa

A=

a00 a10 0 0

a01 a11 0 0

a02 a12 a22 0

a03 a13 0 a33

O sea que 0 = a10 t + a11 vt + a12 y + a13 z . Y para que esto ocurra, independientemente de y , z y t, es razonable suponer que a12 = a13 = 0 y a10 = a11 v , o sea

A=

a00 a11 v 0 0

a01 a11 0 0

a02 0 1 0

a03 0 0 1

t x y z

=A

t x y z

Aplicando nuevamente la simetr a (1), obtenemos (1) x = a11 (x vt) ,

x = a11 (x vt ) . Eliminando x de ambas ecuaciones, resulta la siguiente expresi on para t , t = a11 t + 1 a2 11 x v a2 11 .

Hasta ahora, bas andonos en unos pocos argumentos plausibles, hemos recuperado la transformaci on de Galileo para las coordenadas transversales al movimiento relativo. Veamos ahora que podemos decir respecto de la coordenada x. En primer lugar, podemos plantear que un evento que ocurre en x = 0, deber amos verlo en el sistema O, como ocurriendo en x = vt. Es decir que t t 0 vt =A . y y z z

Por lo tanto, y = a22 (y ) = a22 (a22 y ), por lo cual a22 = 1. Pero como esta transformaci on tambi en tiene que poder aplicarse al caso en que no hay movimiento relativo, debemos descartar la posibilidad a22 = 1. El mismo razonamiento puede emplearse para mostrar que a33 = 1. Tenemos entonces que a00 a01 a02 a03 a a11 a12 a13 A = 10 . 0 0 1 0 0 0 0 1

Tenemos entonces la siguiente transformaci on:

A=

a11 a11 v 0 0

(1 a2 11 )/a11 v a11 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

S olo nos queda por determinar el factor a11 . Parece muy razonable asumir que la longitud debe permanecer invariante al pasar de un sistema inercial a otro. Si aplicamos esta condici on estar amos obligados a asumir que a11 = 1, recuperando as la transformaci on de Galileo. Pero sabemos que esta transformaci on no deja invariante a las ecuaciones del electromagnetismo. Y es aqu donde Einstein plantea un principio adicional. En sus propias palabras, toda [su] teor a se basa en dos postulados 1. Las leyes de la F sica tienen la misma forma en todos los sistemas inerciales. 6/7

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2.

En todos los sistemas inerciales, la velocidad de la luz c es la misma ya sea que la luz es emitida por un cuerpo en reposo o por un cuerpo en movimiento uniforme.

Resulta as la transformaci on de Lorentz, caracterizada por la matriz

Este u ltimo es uno de los principales resultados que se derivan de las ecuaciones de Maxwell. Aplicando la transformaci on A a un frente de luz que se , obtenemos que mueve en la direcci on x

A= con

v 0 0 =

v/c2 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

O sea t ct de donde obtenemos que

ct ct =A . y y

1 . 1 v 2 /c2

= a11 t +

1 a2 11 ct 2 v a11

= a11 (ct vt) ,

Este resultado b asico de la teor a Restringida o Especial de la Relatividad da lugar a un gran n umero de efectos no intuitivos que han sido vericados experimentalmente, como la contracci on FitzGerald-Lorentz de las longitudes o la dilataci on temporal. Vemos que en el l mite v c se recupera la transformaci on de Galileo, estableciendo un l mite para la validez de la Mec anica Cl asica que estamos desarrollando en esta serie de apuntes.

Notas
a11 = 1 . 1 v 2 /c2
1 Nachr. 2 Fuente:

Ges. Wiss. G ottingen 41 (1887) Museo Boerhaave, (www.museumboerhaave.nl).

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