Control de posicion de un balancn

Para realizar la prctica siguiente se deben tener en cuenta una serie de precauciones: 1.- La hlice es un elemento mvil que puede producir alguna lesin. Se insta al usuario a no intentar tocarla y a mantener la mayor atencin posible mientras est en funcionamiento. 2.- Debido al movimiento de aire que produce, se recomienda a las personas que tengan el pelo largo, tengan cuidado de no llevarlo suelto y no quede en las proximidades de la hlice para evitar que pueda engancharse en ella. 3.- En los periodos de tiempo en los que el equipo no est funcionando se recomienda mantenerlo apagado.

Descripcin de la prctica
La prctica siguiente consiste en identificar el modelo de una planta y disear un controlador PID para que funcione adecuadamente. La planta que se puede ver en la figura consiste en un soporte metlico de 34 cm y el balancn o barra mvil cuya longitud es de 50 cm. El balancn va unido al soporte por medio de dos cojinetes o cajas de bolas que permiten el movimiento de giro. En uno de los extremos del balancn hay un soporte donde va colocado el motor y la hlice. Solidario al eje de giro mediante unos pequeos tornillos est fijado el cursor de un potencimetro que acta como sensor de posicin. El sistema tambin cuenta con dos topes que limitan el movimiento de giro del sistema entre 44 y 136 medidos a partir de la Mr vertical. El equipo va provisto electrnicamente de un microprocesador Arduino que se conecta al Fe ordenador mediante un puerto USB. 28cm Desde el ordenador podemos acceder a la informacin del equipo y manejarlo utilizando 22cm Simulink.
Mg

Conexionado del equipo

Para conexionar el equipo nicamente hay que conectar el cable de red a un enchufe y el cable USB al puerto del ordenador que vayamos a usar. Una vez conectado el cable USB el ordenador asigna un puerto COM al Arduino. Para saber qu puerto nos ha asignado podemos ir en Windows al Panel de Control, Hardware y sonido, y en Dispositivos e impresoras vamos a Administrador de dispositivos. Tambin es posible llegar al Administrador de dispositivos a partir de Equipo (botn derecho), Propiedades, Administrador de dispositivos. Una vez en Administrador de dispotivos, hacemos doble click sobre Puertos(COM y LPT) y veremos: Arduino UNO R3 (COM10). Eso quiere decir que se nos ha asignado el puerto COM10. En cada ordenador este ltimo nmero cambiar y hay que tenerlo en cuenta para nuestro modelo.

Identificacin de la planta
Para identificar la planta lo que haremos ser someter al sistema a escalones en la tensin de entrada y ver en qu ngulo se posiciona el brazo del balancn. Creamos un nuevo Modelo con Simulink. En la Arduino IO Library arrastramos el bloque Setup Arduino1 DEMO a nuestro Modelo, hacemos doble click sobre l y cambiamos DEMO por COM10 en nuestro caso (el nmero variar en cada caso). Despus arrastramos los bloques Arduino1 Analog Write Pin 3 y Arduino1 Analog Read Pin0. En el primero cambiamos el Pin 3 por el Pin 6 y en el segundo el Pin 0 por el 1. Despus podemos aadir una entrada Cte. Y un Scope y un display de la forma siguiente:

Vemos que en el modelo hemos puesto Inf (infinito) en la casilla del tiempo (donde por defecto aparece 10.0). En el Scope es conveniente cambiar el rango de tiempo y ponerlo mayor que 10 que es lo que viene por defecto. El modelo lo vamos a obtener tomando como entrada la seal que se enva al Arduino, que est comprendida entre 0 y 255, y como salida el ngulo que forma el brazo desde la vertical. Para la entrada no ser necesario realizar ninguna transformacin pero s para la salida. La relacin que existe entre la seal de lectura y la posicin angular del brazo es del tipo: . Los valores de m y p debern obtenerse en cada caso realizando una serie de medidas de la lectura del Arduino para diferentes posiciones del brazo. Una vez obtenida esta relacin estaremos en condiciones de ejecutar el programa para identificar la planta.

Deberemos ver si la entrada 150 es demasiado grande o demasiado pequea y elegir un valor adecuado para que el brazo quede inicialmente a unos 50. Despus aplicar un valor de entrada mayor (ej:180) y ver como evoluciona el movimiento. Obtendremos algo as:

Lo que nos interesa es la respuesta que se obtiene a partir del escaln en 400s. Como vemos, la respuesta es la de un sistema sobreamortiguado que podemos aproximar (aplicando Ziegler-Nichols) por un sistema de 1er orden con un retardo.

Para hacer esto es conveniente trabajar en MATLAB y para ello utilizaremos las 2 variables entrada y salida que hemos guardado en el workspace. Estas 2 variables son 2 estructuras entrada.data hace referencia al valor de la entrada y entrada.time al valor del instante en el que se produjo la entrada. Trabajando con estos datos tenemos que llegar a una grfica parecida a esta:
Step Response 35

30

entrada
25

salida
Amplitude
20

aproximacin de 1er orden

15

10

20

40

60

80

100

120

140

Time (seconds)

En la que mediante las manipulaciones adecuadas hemos aproximado la respuesta sobreamortiguada a una respuesta de 1er orden con un retardo. De ah podremos sacar un valor de retardo (t0), constante de tiempo (T) y ganancia (K), y aplicar las reglas de Ziegler-Nichols para disear un controlador tipo PID: Tipo de controlador P Kp Ti Td

PI

T Kt 0 0.9T Kt 0

3.33t0 2t0
t0 2

PID

1.2T Kt 0

Estos valores son orientativos, dado que generalmente el modelo de la planta se va a obtener empricamente con un cierto error. Por lo tanto el modelo ser susceptible de mejorar por tanteo. Se toma como funcin del controlador: 1 Gc ( s) K p 1 T s Td s i