Stabilit e des Syst` emes Dynamiques

Antoine Girard
ENSIMAG 2008 antoine.girard@imag.fr

Probl` eme

On consid` ere un syst` eme dynamique autonome : x (t ) = f (x (t )), t R, x (t ) Rn

On suppose que f est localement Lipschitz (on a donc

localement existence et unicit e des trajectoires).

On suppose que 0 est un point d equilibre : f (0) = 0. On sint eresse ` a la stabilit e du point d equilibre 0.

Notions de Stabilit e

Il existe de nombreuses notions de stabilit e pour les syst` emes dynamiques. Nous etudierons les notions suivantes :
Stabilit e de Lyapunov : les trajectoires avec un etat initial

proche de 0 restent dans un voisinage de 0.

Stabilit e asymptotique : stabilit e de Lyapunov + les

trajectoires tendent asymptotiquement vers 0. Remarque : Ces notions de stabilit e impliquent que les trajectoires avec un etat initial proche de 0 sont d enies sur R+ .

Stabilit e de Lyapunov

D enition
0 est stable au sens de Lyapunov si pour tout > 0, il existe > 0 tel que pour toute trajectoire x du syst` eme dynamique avec + x (0) , x est d enie sur R et t R+ , x (t )

Stabilit e Quasi-Asymptotique
D enition
0 est quasi-asymptotiquement stable si il existe > 0 tel que pour toute trajectoire x du syst` eme dynamique avec x (0) , x est d enie sur R+ et lim x (t ) = 0
t +

D enition
0 est globalement quasi-asymptotiquement stable si pour toute trajectoire x du syst` eme dynamique, x est d enie sur R+ et
t +

lim x (t ) = 0

Stabilit e Asymptotique

D enition
0 est asymptotiquement stable si 0 est ` a la fois stable au sens de Lyapunov et quasi-asymptotiquement stable.

D enition
0 est globalement asymptotiquement stable si 0 est ` a la fois stable au sens de Lyapunov et globalement quasi-asymptotiquement stable.

Domaine de Stabilit e Asymptotique

D enition
Supposons que 0 est asymptotiquement stable. Lensemble D d eni par D= y Rn | x (0) = y = lim x (t ) = 0

t +

est le domaine de stabilit e asymptotique de 0. Remarque : 0 est globalement asymptotiquement stable si et seulement si D = Rn .

Ensembles Invariants

D enition
Un ensemble E Rn est un invariant du syst` eme dynamique si pour toute trajectoire x avec x (0) E , x est d enie sur R+ et v erie t R+ , x (t ) E .

Proposition
Supposons que 0 est asymptotiquement stable. Le domaine de stabilit e asymptotique de 0 est un invariant du syst` eme dynamique.

Fonction de Lyapunov
Une fonction de Lyapunov peut etre pens ee comme une fonction d energie. Il sagit dune fonction d ecroissante le long des trajectoires du syst` eme.

D enition
Soit G un voisinage ouvert et born e de 0 et V : G : R+ une fonction continuement di erentiable. V est une fonction de Lyapunov sur G si (i ) (ii ) V (0) = 0 x G \ {0}, V (x ) > 0,

(iii ) x G , V (x ) f (x ) 0.

Caract erisation dEnsembles Invariants

Proposition
Soit V : G : R+ une fonction de Lyapunov, soit = min V (x ).
x G

Alors pour tout 0 < , lensemble E = {x G | V (x ) } est un ensemble invariant du syst` eme dynamique.

Caract erisation de Stabilit e

Th eor` eme
Soit V : G : R+ une fonction de Lyapunov, alors le point d equilibre 0 est stable au sens de Lyapunov.

Th eor` eme
Soit V : G : R+ une fonction de Lyapunov, v eriant de plus x G \ {0}, V (x ) f (x ) < 0. Alors le point d equilibre 0 est asymptotiquement stable.

Caract erisation de la Stabilit e Asymptotique Globale

Th eor` eme
Soit V : Rn : R+ une fonction continuement di erentiable v eriant (i ) (ii ) (iiii ) V (0) = 0 x = 0, V (x ) > 0, lim
x + V (x )

(iii ) x = 0, V (x ) f (x ) < 0, = +.

Alors le point d equilibre 0 est globalement asymptotiquement stable.

Le Cas des Syst` emes Lin eaires

On consid` ere maitenant un syst` eme dynamique lin eaire : x (t ) = Ax (t ), t R, x (t ) Rn o` u toutes les valeurs propres de A ont une partie r eelle strictement n egative : = max{ (i )| i valeur propre de A} < 0. Rappel : pour tout > 0, il existe une matrice P Cnn telle que pour toute trajectoire x (t ), y (t ) = P 1 x (t ) v erie t R+ , y (t ) y (0) e (+n)t . 0 est donc globalement asymptotiquement stable.

Fonctions de Lyapunov pour un Syst` eme Lin eaire

An de d eterminer des r egions invariantes du syst` eme dynamique lin eaire, on souhaite calculer une fonction de Lyapunov.

Lemme
Soit Q une matrice sym etrique d enie positive, la matrice M donn ee par
+

M=
0

e tA Qe tA dt

est bien d enie (lint egrale converge). On veut montrer que V (x ) = x T Mx est une fonction de Lyapunov pour le syst` eme dynamique.

Fonctions de Lyapunov pour un Syst` eme Lin eaire

Lemme
La matrice M est sym etrique d enie positive.

Lemme
On a V (x ) Ax = x T Qx .

Th eor` eme
V (x ) est une fonction de Lyapunov pour le syst` eme dynamique.

Corollaire
Le syst` eme dynamique poss` ede des invariants ellipso daux : E = {x Rn | x T Mx }.

Calcul de Fonctions de Lyapunov

Proposition
La matrice M=
0 +

e tA Qe tA dt

est lunique solution sym etrique de l equation matricielle : AT M + MA = Q . Remarque : Calcul dune fonction de Lyapunov par r esolution dun syst` eme lin eaire.

Exemple
On consid` ere le syst` eme dynamique : x (t ) = Ax (t ), avec A = Pour Q =
2 0 0 2 1 , on a M = ( 1 1 3 ).
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 5

1 2 0 1

Exemple
On consid` ere le syst` eme dynamique : x (t ) = Ax (t ), avec A = Pour Q =
2 0 0 2 2 1 3 0

, on a M =
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 5

2 1 1 4 /3

Le Cas des Syst` emes Non-Lin eaires

On consid` ere maitenant un syst` eme dynamique non-lin eaire : x (t ) = f (x (t )), t R, x (t ) Rn o` u f (0) = 0 et toutes les valeurs propres de A = df (0) ont une partie r eelle strictement n egative.

Lemme
Soit Q une matrice sym etrique d enie positive, soit M lunique solution sym etrique de AT M + MA = Q . Alors, V (x ) = x T Mx est une fonction de Lyapunov pour le syst` eme dynamique.

Stabilit e des Syst` emes Non-Lin eaires

Th eor` eme
Si toutes les valeurs propres de A = df (0) ont une partie r eelle strictement n egative, alors le point d equilibre 0 est asymptotiquement stable. Remarques :
La stabilit e asymptotique est uniquement locale. Le th eor` eme donne une condition susante, mais non

n ecessaire, pour la stabilit e asymptotique.