Univ. Paul Sabatier Toulouse III / V. B / prepa agreg GE-PA / d'apres poly.de P.

Maussion octobre 2005 1

INTRODUCTION AUX SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES ECHANTILLONNES
Introduction.......................................................................................................................... 2
1.Prsentation d'un asservissement de vitesse chantillonn.......................................... 2
2.Influence de la priode d'chantillonnage. .................................................................... 2
2.1. InIluence de la periode d'echantillonnage sur la stabilite (constatation du phenomene). .................. 2
2.2. EIIet destabilisant de l'Echantillonnage/Blocage. (les causes). .......................................................... 2
2.3. Approximation de l'asservissement echantillonne par un systeme continu equivalent. ..................... 5
2.3.1. Condition necessaire: .................................................................................................................. 5
2.3.2. Methodologie: ............................................................................................................................. 5
2.3.3. Algorithmes de discretisation...................................................................................................... 5
2.4. Criteres de choix de la periode d'echantillonnage. ............................................................................. 5
2.4.1. Critere de Shannon. ..................................................................................................................... 5
2.4.2. Ples reels p
i
-1/WW
i
ooz
i
exp(p
i
T
e
) .................................................................................... 5
2.4.3. Ples complexes. ......................................................................................................................... 5
2.4.4. Dephasage d au bloqueur. ......................................................................................................... 6
2.4.5. Temps de traitement. ................................................................................................................... 6
2.4.6. Probleme de la derivation , inIluence du bruit. ........................................................................... 6
2.4.7. Codage des nombres sur microprocesseur. ................................................................................. 6
Resume des criteres de choix de la periode d'echantillonnage.................................................................. 6
3. La transforme en z pour l'tude des systmes asservis chantillonns. ................... 7
3.1.TransIormee en z................................................................................................................................. 7
3.2. Mise en equations............................................................................................................................... 7
3.2.1. Boucle ouverte. ........................................................................................................................... 7
3.2.2. Boucle Iermee. ............................................................................................................................ 7
3.2.3. Erreur en boucle Iermee. ............................................................................................................. 7
4. Etude du rgime permanent - Prcision........................................................................ 7
4.1. Erreur statique (erreur de position). ................................................................................................... 8
4.2. Erreur dynamique (erreur de tranage). .............................................................................................. 8
4.3. Generalisation .................................................................................................................................... 8
5. Etude du rgime dynamique ( o l'on parle de la stabilit ). ...................................... 8
5.1. InIluence du gain proportionnel sur le comportement transitoire. ..................................................... 8
5.2. Stabilite mathematique....................................................................................................................... 8
5.2.1. DeIinition. ................................................................................................................................... 8
5.2.2. Critere algebrique de Jury. .......................................................................................................... 9
5.3. Stabilite relative. ................................................................................................................................ 9
6. Elments de correction des systmes chantillonns. .................................................. 9
6.1. Realisation discrete de correcteurs continus. (Methode rectangles superieurs) ................................. 9
6.2. Elements de syntheses de correcteurs numeriques........................................................................... 10
6.2.1. Correcteur PI. ............................................................................................................................ 10
6.2.2. Calcul d'un correcteur par identiIication a un modele. ............................................................. 11
6.3. Methode experimentale de Takahashi. ............................................................................................. 12
Bibliographie ( pour en savoir plus ).
- Rivoire et Eerrier "Cours d'automatique Tome 3 " - Ey rolles
- Borne, Dauphin-Tanguy, Richard, Rotella et Zambetalcis " Analyse et regulation de processus
industriels - Regulation numerique ", Tome 2 - Editions Technip
- Guyenot-Hans " Regulation et asservissement " Eyrolles
- H.R.Bhler "Reglages echantillonnes Vol 1 " - Presses Polytechniques Romandes, Technique et
Documentation
- P.Siarry "Automatique de base " - Ellipses
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Introduction.
Un calculateur pour elaborer de la commande correction numerique.
Apparition des premieres etudes sur les systemes lineaires echantillonnes dans les 5O's aux USA
et en URSS,
Developpement des applications grce aux progres de la micro-inIormatiquc ,P (rapidite
temps de cycle ~ 25 ns pour 32 bits ).
Avantages par rapport aux realisations analogiques:
- perIormances,
- lois de commande impossibles a realiser en analogique,
- Ionctions de memorisation, transmission,
- souplesse d'utilisation.
1.Prsentation d'un asservissement de vitesse chantillonn.
Architecture, disposition des diIIerentes structures, signaux caracteristiques (cI Iigure 1):
L'asservissement de vitesse d'un moteur a courant continu pour la motorisation d'un chariot mobile est
realise grce a un calculateur numerique.
La transmittance continue du moteur est assimilee dans le plan de Laplace a une Ionction du premier
ordre. Les constantes de temps electriques sont donc negligees et seule la constante de temps
mecanique, c'est a dire la plus lente, est ici prise en compte.
Il existe en general une boucle de courant interne qui est realisee de maniere analogique, pour des
questions de rapidite (te qq ms).
Les CAN et CNA seront supposes parIaits, c'est a dire avec un temps de conversion nul et l'eIIet de la
resolution negligeable ( CAN Elash 8 bits qq 10 ns ) On suppose de plus: Kna.Kan 1.
L'eIIet de la quantiIication des calculs sur le P et le temps de calcul sont supposes nuls.
V*cons(t) peut tre realise par une table ( EPROM, RAM... ) lue par le P.
2.Influence de la priode d'chantillonnage.
2.1. Influence de la priode d'chantillonnage sur la stabilit (constatation du ph nomne).
Si l'on Iait varier la periode d'echantillonnage en laissant tous les autres parametres constants (en
particulier le gain ), on constate une nette degradation de la stabilite (cI Iigure3 ), pouvant aller jusqu'a un
comportement oscillatoire instable pour un systeme dont la transmittance H (p) est du 1
er
ordre!
2.2. Effet dstabilisant de l'Echantillonnage/Blocage. (les causes).
Allure du signal de commande Vcom (kTe) Eonction de transIert du bloqueur d'ordre 0.
Si la periode d'echantillonnage Ionction de transIert simpliIiee
est suIIisamment petite de l'echantillonnage/blocage
d'ou , T
EB
(p), ~ 1 et Arg (T
EB
(je) -eTe / 2
Le dephasage d a l'echantillonnage-blocage ne doit pas degrader la stabilite eTe le plus petit possible
Te la plus petite possible (cI Iigure4).
si la periode d'echantillonnage Te | alors la stabilite !
T p
e
pT
e
EB
pT
e
e
pT
e
( )
( )
( )
=

1
2
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C.A.N.
C.A.N.
Calculateur
Echantillonnage
et conversion
Echantillonnage
et conversion
Te
Te
Te
Kan
Kan
D(z)
Vmes
U
Os(t)
c*
Os(z)
kt
Capteur
A
Amplificateur
V t
cons
( ) V kT
cons e
*
( )
Moteur
G
p ( ) 1+t
V kT
com e
*
( )
V kT
mes e
*
( )
V z
cons
( ) V z
com
( )
C. N. A.
Te
Vcom
Kna Bo(p)
Echantillonnage
blocage et conversion

-
Vmes
t
Os(t)
t
V
mes
*
t
V
cons
*
t
V
cons
t
V
com
*
t
Iigure1 Schema de principe dun asservissement numerique.
Calculateur
C(p)
U
Os(p)
c
kt
Capteur
A
Amplificateur
V p
cons
( )
Moteur
G
p ( ) 1+ t
V p
mes
( )
Echantillonneur
Bloqueur
Vcom

-
e
pT
e

2
Iigure2 Schema equivalent continu.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps
Te = 1 ms
Te = 10 ms
Te = 15 ms
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
temps
Te = 1 ms
Te = 20 ms
Te = 25 ms
Iigure3.Influence de la periode dechantillonnage. Reponse a un echelon unitaire .
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10
2
10
3
10
4
-3000
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
0
pulsation en rad/s
p
h
a
s
e

e
n

d
e
g
PHASE
Iigure4 Phase du diagramme de Bode du bloqueur dordre :ero.
courbe de gauche. Te 10 ms, de droite. Te 5 ms
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Tech = 10ms
temps
kp = 5
kp = 10
kp = 15
kp = 21
Iigure5.Influence du gain. Reponse a un echelon unitaire .
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.5
0
0.5
1
Te = 50 ms
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.5
0
0.5
1
Te = 0.25s
Iigure6. Approximation du bloqueur dordre 0.
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2.3. Approximation de l'asservissement chantillonn par un systme continu quivalent.
2.3.1. Condition necessaire.
Periode d'echantillonnage "tres petite" devant la plus petite des constantes de temps en boucle Iermee ou
en boucle ouverte du systeme a piloter (cI Iigure 2).
Ionction de transIert simpliIiee de l'echantillonnage-blocage d'ordre 0. T p e
EB
pT
e
( )
/
=
2
2.3.2. Methodologie.
Obtenir le systeme continu equivalent qui aura les mmes proprietes que le systeme echantillonne.
Stabilite, Rapidite Precision (transIormee de Laplace, diagrammes de Bode, Black, Nyquist ...) sur le
systeme continu equivalent:
Determination et reglage des correcteurs sur le systeme continu equivalent.
Eormules de passage Correcteur continu correcteur echantillonne equivalent
Equation recurrente implantee sur le systeme reel.
2.3.3. Algorithmes de discretisation.
a/ Approximation d'ordre 0: x (t) constante durant Te.
A l'instant kTe, y (kTe) est la somme des aires hachurees, depuis t 0 jusqu'au temps t kTe
Te
x t ( )
x kT
e
( )
x k T
e
(( ) ) 1
t
Iigure 7. Approximation de lintegrale.
methode des rectangles superieurs
y T x y T x
k e n
n
n k
k e k
= = +
=
=

0
1
rectangles inIerieurs ( Euler )
y T x y T x
k e n
n
n k
k e k
= = +
=
=

0
1
1 1
Exemple: Correction PI echantillonnee equivalente, methode des rectangles superieurs
Correction PI continue Equation recurrente associee au PI echantillonne.
c c c ' ( )
k i k
e
i
n
n
n k
k
T
T
= +
=
=

0
ou bien c c c c ' ( ) '
k i
e
i
k i k k
k
T
T
k = + +

1
1 1
b/ Approximation d'ordre 1: y y T
x x
k k e
k k
= +
+

1
1
2
( ) methode des trapezes.
2.4. Critres de choix de la priode d'chantillonnage.
2.4.1. Critere de Shannon.
Ee ~ 2 Imax; que signiIie Imax ?
2.4.2. Ples reels p
i
-1/t
i
z
i
exp(p
i
T
e
)
Deux echantillons par constante de temps (la plus petite des constantes de temps a contrler).
T
e
s
t
min
2
s(t )
t
2.4.3. Ples complexes.
Les modes oscillatoires sont correctement representes s'il y a au moins huit echantillons par periode
d'oscillation propre.
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T
T
e
p
s
8
s(t )
t
2.4.4. Dephasage du au bloqueur.
Le bloqueur ne doit pas degrader la marge de phase
de la transmittance lineaire de H(je) de plus de 10
a la pulsation e
o
telle que ,H(je
o
), 0 dB
,Arg(bloqueur), 10 pour T
e
o
s
t
e 9
2.4.5. Temps de traitement.
On supposait: les echantillonneurs-bloqueurs ideaux et les acquisitions synchrones et instantanees.
Le temps de traitement est compose des duree des actions suivantes:
echantillonnage-blocage (qques 10 ns a ques ms)
conversion des CAN et des CNA (qques 10 ns a ques 10 ms)
entree/sortie pour la lecture/ecriture des CAN/CNA, Timers, ...(qques instructions du P)
calcul de la commande V
com
(variable selon la complexite de l'algorithme et la rapidite du P)
Il Iaut pouvoir negliger ce retard suplementaire, sinon:
- decaler l'application de la commande jusqu'a T
e
, soit un terme z
-1
supplementaire dans le modele.
- utiliser la transIormee en z modiIiee, notee H(z, c), (c.T
e
) retard d'une Iraction de T
e
, ce qui permet le
calcul des valeurs de s, c, c' entre les instants d'echantillonnage.
2.4.6. Probleme de la derivation , influence du bruit.
Calcul d'une derivee numerique:
dx / dt ~ Ax / At (x
k
- x
k-1
) / T
e
La mesure de la pente est particulierement
sensible au bruit. L'erreur risque d'augmenter a
mesure que la periode d'echantillonnage
diminue.
Tpetit
Tgrand
x t ( )
t
Iigure 8. Derivation numerique
2.4.7. Codage des nombres sur microprocesseur.
Dans les algorithmes de commande de type PID: coeIIicients ki Te/Ti et kd Td/Te.
Si Te devient trop petite par rapport aux constantes Ti et Td, il devient diIIiciles de coder avec une
precision suIIisante les coeIIicients Ki et Kd sur un mme Iormat binaire 8, 16 ou 32 bits codage en
virgule Ilottante mais au detriment du temps de calcul qui augmente.
Rsum des critres de choix de la priode d'chantillonnage.
Shannon Ee ~ 2 Emax.
Ples reels Te t
min
/ 2.
Ples complexes Ee ~ 8 Ep
max.
Temps de traitement Tt Te generalement sinon Tt nTe et x z
-n
Codage des coeIIicients d'un PID discretise Ki Te / ti ! kd td / Te | si Te !
Calcul du correcteur en continu Te t / (9 e
odB
)
Bruit de mesure Te pas trop petite.
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3. La transforme en z pour l'tude des systmes asservis chantillonns.
3.1.Transforme en z
TransIormee en z d'une Ionction I (t), on pose avec z exp(pTe).
Z(I(t)) E(z) I(nT
e
n0
)z
n

La transIorrnee en z est une application lineaire: Z (o.I

1
(t) |.I
2
(t) ) o E
1
(z) |E
2
(z)
Theoreme du retard: L( I(t -Te)) E(p).exp(-pTe) Z(I(t -Te )) E(z) z
-l
Correction echantillonne: Cas general.
Impossibilite d'utiliser l'approximation par un systeme continu equivalent ( periode d'echantillonnage non
negligeable devant les constantes de temps a contrler ) calcul de la Ionction de transIert
echantillonnee du processus
3.2. Mise en quations.
3.2.1. Boucle ouverte.
Tenir compte du bloqueur et de sa transmittance Bo(p) T
BO
(z) D(z). |BoH|(z), calculer la
transIormee en z de BoH de maniere globale et non plus avec le produit Bo(z).H(z)
|BoH|(z)= Bo(z).H(z)
Application au cas de l'asservissement de vitesse echantillonne: |BoH|(z) ?
Ex: |BoH|(z) K(1-o)/(z-o) avec o exp(-pTe/t)
T
BO
(z) D(z). |BoH|(z) D(z).K(1-o)/(z-o) voir tables mais attention a leur utilisation.
3.2.2. Boucle fermee.
Le calcul est parIaitement analogue a celui des systemes asservis continus, a la condition de calcul de
|BoH|(z) pres.
Exemple: T
BO
(z) D(z). AGk
t
(1-o) /( z-o) avec D(z) k
p
T
BE
(z) AGk
t
(1-o)} / z-o AGk
t
k
p
(1-o)}
Cas general des systemes a retour non unitaire:
T (z)
D(z).|BoH|(z)
1 D(z). |BoHG|(z)
BE
3.2.3. Erreur en boucle fermee.
Analogie avec les systemes continus:
c(z)
E(z)

1
1 D(z). |BoHG|(z)
Comme en automatique continue, c'est cette expression qui servira de base au calcul de la precision.
4. Etude du rgime permanent - Prcision.
On utilise en echantillonne les mmes entrees test ( echelon, rampe ... ) qu'en continu, pour
caracteriser la precision d'un asservissement.
Te
Te 2Te
c* e t ( )
e t
*
( )

-
e t ( )
t
e t
*
( )
t
Iigure 9.
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4.1. Erreur statique (erreur de position).
Entree en echelon: E(p) 1 / p E(z) z / (z-1)
Comme en continu on determine la valeur de l'erreur c en regime permanent, (t)
Th de la valeur Iinale:
c c c c ( ) lim ( ) lim
( )
( ) lim( ) ( ) = =

=
t z z
t
z
z
z z z
1 1
1
1
Rappel automatique lineaire continu:
c c c ( ) lim ( ) lim ( ) = =
t p
t p p
0
avec z exp(pTe) si p 0 alors z 1
Comment annuler l'erreur statique?
Continu 1 / p Echantillonne z / (z-1)
Exemple D(z) Vcom(z) / c(z) ki z /(z-1)
V t k d
com i
t
( ) ( ) = } t t
0
V kT k T nT
com e i e e
n
n k
( ) ( ) =
=
=
c
0
Action de type integrale.
4.2. Erreur dynamique (erreur de t ranage).
Entree en rampe: E(p) 1 / p
2
E(z) Te z / (z-1)
2
4.3. Gnralisation
Ia Ionction de transIert echantillonnee en boucle ouverte s'ecrit:
T
BO
(z) P(z) / Q(z) Tableau recapitulatiI.
Remarque: la periode d'echantillonnage intervient dans l'expression des erreurs de tranage et
d'acceleration.
Analogie avec l'automatique continue:
Continu:
La classe est le nombre d'integrations pures dans la boucle ouverte exposant des termes en 1 / p
m
Echantillonne:
La classe est le nombre d'integrations pures dans la boucle ouverte exposant des termes en z / ( z - 1 )
m
- pas d'integration (classe O) erreur de position Iinie, erreur de tranage inIinie,
- une integration (classe 1 ) erreur de position nulle, erreur de tranage Iinie,
- deux integrations ( classe 2 ) erreur de position nulle, erreur de tranage nulle.
Les erreurs, quand elles sont de valeur Iinie, sont a peu pres inversement proportionnelles au gain statique
de la boucle ouverte.
Pour ameliorer la precision: maximiser le gain degrader la stabilite ?
5. Etude du rgime dynamique ( o l'on parle de la stabilit ).
5.1. Influence du gain proportionnel sur le comportement transitoire.
Tres Iorte dependance du regime transitoire vis a vis du gain proportionnel k
p
(cI Iigure5).
5.2. Stabilit mathmatique.
5.2.1. Definition.
Systemes continus: la stabilite mathematique est assuree si tous les ples de la Ionction de transIert en
boucle Iermee sont a partie reelle negative demi-plan de Laplace gauche.
Systemes chantillonns: condition sur les ples en z.
Relation entre les ples en p et les ples en z
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p
i
a j b z
i
exp( aTe).exp( jbTe) si a 0 alors exp( aTe) 1, donc , z
i
, 1
Il est ainsi possible de passer directement des ples p
i
dans le plan de Laplace, au ples z
i
correspondants
dans le plan en z.
Remarque: il existe comme pour les systemes continus, diIIerents criteres algebriques qui permettent de
connatre la stabilite mathematique de la boucle Iermee sans avoir a calculer ses racines.
5.2.2. Critere algebrique de Jurv.
But: determiner sans les calculer, si les racines de l'equation caracteristique D(z) 0 sont stables, c'est a
dire sont a l'interieur du cercle de rayon unite,
avec D(z) a
n
z
n
a
n-1
z
n-1
... a
0
.
n2 D( l ) ~ 0 et D( -l ) ~ 0 et , a
o
, a
2
n3 D( l ) ~ 0 et D( -l ) 0 et , a
o
, a
3
et , a
o
2
- a
3
2
, , a
o
a
2
- a
l
a
3
,
Rq: La caracterisation de la stabilite est tres limitee. Elle ne donne qu'une reponse binaire: stable ou non.
Comment evaluer si 1e systeme est "plus ou moins" stable? Comment comparer deux reglages de gain?
deIinition d'un degre de stabilite.
5.3. Stabilit relative.
L'etude de la stabilite relative va nous permettre de caracteriser precisement le comportement temporel du
systeme, son degre de stabilite, en termes de depassement, temps de reponse ...
La position des ples dans plan en z ( lieu des racines ) donne des resultats assez Iaciles a exploiter pour
le second ordre Iondamental.
BoH(z) Kk
p
(z- z
0
) / (z
2
az b)
Rappel: Pour les systemes continus, la position des ples et des zeros de la Ionction de transIert en boucle
Iermee caracterise le comportement dynamique.
Cas (simple) des ples reels:
T
BO
(p) k
p
A G k
t
/ (1tp) T
BO
(z) k
p
.A.G.k
t
(1-o) / (z-o) avec o exp ( -Te / t).
T
BE
(p) K' / (1t'p) avec K' k
p
A.G / (1 k
p
.A.G.k
t
) et t' t / (1 k
p
.A.G.k
t
).
p
i
ple de la Ionction de transIert en p en boucle Iermee -1/t'
z
i
ple de la Ionction de transIert en z en boucle Iermee exp ( -Te / t').
On desire un max de precision dynamique, donc une reponse stable la plus rapide possible:
p
i
p
i
lim a , z
i
, exp(-aTe)
6. Elments de correction des systmes chantillonns.
6.1. Ralisation discrte de correcteurs continus. (Methode rectangles superieurs)
PI: k
i
( 1 1 / pT
i
) D(z) k
i
| 1 T
e
/ T
i
. z / ( z - 1 )|
PD: k
p
( 1 pT
d
) D(z) k
p
| 1 T
d
/ T
e
. ( z - 1 ) / z |
PID: k
p
( 1 1 / pT
i
pT
d
) D(z) k
p
| 1 T
e
/ T
i
. z / ( z - 1 ) T
d
/ T
e
. ( z - 1 ) / z |
Stabilite dans le plan en z, tous les ples sont a I'interieur du cercle de rayon unite.
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Resume des methodes de discretisation.
Rectangles inIerieurs p ( z - 1 ) / T
e
Rectangles superieurs p ( z - 1 ) / ( z T
e
)
Trapezes (Tustin) p 2 ( z - 1 ) / | ( z 1 ) T
e
|
NB: Les PID discretises ne sont qu'un cas particulier des correcteurs numeriques.
6.2. Elments de synthses de correcteurs numriques.
La synthese de correcteurs numeriques releve de deux grandes approches.
IdentiIication de la boucle Iermee a un modele Iixe: Le cahier des charges impose le
comportement du modele en boucle Iermee.
Le correcteur doit donc transIormer une Ionction de transIert en boucle ouverte T
BO
(z) en une Ionction
T
BOC
(z), telle que la Ionction de transIert en boucle Iermee T
BE
(z) soit conIorme aux speciIications du
cahier des charges.
En general, on cherche a se ramener a des modeles simples de la Ionction de transIert en boucle
Iermee:
- modele de type 1
er
ordre de constante de temps Iixee,
- modele de type 2
nd
ordre avec , e
n
et depassement Iixes,
- modele type reponse pile.
ModiIication de la boucle ouverte: la transmittance du reseau correcteur est determinee en general
de Iaon a compenser les ples et les zeros de la boucle ouverte aIin de les remplacer par des ples et des
zeros qui donnent un comportement satisIaisant en boucle Iermee.
Un tel correcteur numerique devra:
- tre physiquement realisable, c'est a dire tre causal ( degre du denominateur superieur ou egal au degre
du numerateur ).
- avoir autant de ples z l que necessaires pour assurer la precision.
- compenser les ples et les zeros stables de H(z).
- un gain proportionnel reglable k
p
.
- des termes ( z -A )/ ( z -B ) permettant de satisIaire les speciIications du cahier des charges tel que le
depassement indiciel, I'amortissement, la rapidite.
6.2.1. Correcteur PI.
D(z) k
l
( z -A )/ ( z -1 ) Iorme generale permettant la synthese directe par la transIormee en z.
Equation recurrente: V
com k
k
1
.( c
k
- A c
k-1
) V
com k-1
Algorithme de calcul correspondant au correcteur PI echantillonne: a t kTe
lecture de c
k
Regl c
k
lecture de Mem 1 Reg2 Mem 1 c
k-1
Multiplication de Meml par A Reg2 Ac
k-1
stockage de c
k
dans Mem1 Mem 1 c
k
soustraction Regl Regl - Reg2 c
k
- Ac
k-1
multiplication par k
1
Regl k
1
(c
k
- Ac
k-1
)
lecture Mem2 Reg2 Mem 2 V
com k-1
addition Regl k
1
(c
k
- Ac
k-1
) V
com k-1
sortie commande V
com k
Reg1 k
1
(c
k
- Ac
k-1
) V
com k-1
stockage commande Mem 2 Reg1 V
com k
Univ. Paul Sabatier Toulouse III / V. B / prepa agreg GE-PA / d'apres poly.de P.Maussion octobre 2005 11
Exemple d'architecture pour la ralisation matrielle de l'asservissement de vitesse chantillonn.
Le captage de vitesse est eIIectue par une dynamo tachymetrique, mais un codeur optique est souvent
utilise, associe a un timer ou a un circuit d'interIace specialise (ex: THCT 2000). Cette structure Iait
apparatre des composants peripheriques de microprocesseur classiques (CAN, CNA, Timers ... ) mais la
tendance est a l'utilisation de microcontrleurs specialises (68HC711, 80C51, TMS320C31... ) qui
integrent certaines Ionctions d'entree / sortie.
Eigure10. Structure materielle dune carte dasservissement.
Exemple d'organisation des programmes:
Programme principal Sous programme d'interruption
debut
lancer la conversion
temporisation
lire l'entree de consigne e(kTe)
lire la sortie s(kTe)
calculer l'erreur c(kTe)
calculer la comande Vcom(kTe)
sortir la commande
memoriser les valeurs
fin
Exemple du1
er
ordre: T
BO
(p) K/ (1 tp) T
BO
(z) K (1 - o) / (z - o) avec o exp(-T
e
/t)
On desire obtenir un comportement en boucle Iermee T
BEd
(p) du type 1
er
ordre avec constante de temps t'
t et une erreur de position nulle en regime permanent.
correcteur PI: D(z) k
1
(z - A) / (z - 1)
T
BEd
(p) K' / (1 t'p) d'ou T
BEd
(z) K(1 - o') / (z - o') avec o' exp(-T
e
/t')
On obtient Iinalement: A o (par compensation du ple dominant, Zdan) et k
1
(1 - o) / (1 - o')
6.2.2. Calcul dun correcteur par identification a un modele.
On impose la boucle Iermee T
BEd
(z).
T
BE
(z) C(z).H(z) / (1 C(z) H(z)) doit tre egal a T
BEd
(z)
CAN
S(kTe)
CONV(1)
CONV(2)
P
INT(2)
INT(1)
TIMER
TIMER
CNA
c'(kTe
c'(kTe
ou
Univ. Paul Sabatier Toulouse III / V. B / prepa agreg GE-PA / d'apres poly.de P.Maussion octobre 2005 12
d'ou C(z) T
BEd
(z) / | H(z) (1-T
BE
(z) ) |
6.3. Mthode exprimentale de Takahashi.
Cette methode est basee sur un essai de juste instabilite, comme dans Ziegler-Nichols pour les systemes
continus: D(z) gsr.( 1 Ki .z/(z-1) Kd .(z-l)/z )
PI gsr grc (Tosc - 0.6 Te) / ( 2.2 Tosc) PID gsr grc (Tosc - Te) / ( 1.6 Tosc)
Ki Te / 0.45 (Tosc - 0.6 Te)} Ki Te / 0.5 (Tosc - Te)}
Kd 0 Kd Tosc
2
/ 8 Te (Tosc - Te)}