AUTOMATIZACION DE UNA SILLA DE RUEDAS MECANICA PARA PERSONAS CUADRIPLEJICAS

RESUMEN.

El propsito para la implementacin de una silla de ruedas automatizada consiste esencialmente en mejorar la calidad de vida de las personas que sufren de cuadripleja, para tal propsito se debe adecuar la tecnologa necesaria para poder reducir los costos de los materiales a ser utilizados, buscando alternativas que permitan realizar dicho cometido tal es el caso del sistema de control en el que pueden aminorarse gastos utilizando la menor cantidad de componentes electrnicos y disminuyendo as tambin el consumo de energa, y cambiando sensores que tienen un costo elevado por otros que mediante alguna pequea modificacin pudieran ofrecer los mismos resultados pero con costo mucho menor que el que brindara un sensor costoso, el proyecto se basa principalmente a ofrecer una tecnologa de bajo costo en relacin a equipos comerciales, para de esta manera poder dar oportunidades una mayor cantidad de personas que perdieron la movilidad y ofrecerles una mejor calidad de vida. El proyecto pretende mediante un prototipo demostrativo en pequea escala poder proporcionar la idea de como mediante mtodos econmicos y accesibles se podra modificar una silla de ruedas en desuso o fabricar una.

CAPITULO I. INTRODUCCION.

I.I ANTECEDENTES.

Actualmente en Bolivia no se da la debida importancia a personas con discapacidades, no se tiene una infraestructura adecuada para este tipo de personas en la mayora de las instituciones, y las calles y avenidas de las ciudades no poseen la calidad necesaria para transentes y para aquellas personas con capacidades motrices limitadas, y no solo en lo referente a la calidad en las infraestructuras si no que para la mayora de las personas no existe acceso a tecnologas que permitan desplazar independientemente a una persona que sufra de cuadripleja ya que esta no puede utilizar las extremidades superiores para su movilidad. I.II PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

De acuerdo a la situacin en Bolivia en cuanto a personas con discapacidad motriz, traer beneficio la automatizacin de una silla mecnica?

I.IIIJUSTIFICACIN DEL PROYECTO.

I.III.I SOCIAL Es tal vez la ms importante ya que es una necesidad bsica para personas con discapacidad motriz el tener un desplazamiento autnomo adems de contribuir con su integracin en la sociedad y mejorar su calidad de vida.

I.III.II ECONMICA El dispositivo posee un costo de implementacin elevado pero con un beneficio mayor y amplio frente a la a la utilidad.

I.III.III TCNICA Es posible implementar el diseo con los materiales que existen en Bolivia

I.IV OBJETIVO GENERAL. Automatizacin de una silla de ruedas mecnica controlada por sensores para Personas cuadripljicas. I.V OBJETIVOS ESPECFICOS.

Analizar la situacin actual Disear la fuente de alimentacin Disear el programa de control de datos Disear el circuito electrnico para el control de los motores y adquisicin de seal Disear el prototipo del dispositivo

CAPITULO II. MARCO TEORICO.

II.I DISCAPACIDAD

Concepto.- El trmino "discapacidad" fue aceptado por la Real Academia Espaola hace 10 aos. Existen otros trminos quizs ms comunes como "incapacidad", "minusvlido", "invlido" pero estos pueden dar a entender que las personas con discapacidad son personas "sin habilidad", "de menor valor" o "sin valor". El trmino Discapacidad segn la ptica de la Clasificacin Internacional del Funcionamiento y la discapacidad la define como: los aspectos negativos de la interaccin entre un individuo con una condicin de salud dada y los factores contextuales (Ambientales y personales). Es un trmino genrico, que incluye deficiencias en las funciones y estructuras corporales, limitaciones en la actividad y restricciones en la participacin. Al igual que el funcionamiento, se entiende como una interaccin dinmica entre la condicin de salud y los factores contextuales. Y puesto que hablamos de limitaciones en la actividad y restricciones en la participacin, debemos conocer la definicin de esos trminos: Actividad: es la realizacin de una tarea o accin por una persona. Participacin: es el acto de involucrarse en una situacin vital. Limitaciones en la Actividad: son dificultades que una persona puede tener en el desempeo/realizacin de las actividades. Restricciones en la Participacin: son problemas que una persona puede experimentar al involucrarse en situaciones vitales.

Otro concepto ms sencillo expresa que una persona tiene una discapacidad si sta encuentra alguna dificultad o imposibilidad para realizar una o ms actividades de la vida cotidiana. II.II TIPOS DE DISCAPACIDAD 1. Personas con Movilidad Reducida: movilidad reducida, aquella Se entiende por persona con

persona que por su condicin fsica tiene

dificultad temporal o permanente para desplazarse, personas en silla de ruedas, que utilizan bastn, u otra ayuda para desplazarse, adultos mayores, mujeres embarazadas, mujeres que trasladan coches, personas trasladando peso entre otros. 2. Personas con Discapacidad Sensorial: Son aquellos que tienen dificultades de

percepcin, debido a una limitacin de sus capacidades sensitivas, principalmente las visuales (baja visin o Ciegos) y las auditivas. Las personas con problemas del funcionamiento auditivo son las personas que tienen hipoacusia (disminucin de la audicin) o sordera, por lo cual, se les dificulta expresarse tienen problemas de la comunicacin. No se les debe llamar sordo mudo, pues su problema es de audicin y no logran expresarse al no poder imitar los vocablos conocidos. Otras personas con problemas en la comunicacin, serian aquellos que han sufrido alguna lesin que causa trastornos para hablar o entender, tambin se consideran aqu a las personas tartamudas. 3. Personas con Discapacidad Intelectual o Dficit Cognitivo: Son aquellas

personas con retardo o disminucin de la velocidad para el aprendizaje, con desorientacin y algunas veces comportamientos diferentes al resto de las personas. La visin que tenemos de la persona con discapacidad fsica ha variado con el paso de los aos, anteriormente veamos que las personas eran relegadas a su hogar, sin posibilidades de socializar y mucho menos opciones laborales, esta condicin da a da va mejorando, y los gobiernos van tomando mayor conciencia de implementar polticas tendientes a que las ciudades sean lugares mas amables hacia la persona que vive con una discapacidad. Encontramos personas con discapacidad ocupando cargos importantes en la poltica, empresarios destacados, msicos, deportistas, artistas etc.

Existen diversas causas por las cuales se presenta la discapacidad fsica; factores

congnitos,

hereditarios,

cromosmicos,

por

accidentes

enfermedades

degenerativas, neuromusculares, infecciosas o metablicas entre muchas. II.III CAUSAS

Lesin medular Es un dao que se presenta en la medula espinal puede ser por una enfermedad o por un accidente y origina perdida en algunas de las funciones movimientos y/o sensibilidad

Esclerosis multiple Es una enfermedad fundamentalmente inmunolgica, en la cual se produce una suerte de alergia de una parte del sistema nervioso central, afectando los nervios que estn recubiertos por la capa de mielina. Se llama esclerosis porque hay endurecimiento o cicatriz del tejido en las reas daadas y mltiples porque se afectan zonas salpicadas del sistema nervioso central, donde los sntomas pueden ser severos o leves, los cuales pueden manifestarse con una periodicidad impredecible y errtica, diferente en cada paciente. Existen dos formas bsicas de EM: La ms corriente se manifiesta con brotes (sntomas) espaciados que pueden durar das o semanas. Los brotes no son necesariamente acumulativos y entre uno y otro pueden pasar meses o aos. La segunda es crnica, ms compleja, con brotes progresivos. Adems, la EM puede expresarse de otras formas mixtas.

Parlisis cerebral Es un conjunto de desrdenes cerebrales que afecta el movimiento y la coordinacin muscular. Es causada por dao a una o ms reas especficas del cerebro, generalmente durante el desarrollo fetal, pero tambin puede producirse justo antes, durante o poco despus del nacimiento, como tambin por situaciones traumticas (accidentes). Existen diversos grados de parlisis cerebral. Tradicionalmente se distinguen cuatro tipos: Espstica, Disquinesia, Atxica y Mixta

Espina bfida Malformacin congnita manifestada por falta de cierre o fusin de uno o varios arcos posteriores de la columna vertebral, con o sin exposicin de la mdula espinal, lo que sucede durante el primer mes de embarazo. Existen tres tipos: Espina bfida oculta, Meningocele y Mielo meningocele. Las investigaciones indican que una de sus causas es la falta de cido flico en el organismo de la madre

Distonia muscular Es un sndrome que consiste en contracciones musculares sostenidas en el tiempo. La mayora de las veces causa torsiones, movimientos repetitivos y/o posturas anmalas. Adems, presenta tics regulares o irregulares y afecta a una o varias partes del cuerpo. Estos desrdenes musculares no afectan las otras funciones del cerebro, como la personalidad, la memoria, las emociones, los sentidos, la capacidad intelectual y la actividad sexual se mantiene absolutamente normal. Existen diversas clasificaciones de la disto na, las cuales dependen segn donde estn ubicadas en el cuerpo: disto na primaria o idioptica; disto na secundaria; disto na generalizada; disto na focal; hemidistona y disto na segmentar una de las mayores necesidades que desde siempre ha existido es la de Educar a la Sociedad con respecto a aceptar las Diferencias. Existe el paradigma de que Educar es simplemente abrir mentes y saturarlas de frmulas, teoras, nmeros y letras; dejando de lado otros aspectos que pasan quizs desapercibidos porque a nadie se la ha ocurrido que son necesarios ensear sobre Acondroplastia

Acondroplastia El acondroplsico tiene una inteligencia normal. Las alteraciones psicolgicas que pueden aparecer en estas personas parten de la percepcin de su aspecto diferente a los dems.

La Acondroplasia es un defecto de carcter congnito que afecta al crecimiento del esqueleto; como consecuencia este tiene un menor crecimiento y adquiere una forma especial. Debido a la des proporcin.

A pesar de que todos hemos visto alguna vez un enano, muy poca gente es consciente de cmo esa falta de estatura puede afectar a una vida.

El hipocrecimiento est desproporcionado, con extremidades relativamente cortas. Por ello, no pueden hacer palanca con el brazo, y la energa. Lesin medular LESION MEDULAR

Fuente:www.google.com/images/lesion-medular.jpg

Es un dao que se presenta en la medula espinal puede ser por una enfermedad o por un accidente y origina perdida en algunas de las funciones movimientos y/o sensibilidad, estas perdidas se presentan por debajo del lugar donde ocurri la lesin.

La medula espinal es la conexin mas importante entre el cerebro y el resto del cuerpo, recoge informacin de los brazos, las piernas, el pecho y la espalda y la enva al cerebro lo que nos permite poder sentir y tocar, de igual manera la medula espinal recibe ordenes enviadas en el cerebro y es lo que nos ayuda a respirar, caminar y movilizarnos.

Una lesin en la medula espinal ocurre cuando esta se comprime o al obstruir

su flujo sanguneo esto ocurre cuando se fractura una o mas vrtebras o cuando las vrtebras se deslizan una hacia las otras apretando as la medula espinal, esto se llama subluxacion.

Los sntomas de una lesin medular dependen de la ubicacin y la gravedad de la lesin, es decir entre mas alta sea la lesin mayor es el rea de funcionamiento que se ve afectada, existe lesin medular completa o parcial, cuando la lesin es completa no existe ningn funcionamiento por debajo del lugar de la lesin y la lesin parcial indica que existe algn funcionamiento por debajo del lugar de la lesin. II.IV PARTES AFECTADAS

ESTRUCTURA EXTERNA DE LA MEDULA ESPINAL

Fuente: www.proyectosalonhogar.com

En un corte transversal se observa que la mdula espinal consta de una regin central con forma de H llamada sustancia gris, y una regin perifrica de

aspecto blanquecino denominada sustancia blanca. Las prolongaciones posteriores relativamente delgadas que casi alcanzan el surco lateral posterior se denominan astas posteriores; las prolongaciones anteriores anchas y redondeadas se denominan astas anteriores. La disposicin tridimensional de las astas anteriores y posteriores conforma verdaderas columnas que recorren la mdula espinal para constituir las columnas grises anterior y posterior. Las astas posteriores, funcionalmente somato sensitivas, estn formada por neuronas sensitivas que reciben los impulsos que llegan por las races posteriores. Las astas anteriores, funcionalmente somato motoras, estn constituidas por neuronas motoras cuyos axones salen por las races anteriores. En los segmentos torcicos y lumbares superiores existe una pequea asta lateral que emerge de la unin del asta anterior con la posterior y contiene neuronas viscerales simpticas. En la parte lateral de la base del asta posterior de los segmentos cervicales superiores es difcil distinguir el lmite entre la sustancia gris de la blanca debido a que clulas y fibras nerviosas se encuentran mezcladas: es la formacin reticular que se contina superiormente como la formacin reticular del tronco enceflico.

Las columnas grises anterior y posterior de cada lado se encuentran unidas por una banda transversal de sustancia gris: la comisura gris. Justo en medio de la comisura gris se encuentra un pequeo conducto lleno de LCR que recorre completamente a la mdula espinal: el canal central de la mdula espinal. Este conducto suele ser apenas visible o permanecer ocluido con el epitelio cilndrico ciliado que lo recubre (epndimo). Superiormente, se contina con el canal central de la mitad caudal del bulbo raqudeo para luego abrirse paso a la cavidad del cuarto ventrculo. En el extremo inferior de la mdula espinal puede formar una dilatacin (ventrculo terminal). El canal central sirve de referencia para dividir la comisura gris en dos mitades en sentido anteroposterior: la comisura gris anterior y la comisura gris posterior. Entre la comisura gris anterior y la fisura mediana anterior existe una banda transversal de sustancia blanca que comunica ambos cordones anteriores, la comisura blanca anterior. Los cordones posteriores estn totalmente separados por el tabique mediano posterior que va desde el surco mediano posterior hasta la comisura gris posterior. La cantidad de sustancia gris presente en los diferentes niveles medulares depende de la cantidad de msculos inervados por ese nivel. Por tal motivo, en los segmentos torcicos las astas son delgadas y pequeas,

mientras que en los segmentos cervicales inferiores y lumbosacros las astas son gruesas ya que contienen las neuronas motoras y sensitivas asociadas a los plexos, braquial y lumbosacro. En los vrtices de las astas posteriores de estos ltimos segmentos es posible observar un rea de sustancia gris de apariencia gelatinosa denominada sustancia gelatinosa, que tambin est presente en segmentos torcicos pero menos aparentes debido a su escasez.

Estructura de la Sustancia Gris La sustancia gris de la mdula espinal est formada por un conjunto de somas neuronales multipolares y clulas de glia. Las neuroglias se encargan de formar una intrincada red que nutrey soporta a las clulas nerviosas.

ESTRUCTURA DE LA SUSTANCIA BLANCA

Fuente: http://www.proyectosalonhogar.com

La sustancia blanca de la mdula espinal est compuesta por una gran cantidad de fibras nerviosas, neuroglias y vasos sanguneos. En un corte transversal se observa su disposicin alrededor de la sustancia gris. Su color se debe a la presencia de una gran proporcin de fibras mielnicas que corren longitudinalmente, aunque tambin existe cierta cantidad de fibras mielnicas. Las fibras nerviosas de la sustancia blanca se encargan de unir los segmentos medulares entre s, y la mdula espinal con el encfalo. Aunque algunos tractos de la mdula espinal se concentran en lugares especficos, se ha demostrado la existencia de reas superpuestas.

Las fibras de las races posteriores que llegan hasta el asta posterior presentan diferentes morfologas segn el estmulo que ellas transmitan. Las fibras que transmiten aferencias exteroceptivas son de pequeo calibre y poco mielnicas, mientras que las que llevan impulsos propioceptivos son ms gruesas y mielinizadas. Las neuronas que sinaptan con la sustancia gelatinosa son amielnicas. Las fibras de la raz posterior pueden tomar contacto con las neuronas del asta anterior directamente o a travs de interneuronas cuyos somas se encuentran en el asta posterior. Los axones de las interneuronas cruzan por la comisura blanca anterior y por la comisura gris para sinaptar con las motoneuronas del lado opuesto (base de los reflejos segmentarios cruzados).

En la mdula espinal existen tres niveles fundamentales de organizacin: se reconoce una organizacin segmentaria base de las actividades reflejas segmentarias representadas por el reflejo patelar , una intersegmentaria que enlaza explica reflejos segmentarios como el de retirada a un estmulo doloroso., y una suprasegmentaria por la cual las actividades medulares son coordinadas por los centros nerviosos superiores.

Reflejos Medulares El reflejo es la unidad fisiolgica del sistema nervioso. Se define como una respuesta motriz de tipo involuntaria que ocurre

inmediatamente despus de aplicar un estmulo en particular, y que puede ser o no consciente. Si la respuesta no es inmediata no puede ser considerada un reflejo.

Otra caracterstica de la respuesta refleja es que parece presentarse y ejecutarse con un fin determinado, y la respuesta se coordina y adapta en vista de tal fin. Su base anatmica es el arco reflejo, cuyos componentes bsicos son: (1) un rgano receptor (2) una neurona aferente (3) una neurona eferente (4) un rgano efector. Como este arco reflejo slo involucra una sinapsis, se denomina arco reflejo monosinptico; por ello, el tiempo entre la aplicacin del estmulo y la ejecucin del reflejo es muy pequeo (perodo latente breve), como sucede en los reflejos patelar y corneal. Los arcos reflejos cumplen importantes funciones, entre ellas, la mantencin del tono muscular y, por ende, la postura corporal. De hecho, el movimiento puede considerarse como una expresin motora de un conjunto de respuestas reflejas influenciadas por el encfalo. Los reflejos tienen una localizacin perfecta y estricta, o sea, originan siempre una respuesta que ocurre siempre en el mismo sitio. Se ha demostrado que luego de la descarga normal de la neurona eferente sobre el rgano efector viene un perodo prolongado de descarga asincrnica.

Este suceso se explica por la presencia de colaterales del axn de la neurona aferente que sinaptan con interneuronas que vuelven a sinaptar con la neurona eferente, produciendo una descarga prolongada luego del impulso inicial. Luego de ocurrido el reflejo, viene un perodo refractario en el cual no es posible una respuesta refleja ante un estmulo. Los centros reflejos son muy susceptibles a la hipoxia y a ciertos frmacos, y es por ello que la ausencia o cualquier alteracin de la actividad refleja juega un papel preponderante en el diagnstico clnico. Existen dos propiedades de los reflejos medulares que deben considerarse: (1) la ley de la inervacin recproca indica que los reflejos extensor y flexor de un mismo miembro no pueden realizarse simultneamente. Se sabe que la neurona aferente que llega al msculo flexor enva colaterales al msculo extensor para inhibirlo (2) el reflejo de extensin cruzado: Al provocar el reflejo de flexin en el miembro inferior de un lado, el miembro del otro lado se hiperextiende.Si se estimula alternativamente la planta de un pie y del otro se produce un movimiento de pedaleo. Estas respuestas tambin han sido observadas en el miembro superior, pero son menos frecuentes.

Los

reflejos

segmentarios

son fuertemente influenciados

por

centros

neuronales superiores a travs de los tractos descendentes largos. As, la seccin transversal de la mdula espinal involucra la prdida de estas influencias y causa un estado de depresin funcional de toda la regin corporal que depende de los segmentos medulares bajo la seccin. Esta respuesta se caracteriza por una parlisis flcida, gran vasodilatacin e hipotensin arterial, incontinencia urinaria y fecal y ausencia de reflejos (arreflexia). Esta etapa transitoria de shock espinal evoluciona hacia una rigidez de cerebracin, caracterizada por la aparicin de los reflejos segmentarios y aumento del tono muscular debido a una hiperactividad de las fibras eferentes gamma sobre los husos musculares, descontroladas porque no tienen control de los centros superiores (automatismo medular). Se admite corrientemente que la accin de la corteza motora y la va piramidal inhiben el tono muscular. Es por ello que en la rigidez de cerebracin por lesin de la va cortico espinal se observa una marcada hipertona. Algunos investigadores afirman que en realidad la corteza motora es una gran potencializadora del tono muscular y que es el rea pre motora (porcin anterior al giro pre central) la que genera los impulsos inhibitorios. La lesin de las vas piramidales y la corteza motora no produce hipertona si no se lesiona al mismo tiempo el rea pre motora o las vas extra piramidales. De este modo, se ha llegado a la conclusin de que la hipertona es en realidad extra piramidal y no piramidal. Un corte incompleto de la mdula espinal que involucre todos los tractos excepto el vestbulo espinal, produce un dominio marcado del incremento del tono en los msculos extensores ms que en los flexores (parapleja en extensin). La seccin de todos los tractos produce una flexin como respuesta a reflejos y una disminucin del tono de los msculos extensores (parapleja en flexin).

Cuando las motoneuronas inferiores van atravesando la sustancia blanca camino a formar las races anteriores de los nervios espinales, emiten colaterales que hacen sinapsis con unas neuronas colinrgicas denominadas clulas de Renshaw. Estas interneuronas vuelven a hacer sinapsis con motoneuronas inferiores cercanas, formando un circuito reverberante que inhibe la actividad de estas ltimas. Por ello, la estimulacin de cada motoneurona tiende a inhibir las neuronas motoras circundantes. Este sistema de inhibicin recurrente muestra que el sistema motor hace uso del principio de la inhibicin lateral para permitir la transmisin de la seal primaria sin que

disminuya su intensidad, al mismo tiempo que suprime la tendencia a diseminarse por las neuronas adyacentes.

Las fibras de las races posteriores no slo terminan en su segmento medular. Una considerable parte de ellas se bifurcan al penetrar a la mdula y se dividen en ramas ascendentes y descendentes que emiten colaterales hacia el asta posterior hasta que ellas mismas terminan en la sustancia gris de segmentos superiores o inferiores. Muchas ramas descendentes se agrupan formando tractos que corren en la columna blanca posterior y establecen conexiones intersegmentarias. Las interneuronas del asta posterior extienden sus axones a la sustancia blanca cerca de la sustancia gris, constituyendo los fascculos propios. Su interrupcin produce trastornos en los reflejos intersegmentarios. Son muy importantes en funciones reguladoras automticas medulares como los que controlan la miccin en segmentos lumbosacros o los que intervienen en el control sinrgico de los msculos respiratorios en la porcin superior de la mdula espinal.

La organizacin suprasegmentaria comprende los tractos ascendentes largos que llevan impulsos aferentes a centros enceflicos, y los tractos

descendentes largos por los cuales estos centros neuronales superiores influyen en las motoneuronas inferiores.

La informacin sensitiva que llevan estos tractos puede ser clasificada en: (1) Propiocepcin: respuesta a estmulos internos relacionados con el control consciente e inconsciente de la postura corporal y tono muscular. (2) Exterocepcin: respuestas a estmulos ambientales como dolor, temperatura o tacto (3) Interocepcin, respuesta a estmulos que se originan en el territorio visceral.

II.V PRINCIPALES LESIONES

Parapleja:

Es una lesin completa en el rea dorsal produce parlisis

completa en las piernas pero no afecta los brazos.

Tetrapleja: Una lesin

completa

entre

la

vrtebra cervical 4 y cervical

7 produce debilidad en los brazos y parlisis completas en las piernas.

La tetrapleja es la ausencia de movimiento y de sensibilidad en las cuatro extremidades (los brazos y las piernas). La tetraplejia tambin afecta a los msculos del pecho, por lo que los pacientes con lesiones en las vertebras cervicales o por encima necesitan una mquina para respirar.

II.VI CAUSAS DE LA TETRAPLEJA

La tetraplejia es causada por algn dao a la mdula espinal (dao neurolgico). Suele producirse como resultados de una lesin en las vrtebras torcicas o por encima.

Un padecimiento similar es la paraplejia, que es la inmovilidad de la mitad inferior del cuerpo producido tambin por el dao de la mdula.

Sntomas de la tetraplejia y otras lesiones agudas en la mdula

Debilidad muscular o parlisis en el tronco, los brazos o las piernas. Prdida de la sensibilidad en el tronco, los brazos o las piernas. Espasticidad de los msculos. Problemas para respirar. Alteraciones de la presin sangunea y el pulso. Problemas digestivos. Prdida del control de la vejiga y el intestino.

Disfuncin sexual.

II.VII RESPUESTAS A LESIONES

II.VII.I SILLA DE RUEDAS

Es el medio de trasporte prevaleciente para la gran mayora (80%) de los usuarios Es necesario ser competente, en cuanto que:

1. Va elegida y adaptada con atencin Si la adaptacin es correcta da bienestar y potencia las funciones Si no es as puede incluso ser peligrosa 2. Las soluciones disponibles son tantsimas y existe una gran variedad de personalizacin 3. la eleccin debe ser individual Por cada uno de los usuarios existen pocas sillas de ruedas adapta Las exigencias son bastante distinta entre cada uno de ellos Usuario con lesin medular Exigencias respecto a la silla de ruedas: Facilitar el uso de los MMSS Facilitar la conduccin/propulsin Facilitar las trasferencias Facilitar la accesibilidad Proteger la piel Evitar patologas de sobrecarga Evitar dolores posturales crnicos

Las personas con discapacidad tienen necesidades especficas y diversas, segn sea el tipo de discapacidad o limitacin funcional a la que se enfrenten, entre la discapacidad fsica, se utilizar la ayuda de la silla de ruedas para desplazar a la persona que lo necesite, por ello es importante sugerir algunos consejos sobre el manejo de la silla de ruedas.

Hay muchos tipos de silla de ruedas. Las personas con discapacidad tienen necesidades especficas y diversas. La silla de ruedas se escoge en funcin de las necesidades y de la morfologa de la persona con discapacidad.

PARTES PRINCIPALES DE UNA SILLA DE RUEDAS

Donde: A: Asiento o soporte base para el cuerpo B: Espaldar Flexible C: Apoyo para los pies D: Apoyo para brazos E: Banda elstica de sujecin de piernas F: Agarrador para movimiento externo G: Ruedas de apoyo H: Ruedas de propulsin I: Agarrador para girar las ruedas J: Control para frenos de mano K: Frenos de pie

II.VII.II MOTOR MOTOR DC

Son de los ms comunes y econmicos, y se puede encontrarlo en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la carcaza y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres. El funcionamiento se basa en la interaccin entre el campo magntico del imn permanente y el generado por las bobinas, ya sea una atraccin o una repulsin hacen que el eje del motor comience su movimiento, bueno, eso es a grandes rasgos .Cuando una bobina es recorrida por la corriente elctrica, esta genera un campo magntico y como es obvio este campo magntico tiene una orientacin es decir dos polos un polo NORTE y un polo SUR, cambiar la polaridad de la bobina, por otro lado al ncleo de las bobinas las convierte en un electroimn, ahora bien, cargas opuestas o polos opuestos se atraen y cargas del mismo signo o polos del mismo signo se repelen, esto hace que el eje del motor gire produciendo un determinado torque

Qu es el torque? pues es simplemente la fuerza de giro, podramos llamarle la potencia que este motor tiene, la cual depende de varios factores, como ser; la cantidad de corriente, el espesor del alambre de cobre, la cantidad de vueltas del bobinado, la tensin etc. Estos motores disponen de dos bornes que se conectan a la fuente de alimentacin y segn la forma de conexin el motor girar en un sentido u otro IMPIAPARABRISAS PARA LA LIMPIEZA DE UN CRISTAL DE VEHICULO.

Resumen: Motor elctrico (19), particularmente un motor de limpiaparabrisas para limpiar un cristal de un vehculo, con un engranaje posicionado en una carcasa de engranaje (28), que comprende al menos una rueda helicoidal (14) y un engranaje de transformacin (16, 18, 21), una tapa, que cierra la carcasa del engranaje (28) y una electrnica de mando con un dispositivo sensor (34) que reconoce la posicin del engranaje, que recoge las seales de una emisora de seales (26) posicionado a una pieza mvil (14) o en una pieza mvil (14), caracterizado porque es dispositivo sensor recoge la posicin del engranaje sin contacto y porque elementos del dispositivo sensor (34) estn posicionados en la tapa o al menos en el lado adyacente a la tapa del engranaje, de modo que durante el transcurso de la produccin puede dotarse la carcasa del engranaje (28) unilateralmente con la rueda helicoidal (14), el engranaje de transformacin y con el dispositivo sensor (34).

MOTOR DE LIMPIA PARABRISAS

Fuente: www.electronicapopular.com

Control de Sentido de Giro para Motores-CC

Existen varias formas de lograr que estos motores inviertan su sentido de giro una es utilizando una fuente simtrica o dos fuentes de alimentacin con un interruptor simple de dos contactos y otra es utilizar una fuente comn con un interruptor doble es decir uno de 4 contactos, en todos los casos es bueno conectar tambin un capacitor en paralelo entre los bornes del motor, ste para amortiguar la induccin que generan las bobinas internas de un poco la comprensin del circuito Con Fuente Simtrica o Doble Fuente Con una Fuente Simple Cuando se intenta utilizar una fuente de alimentacin simple la cosa se complica un Se puede implementar circuitos conocidos como puente en H o HBridge.

Driver para motores. Entre los el ms conocido es el L293B. Bueno, se trata de un Driver para motores de 4 canales. Cada canal es capaz de entregar hasta 1A de corriente. Posee una entrada de alimentacin independiente que alimenta los 4 drivers, es decir la que requieren los motores.

El control de los Drivers es compatible con seales TTL es decir con 5 voltios (estamos hablando de seales lgicas). Cada uno de los 4 Drivers puede ser activado de forma independiente (por su terminal de entrada), o habilitado de dos en dos con un solo terminal (Enable).

Control de Velocidad de motores.

MODULACION POR ANCHO DE PULSO (PWM)

Bsicamente consiste en enviar a los terminales de control un tren de pulsos los cuales varan en mayor o menor medida el tiempo en que se mantiene el nivel alto de esos pulsos, manteniendo la frecuencia constante, Con esta forma de control la cantidad de corriente sigue siendo la misma, la tensin no vara y en consecuencia el torque del motor se mantiene, que es justamente lo que estamos buscando.

Modulacin por Frecuencia de Pulsos (PFM)

Creo que el ttulo lo dice todo, se trata de eso mismo, variar la frecuencia de pulso en los terminales de control, lo cual puedes lograr fcilmente con un circuito astable que bien podra ser un 555, y utilizar un potencimetro para variar la frecuencia de los pulsos.

Cuando es necesario controlar el sentido de giro de un motor de corriente continua de baja potencia se suelen utilizar transistores de potencia en configuracin Puente en H, tal como se muestra en la figura:

PUENTE H TRANSISTORIZADO

En la configuracin H el funcionamiento de los transistores es tal que siempre estn conduciendo o bloqueados por parejas. As, si T1 y T4 conducen, T2 y T3 estn bloqueados y viceversa. Regulando el tiempo que conducen o estn bloqueados se vara la velocidad y regulando la pareja que conduce, el sentido de giro.

CAPITULO III. INGENIERIA DEL PROYECTO.

III.I DISEO DE HARDWARE

El prototipo tiene como base una estructura metlica que corresponde al modelo de una silla de ruedas convencional. Su modo de funcionamiento se basa en dos motores que tienen como objetivo impulsar y dirigir la silla, ambos motores se encargan de impulsar la silla y a la vez de controlar el giro el software fue diseado para ser operado bajo micro controladores de microchip con cdigo PIC-16F876 este se encarga de la inversin de giro de los dos motores pero en funcin a un sensor de desplazamiento que corresponde a un potencimetro que se encuentra ubicado en la parte superior que al producir sobre l una fuerza de rotacin en su eje este enva la seal al micro controlador y procesa los datos para transformarlos en respuesta de sentido de giro para los motores, este sistema de control se basa en un sistema mecnico de desplazamiento lineal transformado en desplazamiento angular para el sensor potencimetro que este a su vez produce un cambio en el Microcontrolador y se transforma en respuesta elctrica, pero se utiliz este sensor por que adems de controlar el sentido de giro de los motores, tambin para el que sirve de propulsor debe poder variar su velocidad en funcin a lo requerido, para ello tambin se diseo una etapa de control de velocidad con el Microcontrolador, utilizando tcnicas de control electrnico y etapas de potencia segn lo requerido, de esta manera ocurre una interaccin electromecnica de la silla con los motores y se puede modificar la respuesta de los motores en funcin a las necesidades, para la utilizacin de la silla que ahora ya est automatizada se requiere cierto tiempo de preparacin e instruccin para su manejo.

III.I.II DIAGRAMA DE BLOQUES

PULSADORES PARA DIRECCIN

SENSOR PULSADOR

MICROCONTROLADOR

ETAPA DE POTENCIA VELOCIDAD

INVERSOR DE GIRO

INVERSOR DE GIRO

MOTOR DERECHO MOTOR IZQUIERDO

III.I.II.I SENSOR

El funcionamiento de cada parte empieza con la necesidad del usuario, para ello puede activar los dos motores de manera individual, puede desplazarse hacia adelante o hacia atrs mediante el pulasdor o potenciometro estos cambios producidos en el sensor o en los pulsadores se llevan al Microcontrolador, pero la seal que debe procesar del sensor potencimetro es una seal elctrica que vara en el tiempo es decir su valor cambia en funcin al movimiento angular que se le aplique a su eje, esta seal se conoce como seal analgica, su principio de funcionamiento se basa en variar su resistencia al flujo elctrico o corriente, y al moverse produce mayor o menor resistencia de esta manera la seal que llega al Microcontrolador puede ser una seal atenuada o casi completa a la entrada, es decir de un valor de casi cero a un valor mximo de entrada. Esta variacin debe ser procesada y digitalizada para ser til al Microcontrolador

III.I.II.II PULSADORES PARA DESPLAZAMIENTO Los pulsadores son los que se encargan de recibir la seal para el movimiento y cambio de sentido de los motores para el movimiento hacia adelante o atrs estos no van directamente al motor si no que son procesados por el Microcontrolador para poder evitar daos al motor y al circuito de control en caso de que los pulsadores presentasen fallas y hubieran ambigedades por ejemplo el presionar los dos pulsadores a la vez.

III.I.II.III MICROCONTROLADOR

El Microcontrolador es la parte fundamental del proyecto, se utiliz un dispositivo de la lnea de microchip y la familia 16 con cdigo PIC16F877A porque sus prestaciones son adecuadas para el manejo de motores y recepcin de datos de los sensores, es decir que posee un convertidor analgico digital que permite precisamente transformar la seal analgica del sensor potencimetro en seal digital como antes se mencion. Para el nuevo modelo basado en un giro con dos motores se opto por utilizar una etapa de potencia basada en reles ya que al tener una etapa de reduccin mecnica

de velocidad no fue necesario el control de velocidad. Adems de todas estas caractersticas tiene la capacidad de gestionar puertos dicho de otra manera puede activar un pulso elctrico en cualquiera de sus pines o recibir datos de ellos y por eso no es problema obtener datos de los pulsadores III.I.II.IV ETAPA DE CONTROL La etapa de control bsicamente realiza la utilizacin del pic16f876a que la parte de interfaz de sensores y controles para el uso de los motores

ETAPA DE CONTROL

Fuente propia

III.I.II.V INVERSOR DE GIRO El inversor de giro tiene por objetivo como su nombre lo indica invertir el sentido de giro de un motor, y se basa en dos rels que son unos interruptores electrnicos que dejan circular la corriente mientras se le enve un pulso a su entrada, el inconveniente de utilizar motores para el micro controlador es que es muy sensible a cadas de tensin y deja de funcionar cuando tiene fluctuacin en su fuente de alimentacin, y los rels al ser una carga producen ciertos picos de tensin que produciran fallas en el micro controlador, para solucionar este problema se usan opto acopladores del tipo transistorizado es decir para que funcionen con corriente continua que es con la que funcionan los motores, estos opto acopladores aslan las etapas de control de las etapas de potencia es decir no tienen una fuente de alimentacin en comn y de esta manera la interaccin que tiene el micro controlador con la etapa de inversin es casi nula.

INVERSOR DE GIRO

Fuente propia

III.I.III DISEO

III.I.III.I MOTOR

El primer paso para el diseo de la estructura de la silla fue determinar el tipo de desplazamiento que tendra, el tipo de control que efectuara el usuario y que elementos intervendran en la fabricacin de la misma, de esta manera se empez por definir el tipo de desplazamiento en el cul se analizaron dos estructuras bsicas:

1) Utilizar 2 motores de propulsin alojados en la parte inferior trasera de la silla y al rotar con menor intensidad uno de los motores incitara a un movimiento rotatorio y alternando el movimiento podra elegirse la direccin, y al frente tener 2 ruedas de apoyo. 2) Utilizar un solo motor para la propulsin y otro con caractersticas diferentes para efectuar la funcin de rotacin haciendo que las ruedas que en el caso anterior que servan de apoyo ahora cumplan con la funcin de direccin

Analizando las dos opciones se procedi con la eleccin del tipo de motor a ser utilizado y existen bsicamente 2 opciones, motor de corriente alterna o motor de corriente continua, un motor de corriente alterna fue descartado desde el principio, ya que la fuente de alimentacin requiere un seal variante en el tiempo y debe ser porttil, obtener una seal con estas caractersticas no presenta mayor dificultad, pero el problema reside en obtener el mximo rendimiento posible a partir de una fuente de energa estable. De esta manera el motor de corriente continua es el que se eligi por que se pretenda utilizar una fuente de alimentacin de 12 voltios en corriente continua.

Otro problema que surgi con el motor elegido es que este tena que tener cierta potencia adems del hecho de que tendra que tener alguna etapa de multiplicacin de fuerza o ser diseada una para el control de velocidad y torque que es la fuerza angular que tiene un motor, entonces el motor que en un principio iba a ser el de propulsin fue un motor de arranque de un vehculo.

El principal inconveniente con este tipo de motor es que su diseo contempla un uso temporal y no as un uso continuo motivo por el cual este al ser conectado o polarizado durante mucho tiempo tiende a recalentarse a pesar de que el torque producido es por dems del requerido para mover a una persona otro problema que atraviesa el control de un motor con estas caractersticas es su consumo de corriente que oscila entre los 10 A. entonces este motor fue descartado por estos motivos.

En la bsqueda de un motor de corriente continua que funcione con 12 voltios y tenga suficiente fuerza pero con un consumo menor y que adems no tenga problemas al ser expuesto a largos periodos de funcionamiento. Este motor es el que ms se acerca a los objetivos de funcionamiento por que tiene un costo relativamente bajo, adems posee una etapa de amplificacin de fuerza, y est diseado para funcionar de manera continua y en DC (corriente continua) la ventaja es que si se requerira aumentar la fuerza se podra utilizar ms de un motor ya que el tamao es reducido y el torque producido a su salida es elevado. De esta manera en diferencia al anterior proyecto se encontraron 2 motores con caractersticas exactas que poseen un torque elevado adems de una etapa de reduccin previa

III.I.III.II VELOCIDAD

Una vez determinado el tipo de motor y la forma de la estructura de la silla se debieron tomar algunas consideraciones, como el tipo control que se hara para regular la velocidad del motor y su sentido de giro, y surgieron numeras ideas pero la que se destac fue el usar un potencimetro o resistor variable como un sensor de movimiento o rotacin y as de esta manera poder en funcin de su posicin poder controlar el sentido de giro o velocidad. La desventaja sera que el usuario tendra que mantener su cabeza continuamente para la utilizacin, por ello se determin que unos pulsadores cumpliran para el control de los motores en movimientos de adelante y hacia atrs de manera que si

presiona una vez sea suficiente y si se presiona el opuesto invierta el giro. Y as el potencimetro se encargara de la direccin III.I.III.III POTENCIA

Los motores ambos tienen las mismas caractersticas. CARACTERSTICAS DEL MOTOR DE LIMPIA PARABRISAS A 12V Corriente Pico de arranque sin fuerzas aplicadas Corriente Pico de arranque con fuerzas aplicadas Corriente Nominal sin fuerzas aplicadas Corriente Nominal con fuerzas aplicadas 2 Amperios 4.3 Amperios 1.1 Amperios 3.5 Amperios

Esta velocidad ser controlada por medio de una modulacin por ancho de pulso PWM

III.I.III.IV INVERSION DE GIRO

INVERSION DE GIRO
pwm 12v

12v 12v

RL2 RL1
1N4007
12v

D2

12V

12v

D1
1N4007 12V

Q2

0
R2
1k

R1
A 1k

Q1
TIP31 +88.8

R7
1k

TIP31

R6
1k

Fuente propia

La parte superior sera la de entrada PWM con previa amplificacin de corriente y las entradas A y B correspondientes a las entradas de los transistores corresponderan al cambio de sentido de giro, este circuito fue probado y sus resultados fueron excelentes por que los rels manejaban 10 A a 12 V DC. Ahora quedara pendiente la parte de amplificacin de corriente por parte dela modulacin por ancho de pulso y el circuito diseado fue la mostrada en la figura de abajo.

La parte de entrada de la modulacin por ancho de pulso proveniente del circuito micro controlado va a la resistencia R4 que es la base del transistor 2n2222 que a su vez hace un disparo cada que el estado de la base cambia, el disparo va a la base del transistor de potencia TIP31 y esta conectado al transistor de potencia TIP3055, tiene

un diodo de proteccin, las resistencias fueron calculadas en funcin al valor del voltaje de entrada y al del voltaje y corriente de salida, se re quera un alta

impedancia de entrada y baja impedancia de salida as que de manera experimental se utilizaron resistencias con alto valor a la entrada, o sea 10k que es suficiente para excitar la base del transistor 2n2222, la resistencia de 390 es para que no exista un corto circuito, es decir limita la corriente de la entrada con tierra y as la corriente circula por el emisor, la resistencia posterior en el transistor TIP31 cumple de la misma manera para que toda la corriente la pueda manejar el transistor TIP3055. III.I.III.V ETAPA DE POTENCIA

ETAPA DE POTENCIA

12v

pwm

R4
10k

Q3
2N2222

Q4
TIP31

Q5
TIP3055

D3
1N4007

R3
390

R5
560

Fuente propia

Con este circuito probado se obtuvieron resultados excelentes, ya que el rendimiento era ptimo y la energa calorfica disipada por los transistores fue mnima, entonces el circuito fue aplicado a la parte de inversin de giro con rels y ya se tena un control efectivo y eficiente para el sentido de giro y potencia, pero quedaba pendiente la parte de control de modulacin por ancho de pulso as que se estudiaron otras posibilidades y se lleg a la conclusin que se deba migrar a otro tipo de micro controlador que ofreciera otras caractersticas mas eficientes para el proyecto, y se determino que deba ser un Microcontrolador de Microchip de la familia 16, especficamente un PIC16f877 o un PIC16f876, ya que ambos poseen caractersticas especiales para la modulacin por ancho de pulso y conversin de datos analgico en datos digitales. En

la figura se muestra la estructura externa del Microcontrolador PIC16F876A y que adems posee la modulacin PWM

III.I.III.VI CONTROLADOR

DIAGRAMA MICRO CONTROLADOR PIC16F877

PIC16F87A
9 10 2 3 4 5 6 7 1 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI MCLR/Vpp/THV RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT PIC16F876A

Fuente propia

El oscilador elegido es de4 MHz con capacitores de filtro de 33pF, en las entradas OSC1 y OSC2 correspondientes, y las entradas del puerto A son las que corresponden a entradas analgicas El pin RESET es con lgica negada as que se utiliza con flanco de bajada o cambio de 5v a 0v manteniendo en trabajo con 5v, y una resistencia de 10k en serie.

Una vez programado el micro controlador las funciones que cumple son tomar un valor del potencimetro, convertirlo en datos digitales y mediante dos pines controlar la inversin de giro del motor, y una salida de modulacin por ancho de pulso correspondiente a la posicin del potencimetro, cuando el potencimetro est en una posicin central el motor no se mueve pero si se desplaza a la izquierda o derecha gira en ese sentido y adems incrementa o decremena su ciclo de trabajo haciendo de esta manera que el motor regule su velocidad.

III.I.III.VI CONTROL DE MOTORES

CIRCUITO DE CONTROL

C1
OSC1 33pF

X1 C2 U1
OSC1 OSC2 9 10 1 2 3 4 5 6 7 33pF RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18 m1_i m1_d m2_i m2_d m1_v m2_v CRYSTAL OSC2

OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV

AN0 AN1

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT PIC16F876

ADELANTE
52%

RV1
AN0

ATRAS

1k

Fuente propia

Donde RV1 es el potencimetro de control. Una vez implementado el circuito funciona adecuadamente, siendo los pulsadores los responsables del movimiento de adelante hacia atrs y viceversa mientras el potencimetro no se mueva, pero si se lo activase cumplira con la direccin. III.I.III.VII AISLAMIENTO OPTICO

CIRCUITO DE AISLAMIENTO OPTICO

12v

D4
1N4007

RL3
12V

R8
330 12v

D5
1

4N33
6 5 2 4 OPTOCOUPLER-NPN

Q6
2N2222

1K
1k

Fuente propia

Tambin se utilizaron los rels de 12v y de esta manera existe un aislamiento entre el circuito de control y el circuito de potencia, e inversin de giro, los clculos de la resistencia de entrada se hicieron segn hoja de datos para un consumo del LED de 20mA, y se puso un transistor despus del opto acoplador para amplificar la corriente y poder accionar el rel, cabe mencionar que la utilizacin de un circuito de inversin de giro con rels requiere que sean de dos estados. Es decir que mientras no se

polaricen la corriente pase entre dos pines y cuando se active la corriente cambie de camino por otro de los pines. III.I.III.VIII ESQUEMA GENERAL

ESQUEMA GENERAL DE LOS CIRCUITOS CONECTADOS

C1
OSC1 33pF

X1 C2 U1
OSC1 OSC2 9 10 1 2 3 4 5 6 7 33pF RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18 m1_i m1_d m2_i m2_d m1_v m2_v CRYSTAL OSC2

OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV

AN0 AN1

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT PIC16F876

ADELANTE ATRAS
52%

RV1
AN0

1k

gnd

12v

12v

12v

gnd

12v 12v

RL2 RL1
m1_v gnd
1N4007 12V

RL22 D1
1N4007

12v

D2

RL11
1N4007

12v

D22

12V

12v

D11
12V

M1 R1
m1_i 1k

12V

Q2 R2 R11
m1_d m2_i 1k

M2 Q11
TIP31 +88.8 12V

m2_v

1N4007

Q1
TIP31

R3
300 +88.8 12V TIP31 1k

Q22 R4
300

R22
m2_d 1k TIP31

R7
1k

D3
LED-RED

R6
1k

R77
1k

D4
LED-RED 1k

R66

Fuente propia

De esta forma los circuitos individuales funcionan como un todo y tienen interaccin entre s, una vez probado el circuito bajo condiciones extremas de funcionamiento, y comprobado el funcionamiento ptimo del mismo se procedi a pasar los circuitos a placas impresas, para ello se utiliz el programa de ruteo de placas de ARES de PROTEUS.

III.I.III.IX PLACAS EN PCB

CIRCUITO DE CONTROL (PCB)

Fuente propia

La figura de la parte superior corresponde al circuito de control donde ser situado el micro controlador PIC y un regulador de tensin 7805 que permite limitar el voltaje de entrada que es 12v a solo 5v que es el que necesita el PIC16f876.

CIRCUITO DE AISLAMIENTO OPTICO

Fuente propia Esta parte corresponde a la parte de inversin de giro con los opto acopladores integrados, la placa se hizo dos veces, porque una servir para el motor de propulsin y la otra para el motor de direccin. Hasta aqu el circuito general funciona de manera eficiente sin fallas de ningn tipo y con todas las caractersticas requeridas, pero queda la parte de la estructura de la silla as que para ello se requirieron herramientas para el trabajo mecnico, y adquirir conocimientos en soldadura con arco, y la utilizacin de una dobladora de tubos hidrulica, taladro para perforar agujeros donde iran unidas las partes mediante pernos y tornillos.

La parte de mayor precisin debera ser la del sistema mecnico que interactuara con el potencimetro y motores y las placas. CIRCUITO DE ETAPA DE POTENCIA (PCB) la parte de direccin de ruedas adems del soporte para los

Fuente propia

Fuente propia

Este segundo circuito corresponde a la etapa amplificadora de corriente o etapa de potencia en la cual la entrada es la PWM proveniente del circuito de control. La salida es proporcional a la entrada pero con una ganancia de corriente superior.

Silla parte trasera

En la parte trasera es donde la batera se aloja y los circuitos de control tambin.

Parte delantera de la silla

Es aqu donde debe acoplarse la parte de los sensores para el control de la silla

III.II DISEO DEL SOFTWARE

RESUMEN

CCS Compiler V 4.0.68 es el programa para PC con el cul se realiza la conversin del cdigo elaborado en .C al formato que el Microcontrolador pueda interpretar, de esta manera se puede proceder la tarea de configurar el conversor analgico digital o ADC y la modulacin por ancho de pulso o PWM, adems de las funciones que debe realizar el micro controlador, como la inversin de giro y obtencin de datos digitales para su posterior manipulacin, este programa posee una interfaz amigable por que utiliza una programacin de alto nivel.

III.II DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PROGRAMA DEL MICRO CONTROLADOR

INICIO

DESACTIVAR INTERRUPCIONES

CONFIGURAR PARAMETROS TIMER Y PWM

ACTIVAR INTERRUPCIONES

INTERRUPCION ADC INICIO INTERRUPCIONES

SWITCH 1 ACTIVADO? NO

ACTIVAR GIRO ADELANTE

SWITCH 2 ACTIVADO?

ACTIVAR GIRO ATRAS

LEER ESTADO PULSADOR 2

ESCRIBIR VALOR EN PUERTO DE SALIDA

INICIO

El software del Microcontrolador se basa principalmente en el uso de una interrupcin del ADC y el envo de una frecuencia controlando su ciclo de trabajo, al iniciar el ciclo se configuran los parmetros a ser utilizados tanto de software como hardware, como se muestra en el encabezado

III.III INICIO
El primer paso para la inicializacin del programa es determinar para qu se utilizar el micro controlador, y es precisamente en este segmento en el que se deben configurar los parmetros del mismo, como ser la velocidad, los mdulos internos y externos que se necesitarn, adems de los puertos y de que tipo de datos se har uso, incluso definir las interrupciones que tendr el micro controlador

III.III DESACTIVAR INTERRUPCIONES

Este paso es muy importante ya que para terminar de inicializar los dispositivos se deben tomar algunas consideraciones y entre ellas est el tiempo asignado para dicha tarea, y no se puede interrumpir este proceso ya que podra ocasionar una inestabilidad o mal funcionamiento en el programa

III.III CONFIGURAR PARAMETROS

Es aqu donde los parmetros deben ser configurados para cada uno de sus mdulos, y cuales son los valores que deben utilizar, por ejemplo la frecuencia de la modulacin por ancho de pulso que es definida mediante frmulas y con un cristal de 4Mhz se requiere una frecuencia de 4Khz entonces se obtiene un valor de prescaler de configuracin para los temporizadores de 224, adems de configurar si se utilizar un ADC con voltajes de referencia o no.

III.III DESACTIVAR INTERRUPCIONES

Una vez configurados y activados todos los mdulos se puede proceder a activar las interrupciones que en este caso corresponden a las producidas por el cambio en el ADC.

III.III INTERRUPCION ADC

Es en este segmento de cdigo que se debe tener mucho cuidado, ya que es la parte donde el micro controlador aplicar las condiciones establecidas, en un principio se hace una lectura de los interruptores que controlan el motor de direccin, y si se ha pulsado uno y solo uno de ellos pone en estado alto uno de los bits del puerto que va al circuito de inversin de giro, de esta manera el motor gira en un sentido, y si se ha hecho uso del otro interruptor la condicin es la misma pero esta vez este bit se pone en bajo y su contrario cambia de estado a alto.

III.IV LECTURA PULSADOR

Una vez cumplidas las condiciones de los interruptores se procede a la lectura del estado del pulsador haciendo despus comparacin con una tabla prestablecida, para determinar la posicin del sensor potencimetro

CAPITULO IV. CONCLUSIONES

Despus de pasar por un largo periodo de diseo y experimentacin mediante distintos mtodos se lleg a disear desde la estructura hasta la programacin del software para el micro controlador, de una manera que cumple con los requisitos de funcionamiento ptimo que se pretenda realizar al principio del proyecto, el prototipo fue diseado para demostrar que en un modelo a escala real se puede tener un equipo completo para la movilizacin de personas con cuadripleja y de esta manera aportar con la situacin adems de mejorar su calidad de vida, el modelo presentado es un modelo bsico pero con todas las caractersticas necesarias, el circuito, el micro controlador y algunos componentes mecnicos fueron sometidos a situaciones extremas como cambios bruscos de direccin, fuerza aplicada a los motores, y movimientos de la estructura, demostrando con los resultados la solidez del proyecto con todos los componentes trabajando de manera adecuada.

En resumen se llegaron a completar todos los objetivos propuesto al inicio, calibrando y ajustando los componentes para su optimo funcionamiento, adems se conocieron en el transcurso del desarrollo muchas tcnicas y componentes nuevos para trabajar con motores y se profundizaron conocimientos en electrnica y mecnica.

CAPITULO V. RECOMENDACIONES.

Las recomendaciones que pudieran darse en cuanto a la manipulacin y uso del equipo son principalmente concernientes a la forma de accionar ambos motores y efectuar un entrenamiento previo a la utilizacin del mismo, adems de tener cuidado con el agua, y temperaturas extremas, ya que al contener componentes electrnicos estos son sensibles a este tipo de ambientes, pudiendo provocar daos irreparables al equipo.

CAPITULO VI. BIBLIOGRAFIA.

Electrnica Bsica, Aranzbal, A. 2010 ( 1 Ed)

Compilador C CCS y simulador PROTEUS para microcontroladores PIC, Garca E, 1 Ed, 2008 (alfaomega) WEBs

Basic para pics, Gonzales W. 2005 curso bsico

http://patentados.com/invento/motor-electrico-particularmente-un-motorlimpiaparabrisas-para-la-limpieza-de-un-cristal-de-un-vehiculo.html,BOSCH R, informacin extrada 2-4-2012

http://www.micros-designs.com.ar/el-modulo-de-conversion-analogica-a-digital/ .Peralta,R informacin extrada 12-5-2012

http://www.ucontrol.com.ar/forosmf/tutoriales-guias-y-cursos-en-ucontrol/tutorial-mplabc18-desde-0/msg7086/#msg7086 informacin extrada 15-3-2012

CAPITULO VI. ANEXOS

V.I HOJAS DE DATOS

PIC16F87X

2N2222

4N33

TIP31

TIP3055/2955

VI.II MANUAL DE USUARIO Caractersticas tcnicas El sistema tiene como fuente de alimentacin una batera de 12 V que fcilmente puede ser remplazada por otra que tenga al menos 8Ah, de esta manera se garantiza la autonoma del equipo Posee circuitos muy delicados y sensibles a la humedad, por ello se debe tener precaucin al exponerlo a ambientes extremos como la lluvia En el armazn de la silla existen elementos como las cadenas de los motores que podran enredarse con algn objeto se debe tener precaucin, toda la parte elctrica est aislada del sistema mecnico.

Modo de uso En primera instancia se debe comenzar por comprobar que el sistema es adecuado, ya que se pueden cambiar parmetros para asegurar la comodidad de su uso, con la reaccin de los motores Luego se debe realizar un entrenamiento para poder manipular todos los controles, y asegurarse que el equipo es adecuado para el uso que se le dar Luego de haber realizado las pruebas correspondientes se debe considerar el tiempo de uso, y no olvidar que se tiene una batera de reserva con cargador incluido, mantener siempre una con energa suficiente. Tener cuidado al efectuar mucha fuerza sobre los controles, ya que son elementos medianamente delicados y podra provocar un funcionamiento errneo si se llegaran a daar