Universitatea Tehnic de Construcii Bucureti

SISTEME STRUCTURALE CU UN NUMR FINIT DE GRADE DE LIBERTATE

Efectuat de : GHIESCU HORIA Master Inginerie Structural, anul 1, grupa 2

Cuprins Cuvnt inainte Prima Parte :

1. Ecuaii de micare, formularea problemei, metode de rezolvare 1.1. Forele elastica 1.2. Forele de amortizare 1.3. Forele de inerie 1.4 Ecuaia de micare. Fore dinamice 1.5. Ecuaia de micare. Fore seismice 2. Vibraii Libere ale Sistemelor cu N-GLD 2.1. Moduri proprii de vibraie ale Sistemelor cu N-GLD neamortizate 2.2. Ortogonalitatea modurilor proprii 2.3. Normalizarea modurilor 2.4. Dezvoltarea modal a deplasrilor 2.5. Soluia ecuaiei de micare 2.6. Vibraii Libere amortizate ale sistemelor cu N-GLD

Partea a Doua : 1. Enunul i rezolvarea problemei date

In aceast lucrare am incercat sa prezint intr-o manier ct mai explicit pentru nivelul actual de inelegere, alctuirea Sistemelor Structurale cu un numr finit de Grade de Libertate. M-am limitat doar la exprimarea ecuaiilor de micare pentru Sisteme cu Vibraii Libere neamortizate ct i amortizate. Analiza modal nu face parte din expunere. Lucrarea este compus din dou pri: - Prima Parte este pur teoretic, in care m-am bazat foarte mult pe cartea Domnului Profesor Aurel Stratan Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic, editura Orizonturi Universitare, Timioara, 2007 . Desenele sunt extrase din acea lucrare cat si o mare parte din calcule. Am folosit de asemenea Notele de Curs din ciclul actual de Master de la cursurile Dinamica si Seismologie Inginereasc, cat i din Notele de Curs din ciclul absolvit, de la cursul Dinamica Construciilor, inut de Domnul Profesor Vlad Ion. Contribuiile personale sunt minimale. - Partea a doua cuprinde o aplicaie in care folosind programul Mathcad am determinat Modurile Proprii de Vibraie ale unei structuri cu 3 GLD cu mase discrete, i am reprezentat Formele Proprii obinute. Cu toate ca nu am prezentat explicit metodele pentru determinarea modurilor proprii, analiza modal, voi folosi Metoda Matricei de Flexibilitate Dinamic, discutat i invat la Cursul de Dinamica Construciilor.

Sisteme cu numar finit de Grade de Libertate Dinamica (N-GLD)

1. Ecuaii de micare, formularea problemei, metode de rezolvare
O structur poate fi idealizat ca i un ansamblu de elemente (rigle, stlpi, perei, etc.) interconectate n noduri (vezi Figura 1a). Deplasrile nodurilor reprezint gradele de libertate. Numarul de grade de libertate (G.L.D.) = numarul de deplasari care trebuie considerate in scopul reprezentarii efectelor dinamice ale tuturor fortelor semnificative de inertie ale structurii = numarul de legaturi simple necesare fixarii sistemului in pozitia sa de repaos. n general, ntr-o problem plan un nod are 3 grade de libertate: dou deplasri de nod i o rotire. ntr-o problem spaial, un nod are n general 6 grade de libertate: trei deplasri de nod i trei rotiri de nod. . [Note de curs prof. Vlad I.]

Un cadru plan cu dou deschideri i dou n ivele are 18 grade de libertate (vezi Figura 1a). innd cont de faptul c deformaiile axiale ale elementelor pot fi neglijate de cele mai multe ori pentru cadre cu un numr mic de nivele, numrul gradelor de libertate pentru acest cadru poate fi redus la doar 8 (vezi Figura 1b). Forele dinamice (momente i fore) sunt aplicate n noduri (vezi Figura 2), iar momentele p3(t) la p8(t) sunt egale cu zero n cele mai multe cazuri practice

Figura 1. Grade de libertate considernd inclusiv deformaiile axiale: 18 (a), grade de libertate cu deformaiile axiale neglijate: 8 (b), dupa Aurel Stratan 2007 - Chopra, 2001.

Figura 2. Fore dinamice p(t) aplicate n noduri.

1.1. Forele elastice Deplasrile nodurilor uj sunt n relaie cu forele nodale fSj (vezi Figura 3a). Pentru sistemele liniare forele nodale pot fi determinate pe baza principiului suprapunerii efectelor i a coeficienilor de rigiditate. Blocnd toate gradele de libertate i impunnd o deplasare unitar pe direcia gradului de libertate j, n blocaje vor aprea reaciuni pe direcia gradelor de libertate considerate. Coeficientul de rigiditate kij este fora pe direcia gradului de libertate i datorat unei deplasri unitare de-a lungul gradului de libertate j. Spre exemplu, n Figura 3b sunt prezentate forele ki1 (i = 1, 2, , 8) necesare pstrrii echilibrului n cazul impunerii unei deplasri unitare u1 = 1. Cu toate c toate forele kij din Figura 3 sunt reprezentate cu semnele lor pozitive, unele dintre acestea vor fi negative pentru a fi compatibile cu deplasrile impuse. Cunoscnd coeficienii de rigiditate k ij, forele nodale fSi pe direcia gradului de libertate i, asociate deplasrii uj, j = 1, 2, , N se obin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 3a):

Ecuaiile corespunztoare i=1, 2, , N pot fi scrise n form matriceal:

sau, n form compact ecuatia (1):

,unde [k] este matricea de rigiditate a structurii, care este o matrice simetric (kij= kji).

Figura 3. Componenta de rigiditate pentru un cadru plan (a), coeficienii de rigiditate pentru uj = 1 (b), Aurel-Stratan, 2007 - Chopra, 2001.

1.2. Forele de amortizare n mod similar cu matricea de rigiditate poate fi determinat i matricea de amortizare. Astfel, dac se blocheaz toate gradele de libertate i se impune o vitez unitar pe direcia gradului de libertate j, vor fi generate fore pe direcia gradelor de libertate considerate. Coeficientul de amortizare cij este fora pe direcia gradului de libertate i datorat unei viteze unitare de-a lungul gradului de libertate j. Cunoscnd coeficienii de amortizare cij, forele nodale f Di pe direcia gradului de libertate i, asociate vitezei u`j, j = 1, 2, , N se obin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 4):

Ecuaiile corespunztoare i = 1, 2, , N pot fi scrise n form matriceal:

sau, n form compact ecuatia (2) :

unde [c] este matricea de amortizare a structurii.

Figura 4. Componenta de amortizare pentru un cadru plan , Aurel Stratan, 2007Chopra, 2001.

1.3. Forele de inerie Dac se blocheaz toate gradele de libertate i se impune o acceleraie unitar pe direcia gradului de libertate j, conform principiului lui D'Alembert vor fi generate fore de inerie pe direcia gradelor de libertate considerate. Coeficientul masei m ij este fora pe direcia gradului de libertate i datorat unei acceleraii unitare de -a lungul gradului de libertate j. Spre exemplu, n Figura 5b sunt prezentate for ele mi1 (i = 1, 2, , 8) necesare pstrrii echilibrului n cazul impunerii unei acceleraii unitare u1`` =1 . Cunoscnd coeficienii maselor mij, forele nodale fIi pe direcia gradului de libertate i, asociate acceleraiei u``j , j = 1, 2, , N sunt obinute folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 5a):

Ecuaiile corespunztoare i = 1, 2, , N pot fi scrise n form matriceal:

sau, n form compact ecuatia (3):

unde [m] este matricea masei structurii, care este o matrice simetric (mij = mji).

Figura 5. Componenta de mas pentru un cadru plan (a), coeficienii de mas pentru uj`` =1 (b), Aurel Stratan ,2007 - Chopra, 2001.

Masa unei structuri este distribuit n ntreaga structur (vezi Figura 6a). Totui, n cele mai multe cazuri, masa poate fi considerat concentrat n nodurile structurii. Procedura const n concentrarea masei elementelor la fiecare capt al acestuia pe baza principiilor staticii, urmat de nsumarea masei elementelor care concur n nodurile corespunztoare (vezi Figura 6b i c). n general, componentele
7

de rotire ale maselor au o influen minor asupra rspunsului dinamic al structurilor i sunt neglijate. n cazul unui cadru plan, masele obinute n acest mod vor avea componente pe cele dou direcii de translaie (x, y). Considernd barele structurii infinit rigide axial (ipotez folosit i la stabilirea matricei de rigiditate), masele structurii pot fi considerate concentrate la nivelul planeelor structurii, acionnd doa r pe direcia x (Figura 6d). Astfel, pentru exemplu din Figura 5, masa asociat unei acceleraii unitare uj``=1 este m11 = m1 (unde m1 = ma + mb + mc, vezi Figura 6c), iar mi1 = 0 pentru i = 2, 3, , 8. [Note de Curs]

Figura 6. Concentrarea maselor n noduri (a - c) i la nivelul planeelor (d) pentru un cadru plan, Aurel Stratan, 2007.

n general, pentru mase concentrate n noduri, matricea maselor este diagonal:

,unde mj este masa asociat gradului de liberate j atunci cnd acesta reprezint translaie, i mj = 0 pentru un grad de libertate care reprezint o rotire de nod.

La structurile multietajate spaiale, numrul elementelor din matricea masel or poate fi redus considernd efectul de aib rigid a planeelor. Astfel, planeele care posed o rigiditate foarte mare n planul lor (cum ar fi planeele de beton armat) sunt considerate de o rigiditate infinit n planul lor dar flexibile n afara pla nului. Datorit micrii de corp rigid, deplasrile orizontale (dup x i y) ale nodurilor de la nivelul unui planeu nu sunt independente, i pot fi reduse la doar trei grade de libertate definite n centrul de greutate al fiecrui planeu: dou deplasri orizontale i o rotire fa de axa vertical (vezi Figura 7a). Atunci cnd planeul nu poate fi

considerat rigid (de exemplu n cazul planeelor din lemn), masele trebuie atribuite fiecrui nod n parte, proporional cu aria aferent nodului respectiv (vezi Figura 7b).

Figura 7. Grade de libertate pentru cadre spaiale: planee rigide n planul lor (a); aria aferent pentru distribuirea masei n noduri la planee flexibile n planul lor (b), Aurel Stratan , 2007 - Chopra, 2001.

1.4. Ecuaia de micare: fore dinamice Rspunsul dinamic al unui sistem cu mai multe grade de libertate dinamic (NGLD) acionat de fore dinamice este alctuit din deplasrile u j(t) , vitezele u`j(t) i acceleraiile uj``(t) , j = 1N. Forele dinamice {P(t)} pot fi considerate distribuite la componenta de rigiditate {fS(t)} , componenta de amortizare {f D(t)} i componenta de mas {fI(t)} (vezi Figura 8). Ecuatia (4) :

nlocuind ecuaiile (1), (2) i (3) n ecuaia (4) obinem ecuatia (5) :

,ceea ce reprezint un sistem de N ecuaii difereniale, a crui rezolvarea duce la determinarea deplasrilor {u(t)} generate de aciunea dinamic {P(t)} . [Note de curs]

Figura.8. Sistemul MGLD complet (a), componenta de rigiditate (b), cea de amortizare (c) i de mas (d), Aurel Stratan, 2007 - Chopra, 2001.

1.5. Ecuaia de micare: aciunea seismic Pentru un numr mare de structuri inginereti toate gradele de libertate dinamic sunt deplasri n aceeai direcie cu micarea seismic. Dou astfel de structuri, un cadru multietajat i un turn, sunt prezentate n Figura 9. Deplasarea terenului este notat cu ug, deplasarea total a masei mj cu ujt, iar deplasarea relativ ntre aceast mas i teren cu uj. Relaia dintre aceste deplasri este dat de expresia ecuatia (6):

Toate cele N astfel de ecuaii formulate pentru fiecare mas pot fi combinate n form vectorial:

,unde {1} este un vector unitate.

10

Ecuaia (4) derivat pentru cazul unor fore dinamice este valabil n c ontinuare, dar n cazul micrii terenului forele dinamice {p(t)}= 0, deoarece nu exist fore dinamice aplicate maselor structurii ecuatia (7) :

innd cont de faptul c doar deformaiile relative u jt produc fore elastice {fS(t)} i de amortizare, {fD(t)} iar forele de inerie {fI(t)} sunt generate de acceleraia total a maselor, ecuaia (7) devine:

,care, innd cont de relaia (6) devine ecuatia (8) :

Relaia (8) reprezint N ecuaii difereniale. Rezolvnd acest sistem de ecuaii se pot determina deplasrile relative uj(t) ale sistemului NGLD sub aciunea acceleraiei terenului ug(t). Matricea de rigiditate [k] se refer doar la deplasrile orizontale uj i se poate obine prin condensare static (Chopra, 2001), pentru a elimina gradele de libertate corespunztoare deplasrilor verticale i rotirilor de noduri. Din aceast cauz, matricea [k] este cunoscut sub denumirea de matrice de rigiditate lateral. Cu toate acestea, n analiza static a structurii se va folosi matricea de rigiditate complet a structurii. Comparaia ecuaiilor (5) i (8) indic faptul c ecuaia de mic are a unui sistem NGLD supus unei micri seismice (acceleraia terenului ug``(t) este echivalent ecuaiei de micare a sistemului NGLD acionat de fore dinamice egale cu -mj*ug``(t) aplicate maselor (vezi Figura 10). Astfel, micarea terenului poate fi nlocuit cu fore seismice efective:

Ecuaia de micare (8) este valabil numai pentru cazul n care toate gradele de libertate dinamic ale structurii sunt deplasri orizontale n aceeai direcie cu micarea seismic. Valabilitatea acestei ecuaii mai este limitat i de ipoteza c toate reazemele structurii se deplaseaz n faz, adic nu exist deplasri relative ntre reazemele structurii. Aceast ultim ipotez este rezonabil pentru majoritatea structurilor inginereti. Micarea difereniat a reazemelor structurii poate fi necesar pentru structurile cu deschideri foarte mari. [Note de curs]

11

Figura 9. Schematizarea a dou sisteme NGLD: un cadru multietajat (a) i un turn (b), Aurel Stratan,2007 - Chopra, 2001.

Figura 10. Fore seismice efective (Chopra, 2001).

12

2. Vibratii Libere ale Sistemelor cu N-GLD

2.1. Moduri proprii de vibraie ale sistemelor N-GLD neamortizate n cazul vibraiilor libere neamortizate ecuaia de micare (5) pentru sisteme NGLD devine ecuatia (9) :

Ecuaia (9) reprezint un sistem de N ecuaii difereniale omogene, unde N este numrul de GLD. Cunoscnd condiiile iniiale:

la timpul t = 0 se poate determina soluia {u(t)} a ecuaiei (9). Figura 11 prezint grafic vibraiile libere neamortizate ale unui cadru cu dou nivele. Vibraiile sunt iniiate de deplasrile iniiale reprezentate prin curba a din Figura 11b, viteza iniial fiind zero. Rspunsul n timp al deplasrilor uj celor dou mase este reprezentat n Figura 11d, iar deformata structurii la timpul a, b i c n Figura 11b. Cu toate c rspunsul n timp al celor dou mase reprezint o micare periodic, spre deosebire de oscilaiile libere neamortizate ale sistemelor cu 1G LD, rspunsul n timp al deplasrii celor dou mase ale sistemului NGLD nu este o micare armonic. n plus, deformata structurii (raportul u 1/u2) variaz n timp, aspect care este evident din observaia deformatei structurii la timpul a, b i c.

Figura 11. Vibraii libere ale unui sistem neamortizat cu 2 GLD (a); deformata structurii la timpul a, b i c (b); coordonatele modale qn(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d) 13

Cu toate acestea, pot fi gsite anumite forme ale deformatei iniiale pentru care structura va efectua oscilaii armonice, iar forma deformat a structurii (raportul u1/u2) va rmne nemodificat. Dup cum se poate observa din Figura 12 i Figu ra 13, pentru sistemul cu dou grade de libertate exist dou astfel de distribuii ale deplasrilor iniiale. Ambele deplasri ating valoarea maxim la acelai timp i trec prin poziia de echilibru n acelai timp. Fiecare dintre cele dou forme deformat e poart numele de moduri proprii de vibraie ale unui sistem NGLD i se noteaz prin {n}. Se poate observa c deplasrile celor dou mase sunt n acelai sens n primul mod propriu de vibraie (sau modul fundamental de vibraie - Figura 12), dar au sensuri opuse n ce de-al doilea mod propriu de vibraie (Figura 13). Punctul de inflexiune se numete nod, iar numrul de noduri crete odat cu creterea numrului modului propriu de vibraie.

Figura 12. Vibraii libere ale unui sistem neamortizat cu 2 GLD n modul fundamental (a); deformata structurii la timpul a, b, c, d i e (b); coordonata modal q 1(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d), Aurel Stratan, 2007 - Chopra, 2001.

14

Figura 13. Vibraii libere ale unui sistem neamortizat cu dou GLD n modul doi (a); deformata structurii la timpul a, b, c, d i e (b); coordonata modal q2(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d), Aurel Stratan,2007 - Chopra, 2001. Perioada proprie de vibraie Tn a unui sistem NGLD reprezint timpul necesar efecturii unei oscilaii complete n unul din modurile proprii de vibraie. Fiecrei perioade proprii Tn de vibraie i vor corespunde o pulsaie proprie de vibraii n i o frecven proprie de vibraie fn. Fiecrei perioade proprii de vibraie Tn i corespunde un mod propriu de vibraie n={ 12.. 2n}T , n = 1, 2. Modul propriu de vibraie cruia i corespunde perioada mai mare, respectiv pulsaia mai mic are indicele 1 i se numete modul fundamental de vibratie . Reprezentarea grafic a deplasrilor nregistrate de un sistem NGLD care efectueaz nite oscilaii libere neamortizate n modul propriu de vibraie n (vezi Figura 12 i Figura 13) poate fi exprimat matematic prin ecuatia (10) :

Deformata {}n nu variaz n timp, iar variaia n timp a deplasrilor este dat de o funcie armonic ecuatia (11) :

unde An i Bn sunt constante de integrare care pot fi determinate cunoscnd condiiile iniiale.

15

Combinnd ecuaiile (10) i (11) obinem ecuatia (12) :

unde n i {}n sunt necunoscute. nlocuind relaia (12) n ecuaia de micare (9) obinem ecuatia (13) :

Aceast ecuaie are dou soluii. Prima soluie corespunde qn(t) = 0 ceea ce implic {u(t)}n={0} , adic sistemul nu oscileaz (soluia banal). Cea de-a dou soluie se obine pentru ecuatia (14):

Sau , ecuatia (15) :

care se numete problem de valori proprii i conduce la determinarea scalarilor n i a vectorilor {}n.

Ecuaia (15) are soluii nenule pentru ecuatia (16) :

Prin dezvoltarea determinantului se obine un polinom de ordinul N funcie de n2 cunoscut sub numele de ecuaie caracteristic. Aceast ecuaie are N rdcini reale i pozitive ale n2, care se numesc valori proprii. Odat cunoscute valorile proprii n2, se pot determina cei N vectori proprii corespunztori {}n, cunoscui sub denumirea de moduri proprii. Rezolvnd problema de valori proprii nu se obin amplitudinile absolute ale vectorilor {}n, ci doar valori relative ale celor N deplasri jn (j = 1N), adic doar forma deformatei modale

16

Cele N valori proprii i cele N moduri proprii pot fi reprezentate compact n form vectorial. Astfel, modul propriu {}n corespunztor pulsaiei n are elementele jn (j = 1N), unde j reprezint gradele de libertate. Cele N moduri proprii pot fi reprezentate matriceal sub forma ecuatia (17) :

Matricea [] se numete matricea modal a problemei de valori proprii. Cele N valori proprii n pot fi asamblate ntr-o matrice diagonal [2], care se numete matricea spectral a problemei de valori proprii ecuatia (18):

Folosind notaiile (17) i (18), ecuaia (14) se poate scrie n form compact sub forma ecuatia (19):

2.2. Ortogonalitatea modurilor proprii

Modul propriu n satisface ecuaia (14). nmulind aceast relaie la stnga cu {} rT (pentru r n) obinem ecuatia (20):

Similar, modul propriu r satisface ecuaia (14). nmulind relaia corespunztoare modului r la stnga cu {}rT obinem ecuatia (21):

17

Transpusa unei matrice simetrice este egal cu ea nsi, iar transpusa produsului a dou matrice este egal cu produsul n ordine invers a matricelor transpuse. Aplicnd aceast proprietate matricelor simetrice de mas i rigiditate, i calculnd transpusa relaiei (20) obinem ecuatia (22):

Fcnd diferena dintre ecuaiile (22) i (21), obinem ecuatia (24):

Astfel, pentru n2 r2, care pentru sisteme cu pulsaii pozitive implic n r conduce la expresia ecuatia (25) :

nlocuind ecuaia (25) n relaia (22) rezult ecuatia (26) :

Relaiile (25) i (26) demonstreaz proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraie. Ortogonalitatea modurilor proprii de vibraie implic faptul c urmtoarele matrice sunt diagonale, ecuatia (26a):

unde elementele diagonale sunt ecuatia (27):

Deoarece matricele [m] i [k] sunt pozitive, elementele de pe diagonalele matricelor [M] i [K] sunt de asemenea pozitive. Elementele celor dou matrice se raporteaz prin ecuatia (27a):

Aceast relaie poate fi demonstrat nlocuind expresia (14) n definiia (27).

18

2.3. Normalizarea modurilor

Rezolvarea problemei de valori proprii (14) duce la determinarea vectorilor proprii, rezultatul reprezentnd ns doar valorile relative ale elementelor acestor vectori. Orice alt vector proporional cu {}n va satisface ecuaia (14). Pentru a standardiza modurile proprii de vibraie, acestea se normalizeaz. Uneori normalizarea poate consta n egalarea valorii maxime a unui mod propriu cu unitatea. Alteori poate fi avantajoas egalarea valorii corespunztoare unui anume GLD (de exemplu deplasarea lateral la ultimul nivel al unei structuri multietajate) cu unitatea. n aplicaiile teoretice i aplicaiile n programe de calcul este uzual normalizarea modurilor proprii astfel ca Mn s aib valori unitare ecuatia (28):

unde [I] este matricea unitate. Ecuaia (28) indic faptul c modurile propri iobinute n acest mod sunt nu doar ortogonale, ci i normalizate fa de matricea [m]. Astfel de moduri proprii se numesc ortonormale. n acest caz relaiile (27) i (27a) devin:

2.4. Dezvoltarea modal a deplasrilor

Orice set de N vectori independeni poate fi folosit pentru reprezentarea unui alt vector de ordinul N. Modurile proprii pot fi folosite pe postul unor astfel de vectori independeni. Dezvoltarea modal a unui vector arbitrar {u} este de forma - ecuatia (29):

,unde qr sunt valori scalare denumite coordonate modale, iar {q} = {q1 q2 qn}T . Atunci cnd se cunosc modurile proprii {}r, pentru un vector {u} dat, se pot determina coordonatele modale qr multiplicnd ambele pri ale ecuaiei (29) cu {}nT*[m] ecuatia (30) :

19

Ca urmare a proprietii de ortogonalitate (25), toi termenii sumei sunt egali cu zero, cu excepia celor corespunztori r = n. Astfel obtinem ecuatia (31):

Ambele produse fiind valori scalare, se poate scrie sub forma ecuatiei (31):

2.5. Soluia ecuaiei de micare

Rspunsul dinamic al unui sistem neamortizat care efectueaz oscilaii libere se obine rezolvnd ecuaia de micare (9) cunoscnd condiiile iniiale (10). S-a artat c rezolvarea ecuaiei de micare a condus la problema de valori proprii (14). Presupunnd aceast problem rezolvat i cunoscnd pulsaiile i vectorii proprii, soluia general a ecuaiei de micare (9) se poate determina prin suprapunerea rspunsului individual n fiecare mod propriu dat de ecuaia (12), obtinem ecuatie (32) :

unde An i Bn sunt 2N constante de integrare. Pentru determinarea acestora este nevoie de expresia vectorului vitezelor , ecuatia (33):

Pentru t = 0 ecuaiile (32) i (33) devin, ecuatia (34) :

20

Cunoscnd deplasrile i vitezele iniiale {u(0)} i {u`(0)} , fiecare dinecuaiile (34) reprezint un sistem de N ecuaii algebrice liniare cu necunoscutele A n, respectiv Bn. ns rezolvarea simultan a acestor ecuaii nu este necesar, deoarece acestea pot fi interpretate ca i o dezvoltare modal a vectorilor {u(0)} i {u`(0)} . Folosind ecuaia (29), se poate scrie sub forma ecuatie (35) :

unde, analogic relaiei (31), coordonatele modale qn(0) i q`n(0) ecuatia (36) :

sunt date de

Ecuaiile (33) i (34) sunt echivalente, ceea ce implic A n=qn(0) i Bn=q`n(0)/wn nlocuind aceste expresii n relaia (32) obinem ecuatia (37) :

sau, alternativ ecuatia (38) :

Unde, ecuatia (39) :

reprezint variaia n timp a coordonatelor modale, care sunt similare expresiei oscilaiilor libere neamortizate ale unui sistem 1 GLD. Ecuaia ( 37) reprezint soluia ecuaiei de micare n cazul oscilaiilor libere neamortizate ale unui sistem NGLD. Aceasta const din vectorul deplasrilor {u} care variaz n timp i se datoreaz deplasrilor iniiale u(0) i vitezelor iniiale u`(0) . Dac se cunosc pulsaiile proprii n i vectorii proprii {}n, partea dreapt a relaiei (37) este cunoscut, cu expresiile qn(0) i q`n(0) date de (36).
21

2.6. Vibraii libere amortizate ale sistemelor MGLD

n cazul vibraiilor libere amortizate ecuaia de micare (5) pentru sisteme NGLD devine, ecuatie (40) :

Cunoscnd condiiile iniiale, ecuatia (41) :

la timpul t = 0 se poate determina soluia ecuaiei (40) u(t). Folosind ecuaia (29) pentru a dezvolta deplasrile {u} prin modurile proprii ale sistemului neamortizat i nlocuind expresia acestor deplasri n ecua ia (40) obinem ecuatia (41):

nmulind la stnga cu []T obinem ecuatia (42):

unde matricele [M] i [K] sunt definite de relaiile (26a), iar matricea [C] este definit n mod similar, ecuatia (43):

n general, matricea [C] poate fi sau poate s nu fie o matrice diagonal. n primul caz modurile proprii alsistemului amortizat sunt identice cu modurile proprii ale sistemului neamortizat, iar ecuaia de micarpoate fi rezolvat folosind meto de clasice de analiz modal. De aceea, aceste sisteme sunt denumite cu amortizare clasic. Majoritatea structurilor inginereti pot fi ncadrate n aceast categorie. Astfel, n cele curmeaz vor fi tratate doar sisteme NGLD cu amortizare clasic. n Figura 14 este prezentat un sistem cu dou grade de libertate dinamic care efectueaz oscilaii libere amortizate generate de deplasrile iniiale {u(0)} proporionale cu primul mod propriu al sistemului neamortizat corespunztor. n Figura 15 sunt prezentate rezultate similare pentru acelai sistem, oscilaiile fiind generate de impunerea unor deplasri iniiale {u(0)} proporionale cu cel de -al doilea
22

mod propriu al sistemului neamortizat corespunztor. Rezultatele permit urmtoarele observaii: deformata nu se modific n timpul vibraiilor libere amortizate, la fel ca i n cazul vibraiilor libere neamortizate (vezi Figura 12 i Figura 13). Astfel, modurile proprii {}n ale sistemului amortizat sunt moduri proprii de vibraie i pentru sistemul amortizat deplasrile celor dou mase sunt similare cu cele ale sistemului neamortizat, dar amplitudinea oscilaiilor scade cu fiecare ciclu din cauza amortizrii rspunsul fiecrei mase este o micare armonic simpl, similar cu cea a unui sistem 1GLD amortizat.

Pentru fiecare mod propriu de vibraie n, ecuaia de micare n coordonate modale este, ecuatie (44) :

unde scalarii Mn i Kn sunt definii de (27), iar , ecuatia (45) :

mprind ecuaia (45) la Mn obinem, ecuatia (46) :

unde s-a notat, ecuatia (47) :

Ecuaia (46) are aceeai form ca i ecuaia de micare a unui sistem cu 1 GLD amortizat,. Adaptnd rezultatul soluiei sistemului cu 1 GLD ecuaiei (46) obtinem ecuatia (48) :

23

unde pulsaia amortizat a modului propriu n este, ecuatia (49):

Rspunsul n deplasare al sistemului se obine nlocuind expresia (48) n relaia (38) , obtinand ecuatia (50) :

Figura 14. Vibraii libere amortizate ale unui sistem cu 2 GLD n primul mod propriu de vibraie (modul fundamental) (a); deformata structurii la timpul a, b, c, d i e (b); coordonata modal q1(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d), Aurel Stratan, 2007 Chopra, 2001.

24

Figura 15. Vibraii libere amortizate ale unui sistem cu 2 GLD n modul doi de vibraie (a); deformata structurii la timpul a, b, c, d i e (b); coordonata modal q2(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d), Aurel Stratan,2007 - Chopra, 2001. Aceast expresie reprezint soluia ecuaiei de micare pentru un sistem NGLD amortizat. Pentru a rezolva ecuaia de micare a unui sistem NGLD amortizat sunt necesare cunoaterea pulsaiilor n i a modurilorproprii {}n ale sistemului neamortizat, precum i a fraciunilor din amortizarea critic n, iar expresiile qn(0) i q`n(0) fiind date de (36). Amortizarea afecteaz pulsaiile i perioadele proprii de vibraie a unui sistem NGLD conform ecuaiei (49), similar unui sistem cu 1GLD. De aceea, efectul amortizrii asupra valorii pulsaiilor i perioadelor proprii unui sistem NGLD este neglijabil pentru fraciuni ale amortizrii critice n < 20%.

25

Bibliografie :
Aurel Stratan Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic, editura Orizonturi Universitare, Timioara, 2007 dup Chopra, 2001

Note de Curs Dinamic si Seismogologie Inginereasc , Master IS, prof. Demetriu Sorin.

Note de Curs Dinamica Construciilor , FILS, Civile Francez, prof. Vlad Ion.

26