Sunteți pe pagina 1din 113

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

1. SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBAL - GPS


GPS reprezint de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este acronimul de la NAVIGATION System with Time And Ranging Global Positioning System. Proiectul a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la nceputul anilor 70. Scopul principal l reprezint posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui mobil n orice punct de pe suprafata pamntului, n orice moment indiferent de starea vremii. GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliti pentru a putea oferi o pozitie precis unui utilizator. Precizia trebuie nteleas n functie de utilizator. Pentru un turist aceasta nseamna n jur de 15 m, pentru o nav n ape de coasta reprezint o mrime de circa 5 m, iar pentru un geodez precizie nseamna 1 cm sau chiar mai putin. GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute n toate aplicatiile pomenite mai sus, singurele diferente constnd numai n tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate. Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curnd dupa ce acest obiectiv a fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pstrnd totusi anumite proprietti numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fo st navigatia maritim si msurtorile tereste. Dup lansarea primului satelit artificial al Pmntului, Sputnik 1 , la 04.10.1957, tehnica spatial s-a impus ca o nou er n dezvoltarea stiintific si tehnologic, constituind un factor dinamizator al procesului tehnicoeconomic, n domenii de interes major ale activittii umane. Domeniile de utilizare ale satelitilor artificiali specializati snt numeroase si deosebit de diversificate, printre acestea, de o deosebit important strategic n domeniul militar si de larg utilitate n domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigatie care permit pozitionarea deosebit de precis a mijloacelor de transport aeriene, maritime si terestre aflate n miscare sau n repaus. Aceast tehnologie si-a gsit, deasemenea, o larg aplicabilitate si n domeniul geodeziei si geodinamicii prin realizarea unor retele geodezice la nivel global sau national, contributii la determinarea formei si dimensiunilor Pmntului si a cmpului su gravitational, determinarea deplasrilor plcilor tectonice, etc. La ora actual functioneaz n paralel dou sisteme de pozitionare global, respectiv sistemul de pozitionare NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System (NAVSTAR GPS), cunoscut sub denumirea GPS, realizat si gestionat de Statele Unite ale Americii si sistemul de pozitionare GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), realizat si gestionat de Federatia Rus. Cele dou sisteme sunt asemntoare din punct de vedere al conceptiei, al modului de functionare si al performantelor ce le ofer utilizatorilor, lucrarea urmnd a face referiri numai la sistemul american, GPS. 1.1 Componentele sistemului Sistemul de pozitionare global GPS s-a pus n miscare ncepnd cu anul 1973, sub coordonarea Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Commands, Los Angeles Force Base, fiind la origine un sistem de pozitionare realizat n scopuri si pentru utilizare militar, care a devenit n scurt timp accesibil si sectorului civil, captnd o utilizare extrem de larg n multe tri ale lumii, inclusiv n tara noastr dup 1992. Acest sistem de pozitionare global functioneaz pe principiul receptionrii de ctre utilizator a unor semnale radio emise de o constelatie de sateliti de navigatie, specializati, care se misc n jurul Pmntului pe orbite circumterestre. Sistemul a fost astfel proiectat nct permite ca n orice moment si oriunde pe suprafata Pmntului, un mobil aflat n miscare sau n repaus, s aib posibilitatea ca utiliznd un echipament
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

adecvat, s si poat stabili n timp real pozitia si viteza de deplasare pentru un mobil aflat n miscare si numai pozitia pentru un mobil aflat n repaus, ntr-un sistem de coordonate geocentric tridimensional, propriu sistemului de pozitionare GPS. Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale (Fig.1.1 ), care asigur functionarea acestuia, dup cum urmeaz: 1. Segmentul spatial , constituit din constelatia de sateliti GPS; 2. Segmentul de control, constituit din statiile de la sol, care monitorizeaz ntregul sistem; 3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc receptoare GPS dotate cu anten si anexele necesare; 1.1.1 Segmentul spatial Constelatia de sateliti GPS a fost proiectat s contin n faza final un numr de 24 de sateliti (actualmente functioneaz un numr de 30 sateliti), amplasati pe orbite aproximativ circulare fat de suprafata Pmntului. Planurile orbitale ale satelitilor au o nclinatie de 55 0 fat de planul ecuatorial terestru, stelitii evolud la o altitudine de cca. 20200km., cte 4 sateliti n fiecare dintre cele 6 planuri orbitale. Fiecare satelit face o rotatie complet n jurul Pmntului n 12 ore siderale, respectiv n 11 ore si 56 de minute locale, zilnic rsritul si apusul fiecrui satelit fcndu-se cu 4 minute mai devreme. Fiecare satelit are o durat de functionare estimat la cca.7 ani, durat care n general a fost depasit, asigurndu-se astfel o sigurant n plus n exploatarea sistemului. Segmentul spatial, care n prezent este complet, asigur ca la orice ora, n orice loc pe suprafata Pmntului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, s se poat receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 6 sau 8, sub un unghi de elevatie de 150 deasupra orizontului, conditii absolut necesare pentru pozitionare. Principalele functiuni ale segmentului spatial al sistemului si ale fiecrui satelit n parte pot fi sintetizate astfel: y satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio n frecventa nominal fundamental de 10.23 MHz, din care se genereaz cele dou unde purttoare L1=1575.42MHz si L2=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile atomice, efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare si alte informatii necesare; y mentin o referint de timp foarte precis, prin intermediul cesurilor de la bordul satelitilor GPS; y receptioneaz si nmagazineaz informatiile primite de la segmentul de control; execut manevre de corectare a orbitelor satelitare; Satelitii sistemului au fost lansati la diferite perioade de timp si apartin diferitelor block-uri, dup cum urmeaz: - satelitii din BlockI snt primii sateliti lansati, modelul spatial fiind compus d in 3 planuri orbitale nclinate la 630 fat de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 sateliti proiectati s-a efectuat n perioada 1978-1985; - satelitii din Block -II au fost organizati n 6 planuri orbitale nclinate la 55 0 fat de ecuator si au nceput s fie lansati n perioada 1989-1995. Satelitii acestui bloc se deosebesc de satelitii primului block prin faptul c ace stia au semnalul n totalite disponibil pentru utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protectie ale sistemului, SA (Selective Availability) si AS (Anti-Spufing) si dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu Cesiu, 2 cu Rubidiu); - satelitii din Block -IIA (Advanced), snt mai evoluati n sensul c au posibilitatea s comunice ntre ei si au montate reflectoare laser care permit msurtori de tipul Satelite Laser Ranging (SLR). Au fost lansati ncepnd cu sfrsitul anului 1990; - satelitii din Block -IIR (Relenishment) ncep s nlocuiasc satelitii din Block-ul II, dup 1996. Acestia snt prevzuti cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care au au stabilitate superioar fat de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea acestia dispun de
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 2

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

legturi intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor satelitilor; - satelitii din Block -IIF (Follow on) continu lansrile n perioada 2001-2010. Acestia vor putea gestiona eventualele variatii ale frecventei de baz si vor dispune la bord de Sisteme de Navigatie Inertial (INS);

Fig. 1.1 Constalatii de sateliti

Fig.1.2 - Statiile de control ale sistemului GPS 1.1.2 Segmentul de control Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol care actualmente sunt n numr de cinci si sunt dispuse aproximativ uniform n jurul Pmntului, n zona ecuatorial (Fig.1.2 ). Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele: - segmentul de control urmreste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului, prelucrnd datele receptionate n vederea calculrii pozitiilor spatio-temporale ale acestora ( efemeride), care apoi snt transmise la sateliti; - controleaz ceasurile satelitilor comparndu-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip MASER; - calculeaz corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de motoarele rachet proprii de corectare a orbitei; - activeaz prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie SA (Selectiv Availability) si AS (Anti Spoofing) , ale sistemului;
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 3

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

- stocheaz datele noi receptionate de la sateliti; - calculeaz efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmtoarele 12 sau 24 de ore pe care le transmite la segmentul spatial; - execut ntregul control asupra sistemului; Cele 5 statii la sol care formeaz segmentul de control al sistemului de pozitionare GPS au urmtoarele clasificri si atributii: statia de control principal (Master Control Station), amplasat la Colorado Springs n Statele Unite, centralizeaz datele receptionate de la sateliti de statiile monitoare de la sol, prelucreaz aceste date pentru prognozarea orbitelor satelitilor (efemeridelor) , si execut calculul corectiilor acestora precum si ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la statiile de control ale sistemului pe care acestea le ncarc la segmentul spatial, sub o forma care constituie mesajul de navigatie, receptionat de utiliza tori; statiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dup cum urmeaz: insula Hawai (estul oceanului Pacific) , insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific) , insula Diego Garcia (vestul oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste statii mpreun cu statia principal receptioneaz permanent semnalele de la satelitii vizibili, inregistreaz datele meteorologice si parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia principal; statiile de control la sol, amplasate lng statiile monitor din insula Kwajalein, insula Diego Garcia si insula Ascension si care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul crora se realizeaz legtura permanent cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele, corectiile orbitelor si ale ceasurilor atomice, precum si alte date necesare bunei functionrii a sistemului. Pentru calculul efemeridelor precise, necesare n special prelucrrii msurtorilor GPS cu utilizare n geodezie-geodinamic, se folosesc msurtori si de la alte cinci statii terestre. 1.1.3 Segmentul utilizatori Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor detintori de receptoare GPS cu anten, n functie de calittile receptorului si antenei, rezultnd acuratetea preciziei de pozitionare sau a elementelor de navigatie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise si opereaz cu lungimile de und purttoare L1 si L2 precum si codul C/A sau P. Dac la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activitti reprezentau urmtoarele cifre si procente[NGS 1994] : navigatia maritim si fluvial navigatie si transport terestru navigatia aerian utilizatori militari geodezie si cartografie 1.1.4 Structura semnalului Acuratetea sistemului de pozitionare GPS este asigurat de faptul c toate componentele semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice. Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu si dou cu rubidiu, asigur o stabilitate pe perioad ndelungat de 10 -12 10-14secunde. Satelitii din Block IIR, dotati cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigur pe perioad ndelungat o stabilitate echivalent cu 10-14 1015secunde. Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigur realizarea unei frecvente fundamentale f0 = 10.23 Mhz , n banda L. Avnd n vedere faptul c lungimea de und este dat de relatia:
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 4

225000 receptoare 135000 receptoare 80000 receptoare 35000 receptoare 25000 receptoare

45% 27% 16% 7% 5%

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

P !

v f

(1.1)

unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii n vid) f0 = 10.23 * 10 8 Hz rezult:
P! 2.99792458 10 8 $ 30 m 10.23  10 6

(1.2)

(1.3)

Frecventa fundamental f0, este la originea a trei prti fundamentale ale semnalului transmis de satelitii GPS si anume: - componenta portant, care contine cele 2 unde sinusoidale L1 si L2; - componenta activ, care contine 2 coduri numite C/A si P ; - componenta mesaj, care contine codul D; Cele dou unde porttoare, sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154, pentru L1 si respectiv 120, pentru L 2. Frecventele si lungimile de und rezultate au urmtoarele valori:
1

! 154

! 1575.42

hz !

$ 19 cm $ 24 cm

(1.4) (1.5)

L :
2

fL

! 120 f 0 ! 1227.60 M z !

c fL
2

Sistemul a fost proiectat cu dou frecvente, conditie teoretic indispensabil pentru eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au ca efect imediat ntrzierea semnalului radio emis de satelitii GPS, datorat n principal erorilor generate de efectele erorii de ceas, refractiei ionosferice, troposferice, etc. Determinarea distantei de la satelit la receptorul GPS terestru, esential pentru pozitionarea acestuia, este indispensabil legat de determinarea, ct mai precis, a timpului de propagare al undei de la satelit la receptor, msurtoare care se realizeaz cu ajutorul codurilor generate de un algoritm cu periodicitate n timp, care moduleaz frecventele portantelor. Aceste coduri supranumite pe acest motiv pseudo-cazuale sau PRN (Pseudo Random Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri: codul C/A (Coarse Acquisitio n) : f C/A ! f 0 /10 ! 1.023M z
codul (Precision ) : f !
0 C/A

! c/f
P

C/A

$ 300m

(1.6) (1.7)

! 10.23

hz ! c/

$ 30m

Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleaz numai lungimea de und portant L 1. Acest cod se repet la fiecare milisecund si furnizeaz informatii privind identificarea satelitului receptionat. Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si moduleaz lungimile de und ale portantelor L 1 si L2 decalate cu p/2, decalaj care se repet sptmnal. Codul D reprezint codul de navigatie, are o frecvent fD =f0/204800 = 50 Hz, care contine informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor, starea acestora si informatii privind ceasurile de la bord. Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigatie, receptioneaz numai codurile C/A si D si asigur o pozitionare absolut n precizia de +/- 100m. Complexitatea semnalului GPS este deosebit si ea poate fi motivat de o serie de conditii pe
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 5

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

care trebuie s le asigure, printre care putem aminti: - sistemul de pozitionare GPS, este n primul rnd un sistem militar, fiind ns utilizat de un numr mare de utilizatori civili si militari, pe care trebuie s i pozitioneze mai mult sau mai putin precis n functie de preocuprile si specificul activittii pe care o desfsoar,m precum si n functie de receptoarele de care beneficiaz; - utilizatorii care dispun de posibilitatea de msurare a codurilor, pot beneficia de pozitionare n timp real, cu anumite date privind corectiile distantelor provenite de satatiile permanente DGPS, amplasate n zonele costiere sau pe uscat, care transmit datele pentru diversi utilizatori n formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for Maritim Services Format); - utilizatorii care pot msura fazele, pot realiza o pozitionare de precizie, pe care o obtin n postprocesare; - utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului GPS n dou frecvente dispun de posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influentei refractiei ionosferice si troposferice; Actualmente este n discutie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de und, denumit L5, care s fie folosit exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000] , realizndu-se astfel o separare complect de utilizatorii militari ai sistemului GPS. 1.2 Pozitionarea cu ajutorul te nologiei GPS Ca problem practic, pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizez prin determinarea distantelor dintre punctul de statie si satelitii GPS vizibili, matematic fiind necesare msurtori la minimum 4 sateliti. Acest numr de sateliti este necesar pentru a ne putea pozitiona ct se poate de precis, numai pe baza distantelor msurate la sateliti. Dac am avea msurtori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia, cu o singur distant, pozitia noastr n spatiu ar fi pe o sfer cu centrul n pozitia satelitului si cu raza, distanta msurat. Msurnd distante la doi sateliti pozitia noastr se mbuntteste, n sensul c ne aflm pe un cerc generat de intersectia celor dou sfere care au n centru cei doi sateliti si n functie de distanta dintre acestia, cercul nostru de pozitie are o raz mai mare sau mai mic. Pozitia noastr se mbuntteste substantial n momentul n care avem msurtori si la un al treilea satelit, care deja ne localizeaz n dou dou puncte din spatiu. Aceste dou puncte sunt date de intersectia ultimei sfere, cu centrul n cel de al treilea satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate. Sigur c n acest moment putem, relativ usor, s ne stabilim punctul n care ne aflm, ns pentru a fi rigurosi este necesar a patra msurtoare fat de un al patrulea satelit si atunci n mod cert puncul pozitionrii noastre va fi unic. Pozitionarea se realizeaz cu ajutorul retrointersectiei spatiale de distante, n sistemul de referint, reprezentat de elipsoidul WGS84 . Fat de coordonatele spatiale care definesc permanent pozitia fiecrui satelit GPS (Sj) , n acest sistem de referint, coordonatele spatiale ale oricrui punct de pe suprafata Pmntului (Pi) se pot determina cu deosebit precizie prin intermediul msurrii unui numr suficient de distante de la satelitii receptionati de receptorul din punctul P. Dup cum se poate vedea din Fig.1.3, vectorial, pozitia punctului P este rezolvat prin determinarea vectorului de pozitie R: r !R  V
R ! r V

(1.8) (1.9)

Vectorul r , reprezint vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul t, vectorul r reprezint vectorul distant de la punctul considerat la satelit, iar vectorul R rezultat din formula (1.9), reprezint vectorul de pozitie al punctului P.
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 6

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Distanta geometric (Fig.1.3 ) poate fi exprimat de relatia:


V i j (t ) ! ( X j (t )  X i ) 2  ( Y j (t )  Y j ) 2  ( Z j (t )  Z i ) 2

(1.10)

Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face n diferite modalitti:

S
j

P i

r
R

Fig.1.3 Vectorul spatial care se msoar Pozitionare absolut: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de pozitionare global, msurtorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P fcndu-se cu dou receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate tridimensionale determinate ntr-un sistem de referint global (WGS84, ITRFxx, EUREF, etc ). Pozitionare relativ: sunt determinate diferentele de coordonate ntre dou puncte sau componentele vectorului (baseline), ce uneste cele dou puncte stationate cu receptoare GPS. Prin aceast modalitate se reduc sau se elimin erorile sistematice (bias), de care este afectat distanta dintre cele dou puncte. Pozitionare diferential: este asemntoare,ca procedeu, cu pozitionarea absolut cu deosebirea c eroarea care afecteaz distanta de la satelit la receptor este calculat si aplicat n timp real, ca o corectie diferential, dat de ctre receptorul care stationeaz pe un punct de coordonate cunoscute (base), ctre receptorul care stationeaz n punctul nou. Ca si la pozitionarea relativ, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afecteaz msurtorile GPS. Msurtorile GPS, n geodezie sau ridicri topografice, se pot executa prin dou metode principale, care n functie de situatie, de aparatur, etc. au fiecare diferite variante: Metoda static care presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare GPS, amplasate pe punctele care urmeaz s fie determinate si care sunt stationate, simultan, o perioad mai mare de timp, denumit sesiune de observatii . Durata acesteia este stabilit n functie de lungimea laturilor, numrului de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial observabil, evaluat de PDOP (Position Dilution of Precision), precum si de precizia de determinare a punctelor noii retele. Metoda cinematic presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare, din care unul amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute ( base) si restul recepoarelor sunt n miscare continu sau cu stationri foarte scurte.
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 7

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

In functie de metoda de msurare (achizitie a datelor), coordonatele se pot obtine prin postprocesare sau n timp real, situatie n care coordonatele sunt disponibile la teren. In toate cazurile problema de baz este de a determina distanta (range) ntre receptor si satelitii GPS, care se poate realiza prin dou dou tipuri de observatii: Msurarea fazei codurilor din componenta activ a semnalului. Msurarea fazei purttoarei semnalului (carrier phase). Aceast a doua metod de realizare a msurtorilor GPS, prezint o important deosebit pentru aplicarea acestei tehnologii n domeniul geodeziei. 1.2.1 Pozitionarea prin msurarea fazei codurilor Aceast metod de determinare a timpului de zbor al semnalului, respectiv a intervalului de timp necesar pentru parcurgerea de ctre semnalul emis de satelit, a distantei de la satelit la receptor, se realizeaz utiliznd componenta semnalului continut de codul disponibil, respectiv C/A sau P. Determinarea se realizeaz prin intermediul unui procedeu de corelare ncrucisat a dou semnale, respectiv cel care soseste de la satelit la receptor si cel generat de receptor care este o replic identic cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul secventei PRN, numit si amprent a satelitului receptionat. Aceste dou semnale sunt identice ntre ele dar, se gsesc decalate de timpul necesar pentru ca semnalul s parcurg spatiul de la satelit la receptor (~ 20200km. n ~ 0.067 sec.). Timpul de zbor (t (Fig1.4 ), reprezint decalajul de timp necesar pentru ca replica generat de receptor s se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
t
j

s a te lit

ti t

r e c e p to r

Fig.1.4 Timpul care se msoar Dac notm cu Rij distanta considerat ntre satelitul j si receptorul i teoretic aceasta poate fi obtinut cu ajutorul relatiei cunoscute: R ij t ! c (t
ta 0 t j 0
j

unde c ! 299.792,458 km / sec

(1.11)

(t)

ti 0
i

(t)

t t

Fig.1.5 Origini de timp GPS

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

pag. 8

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Distanta determinat n acest mod nu reprezint asa numita pseudodistant, deoarece ceasurile receptorului si satelitului nu sunt sincronizate, ntre ele existnd o eroare de ceas (offset). Considernd c n exemplul urmrit sunt trei origini de timp GPS, dup cum se poate vedea n Fig.1.5 , rezult: - originea timpului atomic ta care se consider referint fundamental; - originea timpului ceasurilor de pe satelit t j; - originea timpului ceasului receptorului t i; Reducnd toate originile de timp, la originea timpului atomic ta, relatia (1.11) devine:
R ij ! c t j  H j t  t i  H i t ! c t j  ti  H j t  H i t

A ?

(1.12) (1.13)

R j ! c (t  H j t
i

Ecuatia care exprim valoarea pseudodistantei la epoca t devine:


R ij ( t ) ! V ij ( t )  c (H ij ( t )

(1.14)

Msurarea pseudodistantelor poate fi realizat numai prin utilizarea codurilor, deoarece numai acestea pot da indicatii asupra momentului cnd marca de timp este emis de satelit si poate fi detectat de receptor. Dac se consider c toate ceasurile atomice de la bordul satelitilor sunt sincronizate, n aceast ipotez, totusi, nu se poate ca s nu apar un decalaj ntre ele, decalaj care s aduc o eroare de ns (109 sec.), eroare care afecteaz distanta satelitreceptor, cu cca. 30cm . Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuart, ceasuri a cror stabilitate n functionare este mult mai mic, cu cteva ordine de mrime, dect ale ceasurilor atomice de la bordul satelitilor. Se poate considera c si aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o ms -3 (10 sec.), eroare care ar afecta distanta satelit receptor cu cca.300 km . Aceast valoare nu poate fi acceptat si pentru eliminarea ei se consider, ca necunoscut, eroarea de ceas a receptorului, HM (t), la epoca de msurare. In aceste conditii, ecuatia care exprim valoarea pseudodistantei, capt forma:
R ij t  c H j t ! V ij t  c H i t

(1.15)

Ca n orice orice alt gen de msurtori geodezice, observatiile GPS, prin care se determin pozitiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafata terestr, pot fi prelucrate prin metoda celor mai mici ptrate. Modelul matematic al prelucrrii se bazeaz pe conditia cunoscut, n care numrul de observatii, este mult mai mare dect numrul de necunoscute. Avnd n vedere cele dou metode principale de efectuare a observatiilor, respectiv metoda static si metoda cinematic, n ambele cazuri numrul de observatii este dat de parametrii nj si nt , unde: nj = numrul de sateliti receptionati; nt = numrul de epoci receptionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul, n timpul observatiilor este n contact permanent cu toti satelitii si inregistreaz epocile msurate la anumite intervalle de timp, de exemplu n msurtorile statice la interval de 15 sau 30 secunde, n functie de tipul de msurtori care se execut); In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS, receptoarele stationeaz pe punctele care urmeaz a fi determinate, pentru diverse epoci de msurare n functie de preciziile de asteptat, necunoscutele fiind reprezentate de: 3 corectii, ce se calculeaz pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecrui punct; 1 corectie pentru eroarea de ceas a fiecrui receptor pentru fiecare epoc, pentru un total de 3+nt
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 9

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

necunoscute; Modelul matematic poate fi definit de relatia:


n j nt u3 nt

(1.16)

n care:
nt u 3 nj  1

(1.17)

Numrul minim de sateliti care conduc la o solutie este nj = 2 sateliti, care necesit un numr minim de nt = 3 epoci de msurtori. Cu acest model este posibil o solutie instantanee de pozitionare, unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecrei epoci generat de cel putin 4 sateliti. Modelul care coincide cu nj = 2 sateliti si nt =3 sau nt > 3 epoci de msurtori, pentru metoda de pozitionare static, teoretic este posibil . In practic, totusi rezultatul nu este acceptabil din cauza unei conditii proaste de configurare a sistemului de ecuatii de observatii care necesit epoci de msurare dispersate n timp, cum ar fi de exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformatie geometric ct mai bun a constelatiei de sateliti vizibili. In timp ce receptorul achizitioneaz 3 epoci la un interval de cteva secunde, satelitul parcurge ntr-adevr o portiune scurt de orbit, aceast situatie fiind comparabil cu o intersectie clasic cu o baz foarte scurt n care rezultatele de asteptat sunt slabe. O alt situatie posibil const n receptionarea a cel putin 3 epoci de msurtoare de la 2 satel iti, mpreun cu cel putin 3 epoci de la alti 2 sateliti. Aceast situatie este de asemenea destul de rar, dar este util n circumsante speciale, cum ar fi de exemplu masurtorile GPS n centrele urbane, unde vizibilitatea la constelatia satelitar este obstructionat de constructii. In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul de baz se obtine direct din consideratiile date de miscarea receptorului si din numrul de coordonate necunoscute ale statiilor care devine 3nt .Impreun cu cele nt necunoscute aferente corectiilor de ceas ale receptoarelor, numrul de necunoscute ajunge la 4nt . In acest caz modelul, definit de relatia (1.16) devine:
n j n t u 4n t n care nj u4

(1.18)

In metoda cinematic, pozitia si viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi determinat n timp real dac se obtin, simultan, msurtori de la cel putin aceeasi 4 sateliti. 1.2.2 Pozitionarea prin msurarea fazei undei purttoare mixate Lungimea (range), receptor satelit, poate fi obtinut si prin msurarea fazelor portantelor L1 si L2, metoda presupunnd urmrirea unui satelit j n lungul orbitei sale la o epoca initial t0 si respectiv la o epoca oarecare t. La momentul t0 distanta (range) de la satelitul j la receptorul i poate fi exprimat ca o sum, dat de numrul ntreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o fractiune de lungime de und, care exprim o fractiune de ciclu ntreg de lungime de und. In realitate, aceasta este mrimea care se msoar, n timp ce numrul de cicli ntregi denumit ambiguitate de faze , rmne ca o nou necunoscut pentru fiecare satelit observat. Dac observatiile au nceput la epoca t0, la epoca t, satelitul a parcurs o portiune de orbit si la noua msurtoare (epoc) a distantei de la satelit la receptor, se va msura fractiunea de ciclu ntreg de lungime de und la momentul t si va apare necunoscuta aferent momentului t, pentru numrul care va exprima ciclii ntregi de lungime de und, respectiv ambiguitatea la momentul t. In acest caz, receptorul este n situatia de a determina fractiunea de ciclu ntreg dar nu si
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 10

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

ambiguitatea de faz, chiar dac aceasta se presupune c rmne la aceeasi valoare. Dac se presupune c ambiguitatea rmne la aceeasi valoare trebuie mentinut contactul cu satelitul ntre diferite epoci de msurare si pe urm continutul numrului ntreg de cicli se schimb datorit miscrii relative a satelitului fat de receptor. Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generat n special de ob stacole n calea semnalului, supranumit cycle slip, provoac aparitia unei noi ambiguitti de faz, necunoscut care apare la fiecare ntrerupere de semnal.

Continuare... Cand al doilea satelit este observat, un al doilea set de capete de unde or linii defaza este creat. Punctul se afla undeva intr-una din aceste intersectii .

Adaugand un al treilea satelit suplimentar, numarul de posibilitati devine mai strict. Punctul se afla la una din intersectiile acestor li nii de faza .

Adaugand un al patrulea satelit suplimentar, numarul de posibilitati devine strict .

Odata cu modificarile constelatiei satelitilor Cea mai probabila solutie se va af la in jurul unui punct .

Fig. 1.6. Stabilirea pozitiei receptorului functie de numrul de sateliti vizibili Modelul matematic de msurare de faze are deci urmtoarea expresie (Hofmann-Wellenhof 1992) :
* ij ! 1 j Vi (t )  P
j i

 f j (H ij ( t )

(1.19)

unde:
* ij ( t ) P

- msuratoarea de faz, exprimat n cicli; - lungimea de und;


pag. 11

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Vij
j i j

- distanta geometric; - ambiguitatea de faz (numr ntreg de lungimi de und), independent de t; - frecventa semnalului de la satelit; - combinatii ale erorilor de ceas ale satelitului j si ale receptorului i.

(Hij

Fcnd substitutiile oferite de combinatiile erorilor de ceas, n relatia (1.19), rezult:


* ij ( t )  f j H j ( t ) ! 1 j V i ( t )  N ij  f j H i ( t ) P

(1.20)

n care produsele f *H reprezint contributiile erorilor de ceas ale satelitului si ale receptorului. Utiliznd notatiile folosite pn acum, numrul de observatii este de asemenea generat de produsul dintre nj, numrul de sateliti vizibili si nt, numrul de epoci nregistrate de la fiecare satelit, n conditiile n care numrul de necunoscute se majoreaz cu nj necunoscute ale ambiguittilor de faz, respectiv cte o necunoscut pentru fiecare satelit. In cazul pozitionrii GPS prin metoda static, pentru un punct singular modelul este dat de relatia:
n jn t ! 3  n j  n t

(1.21)

unde:
n t (n j 1) u n j  3 n t u nt 3 nj 1

(1.22)

Numrul minim de sateliti necesari, pentru ca sistemul s admit o solutie este ca nt = 2 sateliti, care necesit minimum nt = 5 epoci de msurare. Si n acest caz, ceea ce s-a spus despre msurtoarea cu cod este valabil n sensul c, aceast solutie nu este practic utilizabil din cauza unor conditii geometrice dificil de realizat. Alte solutii ntregi se pot obtine pentru urmtoarele cazuri:
n j ! 4 sateliti n t u 3 epoci n j ! 5 sateliti n t u 2 epoci

(1.23)

In cazul pozitionri GPS, prin metode cinematice pentru un punct singular, utiliznd msurarea fazei undei purttoare mixate, considernd 3nt necunoscute aferente la cele trei coordonate ale punctelor stationate de receptoarele care se deplaseaz (rovere), modelul de baz este dat de relatia:
n j n t u 4n t  n j

(1.24)

unde: nt (n j 4) u n j nt u nj n j 4 (1.25)

Numrul minim de sateliti care admit obtinerea unei solutii este nj = 5 sateliti, fapt ce presupune un minimum de epoci de msurare nt = 5 epoci, dar este posibil s se obtin solutii ntregi si n alte configuratii, cum ar fi:

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

pag. 12

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

n j ! 6 sateliti n t u 3 epoci

(1.26)

n ! 8 sateliti n u 2 epoci
j t

Este de consemnat c, solutia cinematic pentru nt=1 nu este posibil n cazul sistemului de pozitionare prin msurarea fazei undei purttoare mixate. In consecint, pozitionarea cinematic cu msurare de faz e posibil numai dac cele nj necunoscute ale ambiguittii de faz sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite initializare, fr de care metodele cinematice nu pot functiona. Cunoscnd ambiguittile, modelul distante rezultate din msurtori de faze, din punctul de vedere al raportului necunoscute / ecuatii de erori, este echivalent cu modelul distante rezultate din msurtori de coduri. 1.3 Erori ale msurtorilor efectuate cu te nologia GPS Precizia msurtorilor de pozitionare sau de navigatie,efectuate cu ajutorul tehnologiei GPS, este dependent de precizia cu care se determin distanta (range) de la satelit la receptor. Erorile care se pot comite n acest gen de msurtori sunt de dou tipuri: 1. Erori accidentale de msurare si de observare, cum ar fi eroarea datorat parcursurilor multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului si ale receptoarelor, interferentele electromagnetice, excentricitti ale centrilor de faz ale antenelor, etc; 2. Erori sistematice (bias), cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit si receptor, erorile de refractie cauzate de troposfer si ionosfer, erorile datorate orbitelor satelitare, etc; Aceste erori sunt permanent prezente n cadrul msurtorilor, separat de acestea existnd si alte erori induse cu bun stiint de cei ce gestioneaz sistemul de pozitionare GPS si care, chiar dac nu actioneaz permanent, au ca scop degradarea preciziilor de pozitionare si navigatie n timp real, actiune numit Disponibilitate Selectiv si Anti-furt, n englez Selective Avillability - SA si Antispoofing - AS. Tinnd cont de diferitele surse de eroare, constatm c pozitionarea absolut efectuat cu ajutorul msurtorilor de cod s -ar situa ca precizie de pozitionare planimetric n jurul valorii de cca. +/ 100 m. Dac aceste erori sunt tolerabile, n cazul aplicatiilor privind calculul vitezei de deplasare a unui mobil sau pozitionarea acestuia, pentru scopurile geodezice si geodinamice aceste precizii sunt intolerabile si n acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc, precum si a metodelor de nlturare sau diminuare a acestora, este strict necesar. 1.3.1 Erorile accidentale Potrivit unor reguli din literatura de specialitate, precizia de determinare cu ajutorul tehnologiei GPS poate fi estimat acoperitor, ca avnd valoarea de cca. 1% din lungimea de und. Aceast apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt luate n considerare, dup cum urmeaz: - codul C/A: precizia = 1% P =1%*300m = +/- 3m - codul P : precizia = 1% P=  * 30m = +/- 0.3m - L1 si L2 : precizia = 1%P = 1%*0.2m = +/- 0.002m In realitate, aceste precizii sunt simple supozitii teoretice, astfel nct trebuiesc analizate n
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 13

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

continuare diferitele surse de erori si contributul lor la stabilirea preciziei msurtorilor. 1.3.1.1 Erorile de multiparcurs In cazul determinrilor de precizie este absolut necesar ca att n faza observatiilor de teren, ct si n cadrul fazei de prelucrare, s se aib n vedere toate sursele de erori. Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci cnd o parte a semnalului de la satelit ajunge la receptor ntr-o manier indirect, prin reflectare de diferite suprafete amplasate mai aproape sau mai departe de receptor. Msurtoarea ntre centrele de faz al antenei receptorului si ale antenei satelitului nu mai are deci un parcurs rectiliniu, aprnd acelasi fenomen de ntrziere al semnalului si de crestere a distantei msurate. Receptoarele din ultimele generatii au softul de prelucrare mai dotat si poate s elimine din nregistrri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.

Fig. 1.7. Eroarea multipath 1.3.1.2 Erori datorate excentricittii cent rului de faz al antenei Aceast eroare este datorat variatiei pozitiei centrului de faz al antenei, care n fapt este o problem teoretic de electronic si nu de mecanic, aceasta datorit variatiei n functionare a frecventelor (centrul de faz pentru portanta L1 nu coincide cu centrul de faz a portantei L2) si elevatiei satelitului care emite semnalul. Din punct de vedere al utilizatorului, pentru ca aceast eroare, cnd exist, s nu fie amplificat este necesar ca orizontalizarea antenei precum si orientarea ei s se fac cu maximum de atentie. Aceste erori au o valoare mic, n jurul a 2-3cm, dar aceast valoare devine important pentru determinrile de precizie n probleme de nivelment. 1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului O serie de alte erori depind de starea tehnic a componentelor electronice ale receptorului. De exemplu, msurarea diferentelor de faz reprezint o modalitate de corelare n timp real si n acest caz este foarte important ca semnalul de la satelit s nu fie depreciat, pentru a permite o corelare optim. Calitatea semnalului depinde oricum, n mare msur, de eventuale interferente electomagnetice care pot cauza cresterea zgomotului semnalului si, n unele cazuri nefavorabile, s conduc chiar la pierderea semnalului. 1.3.2 Erorile sistematice 1.3.2.1 Erorile de ceas Erorile de ceas ale satelitilor si ale receptoarelor, pot fi s fie divizate n dou componente: - asincronismul (offset) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii de msurare a timpului; - deriva, datorat teoriei relativittii, dependent de timp;
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 14

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Pentru perioade de scurt durat, aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul doi, pentru ceasurile atomice de la bordul satelitilor si de polinoame de grad superior, pn la ordinul opt, pentru ceasurile cu cuart ale receptorilor GPS. 1.3.2.2 Erorile de orbit Este cunoscut faptul c pentru pozitionarea GPS este necesar s fie cunoscute orbitele satelitilor observati (efemeridele), n sensul de a se cunoaste la fiecare epoc de nregistrare coordonatele ct mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului. Aceste date referitoare la orbite, reunite n notiunea de efemeride, au o precizie diferit, dup cum urmeaz: - broadcast , efemeride transmise n mesajul de navigatie care au precizie n jurul a 30-50 de metri; - precise, efemeride care sunt calculate si pot fi utlizate dup perioada de observatii, n cadrul etapei de procesare a datelor si au precizii metrice si chiar subdecimetrice; Dup cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra pozitionrii absolute si afecteaz n mod direct coordonatele spatiale ale receptorului. In cazul n care observatiile se realizeaz prin metoda diferential sau relativ, influenta acestor erori n pozitionare este minor. In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GPS n domeniul geodeziei sunt normale, se poate observa c abaterile standard relative ale bazelor msurate sunt relativ de acelasi ordin de mrime cu abaterile standard relative ale distantelor (range) satelit receptor, adic:
sr s b ! r b db ! b * dr 20000

(1.27)

Intelegnd prin b, lungimea bazei determinate, r distanta satelit receptor si prin sr si sbabaterile standard absolute ale acestora, conform relatiei (1.27), ele pot fi considerate proportionale. Dac n relatia (1.27) se trece la diferente si se consider altitudinea medie a satelitilor, r =20000km n tabelul 1.1 de mai jos se prezint, n functie de valorile dr, erori ale orbitelor satelitare, valorile db, erori ale bazelor determinate n functie de lungimea acestora: Tabel 1.1
Nr. crt.. Eroare orbita (m) Lungime baza (km) Eroarea bazei (ppm) Eroarea bazei (mm)

1 2 3 4 5 6

20.0 20.0 2.0 2.0 0.2 0.2

10 1000 10 1000 10 1000

1.0 1.0 0.1 0.1 0.01 0.01

10.0 1000.0 1.0 100.0 0.1 0.01

1.3.2.3 Erorile datorate refractiei troposferice Troposfera reprezint, segmentul de baz al atmosferei, cuprins ntre suprafata Pmntului si o nltime de cca.40 - 50 km. Aceast zon este divizat n dou prti: y partea umedcuprins ntre suprafata Pmntu lui si o altitudine de cca. 11km, zon n care umiditatea atmosferic este prezent si are valori semnificative; y partea uscat cuprins ntre altitudinea de cca.11km si 40km . Refractia troposferic provoac o ntrziere a receptionrii semnalului de la satelit, ntrziere care conduce la cresterea timpului de parcurgere a distantei de la satelit la receptor si n consecint o crestere
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 15

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

sistematic a distantelor. Intrzierea datorat refractiei troposferice este independent de frecventa semnalului, aceasta comportndu-se identic fat de cele dou unde purttoare L1 si L2, dar este dependent de parametrii atmosferici si de unghiul zenital sub care se gseste receptorul fat de satelit. Valoarea refractiei troposferice creste exponential cu valoarea unghiului zenital si din aceste motive nu este recomandabil a se efectua observatii la satelitii care apun sau rsar, dect dup ce au intrat sau au iesit, sub unghiul zenital de 70 0 - 750. Pentru eliminarea acestei erori sistematice, s-au realizat mai multe modele matematice printre care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield si Saastamoinen , fiind de amintit si realizrile lui Good-Goodman, Black, Niell, Chao si altii. Modelul Hopfield, are urmtoarea form:
HR trop ! K cos( z 2  6.25)  L cos( z 2  2.25) [ m]

K ! 155.28 *10 7

P ( 40136  148.72T K ) [ m] TK eP [ m] 2 TK

(1.28)

L ! (  0.028512 TK  817 .96)

unde:
HRtrop = (R0 - R) eroarea troposferic R distanta rectilinie (geometric) R0 distanta msurat P presiunea atmosferic [mbar] TK temperatura [grade Kelvin] eP presiunea umed [mbar] z unghiul zenital [sexa] Dup cum se poate observa din relatiile (1.28)[ Cina,2000 ], corectia troposferic, HRtrop , are doi termeni: primul (K) care reprezint contributul componentei uscate, deci a zonei superioare a troposferei si al doilea (L), care reprezint componenta umed aferent zonei de la suprafata Pmntului, ambele calculate fat de zenitul locului. Gradul de incertitudine al modelului, estimat la cca.5%, este datorat dificulttilor de modelare ale componentei umede, datorit distributiei necontrolate a vaporilor de ap n lungul t raseului semnalului, de la satelit la receptor.

1.3.2.4 Refractia ionosferic Ionosfera, reprezint o alt parte a atmosferei terestre, cuprins ntre altitudinea de 40 - 50 km, pn la cca 1000 km. Erorile datorate refractiei ionosferice depind de frecventa semnalului si deci ele au valori diferite pentru cele dou unde purttoare L1 si L2. Aceast eroare care se manifest prin ntrzierea semnalului de la satelit la receptor si care de fapt face s creasc timpul de parcurs al semnalului, are consecinte directe n mrirea distantelor msurate la sateliti, aceast eroare eliminndu-se printr-o combinatie oportun a puttoarelor L 1 si L2. Modelarea matematic a procesului de calcul al corectiei ionosferice se realizeaz cu ajutorul unei dezvoltri n serie (Willman Tucker,1968 ):
HR iono ! 
1

2 4

 ....

(1.29)

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

pag. 16

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

n care HRiono este eroarea datorat ionosferei, f este frecventa semnalului si Bi depinde densitatea electronilor liberi si are valoare estimat cu urmtoarea relatie:
i

V0

( h ) ds

(1.30)

Ni = densitatea electronilor n functie de altitudinea h (km); Ai = constant de estimare; V = parcursul semnalului ; Pentru frecvente nalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula (1.29), poate fi neglijat, valoarea erorii datorate refractiei ionosferice putnd fi dat de relatia:
HR iono $  f
1 2

n care:

(1.31)

Msurnd distanta Rji, ntre satelitul j si receptorul i, cu ambele purttoare L1 si L2 , din cauza efectului diversificat al refractiei ionosferice asupra frecventelor f1 si f2, se obtin pentru distant, valorile R01 si R02 , dup cum urmeaz: R 01 ! R ij 
j i

B1 B1 ! f12 ( R ij  R 01 ) 2 f1

B1 R 02 ! R  2 B1 ! f 22 ( R ij  R 02 ) f2 Egaliznd cele dou relatii de la grupul de formule (1.32) se obtine:


f 12 ( R ij  R 01 ) ! f 22 ( R ij  R 02 )

(1.32)

(1.33)

si n acest fel se obtine distanta (range), ca o combinatie a celor dou frecvente:


R ij f 12  f 22 ! R 01f 12  R 02 f 22 de unde f2 R 01  R 02 f R f  R 02 f 1 R ij ! ! 2 f  f 22 f2 1 f 1
2 01 1 2 1 2 2

(1.34)

2

In acest fel, distanta Rij se determin combinnd cele dou frecvente si se poate elimina efectul refractiei ionosferice asupra distantei. Utilizarea receptoarelor cu dubl frecvent este indispensabil cnd se intentioneaz msurarea unor baze mai mari de 15km , sub aceast lungime, efectul refractiei ionosferice putnd fi eliminat prin msurtori diferentiale sau relative.

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

pag. 17

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Fig. 1.8.Refractia ionosferei In sintez, valoarea erorilor sistematice care afecteaz distanta de la satelit la receptor au valorile prezentate succint n Tabelul 1.2 : Tabelul 1.2

Tipul erorii sistematice


ERORILE DE CEAS - satelit (cu parametrii corectati) - receptor ERORILE DE ORBIT - efemeride broadcast - efemeride precise ERORILE DE REFRACTIE - ionosferic - troposferic 1.3.3 Accesul la msurtori

Eroarea
5 - 10 m 10 - 100 m 20 - 40 m 3-5m 20 - 50 m 2 - 10 m

Odat cu nceperea lansrii satelitilor din blockul II, sistemul GPS a devenit disponibil pentru toti utilizatorii civili ns gestionarul sistemului, DoD (Department Of Defence- USA), a implementat o serie de tehnici care s-i permit control, protectie si sigurant, asupra ntregului sistem, n special asupra preciziilor pe care la poate asigura la un moment dat. La origine, precizia de pozitionare absolut cu ajutorul msurrii codului C/A, a fost estimat la cca 400m, ns practica a demonstrat c n realitate precizia obtinut este mult mai mare si anume cca 20-40m. Din acest motiv DoD, a implementat tehnicile Selective Availlability SA care constituie asa numitul Acces selectiv si Anti-Spoofing - AS, care reprezint tehnica Anti-furt. 1.3.3.1 Metoda selectiv Prima metod, SA, permite DoD s realizeze o degradare controlat a preciziilor de pozitionare si de navigatie n timp real, prin dou modalitti:
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 18

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

- degradarea controlat a preciziilor ceasurilor (procesul H  - manipularea controlat a efemeridelor satelitilor GPS (procesul I  Prin aceste dou modalitti, degradrile preciziilor de pozitionare au urmtoarele valori declarate de DoD: - probabilitate 95.0%: 100m. n planimetrie si 156m. n altimetrie; - probabilitate 99.9%: 300m. n planimetrie si 500m. n altimetrie; Procesul H , reprezint o modificare a frecventei fundamentale a ceasurilor de pe sateliti, cu impact de eroare direct asupra msurtorilor de pseudo-distante. Acestea pot avea variatii de pn la cteva zeci de metri n cteva minute. Procesul I, const n trunchierea unor informatii transmise prin semnalul de navigatie, n maniera de a nu permite un calcul precis al pozitiilor orbitale ale satelitilor, cu valori ntre 50 150m, cu consecinte care cauzeaz erori semnificative pentru pseudo-distante. Efectul procesului H, poate fi eliminat prin procedeul de lucru relativ sau diferential, iar efectul procesului I, se elimin n postprocesare, prin utilizarea efemeridelor precise si nu a celor transmise de MCS (broadcast) . Metoda SA a fost activat pentru prima oar n anul 1990 si n anul 2000 a fost dezactivat. 1.3.3.2 Metoda anti -furt Metoda AS (Anti-Spoofing) produce o recodificare a codului P n codul Y care poate fi accesat de utilizatorii militari si un numr restrs de utilizatori civili.. Aceast metod afecteaz n general navigatia n timp real cu codul P, care este de cca zece ori mai precis dect navigatia n timp real cu codul C/A. Tehnicile GPS de pozitionare absolut, dup cum s-a putut vedea, sunt afectate de erori de complexitti diferite, care ne conduc la precizii insuficiente n aplicatiile geodezice. Pentru a ajunge la precizii ridicate, se poate concluziona c trebuie abandonat pozitionarea absolut, single point are o semnificatie pur principial n msurtorile geodezice si potrivit tehnicilor cunoscute de la geodezie si topografie, unde erorile sistematice se caut s fie elimine prin metode de msurare (ex. la nivelmentul geometric stationarea la mijloc, cu portei egale, conduce la eliminarea erorilor de refractie, sfericitate, focusare, etc.) cum ar fi, efectuarea de diferente de pozitie, care ar duce la eliminarea sau diminuarea unei serii de erori sistematice, comune celor dou statii. Posibilittile de a putea realiza diferente de pozitie sunt oferite de tehnicile GPS, diferentiale si relative, tehnici la care se pleac de la conceptul c bazele care se msoar sunt diferite, dar au un continut geometric asemntor. 1.4 Pozitionarea GPS, relativ
B

Fig.1.9. Vector GPS Pozitionarea GPS, relativ, are ca scop determinarea unui vector, baseline, sau a componentelelor vectorului care uneste dou puncte geodezice n care se stationeaz si se receptioneaz simultan cu dou receptoare GPS diferite. Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spatiale (ITRFxx, EUREF, etc.) cunoscute si un punct geodezic B, Fig.1.6, considerat punct nou. Coordonatele punctului B, se vor putea determina cu
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 19

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

relatiile: X ! X  D   B  A
( AB ! YB  Y A

B

( (


AB

(1.35) (1.36)

! (Y AB

AB

Pozitionarea relativ se va putea face fie cu msurarea codurilor, fie cu msurarea diferentelor de faz, care de fapt se aplic curent n practic. Este necesar s se fac msurtori simultane cu cel putin dou receptoare, n cazul nostru, amplasate n punctele A si B, care presupunem c vd n acelasi timp satelitii i,j. In aceste conditii se pot realiza combinatii liniare, numite diferente simple, duble sau triple . Marea majoritate a softurilor, care prelucreaz msurtori GPS, utilizeaz aceste diferente care folosesc urmtoarele modele matematice.

1.4.1 Diferenta simpl Se cosider dou receptoare amplasate n punctele de statie A si B, din care se observ simultan, satelitul j , Fig.1.7, care emite continuu semnale GPS, fr a avea ntreruperi, ntrerupetri care ar cauza asa numitele cycle slip.

B A
Y

Fig.1.10. Diferenta simpl Se pot scrie, pentru fiecare punct, ecuatiile prezentate n grupul de formule (1.20), respectiv ecuatia pentru msurtorile de faz, att pentru punctul A ct si pentru punctul B:
 1 j V (t )  j  f j H  (t ) P   1 j * (t )  f j H j (t ) ! V j (t )  j  f j H (t ) P
j * (t )  f j H j (t ) !

(1.37)

Fcnd diferenta ntre cele dou ecuatii, se obtine:

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

pag. 20

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

  1 j j * (t )  *  (t ) ! [ V j ( t )  V j (t )]  j  j  f j [H  (t )  H  (t )] P

(1.38)

Se poate constata, c diferenta simpl elimin partea de eroare generat de produsul f*H t , generat de asincronismul ceasului de pe satelit, att ct este comun la cele dou ecuatii. Actioneaz, n orice caz, n continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor dou receptoare si cotele de eroare datorate termenilor ambiguittilor de faz. Ecuatia (1.38 ) reprezint ecuatia pentru diferenta simpl n care putem introduce urmtoarele notatii:
j j ! N Bj  N A N AB j H AB (t ) ! H Bj (t )  H Aj (t ) j j j * AB (t ) ! * B (t )  * A (t ) j j V AB (t ) ! V Bj (t )  V A (t )

(1.39) (1.40)

si dac se substituie relatiile (1.39) si (1.40), n relatia (1.38), rezult:


j * AB (t ) !

 j 1 j V AB (t )  AB  f j H AB P

(1.41)

1.4.2 Diferenta dubl Se cosider dou receptoare amplasate n punctele de statie A si B, Fig.1.10 , din care se observ simultan satelitii j si k care emit continuu semnale GPS cu frecvente identice, adic fi = fk, fr ntreruperi generatoare de cycle slip, sateliti pentru care se pot scrie dou ecuatii de diferent simpl conform relatiei (1.41):
j * AB (t ) !

1 j V AB (t )  P 1 k V AB (t )  *k AB (t ) ! P

j AB

 f j H AB

(1.42)
k Ab

 f H AB
S

Sk

A
Y

Fig.1.11 Diferenta dubl Admitnnd ipoteza egalittii frecventei semnalelor emise de la cei doi sateliti, scznd cele dou ecuatii (1.42) de diferent simpl, obtinem:

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

pag. 21

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS


j *k AB (t )  * AB (t ) !

1 k j k j [ V AB (t )  V AB (t )]  N AB  N AB P

(1.43)

Utiliznd notatiile de la grupul de formule (1.38) si (1.39), introduse pentru diferenta simpl, rezult n continuare:
jk * AB (t ) !

1 jk jk V AB (t )  N AB P

(1.44)

Formula (1.44), reprezint ecuatia pentru diferenta dubl si este de notat c ea elimin erorile generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor dou ecuatii ale diferentelor simple si permite determinare necunoscutelor ambiguittilor de faz. Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este ratiunea si caracteristica de baz a tuturor programelor de prelucrare a msurtorilor GPS. Aceast concluzie este asigurat de obligativitatea ca toti satelitii s emit n aceeasi frecvent, iar observatiile s fie executate simultan. Termenii relatiei (1.44) se pot scrie n mod explicit, dup cum urmeaz:
jk j k j * AB (t ) ! * k B (t )  * B (t )  * A (t )  * A jk V AB (t )

! !

k k j VB (t )  V Bj (t )  V A (t )  V A (t )

(1.45)

jk AB

N N  N N

k B

j B

k A

j A

1.4.3 Diferenta tripl Pentru a elimina ambiguittile de faz, necunoscute, Fig.1.11 , deoarece acestea sunt independente de timp, Remondi (1984) sugereaz utilizarea diferentei celor dou duble diferente la epocile t1 si t2.
St2j St1j

Stk 2 Stk 1

A
Y

Fig.1.12 Diferenta tripl Ecuatia de la (1.44), se particularizeaz pentru epocile t1 si t2: 1 jk jk V AB (t1 )  N AB P 1 jk jk jk * AB (t2 ) ! V AB (t 2 )  N AB P
jk * AB (t1 ) !

(1.46)

Se presupune deasemeni ca observatiile sunt fr ntreruperi (cycle slip), conditie n care termenii
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 22

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

ambiguittilor continu s fie constanti. Fcnd diferentele celor dou relatii din grupul de formule (1.46), se obtine ecuatia diferentei triple:
1 jk jk jk jk * AB (t 2 )  * AB (t1 ) ! [ V AB ( t2 )  V A b (t1 )] P

(1.47)

care poate fi scris n form simplificat:


jk * AB ( t12 ) !

1 jk V AB (t12 ) P

(1.48)

Forma desfsurat a triplei diferente, care contine termenii *si V la momentele t1si t2, contine la rndul ei, 8 termeni fiecare:
jk j j j j * AB (t 12 ) ! * k (t 2 )  * B (t 2 )  * kA (t 2 )  * A (t 2)  * kB (t1 )  * B (t 1 )  * kA (t 1 )  * A (t 1 ) B jk k j k j k j k j V AB (t 12 ) ! V B (t 2 )  V B (t 2 )  V A (t 2 )  V A (t 2 )  V B (t 1 )  V B (t 1 )  V A (t 1 )  V A (t 1 )

Avantajul principal al triplei diferente, este c elimin necunoscutele, ambiguitti de faz si din acest motiv tripla diferent este imun la schimbrile ambiguittii de faz (cycle slip). 1.5 Orbitele satelitilor GPS De acuratetea cu care sunt determinate si cunoscute efemeridele orbitelor satelitilor GPS depinde precizia cu care, prin metodele prezentate, se determin coordonatele spatiale ale punctelor geodezie care se determin cu ajutorul acestei tehnologii. Erorile acestora influenteaz n mod deosebit determinrile single point , precum si cele determinate prin msurtori cu dou receptoare asa cum se poate vedea in tabelul 1.1. In acest sens, statia master de la Colorado Spring transmite zilnic si chiar de cteva ori pe zi, orbitele broadcast care, fara SA activat, pot ajunge la precizii de cca.5m, pentru orbite. 1.5.1 Parametrii si particularittile orbitelor satelitare Dup cum este cunoscut, pentru analiza miscrii pe orbit a unui satelit artificial, de regul, se neglijeaz dimensiunile acestuia, considerndu-se c ntreaga sa mas este concentrat n centrul de mas. Miscarea satelitului este astfel comparat cu cea a unui punct material de mas m care evolueaz n jurul Pmntului, pe care l considerm de mas M si suport efectul atractiei sale gravitationale. Pentru studiul miscrii pe orbit, a unui satelit artificial, se admit urmtoarele ipoteze simplificatoare: - ntreaga mas a satelitului este concentrat n centrul de mas al acestuia; - miscarea satelitului se consider neperturbat, keplerian, adic se produce numai sub influenta atractiei Pmntului; - Pmntul este considerat un corp sferic, omogen, cu densitate uniform distribuit, astfel nct forta sa de atractie deriv dintr-un cmp gravitational avnd potentialul de forma:
U ! Kp r unde K p ! GM ! 3986005 * 10 8 m 3 s 2

(1.50)

In aceste conditii, ecuatia de miscare a unui satelit n cmpul gravific terestru este exprimat printr-o ecuatie diferential de ordin doi, functie de timp: T r  r (1.51) !  !" 3 r unde:
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 23

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

GM - constanta gravitational geocentric [Ghitu, 1983 ] M - masa Pmntului r - modulul vectorului de pozitie geocentric al satelitului T r - vectorul de pozitie geocentric al satelitului Se cunoaste c solutiile ecuatiilor, de tipul celei din relatia (1.51), reprezint o elips a crei ecuatie parametric are forma:
r! a(1  e 2 ) 1  e cos q

(1.52)

n care: r vectorul de pozitie geocentric al satelitului ( Fig.1.10 ) a,b semiaxele elipsei (orbitei) pe care se misc satelitul e excentricitatea elipsei (orbitei) pe care se misc satelitul q-anomalia adevrat,unghiul ntre semiaxa mare si vectorul de pozite ( Fig.1.11 )

b A a

Satelitul

E r
ae Pamintul

P
perigeu

Fig.1.13 Orbita Keplerian Din Fig.1.10 anomalia adevrat q, poate fi exprimat n functie de anomalia excentric E:
q 1 e E tg tg ! 2 1 e 2
S pol perigeu

(1.53)

O
0

punctul vernal

i nod

Y ecuator

a bit or

#
X1

Fig.1.14 Orbita Keplerian


Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 24

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Anomalia adevrat q, defineste pozitia satelitului artificial pe orbit ( Fig.1.11 ), pozitia n timp fiind dat de momentul trecerii la perigeu. In cele dou figuri, notatiile care definesc e lipsa keplerian au urmtoarele semnificatii: ; ascensia dreapt a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin punctul vernal si intersectia planului orbitei cu planul ecuatorial); i - unghiul de nclinare al orbitei satelitului; w-argumentul perigeului; t0 momentul trecerii la perigeu; a - semiaxa mare a elipsei (orbitei); e - excentricitatea elipsei (orbitei); Totusi, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuesc cunoscute mrimile si directiile influentelor factorilor perturbatori care ndeprteaz miscarea real a satelitului de o miscare keplerian teoretic. 1.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei satelitilor Datorit factorilor perturbatori care actioneaz asupra satelitului, orbita sa are variatii permanente, rezultnd o orbit perturbat care poate fi estimat ca o nfsurtoare a orbitei kepleriene, definit anterior. Dac n ecuatia de miscare neperturbat, keplerian (1.51), se introduce suma factorilor care produc perturbatii ale orbitei satelitului cu actiune fie n timp real (a sa numitele perturbatii seculare, fie periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obtine relatia de miscare adevrat a satelitului: T % r   (1.54) r !$  r t r3

  K t , acceleratia perturbatoare, este compus din urmtoarii factori perturbatori:


 r !  r   r   r   r   r   r   r
t g e 0 ls d sp a

(1.55)

unde:

  = perturbatiile datorate necentricittii cmpului de forte ale Pmntului, ca urmare a r


g

nesfericittii acestuia si a neuniformittii distributiei maselor sale;  ,  r r = perturbatiile datorate mareelor terestre si ale oceanului planetar;
e 0

  = perturbatiile datorate atractiei lunii-solare si a altor planete; r


ls d

  = perturbatiile datorate rezistentei atmosferei nalte; r  r  r = perturbatiile datorate presiunii radiatiei solare si a radiatiei reflectate;
sp a

Desi cu valori mici, n raport cu primul terme n al relatiei (1.54), aceste perturbatii exist si ele pot modifica orbita initial n mod apreciabil, ceeace mai ales pentu satelitii GPS constituie un impediment major, care impune controlarea riguroas a acestora si aplicarea unor corectii pentru mentinerea parametrilor orbitei ntre anumite limite, n cazul nostru deosebit de riguroase care s asigure o pozitionare ct mai precis. 1.5.3 Determinarea orbitelor Determinarea oficial a orbitelor satelitilor GPS revine segmentului de control al sistemului care,
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 25

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

prin cele 5 statii monitoare, pune la dispozitia utilizatorilor sistemului orbitele n timp real, numite orbite Broadcast. Inainte de anul 2000, fr SA activat si dup anul 2000 cnd sistemul SA a fost dezactivat, ofer pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relatiei (1.27) asigur o precizie n determinarea vectorilor cu lungime de 100 km, de pn la +/ -25mm. Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp n functie de nivelul de precizie al acestora, agentii internationale specializate, pun la dispozitia utilizatorilor a sa numitele orbite precise care se pot determina cu o acuratete de pn la +/-0.05m, care asigur valori deosebit de precise pentru vectorii determinati, de sub 1mm, pentru baze de cca.1000 km. Utilizarea acestei tehnologii n diverse domenii de activitate tehnologic si de cercetare, a fcut ca numrul de statii terestre, de urmrire a satelitilor GPS, s creasc ajungndu-se ca n 1988 s fie realizat prima retea global de statii la sol, care independent de segmentul de control al sistemului, prin monitorizarea segmentului spatial a ajuns s determine orbite precise de un deosebit nivel calitativ, puse la dispozitie n timp util, cca. dou sptmni, utilizatorilor civili. Reteaua cunoscut sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX) cuprinde statii la sol VLBI si SLR n care au fost amplasati si receptori GPS, ca statii permanente. Dup 1990 International Association of Geodesy (IAG) a nfiintat Serviciul GPS Interna tional pentru Geodinamic (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea orbitelor precise pentru aplicatii n geodinamic. Reteaua de urmrire a segmentului spatial este compus din peste 100 de statii distribuite pe tot globul a cror pozitionare este definit prin coordo nate spatiale n sistemul International Terrestrial Referance Frame (ITRF), sistem de referint realizat si ntretinut de International Earth Rotation Service (IERS). Datele GPS, preluate de aceste statii ale IGS, sunt prelucrate de 7 agentii printre care este de amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy Forum (CANSPACE) din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group (AUSLIG) din Australia , Centre for Orbit Determination in Europe (CODE) din Elvetia si altele. Pentru exemplificare, este de remarcat faptul c pe baza observatiilor preluate de IGS, CODE furnizeaz diversilor utilizatori tipurile de orbite prezentate n tabelul 1.3 de mai jos:

Tabel nr. 1.3 Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. Tipul orbitei Orbite difuzate Orbite prognozate de CODE Orbite rapide ale CODE Orbite rapide ale IGS Orbite finale ale IGS Precizia [m.] +/-3.00 +/-0.20 +/-0.10 +/-0.10 +/-0.05 Intervalul de timp dupa care sunt disponibile in timp real in timp real dupa 16 ore dupa 24 ore dupa 11 zile Sursa mesajul de navigatie CODE CODE centrele IGS centrele IGS

1.6 Corelri ale diferentelor de faz In general, exist dou grupe de corelri: corelri fizice si corelri matematice. Msurtorile de faz ntre un satelit GPS j si dou receptoare GPS, amplasate n dou puncte A si B, n care se fac msurtori, ( FjA (t) , FjB (t)) se pot corela fizic foarte usor, atunci cnd observatiile nregistrate se refer la acelasi satelit GPS. Cum este si normal, considerm corelrile matematice, operatiile matematice care se fac cu grupul de msurtori si anume, cele induse de diferentele ntre observatii.
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 26

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Se accept c erorile msurtorilor de faz, urmeaz o distributie normal a mediei F si a variantei s2. Msurtorile brute, de faze, sunt linear independente sau necorelate. Dac definim un vector F care s contin msurtorile de faze, putem scrie:
 'SZ * !W-

(1.56)

relatie care reprezint matricea de variant-covariant pentru faze si I ,reprezint,matricea unitate. 1.6.1 Diferente simple Pornind de la ipoteza anterioar, pentru cele dou receptoare amplasate n punctele A si B, privitor la satelitii j si k, se pot scrie pentru epoca t cte o ecuatie de diferent simpl pentru fiecare satelit, conform relatiei (1.40). Dac aceste relatii sunt scrise sub form matricial, se obtine:
7(!'*

(1.57)

unde termenii formulei reprezint:


SD !

* AB (t ) k * AB (t )
*J A
j *B

(1.58)

C!

1 1 0 0 0 0 1 1

*k A *k B

(1.59)

Aplicnd legile de propagare a covariantei n relatia (1.57), se obtine: cov (SD) = C cov (F) CT si prin nlocuire n (1.56), rezult: cov (SD) = C s2I CT = s2 C CT 1 0 CC T ! 2 ! 2I 0 1 cov (SD) = 2 s2I (1.61) (1.62) (1.60)

Inlocuind relatia (1.61) se obtine matricea de variant-covariant pentru diferenta simpl: (1.63) Rezult c, diferentele simple, sunt necorelate. Dimensiunea matricei unitare corespunde numrului de simple diferente la epoca t , factorul 2 din relatie neavnd legtur cu numrul de diferente simple. Considernd nc o epoc de msurtori, matricea de variant-covariant este tot o matrice unitar ale crei dimensiuni sunt date de numrul ntreg de diferente simple. 1.6.2 Diferente duble Considernd aceleasi puncte A si B, n care se fac nregistrri de ctre dou receptoare, asupra a trei sateliti j, k si l dintre care, satelitul j va fi considerat satelit de referit. Dac se are n vedere doar epoca t rezult urmtoarele ecuatii specifice diferentelor duble:
jk j * AB (t ) ! * kAB (t )  * AB (t ) jl j * AB (t ) ! * lAB (t )  * AB (t )

(1.64)

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

pag. 27

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Aceste ecuatii se pot scrie sub form matricial: DD =C SD n care termenii, au urmtoarele expresii: DD !
K (t ) *J AB jl (t ) * AB

(1.65)

(1.66)
j * AB

C!

1 1

1 0

0 1

SD ! * AB

(1.67)

* lAB
(1.68) (1.69)

Matricea de variant-covariant pentru dubla diferent de faze, este dat de relatia: cov (DD) = C cov (SD) CT si dac se nlocuieste cu expresia din relatia (1.63), obtinem: cov (DD) = 2 s2C CT Inlocuindu-se valoarea lui C din relatia (1.67) se obtine:

cov( DD ) ! 2 W 2

2 1 1 2

(1.70)

Dup cum se poate observa, n cazul dublei diferente rezultatele sunt corelate. Matricea ponderilor P (t), se obtine din inversa matricei de variant-covariant: P (t)=[cov (DD)]-1 2 1 1 1 P (t ) ! * 2 2 2W 3 1 (1.71) (1.72)

unde dou duble diferente sunt utilizate la aceeasi epoca t. Dac, cu nDD , se noteaz numrul de diferente duble la epoca t, matricea de corelatie este dat de relatia:

n DD
P (t ) !

1 .... ....

1

.... ....
(1.73)

1 1 1 2 2W n DD  1  1 ....

n DD  1

.... .... .... n DD

Pn la acest moment demonstratia s-a axat pe msurtorile efectuate ntr-o singur epoc, t. In conditii normale numrul de epoci este foarte mare si n acest caz, matricea de corelare este o matrice bloc-diagonal cu dimensiunea ni , unde i =1,2,..n:

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

pag. 28

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

P (t 1 ) P (t 2 )
P (t ) !

P (t 3 ) .... P (t n )

(1.74)

unde fiecare element al acestei matrici, este o matrice asemntoare, pentru fiecare epoc de msurare. 1.6.3 Diferente triple Ecuatiile pentru diferentele triple sunt ceva mai complicate, deorece trebuie considerat fiecare situatie. Covarianta unei singure triple diferente este dedus prin aplicarea regulii de propagare a covariantei, prezentat n relatiile (1.49). Considernd ipoteza de la diferenta dubl,cu satelitul j considerat satelit de referint, dar la dou epoci de msurare, t1 si t2 , rezult:
jk j j * AB (t12 ) ! * kAB (t 2 )  * AB (t 2 )  * kAB (t1 )  * AB (t 1 ) jl j j * AB (t12 ) ! * lAB (t 2 )  * AB (t 2 )  * lAB (t1 )  * AB (t 1 )

(1.75)

Aceste dou ecuatii pot fi scrise sub form matricial, dup cum urmeaz: TD = C SD relatie n care termenii au urmtoarea semnificatie: TD !
jk * AB (t12 ) jl * AB (t12 ) j * AB (t1 )

(1.76)

*k AB ( t1 )

1 1 0  1 1 0 C! 1 0 1 1 0 1

SD !

* lAB (t1 )
j * AB ( t2 )

(1.77)

*k AB ( t 2 ) * lAB (t2 )

Matricea de covariant pentru diferenta tripl, are urmtoarea form: cov (TD) = C cov (SD) CT n care dac se substituie relatia (1.63), se obtine: cov (TD) = 2 s2C CT Inlocuind si relatiile din (1.77) se obtine[ Hofmann Wellenhof, s.a.,1992 ]: (1.79) (1.78)

cov(TD ) ! 2W 2

4 2

2 4

(1.80)

Dup cum se poate observa, n cazul diferentei triple rezultatele sunt corelate. Matricea ponderilor P (t), se obtine din inversa matricei de variant-covariant prezentat n relatia (1.80).
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 29

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

1.7 Pozitionarea static-relativ Pentru realizarea lucrrilor de geodezie, de orice ordin cu tehnologia GPS, metoda static relativ, este metoda care asigur cele mai bune precizii. Precizia obtinut, este n corelare direct cu timpul de stationare si nregistrare a semnalelor de la satelitii GPS (sesiuni), tipul de receptoare folosit, utilizarea n prelucrare a orbitelor precise si o serie de alte msuri de precautie n observatii si prelucare, dar care vin cu efecte mai mici n alterarea preciziilor asteptate. S considerm c dorim s determinm o latur A B si n acest sens, cu dou receptoare se execut msurtori n cele dou puncte, pe durata unei sesiuni de observatii. Ne propunem n continuare s stabilim numrul de ecuatii si de necunoscute n cazul diferentelor simple, duble si triple. Se accept c din punctele A si B, receptoarele GPS nregistreaz date de la aceeasi sateliti si la aceeasi epoc. La fel cum s-a procedat la pozitionarea absolut, cu nj vom nota numrul de sateliti observati si cu nt , numrul de epoci observate. Ecuatia msurtorilor de faze, prezentate n relatia (1.20), nu are nicio legtur cu vectorul AB, dar este util n solutionarea pozitionrii absolute. In cazul de fat vom putea scrie o ecuatie de diferent simpl ntre cele dou receptoare, amplasate n punctele A si B, pentru fiecare epoc si pentru fiecare satelit, numrul ecuatiilor de erori fiind dat de produsul nj nt. Numrul de necunoscute este dat de termenii ecuatiei de diferent simpl, din relatia (1.41), adic: n j nt u 3 n j  nt

nt u

3  nj n j 1

(1.81)

Aceast relatie este echivalent cu relatia (1.22) si ajut la evaluarea teoretic a numrului de msurtori necesare care s conduc la admiterea unei solutii. Dup cum se poate vedea din relatia (1.81), observatiile asupra unui satelit nu pot admite o solutie, deoarece se anuleaz numitorul. Solutia cu n j = 2 sateliti conduce la n t u 5 epoci de msurare, iar n cazul normal n care nj= 4 sateliti sau n j > 4 sateliti , pentru a avea solutie, avem nevoie de cel putin 3 epoci de msurare. Pentru diferenta dubl, relatia ntre numrul de msurtori si de necunoscute se poate stabili urmnd aceeasi logic. Pentru a scrie o diferent dubl, sunt necesari pentru fiecare pereche de receptoare, minimum doi sateliti., de unde se poate cocluziona c dispunnd de nj sateliti vizibili, se pot forma (nj 1) duble diferente la fiecare epoc de msurare, n total, numrul de duble diferente va fi deci (nj - 1) nt . Numrul de necunoscute va fi dat de relatia (1.44), adic:
1 jk jk jk * AB ( t ) ! V AB ( t )  N AB P n  1 n u 3  n 1 j j t

(1.82) (1.83)

relatie care devine:


nt u n 2 j n 1 j

(1.84)

Din relatia (1.84), se poate concluziona c numrul minim de sateliti nj = 2, necesit un numr egal sau mai mare de 4 epoci de msurtori.
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 30

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Pentru a avea ecuatii liniar independente cnd se formeaz duble diferente, se stabileste un satelit de referint, fat de care se fac diferentele msurtorilor celorlalti sateliti observati. Astfel, de exemplu, dac se consider observatiile executate fat de satelitii 6, 9, 11, 12 si se stabileste satelitul 6, ca satelit de referint, la fiecare epoca de msurtori se pot forma dublele diferente (9-6), (11-6) si (12 6). Alte duble diferente, combinatii lineare ale acestora si sunt linear dependente, cum ar fi dubla diferent (11 9), care poate fi obtinut din substituirea diferentei (11 6) , n (9 6). Modelul matematic al diferentei triple, include ca necunoscute unice cele trei coordonate necunoscute, ale punctului care se determin (ambiguittile de faz nu mai apar n aceste diferente). Pentru a scrie o diferent tripl, sunt necesare dou epoci de msurtori pentru fiecare pereche de sateliti observati de dou receptoare. Ca si mai nainte, n cazul unui numr de n t , oarecare de epoci de msurare, se pot considera (nt 1) epoci, deci diferente triple, linear independente. Ecuatiile triplei diferente se pot scrie ca n (1.48):
jk & ( t 12 ) ! *A

1 jk V A& ( t12 ) P (n j  1)(n t  1) u 3

(1.85) (1.86)

relatie care prezint raportul ntre ecuatii si necunoscute: nt ! nj 2 n j 1 (1.87)

relatie ce ne conduce la concluzia c la un numr minim de sateliti, nj =2 , este necesar s avem un numr de epoci de msurare egal sau mai mare dect 4, iar dac avem observatii de la 4 sateliti, numrul de epoci de msurare este egal sau mai mare dect 2. Din prezentarea modelelor matematice pentru diferentele simple, duble si triple, se poate concluziona, c practic, n cayul efecturii de observatii la 4 sateliti , 2 epoci de msurtori si pentru a asigur suficient redundant si fixarea ambiguittii de fay de o manier credibil, este nescesar achizitionarea de date, pentru o perioad de timp mult mai mare adfic mai multe epoci. 1.7.1 Pozitionarea cinematic -relativ Metoda cinematic-relativ presupune existenta a dou sau mai multe receptoare, de preferat din clasa geodezic, de un punct cu coordonate cunoscute, de echiparea receptoarelor GPS cu modemuri de legtur radio att pentru receptorul fix, ct si pentru receptorul sau receptoarele mobile ( rovere). Metoda presupune un receptor care ocup un punct A de coordonate cunoscute si care rmne fix pe toat durata msurtorilor, perioad n care un al doilea receptor, care se deplaseaz, caut s -si determine pozitia la fiecare epoc de msurare. Epoca de msurtoare , reprezint un interval de timp prestabilit, setat pe toate receptoarele GPS care particip la sesiunea de msurtori, statice, sau cinematice. Ca si n cazul msurtorilor statice, n cazul msurtorilor cinematice, modelul generat de diferentele simple, duble si triple contin distanta geometric (range), care n cazul msurtorilor cinematice, la receptoarele mobile, este variabil n timp. Dac se consider, punctul B ca punct nou, determinat de receptorul mobil prin metoda cinematic, distanta de la el , la un satelit j, este dat de relatia:
j VB (t) ! ( J

( t )  ' ( t )) 2  ( Y j ( t )  Y' ( t )) 2  ( Z j ( t )  Z' ( t )) 2

(1.88)

de unde se poate observa dependenta, coordonatelor punctului B, de timp. Modelul matematic, contine ca necunoscute cele trei coordonate spatiale ale receptorului mobil, pentru fiecare epoc de msurare. Presupunnd, ca si pn acum, c nt este numrul de epoci de msurare, numrul total de necunoscute
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 31

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

este 3 nt . Relatia dintre numrul de ecuatii si numrul de necunoscute n cazul diferentelor simple, duble si triple este: - diferent simpl: nj nt u 3 nt +nj + nt (1.89) - diferenta dubl: (nj -1) nt u 3 nt + (nj 1) - diferenta tripl: (nj -1) (nt 1) u 3nt 1 Relatia: ntu nj nj  4 (1.90)

echivaleaz cu modelul diferentei simple prezentat n relatia (1.25). Miscarea continu a receptorului B, restrnge numrul de date disponibile pentru determinarea pozitiei epoc de epoc. Niciuna din situatiile prezentate n grupul de reltii (1.89) nu admite o solutie pentru pozitionarea cinematic pentru msuarea unei singure epoci (nt = 1). Pentru a se realiza aceast determinare, este necesar eliminarea necunoscutei ambiguittii de faze, cu o procedur de initializare a msurtorilor cinematice. Dup eliminarea acestei necunoscute, diferenta simpl si dubl (termenul din dreapta inegalittii) necesit pentru a admite solutii pentru o epoc de msurtori , ca numrul de sateliti de la care se fac nregistrri s fie nj u 4, pentru orice valoare a lui nt. Tripla diferent poate fi utilizat dac se cunosc coordonatele receptorului B care se misc (rover), la o epoc de referint. Relatia triplei diferente din grupul de formule (1.89), ne conduce la aceeasi conditie ca numrul de sateliti receptionati simultan s fie nj u 4, pentru a admite solutii pentru orice valoare a lui nt , egal sau mai mare ca o epoc. Toate modelele de pozitionare solicit, n practic, un numr de minimum patru sateliti observabili simultan. Este de amintit c n general diferenta tripl nu este utiliza n poztionarea cinematic n conditiile n care poztia de referint se modific de la epoc la epoc de msurare. Omiterea ambiguittii de faze, pentru simpla si dubla diferent, implic faptul c acestea devin cunoscute. Ecuatiile corespondente, pentru determinarea pozitiilor, devin simplu de scris pentru simpla si dubla diferent, prin modificarea convenabil a relatiilor (1.41) si (1.44), trecnd ambiguitatea la stnga egalittii ca n relatiile urmtoare:
1 j j j * AB ( t )  N AB ! V AB ( t )  f j H AB P 1 jk jk jk * AB ( t )  N AB ! V AB (t ) P

(1.91) (1.92)

si acum necunoscutele, apar numai n dreapta egalittii. Aceste ecuatii pot fi rezolvate n situatia n care se cunoaste pozitia initial a receptorului mobil si n aceste conditii, vectorul care se determin din punctul de pornire A (starting point ) se mai numste vector de pornire (starting vector ). Cunoscnd vectorul de pornire se poate determina ambiguitatea de faz initial, precum si toate pozitiile succesive ale receptorului mobil B, pn cnd din diverse motive, se pierde semnalul de la sateliti sau dac datorit unor obstructii se receptioneaz mai putin de 4 sateliti, cauze care conduc la o nou initializarea a msurtorilor cinematice. Corectitudinea si rapiditatea cu care se face initializarea este determinant n asigurarea unor determinri precise si cu productivitate sporit. 1.7.2 Initializarea static Pentru initializarea static se dispune de trei metode: y prima metod presupune ca receptorul mobil ( rover) s fie amplasat initial pe un punct A, cu coordonate spatiale cunoscute, pe care va sta receptorul fix, determinnd n acest fel un vector de pornire cunoscut. In acest fel ambiguitatea va putea fi calculat cu modelul diferentei duble
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 32

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

din relatia (1.82), cu valori reale, fixnd apoi ntregii; y a doua metod de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin determinarea acestuia prin metoda static; y a treia metod const n interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix cu cel mobil. Dac n punctul A se afl receptorul fix (base) si n punctul B, pozitia de plecare a receptorului mobil (rover). In aceast pozitie se pornesc ambele receptoare si se las s nregistreze cteva epoci si apoi fr a se pierde contactul cu satelitii, antena si receptorul din punctul A se mut n punctul B si receptorul si antena din B se mut n punctul A.Se las s achizitioneze fiecare dintre cele dou receptoare pe noile pozitii, cteva epoci de msurtoare, n acest mod fiind posibil fixarea cu precizie a vectorului de start n foarte scurt timp, de regul mai putin de 30 secunde. Practic, metoda interschimbrii antenelor se complecteaz cu mutarea receptoarelor asupra punctului de pornire. 1.7.3 Initializarea cinematic O alt aplicatie a utilizrii tehnologiei GPS cinematice, fr o initializare static prealabil, se utilizeaz atunci cnd pozitionarea se realizeaz pentru un mobil n miscare (avion n zbor, autovehicule n miscare, etc). Metoda are la baz determinarea ambiguittilor de faze n miscare, metod denumit OTF (On The Fly). Solutia necesit o determinare instantanee a ambiguittii de faze sau o pozitionare instantanee pentru o singur epoc de msurtori. Principala problem este legat de identificare ct mai urgent a unei pozitii ct mai precis determinate. Aceast metod se realizeaz prin declansarea procesului de calcul , pornindu-se de la coordonate provizorii care se mbunttesc prin compensare prin metoda celor mai mici ptrate.

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS

pag. 33

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

2. RECEPTOARE GPS
2.1 Generalitti Receptoarele GPS reprezint practic principalacomponent a celui de al treilea segment al Sistemului Global de Pozitionare, respectiv Segmentul Utilizator. Utilizatorii echpamentelor GPS care receptioeaz semnalele transmise de satelitii din constelatia GPS pot fi mprtiti, dup domeniul de activitate, n dou mari categorii: militari si civili. Domeniul militar reprezint de fapt pricipalul scop pentru care a fost creiat NAVSTAR GPS. Senzori GPS sunt integrati n fiecare echipament militar: vectori purttori, avioane, elicoptere, nave, blindate, iar fiecare infanterist comandant de grup este dotat cu un navigator. ncepnd din anul 1985 GPS poate fi utilizat si de ctre civili si, rnd pe rnd, majoritatea mbunttirilor aduse receptoarelor militare au devenit accesibile si au fost aplicate si pentru receptoarele utilizate n domeniul civil. 2.2 Caracteristicile semnalului transmis de un satelit Caracteristicile semnalului transmis de un satelit sunt: y Frecventa fundamental: 10,23 MHz y Frecventa semnalului purttor n banda L1=10,23 MHz x 154=1575,42 MHz y Purttoarea L1 este modulat prin dou coduri pseudoaleatoa re (PRN) C/A si P y Frecventa semnalului purttor n banda L2=10,23 MHz x 120=1227,60 MHz y Purttoarea L2 este modulat numai printr-un cod pseudoaleator (PRN) P y Codul C/A (Coarse/Acquisition code, sau Civilian/Access - code) desemnat ca Serviciul de Pozitionare Standard (SPS) cu frecventa: 1,023 MHz modulat pe unda purttoare L 1 y Secventa de cod PRN este diferit pentru fiecare satelit si se repet la fiecare 10-3 sec. y Codul P (Precision - code) desemnat ca Serviciul de Pozitionare Precis (PPS) cu frecventa: 10,23 MHz modulat pe undele purttoare L 1 si L2 y Mesajul de navigatie (date cuprinznd efemeridele satelitilor, coeficientii de modelare a ionosferei, starea satelitilor, baza de timp si corectiile ceasului) cu frecventa: 50 bps modulat pe undele purttoare L1 si L2

Fig. 2.1 Semnale transmise de satelit Acelasi tip de semnal este generat si de un receptor GPS, pe una sau pe dou unde, respectiv aceleasi coduri C/A si P. n receptor se ncearc apoi corelarea celor dou semnale, cel generat si cel
Capitolul 2. Receptoare GPS pag.34

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

receptionat, determinndu-se astfel: codurile si decalajul de timp dintre ele (observatii de cod) precum si mesajele de navigatie. Dup demodulare se poate determina diferenta de faz dintre semnalul generat si cel receptionat (observatii de faz). Codul C/A este accesibil tuturor utilizatorilor GPS. Codul P este practic generat la frecventa ceasului satelitului si de aceea rezolutia lui este de zece ori mai bun dect a codului C/A. Pentru a preveni utilizarea de ctre neautorizati a semnalelor transmise de satelitii GPS s-au folosit de-a lungul timpului diferite metode de degradare a semnalului sau de criptare a codurilor. Disponibilitatea selectiv (SA) (capit 1.3.3.1) a semnalului a reprezentat o metod de alterare a preciziei de pozitionare. Ea s-a fcut fie prin modificarea datelor efemeridelor (epsilon) satelitilor fie prin usoara modificare a frecventei de ceas a satelitilor. Aplicarea SA a luat sfrsit la 1 mai 2000. Sistemul antibruiaj (AS) (capit. 1.3.3.2) reprezint o tehnic destinat evitrii bruiajului voit al semnalului GPS cu un semnal apropiat de acesta care poate creea astfel confuzie si erori majore de pozitionare pentru alti utilizatorii sau pentru tinte. Tehnica const n adugarea la codul P a unui cod criptat W obtinndu-se astfel codul care nu poate fi utilizat dect de utilizatorii autorizati. Tehnica AS este activ ncepnd de la 31 Ianuarie 1994. 2.3 Constelatia GPS Nr.satelit se refer la numrul vehicolului spatial (SV), iar Nr.PRN se refer la codul pseudoaleator unic pentru fiecare satelit. Ceasurile atomice ale satelitilor sunt pilotate cu rubidiu (Rb) sau cu cesiu (Cs). Constelatia GPS complet operational este compus din 18 sateliti n Blocul II/IIA si 12 sateliti n Blocul IIR, n total 30 de sateliti. Satelitii 35 si 36 au montate la bord dispozitive reflectoare speciale (corner-cube) pentru determinarea distantelor cu laser (Satellite Laser Ranging). Determinarea distantelor pn la sateliti n acest mod permite analizarea diferentiat ntre erorile ceasurilor de la bord si erorile efemeridelor satelitilor urmriti. Nr.PRN al satelitului 32 a fost schimbat n 01 la 28 -1-93. Blocul II/IIA a fost proiectat pentru 7.5 ani cu o durat medie a misiunilor de 6 ani. Blocul IIR a fost proiectat pentru 10 ani cu o durat medie a misiunilor de 7.5 ani. Tabel 2.1 Satelitii disponibili Utilizabil Plan Orb. Not 6-1-90 D6 15-10-90 D5 30-8-91 D1 A 24-3-92 A2 23-7-92 F2 30-9-92 A4 11-12-92 F6 5-1-93 F5 13-4-93 C3 12-6-93 C4 20-7-93 A1 28-9-93 B4 22-11-93 D4 28-3-94 C1
pag.35

Nr. satelit 17 15 24 25 26 27 32 29 31 37 39 35 34 36

Nr. PRN 17 15 24 25 26 27 01 29 31 07 09 05 04 06

Tip Bloc II

Bloc IIA

Ceas Rb Cs Cs Cs Rb Rb Cs Rb Rb Rb Cs Cs Rb Cs

Lansat 11-12-89 1-10-90 4-7-91 23-2-92 7-7-92 9-9-92 22-11-92 18-12-92 30-3-93 13-5-93 26-6-93 30-8-93 26-10-93 10-3-94

Capitolul 2. Receptoare GPS

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

33 40 30 38 43 46 51 44 41 54 56 45 47 59 60 61 Not: AB-

03 10 30 08 13 11 20 28 14 18 16 21 22 19 23 02

Bloc IIR

Cs Cs Rb Cs Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb

28-3-96 16-7-96 12-9-96 6-11-97 23-7-97 7-10-99 11-5-00 16-7-00 10-11-00 30-1-01 20-1-03 31-3-03 21-12-03 20-3-04 23-6-04 6-11-04

9-4-96 15-8-96 1-10-96 18-12-97 31-1-98 3-1-00 1-6-00 17-8-00 10-12-00 15-2-01 18-2-03 12-4-03 12-1-04 5-4-04 9-7-04 22-11-04

C2 E3 B2 A3 F3 D2 E1 B3 F1 E4 B1 D3 E2 C3 F4 D1

Satelitul 24/PRN24 va fi mutat din planul orbital D1 pentru a face loc satelitului 61/PRN02. Satelitul 61/PRN02 a fost lansat la 6 Noiembrie 2004 ora 05:39 UT si a devenit operational la 22 Noiembrie 2004 ora 16:23 UT.

2.4 Satelitii geostationari SBAS (Satellite -Based Augmentation Systems) Tabelul 2.2 Satelitii geostationari Satelit Longitudinea orbitei Nr. PRN Not Inmarsat-3-F2/AOR-E 120 A 15.5 rW Artemis 124 A 21.5rE EGNOS Inmarsat-3-F1/IOR-W 126 B 25rE Inmarsat-3-F5/IOR 131 C 64rE Inmarsat-3-F4/AOR-W 122 54rW WAAS Inmarsat-3-F3/POR 134 178 rE EGNOS=European Geostationary Navigation Overlay System WAAS=Wide Area Augmentation System Not: A-Transmisii test intermitente. B-Semnal test industrial. C-Transmisii test pentru sistemul EGNOS n modul 2 fr distante. SBAS 2.5 Structura unui receptor GPS: Un receptor GPS are n compunere dispozitive pentru receptia semnalului si pentru procesarea acestuia.

Capitolul 2. Receptoare GPS

pag.36

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

2.5.1 Antena

Fig. 2.2. Schema receptiei si procesrii semnalului satelitar O anten omnidirectional receptioneaz semnale de la satelitii GPS situati deasupra orizontului. Majoritatea antenelor folosite astzi sunt antene de tip microstrip sau quad. Punctul de referint pentru o anten GPS l reprezint centrul de faz. Cel mai important criteriu n proiectarea antenelor l constituie sensibilitatea centrului de faz. n unele cazuri centrul de faz poate diferi, ca pozitie, de centrul geometric (mecanic) al antenei. n timpul msurtorilor centrul mecanic si punctul de statie trebuie s se afle pe aceeasi vertical. Antenele se caracterizeaz prin parametrii tehnici constructivi: frecventele receptionate, pozitia centrului de faz fat de centrul mecanic, corectiile de elevatie si azimut ale centrului de faz, temperaturile de lucru. Pentru micsorarea influentei efectului mutipath si nlturarea reflexiilor semnalului s-au proiectat modele speciale de antene, cea mai cunoscut fiind antena tip ChokeRing. Antenele pot fi proiectate numai pentru unda L 1 sau pentru L1 si L2, precum si pentru receptionarea semnalelor DGPS. De asemenea n functie de modul cum este integrat n echipamentul GPS antena poate fi intern sau extern. Semnalul este apoi preamplificat, filtrat si trimis blocului de radio frecvent. 2.5.2 Blocul de radio frecvent n blocul de radio frecvent se realizeaz n primul rnd demodularea semnalului de coduri procesndu-se una sau dou frecvente n functie de tipul receptorului. Semnalele sunt apoi pr eluate pe canale separate pentru fiecare satelit receptionat. Numrul de canale reprezint o caracteristic important pentru un receptor GPS. Primele receptoare GPS aveau un numr limitat de canale si urmreau satelitii secvential. Acum receptoarele au un numr suficient de canale care permit urmrirea continu (continuously tracking) a semnalelor satelitilor. Elementele de baz ale blocului de radio frecvent sunt oscilatoarele care genereaz frecventele de referint, filtrele pentru eliminarea frecventelor nedorite si mixerele. Fig. 2.3. Anten GPS Simplificat, principiul este urmtorul: dou oscilatii de amplitudini si frecvente diferite sunt multiplicate rezultnd un semnal cu
Capitolul 2. Receptoare GPS pag.37

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

dou componente, una de nalt si una de joas frecvent. Se aplic apoi un filtru trece-jos, iar semnalul de joas frecvent care rmne este utilizat n continuare. Pentru executarea msurtorile de faz se utilizeaz dou metode diferite: tehnica de corelare a codurilor, care necesit cunoasterea unui cod PRN si tehnica independent de cod, care se bazeaz pe ridicarea la ptrat a semnalului. Un avantaj al ultimei metode l reprezint faptul c nu mai sunt necesre informatii legate de ceasul satelitului sau de elementele orbitei acestuia. Ambele metode reconstruiesc unda purttoare nemodulat de la care se ncepe msurarea fazei. Pentru a putea obtine ambele purttoare chiar si n absenta codului P, n multe receptoare se aplic o metod hibrid: purttoarea L 1 este reconstituit prin corelarea codurilor utiliznd codul C/A, iar purttoarea L 2 este reconstituit prin metoda independent de cod. n cazul receptoarelor profesionale semnalul de la anten este separat printr-un deplexor si transmis modulului de prelucrare analogic. Acesta const practic n dou receptoare separate pentru L1, respectiv pentru L2, care asigur deconversia, filtrarea si n final digitalizarea semnalului. Procesarea pe L 1 se face ncepnd cu codul C/A. Att pseudodistantele ct si msurtorile de faz sunt determinate prin corelarea cu codul C/A local. Se proceseaz apoi codul P, dac nu este criptat, determinndu-se pseudodistantele si msurtorile de faz prin corelarea cu codul P local. n final, dac AS este activ msurtorile de faz se obtin din corelarea codului C/A, iar pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codul ui P-ajuttor (P-Code aided) generat de receptor. Procesarea pe L2 se face n functie de starea AS. Dac nu este activ se determin pseudodistantele si msurtorile de faz prin corelarea cu codul P local. Dac este activ msurtorile de faz si pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codului P-ajuttor (P-Code aided) generat de receptor. Metoda codului P -ajuttor a fost aplicat prima dat de Magnavox n 1990. 2.5.3 Microprocesorul Microprocesorul controleaz ntregul sistem permitnd navigatia si obtinerea coordonatelor antenei n timp real. 2.5.4 Blocul de control Blocul de control permite comunicarea interactiv cu receptorul. La majoritatea receptoarelor acest dispozitiv include tastatura si ecranul pe care sunt afisate informatii de stare ale receptorului si satelitilor. 2.5.5 Blocul de stocare a datelor Stocarea observatiilor si a mesajelor de navigatie se face de obicei pe suporturi magnetice amovibile (cartele PCMCIA sau CF) si mai rar pe memorii interne, caz n care este necesar si existenta unui port de comunicare pentru date. 2.5.6 Blocul de alimentare Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare intern, baterii de acumulatori rencrcabili NiCd, NiMh sau LiIon care asigur o autonomie de cel putin 6-8 ore. De obicei exist si posibilitatea conectrii unor acumulatori externi sau a unor surse de curent continuu n cazul receptoarelor de la statiile permanente de referint. 2.6 n functie de mrimile obsevabile cu care pot opera, receptoarele GPS se pot clasifica astfel: 2.6.1. Receptoare care opereaz cu codul C/A. Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite n mod curent navigatoare. Receptionarea semnalelor de la sateliti se face pe 4 pna la 12 canale. Determinarea pozitiei de face fie n sistem
Capitolul 2. Receptoare GPS pag.38

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

bidimensional (2D), latitudine, longitudine, fie n sistem tridimensional (3D), latitudine, longitudine si altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. De asemenea pozitia mai poate fi prezentat si sub form de coordonate UTM, UPS, etc. Precizia de pozitionare n cazul acestor receptoare este n medie de aproximativ 15m (Estimated Position Error). Multe dintre receptoare au posibilitatea nregistrrii traseelor navigate si memorrii coordonatelor unui numr limitat de puncte ntr -o memorie intern care apoi, prin intermediul unui port de comunicare, poate fi descrcat. 2.6.2. Receptoare care opereaz cu codul C/A si msurtori de faz pe unda purttoare L 1. Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. Precizia de pozitionare a acestor receptoare este mult imbunttit prin msurtorile de faz ajungnd pn la 5m (EPE). De asemenea aceste receptoare pot stoca n memorie mrimile msurate. Prin postprocesarea ulterioar a datelor precizia de determinare este substantial mbunttit. 2.6.3. Receptoare care opereaz cu codul C/A si msurtori de faz pe L 1 si L2. Prin tehnici speciale aceste receptoare msoar si faza purttoarei L2 aplicnd un procedeu de multistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purttoare la jumtate din lungimea de und. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde la procesare. Faza purttoarei L 2 este apoi folosit n combinatie cu L1 pentru reducerea influentei ionosferei asupra semnalului. Acest lucru duce la o crestere substantial a preciziei de determinare a bazelor lungi. 2.6.4. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P (Y) si msurtori de faz pe unda purttoare L 1. Proiectat initial pentru aplicatii militare, din 1989 accesibil si utilizatorilor civili, acest tip de receptor este capabil s msoare cu precizie decimetric baze lungi de pn la 100km sau baze cu lungimi medii (20km) n mai putin de dou ore. 2.6.5. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P (Y) si msurtori de faz pe L 1 si L2. Aceste receptoare nglobeaz tehnologia de vrf n ceea ce priveste componentele constructive ct si metodele cele mai avansate de filtrare si procesare a semnalului. Toate acestea conduc la determinarea rapid a bazelor mari (80 100 km) cu precizii centimetrice. n afar de capacittile de receptie si prelucrare a semnalului enumerate anterior, receptoarele GPS pot avea diverse alte mbunttiri constructive pentru cresterea performantelor: Posibilitatea receptionrii corectiilor diferentiale DGPS transmise prin radio, GSM sau Internet de la statii fixe permanente. Posibilitatea receptionrii corectiilor diferentiale transmise de satelitii geostationari din retelele WAAS sau EGNOS. 2.7 Clasificarea receptoarelor GPS n functie de precizia asigurat. 2.7.1.Navigatoare Denumite generic GPS-uri de mn (handheld GPS) aceste receptoare lucrez numai cu codul C/A modulat pe L 1. Receptionarea semnalelor se face pe 8 12 canale. Precizia lor este de 15m EPE. Majoritatea modelelor mai noi au si posibilitatea receptionrii corectiilor DGPS de la statii terestre sau de la satelitii din retelele WAAS sau EGNOS. n acest caz se observ o crestere semnificativ a preciziei 1-3m. Pe lng functia clasic de navigare aceste receptoare mai prezint o serie ntreag de facilitti cum sunt:
Capitolul 2. Receptoare GPS pag.39

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

memorarea coordonatelor si atributelor pentru un numr limitat de puncte, nregistrarea traseelor navigate (coordonate, altitudine, azimute, vitez, timp), busol electronic, altimetru, calculator astronomic, dirijarea pilotului automat, etc. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la surse e xterne. Antena poate fi ncorporat sau extern detasabil. Transferul de date n si din memoria intern a navigatorului se face prin intermediul unui port de comunicatii. Exist echipamente dedicate utilizrii pentru autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcatiuni (marine GPS).
Productor Garmin Model eTrex GPS12 GPSIII+ GPSMAP 76S Thales SporTrak Nr.Canale 12 12 12 12 WAAS 12 WAAS, EGNOS, MSAS 12 WAAS, EGNOS, MSAS 12 WAAS Semnal L1, cod C/A L1, cod C/A L1, cod C/A L1, cod C/A L1, cod C/A Precizie 15m 15m 15m 15m-3m 3m Start Start Reluare Antena rece cald 45s 15s 2min Intern 45s 15s 2min Intern Detasabil 45s 15s 2min Quad Helix Intern 45s 15s 2min Quad Helix 2min 15s 15s Intern Quad Helix Intern Quad Helix Intern

SporTrak Topo Trimble GeoXT

L1, cod C/A L1, cod C/A L1, faz

3m 3m

2min 60s

15s 20s

15s 5s

2.7.2.OEM Aceste receptoare numite de obicei motoare GPS (GPS engine) sunt proiectate pentru a intra n componenta unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea n mod continuu a pozitiei n care se afl la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis si sincronizat. Receptoarele au ntre 12 si 24 de canale si lucreaz att cu codul C/A ct si cu msurtori de faz pe L 1, iar unele dintre ele si pe L2. Exist si pentru acest tip de receptoare posibilitatea de a receptiona corectii diferentiale DGPS sau SBAS, iar unele dintre ele pot receptiona si procesa si semnalele de la satelitii GLONASS. Precizia acestor receptoare variaz de la 5-8m n cazul navigatiei pn la centimetri n cazul postprocesrii diferentiale. Aceste receptoare sunt produse n diferite forme: cip GPS (chipset) si/sau modul GPS (board) pentru aplicatii OEM, receptor atasabil direct la un port USB, receptor integrat Compact Flash, receptor integrat Mini-Mouse, receptor atasabil la PDA, receptor atasabil via Bluetooth

Capitolul 2. Receptoare GPS

pag.40

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

a)

b)

c) Fig. 2.4. Componente GPS


Nr.Canale Semnal L1, cod C/A L1, faz L1, cod C/A L1, cod C/A L1, cod C/A L1, cod C/A Precizie 10m-2m 10m 10m 10m-5m 3m-2m Start rece 50s 1min 1min 40s 34s Start cald 5s 45s 45s 36s 33s

d) Tabelul 2.4 Receptoare OEM

Productor CSI Wireless Matsushita Motorola u-blox

Model Evolution OEM SD Card GPS CF Card GPS MG4100 Chip RCB-LJ GPS Receiver Board

Reluare 2s 8s 8s 1s 1s

Antena Banda L Patch Patch Activ Activ

12 SBAS 12 12 12 16 DGPS, WAAS, EGNOS

2.7.3. Receptoare profesionale topografice L1 cod si faz Aceste receptoare proceseaz codurile C/A si P si fac de asemenea msurtori de faz pe L1. Precizia lor se ncadreaz ntre 5m (autonom), 25cm (timp real-diferential) si 1cm+2ppm (postprocesare diferential). Receptoarele au ntre 12 si 20 de canale, unele dintre ele avnd posibilitatea de a receptiona si procesa si semnalele de la satelitii GLONASS. Pot lucra si n timp real, cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM. Pot avea antena ncorporat n aceeasi carcas cu receptorul, tastatura, ecranul si bateriile, sau toate sau o parte din aceste componente pot fi separate si conectate ntre ele prin cabluri sau porturi infrarosii sau Bluetooth. Tabelul 2.5. Receptoare topografice
Nr.Canale 12 12 WAAS, EGNOS 12 12 WAAS, EGNOS, MSAS 40 Semnal L1, cod C/A Cod P, faz L1, cod C/A Cod P, faz L1, cod C/A Cod P, faz L1, cod C/A Cod P, faz L1, cod C/A Precizie 5m-25cm 1cm+2ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 2.5m-1m 5mm 3m-1m 1cm+1ppm 3m-30cm Start rece 3min 1min 2min 90s 60s Start cald 45s 30s 45s 15s 10s Reluare 10s 3s 3s 15s 1s Antena AT501 DGPS AX1201 DGPS Intern Quad Helix Extern pag.41

Fig. 2.5. Tipuri de receptoare GPS


Productor Leica Model SR510 GX1210 Sokkia Thales Topcon Stratus ProMark2 Legacy-E G

Capitolul 2. Receptoare GPS

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS Productor Model Nr.Canale Semnal Cod P Trimble 4600LS Surveyor 12 L1, cod C/A Faz Precizie 15mm H 20mm V 5m-20cm 1cm+1ppm Start rece Start cald Reluare Antena

90s

30s

15s

Intern Microstrip

Fig. 2.6. Tipuri de receptoare GPS+ componente topografice 2.7.4 Geodezice L1, L2 cod si faz Receptoarele din aceast categorie utilizeaz codurile C/A si P (respectiv att timp ct AS este activ) si fac msurtori de faz pe L1 si L2. Receptoarele au 12 40 canale care permit receptionarea semnalelor de la satelitii GPS, GLONASS, WAAS, EGNOS, MSAS. Precizia lor este de 5m (autonom), 5cm (timp real-diferential) si 5mm+0.5ppm (postprocesare diferential).

Fig. 2.7 Tipuri de receptoare GPS - geodezice Receptoarele pot lucra n timp real, cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM. Constructiv, receptoarele pot fi compacte, antena, receptorul, tastatura, ecranul si bateriile ncorporate n aceeasi carcas, sau componentele pot fi separate si conectate ntre ele prin cabluri sau porturi cu infrarosu sau Bluetooth.

Capitolul 2. Receptoare GPS

pag.42

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS Productor Leica Model SR530 GX1230 Sokkia Thales Topcon Trimble GSR2650 Nr.Canale 24 24 WAAS, EGNOS 12 24 Semnal L1, cod C/A Cod P, faz L2, Cod P, faz L1, cod C/A Cod P, faz L2, Cod P, faz L1, cod C/A Faz L2, faz L1, cod C/A Cod P, faz L2, Cod P, faz L1, cod C/A Cod P, faz L2, Cod P, faz L1, cod C/A Cod P, faz L2, Cod P, faz Precizie 5m-25cm 1cm+1ppm 5mm+0.5ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 3mm+0.5ppm 1.8m-45cm 1cm 5mm 3m 1cm+2ppm 5mm 3m-30cm 10mm H 15mm V 5m-25cm 10mm 5mm Start rece 3min 1min 50s 150s 60s 60s Start cald 45s 30s 40s 15s 10s 30s Reluare 10s 3s 0.5s 5s 1s 15s Antena Extern AT502 Extern AX1202 Extern SK-600 Extern Extern Intern (ephyr

(X-Sensor

40 Odyssey-E GGD GPS si GLONASS 24 WAAS, GPS 5800 EGNOS

2.8.Statii permanente Receptoarele folosite pentru statii permanente se ncadreaz n categoria celor care fac msurtori de cod si faz pe ambele frecvente L1 si L2. Antenele utilizate n acest caz sunt de tipul choke ring (Dorne & Margolin model IGS). Receptoarele au posibilitatea conectrii la senzori meteo si la senzori de nclinare. De asemenea sunt prevzute cu un port special pentru generarea semnalului de timp. Majoritatea receptoarelor au posibilitatea conectrii directe la retele locale (LAN) sau la Internet. Transmisia datelor, respectiv stocarea lor, se poate face fie direct, fie prin intermediul conectrii la un PC. Administrarea statiei poate fi fcut fie local, fie de la distant (remote control) prin intermediul programelor specializate. Un caz special l constituie Fig. 2.8. Componente GPS receptoarele montate solitar cu elementele podurilor, cldirilor, constructiilor hidrotehnice, pentru urmrirea n timp real a deplasrilor acestora. Tot aici trebuie mentionate statiile permanente de monitorizare a deplasrilor crustale. Tabelul 2.7. Receptoare GPS
Productor Leica Model RS500 CORS GRX 1200 Pro Thales iCGRS Nr.Canale 24 24 WAAS, EGNOS 24 Semnal L1, cod C/A Cod P L2, Cod P L1, cod C/A Cod P, faz L2, Cod P, faz L1, cod C/A Cod P, faz L2, Cod P, faz Precizie 30 cm 3mm+0.5ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 3mm+0.5ppm 3m-1m 3mm Start rece 3min 1min 120s Start cald 45s 30s 30s Reluare 10s 3s 4s Antena Extern AT504 IGS Extern AT504 IGS Extern Choke Ring

Capitolul 2. Receptoare GPS

pag.43

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

2.9.Controlul utilajelor Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizeaz receptoare simpl sau dubl frecvent care lucreaz n timp real. Receptoarele au 12 24 de canale iar precizia de pozitionare este de 1 30cm (timp real-diferential). Cu ajutorul programelor specializate si a servomecanismelor se poate asigura deplasarea utilajelor pe traiectorii predefinite sau executarea spturilor si/sau umpluturilor pn la cotele stabilite. Fig. 2.9 Componente GPS
Productor Leica Model MC500 Nr.Canale 24 Semnal L1, cod C/A Cod P L2, Cod P Precizie 30 cm 3mm+0.5ppm Start rece 3min Start cald 45s

Tabelul 2.8
Reluare 10s Antena Extern AT502

2.10. Sisteme inertiale Acestea sunt de fapt sisteme de 2-4 receptoare GPS dubl frecvent integrate n aceeasi carcas. Msurtorile de cod si faz preluate de la 2-4 antene si Fig. 2.10. Receptoare GPS prelucrate simultan asigur b) a) determinarea orientrii, respectiv a orientrii si pozitiei ntr-un sistem tridimensional. Sistemul poate lucra n timp real sau n mod DGPS pentru determinarea cu precizie a pozitiei sau a vitezei. Tabelul 2.9
Productor Javad Model JNSGyro-2 JNSGyro-4 Start Semnal Precizie Start Antena rece cald Reluare L1, cod C/A 2 x 20 GPS Sistem de 2 P 3m-1cm 60s 10s 1s (GLONASS) Cod antene externe L2, Cod P L1, cod C/A 4 x 20 GPS Sistem de 4 3m-1cm 60s 10s 1s Cod P (GLONASS) L , Cod antene externe P 2 Nr.Canale

2.11. Sisteme mixte Sistemul Leica SmartStation este format dintr-o statie total din seria TPS1200 la care este atasat, coaxial cu axa vertical, modulul ATX1230 SmartAntenna. ATX1230 SmartAntenna este de fapt un receptor GPS, RTK dubl frecvent, care se integreaz si comunic cu statia total. Toate setrile, comenzile, afisajul, functiile, operatiile si calculele specifice unui receptor GPS sunt integrate n procesorul, tastatura si afisajul statiei totale. n acest mod cele dou instrumente, TPS si GPS, sunt perfect integrate si permit executarea unor lucrri cu un grad foarte mare de precizie si independent.
Productor Leica Model SmartStation Start Start Reluare Antena Nr.Canale Semnal Precizie rece cald 24 L1, cod C/A 5m-25cm Integrat WAAS, Cod P, faz 1cm+1ppm 1 min 30 s 3 s ATX1230 EGNOS L2, Cod P, faz 3mm+0.5ppm

Capitolul 2. Receptoare GPS

pag.44

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

3. SISTEME DE COORDONATE UTILIZATE N TEHNOLOGIA GPS


Tehnolgia GPS este de obicei asociat cu sistemul de coordonate WGS 84. Acest sistem este un sistem tridimensional elipsoidal si are ca baz elipsoidul WGS 84. Receptoarele GPS colecteaz informatii de la satelit. n urma prelucrrii semnalului primit de la sateliti (Capitolul 6) coordonatele rezult pe elipsoidul WGS 84. n tara noastr, dup cum este bine cunoscut, se utilizeaz sistemul de coordonate Stereografic 1970. Acest sistem are ca elipsoid de baz, elipsodul Krasovski. n acest capitol sunt trecute n revist doar sistemele de coordonate, transformrile de coordonate fiind de fapt un alt capitol. Primul pas spre ajungerea la sistemul de coorodonate Stereografic 1970 const n trecerea coordonatelor de pe elipsoidul WGS 84 pe elipsoidul Krasovski. Sigur c dup ce sunt aduse pe elipsoidul Krasovski, acestea pot fi proiectate si pe alte plane, cunoscute si la noi cum ar fi Gauss fus de 6 sau Gauss fus de 3, UTM, etc. n cazul sistemelor locale, trecerea se face de obicei prin sistemul Stereografic 1970 sau Gauss pe baza unor puncte comune. n cazul acestui curs vom prezenta sistemele de coordonate tridimensionale natural si elipsoidal, sistemele plane Stereografic 1970, Gauss Kruger si UTM. 3.1 Sisteme de coorodonate naturale Termenul natural defineste suprafata de referint a sistemului de coorodonate, n cazul nostru Geoidul. De asemenea, mrimile care definesc sistemul sau coordonatele sunt referite tot n functie de elemente naturale (latitudine si longitudine astronomic). Acest sistem de coordonate nu este folosit n calculele geodezice deoarece suprafata de referint, geoidul, est e greu calculabil (Volumul I, Capitolul 2.2). Din acest motiv, n mod frecvent se utilizeaz ca suprafat de referint elipsoidul de rotatie sau sfera de raz medie Gauss. 3.1.1. Sistemul de coordonate cartezian geocentric Sistemul de coordonate cartezian geocentric (Figura 3.1) are ca suprafat de referint geoidul. Este sistemul de coorodonate fundamental al geodeziei. Este un sistem de coordonate tridimensional rectangular cu centrul n centrul de mas al Pmntului. Pozitia unui punct oarecare P de pe suprafata Pmntului este definit att n sistem tridimensional ct si n coordonate astronomice. Cele trei axe rectangulare sunt: Axa este axa polilor;

Axa X este n planul ecuatorului si intersecteaz meridianul 0; Axa este perpendicular pe celelalte dou, situat n planul ecuatorului, cu sensul pozitiv spre est.

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.45

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

CIO Pn
sfer concentric cu Sfera Cereasc
or 21

Y 0 {X B L
t t S S

or S

S0
M
UG *3

YCT
)T
urma meridianului instantaneu al punctului S

XT

03

XCT3 (GAM)

Geoidul

Figura 3.1. Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate natural Coordonatele astronomice sunt: - latitudinea astronomic, notat *; - longitudinea astronomic, notat 0. Pentru a defini pozitia punctului nu pe geoid ci pe suprafata terenului, acestor dou coorodonate li se adaug altitudinea ortometric, notat H OR. Latitudinea astronomic, *, a punctului S este unghiul format de verticala punctului S cu planul ecuatorial al geoidului. Longitudinea astronomic, 0, este unghiul diedru format de meridianul astronomic al punctului Greenwich cu meridianul punctului S. Altitudinea ortometric, HOR, este diferenta pe vertical, msurat pe verticala locului, dintre punctul S de pe suprafata terenului si punctul n care verticala punctului S nteap geoidul. Fizic, verticala unui punct oarecare S este dat de firul cu plumb. Toate observatiile geodezice sunt referite la verticala locului, care trebuie s coincid cu axa vertical a oricrui aparat geodezic (statie total, receptor GPS, nivel) amplasat n punctul respectiv. 3.1.2. Sistemul astronomic local. Sistemul de coordonate prezentat mai sus este un sistem tridimensional si nu poate fi utilizat n lucrrile topografice curente. Pe ntinderi mici este nevoie ca suprafetele de teren s fie prezentate pe planuri. Orice suprafat de teren este de la sine nteles c este o calot sferic. n momentul proiectrii pe un plan se produc anumite rupturi, apar anumite erori pe distante, pe unghiuri, n calculul suprafetelor. Dac planul pe care se proiecteaz suprafata de interes este tangent la suprafata respectiv (o suprafat mic), atunci deformatiile datorate proiectiei sunt minime. Planul nou creat t rebuie s aib un sistem de coordonate local plan bine definit. De asemenea, trebuie definit datumul de referint (Capitolul 6 din Cursul de topografie geodezie, Volumul II). Ca punct fundamental sau de origine al sistemului de coordonate (topocentru) poate fi ales punctul P de pe suprafata pmntului. Oricare punct de pe
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.46

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

suprafata fizic a Pmntului poate deveni origine a unui sistem de coordonate (topocentru). Acest nou sistem de coordonate (Figura 3.1), astronomic local , are axele definite astfel: - planul orizontal xaya este perpendicular pe directia gravittii; - axa xa este situat n meridianul local al punctului P (originea sistemului), deci cu sensul pozitiv spre nordul geografic; - axa ya are sensul pozitiv spre estul astronomic si este perpendicular att pe axa xa ct si pe directia gravittii; - altitudinea, HOR, definit si mai sus, este ndreptat dup tangenta la directia gravittii, cu sensul pozitiv ctre zenitul astronomic. Orice alt punct din vecintatea punctului P si vizibil din acest punct, poate fi determinat n acest sistem de coordonate prin msurtori clasice (directii, distante, unghiuri zenitale) sau GPS. Msurtorile clasice sunt denumite si coordonate astronomice polare locale: - D - distanta nclinat dintre cele dou puncte; - E- azimutul astronomic al punctului de statie n raport de punctul nou, R; 4 - r- unghiul zenital, format ntre verticala locului punctului P si directia PR; Coordonatele astronomice polare locale care definesc pozitia punctului nou R n sistemul astronomic local pot fi transformate n coordonate naturale locale, respectiv xaya HOR, pentru punctul R. Xa
6
a

cos E sin ^ 0 (3.1) cos 5


0

X a ! Ya ! D 0 sin E sin ^ 0

3.2 Sisteme de coordonate conventionale Dup cum am precizat anterior, n practica geodezic, geoidul este nlocuit cu un elipsoid de rotatie. Alegerea unui elipsoid de rotatie nu se face ntmpltor. Este necesar ca elipsoidul ales s fie foarte apropiat de geoid n zona de interes. n prezent se utilizeaz elipsoidul WGS84 care aproximeaz cel mai bine geoidul si este utilizat de toate trile care efectueaz determinri GPS. 3.2.1 Ecuatiile parametrice ale elipsoidului de rotatie. Elipsoidul de referint, adic elipsoidul folosit la un moment dat, ntr -o tar sau mai multe tri, pentru rezvolvarea problemelor geodezice, este un elipsoid de rotatie cu turtire mic la poli.
R A/ F/ A ^E
(z en it

S P G A L O B

ic) odez st ge Yg (e

HE normala la elipsoid

/ So

ge od ez ic)

S//
Xg d or (n

R//

ic) ez od ge

P/

Fig. 3.2 Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate elipsoidal Ecuatia general a unui elipsoid de rotatie, exprimat sub form impicit:

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.47

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS


2

 Y 2 Z2  2 1! 0 a2 b

(3.2)

este putin folosit n geodezia elipsoidal. Parametrii geometrici prin care se poate defini, geometric, un elipsoid de rotatie sunt: A
Z
P S///

8E

=Z

S///

@=B

E
S/

//

W Y

O
s

90 +

P/

Fig. 3.3 Semiaxa mare (raza ecuatorial) a ! CE ! CW - semiaxa mic; b ! OP ! OP / - turtirea (geometric);
E ! a b e! e/ ! a b a2
2 2 2 2

(3.4) (3.5) (3.6) (3.7) (3.8) (3.9)

- excentricitatea liniar;

- prima excentricitate (numeric);

a2  b2 - a doua excentricitate (numeric); b2 a2 c ! 2 - raza de curbur polar. b

Primii trei parametri se mai numesc si parametri geometrici principali. Definirea elipsoidului de rotatie se face prin doi parametri geometrici (din cei mentionati), dintre care unul trebuie s fie liniar. n tabelul 3.1 se prezint valorile numerice ale parametrilor a si f pentru elipsoizii de referint care au fost utilizati n decursul anilor n tara noastr, precum si pentru elipsoidul recomandat de AIG n anul 1980. Tabelul 3.1 Elipsoizi de referint folositi n Romnia Turtirea Perioada de Denumirea elipsoidului Anul Semiaxa mare a numeric utilizare n de referint determinrii [m] f Romnia Bessel 1841 6 377 397,115 1:299,1528 1873-1916 Clarke 1880 6 378 243,000 1:293,5 1916-1930 Hayford 1909 6 378 388,000 1:297,0 1930-1951 Krasovski 1940 6 378 245,000 1:298,3 1951-prezent Sistemul geodezic de 1980 6 378 137,000 1:298,257 referint 1980 WGS - 84 1,984 6 378 137,000 1:298,25722 1990-prezent Relatiile principale de legtur dintre parametrii geometrici ai elipsoidului de rotatie sunt:

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.48

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

1  f ! a b ! a

1  nd 1  nd 2 2 b !a 1 e2

(3.10) (3.11) (3.12) (3.13) (3.14) (3.15) (3.16)

f ! 1  1 e 2 ! 1 

1 1 e2 2 ed e2 ! 2 f  f 2 ! 2 1  ed 2f  f 2 e2 2 ed ! ! 1 f 2 1  e2 E e! a E ed ! b

Prin dezvoltri n serie se obtine de asemenea:


f !
2 4 3ed e 2 e4 ed   ... !   ... 2 8 4 8

(3.17)

n geodezia elipsoidal se opereaz frecvent cu ecuatiile parametrice, n functie de coordonatele B si L, adic: X = X (B, L); Y = Y (B, L); = (B, L). Pentru deducerea acestora este util s se determine, n prealabil, ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane: x = x (B); z = z (B), deoarece legtura dintre coordonatele X, Y, si respectiv x, z (fig. 3.2) este imediat: = z. (3.18) X = x cos L; Y = x sin L; Ecuatia elipsei meridiane sub form implicit este:

x , z ! x 2
a

z2 1 ! 0 b2

(3.19)

sau, n unctie de (3.11):

x , z ! x 2 

z2  a2 ! 0 1  e2

(3.20)

Coe icientul unghiular al tangentei la elips n punctul S ( ig. 3.2, b) poate i exprimat sub orma:
dz ! tg 90  B ! ctg B dx

(3.21)

sau sub orma:


d dz 1  e2 x ! z ! d dx z x
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

(3.22)

pag.49

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Din egalarea ultimelor dou relatii rezult:


x! a cos B 1  e 2 sin 2 B a 1  e 2 sin B 1  e 2 sin 2 B

(3.23)

Introducnd expresia (3.23) n (3.20) se obtine:


z!

(3.24)

iar, n continuare, din relatia (3.23):


V ! V n cos =

(3.25)

Ultimele dou relatii reprezint ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane n functie de latitudinea geodezic B. Pentru scrierea mai concentrat a acestor ecuatii, precum si pentru usurarea calculelor practice, se folosesc frecvent urmtoarele functii auxiliare:
W ! 1  e 2 sin 2 B
2 V ! 1  ed cos 2 B ! 1  L2

(3.26) (3.27)

unde:
L ! ed cos B

(3.28)

Folosind relatiile de legtur dintre parametrii elipsoidului de referint (3.10) - (3.17), rezult:
a c ! W V

(3.29)

n acest mod, ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane (3.24) si (3.25) se pot exprima si sub forma:
a cos B c cos B ! W V 2 a 1  e sin B c 1  e 2 sin B ! z! W V x!

(3.30)

Utiliznd aceste ecuatii, precum si relatiile (3.18) rezult ecuatiile parametrice ale elipsoidului de rotatie:
a cos B cos L c cos B cos L ! W V a cos B sin L c cos B sin L Y! ! W V 2 a 1  e sin B c 1  e 2 sin B ! ! W V X!

(3.31)

3.2.2. Sistemul global elipsoidal. Sistemul global elipsoidal este similar cu sistemul cartezian global geocentric. Originea sistemului este n imediata apropiere a centrului sistemului cartezian global geocentric, respectiv ct mai aproape de centrul de mas al Pmntului. De asemenea, cele trei axe de coordonate sunt apropiate pn la coincident cu axele de coordonate ale sistemului cartezian global geocentric. Este de asemenea un
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.50

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

sistem de coordonate tridimensional rectangular. Pozitia unui punct oarecare P de pe suprafata Pmntului este definit att n sistem tridimensional elipsoidal ct si n coordonate elipsoidale (latitudinea si longitudinea elipsoidal) (figura 3.2). Cele trei axe rectangulare sunt: - Axa este ct mai aproape de axa polilor geografici; - Axa X este n planul ecuatorului elipsoidal si intersecteaz meridianul 0 al elipsoidului respectiv; - Axa Y este perpendicular pe celelalte dou, situat n planul ecuatorului elipsoidului, cu sensul pozitiv spre est. Coordonatele elipsoidale, analog coordonatelor astronomice sunt: - latitudinea geodezic, notat B; - longitudinea geodezic, notat L. Pentru a defini pozitia punctului nu pe elipsoid ci pe suprafata terenului, acestor dou coorodonate li se adaug altitudinea elipsoidal, notat H E. Latitudinea geodezic, B, a punctului P este unghiul format de normala la elipsoid n punctul P cu planul ecuatorului elipsoidului de referint. Longitudinea geodezic, L, este unghiul diedru format de meridianul geodezic al punctului P cu meridianul geodezi c al punctului Greenwich. Altitudinea elipsoidal, H E, este diferenta pe vertical, msurat pe normala la elipsoid a punctului P, dintre punctul P de pe suprafata terenului si punctul n care normala le elipsoid a punctului P nteap elipsoidul. De remarcat c meridianul 00 al elipsoidului nu corespunde cu meridianul 0 0 al geoidului. De asemenea, n mod normal, fiecare elipsoid are alt origine pentru meridianul 00 si alt pozitie a ecuatorului. De exemplu, ntre elipsoidul Krasovski si elipsoidul WGS84 es te o diferent de circa 1 pe longitudine si circa 6 pe latitudine la nivelul trii noastre. 3.2.3. Sistemul elipsoidal local. Asa cum am definit sistemul astronomic local, tot astfel este definit si sistemul elipsoidal local (Figura 3.2). Sistemul de coordonate, elipsoidal local , are axele definite astfel: - planul orizontal xeyae este perpendicular pe normala la elipsoid; - axa xe este situat n meridianul geodezic al punctului P (originea sistemului), deci cu sensul pozitiv spre nordul geodezic; - axa ye are sensul pozitiv spre estul geodezic si este perpendicular att pe axa xe ct si pe normala la elipsoid; - altitudinea, HE, definit si mai sus, este ndreptat dup normala la elipsoid, cu sensul pozitiv ctre zenitul geodezic. Coordonatelor astronomice polare le corespund coordonatele elipsoidale polare locale: - D - distanta nclinat dintre cele dou puncte; - A - azimutul astronomic al punctului de statie n raport de punctul nou, R; - \E - unghiul zenital, format ntre normala la elipsoid a punctului P si directia PR; Coordonatele elipsoidale polare locale care definesc pozitia punctului nou R n sistemul elipsoidal local pot fi transformate n coordonate elipsoidale locale, respectiv x eye HE, pentru punctul R. Xa
a

cos E sin ^ 0 (3.32) cos ^


0

X a ! Ya ! D 0 sin E sin ^ 0

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.51

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

3.3 Sisteme de coorodonate plane 3.3.1 Sistemul de coordonate Stereografic 1970 Proiectia stereografic 1970 este proiectia oficial folosit n prezent n Romnia. 3.3.1.1. Definitie si caracteristici principale . Proiectia azimutal perspectiv plan secant are polul proiectiei n punctul Qo de coordonate Bo = 46 si Lo = 25 est Greenwich. Proiectia a fost adoptat ncepnd cu luna septembrie 1971 cnd a fost emis decretul nr. 305 cu privire la activitatea geodezic, topo-fotogrammetric si cartografic. A fost preluat, ca suprafat de referint, elipsoidul Krasovski. Avantajul aceste proiectii este reprezentarea ntregii tri pe un singur plan. Cercul de deformatie nul are raza de 201.718 m si reprezint intersectia planului secant cu elipsoidul de rolatie. Originea sistemului de axe de coordonate rectangulare este n punctul Q o, axa x fiind ndreptat ctre nord, iar axa y ctre est. 3.3.1.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L n x, y si respectiv x, y n B, L se bazeaz pe formule cu coeficienti constanti (Flie & Strutu , 1957, Calistru & Munteanu , 1975 s. a.). Formulele cu coeficienti constanti sunt exprimate n functie de diferenta de latitudine (B si de diferenta longitudine (L dintre punctul care se transcalculeaz (de coordonate B, L) si polul proiectiei Qo . S-au folosit metodele propuse de Vladimir Hristov n anul 1937 care constau n dezvoltarea n serie Taylor, n jurul punctului central Q o, a tuturor elementelor care depind de latitudine (latitudinea izometric q, raza paralelului r, etc.). Coeficientii constanti sunt derivatele calculate n punctul central. Operatiunile de transcalcul ncep prin calcule pregtitoare: a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L n coordonate rectangulare x, y.
(B ! B  B0 d (B d ! (Bd 10
4

(L ! L  L0 d (Ld ! (Ld 10
4

(3.33) (3.34)

y ntr-o prima etap se calculeaz coordonatele x/ si y/ n plan tangent la elipsoid:


2 3 4 5 6 xd ! a00  a10 (Bd  a20 (Bd  a30 (Bd  a40 (Bd  a50 (Bd  a60 (Bd  2 2 2 2 3 2 4 2  a02 (Ld  a12 (Bd ( Ld  a22 (Bd (Ld  a32 (Bd ( Ld  a42 (Bd (Ld  6  a06 (Ld 2 3 4 5 yd ! b01(Ld  b11(Bd ( Ld  b21(Bd ( Ld  b31(Bd ( Ld  b41(Bd ( Ld  b51(Bd ( Ld  3 3 2 3 3 3  b03(Ld  b13(Bd ( Ld  b23(Bd (Ld  b33(Bd (Ld  5 5  b05 (Ld  b15 (Bd (Ld

(3.35)

Valorile coeficientilor constanti sunt: aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,1457111 a1o = 308758,9579813 a12 = -99,9280966 a2o = 75,3584967 a22 = -6,6748691 a3o = 60,2162733 a32 = -0,0713046 a4o = -0,0148571 a42 = -0,0025911 a5o = 0,0142609 a6o = -0,0215834 bo1 = 215179,4208377 bo3 = -23,2138674

ao4 = 0,3359127 a14 = -0,0622287 a24 = 0,0002261

ao6 = -0,0000575

bo5 = -0,0086455
pag.52

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

b11 = -10767,8386289 b21 = -128,6600287 b31 = -2,1060912 b41 = -0,0495324 b51 = 0,0004263

b13 = -1,9281015 b23 = 0,1316098 b33 = 0,0023711

b15 = 0,0004969

y n urmtoarea etap se determin coordonatele n planul secant:

x ! xd c

y ! yd c

(3.36)

n care: c = 0,999750000. Pentru determinarea coordonatelor finale fat de originea Q 0, se adaug valorile 500.000 pe x si pe y. b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y n coordonate geodezice B, L. Si pentru aceast transformare sunt necesare urmtoarele calcule pregtitoare: y Trecerea coordonatelor plane rectangulare x, y din planul secant n planul tangent; xd ! x cd yd ! y cd (3.37) n care: c/ = 1,000250063. y Pentru omogenizarea ecuatiilor coordonatele rectangulare x/ si y/ se multiplic n prealabil cu factorul 10 -5. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y din plan tangent n coordonate geodezice B, L se realizeaz cu relatiile:
2 3 4 5 d d a10 d d d d d xd xd xd xd xd (B d ! a00  a 20  a30  a 40  a50  2 2 2 2 3 2 4 2 d d d d d yd xd yd xd yd xd yd xd yd  a 02  a12  a 22  a32  a 42  4 4 2 4 d d d yd xd yd xd yd  a 04  a14  a 24  6 d yd  a 06

(3.38) 
2 3 4 5

d d d d d d d yd xd yd xd yd xd yd xd yd xd yd (L d ! b01  b11  b21  b31  b41  b51 


3 3 2 3 3 3 d d d d yd xd yd xd yd xd yd  b03  b13  b23  b33  5 5 d d yd xd yd  b05  b15

a'oo = 0,0000000 a'1o = 3238,7724276 a'2o = -0,2560279 a'3o = -0,0662169 a'4o = 0,0000313 a'5o = 0,0000024 b'o1 = 4647,2845596 b'11 = 75,3195104 b'21 = 1,5062413 b'31 = 0,0289995 b'41 = 0,0005624

a'o2 = -26,2457302 a'12 = -0,6202059 a'22 = -0,0099813 a'32 = -0,0001893 a'42 = -0,0000031

a'o4 = 0,0033123 a'14 = 0,0001735 a'24 = 0,0000055

a'o6 = -0,0000002

b'o3 = -0,5020804 b'13 = -0,0289995 b'23 = -0,0011247 b'33 = -0,0000363

b'o5 = 0,0001125 b'15 = 0,0000109

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.53

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

b'51 = 0,0000109 3.3.1.3. Deformatiile n proiectia stereografic 1970. Deformatia liniar , descris n (cap. 5, vol 1 ) are aceeasi valoare pe vertical si almucantarat:
Q! 1 z cos 2
2

(3.39)

n proiectia stereografic 1970 deformatiile liniare n interiorul cercului de secant sunt negative, ajungnd pn la -25 cm n polul Q o al proiectiei. Pe linia cercului de secant deformatiile liniare sunt nule, iar n afara cercului de secant deformatiile liniare sunt pozitive. Rezult pentru deformatia unghiular (vol 1, cap. 5, 5.3.3 ):
sin X a b ! !0 2 ab

(3.40)

adic proiectia stereografic 1970 este conform. Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1, cap. 5, 5.3.2 ), este:
p ! Q2 ! 1 cos 4 z 2

(3.41)

3.3.2 Sistemul de coordonate Gauss Kruger Proiectia Gauss-Krger. Aceast proiectie a fost introdus n tara noastr n anul 1951. Din anul 1971, n lucrrile civile, proiectia Gauss-Krger a fost nlocuit cu proiectia stereografic 1970. Specialistii militari folosesc n continuare proiectia Gauss-Krger. 3.3.2.1. Definitie si caracteristici principale. Proiectia Gauss-Krger este o proiectie cilindric transversal, conform si are ca suprafat de referint elipsoidul Krasovski. Specific proiectiei este reprezentarea elipsoidului pe fuse, adic pe portiuni delimitate de meridiane situate la latitudini diferite, n functie de scopul urmrit. Astfel, fusele pot fi de 6 sau de 3 sau mai mici (pentru reprezentri la scri mari). Orice fus, indiferent de mrime, are un meridian axial , a crui longitudine B o este precizat n raport de meridianul origine. Conform unei ntelegeri internationale, aceeptat si de tara noastr, numerotarea fuselor de 6 se face cu cifre arabe, de la 1 la 60, spre est, de la meridianul de 180, care separ fusele numrul 1 (cuprins ntre 174 si 180 longitudine vestic) si numrul 60 (cuprins ntre 174 si 180 longitudine estic). Tara noastr se reprezint n fusele de 6 cu numrul 34 (B o = 21 est Greenwich) si numrul 35 (B o = 27 est Greenwich). Meridianul axial al fusului se reprezint n plan printr -o linie dreapt, care se ia ca ax O|0 (sensul pozitiv spre nord) a sistemului de coordonate plane pentru fusul respectiv. Axa Oy este perpendicular pe axa Ox si cu sensul pozitiv spre est. 3.3.2.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L n x, y si respectiv x, y n B, L se bazeaz pe formule cu coeficienti constanti (Flie & Strutu , 1957, Calistru & Munteanu , 1975 s. a.), principiile de deducere a acestora fiind similare cu cele descrise n (vol 1, cap. 5, 5.5.1.5. ). a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L n coordonate rectangulare x, y . Si n aceast transformare sunt necesare unele calcule pregtitoare:
(B ! B  B0 (L ! L  L0

(3.42)

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.54

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

n care Bo = 46, iar Lo = longitudinea meridianului axial al fusului respectiv.


d (B d ! (Bd 10 4 d (Ld ! (Ld 10 4

(3.43)

y ntr-o prima etap se calculeaz coordonata (x si coordonata y raportate la fusul respectiv:


2 3 4 x ! a00  a10 (B d  a 20 (B d  a30 (B d  a 40 (B d  2 2 2 2 3 2 4 2  a 02 (L d  a12 (B d (L d  a 22 (B d (L d  a32 (B d (L d  a 42 (B d (L d  4 4 2 4 3 4  a 04 (L d  a14 (B d (L d  a 24 (B d (L d  a34 (B d (L d 2 3 4 y ! b01 (L d  b11 (B d (L d  b21 (B d (L d  b31(B d (L d  b41 (B d (L d  3 3 2 3 3 3 4 3  b03 (L d  b13 (B d (L d  b23 (B d (L d  b33 (B d (L d  b43 (B d (L d  5 5 2 5  b05 (L d  b15 (B d (L d  b25 (B d (L d

(3.44)

Valorile coeficientilor constanti sunt urmtoarele: aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,14570 a1o = 308758,95802 a12 = -12,09428 a2o = 75,36064 a22 = -17,64146 a3o = -0,06459 a32 = 0,01607 a4o = -0,05909 a42 = 0,01396 bo1 = 215179,42083 b11 = -10767,83826 b21 = -254,69196 b31 = 4,13843 b41 = 0,05360 bo3 = -2,80957 b13 = -8,05441 b23 = 0,42862 b33 = 0,02170 b43 = -0,00083

ao4 = 1,40331 a14 = -0,22026 a24 = -0,00525 a34 = 0,00135

bo5 = -0,03070 b15 = -0,00004 b25 = 0,00069

Coordonata final x rezult din: x = (x + xo , n care xo = 5096175,747 m. b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y n coordonate geodezice B, L. Initial se calculeaz diferenta (x = x - xo n care xo a fost definit anterior. Pentru omogenizarea calculelor de transformare, coordonatele rectangulare (x si y se multiplic cu factorul 10 -5.
d d a10 d d d d d x  a20 x 2  a30 x 3  a40 x 4  a50 x5  (Bd ! a00 d d d d d d y 2  a12 xy 2  a22 x 2 y 2  a32 x 3 y 2  a42 x 4 y 2  a52 x5 y2   a02 d d d d y 4  a14 xy 4  a24 x 2 y 4  a34 x3 y4  a04 d d d d d d d y  b11 xy  b21 x 2 y  b31 x 3 y  b41 x 4 y  b51 x5 y  (L d ! b01 d d d d d d y 3  b13 xy 3  b23 x 2 y 3  b33 x 3 y 3  b43 x 4 y 3  b53 x5 y3   b03 d d d d y 5  b15 xy 5  b25 x 2 y 5  b35 x3 y 5  b05

(3.45) 

Coeficientii constanti de mai sus au valorile: a'oo = 0,0000000 a'o2 = -26,2457302 a'1o = 3238,7724270 a'12 = -0,8191913 a'2o = -0,2560280 a'22 = -0,0131746 a'3o = -0,0001115 a'32 = -0,0002819
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

a'o4 = 0,0043872 a'14 = 0,0002442 a'24 = 0,0000090 a'34 = 0,0000003


pag.55

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

a'4o = 0,0000208 a'5o = 0,0000000 b'o1 = 4647,2845610 b'11 = 75,3195100 b'21 = 1,7917640 b'31 = 0,0351694 b'41 = 0,0007282 b'51 = 0,0000149 b'61 = 0,0000030

a'42 = -0,0000057 a'52 = -0,0000001 b'o3 = -0,59725451 b'13 = -0,03516938 b'23 = -0,00145632 b'33 = -0,00004925 b'43 = -0,00000151 b'53 = -0,00000004 b'o5 = 0,00014563 b'15 = 0,00001478 b'25 = 0,00000090 b'35 = 0,00000004

Pentru calculul coordonatelor B si L se folosesc formulele (3.42). 3.3.2.3. Deformatiile n proiectia Gauss-Krger. Modulul de deformatie liniar (vol 1, cap. 5, 5.3.1 ) are forma:
Q ! 1
2 4 yd yd  2 R 2 24 R 4

(3.46)

n care y/ este deprtarea punctului considerat fat de meridianul axial. Se observ c deformatia liniar creste cu ptratul deprtrii fat de meridianul axial si este nul pe acesta. Deformatia unghiular (vol 1, cap. 5, 5.3.3 ) este nul deoarece semiaxele elipsei deformatiilor sunt egale. Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1, cap. 5, 5.3.2 ): p = Q5. 3.3.3 Sistemul de coordonate UTM Proiectia UNIVERSAL TRANSVERSAL MERCATOR (UTM) Proiectia MERCATOR este o proiectie cilindric si are mai multe variante, n functie de pozitia cilindrului. Cand cilindrul es te tangent la ecuatorul elipsoidului, proiectia este normal sau direct. Cnd cilindrul este tangent la un meridian dat, proiectia este transversal. Proiectia MERCATOR a fost definit n anul 1569 de catre matematicianul olandez GERHARD KREMER cunoscut si sub pseudonimul MERCATOR (1512-1594). Varianta normal a fost folosit initial de MERCATOR si descris apoi de WRIGHT (1599). Varianta transversal a fost descris de LAMBERT in anul 1772, dezvoltat de GAUSS intre anii 1825-1830 si adaptat pentru cartografie de KRUGER n anul 1912. Datorita acestui fapt, varianta transversal poart si numele de proiectie conform GAUSS-KRUGER. n anul 1950 s-a nceput elaborarea unui sistem de referint universal, pentru ntreaga suprafat terestr, introdus pentru hrtile topografice utilizate de trile membre NATO denumit UTM (Universal Transversal Mercator). Prin sistemul de proiectie UTM se poate reprezenta aproape ntreaga suprafat a globului terestru cu exceptia zonelor polare. Sistemul UTM acoper suprafata cuprins ntre paralela de 80 o latitudine sudica si paralela de 84o latitudine nordica. Datorita acestui fapt fusele terestre cu latime de 6 o in longitudine (definite la fel ca si in proiectia GAUSS-KRUGER) cuprinse intre aceste paralele poarta denumirea de zone. Peste limita de 84o latitudine nordica pana la pol, respectiv peste limita de 80 o latitudine sudica pana la pol se aplica un alt sistem de proiectie denumit UPS (Universal Polar Stereografic).
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.56

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Sistemul UTM este deosebit de alte proiectii cilindrice prin faptul ca parametrii proiectiei UTM au fost calculati pentru mai multi elipsoizi de referinta diferiti, in scopul de a ajunge la o unificare mondiala, astfel: CLARKE 1886 (America de Nord), CLARKE 1880 (Africa), BESSEL 1841 (fostele tari sovietice, Japonia si partea de sud-est a Asiei), EVEREST 1830 (India si partile alaturate ale sud estului Asiei) si HAYFORD 1909 (celelalte parti ale lumii). In urma progreselor facute in geodezia spatiala, in anul 1984 s-a introdus proiectia UTM pe elipsoidul asociat si stemului WORLD GEODETIC SYSTEM 1984, determinat cu ajutorul satelitilor artificiali ai Pamantului. Elipsoidul de rotatie ales astfel este WGS84, folosit pentru utilizarea in scopuri militare si civile a sistemului de pozitionare cu sateliti GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM). Parametrii care definesc un elipsoid (pentru urmatoarele definitii se vor considera toate lungimile exprimate in metri si toate coordonatele geografice in radiani, daca nu este specificat altceva) sunt stabiliti dupa cum urmeaza: (pentru emisfera Sudica si Vestica se foloseste notatia negativa) y a = semiaxa mare a elipsoidului y b = semiaxa mica a elipsoidului ab y f = turtirea = a a2  b2 y e2 = (prima excentricitate)2 = = f (2-f) a2 e2 f (2  f ) a2  b2 = = y e2 = (a doua excentricitate)2 = 2 2 b 1 e (1  f ) 2 f ab y n= = ab 2 f
a (1  e 2 ) (1  e 2 sin 2 J ) 3 / 2 a = V (1+e2cos2 J ) y Y = raza de curbura in primul vertical = 2 (1  e sin 2 J ) 1 / 2 y S = arcul de meridian = A J - Bsin2 J +Csin4 J -Dsin6 J +Esin8 J y V = raza de curbura a meridianului =

unde: 5 81 y Ad ! a[1  n  (n 2  n 3 )  (n 4  n 5 )  ...] 4 64 55 7 3 y Bd ! a[ n  n 2  ( n 3  n 4 )  n 5  ...] 64 8 2 3 15 ! a[ n 2  n 3  (n 4  n 5 )  ...] y Cd 4 16 11 35 ! a[ n 3  n 4  n 5  ...] y Dd 16 48 315 y Ed (E } 0.03mm) ! a[n 4  n 5  ...] 512 Parametrii proiectiei UTM sunt definiti dupa cum urmeaza: y J = latitudinea y P = longitudinea y J = latitudinea piciorului perpendicularei duse din punct pe meridianul central y P o = longitudinea originii proiectiei (meridianul central)
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.57

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

y (P ! P  P o = diferenta longitudinii fata de meridianul central y ko = factorul de scara central care reprezinta o reducere arbitrara aplicata tuturor lungimilor geodezice pentru a reduce deformarea maxima de scara a proiectiei = 0.9996 y k = factorul de scara in punctul de lucru pe proiectie y FN = Fals Nord (0m pentru emisfera Nordica si 10000000m pentru emisfera Sudica) y FE = Fals Est (500000m) y ( E = E FE y E = valoarea coordonatei rectangulare Est y N = valoarea coordonatei rectangulare Nord y C = convergenta meridianelor Termenii utilizati in calculul ecuatiilor generale ale proiectiei UTM sunt: y T1 = Sko Y sin J cos Jk o y T2 = 2 Y sin J cos3 Jk o y T3 = (5  tan 2 J  9e' 2 cos2 J  4e ' 4 cos 4 J ) 24 Y sin J cos 5 Jk o (61  58 tan 2 J  tan 4 J  270e 2 cos 2 J  330 tan 2 Je 2 cos 2 J  445e 4 cos 4 J y T4 = 720  324e 6 cos 6 J  680 tan 2 Je 4 cos 4 J  88e 8 cos 8 J  600 tan 2 Je 6 cos 6 J  192 tan 2 Je 8 cos 8 J ) y T5 = Y sin J cos7 Jk o (1385  3111tan 2 J  543 tan 4 J  tan 6 J ) 40320 y T6 = Y cos Jk o Y cos 3 Jk o

y T7 =

6 Y cos 5 Jk o (5  18 tan 2 J  tan 4 J  14e 2 cos 2 J  58 tan 2 Je 2 cos 2 J  13e 4 cos 4 J  4e 6 cos6 J y T8= 120
 64 tan 2 Je 4 cos 4 J  24 tan 2 Je 6 cos 6 J ) Y cos7 Jk o (61  479 tan 2 J  179 tan 4 J  tan 6 J ) 5040 tan J ' y T10 = 2 VYk o2 tan J ' y T11 = (5  3 tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '4 e' 4 cos 4 J '9 tan 2 J ' e '2 cos2 J ' ) 3 4 24 VY k o tan J ' (61  90 tan 2 J '46 e '2 cos 2 J '45 tan 4 J '252 tan 2 J ' e '2 cos 2 J '3e '4 cos 4 J ' 5 6 720 VY k o y T9 = y T12=  100 e '6 cos 6 J '66 tan 2 J ' e ' 4 cos 4 J '90 tan 4 J ' e ' 2 cos 2 J '88e '8 cos 8 J '225 tan 4 J ' e '4 cos 4 J '
 84 tan 2 J ' e '6 cos 6 J '192 tan 2 J ' e '8 cos 8 J ' ) tan J ' y T13 = (1385  3633 tan 2 J '4095 tan 4 J '1575 tan 6 J ' ) 8 40320 VY 7 k o

(1  tan 2 J  e 2 cos 2 J )

1 Y cos J ' k o 1 y T15 = (1  2 tan 2 J ' e' 2 cos 2 J ' ) 3 3 6Y cos J ' k 0 y T14 =
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.58

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

1 (5  6 e ' 2 cos 2 J '28 tan 2 J '3e '4 cos 4 J '8 tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '24 tan 4 J ' 5 y T16 = 120Y cos J ' k o
5

 4e '6 cos 6 J '4 tan 2 J ' e ' 4 cos 4 J '24 tan 2 J ' e '6 cos 6 J ' ) 1 (61  662 tan 2 J '1320 tan 4 J '720 tan 6 J ' ) y T17 = 7 7 5040Y cos J ' y T18 = sin J y T19 = sin J cos 2 J (1  3e ' 2 cos 2 J  2e '4 cos 4 J ) 3 sin J cos 4 J (2  tan 2 J  15e '2 cos 2 J  35e '4 cos 4 J  15 tan 2 Je '2 cos 2 J  33e '6 cos 6 J y T20 = 15  50 tan 2 Je '4 cos 4 J  11e '8 cos8 J  60 tan 2 Je '6 cos6 J  24 tan 2 Je '8 cos8 J ) y T21 =

sin J cos 6 J (17  26 tan 2 J  2 tan 4 J ) 315 tan J ' y T22 = Yk o tan J ' (1  tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '2e ' 4 cos 4 J ' ) ` y T23 = 3 3 3Y k o tan J ' ( 2  5 tan 2 J '2e '2 cos 2 J '3 tan 4 J ' tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '9e ' 4 cos 4 J '20e '6 cos 6 J ' 5 5 y T24 = 15Y k o  7 tan 2 J ' e ' 4 cos 4 J '27 tan 2 J ' e '6 cos6 J '11e '8 cos8 J '24 tan 2 J ' e '8 cos8 J ' ) tan J ' (17  77 tan 2 J '105 tan 4 J '45 tan 6 J ' ) y T25 = 7 315Y 7 k o

cos 2 J (1  e '2 cos 2 J ) 2 cos 4 J (5  4 tan 2 J  14e' 2 cos 2 J  13e'4 cos 4 J  28 tan 2 Je'2 cos 2 J  T27 ! y 24  4e'6 cos 6 J  48 tan 2 Je'4 cos 4 J  24 tan 2 Je'6 cos 6 J )
y T26 = cos 6 J (61  148 tan 2 J  16 tan 4 J ) 720 1 y T29 = (1  e '2 cos2 J ' ) 2 2 2Y k o 1 (1  6e'2 cos 2 '  9e' 4 cos 4 '  4e' 6 cos 6 '  T30 ! 24Y 4 k o4 y y T28 =
 24 tan 2 'e' 4 cos 4 '  24 tan 2 'e' 6 cos 6 ')

Fig. 3.4 Proiecia UTM

1 6 720Y 6 k o Calculele, utilizand termenii de mai sus, asigura o precizie de aproximativ 0.001 secunde de arc pentru coordonatele geografice si de 0.01m pentru coordonatele rectangulare. Transformarea coordonatelor geografice in coordonate rectangulare: y T31 =
pag.59

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

E ! FE  (PT

N ! FN  T1  (P2T2  (P4T3  (P6T4  (P8T5


6

 (P3T7  (P5T8  (P7 T9

Transformarea coordonatelor rectangulare in coordonate geografice:


J ! Jd  (E 2T10  (E 4T11  (E 6T12  (E 8T13 P ! P0  (ET14  (E 3T15  (E 5T16  (E 7 T17

Latitudinea J ' se obtine prin iteratii succesive bazate pe termenul T1. Convergenta meridianelor (din coordonate geografice): C ! (PT18  (P3T19  (P5T20  (P7T21 Convergenta meridianelor (din coordonate rectangulare):
C ! (ET22  (E 3T23  (E 5T24  (E 7T25

Factorul de scara (din coordonate geografice):


k ! k0 1  (P2T26  (P4T27  (P6T28

Factorul de scara (din coordonate rectangulare):


k ! k 0 1  (E 2T29  (E 4T30  (E 6T31

Proiectia UTM prezint avantajul reducerii deformatiilor liniare prin introducerea unui factor de scara subunitar de-a lungul meridianului axial (central) al fusului (zonei). In proiectia GAUSS-KRUGER deformatiile liniare de-a lungul meridianului axial (central) al fusului sunt nule (modulul de deformatie liniar este egal cu 1), acestea crescand pe masura ce ne indepartam de meridianul axial, ajungand la o valoare maxima in apropierea meridianelor din marginile fusului (la latitudinea medie a Romaniei deformatiile ajung la aproximativ 75-77 cm/km). In proiectia UTM aceste deformatii maxime, in vecinatatea meridianelor din marginile fusului, se injumatatesc prin introducerea factorului de scara subunitar de-a lungul meridianului axial al fusului (zonei). Factorul de scara subunitar care a pare de-a lungul meridianelor axiale ale zonelor se datoreaza faptului ca, in acest caz, cilindrul nu mai este tangent la meridianul axial (central) al zonei ca la proiectia GAUSS-KRUGER, ci secant. Intersectia dintre suprafata terestra si suprafata cilindrului se face dupa doua meridiane numite meridiane de secanta. Proiectia UTM face parte din grupa proiectiilor cilindrice transversale conforme, care dau o reprezentare a elipsoidului de referinta direct pe planul cilindrului. Reprezentarea suprafetei tere stre se face pe zone de 6o diferenta de longitudine, proiectia UTM fiind o proiectie conforma, deci unghiurile nu sunt deformate (modulul de deformatie unghiular este egal cu 1). Datorita faptului ca deformatiile liniare sunt mici, iar deformarile unghiulare sunt nule, creste precizia reprezentarii terenului pe o harta topografica executata in proiectia UTM. onele in proiectia UTM se numeroteaza incepand de la meridianul de longitudine 180 o (meridianul opus meridianului care trece prin punctul Greenwich), cu cifre arabe de la 1 la 60, in sens antiorar. Suprafata elipsoidului pe plan se proiecteaza astfel: - reprezentarea este conforma (modulul de deformatie unghiulara este nul); - reprezentarea meridianului axial (central) al unei zone este o dreapta fata de care proiectia este simetrica; - factorul de scara pe directia meridianului axial este ko = 0.9996, deci cilindrul care este circumscris elipsoidului nu mai este tangent la meridianul axial, ca in cazul proiectiei GAUSS KRUGER, ci secant, dupa doua meridiane simetrice fata de meridianul axial, numite meridiane de secanta; - sistemul de coordonate este propriu fiecarui fus.
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.60

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Intr-o zona de 6o exista linii de secanta (cu deformatii liniare nule) situate la aproximativ 180000m E si V fata de meridianul axial (central) al zonei respective. Pentru evitarea coordonatelor negative, meridianului axial (central) i se atribuie o valoare falsa a estului de 500000m, practic, meridianul axial al zonei de 6 o este translatat spre stanga cu 500000m. Astfel meridianele de secanta se afla la coordonata 320000m E si respectiv 680000m E. Axele sistemului rectangular al unei zone de 6 o in proiectia UTM sunt inversate fata de proiectia GAUSS- KRUGER: - axa Ox (abscisa) este pe orizontala si este data de proiectia ecuatorului in planul hartii topografice. - axa Oy (ordonata) este pe verticala si este data de proiectia meridianului central (axial) al zonei respective. In proiectia U.T.M. factorul de scara este 1.000 de-a lungul liniilor (meridianelor) de secanta, descreste pana la 0.9996 de-a lungul meridianului axial si creste pana la 1.0010 in zonele meridianelor de la marginile zonei. Meridianele si paralele se reprezinta in proiectia UTM prin curbe oarecare, meridianele fiind simetrice fata de meridianul axial al zonei care conform conditiei puse se reprezinta printr-o linie dreapta. Paralelele sunt simetrice fata de Ecuator, care se reprezinta printr-o linie dreapta. Pozitia unui punct oarecare in planul proiectiei (in planul hartii) se determina intr-o retea de coordonate rectangulare X, Y. Grila rectangulara se realizeaza ducand linii paralele la axele de coordonate ale fiecarei zone. Toate coordonatele X in proiectia UTM contin translatia de 500000m. Pentru a afla pozitia exacta a unui punct oarecare fata de meridianul central al zonei respective, se va scadea 500000m din valoarea coordonatei X. In emisfera sudica apare particularitatea referitoare la coordonatele Y (ordonate) negative. Pentru a evita coordonate negative in emisfera sudica se adopta ca Ecuatorul sa aiba ordonata de 10000000m (valabil numai pentru coordonatele din emisfera sudica). Aceasta valoare se justifica astfel: de la Ecuator la Polul Sud sunt 90 o latitudine, distanta de teren acoperita de 1 o de latitudine este de cca. 111 km, deci: 90 o x 111km } 9900000m } 10000000m Coordonatele geografice sunt exprimate in masuri unghiulare, mai precis in grade sexazecimale incepand cu valoarea de 0o la Ecuator, paralelele fiind numerotate pana la valoarea de 84 o N si 80o S. Deoarece latitudinea poate avea aceeasi valoare numerica la N sau la S de Ecuator, se va indica intotdeauna directia N sau S. Longitudinea se masoara atat spre Est cat si spre Vest incepand de la meridianul de origine (meridianul ce trece prin punctul Greenwich). Meridianele la Est de meridianul origine merg pana la valoarea de 180o si sunt dentificate ca longitudine estica. Similar se procedeaza si cu longitudinile vestice. Romania se afla pe fusele 34 si 35, marginea de jonctiune dintre cele doua zone este meridianul de longitudine de 24 o, situat aproximativ la jumatatea Romaniei. Existenta mai multor zone in proiectia UTM (ca si in cazul proiectiei GAUSS-KRUGER) impune posibilitatea transformarii coordonatelor dintr-un fus in celalalt. Aceasta operatiune este ceruta in cazul unor lucrari care se executa pe suprafete a doua zone invecinate (adiacente).

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.61

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Fig. 3.5. Nomenclatura foilor de hart n proiectia UTM Nomenclatura reprezinta un sistem de pozitionare a foilor pe harta pe suprafata globului terestru si totodata o metoda de identificare unica a acestora. Nomenclatura foilor de harta in proiectia UTM este diferita de aceea pentru foile de harta in proiectia GAUSS-KRUGER. In proiectia GAUSS-KRUGER, ca scara de baza se utilizeaza 1:25000, iar in proiectia UTM sunt utilizate doua scari de baza si anume: 1:50000 si 1:250000. Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250000 este formata din doua grupuri de caractere alfanumerice despartite prin linioara astfel: y -primul grup este alcatuit din doua litere si doua cifre cu urmatoarea semnificatie: - prima litera reprezinta emisfera nordica (N) sau emisfera sudica (S); - a doua litera reprezinta intervalul de 4o pe latitudine in care se afla foaia. Numerotarea incepe cu litera A de la Ecuator spre N si S. Ordinea literelor este cea din alfabetul latin (de la A la V). - grupul de doua cifre reprezinta numarul zonei (fusului in proiectia GAUSS -KRUGER). Dupa cum stim, Romania se afla pe zonele (fusele) 34 si 35. y al doilea grup de caractere este format dintr-un numar ce reprezinta pozitia foii intr-un cadru de 4o pe latitudine si 6 o pe longitudine. Exemplu: NL 34-06 se citeste astfel: - N = emisfera nordica; - L = intervalul cuprins intre paralelele de 44 o si 48o latitudine; - 34 = zona 34 (a patra de la Greenwich spre est) care - este cuprinsa intre meridianele de 18o si 24o longitudine; - 06 = a sasea foaie de harta din zona de 4o latitudine si 6 o longitudine; Ca si in proiectia GAUSS-KRUGER, harta la scara 1:1.000.000 a fost luata ca baza pentru hartile la scara 1:250.000. Deci, pentru obtinerea unei foi de harta la scara 1:250.000 s-a impartit foaia de harta la scara 1:1.000.000 in 16 foi de harta la scara 1:250.000 daca suprafata reprezentata este cuprinsa intre ecuator si paralela de 40o latitudine nordica respectiv intre ecuator si paralela de 40o latitudine sudica. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara 1:250.000 este de 1 o pe latitudine si 1o30 pe longitudine. Foaia de harta la scara 1:1.000.000 se imparte in 12 foi de harta la scara 1:250.000 daca suprafata reprezentata este cuprinsa intre paralela de 40 o latitudine nordica si paralela de 84 o latitudine nordica respectiv intre paralela de 40o latitudine sudica si paralela de 80 o latitudine sudica. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara de 1:250.000 este de 1 o pe latitudine respectiv de 2o pe longitudine. Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250.000 se compune deci din nomenclatura foii de harta la scara 1:1000000 si numarul foii de harta rezultat din impartire. Nomenclatura foii de harta la scara 1:50.000 are ca baza tot harta la scara 1:1.000.000, dar denumirile pornesc de la zonele si subzonele delimitate de interesul NATO. Dimensiunea unei foi de harta la scara 1:50.000 in zona Romniei este de 15 pe latitudine si 18
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.62

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

pe longitudine. (In proiectia GAUSS-KRUGER, foile de harta la scara 1:50.000 au dimensiunile de 10 pe latitudine si 15 pe longitudine). Suprafata reprezentata la scara 1:50.000 in proiectia UTM este mai mare astfel decat suprafata reprezentata la aceasta scara in proiectia GAUSS-KRUGER. Foaia de harta la scara de 1:100.000, avand dimensiunile de 30 pe latitudine si 36 pe longitudine, se obtine prin impartirea unei foi de harta la scara 1:1.000.000 in 80 de planse. Dimensiunile cadrului foii de harta la scara 1:50.000 rezulta din impartirea foii de harta la scara 1:100.000 in patru. Retelele rectangulare militare constau din linii paralele ce se intersecteaza sub unghiuri drepte si care formeaza o retea rectangulara. Liniile N S se numesc norduri, iar liniile E V se numesc esturi. Intervalul dintre doua linii succesive ale unui astfel de caroiaj rectangular este functie de scara hartii topografice militare respective. Scara 1: 25 000 1: 50 000 1: 100 000 1: 250 000 1: 500 000 1: 1 000 000 Intervalul retelei rectangulare 1 km 1 km 1 km sau 10 km 10 km 10 km 10 km

Pentru zonele terestre cuprinse intre latitudinile de 84 o N si 80o S se utilizeaza reteaua rectangulara UTM, deci si pentru Romnia. Caroiajul rectangular militar de referinta (MGRS) a fost proiectat pentru a fi utilizat impreuna cu caroiajul rectangular UTM. MGRS reprezinta versiunea alfa numerica a coordonatelor rectangulare numerice UTM. Globul terestru a fost divizat in 60 de zone (fuse) de 6 o longitudine si fasii latitudinale de 8 o (20 de astfel de fasii latitudinale, incepand de la paralela de 80 o S si pana la paralela de 84 o N). Fasiile latitudinale se noteaza cu literele alfabetului latin, majuscule incepand cu litera C si terminand cu litera X, exceptand literele I si O (fasia X are 12o). onele de 6o se numeroteaza de la 1 la 60 incepand de la antemeridian in sens antiorar. Deci, o regiune oarecare de pe glob este localizata in sistemul MGRS prin identificarea zonei terestre (zona de 6o si fasia latitudinala de 8 o). Aceasta identificare este unica si se numeste denumirea zonei retelei. Romania se intinde in zonele UTM 34 si 35 si in banda de latitudine T. 3.3.4 Sisteme de coordonate locale n capitolele 3.1.2 si 3.2.3 au fost discutate Sistemul astronomic local si sistemul elipsoidal local. De aici se poate deduce c orice punct de pe suprafata terestr poate deveni originea unui sistem de coordonate local. Sistemele de coordonate locale sunt create pentru lucrri de mic anvergur sau pentru lucrri ingineresti. Astfel, se alege un plan de proiectie si un sistem de axe de coordonate care s satisfac nevoile locale. n multe cazuri sistemul de coordonate este legat la sistemul Stereografic 1970 printr -un punct origine care are coordonatele n sistem stereografic 1970. Se alege o orientare ctre un punct al retelei, iar distanta redus la planul de proiectie este aceeasi cu distanta redus la orizont. n acest mod se face o legtur cu proiectia national. Este totusi periculoas aceast practic, deoarece toate celelalte puncte ale retelei locale (n afara punctului origine care are coorodnate identice n sistem stereografic si local) vor avea coordonate n sistem local, dar foarte apropiate de valorile absolute n sistem Stereografic 1970. n acest mod se pot crea confuzii cnd se calculeaz coordonatele punctelor de ndesire. Astfel de
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.63

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

cazuri concrete sunt la Arad si Craiova. La Arad, datorit deformatiilor foarte mari n sistemul Streografic 1970, reteaua local a municipiului a fost proiectat pe un plan local. Punctul de plecare al retelei locale are aceleasi coordonate n ambele sisteme. Celelalte puncte ale retelei locale au coordonate n sistem local, dar foarte apropiate de valorile lor n sistemul national. Valorile absolute ncep s difere semnificativ n cele dou sisteme de coordonate spre marginea localittii (diferente de circa 2 met ri pe x si 2 metri pe y). Este foarte periculos, deoarece pentru utilizatorii obi snuiti aceste diferente nu sunt bine ntelese si se creaz confuzii. Exist utilizatori care nu pot face legarea la reteaua national si n acest caz, pentru fiecare parcel, creaz un sistem de coordonate local. Astfel, aleg o origine a sistemului cu coordonate 1000/1000 sau 10000/10000, functie de ntinderea lucrrii, aleg un nord luat de obicei cu busola sau de pe plan si dezvolt lucrrile de detaliu. Este la fel de pericul os acest procedeu deoarece lucrrile nu pot fi pozitionate nicieri si nu pot fi ncrcate n bncile de date. Sigur, ca element de legtur pentru sistemele acestea putem lua colturile de proprietate, dar n Romnia fiecare proprietar are coltul lui care nu prea bate cu al vecinului si astfel legtura se rupe. Este recomandat ca documentatiile s fie realizate n sistemul national pentru a avea un sistem unic de proiectie, sau, dac se lucreaz pentru anumite domenii de interes national (exploatri minere, complexe hidroenergetice sau de irigatii - desecri, lucrri pentru realizarea cadastrului urban, lucrri pentru HG 34/1991 s.a), s existe puncte cu cocordonate comune n ambele sisteme de coordonate.

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.64

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

4. SISTEMUL EUROPEAN DE REFERINT EUREF


4.1 Generalitti Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu multi ani n urm, si astfel a fost organizat o prima campanie GPS n scopul de a stabili un Cadru uniform European de Referint (EUREF) n partea vestic a Europei. Prin campanii succesive GPS, reteaua a fost extins spre prtile estice ale Europei si n unele tri s-au efectuat campanii mai sustinute. Cooperarea international n interiorul Europei a avut ca rezultat realizarea unei precizii foarte mari a retelei geodezice tridimensionale cu legturi la sistemele de referint globale si nationale. S-au dezvoltat strategii si linii de ghidare pentru ndesirea retelei, proceduri de observare, flux de date si analize de date. Aceasta a condus la reteaua permanent GPS de azi, cuprinznd mai mult de 80 de statii, service de pstrarea datelor si este sustinut de 12 centre de analiz. Rezultatele arat o retea dens si precis (+/-3mm in componenta orizontal, +/-6mm in componenta de altitudine). Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, r ezultnd o adaptare, extindere si o imbunttire a Retelei de Nivelment a Uniunii Europene (UELN) si stabilirea unei Retele de Referint GPS pe Vertical European (EUVN). Astzi, contributiile retelei EUREF se ndreapt spre activitti multi-disciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologici si legarea mirelor de maree (stabilirea altitudinilor zero ale diverselor mri si diferentele dintre ele). Pentru a ntelege mai bine aspectele legate de realizarea retelei EUREF, este necesar definirea unor termeni de referint. n pozitionarea geodezic, unde tehnicile de observare dau pozitiile absolute ntr-un sistem terestru de referint este fundamental s ai definit un sistem terestru si inertial de referint. 4.2 Sisteme de referint si cadre de referint 4.2.1 Sistemul de Referint International Ceresc (ICRS International Celestial Reference System) Sistemul de Referint International Ceresc (ICRS) si Sistemul Terestru International de Referint (ITRS International Terrestrial Refrence System) sunt dou sisteme care rezolv problemele geodezice si geodinamice cu precizie foarte mare. Ambele sisteme sunt realizate prin cele mai avansate si precise tehnici bazate pe cooperare international si sunt ntretinute cu costuri ridicate. ICRS este baza pentru realizarea unui sistem inertial care serveste, printre altele, la descrierea miscrii corpurilor ceresti si a satelitilor artificiali. ITRS reprezint cel mai precis sistem terestru de referint si care este sursa pentru realizarea unui alt sistem de referint (de exemplu WGS84) si a sistemelor de referint regionale (de exemplu ETRS89). ICRS const n algoritmi si constante recomandate pentru realizarea lui si a Cadrului de Referint International Ceresc (ICRF). Algoritmii si constantele contin, de obicei, un set de parametri si proceduri calculate (de exemplu formule pentru precesie si nutatie, coeficientii precesiei, amplitudinea nutatiei, viteza luminii, etc.). 4.2.2 Cadrul de Referint International Ceresc (ICRF International Celestial Refernece Frame) Cum a fost spus mai sus, n concordant cu recomandarea Uniunii Astronomice Internationale (IAU), ICRS este realizat de ICRF. ICRF este definit de coordonatele ecuatoriale precise J2000.0 a sursei radio extragalactice determinate cu observatii Interferometrice (VLBI Very Long Baseline Interferometry). Este un cadru a crei directie este n concordant cu cea din catalogul FK5. Originea este localizat n baricentrul sistemului solar n conformitate cu modelul observatiilor n cadrul
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.65

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

relativittii generale. Stabilitatea cadrului este bazat pe presupunerea c sursa nu are propria ei miscare. Sunt efectuate verificri permanente pentru a se asigura c aceast ipotez este real. Estimarea coordonatelor, realizate de IERS, se bazeaz pe cadrul individual produs de Centrul de Analiz al IERS. n fiecare an sunt realizate cadre extragalactice de grupuri independente VLBI. Selectia este fcut de ICRF. Algoritmul selectat este proiectat la nceput pentru mentinerea directiilor axelor fixate pe realizarea succesiv, n timp ce coordonatele surselor individuale sunt perfectionate. Unele erori sistematice n pozitionarea surselor si n orientarea axelor pot fi cauzate de precizia slab a teoriei precesiei si nutatiei a conventiei IAU. Erorile sunt de nivelul a ctorva milisecunde de arc. Alt tip de posibile erori sistematice sunt legate de elevatia joas a observatiilor n cazul extinderii nord-sud a observatiilor n retea. Accesul la ICRS se poate face prin catalogul surselor de coordonate publicat n Raportul Anual IERS. Este inclus un total de 608 obiecte ale cror coordonate vor fi monitorizate pe baza unor noi observatii si a unei noi analize. 4.2.3 Sistemul Terestru Conventional de Referint (CTRS Conventional Terrestrial Reference System) Pentru rezolvarea problemelor practice de navigatie, geodezie, geodinamic, geofizic si alte geostiinte, este necesar s avem un sistem de coordonate legat de pmnt. Astfel, este necesar s definim un sistem geocentric, terestru, care s fac posibil rezolvarea problemelor de pozitionare cu un bun nivel de precizie. Sistemul Terestru Conventional de Referint (CTRS) adoptat de toate metodele de analiz a seturilor de date individuale pe baz de observatii tehnice (VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS, PRA RE) sau combinatii de solutii individuale ntr-un set unificat de date (coordonate ale statiilor, parametri de orientare ai Pmntului, etc.), urmreste, n conformitate cu rezolutia IAG nr. 2, adoptat de Adunarea General a IUGG din Viena, 1991, urmtoarele criterii: y CRTS este un sistem local de coordonate n sensul teoriei relativiste valabil pe Pmnt si este n jurul nivelului de precizie de 10 -10; y CTRS este un sistem cvasicartezian de rotatie, definit de un sistem geocentric non-rotativ de o rotatie a spatiului; y Coordonata timp, coordonata geocentric timp (TGC); y CTRS este geocentric, centrul de mas fiind definit de ntreg Pmntul, inclusiv oceanele si atmosfera; y Scara este cea a cadrului Pmnt local, n ntelesul teoriei relative a gravitatiei; y Orientarea este dat initial de orientarea BIH la 1984.0, axa este ndreptat spre polul de referint IERS, care este identic cu CIO (Originea Conventional International), iar axele X si Y de la meridianul zero, identic cu realizarea 1984.0 a BIH; Evolutia n timp a orientrii va crea rotatii globale nereziduale cu privire la miscrile crustale. 4.2.4 Sistemul Terestru de Referint (Terrestrial Reference System) Un sistem Conventional Terestru de Referint este realizat printr-un sistem cadru de referint, ca de exemplu un set de coordonate pentru o retea de statii. Observatiile tehnice sunt: VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS si PRARE sau combinatii ale lor. Realizarea este specificat de coordonate ecuatoriale carteziene, n acest caz coordonatele geografice fiind referite la elipsoidul GRS80. Sistemul Conventional Terestru de Referint care este monitorizat de Serviciul International de Rotatie al Pmntului (IERS), este denumit Sistemul International Terestru de Referint (ITRS International Terrestrial Reference Frames). Fiecare tehnic spatial geodezic furnizeaz un set de date corespunztor, din analiza cruia rezult realizarea ITRS. n interiorul ITRS, fiecare Cadru Terestru de Referint este exprimat direct sau dup transformare ca o realizare a ITRS. Pozitia unui punct localizat pe suprafata fizic a Pmntului, la o epoc t, cu coorodonatele X(t), functie de timp este dat de expresia:
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.66

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

(t) !

d 0 t  t 0  ( dt x

(4.1)

n care: - (Xx este corectia datorat efectului de schimbare n timp (un permanent efect este cel al mareei terestre, greutatea oceanelor, mareele polare, reculul postglacial, ncrcarea atmosferic, efectele seismice si vulcanice, variatia nivelului apei subterane, variatia centrului de mas al Pmntului), - X0, t0 sunt coordonatele si timpul la epoca initial. Pentru a obtine precizia cerut de 10 -10, corectiile trebuie s fie determinate cu o precizie de circa 1 milimetru. Realizarea ITRS este produs de IERS sub numele de Sistemul International Terestru de Referint (ITRF - International Terrestrial Reference Frames). Aceast realizare const n lista coordonatelor si viteza pentru statiile selectate de IERS. IERS este reprezentat de realizarea unor mbunttiri succesive ale pozitiei, cunoscute ca ITRF-YY si publicate de Raportul Anual IERS pe anul YY. Pornind de la eticheta dat de ITRF-YY, se poate deriva un cadru corespunztor ETRF-YY care reprezint coorodonatele statiilor apartinnd lui ITRF si localizate n Europa. 4.2.5 Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS84 World Geodetic System) Sistemul terestru de referint utilizat de Departamentul de Aprare al U.S. (DoD Departament of Defense) pentru pozitionarea GPS este WGS84. Acest sistem global geocentric este al patrulea n seria de sisteme de coordonate geocentrice definite de DoD din 1960. Sistemul Geodezic Mondial 1960 a fost succedat de sisteme mbunttite n 1966 si 1972, culminnd cu WGS84, cincisprezece ani mai trziu. Acest Sistem Conventional Terestru de Referint furnizeaz un set de modele globale coerente si este baz pentru toate planurile si hrtile produse de DoD, pentru navigatie si geodezie. Se baza pe observatii TRAN IT Doppler amplasate pe niste statii de urmrire. Aceste tehnici satelitare TRAN IT pun la dispozitie un cadru global de referint cu o precizie estimat la 1-2 metri. n ultima decad, datorit eforturilor depuse de comunitatea stiintific si tinnd cont de cerintele de precizie de milimetru, s-au obtinut rezultate bune n precizia cadrului terestru de referint (ITRF). Printre cerinte, DoD a dorit o pozitionare cu precizie de un decimetru. Din acest motiv, NIMA a fcut o revizuire a sistemului WGS84 si a initiat un efort de a sustine cerintele DoD privind precizia de pozitionare. Acest efort a inclus mbunttirea coordonatelor statiilor GPS de urmrire, rafinarea modelului gravittii terestre, mbunttirea modelului de geoid (EGM96) cu referint la verticala lumii si o examinare a altor modele si parametri implicati n definirea sistemului WGS84. Dup unele ncercri care au inclus mai multe constante precise n acord cu standardele IERS, ultima versiune numit WGS84 (G873), coincide cu ITRF 96 cu o diferent de ctiva centimetri. Pe viitor cercetrile se vor focusa pe u n model de gravitate al Pmntului si va fi asociat cu geoidul. Cadrul de referint se va ghida spre miscarea plcilor tectonice si o nou stationare a statiilor. O cerint a utilizatorilor de GPS este introducerea n modelul de calcul a efectului mereei terestre. 4.2.6 Transformri ntre sisteme de referint Relatiile de transformare ntre ICRF si ITRF sunt date de formula:
X IDRF ! PNTXY X ITRF

(4.2)

n care P este matricea precesiei, N este matricea nutatiei, T este matricea care d rotatia fat de timpul sideral adevrat S, iar XY sunt matricele de transformare din cadrul terestru n cadrul conectat la polul instantaneu, XICRF este vectorul referit la ICRF si, similar, XITRF este vectorul referit la axele ITRF. Formulele de transformare ntre dou sisteme terestre de referint sunt cele cunoscute si vor fi tratate n capitolul de transformri de coordonate.
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.67

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

n tabelul 4.1 sunt prezentate valorile numerice ale parametrilor de transformare dintre ITRF97 si precedentele realizri ITRF-YY. De notat c pentru a completa diferenta pentru ITRF93, trebuie introdus n sistem schimbarea timpului /y. ITRF97 a fost creat prin combinarea coordonatelor a 325 de statii cu mai mult de 550 de observatii. Setul de coordonate provine din tehnici spatiale individuale ( 4 solutii individuale VLBI, 5 SLR, 6 GPS, 3 DORIS, 1 combinat SLR+DORIS), colectate de IERS n 1998-1999. TABELUL 4.1 Parametri de transformare dintre ITRF97 si cadrele precedentele Cadru de T1 T1 T1 D R1 R2 R3 An referinta cm cm cm Ppb mas mas mas epoca ITRF88 1.8 0.0 -9.2 7.4 0.1 0.0 0.0 1988.0 ITRF89 2.3 3.6 -6.8 4.3 0.0 0.0 0.0 1988.0 ITRF90 1.8 1.2 -3.0 0.9 0.0 0.0 0.0 1988.0 ITRF91 2.0 1.6 -1.4 0.6 0.0 0.0 0.0 1988.0 ITRF92 0.8 0.2 -0.8 -0.8 0.0 0.0 0.0 1988.0 0.6 0.5 -1.5 -0.39 0.80 0.96 ITRF93 0.4 1988.0 -0.29y -0.04y 0.08y -0.11y -0.19y -0.05y ITRF94 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0 ITRF96 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0 4.2.7 EUREF Evolutie, statutul actual si perspective. n 1987, IAG la Adunarea General din Vancouver si CERCO la Adunarea Plenar din Atena au decis independent s dezvolte un nou Sistem Geodezic European de Referint bazat pe GPS si care s ndeplineasc urmtoarele cerinte: y reprezentarea unui cadru geocentric de referint pentru orice proiect geodezic-geodinamic de precizie pe platoul European; y s fie o referint precis si foarte apropiat de WGS84 pentru a fi utilizat n geodezie si n toate felurile de navigatie n ntreaga Europ; y s fie o referint larg, continental, pentru seturile de Dat Cartografic Digital multinational, derivate din multiplele seturi de Datumuri nationale existente n Europa. ED50, respectiv ED87 nu ndeplinesc cerintele speciale privind precizia general si orientarea pozitiei globale tridimensionale. Pe de alt parte WGS84 nu poat e garanta cerintele privind precizii foarte mari, n principal derivate din observatii Doppler la timpul respectiv. La sfrsitul anilor 80, IERS combinat cu solutiile date de SLR/VLBI (ITRF), au furnizat realizarea celui mai bun sistem geodezic global de referint. Subcomisia EUREF a IAG si CERCO WGVIII au agreat Sistemul de Referint European bazat pe ITRF si au selectat circa 35 de statii Europene SLR si VLBI s fac parte din solutia ITRF calculat pentru epoca 1989.0. Acestea au fost stabilite ca set de baz al sistemului geocentric de coordonate definit ca ETRF89 (Sistemul Terestru European de Referint), primul Sistem de Referint European (ETRS89) realizat. Epoca selectat, 1989.0 (ETRF89) este un subset al solutiei globale ITRF89. Datorit deplasrii plcilor tectonice, coordonatele statiilor subsetului European se modific n timp cu circa 2.5 centimetri pe an (dup alti autori 2.7 centimetri pe an). Totu si, s-a convenit c ETRS89 s-ar roti cu toat partea stabil a Europei, astfel c relatia statie-statie (diferenta relativ) se pstreaz fix. Desigur, pornind de la aceast ipotez, o definire a coordonatelor statiilor n alt sistem de referint se poate schimba usor n timp. Parametri de transformare din ITRF n ITRF89, respectiv ETRF89 sun liniari. n consecint, parametri de transformare dintre ETRF si WGS84 vor varia usor si vor trebui actualizati la circa 10 ani ca interval de timp, tinnd cont de deplasarea plcii Europene care nu mai poate fi neglijat. Din cercetrile efectuate, la nceput, ITRF89, respectiv ETRF89, fat de WGS84 aveau o diferent de 1-2 centimetri. n prezent, diferenta este de ctiva centimetri. Elipsoidul de referint pentru
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.68

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

EUREF este elipsoidul GRS 80, care nu diferm mult fat de elipsoidul WGS84. Pricipalele campanii ale proiectului au fost desfsurate n anul 1989 pentru Vestul Europei si ncepnd din 1991 noul cadru de referint a fost extins pe majoritatea teritoriul European si n zonele adiacente. n prezent EUREF acoper cele mai multe tri Europene cu exceptia Rusiei si Belarusiei. De asemenea n cele mai multe tri reteaua este ndesit. n Tabelul 4.2 se prezint distributia statiilor EUREF n Europa. n functie de datele culese ntr-o perioad de 10 ani, s-au stabilit mai multe clase de precizie n functie de modul de campanie GPS. Clasa A reprezint o precizie absolut de 1 centimetru n cadrul sistemului ITRF n perioada 89 -99, clasa B are precizia de 1 centimetru la epoca dat (la care s-au executat msurtorile), iar clasa C are o precizie de peste 5 centimetri n perioada 89-99. TABELUL 4.2 Campanii EUREF Nr. de Tara statii ITRF 42 GPS EUREF 89 Mai 89 93 Europa Mobile VLBI 89 Iunie sept 89 6 Europa EUREF NW 90 Iul Aug, 90 39 Nord vest EUREF CS/H 91 Oct Nov 91 22 Cehoslovacia, Ungaria Mobile VLBI 92 Mai Aug 92 8 Europa EUREF POL 92 Iulie 92 30 Polonia EUREF BAL 92 Aug Sep 92 24 Baltic EUREF BUL 92 Oct 92 14 Bulgaria EUREF GB 92 Oct 92 31 M. Britanie EUREF CYP 93 Ian 93 11 Cipru EUREF D93 Mai 93 27 Germania, Olanda EUREF F93 (RRF93) Mar Apr 93 23 Franta EUREF LUX BD4 Mar 94 19 Luxemburg, Belgia, Germania EUREFSLO/CRO 94 Mai Iun 94 22 Croatia, Slovenia EUREF DK 94 Aug Sep 94 12 Danemarca EUREF Ucraina 94 Iun 94 14 Ucraina EUREF ROM 94 Sept 94 17 Romania Sep-Oct 94 87 18 EUREF NOR 94/95 Norvegia Aug Oct 95 70 19 EUREF A 94/95 Oct 94/95 17 Austria 20 EUREF EIR/GB 95 Apr 95 24 Islanda, GB 21 EUREF Iberia 95 Mai 95 43 Spania, Portugalia 22 EUREF Iceland 95 Iul 95 191 Islanda 23 EUREF FYROM 96 Aug 96 10 Macedonia 24 EUREFMalta 96 Oct-Nov 96 13 Malta 25 EUREF Balear 98 Apr 98 6 Baleare 26 EUREF Alb., BH, Yug. Sept 98 29 Albania, Bosnia Hert., Iugoslavia 27 EUREF Moldova Mai 99 5 Moldova Densitatea si ntretinerea sistemului EUREF este dat n principal de sistemele GPS si are ca rezultat cresterea numrului de statii GPS permanente n Europa. Aceste statii au ca principale scopuri: y furnizarea legturii dintre ETRS/ITRS si sistemele nationale de referint prin EUREF/IGS; y aplicatii ale msurtorilor bazate pe post procesare; y msurtori n timp real si/sau msurtori de precizii diferite (DGPS, RTK); y monitorizarea miscrilor de teren (ridicri post glaciale, miscri tectonice de-a lungul faliilor Denumire
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.69

Nr. crt. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

Interval de timp

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

active, etc). Cele mai multe din statiile permanente nu sunt o parte a retelei globale ICS. Simpozionul EUREF din 1995 cu tema Apel pentru ndesirea sistemului ITRF prin analiza regional GPS ca Centru de Analiz a Retelelor Asociate IGS propune IGS-ului s considere reteaua permanent EUREF ca o ndesire a retelei globale IGS. Propunerea a fost acceptat oficial de IGS n mai 1996. n acest context EUREF garanteaz o analiz de rutin a datelor din statiile permanente Europene pe baza procesului de distributie . Procesul este asigurat de 10 Centre Locale de Analiz care sptmnal supun spre cercetare solutii pentru o subretea EUREF Centrului de Analiz Regional (CODE Berna), care este responsabil pentru combinarea sptmnal a solutiilor subretelelor libere ntr-o solutie European realizat de IGS. n mai 1997, centrul de analiz CODE a transmis prima solutie anual EUREF ctre IERS si de atunci toate statiile permanente au fost incluse n realizarea ITRS si a fost posibil utilizarea lor ca statii de analiz a campaniilor EUREF. Initial reteaua consta din 50 de statii permanente n timp ce azi sunt aproape 50 de statii GPS permanente care contribuie la solutia combinat European. Unele din acestea furnizeaz n fiecare or fisiere cu date pentru aplicatii GPS meteorologice. Rezultatele Retelei Permanente EUREF sunt coordonate de Observatorul Regal din Belgia, iar acum sunt pe cale de a fi preluate de Serviciul de Retea EUREF care ar consta din statii permanente, centrul de date, centrul de analiz, o conducere executiv, un birou central si unul de proiecte speciale. 4.3 EUREF si sistemele nationale terestre de referint. Dup cum s-a discutat, este nc putin prematur de spus dac tehnologia GPS permite o stabilire complet si foarte precis a cadrului de referint 3D, care s prezinte omogen pozitia pe ntreg globul. n Europa dezvoltarea rapid n timpul ultimei decade a dus, n cele mai multe tri, la situatia n care reteaua nou (ETRF) coexist cu retelele clasice planimetrice si altimetrice care sunt utilizate pe scar larg de un mare numr de topografi care utilizeaz aparatura clasic. n timp ce reteaua ETRF este caracterizat de un grad mare de precizie, omogenitate si integritate, de o densitate variabil de la 1 punct la 50 km 2 la 1 punct la 500 km2, retelele nationale se disting prin separarea pozitiei orizontale de pozitia altimetric, prin referirea la coordonatele nationale plane si altimetrice, densitatea este de 1 punct la 2-20 km2, n funtie de zon, prin precizia mai sab comparativ cu cea obtinut din date GPS, prin omogenitatea mai slab a retelei. n prezent sunt 46 de tri n Europa si, prin acordul de la Grothenn (1994), sunt utilizati 5 elipsoizi diferiti si cel putin 8 proiectii cartografice. Prima problem const n determinarea parametrilor de transformare dintre sistemul national de referint si ETRF. De obicei se reduce la alegerea numrului de puncte cu coordonate comune n ambele sisteme si la distrbutia lor. Ambele aspecte sunt direct legate de zon si de altitudine (panta terenului n zon). Se pune inevitabil ntrebarea: cum ar putea reteaua GPS s mbuntteasc reteaua national? Cu respectarea traditiei topografice si geodezice privind realizarea planurilor si hrtilor existente, cu economie de timp si pret, cu cerintele necesare n prezent pentru o retea geodezic, cadrul ETRF rspunde n general urmtoarelor cerinte: y S permit o utilizare direct a tehnologiei GPS (reprezentarea pe un set de coordonate geocentric); y S permit utilizarea tehnicilor clasice terestre de msurare (reprezentarea ntr-un set de coordonate plane, referite la un sistem national de proiectie); y S permit utilizarea hrtilor existente la scar 1:1000 sau mai mici, fr modificri; y S ajute lucrrile ingineresti, de cadastru, si aplicatii GIS/LIS cu coordonate; y S fac o utilizare extensiv a sistemului de referint existent. n prezent, fiecare tar European care are un proiect EUREF, are ocazia de a-si mbuntti precizia retelei geodezice existente. Se pot obtine coordonate pentru zeci sau sute de puncte de control si, n plus, obtinerea de coordonate ETRF pentru toate punctele care vor sta la baza transformrilor de coordonate si obtinerea parametrilor de transformare. Se pot utiliza diverse strategii pentru mbunttirea
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.70

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

punctelor de control din reteaua ETRF. Pentru a obtine coordonatele n sistem Stereografic 1970 pentru punctele msurate n sistem WGS 84 se va utiliza algoritmul Helmert pentru determinarea celor 7 parametri. Etapele de lucru sunt descrise mai jos: 1. Existenta a minim cinci puncte comune determinate n sistem absolut WGS 84 si Stereografic 1970. 2. Calculul ondulatiei geoidului pentru punctele comune. Transformarea cotei normale h n n cot elipsoidal h e.. 3. Transformarea coordonatelor din sistemul Stereografic 1970 (x,y,h e)KR prin formulele cu coeficienti constanti, n coordonate geodezice (B,L,he)KR referite la elipsoidul Krasovski. 4. Transformarea coordonatelor geodezice (B,L,he)KR n coordonate carteziene (X,Y, )KR. 5. Coordonatele punctelor comune (X,Y, ) WGS determinate cu receptoare GPS referite la WGS84 i (X,Y, ) KR referite la elipsoidul Krasovski sunt folosite la determinarea celor 7 parametri ai transformrii Helmert . 6. Coordonatele (X,Y, ) WGS pentru alte puncte dect cele comune pot fi transfomate cu ajutorul celor 7 parametri Helmert n (X,Y, ) KR referite la elipsoidul Krasovski folosind parametri de transformare calculati n pasul anterior. 7. Toate coordonatele carteziene (X,Y, ) KR pot fi transformate n coordonate geodezice (B,L,he)KR . 8. Punctele cu coordonate geodezice (B,L,he)KR de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate pe planul secant (Sistemul Stereografic 1970) prin formule cunoscute de la Cartografia matematic, rezultnd (x,y,he)KR . 9. Se aplic ondulatia cvasigeoidului si se obtine cota referit la cvasigeoid hn. n acest mod s-au obtinut coordonatele plane n sistem Stereografic 1970, iar cota referit la cvasigeoid (x,y,h n)KR. 4.4 GPS si datumul European de altitudine. n Europa exist n prezent sisteme nationale de altitudine cu datum diferit. Peste 40 de tri Europene utilizeaz 19 sisteme de referinte a mareei, diferentele respectnd msurile de referint ale mareei UELN (Amsterdam), variind de la +16 la -231 centimetri (Sacher et al. 1999). Statiile de determinare ale mareei ale sistemului de altitudini nationale n Europa sunt amplasate la oceane si mri interne Marea Baltic, Marea Nordului, Marea Mediteran, Marea Neagr, Marea Adriatic, Oceanul Atlantic. De notat c datumul utilizat pentru altitudini este de natur istoric si nu toate punctele 0 sunt referite la nivelul mediu al mrii. Unele puncte 0 sunt referite la nivelul minim al mareei (Ostend) sau la cel maxim. De exemplu punctul zero pentru Amsterdam este referit la nivelul mediu al mareei din 1684. Circa 50% din statele Europene utilizeaz altitudinile normale, 35% altitudinile ortometrice si n jur de 15% altitudinile ortometice normale. Avnd n vedere unificarea sistemului de referint GPS, CERCO cere urgent realizarea Sistemului European de Altitudini uniform pentru uni ficarea Datelor de Baz pentru Cartografia Digital. Noul sistem se va baza pe sistemul de altitudini normale si va fi referit la Mareea msurat la Amsterdam. nc din 1984 s-a ncercat rezolvarea problemei n cadrul Subcomisiei EUREF. Aceast unificare urmreste dou aspecte. Primul este lrgirea extensiv si intensiv a UELN (Reteaua Unificat a Nivelmentului European), care nseamn ncorporarea a dou retele: reteaua primar a noilor tri (Central si est Europene) si reteaua de nivelment secundar a tuturor trilor Europene. Al doilea aspect l reprezint realizarea unui proiect GPS avnd ca tint interconectarea tuturor datumurilor Europene de nivelment. n Europa sunt n prezent dou retele continentale de nivelment definind dou sisteme de
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.71

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

altitudini: Amsterdam si Baltic. Prima retea continental de nivelment este UELN, a doua UPLN (Retea de Nivelment Unitar si Precis) care acoper partea European a fostei Uniuni Sovietice si trile care au apartinut blocului Sovietic. UPLN const din liniile d e nivelment de ordinul I care traverseaz Bulgaria, Cehia, Germania de Est, Polonia, Slovacia, Ungaria, Belarus, Estonia, Letonia, Lituania, Ucraina, Moldova, Romnia, Rusia si Georgia. UPLN a fost msurat n anii `50 si remsurat n anii `70. Contine peste 350 de puncte nodale, observatiile au fost compensate ca diferente de altitudini normale si referite la mareea din Kronstadt (Rusia). Stabilirea UELN a demarat la sfrsitul anilor `70, o nou compensare a fost realizat n 1986 si un nou proiect de extindere si ndesire a UELN cu repetarea compensrii a fost lansat n 1995 (UELN-95). Din permanenta compensare trebuie s rezulte dezvoltarea unei retele a deplasrilor pe vertical. Observatiile n compensare sunt diferentele de altitudini geopotentiale, parametri estimati sunt numerele geopotentiale. Astfel este usor s se poat trece de la unitatea geopotential la un tip arbitrar de cote. n 1998 UELN avea mai mult de 3000 de puncte nodale. Probleme de rezolvat pe viitor: extinderea retelei la Marea Neagr si fortarea Marii Britanii si a blocului Scandinavic s ncorporeze mai multe linii de legtur a nivelmentului cu trile baltice. Obiectivele proiectului EUVN sunt multiple: stau la baza unificrii sistemului European de altitudini care trebuia s aib o precizie de ctiva centimetri, furnizeaz puncte de referint pentru determinarea geoidului European, leag msurarea mareilor la diferite oceane si mri pentru determinarea variatiilor dintre ele si pregteste sistemul de referint European geocinematic. Proiectul EUVN uneste trei retele Europene: dou de nivelment (UELN si UPLN) si EUREF. Faza initial a proiectului, numit EUVN97 a fost realizat n 1997/1998 ca o ntelegere (joint venture) a tuturor trilor Europene participante la EUREF. Totalul de 217 statii EUVN, distribuite n aproape toate trile Europene cuprind: 37 de statii permanente, 79 de statii EUREF, 53 de puncte nodale pentru nivelmentul de ordinul I si 63 de puncte de msurare a mareei. Toate statiile EUVN au fost legate la retelele nationale de nivelment de ordinul I. Campania GPS a fost realizat simultan pentru toate statiile din 21 mai pn n 29 mai 1997. Precizia obtinut la compensare a fost de 4-5 milimetri, dar precizia real nu poate fi mai bun de 10 milimetri. Proiectul conti nu cu colectarea datelor de nivelment si gravitate. 4.5 Altitudini GPS si geoidul n Europa. Dup cum este cunoscut, definirea altitudinilor nivelurilor mrilor este legat implicit de geoid (altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini normale). Un nou datum vertical poate fi definit prin alegerea suprafatei 0 a (cvasi)geoidului. Astfel, att adncimile marine ct si altitudinile de pe uscat pot fi incluse n sistemul global geocentric. O dat definit suprafata de referint, altitudinile mrilor pot fi determinate prin calcule teoretice sau direct utiliznd msurtorile GPS. Fezabilitatea altitudinilor GPS depinde esential de calitatea modelului de geoid pentru teritoriul msurat. Acest model trebuie legat la ambele cadre de referint GPS si la reteaua de nivelment specific teritoriului respectiv. Realizarea unui model de geoid precis si omogen este greu de realizat datorit msurtorilor gravimetrice destul de srace pe ntregul continent. Simultan cu msurtorile GPS si interconectarea nivelmentului diferitelor datumuri Europene se determin un model de cvasi (geoid) foarte precis. Cel mai bun model global geopotential este EGM96 (360,360). S-a dezvoltat ntr-un efort comun al NIMA (DoD, USA) si NASA GSFC. Modelul este bazat pe observatii satelitare, anomalii grevimetrice si date altimetrice satelitare. 4.6 Realizarea retelei EUREF n Romnia. 4.6.1 Reteaua realizat de NGS n anul 1995. Realizarea retelei EUREF n Romnia s-a realizat n anul 1994 printr-un program comun al
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.72

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Ministerului Agriculturii si Alimentatiei din acea vreme, reprezentat de fostul IGFCOT (Institutul de Geodezie, Fotogrammetrie, Cartografie si Organizarea Teritoriului), Directia Topografic Militar si NGS (SUA). n cadrul acestei determinri s-au efectuat legturi cu Ungaria, Bulgaria si Turcia. Scopul lucrrii l-a constituit determinarea coordonatelor a 7 puncte de baz, de tipul A (Capitolul 4.2.7), care s devin baz pentru determinrile ulterioare ale unor puncte de tipul B sau C. Aceste statii au fost legate la 3 puncte ale retelei EUREF: Madrid (Spania), Onsala (Suedia) si Wettzell (Germania). Coordonatele celor trei puncte erau determinate n sistemul de coordonate ITRF92. n prelucrarea datelor au fost considerate puncte fixe, fr erori. Initial fuseser alese si punctele Matera (Italia) si Graz (Austria), dar au fost respinse datorit instabilittii tectonice a primului si a unei erori de cot a celui de al doilea. Coordonatele elipsoidale ale clor trei puncte au fost referite la sistemul ITRF92, epoca 1994.0. Ace ste valori au fost aduse la epoca 1994.7, utiliznd viteza dat de IERS si aceste valori au intrat n determinarea coordonatelor retelei EUREF din Romnia (Figura 4.1)

Figura 4.1- Vectori din trei statii IGS folosite in determinarea coordonatelor Punctului DEALUL PISCULUI in Bucuresti Punctele romnesti alese pentru a deveni puncte de ordinul A ale retelei EUREF Romnesti au fost: Constanta, Dealul Piscului, Mo snita, Osorhei, Sfntu Gheorghe, Srca si Stnculesti. Toate sunt si puncte de ordinul I a retelei nationale geodezice. De asemenea, dup cum se observ din Figura 4.2, sunt bine repartizate pe teritoriul Romniei. Timpul de stationare pe fiecare punct a fost de 4 zile. Colectarea datelor s-a fcut la 30, unghiul de elevatie pentru satelitii alesi a fost de 20. Precizia dorit pentru coordonatele finale a fost de 5 milimetri + 1:10.000.000. Statia Dealul Piscului, localizat n incinta Observatorului Militar Astronomic, a fost aleas ca origine a retelei, fiind determinat din cele trei puncte si apoi a devenit punct cu coordonate cunoscute pentru celelalte 6 puncte. Programul de prelucrare al datelor a fost elaborat de specialistii NGS. Tinnd cont de data la care a fost realizat, programul a ncercat s cuprind toate elementele generatoare de erori.
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.73

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Figura 4.2 Vectori folositi din DEALUL PISCULUI in Bucuresti pentru determinarea coordonatelor pentru restul statiilor Datele nregistrate timp de 4 zile au fost mprtite n sesiuni de cte 24 de ore, fiecare fiind calculate separat. Punctul Dealul Piscului a fost determinat din cele trei puncte vechi. Coordonatele finale ale acestui punct au fost obtinute din media celor patru valori, fiecare valoare venind din trei determinri (Madrid, Onsala si Wettzell). Rezultatele sunt prezentate n Tabelul 4.3. Coordonatele finale sunt n sistem ITRF92, epoca 1994.7. Tabelul 4.3 X Y Z 4,098,299 m + 2,008,691 m + 4,440,543 m + 0.9764 m (-4 mm) 0.1345 m (-2 mm) 0.6464 m (-5 mm) 0.9806 m (0 mm) 0.1391 m (2 mm) 0.6528 m (1 mm) 0.9844 m (4 mm) 0.1356 m (-1 mm) 0.6575 m (5 mm) 0.9811 m (1 mm) 0.1377 m (1 mm) 0.6503 m (-1 mm) Media 0.9806 m s 3 mm 0.1367 m s 2 mm 0.1616 m s 4 mm Punctul Dealul Piscului a devenit astfel baz pentru de terminarea celorlalte 6 puncte. De asemenea, tot din acest punct au fost determinate si alte puncte din Ungaria, Bulgaria si Turcia. Astfel, din Ungaria s-au determinat punctele: Mako, Penc, Sopron, Tarpa si Tenkes, din Bulgaria punctele: Gabrowo, Kavarna, Sofia si Vidin, iar din Turcia punctul Y igilca. Puntele determinate n Ungaria fac parte dintr-o retea care are ca scop determinarea miscrilor crustale n Europa Central si de Est. De altfel, n Capitolul 4.6.2 vom discuta si despre aceast retea separat. Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte. ntruct timpul de stationare cu punctele vechi, respectiv Madrid, Onsala si Wettzell, oricare punct (Constanta, Mosnita,
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.74

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Osorhei, Sfntu Gheorghe, Srca sau Stnculesti) putea fi determinat direct din aceste trei puncte. Din motive de timp, doar coordonatele punctului Mo snita au fost determinate separat din punctele Madrid, Onsala si Wettzell, diferenta fat de determinarea din Dealul Piscului fiind de doar 1 milimetru pe axa X, 3 milimetru pe axa Y si 3 milimetri pe axa . A fost astfel verificat ncadrarea n sistem. n tabelul 4.4 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou determinate n sistem ITRF92, epoca 1994.7, cu preciziile pe fiecare ax (X, Y si ). Tabelul 4.4 X Y Z Wc Wn W u Denumire punct (m) (mm) CONSTANTA 4023362.174 2190844.225 4422995.434 2 3 5 MOSNITA 4153382.480 1623173.017 4545098.760 1 1 4 OSORHEI 4034633.470 1631849.595 4647381.833 3 1 9 SIRCA 3858208.781 1983192.079 4660288.149 4 1 6 SFINTU-GHEORGHE 4005316.891 1937791.947 4555276.099 2 2 6 STANCULESTI 4145351.453 1840743.996 4469797.363 3 2 7 MAKO, HUNGARY 4128720.608 1557707.433 4589954.437 4 2 6 PENC, HUNGARY 4052449.726 1417680.987 4701407.089 5 2 6 SOPRON, HUNGARY 4125618.981 1230226.025 4690656.320 2 1 12 TARPA, HUNGARY 3939065.778 1635574.742 4726647.295 3 3 11 TENKES, HUNGARY 4224902.717 1390480.313 4556477.784 4 3 15 GABROVO, BULGARIA 4227589.980 1996278.334 4324909.713 2 2 9 KAVARNA, BULGARIA 4083131.495 2205288.849 4361084.295 1 2 11 SOFIA, BULGARIA 4319372.535 1868687.640 4292063.933 5 1 10 VIDIN, BULGARIA 4233068.577 1773730.005 4414410.561 2 2 7 YIGILCA, BULGARIA 4117361.885 2517076.969 4157679.183 3 1 9 Rezultatele finale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89, sistemul unic de refer int n Europa. Parametri de transformare au fost furnizati de Grupul Tehnic de Lucru al EUREF.Formula utilizat este urmtoarea:
x x( tc ) (x 0 ! y ( tc )  (y  [ 3 y  [ z z t z ( ) ( ETRF 89 c ITRF 92 2  [3 0
E1

x (t c ) [ 2 (t c  1989 .0)  [ 1 y (t c ) z (t c ) ITRF 92 0

(4.3)

n care: y (X, (Y, ( sunt translatiile bazate pe transformarea global ITRF92-ITRF89, incluznd si coeficientul de scar; y [1, [2, [3 sunt rotatiile din 1992 napoi la 1989, datorate mi scrii platoului European. Parametri acceptati pentru translatii si rotatii sunt cei definiti de Boucher n 1993: y (X = 3.8 cm, (Y = 4.0 cm, ( = -3.7 cm y [1 = 0.21 mas/an, [2 = 0.52mas/an, [3 = -0.68 mas/an. Introducnd aceste date n formula (4.3), se obtin coorodonatele globale teridimensionale n sistem ETRF89 pentru fiecare punct n parte coordonatele finale sunt prezentate n Tabelul 4.5. Tabelul 4.5 Denumire punct CONSTANTA X 4023362.317 Y (m) 2190844.164 Z 4422995.352
pag.75

Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

DEALUL PISCULUI MOSNITA OSORHEI SIRCA SFINTU-GHEORGHE STANCULESTI MAKO, HUNGARY PENC, HUNGARY SOPRON, HUNGARY TARPA, HUNGARY TENKES, HUNGARY GABROVO, BULGARIA KAVARNA, BULGARIA SOFIA, BULGARIA VIDIN, BULGARIA YIGILCA, BULGARIA

4098300.120 4153382.614 4034633.605 3858208.923 4005317.031 4145351.590 4128720.741 4052449.858 4125619.109 3939065.915 4224902.847 4227590.118 4083131.637 4319372.488 4233068.712 4117362.030

2008691.074 1623172.953 1631849.532 1983192.019 1937791.885 1840743.932 1557707.369 1417680.924 1230225.960 1635574.680 1390480.247 1996278.269 2205288.787 1868687.574 1773729.940 2517076.907

4440543.567 4545098.673 4647381.747 4660288.068 4555276.016 4469798.277 4589954.350 4701407.002 4690656.231 4726647.211 4556477.694 4324909.627 4361084.212 4292063.845 4414410.473 4157679.101

Reteaua astfel obtinut ndeplineste fr dubii scopul pentru care a fost realizat, respectiv crearea unei retele geodezice de ordinul A n Romnia. Preciziile au fost demonstrate, punctele acoper foarte bine teritoriul Romniei. Trebuie doar tinut cont n viitoarele calcule de miscrile plcilor tectonice n timp. 4.6.2 Reteaua realizat pentru determinarea mi scrilor plcilor tectonice n Europa Central, CERGOP. Proiectul CERGOP a demarat primele msurtori n mai 1994 si cuprindea zece tri. O dat cu aderarea Romniei la program, numrul trilor a crescut la 11. Primele msurtori n Romnia s-au efectuat din 29 mai pn n 2 iunie 1995. Reteaua CERGOP si propune realizarea a trei scopuri principale: y realizarea cercetrilor geodinamice n zona Europei Centrale bazate pe msurtori foarte precise n cadrul unei retele unice; y investigatii profunde a profilului tectonic din zona Europei Ce ntrale, zona Teisseyre Tornquist, bazinul Carpatic si Panonic si influentele lor asupra regiunii Alpo -Adriatice; y furnizarea unui cadru de referint subregional pentru studiul deformatiilor. Initial au fost alese doar patru locatii: Tismana, Gilu, Iasi-Repedea si Mcin, pe considerente geologice. Din nefericire aceste puncte nu s-au suprapus cu puncte ale retelei geodezice Romnesti datorit nentelegerilor cu Directia Topografic Militar. n urma discutiilor purtate cu partea romn care rspundea de proiect, numrul punctelor a fost suplimentat cu nc patru: Bucuresti, Fundata, Vrancea si Vatra Dornei. Astfel, numrul total de puncte stationate a fost de opt. Din Figurile 4.3 si 4.4, se observ trile participante la proiect (Germania, Polonia, Austria, Cehia, Slovacia, Ungaria, Italia, Croatia, Slovenia, Ucraina si Romnia) si dispunerea punctelor determinate. Msurtorile au fost repatate n anii urmtori, datele fiind prelucrate de IfAG, Germania. Timpul de stationare pe fiecare punct a fost de 4 zile. Rezultatele au fost considerate forte bune. Din nefericire doar un punct din cele 8 a rezistat n timp, restul fiind distruse. n prezent exist dou proiecte finantate de Germania si Olanda, care au ca scop deteminarea miscrilor plcilor tectonice. n acest caz, punctele de determinat se suprapun pe puncte ale retelei geodezice nationale, ceea ce le asigur o stabilitate mai mare n timp.

Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF

pag.76

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Fig. 4.3 Statiile retelei GERGOP din regiunea Central European

Fig. 4.4 Statiile retelei GERGOP din Romnia 4.7 Statii permanente EUREF. Dup cum se observ din cele spuse mai sus, fiecare tar are deja un numr de puncte cu coordonate bine determinate n sistem EUREF. Aceste puncte ajut ulterior la ndesirea retelei EUREF n fiecare tar. ndesirea se realizeaz cu un anumit numr de receptoare, functie de utilizator.
Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF pag.77

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Statiile permenente au aprut din dou considerente principale: - verificarea permenent a utilizatorilor; - suplinirea numrului de receptoare. Statiile permanente sunt niste receptoare GPS amplasate pe puncte cu coorodonate cunoscute si care nregistreaz permenent date de la satelitii vizibili. Aceste date pot fi accesate liber pe Internet sau pot fi cumprate contra cost de la un anumit serviciu. Astfel, dac un utilizator dispune doar de un receptor GPS, acesta este amplasat pe punctul de determinat, statia permanent devenind statie cu coordonate cunoscute si care determin punctul nou. Se acceseaz datele disponibile comune n timpul msurtorilor de la statia permenent si astfel se pot calcula coordonatele punctului nou. Desigur, cu ct numrul receptoarelor GPS al unui utilizator este mai mare, cu att disponibilittile cresc. Astfel, statia permanent devine un punct de coordonate cunoscute care poate determina toate celelalte puncte noi, sau poate verifica niste puncte cu coordonate deja cunoscute pe care sunt amplasate receptoare GPS. La capitolul de prelucrare a datelor GPS se va trata pe larg modul practic de utilizare a statiilor permanen te. Statiile permanente pot fi utilizate si pentru controlul coordonatelor utilizatorilor. n acest caz se cer datele brute din receptoarele GPS amplasate pe punctele noi. Se caut intervalul de timp stationat pe fiecare punct si se descarc din datele statiei permanente intervalele (intervalul) respectiv. Se calculeaz apoi coordonatele fiecrui punct nou si se compar cu datele prezentate. n Romnia exist mai multe statii permanente n acest moment. Cea mai cunoscut este statia amplasat pe cldirea Faculttii de Geodezie a Universittii Tehnice de Constructii Bucuresti. Are un site pe Internet care poate fi accesat si care furnizeaz date permanent. Coordonatele statiei sunt determinate n urma corelrii datelor cu statii permanente din Europa, pe o lung durat de timp. Agentia National de Cadastru si Publicitate Imobiliar a amplasat n prima faz statii permanente la sediul Agentiilor Judetene de Cadastru si Publicitate Imobiliar n localittile: Brila, Suceava, Sibiu, Cluj si Timisoara. n faza a doua s-a mai amplasat o statie la Craiova, urmnd foarte curnd s fie amplasat o alta la Constanta. n viitorul apropiat se preconizeaz amplasarea a nc dou statii, la Bacu si la Baia Mare sau Satu Mare. Coordonatele acestor statii nu sunt nc disponibile, ANCPI urmnd s perceap o tax pentru achizitionarea acestor coordonate. Desigur, aceste statii nu pot satisface ca numr cerintele utilizatorilor. Receptoarele GPS de clas geodezic pot utiliza aceste statii permanente chiar dac sunt la distante mai mari de ele. Receptoarele mai putin performante si care nu au dect lungimea de und L1, dac sunt la distante mai mari de 10 20 kilometri de statia permanent nu pot utiliza datele primite de la aceasta decat dupa o stationare foarte lunga si utilizand programe speciale. n cadrul programului de urmrire a deplasrilor plcilor crustale au fost amplasate un numr de 6 statii permanente de ctre Universitatea din Utrecht n colaborare cu Universitatea din Bucuresti, Facultatea de Geologie si Geofizic.

Capitolul 4. Sistemul European de referin EUREF

pag.78

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

5. METODE DE MSURARE GPS


Initial, receptoarele GPS au avut ca scop determinarea coordonatelor punctelor retelei geodezice de sprijin acolo unde metodele clasice deveneau foarte costisitoare. Datorit evolutiei foarte rapide a tehnologiei GPS n multe alte sectoare de activitate si a diversificrii aparaturii, utilizarea receptoarelor sa extins si la determinarea coordonatelor punctelor de detaliu. Conceptul de retea geodezic de sprijin a cptat alt semnificatie prin introducerea tehnologiei GPS. Astfel, a disprut elementul cel mai greoi: vizibilitatea ntre punctele retelei. Sigur, metodologia GPS nu rezolv toate problemele geodeziei, exist elemente care perturb calitatea datelor sau chiar compromit msurtorile (Capitolul 1.3). Cea mai impor tant conditie n obtinerea unor rezultate bune este vizibilitatea cerului din punctul n care se stationeaz cu receptoare GPS. Astfel, nu se pot efectua determinri n pduri sau n liziere, de asemenea n zonele urbane cu cldiri foarte mari, etc. De asemenea trebuie estimat perioada de msurare pentru a avea GDOP-ul foarte bun. Acest parametru arat geometria satelitilor care trebuie s fie optim (Cpitolul 5.4.1, 5.4.2). Fcnd o analogie cu topografia clasic, este similar cu a avea la retrointersectie puncte cu coordonate cunoscute rspndite optim n cele patru cadrane. 5.1. Retele geodezice. Pentru a ntelege mai bine utilizarea eficient a metodelor de msurare vom prezenta, pe scurt, cteva considerente privind modul de realizare a unei retele geodezice. n Volumul II al cursului de Topografie Geodezie am prezentat o clasificare a retelelor geodezice, msurtorile efectuate, datumul geodezic, etc. Consideratiile din acest capitol sunt strict legate de realizarea retelelor geodezice folosind receptoarele GPS si metoda combinat: statii totale si receptoare GPS. Dup cum a fost prezentat n Capitolul 2, pe piat exist n acest moment o gam complex de statii totale si receptoare GPS. Pentru fiecare tip de retea trebuie ales un anumit tip de aparat care s corespund preciziei finale a retelei. Astfel, pentru retelele cu scop cadastral, precizia final poate fi de ctiva centimetri. Pentru retelelele geodezice care au ca scop determinarea miscrilor plcilor crustale se impun precautii speciale pentru obtinerea unei precizii milimetrice. n acest caz marcarea punctelor se realizeaz astfel nct aparatele de msurat (receptoare GPS, statii totale) s poat fi amplasate direct si fortat pe punct. Se elimin erorile de centrare a aparatelor pe punct si determinarea nltimii aparatului. De asemenea, pentru aparatura de tip GPS, timpul de stationare pe punct se mre ste foarte mult. Atunci cnd nu este necesar o precizie foarte mare, de exemplu pentru realizarea retelelor utilizate n lucrrile curente (ridicri topografice pe suprafete mici, planuri cadastrale, etc), aparatura poate fi mai slab ca precizie, iar metodele de msurare GPS nu sunt att de pretentioase. Trebuie remarcat c nu toate statiile totale pot fi utilizate pentru realizarea retelelor geodezice, la fel si receptoarele GPS. Fiecare aparat are trecut n prospect precizia de msurare, distantele la care pot fi folosite, timpul de sationare pentru a obtine o anumit precizie, etc. Astfel, putem face o clasificare a retelelor geodezice din dou puncte de vedere: - functie de aparatura utilizat; - functie de scop. 5.1.1 Clasificarea retelelor geodezice functie de aparatura utilizat. Aparatura utilizat la realizarea retelelor geodezice de sprijin a avut n ultimii 20 de ani o ascensiune spectaculoas. Dac la nceputul anilor 80 vorbeam de teodolit combinat cu un aparat electronic sau electrooptic de msurat distante, azi vorbim de statiile totale capabile s calculeze n teren toate elementele definitorii pentru a obtine coordonate ntr-un anumit sistem de proiectie (atentie la formulele utilizate pentru reducerea distantei la planul de proiectie dorit!) si, cu utilizarea de coduri, chiar
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.79

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

s poat realiza planuri topografice pe loc. De asemenea vorbim de tehnologia GPS care poate furniza coordonate necesare ridicrilor topografice n zone n care reteaua geodezic a disprut sau nu este suficient de dens pentru necesittile lucrrilor de executat. Retelele astfel realizate sunt legate la sistemul de coordonate Stereografic 1970, la alte sisteme utilizate (Gauss Kruger, UTM, local minier, local pentru localitti, etc.) sau devin sisteme locale. 5.1.1.1 . Realizarea retelelor geodezice utiliznd teodolite de mare precizie (Theo 010, Wild T2, Wild T3, etc). Desigur, aceast combinatie nu mai este utilizat de foarte mult timp, dar a fost utilizat o perioad att de ndelungat nct trebuie mentionat. n acest tip de retea este necesar msurarea cel putin a unei distante pentru stabilirea scrii (a planului de proiectie). Aceast operatie se realiza ( asa cum s-a realizat si n reteaua geodezic national) cu ajutorul firului de invar. Desigur, operatiile de determinare a directiilor orizontale ntr-o statie dura foarte mult. Numrul de serii era stabilit n functie de precizia dorit pentru coordonatele finale. De asemenea, distantele determinate cu firul de invar cereau dou echipe formate fiecare din cel putin patru persoane si pe o durat de luni de zile. Punctele sunt semnalizate sau sunt stationate cu trepiezi si mirete.Precizia final a coordonatelor nu era foarte bun pentru retelele mari ca ntindere (reteaua geodezic a Romniei), dar pentru retele cu ntindere mic si cu foarte multe msurtori, precizia devine acceptabil. Sigur, n prezent costurile realizrii unei retele geodezice cu asemenea tip de aparatur nu se mai justific. 5.1.1.2. Realizarea retelelor geodezice utiliznd statii totale. Este cea mai utilizat metod pentru realizarea retelelor geodezice de mic ntindere. Se msoar toate directiile posibile. Numrul de serii pentru directiile orizontale este ales functie de precizia final a retelei, dar se tine cont c se msoar toate distantele posibile dus ntors ntre dou puncte ale retelei si aceasta mreste considerabil precizia. Ponderea unei distante msurat corect este de cteva ori mai mare dect ponderea unei directii. Pentru a efectua msurtori ct mai corect, trebuie ca punctele vizate s fie semnalizate sau stationate cu trepied si tint de vizare. n cazul retelelor geodezice la care nu este nevoie de precizie foarte mare se poate viza si pe un jalon care corespunde tehnic (vertical si cu nivela verificat). Desigur, precizia final depinde nu numai de numrul seriilor efectuate sau de faptul c s-au msurat toate distantele dus ntors ci si de precizia statiei totale utilizate. Dac precizia este de 30cc, atunci se poate obtine o eroare pe coordonat conform formulei:
e ! tg 30 cc D

(5.1)

n care: - e este precizia coordonatei; - D este distanta n metri dintre dou puncte ale retelei. De exemplu, la o precizie de 30cc a statiei totale, eroarea aferent pe coordonat la o distant de 1 kilometru este de 4.7 centimetri, fr a mai aduga erorile datorit punctrii, msurrii distantei, etc. Este doar eroarea aferent preciziei statiei totale pe directie. Trebuie amintit aici c pot apare erori sistematice datorit utilizrii defectuoase a statiei totale sau a modificrii unor parametri n programul intern al statiei totale. Cea mai periculoas eroare este legat de constanta prismei. Fiecare statie total are niste prisme ale ei. Constructorul a introdus n programul de msurare aceast constant. n cazul utilizrii unor seturi de prisme care nu au aceeasi constant, distantele sunt eronate. n acest caz statia total trebuie setat din program pentru schimbarea constantei prismei. De asemenea, dac se modific din greseal constanta prismei n programul statiei totale, toate distantele vor fi eronate. Din acest motiv este necesar ca zilnic s se msoare o distant cunoscut cu statiile totale din dotare si cu seturile de prisme utilizate pentru a verifica constanta prismei. Nu este obligatoriu, dar dac se determin si un unghi ca diferent a dou directii (obligatoriu media celor dou pozitii) este un control al directiilor.

Capitolul 5. Metode de msurare GPS

pag.80

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

5.1.1.3. Realizarea retelelor geodezice folosind receptoare GPS. Este utilizat atunci cnd reteaua geodezic se ntinde pe suprafete foarte mari si statiile totale nu sunt eficiente. Este cazul retelelor geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (tar, regiune, judet) sau la determinarea miscrilor crustale. Asa cum a fost mentionat mai sus, n asemenea cazuri se impun precautii de exceptie. Este nevoie de materializri speciale, borne de adncime n care se poate introduce fortat receptorul. Conditia foarte important este aceea de a avea cerul liber deasupra punctului. Timpul de stationare este direct proportional cu distanta dintre receptoare. De asemenea, trebuie un numr ct mai mare de sateliti vizibili pentru a avea un rezultat ct mai bun al coordonatelor finale (Capitolul 1). Punctele nu este obligatoriu s fie semnalizate pentru a nu perturba semnalul de la sateliti. 5.1.1.4. Realizarea retelelor geodezice utiliznd statii totale si receptoare GPS. n acest caz reteaua este de mici dimensiuni. Numrul punctelor stationate cu receptoare GPS si cu statii totale este ales functie de conditiile de vizibilitate, relief, obstacole, pret al lucrrii, etc. Ideal este ca toate punctele s fie stationate si cu receptoare GPS si cu statii totale. Necesare sunt ct mai multe msurtori si ct mai variate pentru a avea ct mai multe ecuatii n raport de numrul necunoscutelor. 5.1.2 Clasificarea retelelor geodezice functie de scop. O retea geodezic serveste mai multor scopuri, asa cum a fost mentionat mai sus. Astfel, avem retele geodezice care servesc la determinarea geoidului, miscri crustale, ntocmirii hrtii de baz, lucrrilor topografice curente, cadastrului, lucrrilor inginere sti de interes local (miniere, hidrotehnice, urbane, etc). n functie de aceste scopuri, se poate alge aparatura adecvat. 5.2 Metode de msurare GPS. Ne vom referi n acest subcapitol doar la receptoarele care nu au ncorporate sistemul de transmitere al informatiilor prin unde radio. Aceste receptoare au modul lor specific de determinare al coordonatelor si vor fi tratate separat. n principiu sunt dou criterii dup care sunt clasificate msurtorile GPS: - dup numrul de receptoare; - dup pozitia, tipul receptoarelor si timpul de stationare. 5.2.1 n functie de numrul aparatelor, din litera tura de specialitate rezult urmtoarele metode principale de msurare GPS:
y single point (cu un singur receptor); y cu mai multe receptoare.

5.2.1.1. Metoda single point . Metoda single point nu este utilizat n msurtorile geodezice pentru determinarea coordonatelor deoarece nu asigur precizia necesar. Este o metod simpl, de determinare a coordonatelor aproximative n sistem WGS 84. n punctul cruia dorim s -i determinm coordonatele, se amplaseaz un receptor GPS. Acesta trebuie s fie de clas geodezic n cazul determinrilor mai precise. Receptorul este deschis si primeste semnal de la satelit. El va fi lsat s functioneze o perioad de timp, mai ndelungat sau mai scurt. n mod normal, cu ct perioada de stationare pe punct este mai mare, cu att precizia de determinare n sistem WGS 84 n sistem absolut va fi mai bun. n prezent, chiar dac timpul de stationare este mai mic, dar geometria satelitilor este bun, precizia de determinare a coordonatelor n sistem WGS 84 absolut va fi mai bun. Pentru a ntelege mai bine fenomenul determinrii coordonatelor n sistem sistem single point putem face o analogie cu topografia clasic. S presupunem c trebuie efectuat o ridicare topografic ntr-o zon izolat, departe de reteaua geodezic si fr pretentii (nu necesit aviz de la Oficiile de Cadastru). Se efectueaz ridicarea topografic folosind coordonate de plecare ale unei statii citite de pe
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.81

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

plan si o orientare spre un punct vizibil: colt de cas, vrf de munte, etc, ale crui coordonate sunt de asemenea extrase de pe plan. n acest mod se obtine un plan topografic n sistem de coordonate Stereografic 1970. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt n sistem de coordonate Stereografic 1970, dar nu ncadrate perfect n sistem absolut. Pr ecizia absolut depinde de scara planului de pe care s-au extras coordonatele. n sistem relativ, respectiv distant si orientare, punctele ridicrii rspund perfect. Dac legm ridicarea la sistemul Stereografic 1970 absolut printr-o retrointersectie simpl sau alt metod, vom constata o diferent de coorodonate pe punctele comune de centimetri, decimetri, metri sau zeci de metri. Aceast diferent este functie de scara planului de pe care am extras coordonatele. Cu ct scara este mai mare, cu att precizia punctelor n sistem Stereografic 1970 absolut este mai mare. Aceleasi tip de diferente se vor observa si n cazul determinrii coordonatelor unui punct n sistem single point si legarea lui apoi n sistem WGS 84 absolut. La metode de calcul a coordonate lor si a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point si a avantajelor pe care le poate aduce n anumite cazuri. 5.2.1.2. Metoda cu mai multe receptoare. Este utilizat frecvent n lucrrile geodezice curente. Este suficient s existe minim dou receptoare GPS care s receptioneze semnal de la aceiasi minim 4 sateliti vizibili si s aib un timp comun de stationare. Astfel, unul din cele dou receptoare devine punct cu coordonate cunoscute si determin prin calcul coordonatele celuilalt. Numrul de dou receptoare este minim, asa cum pentru intersectia nainte sunt suficiente minim dou puncte cu coordonate cunoscute din care se vizeaz punctul nou. n mod frecvent se utilizeaz minim trei receptoare GPS. Cu ct numrul receptoarelor este mai mare, cu att mai mult creste siguranta determinrilor. Trebuie tinut cont de faptul c n prezent exist multe statii GPS permanente care pot fi integrate n reteaua nou, n acest caz numrul receptoarelor crescnd cu numrul statiilor permanente existente. Statiile permanente de utilizat trebuie s fie amplasate n asa fel nct s poat fi folosite la calcule (distant proportional cu timpul de stationare). 5.2.2. Dup pozitia, tipul receptoarelor si timpul de stationare, msurtorile GPS pot fi:
y statice; y stop and go (rapid static).

Dup cum a fost prezentat n Capitolul 2, receptoarele GPS sunt de mai multe tipuri. Metodele descrise n subcapitolul 5.2.2. se preteaz pentru aparatur care nu are ncorporat sistemul de transmitere radio a informatiilor ntre receptoare. 5.2.2.1. Metoda static este cea mai utilizat atunci cnd se vorbeste de realizarea retelelor geodezice care necesit precizii foarte mari. De asemenea, atunci cnd receptoarele GPS nu sunt de clas geodezic si este nevoie de precizii mai bune. Metoda static presupune existenta a minim dou receptoare GPS amplasate pe dou puncte materializate pe teren. Cele dou receptoare primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au timpul de stationare comun. Distanta dintre cele dou receptoare trebuie s fie minim de 2 metri. Maximul de distant este legat de vizibilitatea celor patru sateliti comuni. Cu ct distanta este mai mare, cu att timpul de stationare este mai mare. Dup cum a fost prezentat mai sus, acest minim de 4 sateliti nu este suficient pentru determinarea unui punct cu o precizie suficient. De asemenea, pentru obtinerea unui randament mai bun si a unor precizii mai bune, numrul receptoarelor este mai mare, la care se pot aduga si statiile permanente. Cazul n care se msoar cu dou receptoare . n principiu, unul din receptoare este amplasat pe un punct, iar cellalt receptor stationeaz o perioad de timp pe fiecare din celelalte puncte (Figura 5.1). De exemplu, statia fix (cea care rmne pe punct) este amplasat pe punctul de coordonate cunoscute,
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.82

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

A. Cellalt receptor stationeaz punctele noi, E, F, G si H, apoi cel putin un punct vechi (B, C, sau D). n acest caz avem o singur determinare pentru punctele noi. Conform normelor n vigoare, fiecare punt nou trebuie s aib cel putin patru vectori de pozitie (determinri). Pentru acesta avem dou variante: - Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B, C si D si determinarea celorlalte puncte noi. Astfel, vom avea patru determinri independente pentru fiecare punct nou, caz n care se poate aplica metoda celor mai mici ptrate. - Determinri cu statia total ntre fiecare dou puncte vizibile, integrnd msurtorile de directii si distante cu msurtorile GPS ntr-un singur model de prelucrare prin metoda celor mai mici ptrate.

G C
Fig. 5.1. Nu este obligatoriu ca statia fix s fie amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (figura 5.2). De exemplu, se poate stationa punctul H, punct nou. n acest caz, receptorul mob il se stationeaz pe cel putin un punct vechi si pe toate punctele noi. Dac s-a stationat punctul vechi A, se determin n prim faz coordonatele punctului nu H din coordonatele punctului A. Din coordonatele punctului H se determin apoi si coordonatele celorlalte puncte noi: E, F si G. Procedeul se repet apoi cu stationare tot pe un punct nou sau pe un punct vechi, sau cu determinri cu statia total. n final, fiecare punct nou trebuie s aib cel putin patru vectori de determinare.

G C
Fig. 5.2. Cazul n care se msoar cu trei receptoare. n acest caz, exist mai multe variante:
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.83

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

1. stationarea receptorului care rmne fix pe un punct cunoscut iar celelalte dou se amplaseaz pe punctele de determinat si pentru verificare (figura 5.3); 2. stationarea a dou receptoare fixe pe dou puncte de coordonate cunoscute, iar unul din receptoare, mobil, se deplaseaz pe fiecare punct nou (figura 5.4); 3. stationarea receptorului fix pe oricare din punctele noi, celelalte dou stationnd cel putin u n punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi (figura 5.5); 4. stationarea a dou receptoare fixe pe puncte noi, cellalt receptor stationnd pe rnd toate punctele noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute (figura 5.6); 5. stationarea a dou receptoare fixe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu coordonate cunoscute, cellalt receptor stationnd pe rnd celelalte puncte noi (figura 5.7).

G C
Fig. 5.3.

G C
Fig. 5.4.

Capitolul 5. Metode de msurare GPS

pag.84

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

G C
Fig. 5.5.

G C
Fig. 5.6.

Capitolul 5. Metode de msurare GPS

pag.85

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

G C
Fig. 5.7. 1. Din figura 5.3 se observ c stationnd punctul cu coordonate cunoscute A, iar cele dou receptoare sunt amplasate pe punctele noi E si H, avem simultan determinarea coordonatelor punctelor E si H, dar si un vector de determinare ntre punctele E si H. Tot din punctul A se pot determina apoi punctele noi G si F, dar si vectorul de control ntre G si H. Se pot stationa apoi punctele B, C si D cu coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie ndeplinit conditia ca n fiecare punct nou s existe minim patru vectori. Acesti vectori pot fi dati de msurtorile GPS sau de statiile totale. 2. Se stationeaz receptoarele GPS fixe n punctele cu coordonate conoscute A si B. Se determin simultan din aceste dou puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G si H prin dubl radiere. Dac se stationeaz apoi punctele C si D care au de asemenea coordonate cunoscute, punctele noi E, F, G si H vor avea patru determinri independente. Astfel este ndeplinit cerinta normativelor de a avea patru vectori independenti pentru fiecare punct nou determinat. De asemenea, se verific ncadrarea punctelor vechi prin vectorii AB si CD. Va rezulta o diferent de distant si de coordonate. 3. Se stationeaz cu receptorul GPS fix punctul nou E. Celelalte dou receptoare se amplaseaz n punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou H. Astfel se determin coordonatele punctului nou E din A si ale punctului nou H tot din punctul A . De asemenea se determin vectorul dintre punctele E si H. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile punctele noi F si G. Astfel, din coordonatele punctului nou determinat E, se vor determina coordoantele punctelor noi F si G si vectorul dintre punctele F si G. Receptorul fix se poate amplasa pe oricare alt punct nou sau vechi, important este ca fiecare punct s ndeplineasc conditiile de determinare. 4. Se pot stationa cu receptoarele GPS fixe punctele E si H. Receptorul mobil stationeaz punctele A, F, G, eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determin astfel coordonatele punctelor noi E si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A si B. De asemenea se determin si coordonatele punctelor noi F si G. Receptoarele fixe se pot muta n punctele noi F si G, receptorul mobil fiind mutat pe rnd n punctele cu coordonate cunoscute C si D si n punctele noi E si H. Se pot completa msurtorile cu statia total. Rezultatul trebuie s corespund att cerintelor normativelor, dar si ca precizie de determinare. 5. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A), iar cellalt receptor fix pe un punct nou (H). Receptorul mobil se deplaseaz n punctele E, F, G si eventual pe punctele B, C si D. Dup ncheierea primului set de msurtori se stationeaz din nou un punct cu coordonate cunoscute (C) si punctul nou (F). Procedeul se repet. Binenteles c nu este obligatoriu s se respecte modul de amplsare al receptoarelor expus aici. Se pot face combinatii din punctele 1, 2, 3 si 5. Important
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.86

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

este ca fiecare punct s fie determinat corect si din sficiente puncte, cu sufieciente legturi. Aceasta se poate rezolva si utiliznd statia total intercalat unitar cu determinrile GPS. Cazul n care se msoar cumai mult de trei receptoare. Cu ct sunt mai multe receptoare cu att se detrmin mai corect si mai precis coordonatele punctelor noi. n cazul a 8 puncte, patru puncte cu coordonate cunoscute si patru puncte noi, cu opt receptoare se vor determina un numr de 28 vectori, respectiv combinatii de opt puncte luate cte dou. Se msoar astfel toate combinatiile posibile. Atunci cnd se efectueaz si msurtori de directii si distante, numrul de msurtori suplimentare este foarte mare, iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii foarte bune. 5.2.2.2. Metoda stop and go . Este utilizat atunci cnd se doreste o determinare rapid a coordonatelor, dar cu o precizie mai mare. Timpul de stationare este minim, programul de prelucrare al datelor este diferit fat de metoda static. n prezent, cnd metoda determinrii coordonatelor prin metoda LRK, RTK (direct prin utilizarea undelor radio), aceast metod este mai putin utilizat si doar cu aparatura care nu are ncorporat tehnologia determinrii directe cu ajutorul undelor radio. Metoda static este cea mai utilizat atunci cnd se vorbeste de realizarea retelelor geodezice care necesit precizii foarte mari. De asemenea, atunci cnd receptoarele GPS nu sunt de clas geodezic si este nevoie de precizii mai bune. 5.3 Prezentare general a te nologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio UHF (real-time = timp real ) 5.3.1 Principiu Principiul sistemului GPS diferential const n observarea erorilor de msurare a pseudodistantelor privind fiecare satelit observabil ntr-un punct de referint a crui pozitie este cunoscut cu precizie n sistemul WGS84. Observarea acestor erori permite stabilirea corectiilor care sunt radio-difuzate, asa nct de ele s beneficieze utilizatorii (statiile mobile) care evolueaz n zona de interes din jurul statiei de referint. Cele mai performante sisteme de transmitere a corectiilor prin radio, la ora actual, permit ca aceste corectii s fie transmise pn la distante de 45-50 km fat de statia de referint, n conditii bune de propagare a undelor radio. Aceast distant poate fi depsit cu ajutorul utilizrii sistemului de telefonie mobil pe post de transmisie a corectiilor. Problema care apare este legat de faptul c att statia fix, care transmite corectiile ct si statia mobil, trebuie s vad aceeaiasi minim patru sateliti. Din acest motiv, distanta ntre cele dou receptoare nu poate fi mrit foarte mult. Cauzele principale ale erorilor de msurtoare n sistemul GPS sunt: - - erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS; - - erorile legate de informatiile transmise prin satelit privind: - - ceasul satelitului; - - datele orbitale; - - erorile voluntare provocate prin degradarea voluntar a sistemului GPS, urmrind s diminueze performantele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de pozitionare precis; metodele diferentiale (statie de referint + statie mobil) asigur si corectarea acestor erori voluntare; Toate aceste erori sunt corelate pe toat suprafata zonei de interes si sunt corectate prin acest sistem diferential cu transmiterea datelor prin unde radio UHF.

Capitolul 5. Metode de msurare GPS

pag.87

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS


GPS constellation Geostationary Host

Na d M vi g a on tion ito r in g

try o l me on tr e l Te te mo Re

an

ROV.

UHF dat a link


(corrections generate

REF.

d at the REF. stati on)


Receiver SCORPIO 6002 SK with integrated real-time Frocessing (KART and GRK)

Geostationary satellite control centre

Processing and Mission Centre

Receiver SCORPIO 6002 MK with integrated real-time Frocessing (KART and GRK)

Monitoring stations

Fig. 5.8. - Transmiterea datelor prin unde radio UHF Transmiterea corectiilor ctre utilizatori trebuie s se fac, n cazul unui sistem timp real, printr-o asemenea modalitate nct: - - s acopere ntreaga zon de interes; - - s asigure o fiabilitate a transmisiei compatibil cu calitatea necesar; Frecventele utilizate la transmitere corectiilor n cazul statiilor de referint Scorpio 6001 SK sau 6002 SK (firma DSNP Thomson) sunt de 410 - 470 Mhz. 5.3.2 Calculul corectiilor la statia de referint si receptia acestora la statia mobil Calculul corectiilor se face printr-un modul receptor, echipat cu 12/16 canale paralele de receptie, permitnd s se calculeze simultan corectiile de la 12/16 sateliti . Modulul receptor calculeaz pentru fiecare satelit: - - diferenta dintre distanta msurat si distanta teoretic obtinut pornind de la datele efemeridelor si de la pozitia cunoscut a antenei GPS de la statia de referint; - - viteza evolutiei corectiei; Corectiile sunt calculate la fiecare 0,6 secunde pentru toti satelitii si sunt transmise la unitatea central care gestioneaz emisia pe suportul UHF. Un mesaj de corectie transmis la unitatea central de ctre modulul receptorului GPS cuprinde: - numrul sptmnii; - contorul , care permite s se dateze cu precizie fiecare corectie n scara de timp GPS; - pentru fiecare satelit: - indicarea schimbrii efemeridelor; - corectia observat (maxim 9.999.999 milimetri); - viteza evolutiei corectiei (maxin 999 mm/s); - numrul satelitului (SV. 0-31); - corectia ionosferic calculat la statia de referint (centimetri); - corectia troposferic calculat la statia de referint (centimetri); Frecventa de emisie poate fi programat prin pasi de 12,5 kHz, ntr-o band de 4MHz n raport cu frecventa nominal a statiei. Mesajul de corectie, care poate contine corectii pentru maxim 12 / 16 sateliti, este primit printr un receptor UHF, care transmite corectiile receptorului GPS al mobilului unde ele sunt decod ate printrun modem. Receptorul GPS al mobilului aplic corectiile diferentiale msurtorilor sale proprii de
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.88

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

pseudo-distante, pentru fiecare satelit astfel:


PR t ! PRM t  PRC t

(5.2)

unde:
y PRt = pseudodistanta corijat la timpul t; y PRMt = pseudodistanta msurat de receptorul mobilului; y PRCt = corectia pseudodistantei transmis de statia de referint; Erorile ionosferic si troposferic, calculate de statia de referint, sunt incluse n termenul PRC t

5.4 Modul de lucru 5.4.1 Consideratii generale. Un receptor GPS msoar faza semnalului emis de sateliti cu precizie milimetric. Semnalul transmis de sateliti n drumul su ctre Pmnt la trecerea prin atmosfer este afectat de ctre ionosfer si troposfer. Distorsiunile si turbulentele produc degradri majore ale preciziei observatiilor. Msurtorile GPS statice si rapid statice se bazeaz pe metoda diferential. Astfel o baz este observat si calculat ntre dou receptoare. Atunci cnd ambele receptoare GPS observ simultan aceeasi sateliti majoritatea efectelor atmosferei n degradarea semnalului sunt eliminate. Cu ct baza este mai scurt cu att precizia cu care este msurat va fi mai mare, presupunndu-se c atmosfera prin care trece semnalul ctre cele dou receptoare este aceeasi. Este foarte important n cazul metodei rapid static ca bazele s fie scurte pentru a putea presupune c distorsiunile ionosferice sunt aceleasi la ambele capete ale bazei. n consecint este de preferat, att din punctul de vedere al preciziei ct si al timpului de msurare, s se msoare baze scurte (pna la 5-6km) fat de puncte de referint temporare dect s se msoare baze lungi (15-20km) fat de un singur punct central. n toate tipurile de msurtori este important controlul acestora utiliznd msurtori independente. n special atunci cnd utilizm metoda rapid static dac timpul de observare este prea scurt, GDOP are valori mari, sau distorsiunile ionosferice sunt foarte mari, este posibil ca la post procesare programul s rezolve ambiguittile dar rezultatele s depseasc tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv. Pentru controale independente se recomand: - Ocuparea fiecrui punct a doua oar la o alt or dect n prima sesiune; - nchiderea determinrii punctelor msurarea bazei ntre ultimul si primul punct n cazul procedurii stop & go; - Msurarea bazelor independente ntre punctele retelei; - Utilizarea a dou statii de referint; - Fiecare punct nou determinat s aib minim doi vectori independenti de determinare. n general cu ct baza este mai lung cu att timpul de stationare va fi mai mare. Noaptea influentele datorate ionosferei sunt considerabil reduse, astfel c n cazul metodei rapid static timpul de stationare poate fi practic njumttit, obtinndu-se aceleasi rezultate. Pentru baze de pn la 20km se poate ncerca rezolvarea ambiguittilor considerndu-se un singur model ionosferic pentru ambele capete ale bazei. Pentru baze de peste 20km nu este recomandabil s se ncerce rezolvarea ambiguittilor. n acest caz se utilizeaz un alt algoritm care elimin n mare msur influentele ionosferei dar nu mai ncearc rezolvarea ambiguittilor. Atunci cnd planificm sesiunile este recomandabil s utilizm intervalele de timp n care valoarea GDOP este ct mai mic. Deoarece datorit multor factori mai mult sau mai putin previzibili este imposibil s planificm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine s msurm cu un punct mai putin dect s reducem timpul de observare n celelalte puncte. Coordonatele obtinute din msurtorile GPS sunt bazate pe elipsoidul WGS84. Pentru a putea permite transformarea lor n coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale cunoscute
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.89

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

s fie incluse n reteaua msurat cu receptoarele GPS. Aceste puncte trebuie s fie uniform distribuite pe suprafata acoperit de retea. Pentru o corect calculare a parametrilor de transformare trebuie s fie utilizate cel putin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci sau mai multe). Trebuie tinut cont de statiile permanente din zon, care au un rol foarte important acolo unde exist si pot suplini punctele de coordoante cunoscute. Ele pot fi utilizate si la transcalcul. 5.4.2 Planificarea sesiunilor. Valoarea GDOP ne ajut s analizm influenta geometriei satelitilor disponibili deasupra zonei de lucru. Pentru metoda rapid static aceast valoare trebuie s fie mai mic de 8, dar este recomandabil s alegem sesiunile n perioadele cnd nu depseste valoarea 6. n principiu este bine s proiectm sesiunile de lucru n perioadele cnd sunt vizibili minimum 5 s ateliti cu o elevatie de peste 15, iar valoarea GDOP este mai mic de 6 att pentru statia de referint ct si pentru statia mobil. Dac stim c n zona de lucru exist obstructii majore, o recunoastere prealabil urmat de o simulare a obstructiilor n programul de planificare va conduce la obtinerea unor rezultate deosebit de bune.

Figura 5.9 Planificarea sesiunilor 5.4.3 Durata sesiunii si lungimea bazei. Durata unei sesiuni, pentru obtinerea unui rezultat bun la post procesare, depinde de mai mult i factori: lungimea bazei, numrul satelitilor observati, valoarea GDOP, perturbrile ionosferice. Deoarece perturbrile datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos, dac este posibil, ca msurarea bazelor lungi (20-30km) s se fac n aceast perioad. Este recomandabil mrirea duratei sesiunii dac doi din patru sau cinci sateliti observati au elevatia mai mic de 20. Urmtoarele valori sunt orientative: Numr sateliti Metoda Lungime Sesiune zi Sesiune noapte GDOP<8 Minim 4 Pn la 5 km 5 10 minute 5 minute Minim 4 ntre 5 si 10 km 10 20 minute 5 10 minute Rapid static Minim 5 ntre 10 si 15 km Peste 20 minute 10 20 minute Minim 4 ntre 15 si 30 km 1 2 ore O or Static Minim 4 Peste 30 km 2 3 ore 2 ore Din experienta acumulat n mai multi ani de msurtori GPS, se poate enunta, empiric, o Regul de aur n baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori, in conditii optime, in functie de lungimea bazei masurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci cand se utilizeaza metoda Rapid-Static cu inregistrare la 5 secunde. Aceasta este: Durata este egal cu 1 min. pentru fiecare km. din lungimea bazei msurate, dar nu mai putin de 5 min. 5.4.4 Observatiile de teren. La alegerea amplasamentului statiei de referint trebuie s se tin cont de mai multe criterii.
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.90

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Orizontul s nu fie obstructionat la o elevatie mai mare de 15. S nu existe n apropiere suprafete reflectante care s genereze efectul multipath. S nu se afle n apropierea zonelor cu trafic intens si dac este posibil s se aleag locatii sigure unde s nu fie necesar s se lase un paznic. S nu se afle n apropierea releelor, a liniilor de nalt tensiune, sau a cilor ferate electrificate. Deasemenea statia de referint trebuie s ndeplineasc si anumite conditii tehnice. Acumulatorii s fie complet ncrcati, s se asigure conectarea unei a doua baterii sau s se utilizeze conectarea extern la un acumulator auto sau printr-un transformator la reteaua de energie electric prin intermediul unui UPS. Memoria trebuie s aib o capacitate suficient pentru ntreaga durat a sesiunii. Verificati de dou ori nltimea antenei si offset-ul acesteia dac este necesar. Verificati dac parametrii configurati sunt corecti si se potrivesc cu parametrii statiilor mobile.

Figura 5.10 Observatii de teren Statia de referint nu trebuie instalat n mod obligatoriu ntr -un punct cu coordonate cunoscute. Este de preferat ca ea s fie amplasat ntr-un punct care ndeplineste conditiile enumerate dect s fie pus ntr-un punct cunoscut dar care nu ndeplineste aceste conditii. Pentru calcularea parametrilor de transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse n reteaua GPS. Aceste puncte pot fi stationate cu statiile mobile si nu este obligatoriu ca ele s fie utilizate ca amplasamente pentru statiile de referint. Pentru a evita ca rezultatele s fie influentate de erori sistematice, coordonatele WGS84 ale punctului de referint trebuie cunoscute cu o precizie de 10 m. Dac acest punct va fi determinat prin metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de stationare n punct s fie de minimum 2-3 ore, receptionnd cel putin 4 sateliti si avnd o valoare mic a GDOP. Cu ct timpul de stationare este mai mare cu att pozitia obtinut prin SPP va fi mai precis. Operatorul statiei mobile trebuie s asigure si s verifice ndeplinirea mai multor conditii. Parametrii configurati n receptor s fie corecti si s se potriveasc cu parametrii statiei de referint. nltimea antenei s fie corect msurat. Pentru sesiunile scurte s se urmreasc permanent valoarea GDOP si s se mreasc timpul de stationare n cazul cnd acesta are valori ridicate sau, dac a depsit valoarea 8, s se ntrerup sesiunea si s se reia atunci cnd GDOP a sczut la valoarea optim. S evite amplasarea punctelor noi n zone cu obstructii cu elevatie mai mare de 15, n apropierea suprafetelor reflectante, sau n apropierea statiilor de emisie, sub liniile de nalt tensiune, sau lng cile ferate electrificate. Deasemenea se va evita stationarea sub vegetatie deas mai ales pe vreme umed. Se va verifica periodic starea de ncrcare a bateriei (este bine s existe o baterie de rezerv) si rezerva de
Capitolul 5. Metode de msurare GPS pag.91

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

capacitate a memoriei. Cu titlu informativ se poate utiliza indicatorul Stop & Go. Este recomandabil ca pentru fiecare punct nou stationat s se ntocmeasc o fisa care s cuprind datele punctului, descrierea si o schit. GPS FORMULAR TEREN Denumire punct: Data: Tip receptor / anten: Operator: Modul de stationare: Baston Trepied Pilastru nltimea antenei: Pornire Ora: Oprire Ora: Numr de epoci: Numr de sateliti: GDOP: DESCRIERE: SCHIT:

Capitolul 5. Metode de msurare GPS

pag.92

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

6. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR GPS


Prelucrarea datelor GPS se realizeaz n functie de metoda de msurare, de sistemul de coordonate utilizat (Stereografic 1970 sau EUREF), de tipul msurtorilor efectuate n retea, de metoda de prelucrare aleas. Este de mentionat un amnunt foarte important: receptoarele GPS prelucreaz semnalul de la satelit si dau pozitia receptorului n coordonate sistem global elipsoidal pe elipsoidul WGS84. n Romnia, sistemul de coordonate oficial este sistemul de coordonate plane Stereografic 1970 care are ca baz elipsoidul Krasovski. Pentru a obtine coordonate din sist emul WGS84 n sistemul Stereografic 1970 sunt dou ci, amndou utiliznd niste parametri de transcalcul, respectiv parametri utilizabili pe toat tara si parametri utilizabili local (Capitolul 7). Modalitatea de transcalcul este aleas de utilizator. Trebuie specificat c de foarte multe ori coordonatele obtinute de utilizatori n sistem de coordonate Stereografic 1970 nu corespund, sau, dac sunt verificate pe puncte cu coordonate deja cunoscute nu se suprapun n toleranta cerut. Motivul acestor discordante l constituie n principal modul de calcul al coordonatelor. Sigur c si msurtorile n sine pot fi afectate de anumite erori (Capitolul 1), dar n marea majoritate de vin sunt prelucrrile, respectiv transcalulul. Cei mai multi utilizatori acuz reteaua n sistem Stereografic 1970, dar nu au dreptate. Am efectuat msurtori GPS n toat tara si, efectund transcalculul de coordonate ntre puncte amplasate n zone foarte deprtate (Satu Mare, Oradea, Arad, Timisoara, Caransebes, Craiova, Bucuresti, Constanta, Tulcea, Bacu, Iasi, Suceava, Baia Mare, Cluj, Trgu Mures, Sibiu), eroarea cea mai mare a fost de circa 40 centimetri (ntre Constanta si Satu Mare). Aceasta demonstreaz fr dubiu c reteaua msurat n anii `50 - `60 are o precizie foarte bun si este unitar. Sigur, pot exista puncte deplasate (n zone miniere), sau confundate (puncte noi puse lng altele vechi la refaceri de retea), miscri ale plcilor crustale, dar reteaua de baz rmne. Ceea ce se poate pune n discutie este faptul c o constrngere a retelei realizate cu receptoare GPS pe reteaua geodezic veche nu face altceva dect s strice precizia superioar a retelei GPS. Aceasta ns nu poate fi rezolvat dect de Agentia National de Cadastru si Publicitate Imobiliar, care prin Institut ar trebui s realizeze reteaua geodezic prin metode moderne, cu o precizie net superioar. n acest caz constrngerea ndesirilor realizate cu aparatur performant s-ar face pe puncte determinate cel putin la fel de precis. De asemenea, este foarte important de subliniat c reteaua geodezic nou creat poate fi legat sau nu la reteaua EUREF (Capitolul 4). Dac nu este legat la reteaua EUREF, atunci nu poate fi integrat n aceast retea. n cazul n care pe viitor se va trece oficial la aceast retea, aceste msurtori nu vor putea fi integrate. n principiu orice receptor GPS pornit, nregistreaz continuu semnalul de la satelitii vizibili. Acest semnal este stocat n memoria receptorului la o anumit perioad, denumit epoc. O epoc poate fi aleas de la 1 la 30. Dac se stationeaz pe punct o perioad mai scurt (cinci minute, zece minute), durata unei epoci este aleas de obicei de 1. n cazul msurtorilor de durat (patru -cinci zile), o epoc poate fi aleas la 30. Cu ct durata unei epoci este mai mic, cu att se ncarc memoria receptorului mai repede. Datele nregistrate sunt descrcate cu ajutorul programelor furnizate de productorul receptoarelor. Momentele nregistrrilor sunt suprapuse pe datele colectate de la alte receptoare si se aleg timpii comuni de nregistrare. Pentru punctele stationate n aceeasi perioad se pot calcula vectorii relativi de pozitie: X, Y si . Dac unul din aceste puncte este considerat punct cu coordonate cunoscute, atunci celuilalt i se pot determina coordonatele absolute, provizorii. Avnd coordonatele provizorii si mai multe determinri (din mai multe puncte vechi si noi), coordonatele finale rezult utiliznd metoda celor mai mici ptrate, msurtori indirecte.

Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS

pag.93

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

6.1 Determinarea coordonatelor punctelor n sistem WGS84. Exist dou modalitti de determinare a coordonatelor n sistem WGS84: din navigatie si n sistem absolut. 6.1.1 Determinarea coordonatelor din navigatie. Metoda este aleas atunci cnd din anumite motive nu se poate face legtura la sistemul absolut. Nu este recomandat, dar din nefericire n Romnia este foarte utilizat datorit necunoasterii punctelor din reteaua EUREF si a faptului c la statiile permanente nu este acces direct pe Internet (cu exceptia celei de la Facultatea de Geodezie). n principiu, orice receptor GPS nregistreaz semnalul de la satelit. n perioada de stationare pe un punct, receptorul are posibilitatea s si determine pozitia aproximativ pe care si-o mbuntteste permanent. Cu ct stationarea pe punct este mai mare si geometria datelitilor mai bun, cu att pozitia este mai aproape de valoarea absolut. Dac punctele stationate cu receptoare GPS nu au fost legate direct la puncte cu coordonate absolute n sistem WGS84 (puncte din reteaua EUREF), atunci unul din punctele stationate va fi calculat ca single point n sistem WGS84 . Acest punct devine punct cu coordonate cunoscute si toate celelalte puncte sunt determinate din acesta. Dac ulterior se vor determina coordonatele punctului de plecare n sistem absolut se vor vedea diferentele fat de cele calculate ca single point. Practic, cum a fost spus mai sus, cu ct timpul de stationa re pe punct este mai mare si geometria satelitilor mai bun, cu att cele dou rnduri de coordonate vor fi mai apropiate. Este la fel ca atunci cnd se realizeaz un plan topografic ntr-o zon n care reteaua n sistem Stereografic 1970 este deficitar. Se poate pleca cu un punct determinat de pe un plan existent si cu o orientare la un punct cunoscut (castel de ap, biseric, anten, etc). Planul topografic este realizat bine, este n sistem Stereografic 1970, dar nu absolut. Dac ulterior punctul de la care s-a pornit cu ridicarea este legat la sistemul Stereografic 1970 absolut, atunci se observ diferenta de coordonate. Cu ct scara planului de pe care s-au determinat coordonatele a fost mai mare, cu att diferenta dintre cele dou rnduri de coordonate este mai mic. Pornind deci de la punctul determinat ca single point (punctul C), toate celelalte puncte se determin n raport de acesta. ntre aceste puncte preciziile sunt foarte bune, dar n raport de WGS84 absolut se pstreaz aceleasi diferente ca si la punctul initial (Figura 6.1).

G C Figura 6.1 Determinri GPS single point 6.1.2 Determinarea coordonatelor n sistem absolut. Pentru determinarea coordonatelor n sistem absolut este necesar ca cel putin un punct de plecare s fie un punct al retelei EUREF (Capitolul 4) sau s aib determinarea confirmat de la un punct al retelei EUREF. Desigur, dac se pleac de la un singur punct al retelei EUREF nu exist controlul
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.94

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

coordonatelor si o asemenea situatie nu este recomandat. Pentru control este nevoie de minim dou puncte care s aib coordonate absolute n sistem WGS84. Aceste puncte pot fi n zona n care se msoar sau pot fi n afara zonei de msurat (figura 6.2 a si b). Practic se stationeaz cu receptoarele GPS toate punctele, att cele care au coordonate ct si cele crora trebuie s li se determine coordonatele. Cu ct exist mai multe receptoare GPS cu att determinarea va dura mai putin. Un ajutor important poate fi dat de statiile permanente. Acestea pot suplini att lipsa unui receptor ct si a unui punct din reteaua EUREF (poate fi considerat punct ci coordonate cunoscute). u ct U F1 B

I P QP Hu ct U F2

a)
I P QP Hu ct U F1

C
I P QP Hu ct U F2

b) Figura 6.2 Legarea retelelor locale la reteua EUREF din puncte cu coordonate cunoscute n acest sistem 6.2 Prelucrarea datelor pentru a obtine coorodoante n sistem WGS 84. 6.2.1 Importul datelor. Datele pot fi transferate din receptor n computer fie prin intermediul cablului serial, fie cu ajutorul unui cititor de cartele PCMCIA. n timpul transferului operatorul are posibilitatea de a controla si edita anumite elemente: denumirea punctului (se verific dac aceleasi puncte msurate de dou sau mai multe ori au exact
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.95

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

aceeasi denumire sau dac puncte diferite au aceeasi denumire), nltimea antenei corespunde cu nltimea trecut n formularul de teren. ntotdeauna trebuie realizat o o copie a datelor brute nregistrate n teren. Este recomandabil s se creeze un director <proiect>.raw n care pentru fiecare receptor (a, b, c, d, etc.), n fiecare zi lucrat, s se creeze un subdirector <zzllaa><a>. n acest subdirector se copiaz toate fisierele din directorul GeoDB de pe cartela PCMCIA a receptorului <a> si asa mai departe pentru celelalte receptoare. 6.2.2 Procesarea. Pentru obtinerea unor rezultate de precizie ridicat este necesar s cunoastem cu o precizie de 10 m coordonatele WGS84 ale unui punct din retea. Dac statia de referint a fost amplasat ntr -un punct nou, iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost stat ionat cu receptorul mobil, atunci, dac se cunosc parametrii locali de transformare, se calculeaz mai nti coordonatele WGS84 ale punctului cunoscut si apoi se calculeaz baza spre punctul nou, obtinndu-se n acest fel coordonatele WGS84 ale statiei de referint. Dac nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculeaz coordonatele aproximative ale punctului de referint cu ajutorul metodei single point. Pentru a obtine rezultate bune trebuie ca punctul s fi fost stationat cel putin 2 3 ore. Prin setarea implicit satelitii cu o elevatie mai mic de 15 nu sunt utilizati n procesarea datelor tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosfer. n cazul cnd este semnalat o intensificare a activittii ionosferice este uneori avantajos, dac au fost observati mai mult de 5 6 sateliti iar GDOP are valori mici, s mrim valoarea de la 15 la 20, mai ales dac printre satelitii observati a fost vreunul care nu a depsit aceast elevatie. n mod normal pentru o crestere a preciziei se utilizeaz att codul ct si faza semnalului (setarea Automatic). Utilizarea numai a codului poate fi fcut pentru calculul rapid al bazelor atunci cnd nu este necesar obtinerea unei precizii mai bune de 0.3 m n pozitia determinat. n principiu rezultatele obtinute prin procesarea cod si faz sau numai faz ar trebui s fie mai mult sau mai putin identice. Pentru baze mari de aproape 100 km dac efemeridele receptionate sunt suficient de bune codul poate oferi solutii foarte precise. Dar dac dintr-un motiv oarecare msurtorile de cod sunt alterate, atunci trebuie procesat numai faza. n functie de lungimea bazei msurate se utilizeaz algoritmi de calcul diferiti. Limita implicit a lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 km. Pentru baze sub aceast limit msurtorile pe cele dou frecvente L1 si L2 sunt introduse ca observatii individuale n prelucrarea prin metoda celor mai mici ptrate. Prin aproximatii succesive se ncearc determinarea unor seturi ntregi de lungimi de und care s nlture ambiguittile. Criteriul statistic utilizat a fost denumit FARA (Fast Ambiguity Resolution Approach). Pentru baze peste aceast limit este utilizat metoda denumit L3. L3 reprezint o combinatie liniar ntre L1 si L2. Avantajul solutiei L3 este c elimin influenta ionosferei. Dezavantajul este c valorile ntregi ale lungimilor de und nu mai pot fi calculate si deci nu mai pot fi rezolvate ambiguittile. Nu este ns foarte important atta timp ct aceast rezolvare ar fi fost foarte greu de obtinut n mod corect pentru distante foarte mari. Pragul rms este utilizat pentru a micsora posibilitatea obtinerii unor rezultate nesigure. n timpul calculelor prin metoda celor mai mici ptrate se calculeaz eroarea medie ptratic (rms) a unei singure diferente de faz (eroarea medie ptratic a unuttii de pondere), care este dependent de lungimea bazei, durata sesiunii si distorsiunile ionosferei. Aceast valoare este comparat cu pragul rms. Optiunea implicit a programului de post procesare este Automatic. Dac rms calculat depseste valoarea pragului, ambiguittile nu vor fi rezolvate. n cazul metodei rapid static, pentru sesiuni de pn la 10 minute, mrirea fortat a pragului rms poate duce la acceptarea unei solutii slabe. Pentru sesiuni de peste 30 de minute pragul rms poate fi mrit fr riscuri. Pragul rms este aplicat numai n cazul bazelor pn n 20 km.
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.96

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Rezolvarea standard se aplic numai bazelor pn la 20 km si ncearc s rezolve ambiguittile si s aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setati. Rezolvarea Iono free fixed se aplic de asemenea bazelor pn la 20 km, calculele efectundu-se n doi pasi. Prima dat se ncearc rezolvarea ambiguittilor, apoi este calculat un model io nosferic utiliznd valorile obtinute pentru L1 si L2 dup rezolvarea ambiguittilor. Avantajul acestei a doua metode const n faptul c orice distorsiune a ionosferei este eliminat att timp ct ambiguittile sunt rezolvate. Ea se recomand tuturor bazelor ntre 5 si 20 km observate n special n timpul zilei. Modelul ionosferic este utilizat numai n calculul bazelor sub 20 km. n mod implicit programul l selecteaz automat. Dac sesiunea a fost suficient de lung programul alege modelul calculat. n orice alt situatie (dac datele de almanah sunt disponibile) programul selecteaz modelul Klobuchar. Modelul calculat poate fi utilizat n locul modelului standard. Punctul este calculat utiliznd diferenta dintre semnalul L1 si L2 la receptia lor n senzorul GPS. Avantajul utilizrii acestui model este acela c este calculat n functie de conditiile predominante de timp si pozitie. Pentru a utiliza acest model sesiunea trebuie s dureze cel putin 45 de minute. Modelul standard este un model empiric care se bazeaz pe comportarea ionosferei n functie de unghiul orar al soarelui. Corectiile depind de unghiul orar al soarelui, ora cnd se execut msurtoarea si elevatia satelitilor si se aplic la toate observatiile de faz. n cazul bazelor de peste 20 km efectele ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinatiei liniare dinte L1 si L2, denumit L3. Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguittilor n cazul bazelor medii si lungi atunci cnd bnuim o activitate ionosferic deosebit. n acest caz trebuie acordat o atentie deosebit bazelor scurte cnd influentele datorate efectului multipath sau obstructiilor pot fi interpretate ca influente datorate distorsiunilor ionosferice. Acesta este motivul pentru care setarea implicit a modelului stohastic este utilizat pentru baze mai mari de 10 km. Dac este selectat optiunea Iono free float atunci programul va utiliza solutia L3 indiferent de lungimea bazei. Nu sunt mari diferente ntre rezultatele obtinute utiliznd diferite modele troposfer ice dar nu se va lucra niciodat cu optiunea No troposphere activat. 6.2.3 Selectarea bazelor strategii de lucru. nainte de a ncepe postprocesarea datelor trebuie analizat reteaua GPS msurat. Obiectivele verificate vor fi: existenta sau obtinerea de coordonate WGS84 suficient de precise pentru unul din puncte, msurtorile n punctele cu coordonate locale cunoscute, calculul coordonatelor statiilor de referint, msurtorile executate din aceste statii, selectarea bazelor n functie de lungimea lor (lungi sau scurte). Dac au existat mai multe puncte care au fost folosite ca statii de referint acestea trebuie calculate primele. Calculul trebuie s implice si legturile ctre punctele cu coordonate locale cunoscute. Bazele se vor selecta si se vor calcula separat una cte una, rezultatele vor fi analizate iar coordonatele obtinute se vor salva dac rezultatele se ncadreaz n parametrii ceruti. Este recomandabil s existe controale pentru statiile de referint prin determinarea lor din cel putin dou puncte (redundanta msurtorilor). Odat reteaua statiilor de referint fiind calculat se poate trece la calculul bazelor radiate. Este bine ca la procesare s se grupeze si s se proceseze separat bazele care se ncdreaz n acelasi tip de parametri, bazele scurte separat de bazele lungi, bazele msurate rapid static separat de bazele cu observatii statice lungi. 6.2.4 Interpretarea rezultatelor. Interpretarea rezultatelor se va face tinnd cont de algoritmul de procesare pentru baze pn sau peste 20 km. Pentru prima categorie, ca s obtinem rezultate bune trebuie ca ambiguittile s fie ntotdeauna rezolvate. Pentru aceste baze sunt cutate toate combinatiile de ambiguitti si sunt evaluate toate valorile rms pentru fiecare diferent de faz simpl pentru fiecare ambiguitate n parte. Sunt comparate apoi solutiile obtinute cu cea mai sczut valoare a rms. Dac diferenta ntre valorile rms este semnificativ setul de ambiguitti atasat celei mai sczute valori a rms este considerat cel corect. Decizia
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.97

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

este bazat pe metode statistice. Trebuie tinut cont c rezultatele metodei celor mai mici ptrate ofer de fapt cele mai probabile valori considerate n mod curent valorile adevrate. Oricum trebuie s se tin cont de faptul c distorsiunile ionosferice majore cauzeaz erori sistematice n observarea fazelor. n acest caz chiar dac metoda celor mai mici ptrate este corect din punct de vedere statistic rezultatul ei poate fi departe de adevr. Metodele statistice continute n algoritmii FARA (Fast Ambiguity Resolution Aproach) sunt bazate pe criterii foarte restrictive pentru a ncerca s asigure cea mai mare probabilitate unui rezultat de ncredere. Dac durata sesiunii a fost prea mic, numrul de sateliti a fost mic sau valoarea GDOP a fost mare, algoritmul nu poate rezolva ambiguittile si deci performantele sistemului nu pot fi atinse. Pentru o apreciere general a preciziei de determinare n acest caz se pot amplifica cu un ordin de mrime valorile sigma obtinute pentru fiecare coordonat estimat. Pentru baze de peste 20 km algoritmul utilizat nu se bazeaz pe rezolvarea ambiguittilor ci pe combinatii ale semnalelor receptionate. 6.2.5 Interpretarea raportului de procesare. n cazul bazelor sub 20 km, n raport, dup fiecare baz calculat este prezentat un rezumat al algoritmului FARA. Trebuie verificat ca ntotdeauna: numrul satelitilor s fie minim patru, valoarea rms float (nainte de fixarea ambiguittilor), valoarea rms fix (valoarea dup fixarea ambiguittilor) care trebuie s fie usor mai mare ca rms float. Ambele valori trebuie s nu depseasc pragul rms stabilit initial. Este recomandabil ca modificarea valorii pragului rms s se fac cu foarte mare atentie si numai atunci cnd exist o experient suficient de lucru cu GPS. La calculul bazelor cu lungimi diferite este recomandabil s se fac mai multe prelucrri si s se interpreteze rezultatele pentru a putea alege parametrii optimi de prelucrare. Pentru baze de peste 20 km n raportul de procesare se va verifica numrul satelitilor utilizati si valoarea rms pentru unitatea de pondere. Aceast valoare trebuie s fie sub 20 mm pentru baze cuprinse ntre 20 si 50 km. Pentru baze mai mari valoarea este ceva mai mare datorit, n special, imperfectiunilor minore care apar n transmiterea efemeridelor. Trebuie comparate deasemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul de teren. n cazul dublei determinri este bine s fie comparate rapoartele, mai ales atunci cnd rezultatele nu se ncadreaz n tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv. 6.2.6 Salvarea rezultatelor. Dup verificarea continutului raportului de procesare coordonatele punctului determinat pot fi salvate. n cazul n care exist mai multe perechi de coordonate pentru acelasi punct obtinute din prelucrarea de baze diferite atunci programul face automat media ponderat a coordonatelor obtinute. Aceasta trebuie s se ncadreze n limita impus la crearea proiectului. Pentru utilizatorii receptoarelor cu o singur frecvent. Se vor utiliza numai sesiunile n care au fost observati minimum 5 sateliti cu o elevatie mai mare de 15, iar valoarea GDOP a fost mai mic de 8 pe ntreaga durat a sesiunii. Regula de baz recomandat pentru stabilirea duratei sesiunilor este de 5 minute pentru fiecare km, dar nu mai putin de 15 minute. n mod implicit programul nu ncearc s rezolve ambiguittile dac sesiunea a durat mai putin de 9 minute. Odat ambiguittile rezolvate lungimea bazei este calculat cu o precizie de 5 10 mm + 2ppm. Pentru obtinerea unei precizii ridicate este recomandabil ca antenele s fie orientate spre aceeasi directie (de ex: mufa de conectare ndreptat spre Nord). Pentru baze de peste 10 km precizia obtinut este inferioar celei obtinute cu receptoare dubl frecvent deoarece efectele distorsiunilor ionosferice nu pot fi eliminate . 6.3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS n timp real Dup cum a fost precizat mai sus, calculul coordonatelor punctelor determinate GPS se poate face n dou moduri, n functie de tipul tehnologiei GPS utili zate: clasic (cu post-procesarea datelor)
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.98

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

sau cu transmiterea datelor n timp real prin unde radio UHF ( real-time). Prelucrarea nregistrrilor GPS se face n functie de tipul datelor nregistrate de la sateliti, care pot avea o singur frecvent (L1) sau dou frecvente (L1 si L2). n Fig. 6.3 si 6.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor msuratori.
U Sf. : TUVW
SitS : 02, usiXY `bs. r`p02 (a : 1.32 c) d T 0123 (4434'39.6755" , 26 5'13.0409"e, 129.7498 c + 1.172 c), usiXY `bs. r`p0123 Fr`c fSb 23, 1999, 11h14c20.0s T` fSb 23, 1999, 11h31c10.0s (UTC + 02:00:00) ef giX: 5.0 aSY; Fr`c curthiX iYX`rSa; T` curthiX iYX`rSa L t. 4434'45.7865"

LR Rapid TUVW tatic Targe T t (LROP02) b

BasSliXS : 1790.7839 c

4434'45.7860"

p i : -903.3909 c q i : 1540.4752 c r i : 133.1461 c ( 200 gSas. )


4434'45.7859"N

b
128.0332

N sa : 0.0028 c sa : 0.0071 c

e sa : 0.0019 c

4434'45.7855"

d
26 6'33.7587"e 26 6'33.7590"e 1:1 26 6'33.7610"e L`XY.

26 6'33.7560"e

26 6'33.7570"e

26 6'33.7580"e

26 6'33.7600"e

Fig. 6.3. - Calculul coordonatelor punctului LROP02 prin procedeul LR Rapid Static
u tf. : L u v
Sitt : L O 03, usiwx ybs. Lryp03 ( : 1.29 ) O 0123 (4434'39.6755"N, 26 5'13.0409", 129.7498 + 1.172 ), usiwx ybs. Lryp0123 Fry ftb 23, 1999, 11h4535.0s Ty ftb 23, 1999, 12h 845.0s (UTC + 02:00:00) iw: 5.0 tx; Fry curtaiw ixwyrt; Ty curtaiw ixwyrt Lat. Bastliwt : 3294.1103 : -1667.9536 : 2829.4037 : 252.1275 ( 276 tas. ) 4434'51.2386"N 4434'51.2385"N N s : 0.0031

LR Rapid u v tatic Target (LROP03)

s : 0.0043 : 0.0065

4434'51.2390"N

126.7452

4434'51.2380"N 26 7'41.4710" 26 7'41.4730" 26 7'41.4731" 26 7'41.4740" 1:1 26 7'41.4750" Lywx.

26 7'41.4720"

Fig. 6.4. - Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static Din Fig. 6.3 se observ c prelucrrile nregistrrilor efectuate au condus pentru punctul LROP02 la o precizie de determinare de 1,9 mm pe latitudine, 2,8 mm pe longitudine si 7,1 mm pe cot.. Din Fig. 6.4 se observ c pentru punctul LROP03 preciziile de determinare sunt apropiate: 4,3 mm pe latitudine, 3,1 pe longitudine si 6,5 mm pe cot. Utiliznd aparatur cu transmiterea datelor prin unde radio, n timp real, coordonatele sunt obtinute direct la teren si afisate pe ecranul palm-top-ului. Dup efectuarea initializrii statiei secundare (durat 1,2,3 minute), se poate trece la efectuarea msurtorilor n regim real-time. Exist dou metode de msurare: 1. metoda nregistrrii individuale a fiecrui punct msurat (durat 1,2,3 secunde la fiecare punct); 2. metoda traiectografiei (n mers) , care presupune nregistrri la un anumit interval de timp sau la
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.99

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

o anumit distant, dup cum doreste operatorul. Metoda traiectografiei si gseste aplicatie n executarea benzilor de studii pentru drumuri, ci ferate, canale, diguri, retele de nalt tensiune) precum si la delimitarea cadastral a teritoriilor administrative a comunelor si a intravilanelor componente. De asemenea, este foarte utilizat la trasri sau cutarea unui punct cu coordonate date. Se introduc coordonatele punctului de determinat n memoria GPS-ului si, cnd se d cutare, pe ecranul palm-top-ului apare distanta ctre punctul cutat si orientarea. La cutare, receptorul emite semnale acustice functie de apropierea sau deprtarea de punctul cutat. Coordonatele obtinute la teren, sunt n mod implicit afisate n sistemul WGS84, ns exist posibilitatea afisrii lor n sistemul Stereografic 1970, dac se ncarc un proiect adecvat, care s cuprind cei 7 parametri de transformare Helmert pentru zona de lucru. Acesti parametri se pot obtine apriori, pe baza unor puncte comune, cu coordonate att n WGS 84 ct si n Stereo 70. Un exemplu de pregtire a unui astfel de proiect n vederea implementrii lui pe micro-controlerul GPS, este artat n Fig. 6.5.

Fig. 6.5. - Pregtirea proiectului de lucru n vederea implementrii lui pe micro-controlerul GPS Aceste coordonate urmeaz a fi transformate din sistemul WGS84 n sistemul geodezic national Stereografic 1970, conform algoritmului pr ezentat n Capitolul 7. 6.4 Determinarea coordonatelor n sistem national, Stereografic 1970 Pentru a determina coordonate n sistemul national se utilizeaz parametri de transcalcul. n Capitolul 7 sunt prezentati pasii care trebuie parcursi pentru a determina cei 7 paremtri Helmert. Desigur, exist algoritmi care pot utiliza un numr mai mare de parametri, dar algoritmul cu 7 paramtri este cel mai utilizat n practic. Pentru a obtine acesti parametri este nevoie de minim 3 puncte cu coordonate n ambele sisteme: WGS84 si Stereografic 1970. De fapt, la limit, este nevoie de dou puncte care s aib corespondent pe fiecare coordonat n parte (X, Y si ) si un punct care s aib
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.100

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

corespondent doar pe o coordonat (X, Y sau ). Astfel, se pot scrie 7 ecuat ii din care rezult cei 7 parametri Helmert de transformare. Pentru a avea un control, n practic se utilizeaz minim 4 puncte cu coordonate comune: Stereografic 1970 si WGS84. Punctele comune trebuie s fie astfel distribuite nct s acopere integral zona n care se vor transcalcula punctele determinate GPS. n figura 6.6 a este prezentat modul ideal de distributie a punctelor comune (A, B, C si D) n raport de punctele determinate GPS. n figura 6.6 b este prezentat o distributie defectuoas a punctelor comune (A, B, C si D) n raport de punctele determinate GPS. Se vehiculeaz frecvent ideea c msurtorile GPS si implicit prelucrrile nu pot fi gresite. Este complet fals. Msurtorile nu pot fi gresite, desigur, dect dac geometria satelitilor era proast, nu s-au rezolvat ambiguittile, au fost schimbate frecventele, etc. Practic, receptoarele GPS creaz niste fisiere de date (se poate face analogie cu statiile totale care nregistreaz distante nclinate, directii si unghiuri zenitale) brute. Din acestea, cu programe de firm, se pot determina coordonate n sistem WGS84. Aceste coordonate sunt bune si, desigur, dac se pstreaz principiul determinrii cel putin din dou puncte vechi, independente, avem si control si precizia determinrii. Defectuoas este trecerea n sistem Stereografic 1970. Dac se utilizeaz o configuratie ca cea din figura 6.6 b, atunci punctele transcalculate pot avea diferente mari fat de valoarea real absolut.

B

u ct c u

B
u ct surat GPS transcalculat n sist ul strrafic 1970

C
a) configuratie optim b) configuratie defectuoas Figura 6.6 Configuratia punctelor comune n cazul transcalculului de coordonate n anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toat tara de trecere din sistem WGS84 n sistem Stereografic 1970 si invers. Tot n anul 1996 s-a determinat un set de parametri valabili n zona aeroportului Caransebes. n anul 1997 s-a determinat un set de parametri valabili pentru zona judetului Caras Severin. Astfel, n cadrul studiului au fost introduse puncte determinate n sistem WGS 84 cu legare la reteaua EUREF, 18 puncte: 1- 5 n localitatea Caransebes, 6-7 din localitatea Marga la 23 km de Caransebes, 8-9 din localitatea Poiana Mrului la 24 km de Caransebe s,10-14 din localitatea Moldova Nou la 88 km de Caransebes, 15-18 din localitatea Iasi, la 460 km de Caransebes. Pentru ficare punct sau calculat trei variante de coordonate: cu parametri pe localitatea Caransebes, cu parametri pe judetul Caras Severin, cu parametri pe tar. n Anexa 1 sunt calculate diferente de coordonate pentru fiecare punct n parte: y ntre coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele calculate cu parametri pe judetul Caras Severin; y ntre coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele calculate cu parametri pe tar; y ntre coordonatele calculate cu parametri pe judetul Caras Severin si coordonatele calculate cu
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.101

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

parametri pe tar; Se observ c pentru localitatea Caransebes diferentele de coordonate sunt apropiate ca valoare pentru fiecare tip de parametri utilizati, dar mai ales sunt constante. Acolo unde apar diferente mari ( 20 cm), se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute si se va aplica o translatie pe x, y si altitudine. Se observ c utiliznd parametri de localitate pentru zone mai ndeprtate, diferentele devin mari pe coordonate si pe altitudine: 17 metri pe x, 9 metri pe y si 76 metri pe altitudine. De asemenea, cu ct zone pe care se calculeaz parametri este mai mare (judet), ea se poate extinde si la zone limitrofe, iar diferentele dintre coordonatele calculate pentru zona Iasi cu parametri pe judet si pe tar nu sunt foarte mari (1 metru pe x, 0.5 metri pe y si 2 metri pe altitudine). Ca o concluzie, parametri pe tar pot da diferente mari: 20 cm p e coordonate, dar constante pe zone mici (localitate), putnd fi considerate ca simple translatii. n majoritatea trilor Europene exist parametri determinati pentru ntreaga tar sau regiuni mai mari. De asemenea, este determinat ondulatia cvasigeoidului sau a geoidului. Acest set de parametri este introdus n programul de prelucrare si se obtin coordonate direct n sistemul pentru care au fost determinati parametri respectivi. De exemplu, exist un set de parametri universali pentru proiectia UTM (Capitolul 3.3.3). Setul de parametri utilizabili pentru Romnia trebuie determinat de Institutul de Geodezie, ca si ondulatia cvesigeoidului. 6.4.1 Determinarea parametrilor de transcalcul pe plan local Se utilizeaz pe plan local. Plan local, asa cum am prezentat mai sus, poate fi o localitate, un judet, o regiune. Parametri determinati pe o zon restrns au valabilitate doar n poligonul pe care l descriu punctele comune. Extrapolarea lor este foarte periculoas Anexa 1. Calculul parametrilor de transcalcul cu programe care dau posibilitatea vizualizrii corectiilor este foarte bun, deoarece d dimensiunea preciziei cu care se vor transcalcula coordonatele punctelor noi. Totdeauna n transcalcul se vor introduce si punctele care au fost utilizate la determinarea parametrilor, n acest mod verificnd direct diferenta ntre coordonata dat ca punct vechi (utilizat la transcalcul) si coordonata transcalculat. Un exemplu de transcalcul local este prezentat nAnexa 1, pentru localitatea Caransebes. 6.4.2 Determinarea parametrilor de transcalcul pe tar Respect aceleasi reguli ca la Capitolul 6.4.1, cu conditia c se refer la obtinerea unui set de parametri valabili pe ntrega tar. Pentru aceasta trebuie alese puncte ct mai aproape de granit si cteva puncte n interior, pentru omogenizare. Dezavantajul este legat de faptul c precizia retelei geodezice nationale este de circa 15 centimetri. Pe suprafete att de ntinse (de la Marea Neagr la Satu Mare sau de la Iasi la Timisoara), apar zone n care diferenta ntre coordonatele absolute din inventare si coordonatele transcalculate este mare ( 20 centimetri). Avantajul este c diferenta n zon se mentine constant pe cele dou axe si poate fi considerat ca o translatie. 6.4.3 Determinarea parametrilor de transcalcul cu programe furnizate de firmele care produc receptoare n prezent toate firmele productoare de receptoare GPS produc si comercializeaz programe de prelucare a datelor. Aceste programe, functie de pret, furnizeaz anumite date. Dup cum a fost mentionat, rezult diferente de coordonate, X, Y, , n sistem tridimensional, pe elipsoidul WGS84. Functie de coordonatele punctului considerat cunoscut (single point, retea EUREF sau determinat de pe plan), toate celelalte puncte vor fi determinate n sistemul respectiv. Dac cei 7 parametri Helmert de transformare a coordonatelor din sistem WGS84 n sistemul de coordonate plan Stereografic 1970 nu sunt cunoscuti, acestia pot fi determinati cu programele furnizate de firmele productoare de recep toare GPS. Pentru aceasta este nevoie de minim 3 puncte cu coordonate cunoscute n ambele sisteme. Astfel,
Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS pag.102

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

exist posibilitatea de a introduce cele trei perechi de coordonate: X, Y si n sistem WGS84, rezultate din msurtori si prelucrarea datelor si x, y si hE preluate din inventarele de coordonate ale Oficiilor de Cadastru. Cota, hE trebuie transformat din hN preluat din inventare. Tot la cot, trebuie avut n vedere dac altitudinea este referit la Marea Neagr sau la Marea Baltic. ntre aceste dou sisteme de altitudini exist o diferent de circa 18 centimetri. Practic, diferenta se calculeaz pentru fiecare punct n parte. Problema care apare este legat de faptul c la un moment dat, pentru coordonatele n sistem Stereografic 1970 se cere factorul de scar. De obicei, tentatia este de a introduce factorul de scar 0.99975, care este specific pentru centrul proiectiei, n punctul de intersectie a meridianului 25 cu paralelul de 46. Pentru a calcula corect parametri, se va calcula un factor de scar mediu, functie de pozitia punctelor comune fat de cercul de deformatie minim. Acest factor se va introduce n programul elaborat de firma productoare. Este important de retinut c zona pe care se va efectua transcalculul nu trebuie s fie mai mare de 10/10 kilometri. Dac se depseste aceast limit, factorul de scar va introduce erori inadmisibile n coordonatele calculate. 6.5 Prelucrarea datelor GPS. n acest capitol sunt prezentate doar prelucrrile legate de coordonate n sistem WS84. Dup cum a fost mentionat anterior, diferentele de coordonatele obtinute din nregistrrile la sateliti sunt referite la elipsoidul WGS84. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid. Fiecare punct este stationat si va primi coordonate functie de numrul de vectori rezultati. n urma prelucrrilor de date, pentru fiecare punct rezult mai multe rnduri de coordonate, considerate coordonate provizorii. Se poate face o analogie cu msurtorile clasice de directii, distante si unghiuri zenitale din care rezult coordonate provizorii pentru punctele noi. Din aceste coordonate, fcnd media sau alegnd aleatoriu una din valori, rezult coordonatele provizorii care intr n compensare. Aceste coordonate provizorii intr ntr-un program de prelucrare, metoda celor mai mici ptrate, furnizat de firma productoare. Coordonatele rezult n sistem WGS84, programul furniznd o serie de date: precizia fiecrei coordonate n parte, matricea ponderilor, matricea cofactorilor, etc. Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinrile GPS, pe elipsoidul WGS84. Uneori coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate si rotite dac nu avem suficiente puncte cu coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84, chiar dac aparent totul este foarte bine. Una din verific ri poate fi legat de statiile permanente existente n zon. Acestea pot suplini lipsa punctelor cu coordonate cunoscute n sistem WGS84. 6.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu msurtori clasice (distante, directii, ung iuri zenitale, diferente de nivel) S presupunem c avem o retea geodezic n care s-au efectuat msurtori cu statia total (distante, directii, unghiuri zenitale) si cu receptare GPS. Coordonatele rezultate n urma prelucrrii datelor GPS, rezultate pe elipsoidul WGS 84 sau n sistem EUREF la o anumit epoc sunt transcalculate n sistem de coordonate Stereografic 1970 (Capitolul 7). Aceste coordonate sunt transformate n diferente de coordonate, respectiv x, y si hN. Fiecare diferent de coordonate d dou ecuatii pentru fiecare pereche de puncte. Pentru fiecare punct al retelei, stationat cu statia total, rezult de asemenea ecuatii pe directii si distante. Pentru altitudini se vor scrie ecuatii de diferent de nivel pentru hN obtinut din datele GPS si diferente de nivel date cu statia total. n acest mod, corectiile vor fi legate de x, y, directii si distante pentru pozitia planimetric, respectiv x si y n sistem Stereografic 1970 si de hN pentru altitudini. Necunoscutele sunt legate de x si y n pozitie planimetric si de hN pentru altitudini. Toate aceste date sunt prelucrate prin metodacelor mai mici ptrate, msurtori indirecte.

Capitolul 6. Prelucrarea msurtorilor GPS

pag.103

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

7. TRANSFORMRI DE COORDONATE
7.1. Introducere Cadrul de referint al GPS este Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS -84). Cnd se utilizeaz GPS coordonatele statiilor terestre sunt obtinute n acelai sistem de referint. Totui, utilizatorul nu este de obicei interesat n calculul coordonatelor punctelor ntr-un sistem global. Rezultatele sunt preferate ntr-un sistem local de coordonate cum ar fi: coordonate geodezice (elipsoidale) sau coordonate plane. ntruct WGS-84 este un sistem geocentric, sunt necesare transformri pentru a-l aduce ntr-un sistem local. 7.2. Transformri de coordonate 7.2.1. Coordonate carteziene si coordonate elipsoidale Se definesc coordonate carteziene (rectangulare) X,Y, ale unui punct n spatiu i considernd un elipsoid de revolutie cu aceeai origine ca a sistemului de coordonate carteziene, punctul poate fi definit i prin coordonate elipsoidale B, L, h ( fig. 3.2). ntre coordonatele carteziene i elipsoidale exist urmtoarele relatii: Y ! N  h cos B sin b2 Z! a 2 N  h sin B n care N este raza de curbur a primului vertical N! a2 a 2 cos 2 B  b 2 sin 2 B (7.2) X ! N  h cos B cos (7.1)

iar a i b sunt semiaxele elipsoidului de referint. Formulele (7.1) transform coordonatele elipsoidale B, L, h n coordonate carteziene X,Y, . Pentru aplicatiile GPS este mai important transformarea invers deoarece se dau coordonatele carteziene iar cele elipsoidale se deduc. Astfel, problema este de a transcalcula coordonatele elipsoidale B, L, h n coordonatele carteziene X,Y, . n mod frecvent problema este rezolvat iterativ. Din X i Y poate fi calculat raza paralelului
r ! X 2  Y 2 ! N  h cos B

(7.3)

Aceast ecuatie se mai poate scrie ca:


h! r N cos B

(7.4)

astfel nct s apar explicit nltimea elipsoidal. Introducnd : e2 ! a 2  b2 a2 (7.5)

Capitolul 7. Transformri de coordonate

pag.104

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

prima excentricitate numeric, pe care o mai putem scrie (7.1), rezult:

b2 ! 1  e 2 i substituind-o n ecuatia lui din 2 a

! N  h  e 2 N sin B

(7.6)

Ecuatia (7.6) se mai poate scrie ca: N 2 Z ! N  h sin B 1  e Nh mprtind aceast expresie cu (7.3) rezult: Z N ! 1  e 2 tgB r Nh sau tgB ! Z r 1 N 1 e Nh
2

(7.7)

(7.8)

(7.9)

Pentru longitudinea L ecuatia:


tgL ! Y X

(7.10)

este obtinut din (7.1) prin mprtirea primelor dou ecuatii. Longitudinea poate fi calculat direct din (7.10). Altitudinea h i latitudinea B sunt determinate din (7.4) i (7.9). Problema cu (7.4) este c depinde de latitudinea nc necunoscu t. Ecuatia (7.9) este nerezolvabil deoarece latitudinea de calculat este continut implicit n partea dreapt n N. Se poate gsi o solutie iterativ de calcul bazat pe aceste 3 ecuatii folosind urmtorii pai: 1. se calculeaz r ! X 2  Y 2 2. se calculeaz o valoare aproximativ B 0 : tgB 0 ! Z 1 r 1  e2

3. calculul unei valori aproximative pentru N 0 : N 0 ! 4. calculul altitudinii elipsoidale:


h! r  N 0 cos B 0

a a cos B 0  b 2 sin 2 B 0
2 2

5. calculul valorii mbunttite a latitudinii:


tgB ! Z 1 r N 0 1  e 2  N h 0
pag.105

Capitolul 7. Transformri de coordonate

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

6. verificarea pentru un alt pas al iteratiei: dac B ! B 0 atunci se trece la pasul urmtor, dac nu se nlocuiete B 0 ! B i continu cu pasul 3. 7. calculul longitudinii L din:
tgL ! Y X

Formulele folosite pentru transformarea lui X, Y,


2

n B, L, h sunt: (7.11)

B ! arctg n care

 e' b sin 3 U r  e 2 a cos 3

U ! arctg

Za pb

(7.12)

este o cantitate auxiliar, iar

e' 2 ! a

 b2 b2

(12-13)

este a doua excentricitate numeric. n prezent nu exist motive pentru care aceste formule s fie mai putin folosite dect procedeul iterativ. Ambele metode sunt la fel de bune i pot fi uor programate. 7.2.2.Coordonate elipsoidale i coordonate plane Spre deosebire de sectiunea anterioar, punctele se consider numai pe elipsoid. Astfel ne intereseaz numai latitudinea B i longitudinea L. Obiectivul este aducerea prin transcalcul a unui punct B,L de pe elipsoid ntr-un punct x,y n plan. Exist mai multe tipuri de proiectii cartografice, unele mai folosite dect altele. n principiu,
x ! x B, ; a , b y ! y B , ; a , b

(7.14)

sunt formulele generale cerute de proiectiile cartografice. Aplicatiile geodezice au nevoie de proiectii conforme. Conformitatea nseamn c un unghi pe elipsoid se pstreaz nedeformat la proiectarea pe un plan. Cele mai importante proiectii conforme sunt: 1 - Proiectia conic. Considernd proiectia conform Lambert, conul este tangent la elipsoid la paralelul standard. Dup desfurarea suprafetei conice meridianele devin convergente ntr-un punct denumit apex. Acest punct este centrul paralelelor care se proiecteaz ca arce de cerc. 2 - Proiectia cilindric. Acesta este un caz particular al proiectiei conice, cnd apexul se mut la infinit. Suprafata cilindric este tangent la ecuator. 3 - Proiectia stereografic polar. Aceasta este de asemenea un caz special al proiectiei Lambert. Apexul conului se mut n pol i atunci conul devine un plan. n contrast cu metodele descrise mai sus (n care elipsoidul este transformat direct n suprafat de proiectie plan, dup desfurare), proiectia stereografic este o metod indirect. Primul pas este transformarea elipsoidului ntr-o sfer, iar urmtorul pas realizeaz tranzitia de la suprafata sferei la suprafata de proiectie. n cursul de Cartografie matematic este tratat pe larg transformarea coordonatelor B i L de pe elipsoid n x, y Stereo 70 sau x, y Gauss.

Capitolul 7. Transformri de coordonate

pag.106

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

7.2.3.Transformri altimetrice n sectiunile anterioare un punct B, L pe elipsoid a fost transpus n plan. Altitudinea elipsoidal poate fi complet ignorat. n aceast sectiune problema cea mai important este altitudinea. Formula h=H+N n care: h = altitudinea elipsoidal, H = altitudine ortometric, N = ondulatia geoidului, (7.16) (7.15)

este relatia dintre elipsoid i geoid. Dup cum se vede n fig. 7.2, aceast formul este aproximativ, dar suficient de precis pentru scopurile propuse. Unghiul exprim diferenta dintre verticala dat de firul cu plumb i normala la elipsoid. Acest unghi nu trebuie s depeasc 30'' de arc n cele mai multe zone.

Fig. 7.2 Definirea nltimilor Prin pozitionare cu GPS rezult coordonate X,Y, . Dup aplicarea transformrilor (7.11) altitudinile elipsoidale devin utilizabile. Dac este dat unul din cei doi termeni din relatia (7.15) atunci cellalt trebuie calculat. Astfel, dac geoidul este cunoscut altitudinile ortometrice pot fi derivate. Pe de alt parte, dac se cunosc altitudinile ortometrice atunci altitudinile elipsoidale pot fi derivate. 7.3. Transformri analogice Transformrile de coordonate din sectiunile precedente transform un tip de coordonate n alt tip de coordonate pentru acelai punct. Coordonatele carteziene X, Y, au fost transformate n coordonate elipsoidale B, L, h i coordonatele bidimensionale elipsoidale B, L au fost transformate n coordonate plane x, y. n final, altitudinea elipsoidal este transformat fie n altitudine ortometric fie n ondulatie a geoidului. O transformare analogic transform un sistem de coordonate de un anumit tip ntr-un alt sistem de coordonate de acelai tip (sisteme tridimensionale, bidimensionale i unidimensionale), transformrile analogice fiind distincte. 7.3.1. Transformri tridimensionale Considerm dou sisteme de coordonate carteziene tridimensionale formnd vectorii X i XT (fig.7.3).
Capitolul 7. Transformri de coordonate pag.107

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Fig. 7.3 Transformri analogice tridimensionale (3D) Transformarea dintre cele dou sisteme poate fi formulat prin relatia X T ! c  QR X
c1 c ! c2 c3

(7.17)

care este denumit transformare Helmert. Termenul este factorul de scar, c este vectorul translatie: (7.18)

i R este matricea de rotatie care este compus din 3 rotatii succesive:


R ! R 3 E 3 R 2 E 2 R 1 E1

(7.19)

i este dat de :
cos E 2 cos E 3 R !  cos E 2 cos E 3 sin E 2 cos E 1 sin E 3  sin E 1 sin E 2 cos E 3 cos E1 cos E 3  sin E1 sin E 2 sin E 3 sin E1 cos E 3 sin E1 sin E 3  cos E1 sin E 2 cos E 3 sin E1 cos E 3  cos E1 sin E 2 sin E 3 (7.20) cos E1 cos E 2

dup substituirea matricelor de rotatie singulare.

Capitolul 7. Transformri de coordonate

pag.108

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

1 R 1 E ! 0

0 cos E

0 sin E

0  sin E cos E cos E 0  sin E R 2 E ! 0 sin E cos E 0 1 0 0 cos E sin E 0 0 1

(7.20')

R 3 E !  sin E cos E 0

nainte de a continua, vor fi discutati pe scurt cei 7 parametrii Helmert ai transformrii analogice: - componentele vectorului de translatie c considerate coordonatele originii sistemului X n sistemul XT; - - factorul de scar ; pentru anumite cazuri se utilizeaz (dar nu este necesar pentru GPS) trei factori de scar, cte unul pentru fiecare ax; - - matricea de rotatie R este o matrice ortogonal cu cei trei paramatrii ca necunoscute. n cazul cunoaterii parametrilor c, , R, un punct din sistemul X poate fi transformat ntr-un sistem XT prin relatia (7.17). Dac parametrii de transformare nu sunt cunoscuti, ei pot fi determinati cu ajutorul unor puncte comune, adic coordonatele aceluiai pu nct sunt date n ambele sisteme. Deoarece fiecare punct comun (dat de X i XT) d trei ecuatii, sunt suficiente dou puncte comune i un component comun aditional (de ex. altitudinea) pentru a rezolva cei 7 parametrii necunoscuti. n practic se folosesc mai multe puncte comune i atunci parametrii necunoscuti sunt calculati prin metoda celor mai mici ptrate. Dac n ecuatia (7.17) parametrii sunt nelineari, atunci ea trebuie linearizat. Notnd valorile provizorii n parantez: (c), () i (R) valorile compensate sunt obtinute prin:
Q ! Q 1  dQ

(7.21)

c ! c  d c

(7.22)

R ! d R R

Diferenta de scar d, creterile vectorului de translatie


d c1 dc ! dc2 dc3

(7.23)

i elementele matricii diferentiale de rotatie dR


1 d R !  dE 3 dE 2 dE 3 1  dE 1  dE 2 dE1 1

(7.24)

devin acum noile necunoscute. Matricea diferential de rotatie este obtinut prin introducerea cantittilor mici di n ecuatia (7.20), considernd cosdEi}1 i sindEI }dEi i neglijnd termenii de ordinul II.
Capitolul 7. Transformri de coordonate pag.109

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Modelul linearizat pentru un singur punct i este formulat ca:


X Ti ! X T i 
i

dp

(7.25)

n care:

X T i ! Q R X i  c

(7.26)
i

care poate fi calculat din parametrii de transformare provizorie i dau coordonatele Xi. Matricea vectorul parametrilor dp sunt:
1 0 0
i

!0 1 0 0 1 0 dp ! ? dc1

0 (X i  (Z i (Yi 0 (Yi (Z i  (X i (Z i  (Yi (X i 0 dc 2 dc 3 dQ dE1


i

(7.27) (7.27')

dE 2

dE 3 A

Componentele ((Xi), ((Yi), ((Zi) ale matricii

sunt date de: (7.28)

(X i ! X T i  c1 (Yi ! YT i  c 2 (Z i ! Z T i  c 3

n care componentele vectorului X T i sunt obtinute din rel.(7.26). Ecuatia (7.25) n combinatie cu (7.26) i (7.27) este acum un sistem de ecuatii pentru punctul i. Pentru n puncte comune matricea este:
1

/
n

(7.29)

Pentru trei puncte comune matricea este:


1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 !0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1

(X1 0  (Z1 (Y1 (Y1 (Z1 0  (X 1 (Z1  (Y1 (X1 0 (X 2 0  (Z 2 (Y2 (Y2 (Z 2 0  (X 2 (Z 2  (Y2 (X 2 0 (X 3 0  (Z 3 (Y3 (Y3 (Z 3 0  (X 3 (Z 3  (Y3 (X 3 0

(7.30)

care conduce la o uurare a determinrii sistemului. Compensarea ecuatiilor normale prin producerea parametrului vectorului dp i corectarea valorilor prin (7.30). Odat ce cei 7 parametrii Helmert ai transformrii prin asemnare sunt determinati, formula (7.25) poate fi utilizat la transformarea altor puncte. De exemplu, coordonatele WGS-84 ale unui punct obtinut prin observatii GPS pot fi transformate ntr-un sistem local national nongeocentric.

Capitolul 7. Transformri de coordonate

pag.110

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

Combinarea datelor GPS cu msurtorile terestre Transformri de date O prim problem n combinarea datelor GPS cu date terestre este transformarea coordonatelor geocentrice WGS84 n coordonate terestre. Sistemul terestru folosete elipsoizi locali cum ar fi: elipsoidul Clarke, eliposoidul GRS -80 (SUA), elipsoidul Bessel (Europa de Vest), elipsoidul Krasovski (Europa de Est). Elipsoidul local este legat la un sistem de coordonate cartezian nongeocentric a crui origine coincide cu centrul elipsoidului. Coordonate le plane , cum ar fi Gauss-Kruger sunt obtinute prin proiectarea elipsoidului pe un plan. Coordonatele GPS sunt notate cu indicele GPS, iar coordonatele terestre referite la un sistem local sunt notate cu indicele LS. Astfel, observatiile GPS dau coordonatele X , Y , GPS . Coordonatele plane locale x , y LS pot fi transformate cu ajutorul formulelor cu coeficienti constanti, cunoscute de la

Cartografia matematic, n coordonate elipsoidale B , L LS . Dac sunt cunoscute altitudinile ortometrice i ondulatiile geoidului, atunci pot fi calculate altitudinile elipsoidale, obtinnd tripleta de coordonate (B, L, h). Aceste coordonate pot fi transformate n coordonate carteziene X , Y , Z LS prin (7.1). Transformarea invers din X , Y , Z LS n x , y LS poate fi obtinut aplicnd (7.11) sau procedeul iterativ. Proiectarea punctelor de pe suprafata elipsoidului pe un plan se realizeaz prin formule cunoscute de la Cartografia matematic, nefiind nevoie de altitudini. Transformri n spatiul tridimensional. Problema este de combina coordonatele X , Y , Z GPS i x , y LS n spatiul tridimensional. Se poate observa detaliat n tabelul 7.1 i urmrind urmtorul algoritm: Tabelul 7.1 : Transformri GPS i date terestre n spatiul tridimensional i proiectarea lor ntr-un sistem plan local. WGS-84 geocentric Sistem local nongeocentric Observatii Suprafata de referint, de ex: elipsoid Bessel, Clarke

X ,Y , GPS

puncte comune 

X , Y , Z LS

X , Y , Z GPS

7 parametrii

Sunt determinati cei 7 parametrii ai transformrii Helmert folosind punctele comune

4. Coordonatele punctelor comune X , Y , GPS referite la WGS-84 i X , Y , LS referite la sistemul local sunt folosite la determinarea celor 7 parametrii ai transformrii Helmert (7.17).
Capitolul 7. Transformri de coordonate pag.111

1. Transformarea x , y LS 2. Pentru a completa coordonata punctului B, L , h LS trebuie cunoscute altitudinile elipsoidale. 3. Transformarea B, L , h LS n X , Y , Z LS prin (7.1).

Coordonatele WGS-84 sunt transformate n sistem local cu parametrii cunoscuti Coordonatele carteziene sunt transformate n coordonate B, L, h LS elipsoidale (n functie de fiecare elipsoid local) Altitudinile sunt omise, deci se B, L LS consider suprafat de coordonate Proiectarea punctelor de pe suprafata elipsoidului pe un x , y LS plan de referint ntr-un sistem local prin formulele cu coeficienti constanti, n B, L LS .

X , Y , LS

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

5. Coordonatele X , Y , Z GPS (referite la WGS84) pentru alte puncte dect cele comune pot fi transfomate prin ecuatia (7.17) n X , Y , LS referite la un sistem local folosind parametrii de transformare calculati n pasul anterior. 6. Toate coordonatele X , Y , LS pot fi transformate n B, L , h LS referite la un sistem local prin (7.11) sau prin procedeul iterativ. 7. Omitnd altitudinile, punctele B , L LS de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate pe un plan prin formule cunoscute de la Cartografia matematic, rezultnd x , y LS ntr-un sistem local plan. Acelasi tip de algoritm a fost prezentat si n Capitolul 4.3 Tabelul 7.1 este un tip de diagram pentru transformarea datelor GPS i terestre n spatiul tridimensional i care reia cei mai importanti pai ai procedurii descrise mai sus. De notat totui c se bazeaz pe ipoteza c punctele n sistem local utilizate ca puncte comune au i coordonate (X,Y, ) LS. n sistem local, un sistem de coordonate cartezian nongeocentric folosete ca referint un elipsoid (Bessel, Clarke, Krasovski). Pentru WGS-84 elipsoidul este omis intentionat deoarece este tiut oricum. Avantajul abordrii tridimensionale este acela c nu se cer apriori cei 7 parametrii Helmert de transformare. Aceasta nseamn c nu este necesar nici o informatie despre parametrii de translatie, de scar sau de rotatie. Principalul dezavantaj al metodei este c se cer patru puncte n sistem local cu altitudinea elipsoidal ( i deci ondulatiile geoidului). Totui dup Schmitt (1991) efectul erorilor pe altitudine al punctelor comune este neglijabil n coordonatele plane (x,y) i n coordonatele elipsoidale (B,L). De exemplu, o altitudine eronat cu aproximativ 5 metri, produce ntr -o retea de 20x20 km. un efect n coordonatele plane de 1 milimetru. Exist mai multe combinatii n spatiul tridimensional. De mentionat un singur exemplu: Schodlbauer (1989) obtine rezultate echivalente metodei descrise prin proiectarea coordonatelor GPS pe un plan adoptnd altitudinea i realiznd o transformare afin tridimensional prin punctele comune. Transformarea vectorilor liniilor de baz . Se trateaz aici transformarea coordonatelor GPS ntr-un sistem local. Utilizatorii sunt interesati i n calcularea distantelor i unghiurilor (orizontale i verticale) din vectorii liniilor de baz. Ca exemplu, se definete vectorul liniei de baz dintre punctele A i B notat cu bAB: distanta spatial sAB, azimutul elipsoidal A AB i distanta zenital elipsoidal AB. Aceste cantitti sunt obtinute prin ecuatiile: s AB ! b AB A AB ! arctg
! arctg

b AB j b AB i
2 b AB j b AB i 2 

(7.31)

AB

b AB k

n care vectorii i, j, k sunt axele sistemului local de coordonate n acord cu ecuatia (7.-2). Cantittile sAB, AAB, AB pot fi privite ca observatii neafectate de refractie i care trebuie, binenteles, s tin cont de corelatiile dintre ele. 7.3.2. Compensarea Aceast problem este tratat foarte pe scurt. Nu sunt date detalii despre matricea cofactorilor, matricea de variant-covariant i legea de propagare a erorilor. Este ales un singur exemplu pentru a arta ct de variate pot fi posibilittile de compensare. Formula pentru transformarea Helmert tridimensional este dat de ecuatia (7.17) X T ! c  QR X (7.32)

Capitolul 7. Transformri de coordonate

pag.112

Cornel Punescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu Curs GPS

i arat interdependenta dintre cele dou sisteme. Continund cu coordonatele sistemului local LS i coordonatele globale GPS relatia de mai sus devine: X GPS ! c  Q R X LS (7.33)

Considernd amndou coordonatele sistemelor ca stocastice poate fi adugat foarte bine un vector al perturbatiilor la XGPS i la XLS. Astfel relatia devine
X GPS  n GPS ! c  Q R X LS  n LS

(7.34)

i este denumit modelul Gauss-Helmert. Este avantajos pentru compensare s notm coordonatele . Acest model este reformulat acum ca compensate ale sistemului local cu X LS  n LS ! X LS X LS  n LS ! X LS X GPS  n GPS ! c  Q R X LS (7.35)

sunt folosite pe de o parte ca i este denumit modelul Gauss-Markov. Aici, coordonatele compensate X LS observatii ale necunoscutelor i pe de alt parte ca necunoscute. Formula de mai sus este modelul de baz care poate fi uor mrit prin alte observatii terestre. Jager i van Mierlo (1991) adaug de exemplu msurtori terestre de unghiuri i distante. Adunnd aceste observatii ntr-un vector l i adugnd perturbatiile corespunztoare, modelul de mai sus poate fi . suplimentat cu o ecuatie de tipul 1 : 1LS  n ! 1X LS n principiu poate fi implementat orice fel de msurtoare geodezic dac este folosit n compensare un model geodezic de integrare. Ideea de baz este c orice msurtoare geodezic poate fi exprimat ca o functie de unul sau mai multi vectori de pozitie X i a cmpului de gravitatie W al Pmntului. De obicei, functia nelinear trebuie s fie linearizat acolo unde este o ruptur ntre potentialul normal U al elipsoidului i potentialul perturbator T, astfel W = U + T. Prin aplicarea principiului de minim se ajunge la formule de colocatie. Se gsesc multe exemple de integrare GPS n publicatii de specialitate, de exemplu Heine (1989): Integrare GPS i date de gravitatie; Heine (1990): Calcularea altitudinilor din combinatii GPS i date de gravitate; Grant (1988): ncercare de determinare a deformatiilor Pmntului din date GPS i date terestre.

Capitolul 7. Transformri de coordonate

pag.113