INSTITUTO TECNOLOGICO DE SALTILLO

PROGRAMACION DEL ROBOT ABB

F.A.S.T.S.C.O
Fabrication-Automation-Systems-Technology

Leyla Lucio Hernndez

Ing.Mecatronica Plan 7

08050606

Saltillo, Coahuila Noviembre 2012

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1.- SEGURIDAD:

1. Descripcin General Esta informacin acerca de la seguridad trata las funciones que hay que realizar durante el funcionamiento del robot industrial. Esto no trata como disear, instalar ni utilizar un sistema completo, ni describe todo el equipamiento perifrico, lo que puede influir en la seguridad del sistema total. Para proteger al personal el sistema completo tiene que estar diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en los estndares y regulaciones del pas donde se instale el robot. Las personas que trabajan con los robots deben estar familiarizadas con el funcionamiento y el manejo del robot industrial de acuerdo a una gua de usuario.

1.1. Introduccin: Aparte de las funciones de seguridad incorporadas, el robot tambin se suministra con una interfaz para la conexin de dispositivos de seguridad externos. A travs de esta interfaz, una funcin de seguridad externa puede interactuar con otras maquinas y equipamiento perifrico. Esto significa que las seales de control pueden actuar en las seales de seguridad recibidas desde el equipamiento perifrico as como desde el robot.

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2. Estndares de seguridad aplicables: El robot se ha diseado de acuerdo con los requisitos de norma ISO 10218, Enero 1992, robots industriales de manipulacin-Seguridad. El robot tambin cumple las estipulaciones ANSI/RIA 15.06-1999

3. Definiciones de funciones de seguridad: *Paro de emergencia-IEC 204-1,10-7 Una condicin que ajusta el resto de controles de robot, elimina la alimentacin de los accionamientos de los accionadores de los ejes del robot, detiene todas las piezas en movimiento y elimina el suministro de alimentacin elctrica de otras funciones peligrosas controladas por el robot.

*Dispositivo de habilitacin-ISO 11161,3.4 Un dispositivo que se utiliza manualmente que, cuando se activa continuamente en una sola posicin, permite funciones peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posicin, las funciones peligrosas pueden detenerse con seguridad.

*Paro de seguridad -ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 Cuando se suministra un circuito con paro de seguridad, cada robot, debe entregarse con las conexiones necesarias para los protectores e interbloqueos asociados con este circuito. Es necesario poner a cero la alimentacin elctrica de los accionadores de la maquina antes de poder iniciar cualquier movimiento del robot. Sin embargo, si solo se pone a cero la alimentacin elctrica de los accionadores de la maquina, esto no es suficiente para iniciar ninguna operacin. *Velocidad Reducida-ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 Una nica velocidad seleccionable suministrada por el proveedor del robot que restringe automticamente la velocidad del robot a la especificada con el fin de

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dar tiempo suficiente al personal para alejarse del rea peligrosa o para detener el robot.

*Interbloqueo (para proteccin)-ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 Una funcin que interconecta uno o varios protectores a uno o varios dispositivos con el controlador del equipamiento asociado. robot y/o el sistema de alimentacin del robot y su

*Control Hold-to-run-ISO 10218 (EN 775), 3.2.7 Un control que solo permite movimientos durante su actuacin manual y que causa que estos movimientos se detengan tan pronto como este control se libera.

4. Procedimientos de trabajo seguro: Deben seguirse procedimientos de trabajo seguros para evitar daos. Ningn dispositivo ni circuito de seguridad puede ser modificado, puenteado de ninguna forma, en ningn momento.

4.1 Operaciones normales: Todas las operaciones normales en el modo automtico deben ejecutarse fuera del espacio protegido.

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5. Programacin, testing y servicio: El robot es extremadamente pesado y potente, incluso a la baja velocidad. Cuando entre en el espacio protegido del robot, deben cumplirse las regulaciones de seguridad aplicables del pas que corresponda. Los operadores deben ser conscientes del hecho de que el robot puede realizar movimientos inesperados. Una pausa (parada) en un patrn de movimientos puede ir seguida de un movimiento a alta velocidad. Los operadores deben tambin estar informados del hecho de que las seales externas afectan a los programas del robot de forma que un patrn de movimientos cambie sin aviso.

Si el trabajo debe realizarse dentro del rea de trabajo, deben tenerse en cuenta los puntos siguientes: *El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la posicin de modo manual para que el dispositivo de habilitacin este operativo y se bloquee el funcionamiento desde un enlace con un ordenador o el panel de control remoto. *La velocidad del robot est limitada a un mximo de 250 mm/s (10 pulgadas/s) cuando el selector de modo de funcionamiento se encuentra en la posicin mayor 250mm/s. Esta debe ser la posicin normal cuando se entra en el espacio de trabajo. La posicin 100% _velocidad mxima_ solo puede ser utilizada por personal formado adecuadamente y que es consciente de los riesgos que esta velocidad implica.

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No cambie la Relacin de reduccin de la transmisin ni ningn otro parmetro cinemtica en la unidad de programacin ni en el PC . Esto afecta a la funcin de seguridad velocidad reducida 250 mm/s: *Durante la programacin y el testing, el dispositivo de habilitacin debe liberarse tan pronto como no haya necesidad de que el robot se mueva.

El dispositivo de habilitacin nunca debe quedarse inoperante de ninguna forma: *El programador siempre debe llevar consigo la unidad de programacin cuando entre a travs de la puerta de seguridad al espacio de trabajo del robot de forma que nadie ms pueda controlar el robot sin su conocimiento.

6. Funciones de seguridad:

6.1 La cadena de control de seguridad del funcionamiento: La cadena de control de seguridad se basa en las cadenas de seguridad elctricas dobles que interactan con el ordenador del robot y activan el modo MOTORES ON. Cada cadena de seguridad elctrica consta de varios interruptores conectados por ejemplo de forma que todos ellos deban cerrarse para que el robot pueda cambiarse al modo MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la alimentacin de los accionamientos se suministra a los motores. Si hay algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento abierto, el robot siempre vuelve al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa que no se corta la alimentacin de los accionamientos de los motores del robot y se aplican los frenos.

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El estado de los interruptores se indica en los LEDs en la parte superior de modulo de panel del armario de control y se muestra tambin en la unidad de programacin (ventana E/S). Despus de un paro, el interruptor debe restablecerse a la unidad que provoco el paro con el fin de que pueda pedirse al robot que se inicie de nuevo. Los lmites de tiempo para las supervisiones cclicas de dos canales de la cadena de control de seguridad estn entre 2 y 4 segundos.

6.2. Paros de emergencia: Debe activarse un paro de emergencia si hay peligro para las personas o los equipos. Los botones de emergencia incorporados se encuentran en el panel de control del controlador del robot y en la unidad de programacin. Los dispositivos de paro de emergencia externos (botones, etc.) pueden ser conectados a la cadena de seguridad por el usuario. Deben conectarse de acuerdo con los estndares aplicables para los circuitos de paro de emergencia. Antes de verificar la instalacin del robot, el usuario debe comprobar todos los botones de paro de emergencia o el resto de equipos de seguridad para asegurar su correcto funcionamiento.

Seleccin de modo mediante el selecto de modo de funcionamiento: Los requisitos de seguridad aplicables para la utilizacin de robots, fijados de acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por tener diferentes modos, que se seleccionan por medio de los dispositivos de control y con las posiciones bien definidas. Hay disponibles un modo automtico y dos modos manuales: *Modo manual: mayor 250 mm/s-velocidad mxima de 250 mm/s *Modo automtico: El robot puede manejarse a travs de un dispositivo de control remoto.

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El modo manual, debe seleccionarse siempre que alguien entre en el espacio protegido del robot. El robot debe manejarse mediante la unidad de programacin y si esta seleccionado 100%, utilizando el control Hold-to-run. En el modo automtico, el selector de modo de funcionamiento cambia a modo automtico y se activan todos los elementos de seguridad, como puertas, barreras fotoelctricas, haces fotoelctricos, alfombrillas sensibles al peso, etc. Nadie puede entrar en el espacio protegido del robot. Todos los controles, por ejemplo los paros de emergencia, el panel de control y el armario de control, deben estar fcilmente accesibles desde fuera del espacio protegido.

Programacin y testing a velocidad reducida: Los movimientos del robot a velocidad reducida pueden realizarse como se indica a continuacin: *Se tiene que definir el selector de modo de funcionamiento con el valor de 250 mm/s *Los programas solo pueden iniciarse mediante la unidad de programacin con el dispositivo de habilitacin activado La funcin de paro automtico (AS) no est activa en este modo.

Testing a velocidad mxima: Los movimientos del robot a velocidad programada pueden realizarse como se indica a continuacin: *Se pone el selector de modo de funcionamiento con el valor 100% *Los programas solo pueden iniciarse mediante la unidad de programacin con el dispositivo de habilitacin activado.

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Para tener el control Hold-to-run, debe estar activado el botn Hold-to-run. Si se libera el botn se detiene la ejecucin del programa.

Funcionamiento Automtico: El funcionamiento automtico puede iniciarse cuando se cumplen las condiciones siguientes: *El selector de modo de funcionamiento automtico. *Esta seleccionado el modo MOTORES ON La unidad de programacin puede utilizarse tanto para iniciar el programa como un dispositivo de control remoto conectado. Estas funciones deben estar conectadas e interbloqueadas de acuerdo con las instrucciones de seguridad aplicables y el operador debe estar siempre fuera del espacio protegido tiene seleccionado el valor modo

6.4 Dispositivo de habilitacin: Cuando el selector de modo de funcionamiento se encuentra en la posicin manual o manual 100%, el robot puede cambiarse al modo MOTORES ON, para ello presione presione el dispositivo de habilitacin en la unidad de programacin. Si por algn motivo el robot vuelve al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo de habilitacin est presionado, es necesario liberar este ltimo para que el robot pueda volver de nuevo al modo MOTORES ON. Esta es una funcin de seguridad diseada para impedir que el dispositivo de habilitacin se quede inactivo. Cuando se libera el dispositivo de habilitacin, se corta la alimentacin de los accionamientos de los motores, se aplican los frenos y el robot se vuelve al modo MOTORES OFF. Si se reactiva el dispositivo de habilitacin, el robot cambia al modo MOTORES ON.

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6.5 Control Hold-to-run: Esta funcin esta siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento se encuentra en la posicin MANUAL 100%. Es posible definir un parmetro para que esta funcin tambin se active cuando el selector de modo de funcionamiento se encuentre en la posicin MANUAL. Cuando el control Hold-to run esta activo, el dispositivo de habilitacin y el botn Hold-to-run deben estar presionados en la unidad de programacin para poder ejecutar un programa. Cuando se libera el botn, los movimientos del eje (ejes) se detienen y el robot sigue en el modo MOTORES ON. Existe una descripcin detallada de cmo ejecutar un programa en el control Hold-to-run: *Active el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin. *Seleccione el modo de ejecucin mediante teclas de funcin en la unidad de programacin -Arranca (ejecucin continua del programa) -Adelant (una instruccin hacia adelante) -Atrs (una instruccin hacia atrs)

6.6 Conexin de paro general (GS) La conexin de GS se suministra para el interbloqueo de los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas, los haces fotoelctricos o las alfombrillas sensibles al peso. El GS esta activo independientemente de la

posicin del selector de modo de funcionamiento. Cuando la conexin est abierta, el robot cambia al modo MOTORES OFF. Para restablecer el modo MOTORES ON, el dispositivo que inicio el paro de seguridad debe ser interbloqueado de acuerdo a las regulaciones de seguridad aplicables. Normalmente esto se realiza mediante el propio restablecimiento del dispositivo.

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6.7 Conexin de Paro Automtico (AS): La conexin de AS se suministra para el interbloqueo de los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas, los haces fotoelctricos o las alfombrillas sensibles al peso utilizados externamente por el creador del sistema. El AS esta especialmente diseado para su uso en el modo automtico, durante la ejecucin normal del programa. Se salta el AS cuando el selector de modo de funcionamiento se encuentra en la posicin MANUAL O MANUAL 100%.

6.8 Limitacin del espacio de trabajo: En ciertas aplicaciones, el movimiento alrededor de los ejes principales del robot debe limitarse para crear una zona de seguridad suficientemente grande. Esto reduce el riesgo de daos en el robot si este colisiona con los elementos de seguridad externos como barreras etc. El movimiento alrededor de los ejes 1,2 y 3 puede limitarse con los paros

mecnicos ajustables o mediante los interruptores de lmite elctrico. Si el espacio de trabajo est limitado mediante paros o interruptores, tambin se cambian los correspondientes parmetros de limitacin de software. Si es necesario, el movimiento de los tres ejes de la mueca tambin puede limitarse mediante el software del ordenador. El usuario puede realizar la limitacin del movimiento de los ejes. Riesgos de seguridad relacionados con los elementos terminales: Pinza: Si se utiliza una pinza para sostener una pieza de trabajo, debe impedirse que se suelte involuntariamente.

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Herramientas/Piezas de trabajo: Debe ser posible desactivar con seguridad las herramientas, como fresadoras, etc. Estar seguros que los protectores permanezcan cerrados hasta que las cortadoras dejen de rotar. Las pinzas deben disearse de forma que retengan las piezas de trabajo en el caso de que haya un fallo de alimentacin elctrica o una interrupcin del controlador. Debe ser posible liberar las piezas mediante el funcionamiento manual (vlvulas).

Sistemas neumticos/ Hidrulicos: Se aplican normas de seguridad especiales para los sistemas neumticos e hidrulicos. Puede existir energa residual en estos sistemas de forma que, despus de la desconexin, debe tenerse cuidado especial. La presin en los sistemas neumticos e hidrulicos debe liberarse antes de empezar a repararlos. La gravedad puede provocar que algunas piezas u objetos sujetos por estos sistemas, se suelten. Las vlvulas de vaciado deben utilizarse en caso de emergencia. Deben utilizarse topes mecnicos para evitar que las herramientas, etc., caigan debido a la gravedad.

Riesgos durante las interrupciones del funcionamiento: Si el trabajo se interrumpe, debe tenerse un cuidado especial debido a riesgos que no son los asociados al funcionamiento regular. Es posible que tenga que rectificar manualmente este tipo de interrupciones. Las acciones de rectificacin solo pueden ser realizadas por personal capacitado y que est familiarizado con la instalacin completa as como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes piezas.

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Riesgos durante la instalacin y el servicio: Para evitar lesiones y daos durante la instalacin del sistema del robot, deben cumplirse las regulaciones aplicables en el pas que corresponda as como las instrucciones de ABB de Robotics. Debe prestar especial atencin a los siguientes puntos. *Debe asegurar que todos los circuitos que se utilizan en las funciones de seguridad estn interbloqueados de acuerdo con los estndares aplicables para esa funcin. *La alimentacin principal al robot debe estar conectada de tal forma que pueda apagarse fuera del espacio de trabajo del robot. *Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares fcilmente accesibles de forma que el robot puede detenerse rpidamente. *Se configuran zonas de seguridad, las que tienen que cruzarse antes de la entrada, en la parte frontal del espacio de trabajo del robot. Para ello son dispositivos adecuados los haces fotoelctricos o las alfombrillas sensibles al peso. *Deben usarse mesas giratorias u otros dispositivos similares para mantener al operador lejos del espacio de trabajo del robot.

Incluso si la fuente de alimentacin del robot est apagada, pueden causarse accidentes. *Los ejes se ven afectados por la fuerza de la gravedad cuando se liberan los frenos. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas en movimiento del robot, corre el riesgo de ser aplastado por la barra paralela. *Puede liberarse energa, que esta almacenada en el robot para la compensacin de ciertos ejes, si el robot o piezas de este, se desmontan. *Cuando se desmonten/monten unidades mecnicas, tener cuidado caigan objetos. que no

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*La energa almacenada (rectificador) y las partes calientes del controlador se debe tener cuidado. *Las unidades del interior del controlador, por ejemplo, los mdulos E/S, pueden recibir alimentacin externa.

Riesgos asociados con piezas elctricas con tensin: Controlador Existe peligro de alto voltaje asociado con las siguientes piezas: *Alimentacin principal/interruptor principal *La unidad de potencia *La unidad de fuente de alimentacin para el sistema del ordenador (55 VCA) *La unidad rectificadora (260 VCA Y 370 VCD) *La unidad de accionamiento (370 VCD) *La salidas de servicio (115/230 VCA) *La unidad de fuente de alimentacin para herramientas o unidades de fuente de alimentacin especiales para el proceso de las maquinas *El voltaje externo conectado al armario de control sigue con tensin incluso cuando el robot se desconecta de la alimentacin principal. *Conexiones adicionales.

Manipulador Existe peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en: *La fuente de alimentacin para los motores (hasta 370 VCD).

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Herramientas, dispositivos de manejo de materiales, etc. Las herramientas, los dispositivos de manejo de materiales, etc., pueden tener tensin aunque el sistema del robot este en la posicin OFF. Los cables de fuente de alimentacin que estn en movimiento durante el proceso de trabajo pueden daarse.

Liberacin de emergencia del brazo mecnico: Si se produce una situacin de emergencia en la que una persona es atrapada por el brazo mecnico del robot, deben presionarse los botones de liberacin del freno para que puedan moverse los brazos mecnicos para liberar a la persona. Es posible que puedan moverse los brazos mediante fuerza humana en robots ms pequeos (1400 y 2400), pero en los ms grandes podra no ser posible a no ser que se utilice un dispositivo de elevacin mecnica, como una gra elevadora. Si no hay alimentacin elctrica se aplican los frenos y por lo tanto la fuerza humana no sera suficiente para ningn tipo de robot.

USO BASICO: Un robot est formado por dos piezas principales: *Controlador *Manipulador Puede comunicarse con el robot a travs de una unidad de programacin y/o el panel de control, que se encuentra en el controlador.

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El manipulador: La figura muestra en que direcciones pueden moverse los distintos ejes del

manipulador y como se denominan.

EL CONTROLADOR: Las parte principales del controlador: *Interruptor Principal *Unidad de programacin *Panel de control

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*Unidad de disco

PANEL DE CONTROL: Las funciones del panel de control se describen en la figura: *Botn MOTORES ON y lmpara indicativa. *Paro de emergencia. Si est presionado, tirar para liberar. *Selector modo de funcionamiento *Contador de tiempo en servicio indica el tiempo de funcionamiento del manipulador.

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MOTORES ON: En el estado MOTORES ON, los motores del robot estn activados y el botn Motores On est continuamente encendido. Luz fija: Preparado para la ejecucin del programa Luz parpadeante rpida (4Hz): El robot esta calibrado o los contadores de vueltas no estn actualizados. Los motores se han encendido. Luz parpadeante lenta (1Hz): Uno de los paros de espacio protegido esta activo. Los motores se han apagado.

Modo de funcionamiento AUTOMATICO (modo de produccin): Se utiliza cuando se ejecutan programas terminados en la produccin. En este modo no es posible mover el robot con el Joystick.

Modo de funcionamiento MANUAL VELOCIDAD REDUCIDA (modo de programacin): Se utiliza cuando se trabaja dentro del rea de trabajo del robot y cuando se programa el robot. Tambin se utiliza para configurar el robot en el estado MOTORES OFF.

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Modo de funcionamiento MANUAL VELOCIDAD 100% (Opcin, modo de test): Se utiliza para probar la ejecucin del programa del robot a la velocidad total programada.

Paro de Emergencia: El robot se para, independientemente del estado o el modo en el que se encuentra, el sistema inmediatamente cuando se pulsa el botn de paro de emergencia. El botn permanece presionado y para activar de nuevo el modo MOTORES ON debe volverse a su posicin original.

Contador de tiempo de servicio: Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador

La unidad de programacin:

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*Movimiento: Abre la ventana de movimiento *Programa: Abre la ventana Test programa *Entradas/Salida: Abre la ventana Entradas/salidas. Se utilizan para manejar manualmente las seales de entrada y salida conectadas al robot. *Otros: Abre otras ventanas como parmetros del sistema, Servicio, Produccin y Administracin de archivos. *Detener: Detiene la ejecucin del programa *Contraste: Ajusta el contraste de la pantalla *Teclas de men: Pulse para ver mens que contienen distintos comandos. *Teclas de funcin: Pulse para seleccionar directamente varios comandos. *Unidad a mover: Pulse para mover el robot u otras unidades mecnicas. *Tipo de movimiento: Pulse para seleccionar como debe moverse, reorientarse o alinearse el robot. *Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. 1=eje 1-3 2=eje 4-6 *Movimiento por incrementos: Movimiento por incrementos activado /desactivado *Lista: Pulse para mover el cursor de una parte de la ventana a otra (normalmente separada por una lnea doble). *Pgina Anterior/Pagina Siguiente: Pulse para ver la pgina siguiente/anterior. *Borrar: Borra los datos seleccionados en la pantalla *Entrar: Pulse para introducir los datos *Flechas hacia arriba y hacia abajo: Pulse para mover el cursor hacia arriba o hacia abajo.

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1.1 Introduccin de textos a travs de la unidad de programacin: Cuando se asignan nombres a los archivos , rutinas, datos etc., el texto puede introducirse a travs de la unidad de programacin. No hay un teclado de caracteres como tal, el teclado numrico se utiliza de una forma especial.

2.1Utilizacion de las ventanas: *Teclas de men *Titulo de ventana *Nombre de lista de E/S *Lista de E/S *Teclas de funcin *Numero de Lnea *Cursor Cuando se selecciona una salida digital, su estado puede cambiarse mediante las teclas de funcin. Puede seleccionarse una seal de la lista (mover el cursor) de varias maneras:

Movimiento: Una lnea hacia arriba Una lnea hacia abajo Ir a la primera lnea de la lista Ir a la ltima lnea de la lista A la pgina siguiente A la pgina anterior

Seleccionar: Flecha hacia arriba Flecha hacia abajo Ir al inicio en el men editar Ir al final en el men editar Pgina siguiente Pgina anterior

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Para seleccionar una lnea especifica de la lista

Ir al men editar

3. Paros de emergencia: 3.1 El botn de paro de emergencia: Los botones de emergencia se encuentran en el panel de control y en la unidad de programacin. Suele haber otras formas de activar un paro de emergencia, pero estas dependen de la instalacin del robot Cuando el botn de paro de emergencia esta activado, la fuente de alimentacin a los motores se apaga y se detiene la ejecucin del programa.

3.2 Recuperacin desde paro de emergencia: *Solucionar el problema que ha causado el paro de emergencia. *Confirmar el evento de paro de emergencia en el registro de eventos. *Se busca y se restablece el botn de paro de emergencia que genera la condicin para el paro de emergencia. Gira el botn o tira de l. *Se presiona el botn Motores On para recuperarse del a condicin de paro de emergencia.

4. Puesta en marcha del robot: Antes de encender la fuente de alimentacin, hay que comprobar que no hay nadie en el espacio protegido alrededor del robot. *Se enciende el interruptor principal El hardware del robot se comprueba automticamente. Cuando se completa la comprobacin y si no se han detectado errores. Aparecer un mensaje en la unidad de programacin.

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En el modo automtico, aparecer una ventana de produccin despus de unos segundos. El robot se pone en marcha con el mismo estado que cuando se apago la

alimentacin principal. El puntero del programa permanece sin cambios y todas las salidas digitales se definen con el valor que tenan antes de desactivar la alimentacin elctrica o el valor especificado en los parmetros del sistema. Cuando el programa se reinicia, se considera que es un paro inicio normal. *El robot se mueve hacia atrs lentamente hacia la trayectoria programada (si hay una desviacin) y despus contina con la trayectoria programada. *Los parmetros y los datos de movimiento se configuran automticamente con los mismos valores que antes de apagar la alimentacin elctrica. *El robot continuara para reaccionar ante las interrupciones *Las unidades mecnicas que estaban activas antes de que se apagara la alimentacin elctrica se activaran al inicio del programa. *Existe la posibilidad de reiniciar la soldadura al arco, soldadura por puntos y la aplicacin de masticos. Si se acaba de ejecutar un cambio de datos de soldadura, estos nuevos datos se activaran demasiado pronto. Limitaciones: *Todos los archivos y canales serie se cierran (esto puede gestionarse mediante el programa del usuario). *Todas las salidas analgicas se ponen a 0 y Servo suave/Servo ajustado se configura con los valores predeterminados (pueden gestionarse mediante el programa del usuario). *Los ejes independientes no pueden reiniciarse *Si el fallo de alimentacin elctrica se produce durante un movimientos en una rutina de interrupcin o un gestor de errores, no es posible el reinicio de la trayectoria.

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5. Errores en la puesta en marcha: Durante toda la secuencia de puesta en marcha, las funciones del robot se comprueban exhaustivamente. Si se produce un error, se informa de este con un mensaje de texto normal en la unidad de programacin y se registra en el registro de eventos del robot. Para obtener ms informacin acerca de la bsqueda de averas.

6. Cambio de la fuente de alimentacin a MOTORES ON: *En el modo automtico, se presiona el botn Motores On en el panel de control. *En el modo manual, se activa el modo MOTORES ON presionando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin hasta la mitad. Si el dispositivo de habilitacin se libera y se presiona de nuevo en el transcurso de medio segundo, el robot no regresara al estado MOTORES ON. Si sucede esto, en primer lugar libere el dispositivo de habilitacin y despus presione de nuevo hasta la mitad.

7. Apagado del Robot: Todas las seales de salida se pondrn a cero cuando el robot se apague. Esto puede afectar a la pinza y a los equipos perifricos. Por tanto, antes de apagar el robot, se comprueba primero que el equipo y todas las personas del rea no vayan a sufrir ningn dao.

8. Seleccin del Modo de funcionamiento: El modo de funcionamiento se selecciona mediante el selector de modo de funcionamiento.

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8.1 Modo automtico (Modo de produccin): Cuando el robot se encuentra en el modo de funcionamiento automtico, es muy importante que nadie entre en el espacio protegido que lo rodea. Cualquier descuido puede causar daos personales. *Hay que cambiar el selector de modo de funcionamiento a automtico El modo automtico se utiliza cuando se ejecutan programas completos con velocidad programada en el funcionamiento de produccin. En este modo, el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin se desconecta y las funciones utilizadas para editar los programas se bloquean.

8.2 Modo manual con velocidad reducida (modo de programacin): *Cambie el selector de modo de funcionamiento a automtico Si la funcin hold-to-run esta activa (la funcin est disponible por medio de un parmetro del sistema), la ejecucin del programa se detendr tan pronto como libere la tecla Hold-to-run de la unidad de programacin. El modo manual con velocidad reducida se utiliza al programar y cuando se trabaja en el espacio de trabajo del robot. En este modo, las unidades externas no pueden controlarse remotamente.

8.3 Modo manual con velocidad mxima (Opcin, modo de test): En el modo manual 100%, el robot se mueve a la velocidad mxima. Este modo de funcionamiento solo puede ser utilizado por personal capacitado. Cualquier descuido puede causar daos personales *Se tiene que cambiar el selector de modo de funcionamiento a 100% Ahora esta activa la funcin Hold-to run, es decir, la ejecucin del programa se detendr tan pronto como se libere la tecla Arranca de la unidad de programacin.

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El modo manual con velocidad completa solo se utiliza cuando se prueba el programa del robot a la velocidad mxima. En este modo, las unidades externas no pueden controlarse remotamente.

9. Movimiento del robot mediante el Joystick: Puede desplazar (mover) el robot mediante el joystick en la unidad de programacin. describe como mover el robot linealmente (es decir en lnea recta) y en pasos pequeos, para facilitar la colocacin exacta del robot (se conoce como movimiento por incrementos).

9.1 Movimiento Lineal: *El selector modo de funcionamiento se encuentra en la posicin de modo manual.

9.2 Teclas de Men: Ejecutan comandos diferentes. La lista de comandos disponibles se muestra en un men desplegable cuando se presiona cualquiera de las teclas de men

10. Como abrir un programa: Un programa esta normalmente formado por tres partes diferentes, una rutina principal, (que est siempre presente), varias subrutinas y datos de programa. Solo se permite una rutina principal por programa. Datos de programa Rutina principal Subrutina 1 Subrutina 2 Posiciones del robot contadores etc. Move L

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Subrutina 3

3.-Movimiento: Descripcin General: Se utiliza un Joystick para mover el robot. Tiene tres grados de libertad, lo que significa que puede mover el robot en tres direcciones diferentes

simultneamente. La velocidad del robot es proporcional a la desviacin del joystick. Cuando mayor es la desviacin del Joystick, mayor es la velocidad (pero no ms rpida de 250mm/s).

El Joystick puede utilizarse independientemente de que ventana este abierta en ese momento. Sin embargo, no puede mover el robot en las situaciones siguientes: *Cuando el robot esta en modo automtico. *Cuando el robot se encuentra en el estado MOTORES OFF. *Cuando la ejecucin del programa est en proceso. Si algn eje esta fuera de su rea de trabajo, este solo puede volver a moverse dentro de su rea de trabajo. La funcin del Joystick puede leerse y modificarse en la ventana de movimiento. Algunos de los valores pueden modificarse directamente mediante las teclas de movimiento en la unidad de programacin. El robot o la unidad externa comenzaran a moverse inmediatamente cuando mueva el joystick. Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido alrededor del robot y tambin de que los parmetros de movimiento estn definidos correctamente. Un descuido puede causar lesiones a alguien o daos en el robot o en otros equipos.

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Lectura de la posicin actual: En los tipos de movimiento Lineal o Reorientacin, se muestran la posicin y la Reorientacin, se muestran la posicin y la orientacin de la herramienta en relacin con el sistema de coordenadas del objeto de trabajo seleccionado (independientemente del tipo de sistema de coordenadas utilizado). En el tipo de movimiento eje a eje con Robot como la unidad, las posiciones de los ejes del robot se muestran en grados en relacin con la posicin de la calibracin del eje correspondiente. Cuando se mueve una unidad externa, se muestra la posicin de los ejes. En el caso de los ejes lineales, la posicin se muestra en mm en relacin a la posicin calibrada. En el caso de los ejes lineales, la posicin se muestra en mm relacin a la posicin calibrada. Cuando una unidad esta desincronizada, no se muestra ninguna posicin en

Como afecta el movimiento del Joystick a los movimientos: El campo indica las diversas desviaciones del Joystick muestra como las principales direcciones del joystick se vinculan a las direcciones de los ejes o las coordenadas. Nota: La relacin entre la desviacin del Joystick y el movimiento del robot puede cambiarse en los parmetros del sistema.

Alineacin de una herramienta a lo largo del eje de coordenadas: La direccin z de una herramienta puede alinearse a lo largo de un eje de coordenadas de un sistema de coordenadas seleccionado. El ngulo entre la direccin z de la herramienta y los ejes de coordenadas determina que eje de coordenadas debe alinearse. Se utilizara el eje ms cercano a la direccin z de la herramienta.

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Utilizacin de una herramienta estacionaria: Si el TCP estacionario esta activo, el objeto de trabajo se mover de acuerdo al sistema de coordenadas seleccionado.

Movimiento por incrementos: El movimiento por incrementos se utiliza para ajustar la posicin exacta del robot. Esto significa que cada vez que el joystick se mueve, el robot se mueve un paso (Incremento). Si el joystick se desva durante uno o varios segundos, se generara una secuencia de paso, con una proporcin de 10 pasos por segundo, mientras el joystick este desviado Se tiene que especificar el tamao de los pasos que utilizan las teclas de movimiento: *No: Movimiento Normal (continuo) *Fino: Aproximadamente 0,05mm o 0,005 grados por desviacin del joystick *Medio: Aproximadamente 1 mm o 0,02 grados por desviacin del joystick *Grande: Aproximadamente 5 mm o 0,2 grados por desviacin del joystick *Usuario: Incrementos definidos por el usuario.

Movimiento de un eje desincronizado: Si el robot o una unidad externa estn desincronizados, solo pueden moverse con un motor cada vez. El rea de trabajo no se comprueba, lo que significa que el robot puede moverse hasta que se detenga mecnicamente.

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Movimiento de las unidades externas coordinadas: Si un eje est coordinado con el robot (definido por el objeto de trabajo seleccionado), el robot tambin se mueve cuando este se mueve. Sin embargo, el TCP no se mover en relacin con el objeto de trabajo. Si desea mover la unidad no coordinada, seleccione un objeto de trabajo que no est conectado a una unidad coordinada, por ejemplo, wobj0, en el campo Wobj.

Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos: Si una unidad externa tiene un modelo dinmico, la unidad tambin requiere cargas. La nica forma de definir una carga es ejecutar un programa con la instruccin MecUnitLoad, si no, se activa la ltima utilizada o la carga predeterminada. La unidad necesita dos cargas.

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4.- Entradas y Salidas: Descripcin general: El robot puede estar equipado con seales digitales y anlogas de entrada y salida. Las seales se configuran y se les da nombre en los parmetros del sistema. Tambin pueden asignarse a funciones especiales del sistema, como el arranque del programa, de forma que pueden controlar el robot desde un panel o un PLC externos. Adems de esto el robot puede comunicarse con impresoras y ordenadores a travs de canales serie y Ethernet.

La ventana Entradas/Salidas: La ventana muestra una lista de las seales o unidades adecuadas. Tambin proporciona informacin acerca de los valores de las seales y el tipo de seales.

Seleccin de una lista de E/S: Se puede decidir que seales se desea ver mediante la seleccin de cualquiera de las listas del men. Definicin de la lista de E/S Ms comunes: Puede obtener una lista de fcil acceso con las seales utilizadas con ms frecuencia mediante la especificacin del contenido de las listas ms comunes.

Cambio de valores de la seal: Los equipos del robot pueden verse afectados (por ejemplo al comenzar a moverse o descender) si cambia el valor de una seal.

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Antes de hacerlo, se tiene que ver que no haya nadie en el espacio protegido alrededor del robot. Un funcionamiento incorrecto puede lesionar a alguien o daar el robot u otros equipos.

Para ver la informacin de una seal determinada: Se selecciona la seal deseada y aparecer la informacin siguiente: *El nombre de la seal *El tipo de seal *El valor de la seal *La conexin fsica *Conexiones cruzadas

Seales Blogueadas: Cuando se bloquea una seal, se desconecta la conexin entre los valores lgicos y fsicos. *Las seales ENTRADA bloqueadas mantienen sus valores, se ajustan a travs de las ventanas E/S, no importa el estado de los canales fsicos correspondientes. *Las seales de Salida bloqueadas pueden ajustarse desde la ventana E/S o desde un programa de RAPID, sin que afecte al estado de los canales fsicos.

Bloqueo de seales y de un grupo de seales: De forma predeterminada, la funcin de bloqueo de E/S esta desactivada. Para activarla: *Se selecciona Editar: Habilitar tecla de bloqueo.

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Se bloquea una seal si se presiona la tecla de funcin Bloqueo cuando la seal esta selecciona en cualquier lista de E/S. La tecla de funcin no esta visible si la seal, por algn motivo, no se puede bloquear. Para indicar que una seal esta bloqueada, aparece bloqueado debajo de Tipo y el valor de la seal se muestra entre comillas, por ejemplo 1 o 1.23.

Desbloqueo de seales: Para desbloquear las seales, es decir para restablecer la conexin entre los valores fsicos y lgico, se selecciona la seal y presiona la tecla de funcin Desbloq Para desbloquear todas las seales: Se tiene que seleccionar Editar: Desbloquear todo

5.- Programacin y testing:

Creacion de un programa nuevo;

Programa: Los programas estn compuestos de instrucciones y datos, programados en el lenguaje de programacin RAPID, que controlan el robot y los equipos perifricos de una forma determinada. El programa suele estar compuesto de tres partes diferentes: *Una rutina principal *Varias Subrutinas *Datos de programa

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Adems, la memoria de programas contiene mdulos de sistema

Memoria de programas Programa

Datos de programa

Rutina Principal

SubRutinas

Mdulos de sistema

La rutina principal es la rutina en la que se inicia la ejecucin del programa. Las subrutinas se usan para dividir el programa en partes mas pequeas, con el fin de conseguir un programa modular y fcil de leer. Se llaman desde la rutina principal o desde otra rutina. Una vez ejecutada la rutina en su totalidad, la ejecucin del programa se reanuda en la siguiente instruccin de la rutina desde la que se hizo la llamada. Los datos se usan para definir posiciones, valores numricos (registros, contadores), sistemas de coordenadas, etc. Es posible cambiar los datos manualmente, pero tambin puede hacerse desde el programa, por ejemplo para redefinir una posicin o actualizar un contador. Las instrucciones definen una accin concreta que debe tener lugar cuando se ejecuta la instruccin, por ejemplo mover el robot, establecer una salida cambiar un dado o saltar a otra posicin del programa. Durante la ejecucin del programa, las instrucciones se ejecutan de una en una, en el orden en el que se programaron. Los mdulos de sistema son programas que estn siempre presentes en la memoria. Las rutinas y los datos relacionados con la instalacin en lugar del

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programa, por ejemplo las herramientas y las rutinas de servicio, se almacenan en los mdulos de sistema.

Creacin de un programa nuevo: *Seleccionar Archivo: Nuevo. Si el robot ya tiene cargado un programa que no se ha guardado aun, aparece una ventana de dialogo que le pregunta si desea guardarlo. Se tiene que especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de dialogo que aparece. *Se selecciona ok para confirmar informacin Se crea un programa de rutina MAIN vaca.

Definicin de herramientas y del Objeto de trabajo: Antes de empezar cualquier trabajo de programacin, resulta esencial definir las herramientas, los objetos de trabajo y los dems sistemas de coordenadas que prevea utilizar. Cuanto mayor sea la exactitud con que se haga, mejores sern los resultados que se obtendrn.

Creacin de rutinas nuevas: Qu es una rutina? Antes de empezar a programar, debe reflexionar acerca de la estructura del programa. *El programa debe dividirse en varias subrutinas con el fin de hacerlo ms fcil de leer. *Las secuencias de instrucciones que se repitan con frecuencia en el programa por ejemplo el manejo de una pinza, deben componer sus propias rutinas.

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Ejemplo: El robot toma piezas de una maquina y las vuelve a depositar en ella.

MAQUINA

ALIMENTADOR DE ENTRADA

ALIMENTADOR DE SALIDA

En primer lugar, el robot toma una pieza del alimentador de entrada y la sita en la maquina que se usa para procesarla. Una vez hecho este paso, el robot toma la pieza y la sita en el alimentador de salida. La rutina principal se crea con un conjunto de llamadas a rutinas que corresponden al ciclo de trabajo del robot. Dado que la pinza debe sujetar y liberar las piezas varias veces durante la ejecucin del programa, lo ms adecuado es crear rutinas separadas para estas acciones, para llamarlas posteriormente desde distintos lugares del programa.

Rutina main
Fetch_part Leave_in _machine Process_part Fetch_fr_machine Leave_part

Rutina fetch_part
MoveJ*, vmax,z50,tool1 MoveL*,v1000.z30.tool1 Move L*, v200,fine,tool1 Grip Reset gripper MoveL*, v200, z30, tool1 Wait Time 0.3 w Wait time 0.3

Rutina grip
Set gripper Wait time 0.3

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Existen tres tipos de retinas: procedimientos, funciones y retinas TRAP Un procedimiento puede describirse como un conjunto de instrucciones que realizan una tarea determinada, como soldar una pieza o cambiar de herramienta. Las funciones devuelven un valor y se usan por ejemplo para desplazar una posicin o leer una entradas. Las rutinas TRAP se usan para el manejo de interrupciones. Las rutinas se componen de cuatro partes: declaraciones, datos, instrucciones y un gestor de errores

Rutina
Declaraciones Datos Instrucciones Gestor de errores

Nombre Tipo de rutina mbito Tipo de dato de la funcin Funcin Parmetros

La declaracin especifica los parmetros de la rutina, entre otras cosas. Se utiliza para poder usar la rutina de forma ms general. Por ejemplo, una rutina que mueve el robot una distancia determinada enDatos la direccin de la herramienta puede utilizar la distancia como un parmetro. Se puede hacer una llamada a una rutina usando distancias diferentes y por tanto usarla para mover el robot con distancias diferentes.
Gestor de errores Instrucciones

Instruccin: Una instruccin define una tarea concreta que debe realizarse cuando se ejecuta la instruccin, por ejemplo: *Mover el robot

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*Activar una salida *Cambiar un dato *Saltar dentro del programa Las instrucciones tienen un nombre de instruccin y un conjunto de argumentos. El nombre especifica la tarea principal de la instruccin y los argumentos especifican sus caractersticas. Las instrucciones tienen un nombre de instruccin y un conjunto de argumentos. El nombre especifica la tarea principal de la instruccin y los argumentos especifican sus caractersticas. Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Puede omitir los argumentos opcionales, que se especifican con el nombre del argumento y su valor, si lo tiene. Por ejemplo: Instruccin: Move L p1, v500, fine, tool1 Significado: Mueve linealmente el TCP hasta la posicin p1. Los argumentos, v500, fine y tool1, especifican la velocidad actual, la exactitud del posicionamiento y la herramienta.

Instruccin: Set Do do 2,1 Significado: Cambia el valor de la salida do2 a 1

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Instruccin: Set Do/DeLay: =0.5, do2, 1 Significado: Cambia el valor de la salida do 2 a 1 con un retard de 0,5 segundos. /SDelay es un argumento opcional, do 2 y 1 son obligatorios. Los argumentos que no tienen un valor determinado .Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones incompletas) pueden ejecutarse, pero la ejecucin se detiene cuando se llega a una instruccin de este tipo. Los argumentos pueden especificarse como: *Valores numricos, por ejemplo 1 *Valores de cadena de caracteres, por ejemplo En espera de la maquina *Datos, por ejemplo reg2 *Llamadas a funciones, por ejemplo Abs (reg2) *Expresiones, por ejemplo reg2+reg3/5.

Como obtener ms informacin acerca de una instruccin: *Se tiene que seleccionar la instruccin deseada y se tiene que presionar enter La ventana de dialogo muestra los nombres de los argumentos *Tipo de argumento *Valor *Tipo de dato Si se desea cambiar un argumento, selecciones cambiar o se tiene que presionar entrar.

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Si se desea aadir o eliminar un argumento opcional, seleccione ArgOpci. Y luego se selecciona ok

Programacin: Aqu se habla del manejo general de las distintas instrucciones de un programa, por ejemplo mover, copiar o aadir instrucciones.

Seleccin en la lista de seleccin de instrucciones: Puede seleccionar instrucciones eligiendo una instruccin adecuada de una lista de seleccin de instrucciones (IPL). A pesar de que la mayora de estas listas de seleccin son fijas, algunas pueden ser definidas por el usuario. Esto significa que puede introducir en una misma lista las instrucciones que utiliza ms frecuentemente.

Estn disponibles las listas de seleccin siguientes:

En el men IPL 1 Nombre *Comunes: Algunas de las instrucciones ms utilizadas *Flujo de prog: Instrucciones de control del flujo de programa *Varios: Por ejemplo,= y wait *Valores de movimiento: Instrucciones que afectan al movimiento *Movimiento y proceso: Instrucciones de movimiento *ES: Instrucciones de E/S

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*Comunicaciones: Instrucciones de comunicacin *Interrupciones: Instrucciones para la gestin de interrupciones *Recuperacin y errores: Instrucciones para la gestin de errores *Sistema y tiempo: Instrucciones de fecha y hora *Matemticas: Instrucciones aritmtica.

En el Men IPL2 *Ms comunes 1: Definidas por el usuario *Ms comunes 2: Definidas por el usuario *Ms comunes 3: Definidas por el usuario *Ajustes mov. Avanz.: Instrucciones avanzadas para parmetros de

movimiento. *Movimientos Avanzados: Instrucciones avanzadas de movimiento *Ordenador ext: Instrucciones de comunicacin ware. *Multitarea: Instrucciones para multitarea *Soporte RAPID: Instrucciones de soporte *Servicio: Instrucciones de soporte

Se tiene que abrir una de las listas de seleccin de instrucciones del men IPL1 O IPL2. Para abrir la lista de seleccin de instrucciones utilizadas con ms frecuencia se tiene que seleccionar Editar: Mostrar IPL. Si la lista de seleccin contiene ms de 9 instrucciones, puede desplazarse hacia arriba o hacia abajo por la lista mediante la tecla 9 del teclado numrico.

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Como aadir una instruccin: Si se aade una nueva instruccin, esta se sita a continuacin de la instruccin seleccionada. Si la instruccin seleccionada es la primera de una rutina o de una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE, o TEST), tiene la opcin de elegir que la nueva instruccin se situ antes o despus de la instruccin (mediante una pregunta). Sin embargo, si la rutina solo contiene una instruccin, o bien en la instruccin compuesta, las nuevas instrucciones se aaden siempre a continuacin de la instruccin. *Seleccionar el lugar donde se tiene que aadir la nueva instruccin *Abrir una de las listas de instrucciones a travs de la lista de seleccin adecuada del men IPL1 o IPL2. Tambin se puede abrir la lista de seleccin de instrucciones utilizadas ms recientemente.

Expresiones: Las expresiones se usan como argumentos de una instruccin y pueden tener un nmero cualquiera de componentes. Existen tres tipos distintos de expresiones: *Expresiones Lgicas Pueden tener el valor TRUE/FALSE y se usan en comprobaciones, por ejemplo: IF reg1=5 AND reg2 10 IF di1=1.

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*Expresiones Aritmticas: Pueden tener un valor numrico y se usan en clculos, por ejemplo: Reg1=reg2+3*reg5 Reg1=reg2+1 *Cadena de caracteres, por ejemplo: TPWrite produccin de curso

Expresin:

= DATOS = < <> FUNCION >= DATOS VALOR FUNCION NN

VALOR

AND OR

<= NOT TRUE <

XOR

FALSE < < DATO BOOLEANO

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Programacin de expresiones: Para programar las expresiones, presione la tecla de funcin Mas en la ventana de dialogo de argumentos de instrucciones. Las expresiones pueden introducirse o cambiarse directamente en la parte superior de la ventana de dialogo *Para mover el cursor hacia la izquierda o la derecha, presione flecha izquierda o flecha derecha *Para eliminar la informacin resaltada por el cursor, presione borrar *Para aadir nmeros delante del cursor, hay que utilizar el teclado Los datos, las funciones y los operadores pueden seleccionarse en la parte inferior de la ventana de dialogo. Si la informacin que desea no aparece en la parte inferior, hay que presionar una de las teclas de funcin, Datos, Func o Conten.

*Datos: Muestra una lista con todos los datos definidos por el usuario para un tipo de dato determinado. *Func: Muestra una lista con todas las funciones del tipo de dato seleccionado *Conten: Muestra una ventana de dialogo intermedia que permite seleccionar datos de un nuevo tipo de dato de la misma forma que con la instruccin IF, por ejemplo. Tambin tiene la opcin de ver los datos definidos por el usuario, los datos de sistema o ambos.

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7.- Ejecucin de programas: Los programas pueden ejecutarse tanto si estn completos como si no. Sin embargo, si la ejecucin llega a una instruccin incompleta, el programa se detiene. Cuando se pone en marcha el programa, el robot comprueba que todas las referencias a datos y rutinas sean correctas Si no es as, se informa del problema ye l programa no se inicia. Esta comprobacin tambin puede hacerse con la opcin Archivo: Verificar Programa. Se indica el primer fallo del programa. El programa suele iniciarse por la primera instruccin de la rutina principal, pero tambin puede empezar en la rutina (en el procedimiento) que se desee, pero sin parmetros. Un programa detenido previamente se reinicia siempre en la ltima instruccin ejecutada en el programa, si no se especifica lo contrario.

La ventana Test Programa: La ventana muestra la parte del programa que se ejecutara cuando se ponga en marcha el programa. Un puntero de programa sigue la ejecucin del programa. Este puntero se muestra con >> en la lista de programa. Normalmente, la ejecucin del programa contina en este punto. Sin embargo, si se traslada el cursor a otra instruccin cuando se detiene el programa, la ejecucin puede comenzar en la posicin del cursor.

Seleccin de la correccin de velocidad: Cuando se realiza el testing del programa por primera vez, es recomendable reducir la velocidad. Una correccin de velocidad del 50% implica que la velocidad se reducir al 50% de la velocidad programada. Por otro lado, cuando el robot se encuentra en el modo manual con una velocidad reducida, la velocidad nunca es superior a los 250mm/seg.

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Tambin es posible cambiar la correccin de velocidad mientras se ejecuta el programa.

Seleccin de modo de ejecucin: El programa puede ejecutarse en cuatro modos diferentes *continuo *Cclico *Paso a paso (hacia delante o hacia atrs) *Movimiento-paso (se ejecutan todas las instrucciones en el modo continuo y el programa se detiene antes y despus de cada instruccin de movimiento) El modo de ejecucin cambia automticamente cuando se cambia del modo automtico al modo manual y viceversa. La configuracin predeterminada puede definirse en los parmetros del sistema.

Ejecucin en modo movimiento-paso: En el modo movimiento-paso, se recorren paso a paso las instrucciones de movimiento. Las instrucciones de otros tipos que se encuentren entre dos movimientos se ejecutan en un mismo paso. La ejecucin se detiene inmediatamente antes de que se ejecute una instruccin de movimiento. Si se solicita el modo de movimiento-paso en este momento, se ejecuta la instruccin de movimiento y la ejecucin se detiene justo antes de la instruccin de movimiento. Esta parada se realiza para activar las operaciones de modificacin de posicin (ModPos). El modo movimiento-paso se activa a travs de la fila Modo ejec. Si selecciona esta fila, la quinta tecla (es decir, Instr-> o test) muestra Paso M cuando se presiona esta tecla, el texto cambia a paso en la fila Modo ejec. Indica que el sistema se encuentra en el modo movimiento-paso. Cuando se vuelve a la parte

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de cdigo de ventana, la tecla Adelant ha cambiado a Paso M para indicar ms claramente al usuario que el sistema se encuentra en el modo Movimientopaso.

Inicio de la ejecucin del programa: Se selecciona la correccin de velocidad. Cuando se inicia la ejecucin del programa, el robot empieza a moverse. Tambin es posible poner en marcha los equipos perifricos. Se debe poner el robot en modo Motores On. Para ello, se tiene que presionar el dispositivo de activacin. *Presione la tecla de funcin Arranca para utilizar la ejecucin en el modo continuo o cclico. Si desea ejecutar en el modo a paso, presione la tecla de funcin Adelant o Atrs en su lugar.

Cuando esta activo el modo Hold-to Run, se aplica lo siguiente *Presione la tecla Arranca, Librela y presione la tecla Hold-to run. Se tiene que mantener presionada mientras el programa est en funcionamiento.

Detencin de la ejecucin del programa: Cuando esta activado el control Hold-to run se tiene que liberar la tecla de Holdto-run. Cuando no est activado el control Hold-to-run hay que presionar la tecla de stop en la unidad de programacin. Si la ejecucin del programa cambia del modo continuo al modo paso a paso o cclico el robot se detiene automticamente una vez que ha completado la instruccin o el ciclo.

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Donde empezara el programa: Cmo se puede reconocer el puntero del programa? El puntero de programa muestra hasta donde se ha ejecutado el programa y est marcado con >> delante de la instruccin. Las instrucciones que se han ejecutado en su totalidad aparecen marcadas pero este smbolo solo se muestra durante la ejecucin paso a paso. Si el cursor est situado en esta instruccin, el programa comienza desde el puntero de programa >>.

Para Iniciar el programa desde el principio: El puntero de programa y el cursor se sitan en la primera instruccin de la rutina principal.

Para iniciar el programa desde una rutina Es posible situar el puntero de programa y el cursor en cualquier rutina (procedimiento) que no tenga parmetros. Si se traslada, la jerarqua de llamadas de ese momento dejara de ser vlida, lo que significa que la ejecucin del programa contina desde el principio de la rutina una vez que la rutina se ha ejecutado completamente.

Para ejecutar una rutina sin perder la jerarqua de llamadas: Las rutinas sin parmetros pueden ejecutarse sin perder la jerarqua de llamadas ni los ajustes del programa, por ejemplo el desplazamiento de programa, la activacin de las unidades mecnicas, etc. Cuando el puntero de programa llega al final de la rutina llamada, se le pregunta si desea ejecutar la rutina de nuevo o volver al puntero de programa original desde el que se realizo la operacin llamar Rutina. Esta caracterstica no puede

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usarse con las rutinas declaradas como NOSTEPIN o NOVIEW. Una forma de solucionar este problema es encapsular las rutinas en una rutina abierta.

Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarqua de llamadas. Las rutinas de servicio preconfiguradas y sin parmetros pueden ejecutarse sin perder la jerarqua de llamadas ni los ajustes del programa, por ejemplo el desplazamiento de programa, la activacin de la unidades mecnicas, etc.

Simulacin de condiciones de espera: Cuando el robot est parado en una instruccin de espera, por ejemplo WaitDI di 1 o Wait Time 3, aparece automticamente una ventana de dialogo. Para proseguir con el programa sin que se cumpla la condicin ni transcurra el tiempo previsto.

Lmite de velocidad en el modo manual a mxima velocidad: En el modo manual a mxima velocidad existe la posibilidad de limitar la velocidad 250 mm/seg y devolverla a vmax si se desea. Para ello, el campo de lmite de velocidad debe ser visible, lo cual requiere algunos cambios en la ventana parmetros sistema. *En la ventana Parmetros sistema Programacin. *Seleccionar Tipos: Opciones y Velocidad *Seleccionar Limite Visible hay que cambiarlo a True Se tiene salir de la ventana parmetros sistema y entre en la ventana Test y seleccionar Temas: Unidad de

Programa o la ventana Produccin. El campo de lmite de velocidad estar visible.

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KeepOverride (Mantener ajuste): El comportamiento predeterminado de la redefinicin de velocidad es devolver la velocidad al cien por cien cuando se pasa al modo Auto. Sin embargo, si tiene la opcin de hacer que la redefinicin de velocidad seleccionada se conserve cuando se cambia al modo AUTO. Para ello, debe cambiar a TRUE el parmetro KeepOverride. * Entre la ventana Parmetros sistema hay que seleccionar Temas: Unidad de programacin. *Hay que seleccionar Tipos: Opciones y velocidad. *El keepOverride mantiene ajuste y cambia su valor a True.

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8.- Guardado e impresin de programas:

Guardado del programa en un disquete o en otro tipo de memoria de almacenamiento:

Para guardar un programa ya almacenado anteriormente *Se selecciona archivo: Guardar prog.como Aparece una ventana de dialogo que encuentran en el directorio actual. *Si es necesario, se cambia de unidad de memoria de almacenamiento. Para ello, se tiene que presionar Unidad hasta que aparezca la unidad correcta. muestra todos los programas que se

Impresin de un programa desde el robot: Impresin de un programa completo *Hay que guardar el programa en un disquete. *Se carga el programa en el PC. *Se imprime el programa.

Si no desea imprimir los valores de las posiciones de una instruccin de posicionamiento, hay que guardar el programa con el comando Archivo: Imprimir de la ventana Programa.

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9.- Modificacin del programa: Es posible proteger los programas contra posibles alteraciones. Para ello, se usan los valores adecuados en los parmetros del sistema. A partir de ese momento, es necesaria una contrasea para hacer cualquier cambio.

Seleccin de una instruccin o un argumento: Es posible seleccionar una instruccin completa o un argumento individual antes de emitir un comando para la modificacin del programa. Si desea modificar un solo argumento, suele ser ms fcil seleccionar primero el argumento. Si desea modificar una instruccin completa, debe seleccionar la instruccin. Con frecuencia por ejemplo cuando se aade una instruccin totalmente nueva, no importa si se selecciona la instruccin completa o un argumento determinado.

Para seleccionar una instruccin completa:

Movimiento Una instruccin hacia arriba Una instruccin hacia abajo A la primera instruccin A la pgina siguiente A la pgina anterior. Si se sita el cursor en la primera lnea de una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE O TEST) , se seleccionan todas las instrucciones incluidas la ltima lnea (por ejemplo, ENDIF). Si se presiona a continuacin la flecha hacia abajo, se seleccionan las instrucciones de la instruccin compuesta, una tras otra.

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Sin embargo, los terminadores (Por ejemplo ENDIF, ElSE) No se seleccionan separadamente. Cuando se mueve el cursor hacia arriba en una instruccin compuesta, es posible usar la flecha hacia arriba para seleccionar las instrucciones que componen la instruccin. La flecha hacia la izquierda puede usarse para seleccionar la instruccin compuesta en su totalidad.

Modificacin de la posicin de una instruccin de posicionamiento: Se tiene que mover el robot hasta la posicin deseada, seleccionar la instruccin que desea cambiar. En el caso de las instrucciones que contienen ms de una posicin, por ejemplo Move C, seleccionar el argumento de posicin que desea modificar. Es necesario responder en la ventana de dialogo de comprobacin de contrasea y confirmacin, si se han activado en la configuracin. La configuracin predeterminada es no utilizar ninguna contrasea para usar la confirmacin. Es posible limitar mediante los parmetros del sistema el movimiento o la reorientacin mximos de una posicin. Si ya se ha implementado esta posibilidad, es necesario modificar los parmetros de sistema para permitir cualquier cambio adicional de La posicin. La posicin anterior se sustituye con la posicin actual del robot. Esta posicin depende de la herramienta y del objeto de trabajo actuales. Si se modifican los datos de una posicin con nombre, todas las dems instrucciones que hagan referencia a esos datos de posicin cambian tambin. Nota: Si se modifican los datos de una posicin con nombre, todas las dems instrucciones que hagan referencia a esos datos de posicin cambian tambin. Si tambin se detiene el robot mediante el botn de paro y se realiza una operacin instruccin siguiente. Esto significa que el puntero de programa se traslada a la siguiente posicin cuando se usa una operacin Mod Pos. Esto

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significa que, en el caso de las instrucciones de movimiento con acciones relacionadas con un proceso al final del movimiento.

Ajuste de posicin durante la ejecucin del programa: El comando de ajuste permite ajustar las coordenadas x, y, z de un destino del robot durante la ejecucin del programa. Esta funcin solo es vlida en los casos de los destinos del robot con nombre, de los tipos de datos constantes y persistentes. No es vlido para las posiciones representadas por * ni con los destinos de robot con tipo de dato variable. El cambio tambin es vlido en el modo parado.

Como aadir argumentos opcionales: Los argumentos opcionales de una instruccin no suelen incluirse cuando se programa una instruccin, pero es necesario aadirlos posteriormente. Hay que seleccionar las instrucciones que se desea modificar. Algunos argumentos (mostrados en la misma lnea) no pueden aparecer juntos en una instruccin. Cuando se aaden un argumento de este tipo, se elimina automticamente el argumento correspondiente de los que son excluyentes entre s. Tambin es posible eliminar un argumento opcional mediante la seleccin del argumento deseado y presionando la tecla de funcin.

Espejo de rutina: La funcin de espejo de rutina puede aplicarse a cualquier rutina de un programa. La creacin de un espejo de una rutina implica la creacin de una copia de la rutina pero con todas las posiciones formando un espejo partiendo de un plano espejo correspondiente.

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La nueva rutina de espejo recibe un nombre nuevo (se propone un nombre predeterminado). Toda la informacin almacenada que tenga el tipo robtarget y que se usa en la rutina se convierte a sus valores espejo y se almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero terminado en _m). Tambin se generan los datos espejo de todos los datos de robtarget inmediato, marcados con un asterisco en las instrucciones de movimiento.

Generacin de datos espejo: En general se generan los datos espejo de todos los datos de tipo robtarget usados en la rutina. No importa si los datos de tipo robtarget se declaran como constantes (lo que la rutina. No importa si los datos de tipo robtarget se declaran como constantes (lo que sera lo ms adecuado), como variables persistentes o como variables normales. No se generan los datos espejo de ningn otro dato, por ejemplo de los tipos pos, pose, orient, etc. La generacin de datos espejo solo afecta al valor de inicializacin, lo que significa que no se tendrn en cuenta los valores actuales. Esto significa que si se ha definido una variable de tipo robtarget sin un valor de inicializacin. No se generan los datos espejo de estos datos. La generacin de datos espejo funciona de la forma siguiente: *Se analiza la nueva rutina para detectar cualquier dato local de tipo robtarget declarado dentro de la rutina con un valor de inicializacin. Se generan los datos espejo de todos los valores de inicializacin de este tipo. *Se analiza la nueva rutina para detectar cualquier dato local de tipo robtarget declarado dentro de la rutina con un valor de inicializacin de este tipo. *A continuacin, la nueva rutina se analiza para detectar las sentencias que utilizan uno o ms argumentos de tipo robtarget. *Cuando se encuentra una sentencia de este tipo, se realizan las acciones siguientes:

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*Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante, no se tiene en cuenta este argumento, ya que ya se han generado sus datos espejo como se explicaba arriba. *Si el argumento se programa con un dato robtarget inmediato, indicado con un asterisco *, su valor espejo se genera directamente. *Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, ya sea persistente o constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicializacin, se crea un duplicado que se almacena en el modulo con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero terminado en _m). Se generan los datos espejo de los valores de inicializacin de esos nuevo datos. A continuacin, el argumento de la sentencia cambia al nuevo nombre. Esto significa que la lista de datos del modulo se ampla con un conjunto de nuevos datos espejo de tipo robtarget. Los gestores de errores o los gestores de ejecucin hacia atrs, si la rutina los tiene, no se incluyen en la generacin de datos espejo.

Plano espejo: La funcin de generacin de datos espejo genera los datos espejo en el plano espejo de todas las posiciones indicadas arriba, es decir, la posicin se situara simtricamente en el otro lado del plano, respecto de la posicin original. El plano espejo es siempre el plano xy de una base de coordenadas de objeto utilizada para la generacin de datos espejo. Esta base de coordenadas de objeto se define mediante los datos del objeto de trabajo, por ejemplo con el nombre MIRROR_FRAME. El objeto de trabajo MIRROR_FRAME utiliza, como todos los objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definicin de la base de coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto.

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Generacin de datos espejo: En general, se generan los datos espejo de todos los datos de tipo robtarget usados en la rutina. No importa si los datos de tipo robtarget se declaran como constantes (lo que sera lo ms adecuado), como variables persistentes o como variables normales. No se generan los datos espejo de ningn otro dato, por ejemplo de los de tipos pos. Pose, orient, etc. La generacin de datos espejo solo afecta al valor de inicializacin, lo que significa que no se tendrn en cuenta los valores actuales. Esto significa que si se ha definido una variable de tipo robtarget sin un valor de inicializacin, no se generan los datos.

La generacin de datos espejo funciona de la forma siguiente: *Se analiza la nueva rutina para detectar cualquier dato local de tipo robtarget declarado dentro de la rutina con un valor de inicializacin. Se generan los datos espejo de todos los valores de inicializacin de este tipo. *A continuacin, la nueva rutina se analiza para detectar las sentencias que utilizan uno o ms argumentos de tipo robtarget. *Cuando se encuentra una sentencia de este tipo, se realizan las acciones siguientes: *Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante, no se tiene en cuenta este argumento, ya que ya se han generado sus datos espejo como se explicaba arriba. *Si el argumento se programa con un dato robtarget inmediato, indicado con un asterisco *, su valor espejo se genera directamente. *Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, ya se persistente o constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicializacin, se crea un duplicado que se almacena en el modulo con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero terminado en _m). Se generan los datos espejo de los valores de inicializacin de esos nuevos datos. A continuacin, el argumento de la

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sentencia cambia al nuevo nombre. Esto significa que la lista de datos del modulo se ampla con un conjunto de nuevos datos espejo de tipo robtarget. Los gestores de errores o los gestores de ejecucin hacia atrs, si la rutina los tiene, no se incluyen en la generacin de dato espejo.

Objeto de trabajo: Todas las posiciones cuyos datos espejo se generan dependen de una base de coordenadas de objeto de trabajo en concreto. Esto significa que las coordenadas de los datos de tipo robtarget se expresan respecto de esta base de coordenadas de objeto de trabajo. Adems la posicin espejo depende de la misma base de coordenadas de objeto de trabajo. En la ventana de dialogo, antes de la generacin de los datos espejo, es necesario especificar este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas de referencia para todas las variables cuyos datos espejo se desea generar.

Generacin de una orientacin espejo. La orientacin de la posicin robtarget tambin recibe una orientacin espejo. La generacin de la orientacin espejo puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea a partir de los ejes x/z. El mtodo usado, ya sea el eje x o el y (el eje z siempre se incluye en la generacin de la orientacin espejo) depende de la herramienta utilizada y la forma en que se defina la orientacin espejo) depende de la herramienta utilizada y la forma en que se defina el sistema de coordenadas de la herramienta. Es necesario especificar el mtodo deseado en la ventana de dialogo de generacin de datos espejo.

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Configuracin: La configuracin no se incluye en la generacin de datos espejo, lo que significa que es necesario comprobarla tras la generacin de datos espejo, mediante la ejecucin de la trayectoria en el modo de test. Si se desea cambiar la configuracin, es necesario hacerlo manualmente y corregir la posicin con un comando de modo.

Ejemplo de espejo 1, un robot: Se almacena en la memoria del robot una rutina programada, org. Tambin se debe crear una copia espejo de esta rutina y almacenarla con el nombre mir en la memoria. Todas las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano espejo se conoce a partir de tres posiciones en el plano P1, P2, P3. La posicin original incluida en org, pos, se convierte en sus datos espejo con el nombre pos_m Para realizar la generacin de datos espejo, es necesario definir previamente y la base de coordenadas espejo. Para ello, comience creando un nuevo objeto de trabajo y asignndole el nombre espejo o un nombre similar.

Ejemplo de espejo 2, dos robots En este caso se desea generar la rutina espejo de la rutina org de un robot y usarla en el otro. Suponga que se utiliza un robot para soldadura por puntos, el robot 1, para soldar el lado izquierdo de la carrocera de un automvil. Una vez completado el programa del lado izquierdo, es necesario generar su espejo y usarlo de nuevo en el lado derecho con el robot 2. El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1, que se define con la ayuda de tres puntos, A, B, y C del lado izquierdo de la carrocera, Usando el mtodo de 3 puntos. El programa espejo, mir, debe estar relacionado con el objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los

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puntos correspondientes, D, E y F son el reflejo de los puntos A, B Y consecuencias de ellos es que el eje z apunta hacia abajo.

Y . Pos X

p1 Z Pos_m

Base de coordenadas del objeto Wobj3

Para realizar la generacin de datos espejo, es necesario definir previamente la base de coordenadas espejo. Para ello, comience creando un nuevo objeto de trabajo y asignndole el nombre espejo o un nombre similar. A continuacin, utilice los tres puntos de p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas de objeto con ayuda del robot. A continuacin, pueden generarse los datos espejo de la rutina org, usando wobj3 y espejo como datos de entrada. Ejemplo de espejo 2, dos robots En este caso se desea generar la ruina espejo de la rutina org de un robot y usarla en el otro. Suponga que se utiliza un robot para soldadura por puntos, el robot 1, para soldar el lado izquierdo de la carrocera de un automvil. Una vez completado el programa del lado izquierdo, es necesario generar su espejo y usarlo de nuevo en el lado derecho con el robot 2.

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El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobjz, que se define con la ayuda de tres puntos, A, B y C del lado izquierdo de la carrocera, usando el mtodo de 3 puntos .El programa espejo, mir, debe estar relacionado con el objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los puntos D, E y F del lado derecho de la carrocera. Wob1 para robot2 se define con robot2, usando el mismo mtodo de 3 puntos. Recuerde que dado que los puntos D,E y F son el reflejo de los puntos A,B Y C, tambin se generaran los datos espejo de wobj1 para robot 2. Una de las consecuencias de ello es que el eje z apunta hacia abajo.

Robot 1

Plano espejo Virtual

X Z Y

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Despus de la definicin del objeto de trabajo wobj1, toda la programacin se realiza en esta base de coordenadas. A continuacin, se genera el programa espejo usando la misma base de coordenadas wobj 1 que la base de coordenadas espejo. A partir de la posicin p1 se genera la nueva posicin p1_m. A continuacin, se traslada el programa espejo al robot 2, usando el objeto de trabajo wobj1. Como se describa anteriormente. Este significa que la posicin espejo, p1_m estar girada hacia arriba como si se hubiera generado su imagen espejo en un plano espejo virtual entre dos robots.

Ventana de dialogo de la funcin espejo: *Seleccione ver: Rutinas. *Seleccione la rutina cuya rutina espejo desea obtener. *Seleccione Especial: Espejo.

*Se tiene que definir los campos siguientes como debe realizarse la generacin de la rutina.

Campo Rutina a aplicar espejo Descripcin El nombre de la rutina cuya rutina espejo desea generar Campo Nombre de la nueva rutina

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Descripcin Se asignara este nombre a la rutina espejo. Si se presiona entrar cuando esta seleccionado este introduccin de texto.

Campo Work Object

Descripcin El objeto de trabajo a utilizar cuando se aplica la funcin de espejo a variables de tipo de robtarget. Si se presiona entrar, aparece la ventana de dialogo de seleccin de objeto de trabajo.

Campo Frame espejo

Descripcin La base de coordenadas a utilizar como plano espejo. La base de coordenadas es de tipo wobjdata. Si se presiona entrar, aparece la ventana de dialogo de seleccin de base de coordenadas espejo. Campo Eje espejo

Descripcin Especifica la generacin de una orientacin espejo cuando se selecciona este campo, la barra de teclas de funcin muestra las alternativas X e Y.

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A continuacin, se selecciona la generacin de la orientacin espejo mediante la tecla de funcin correspondiente.

Generacin de un programa o modulo espejo Informacin general acerca de esta funcin de espejo Existe dos posibilidades de espejo que ayudan al usuario a generar la imagen espejo de un programa o un modulo. Los dos tipos de funciones se generan posiciones espejo en el plano X-Z del objeto de trabajo especificado en el que se definen las posiciones. El primer tipo es Base Espejo, que genera posiciones espejo de todas las posiciones espejo de todas las posiciones en el sistema de coordenadas de la base (wobjO) en un programa o un mdulo. El segundo tipo es Wobj Espejo, que permite al usuario especificar un objeto de trabajo de cuyas posiciones se desea obtener las posiciones espejo.

Base Espejo: Seleccione Especial: Base Espejo en la ventana de modulo. En esta ventana de dialogo, el usuario puede generar un programa o modulo espejo del programa actual o del modulo seleccionado en la lista de mdulos. Utilice las teclas de funcin Si y No para indicar si se desea procesar todo el programa. La ventana de dialogo permite cambiar el nombre del programa o el modulo espejo. Durante la operacin de espejo estn siempre disponibles dos teclas de funcin, OK y Cancela. La operacin de espejo se realiza en el plano X-Z del sistema de coordenadas de la base. Se generan las posiciones espejo de las posiciones declaradas en el sistema de coordenadas de la base para el programa o el modulo. Si se interrumpe la operacin de generacin de espejo, el programa original se restablece en la memoria de programas.

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Pasos para realizar la operacin Base Espejo *Seleccione Archivo: Cargar para cargar el programa o el modulo cuyo espejo se desea generar. *Seleccione Ver: Modulo *Seleccione Especial: Base Espejo. *Compruebe que ha seleccionado el programa o modulo original. De forma predeterminada se genera el modulo espejo del modulo seleccionado *Compruebe el nuevo nombre y cmbielo si es necesario. *Compruebe el objeto de trabajo. Modifquelo si es necesario. *Presione ok. Se realiza la operacin de generacin de espejo. Durante la operacin aparece una ventana de alerta. *Una vez completada la operacin, desaparece la ventana de dialogo WobjEspejo y se activa la vista de mdulos. El programa o modulo cuyo espejo se ha generado se encuentra en la memoria de programas. Para guardar el programa o el modulo en un disquete, utilice los comandos bsico de guardado del men Archivo.

Que son los datos: Los datos se utilizan para almacenar valores que pueden usarse ms adelante en el programa. Los datos se agrupan en distintos tipos de datos que describen su contenido y su campo de aplicacin. *Nm.: Valores numricos (registro, contadores) *Bool: Valores lgicos (verdadero o falso) *Robtarget: Datos de posicin *Tooldata: Datos de herramientas *Wobjdata. Objetos de trabajo

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*Pose: Bases de coordenadas de desplazamiento de programa. Para obtener informacin ms detallada acerca de los datos y su contenido, consulte el tipo de dato adecuado en el Manual de referencia de RAPID-Tipo de datos. Es necesario definir (declarar) los datos antes de usarlos. Sin embargo, en funcin de la configuracin del robot, suelen existir distintos datos predefinidos. Los datos pueden definirse como constante, variable o variables persistentes: *Los valores de las constantes solo pueden cambiarse manualmente. *Las variables tambin pueden ser cambiadas desde el programa, pero sus valores de inicializacin se establecen automticamente en los casos siguientes: Los datos pueden definirse como constantes, variables o variables persistentes. *Los valores de las constantes solo pueden cambiarse manualmente. *Las variables tambin pueden ser cambiadas desde el programa, pero sus valores de inicializacin se establecen automticamente en los casos siguientes: *Cuando se lee el programa de un disquete u otro dispositivo similar *Cuando se inicia el programa desde el principio, es decir, desde la primera instruccin de la rutina principal. *Cuando se traslada el puntero de programa al comienzo de una rutina mediante Test/Especial: Mover PP a Main. *Las variables persistentes pueden describirse como variables cuyo valor de inicializacin se actualiza constantemente, de forma que corresponda al valor actual. Por tanto, su valor no cambia cuando se inicia el programa desde el principio. Si el programa se guarda en un disquete, se almacena el nuevo valor de inicializacin.

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10.- Creacin de nuevos datos: *Abra la ventana Datos programa, se tiene que seleccionar ver: Datos Se abre la ventana Datos Programa, que muestra todos los datos del ltimo tipo seleccionado Si desea crear un dato de un tipo distinto del mostrado, seleccione Ver: Tipos de datos, seleccione el tipo de dato deseado. Si se desea crear un dato de un tipo distintos del mostrado, se tiene que seleccionar Ver: Tipo de datos, se tiene que seleccionar el tipo de dato deseado y presionar entrar Aparece una ventana de dialogo que muestra el nombre del dato. El nombre del dato cambia a xxxN donde xxx describe el tipo de dato del tipo clock recibe el nombre clock 1, el segundo se denomina clock2, etc. Algunos tipos de datos se abrevian, como: Tipo de dato Num Robtarget Bool Nombre predefinido regN pN flagN Tipo de dato loaddata tooldata speeddata Nombre predefinid loadN toolN speedN

Datos de rutina: Normalmente, los datos estn disponibles (datos de programa) desde cualquier parte del programa. Los datos tambin pueden vincularse a una rutina determinada (datos de rutina) y en ese caso, existen localmente dentro de la rutina. *Abra la ventana Datos Programa, seleccionar ver: Datos. *Seleccionar Datos: En rutina

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Se muestra los datos de rutina de la rutina actual. La ventana es idntica a la que se representa, si bien muestra el nombre de la rutina a continuacin del nombre del programa.

Gestin de errores: Cada rutina dispone de un gestor de errores que puede programarse para tratar los distintos errores que se pueden producir durante la ejecucin del programa. De esta forma es posible tratar automticamente determinados errores (enumerados a continuacin) desde el propio programa. *No se obtiene ningn paro de bsqueda durante una bsqueda *No es posible abrir un archivo *Se ha realizado una divisin por 0 *Los dems errores aparecen enumerados en Tipos de datos errnum-Datos predefinidos en el Manual de referencia de RAPID. El gestor de errores se programa de la forma normal mediante instrucciones de RAPID.Cuando se produce un error, se realiza un salto al gestor de error de la rutina en la que se produce el error. Si no hay ningn gestor de errores, se realiza el salto al gestor de errores de la rutina desde la que se llamo a la rutina afectada. Por tanto, es posible crear en la rutina principal un gestor de errores general para todo el programa. Si no existe ningn gestor de errores cuando se produce un error. La ejecucin del programa se detiene y se muestra un mensaje de error. A continuacin, es posible solucionar el error en el gestor de errores y reiniciar el programa automticamente de la forma indicada en el ejemplo de la figura.

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. . Read_diskette; Move J. ERROR Open. .Set di1; . ERROR IF ETERNO=ERR_FILEOPEN THEN Solucionar el error, por ejemplo Solicitando al operador que inserte el disquete correcto.

Para crear un gestor de errores: *Seleccione Ver: Rutinas *Seleccione la rutina a la que se debe pertenecer el gestor de errores. *Seleccione Rutina: Aadir gestor de errores.

Para programar el gestor de errores: *Seleccionar la rutina a la que se debe permanecer el gestor de errores *En la ventana Rutina: Seleccione Rutina: Gestor de Errores En otras ventana: seleccione Ver: Gestor de errores. *Programe el gestor de errores de la forma normal *Vuelva a la parte principal de la rutina mediante Ver: Instr.

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Para eliminar un gestor de errores: *Seleccione Ver: Rutinas. *Seleccione la rutina a la que se debe pertenecer el gestor de errores. *Seleccione Rutina: Borrar gestor de errores.

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Utilizacin de Mdulos: Qu es un modulo? El programa del robot puede estar dividido en mdulos de programa, cada uno de los cuales contiene un grupo de rutinas y datos. Adems, es posible usar los mdulos de sistemas que estn siempre presentes en la memoria. Memoria de programas Programas Modulo Principal

Datos de Programa

Rutina Principal P

Rutinas

Mdulos
Datos de programa

Rutina

Mdulos de sistema

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Es posible almacenar todo el programa o mdulos separados en un disquete u otro tipo de memoria de almacenamiento. Los mdulos de sistema se almacenan automticamente cuando se arranca en frio el sistema. Por ejemplo, un modulo puede obtener: *Rutinas de uso general en muchas instalaciones diferentes *Posiciones generadas a travs de CAD *Rutinas para un tipo determinado de equipos externos, por ejemplo un manipulador de piezas de trabajo.

Por ejemplo, los mdulos de sistema pueden contener datos generales (por ejemplo, datos de herramientas) para todos los programas utilizados en el mismo robot. La rutina principal del programa se encuentra en uno de los mdulos (el modulo que tiene el mismo nombre que el programa. Es posible tener ms de una rutina con el nombre main en un programa (incluso si se debe evitar en situaciones normales para evitar confusiones), siempre y cuando la rutina principal original se declare como global y la otras se declaren como local. Tanto los mdulos de programa como los de sistema funcionan de la misma una vez que se cargan en la memoria. Todos los mdulos pueden editarse de la forma normal desde la unidad de programacin. Sin embargo, dado que los mdulos de sistema suelen estar protegidos contra escritura, es necesario eliminar primero la proteccin contra escritura.

Datos globales/locales de forma predeterminada: Es posible decidir que mbito deben tener de forma predeterminada los nuevos datos de un tipo determinado. El mbito puede ser global disponible desde otros mdulos, o local, solo disponible en el modulo en el que se declaran los datos. Al

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crear nuevos datos, la opcin seleccionada en esta lista se usa para el atributo de mbito de datos.

Definicin de una regla de programacin de posiciones del robot: Es posible seleccionar si se deben crear nuevos destinos de robot robtargets automticamente o no durante la programacin de instrucciones de movimiento.

Secuencia automtica de asignacin de nombres: Cuando se programa una instruccin Move, se crea automticamente un nuevo dato de tipo robtarget. Si el ultimo valor de ToPoint tena un nombre, es decir no un * el nuevo dato de tipo robtarget se crea y denomina siguiendo una regla secuencial de asignacin de nombres. Por ejemplo p10, p20,p30, o p12, p13,p14, etc.

Ventana de dialogo al seleccionar el siguiente robtarget: Esta regla se utiliza cuando se crean los robtargets previamente. Cuando se programa una instruccin Move, no se crea un nuevo dato de tipo robtarget. En lugar de ello se abra una ventana de dialogo de argumentos de instruccin cuando se selecciona el siguiente robtarget secuencial. Por ejemplo, si el ultimo robtarget utilizado fue p100, se abre la ventana de dialogo de argumentos de instruccin cuando se selecciona p110.

Ventana de dialogo cuando se selecciona: Igual que en la seccin anterior, con la diferencia de que se abre una ventana de dialogo de argumentos de instruccin cuando se selecciona *.

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El lenguaje de programacin RAPID: Programacin de una posicin:

Instrucciones de posicionamiento: Las instrucciones de posicionamiento contienen la informacin siguiente: *Tipo de trayectoria (Por ejemplo, lineal o movimiento de ejes) *La posicin de destino hasta la que se debe desplazarse el robot. *Velocidad. *Tamao de zona (exactitud), es decir hasta que punto debe acercarse el robot a la posicin de destino antes de empezar a moverse hacia la posicin siguiente. Si se elige fine, el robot se desplaza hasta la posicin exacta. *Herramienta (TCP).

Tipo de trayectoria Velocidad especificada en el dato de velocidad v100=100 mm/seg -L= Lineal _j=Eje _C=Circular V100

Move L

La velocidad y el tamao de zona hacen referencia a datos diferentes, que incluyen la velocidad deseada, el tamao de la zona en mm/seg, etc. Puede crear estos datos y asignarles un nombre, pero los valores ms utilizados ya estarn disponibles.

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Debe especificar la herramienta (sus dimensiones y su peso) en los datos de la herramienta. Cuando se ejecuta la instruccin, el TCP de la herramienta se desplaza hasta la posicin de destino especificada.

200 mm/seg 10mm

10 mm/seg

500 mm/seg

Move L p1, v 200, z 10, tool 1 Move L p2, v 100, fine, tool 1 Move J p3, v 500, fine, tool 1

Adems de estos argumentos, una instruccin de posicionamiento puede contener argumentos opcionales, por ejemplo los utilizados para especificar el tiempo de posicionamiento. Para obtener ms detalles.

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Programacin de un offset: En ocasiones resulta ms fcil definir una posicin como un desplazamiento a partir de una posicin determinada. Por ejemplo, si conoce las dimensiones exactas de un objeto de trabajo, solo es necesario desplazar manualmente el robot hasta una posicin.

P1

100 mm

P2

P4

P5

Move L p1. Move L p2 Move L p3. Move L p4. Move L p5.

MoveL p1 MoveL Offs (p1, 100, 0, 0). MoveL Offs (p1, 100, 50, 0). MoveL Offs (p1, 100, 50, 0) MoveL p1. .

*Se programa una instruccin de posicionamiento de la forma descrita en programacin de una posicin. *Se selecciona el argumento de posicin mediante las teclas de cursor y presione entrar.

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ARGUMENTO DE FUNCIONES : OFFS ( <..><..><..>)

POINT Nuevo. p1 p10

*Seleccionar el punto inicial *Presionar Prximo *Introduzca el offset (el valor de offset) en la direccin x, mediante el teclado numrico) *Presione prximo *Introduzca el offset en la direccin y, mediante el teclado numrico *Presionar prximo *Introduzca el offset en la direccin z, mediante el teclado numrico. *Presionar ok *Presionar ok.

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Programacin de una instruccin de E/S: Establecimiento de una salida *Abrir la lista de seleccin de instrucciones de E/S, mediante IPL: E/S. La ventana muestra la lista de seleccin especificada.

Inst. del prog. MoveL p2, v5, z50, tool0 MoveL p3, v5, z50, tool0 MoveL p4, v5, z50,tool0 1 IODisable 2IOEnable 3InvertDo 4PulseDo 5Reset 6Set 7SetAO 8SetDO 9Mas

*Seleccionar la instruccin deseada, mediante la tecla numrica adecuada y se muestran las salidas disponibles.

Cambio de valor de unas salida: Las instrucciones de salida contienen la informacin siguiente: *Informacin acerca de la salida *Informacin acerca del valor deseado.

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Salida

Valor deseado

Set DO do1, high

*Se tiene que abrir la lista de seleccin de instrucciones E/S, mediante IPL1: E/S. *Seleccionar Ms. *Seleccionar la instruccin Set Do.

Se debe especificar la salida que desea cambiar. Para ello, muestra todas las salidas del robot.

Argumento de instrucciones : Set Do <EXP>, 0; Signa 1 Nuevo Do 2 Do 29 do1 do28

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Espera a una seal: Las instrucciones de espera hasta una seal contienen la informacin siguiente: *El momento de la entrada. *El valor de entrada necesario para que continue la ejecucin del programa.

Entrada

valor

WaitDI

di1, 1

*Se tiene que abrir la lista de seleccin de instrucciones de E/S, mediante IPL1: E/S. *Seleccionar Ms. *Seleccionar la instruccin WaitDI. Ahora se debe especificar. la condicin que debe cumplirse para que contine la ejecucin del programa para ello, se usa la ventana de dialogo.

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Ejecucin de programas: Los programas pueden ejecutarse tanto si estn completos como si no, sin embargo, si la ejecucin llega a una instruccin incompleta, el programa se detiene. Cuando se pone en marcha el programa, el robot comprueba que todas las referencias a datos y rutinas sean correctas si no es as, se informa del problema y el programa no se inicia. Esta comprobacin tambin puede hacerse con la opcin Archivo: Verificar programa. Se indica el primer fallo del programa. El programa suele iniciarse por la primera instruccin de la rutina principal, pero tambin puede empezar en la rutina (en el procedimiento) que se desee, pero sin parmetros. Un programa detenido previamente se reinicia siempre en la ltima instruccin ejecutada en el programa, si no se especifica lo contrario.

La ventana Test Programa: *Se tiene que seleccionar Ver: Test. Si se encuentra en la ventana Inst. del Prog. O Datos Programa, tambin puede presionar la tecla de funcin Test. La ventana muestra la parte del programa que se ejecutara cuando se ponga en marcha el programa. Un puntero de programa sigue la ejecucin del programa. Este puntero se muestra con >> en la lista de programa. Normalmente, la ejecucin del programa contina en este punto. Sin embargo, si se traslada el cursor a otra instruccin cuando se detiene el programa, la ejecucin puede comenzar en la posicin del cursor. *Parmetros de test B *Puntero de programa *Instrucciones *La tarea de programa, el modulo y la rutina actuales.

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*Cursor. Si el robot cuenta con una funcin de soldadura por arco, se muestra un campo adicional con el estado de bloqueo.

Seleccin de la correccin de velocidad: Cuando se realiza el testing del programa por primera vez, es recomendable reducir la velocidad del 50% implica que la velocidad se reducir al 50% de la velocidad programada. Por otro lado, cuando el robot se encuentra en el modo manual con una velocidad reducida, la velocidad nunca es superior a los 250mm/seg. Tambin es posible cambiar la correccin de velocidad mientras se ejecuta el programa. *Se tiene que seleccionar la parte superior de la ventana (si no se selecciona en este momento se tiene que presionar una tecla Lista. *Se selecciona campo de velocidad. *Se aumenta o reduce la velocidad presionando las teclas de funcin -% o +%. La correccin se realiza en incrementos del 5%. Ajustar la velocidad al 25% o al 100% presionando la tecla de funcin 25% o al 100%.

Seleccin de modo ejecucin: El programa puede ejecutarse en cuatro modos diferentes: *Continuo *Cclico (Un ciclo cada vez) *Paso a paso (hacia adelante o hacia atrs, una instruccin cada vez). *Paso a paso (hacia adelante o hacia atrs, una instruccin cada vez)

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*Movimiento-paso (se ejecutan todas las instrucciones en el modo continuo y el programa se detiene antes y despus de cada instruccin de movimiento).

Nota: El modo de ejecucin cambia automticamente cuando se cambia del modo automtico al modo manual y viceversa. La configuracin predeterminada puede definirse en los parmetros del sistema. Se selecciona el modo continuo o cclico de la forma siguiente: *Se selecciona la parte superior de la ventana (si no est seleccionada en este momento para ello, se tiene que presionar tecla Lista. *Se selecciona el campo ejecuta. *Se selecciona el modo de ejecucin del programa mediante la tecla de funcin o ciclo.

Se utiliza la tecla de funcin Arranca para iniciar la ejecucin del programa en el modo seleccionado anteriormente. Para avanzar o retroceder paso a paso en el programa se utiliza las teclas de funcin Adelant y Atrs. Un programa determinado puede ejecutarse con varios modos de ejecucin de programas. *Continuo o cclico *Hacia adelante paso a paso *Hacia atrs paso a paso. Las instrucciones funcionan de forma diferente en la ejecucin paso a paso que durante la ejecucin continua. Las diferencias principales son las siguientes: *Las instrucciones de posicionamiento se ejecutan de la forma normal, pero el robot alcanza su posicin incluso si se programa un punto de paso.

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*Las dems instrucciones se ejecutan de la forma normal cuando se ejecuta hacia adelante y se omiten cuando se ejecuta hacia atrs.

Ejecucin en modo movimiento-paso: En el modo movimiento-paso, se recorren paso a paso las instrucciones de movimiento. Las instrucciones de otros tipos que se encuentren entre dos movimientos se ejecutan en un mismo paso. La ejecucin se detiene inmediatamente antes de que se ejecute una instruccin de movimiento. Si se solicita el modo de movimiento-paso en este momento, se ejecuta la instruccin de movimiento y la ejecucin se detiene justo antes de la instruccin de movimiento. Esta parada se realiza para activar las operaciones de modificacin de posicin (ModPos). Si se ejecutan procedimientos de tipo NOSTEPIN con destinos de robot (robtargets) como parmetros, la ejecucin movimiento-paso se detiene cuando se usan estos parmetros dentro de instrucciones de movimiento de la rutina de tipo NOSTEPIN. Por tanto, es posible realizar operaciones ModPos con estos destinos de robot incluso si el cdigo est oculto. El modo movimiento-paso se activa a travs de la fila Modo ejecuc. Si selecciona esta fila, muestra PasoM. Cuando se presiona esta tecla, el texto cambia a paso en la fila Modo ejecuc., /PasoM indica que el sistema se encuentra en el modo movimiento-paso. Cuando se vuelve a la parte de cdigo de la ventana, la tecla Adelant ha cambiado a PasoM para indicar ms claramente al usuario que el sistema se encuentra en el modo movimiento-paso. Cuando se presiona la tecla PasoM, el sistema vuelve al modo movimiento-paso. *Fila Modo ejec. *Ejecucin movimiento-paso hacia adelante. *Modo Movimiento-paso seleccionado.

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Este modo solo puede seleccionarse en la ventana Test Programa y solo est disponible en el modo MAN.

Inicio de la ejecucin del programa: *Se selecciona la correccin de velocidad como se explicaba anteriormente *Se selecciona la parte inferior de la ventana (si no est seleccionada se tiene que presionar la tecla lista). Precaucin: Cuando se inicia la ejecucin del programa, el robot empieza a moverse. Tambin es posible poner en marcha los equipos perifricos. Se tiene que asegurar de que todo est preparado para que comience la ejecucin del programa y que no haya nadie en el rea protegida que rodea al robot. El inicio incorrecto del programa puede causar accidentes o daos en el robot o en otros equipos. *Se tiene que poner el robot en el modo MOTORES ON, para ello, presionar el dispositivo de activacin. *Se tiene que presionar la tecla de funcin Arranca para utilizar la ejecucin en el modo continuo o cclico. Si se desea ejecutar en el modo a paso, se presiona la tecla de funcin Adelant o Atrs en su lugar. Cuando esta activo el modo Hold-to-run, se aplica lo siguiente: Presionar la tecla arranca. Liberarla y presionar la tecla Hold-to-run. Se mantiene presionada esta tecla mientras el programa est en funcionamiento. De lo contrario el programa se detiene. La tecla Arranca solo debe presionarse una vez despus de cada cambio de estado MOTORES ON. La tecla Hold-to-run puede usarse a partir de ese momento para iniciar y detener la ejecucin del programa. *Se usa tecla Hold-to-run *Activacin de dispositivo.

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Presionar la tecla Hold-to-run en los 3 segundos siguientes a la pulsacin de la tecla Arranca. Si transcurre un tiempo mayor, debe iniciar de nuevo la ejecucin con la tecla arranca.

Deteccin de la ejecucin del programa: Cuando esta activado el control Hold-to-run. *Se tiene que liberar la tecla Hold to-run. Si la ejecucin del programa cambia del modo continuo al modo paso a paso o cclico el robot se detiene automticamente una vez que ha completado la instruccin o el ciclo.

Dnde empieza el programa? Cmo puede reconocer el puntero de programa? El puntero de programa muestra hasta donde se ha ejecutado el programa y est marcado con >> delante de la instruccin. Las instrucciones que se han ejecutado en su totalidad aparecen marcadas con x, pero este smbolo solo se muestra durante la ejecucin paso a paso. Si el cursor est situado en esta instruccin, el programa comienza desde el puntero de programa >>. Ejemplo: IF reg1=5 THEN X reg2:=5; ELSE Reg2:=8 La ltima instruccin ejecutada.

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ENDIF >> Set do 1 La siguiente instruccin ejecutada

Si el cursor no se encuentra en la ltima instruccin ejecutada, cuando presione Arranca aparece una ventana de alerta (dado que el flujo del programa ha cambiado). Se tiene que seleccionar con las teclas de flecha si desea empezar desde el puntero de programa (PP) o con el mismo cursor. Para desplazar el cursor hacia el puntero de programa. Para desplazar el puntero de programa hasta el cursor

Nota: Si el puntero de programa se mueve hacia el interior de una sentencia FOR, el programa ejecutara hasta el final el resto de la sentencia FOR y continuara en la siguiente sentencia.

Para iniciar el programa desde el principio: Se tiene que seleccionar Espec.: Mover PP a Main. El puntero del programa y el cursos se sitan en la primera instruccin de la rutina principal.

Para iniciar el programa desde una rutina: Es posible situar el puntero de programa y el cursor en cualquier rutina (procedimiento) que no tenga parmetros. Si se traslada, la jerarqua de llamadas de ese momento dejara de ser vlida, lo que significa que la ejecucin del programa continua desde el principio de la rutina una vez que la rutina se ha ejecutado completamente. *Seleccionar Espec.: Mover PP a Rutina.

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Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las rutinas posibles. *Seleccionar la rutina deseada y presionar ok.

Para ejecutar una rutina sin perder la jerarqua de llamadas: Las rutinas sin parmetros pueden ejecutarse sin perder la jerarqua de llamadas ni los ajustes del programa, por ejemplo el desplazamiento de programa, la activacin de las unidades mecnicas, etc. *Seleccionar Espec.: Llama Rutina. Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las rutinas posibles. *Seleccionar la rutina deseada y presionar ok. Cuando el puntero de programa llega al final de la rutina llamada, se le pregunta si desea ejecutar la rutina de nuevo o volver al puntero de programa original desde el que se realizo la operacin Llamar Rutina. Esta caracterstica no puede usarse con las rutinas declaradas como NOSTEPIN o NOVIEW. Una forma de solucionar este problema es encapsular las rutinas en una rutina abierta.

Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarqua de llamadas: Las rutinas de servicio preconfiguradas y sin parmetros pueden ejecutarse sin perder la jerarqua de llamadas ni los ajustes del programa, por ejemplo el desplazamiento de programa, la activacin de las unidades mecnicas, etc. *Seleccionar Espec.: Llamada Rutina Servicio Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las rutinas de servicio posibles. *Selecciona la rutina de servicio deseada y presionar ok.

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Cuando el puntero de programa llega al final de la rutina de servicio llamada, se le pregunta si desea ejecutar la rutina de nuevo o volver al puntero de programa original desde el que se realizo la operacin Llamar Rutina Servicio.

Para ir a una posicin sin desplazar el puntero de programa: *Se tiene que situar el cursor en el argumento de posicin de la instruccin. Tambin puede seleccionar una posicin (robtarget) en la ventana Datos Programa. *Seleccionar Espec.: Ir a posicin seleccionada. *Presionar la tecla de funcin Arranca para iniciar el movimiento.

Simulacin de condiciones de espera: Cuando el robot est parado en una instruccin de espera, por ejemplo WaitDI di1 o WaitTime 3, aparece automticamente una ventana de dialogo. *Para proseguir con el programa sin que se cumpla la condicin ni transcurra el tiempo previsto, presione Entrar. La ventana de dialogo desaparece automticamente cuando se cumple la condicin.

Multitarea: Es posible cambiar de tarea de programa en las ventanas Test Programa o Datos Programa. *Seleccionar Ver: Seleccionar la tarea actual. Aparece una ventana de dialogo que muestra las tareas que estn activas en el sistema.

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Lmite de velocidad en el modo manual a mxima velocidad: En el modo manual a mxima velocidad existe la posibilidad de limitar la velocidad 250mm/seg y devolverla a vmax si se desea. Para ello, el campo de lmite de velocidad debe ser visible, lo cual requiere algunos cambios en la ventana Parmetros sistema. Entre en la ventana Parmetros sistema y seleccione Temas: Unidad de programacin. Se selecciona Tipos: Opciones Velocidad. Se selecciona Limite Visible y cambiarlo a True. Se tiene que salir de la ventana Parmetros sistema y entre en la ventana Test Programa o la ventana Produccin. El campo de lmite de velocidad estar visible. Se selecciona el campo de lmite de velocidad y se utiliza las teclas de funcin para seleccionar 250 mm/seg o mx.

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11.- Objetos de trabajo y desplazamiento de programas:

General Todas las posiciones programadas dependen de una base de coordenadas de desplazamiento de programa, que a su vez depende de la base de coordenadas del objeto, est a su vez de la base de coordenadas del usuario y esta por ultimo de la base de coordenadas mundo. Tanto la base de coordenadas del objeto como la del usuario se incluyen en un objeto de trabajo, que puede aadirse a cada instruccin de movimiento.

Y Z Sist. De usuario z y xxx Sistema de coordenadas de objeto.

El sistema de coordenadas del usuario y del objeto describe la posicin de un objeto de trabajo. La intencin es usar el objeto de trabajo para definir la posicin de una mesa (base de coordenadas del usuario) y la posicin del objeto sobre el que se trabajara (base de coordenadas del objeto). Cuando se mueve la mesa o el objeto, el programa puede seguir funcionando tras actualizar el objeto de trabajo correspondiente. Estos sistemas de coordenadas resultan muy adecuados

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durante la programacin fuera de lnea, dado que suele ser posible tomar directamente las posiciones de un plano del objeto de trabajo. El sistema de coordenadas de desplazamiento de programa se utiliza para pequeos desplazamientos temporales, por ejemplo como resultado de una operacin de bsqueda. El desplazamiento es modal, lo que significa que por ejemplo se activa en instruccin separada.

Mediante una base de coordenadas de desplazamiento, es posible desplazar todas las posiciones de un programa. Estos desplazamientos de programa incluyen tanto los desplazamientos de robot como los de los ejes externos. Se tiene que observar la diferencia entre objeto de trabajo y desplazamiento de programa. El objeto de trabajo utilizado debe aadirse a cada instruccin de movimiento y debe estar activado al programar la instruccin de movimiento. Debe incluirse desde el principio porque resulta algo complicado aadirlo posteriormente. Sin embargo, un desplazamiento de programa, que se activa mediante una instruccin separada, puede aadirse muy fcilmente con posterioridad.

Utilizacin de objetos de trabajo: En la lista de verificacin siguiente se describen los pasos necesarios para definir y utilizar un objeto de trabajo. Los distintos pasos pueden incluir referencias a otros captulos de este manual en los que encontrara mas detalles acerca de las acciones que debe realizar.

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*Antes empezar a programar, es necesario definir los objetos de trabajo que se prev utilizar. Se tiene que crear un nuevo objeto de trabajo y asignarle un nombre, por ejemplo Wobj1 *Se tiene que definir el objeto de trabajo mediante el robot, apuntando hacia tres puntos de la base de coordenadas del usuario y de la base de coordenadas del objeto respectivamente. Se tiene que tomar en cuenta que si se utilizan las mismas posiciones tanto para la base de coordenadas del usuario como para la base de coordenadas del objeto, todas las posiciones se almacenaran en la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto contendr cero. Tambin debe recordar que es posible actualizar manualmente los valores del objeto de trabajo. *Se tiene que comprobar la definicin del objeto de trabajo sea correcta, mediante movimientos del robot en el sistema de coordenadas del objeto. Y se puede hacer seleccionando Wobj en el campo de coordenadas de la ventana de movimiento y el objeto de trabajo, por ejemplo Wobj1, en el campo Wobj. *Durante la programacin es importante tener programado el objeto de trabajo, en este caso Wobj1, como un argumento de cada instruccin de movimiento. Esto se aade automticamente a la instruccin de movimiento si el objeto de trabajo se activa en la ventana de movimiento antes de poner en marcha el programa.

Creacin de un nuevo objeto de trabajo: Los objetos de trabajo deben situarse normalmente en el modulo de sistema User. De esta forma pueden ser comunes a todos los programas, lo que significa que si se modifica el objeto de trabajo, todos los programas se modificaran automticamente. A continuacin el objeto de trabajo puede usarse tambin para el desplazamiento manual cuando no hay ningn programa en la memoria de programas. *Se tiene que presionar la tecla de programas para abrir la ventana de programas. *Seleccionar tipo de datos.

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*Seleccionar el tipo Wobjdata y entrar. *Se tiene que crear el nuevo objeto de trabajo mediante uno de los mtodos siguientes:

-Opcin 1. Presionar la tecla de funcin Nuevo. En este caso, los sistemas de coordenadas del usuario y del objeto coincidirn con el sistema de coordenadas mundo. -Opcin 2. Seleccione un objeto de trabajo creado anteriormente y presione la tecla de funcin Dupl. En este caso, los sistemas de coordenadas sern los mismos que los del objeto de trabajo que se ha duplicado. Aparece una ventana que muestra el nombre de estos datos. *Si se desea cambiar el nombre, se tiene que presionar entrar y especificar otro nombre. *Presionar la tecla de funcin Decl. Aparece una ventana de dialogo que muestra la declaracin bsica de los datos de tipo Wobjdata.

Wobjdata Declarar datos Nombre= wobj0 Tipo= Persistente En modulo: BASE Webb= Robhold= Ufprog= FALSE TRUE

Si se desea guardar los datos en otro modulo, se tiene que seleccionar el campo En Modulo y presionar Entrar.

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Actualizacin manual del sistema de coordenadas de usuario y objeto de trabajo: *Presionar la tecla programa para abrir la ventana Programa *Seleccionar Ver: Tipos de datos. *Seleccionar el tipo Wobjdata y presionar entrar. *Seleccionar el objeto de trabajo que se desea cambiar y presionar Entrar.

Valor de Dato actual Wobjo Robhold Ufmec Uframe Trans X: Y: Z: 0 0 0 (num) (num) (num) FALSE TRUE (wobjdata) (bool) (bool)

*Seleccionar el componente (x, y, z, q1, q4) que desea cambiar. *Cambiar el valor a travs del teclado numrico. Para introducir un punto decimal (.) o un signo menos (-), y se utilizan las teclas de funcin. *Se selecciona ok para confirmar la informacin. Nota: Si el objeto de trabajo se define a partir de un sistema de coordenadas mvil de usuario, solo es necesario definir el sistema de coordenadas del objeto. El sistema de coordenadas del usuario se define en la ventana Servicio.

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Mtodo de definicin de un objeto de trabajo: Los mtodos utilizados para definir el sistema de coordenadas del usuario y del objeto se denominan: -Sin cambios No se hace ningn cambio en la definicin del sistema de coordenadas del usuario ni del objeto, es decir, la definicin de la base de coordenadas del usuario o del objeto permanecen sin cambios. -3Puntos: Se utilizan tres puntos: dos puntos en el eje x y un punto en el eje y.

Usuario z Y

Utilizacin de robot para cambiar el objeto de trabajo: *Se tiene que presionar la tecla de programa para abrir la ventana programa *Seleccione Ver: Tipos de datos *Seleccione el tipo Wobjdata y se presiona entrar. *Seleccione el objeto de trabajo que se desea definir . *Seleccionar Espec.: Definir Coord.

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Definicin coordenada Work Object Wobj: Herramienta Mtodo Usrio Punto Usuario X1 Usuario Y1 Objeto x1 wobj10 tool10 3 puntos -

Antes de empezar, se tiene que asegurar de que la herramienta mostrada es la que desea usar. El estado puede definirse de la forma siguiente: Estado Modificado Significado Ninguna posicin Posicin definida

Para grabar puntos de medicin para el sistema de coordenadas del usuario: Nota. Si se define el objeto de trabajo utilizando un sistema de coordenadas mvil de usuario, el sistema de coordenadas del usuario se define en la ventana Servicio. *Se selecciona el primer punto de medicin Usuario X1. *Se desplaza el robot lo ms cerca posible de un punto del eje x *Para modificar la posicin, se presiona la tecla de funcin Modpos

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*Se selecciona el punto de medicin Usuario X2 *Se desplaza el robot lo ms cerca posible de un punto del eje x que define la direccin x positiva. *Para poder modificar la posicin, se presiona la tecla de funcin ModPos.

Para grabar puntos de medicin para el sistema de coordenadas del objeto: *Se selecciona el primer punto de medicin Objeto X1 *Se desplaza el robot lo ms cerca posible de un punto del eje x *Para modificar la posicin, presione la tecla de funcin ModPos. *Se selecciona el punto de medicin Objeto X2. *Desplazar el robot lo ms cerca posible de un punto del eje x que define la direccin x positiva. *Para modificar la posicin, presione la tecla de funcin ModPos. *Seleccionar el punto de medicin Objeto Y1. *Desplazar el robot lo ms cerca posible de un punto del eje y positivo *Para modificar la posicin, presione la tecla de funcin ModPos.

Para calcular el sistema de coordenadas del usuario y del objeto: *Presionar Ok para calcular los sistemas de coordenadas. Cuando se haya completado el clculo, aparece una ventana de dialogo parecida a la de la figura.

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Resultado calc coordenadas Work Object Wobj: Wobj10 (599.24, -95.03, 377.19) (0.00, 0.00, 0.00)

Usua: Obj: Registro de clculo. Mtodo usrio Cuaternion 1 Cuaternion 2 Cuaternion 3

3 puntos 0.512829 0.486833 -0.486833

Campo Usuario Obj

Descripcin El origen del sistema de coordenadas del usuario El origen del sistema de coordenadas del objeto.

Puede guardar el resultado del clculo en un archivo separado para su uso posterior en un PC. Sin embargo, se tiene que recordar que este archivo no puede ser ledo por el robot. *Se tiene que presionar la tecla de funcin Archivo *Especificar un nombre y el lugar en el que se desea guardar el archivo de registro de clculo *Presionar Ok para confirmar y guardar el archivo. La definicin esta completa. Presionar OK para confirmar el nuevo objeto de trabajo pero, antes de continuar con otras tareas, verificar mediante un movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo. Si el objeto de trabajo est almacenado en un modulo de sistema, guardar dicho modulo.

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Definicin de una base de coordenadas mvil de objeto: Mtodo 1 *Siguiendo un mtodo de definicin de un objeto de trabajo. Al usar este mtodo, recordar que el flag de coordinacin, es decir el componente ufprog de los datos del objeto de trabajo, debe tener temporalmente el valor TRUE. Debe apuntar hacia tres posiciones en el caso del sistema de usuario (que debe usarse como sistema coordinado) y tres posiciones en el caso del sistema del objeto. Si no es posible alcanzar el sistema del usuario, se tiene que utilizar los mtodos 2 o 3 aparecen enseguida.

Mtodo 2 *Se activa el objeto de trabajo coordinado y mueve los robots hasta el punto en el que se desea situar el origen de la base de coordenadas del objeto. *Se lee las coordenadas x, y, z de esta posicin en la ventana de desplazamiento. *Se escriben los valores en el componente o_frame de los datos del objeto de trabajo. De esta forma, la base de coordenadas del objeto se traslada a la nueva posicin con la misma orientacin que la base de coordenadas del usuario. Si desea utilizar otra orientacin, se necesita utilizar el mtodo 3.

Como usar distintos objetos de trabajo para conseguir desplazamientos diferentes: Suponga que se ha utilizado el objeto de trabajo wobj_use al crear un procedimiento, draw_fig, de la forma siguiente.

MoveL p1, v200, z1, tool 1/ Wobj: =wobj_use

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MoveLp2, v200, z1, tool1/Wobj: =wobj_use MoveLp3, v200, z1, tool1/Wobj:=wobj_use

Wobj _use P1 P2

P5 P4 P3

Ahora funciona desplazado, en correspondencia con wobj1, wobj2 o wobj3 Wobj2 Wobj1 wobj3

Suponga que el valor de reg1 se utiliza para controlar que objeto de trabajo debe utilizarse. Si reg1= 1, se debe usar wobj1. Si reg1=2, se debe usar wobj 2. Por ltimo, Si reg1=3, se debe usar wobj3. En el programa siguiente se establece que wobj_use = wobj1 si reg1=1 y se llama a continuacin al procedimiento draw_fig, etc. IF reg1=1 THEN ENDIF wobj_use:=wobj1; draw_fig wobj_use:=wobj2;

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IF reg1=2 THEN ENDIF IF reg1=31 THEN ENDIF

draw_fig; wobj_use:= wobj3; draw_fig

Como ajustar verticalmente el programa usando la base de coordenadas del objeto: Cuando se ejecuta el programa en la ubicacin definida por wobj2, suponga que detecta que se posiciona en un lugar que esta algo por encima de donde se desea. Es posible ajustar la posicin vertical moviendo verticalmente el sistema de coordenada del objeto una pequea distancia respecto del sistema de coordenadas del usuario, es decir, se cambia la coordenada z del objeto. Por ejemplo si se desea que el robot trabaje en una posicin algo inferior es necesario reducir el valor z.

Utilizacin del desplazamiento de programa: Los desplazamientos de programa se definen con un dato de tipo pose, utilizando una instruccin. PDispSet. De esta forma, el desplazamiento de programa se almacena en una variable de sistema. C_PROGDISP, que tambin contiene los valores de desplazamientos de los ejes externos. El valor actual de C_PROGDISP se utiliza en todas las instrucciones de movimiento y se aade a las posiciones programadas. El desplazamiento de programa se elimina cuando se ejecuta una instruccin PDispOff, Lo que hace que no se siga aplicando el desplazamiento. La instruccin PDispOn hace el clculo de un nuevo desplazamiento de programa a partir de la diferencia entre dos posiciones y almacena este desplazamiento en la variable C_PROGDISP. Tras la ejecucin de esta instruccin, el nuevo desplazamiento de programa se activa.

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En el ejemplo siguiente se ilustra cmo se usa una instruccin PDispOn en combinacin con una instruccin SearchL para hacer un movimiento en posiciones distintas en funcin del punto de bsqueda. El programa debe hacer lo siguiente: -Ir a un punto de inicio, pstart, para la bsqueda. -Hacer una bsqueda lineal desde la posicin de inicio a una posicin final, pend. Cuando se establece la entrada digital di1, el robot debe detener el movimiento y dibujar una figura, triangle, cuya posicin depende del punto de bsqueda, psearch. La figura, triangle, se programa sin ningn desplazamiento activado y con la primera posicin en ptriangle1. El programa se parecer al siguiente: MoveL pstart, v200, fine, tool1; SearchL /Stop, di1, psearch, pend, v100, tool1 PDispOn /ExeP:psearch, ptriangle1, tool1; Triangle; PDispOff Pstart Vector de Desplazamiento Pend

Creacin de una nueva base de coordenadas de desplazamiento.

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*Presionar la tecla programa para abrir la ventana programa *Seleccionar Ver: Tipos de datos *Seleccionar el tipo pose y presionar entrar *Crear la nueva base de coordenadas de desplazamiento mediante uno de los mtodos siguientes:

_Opcin 1. Presione la tecla de funcin Nuevo En este caso, la base de coordenadas de desplazamiento no tiene traslacin ni rotacin. _Opcin 2. Seleccionar una base de coordenadas de desplazamiento creada anteriormente y presione la tecla de funcin Dupl.

En este caso, la base de coordenadas de desplazamiento ser la misma que la duplicada. Aparece una ventana que muestra el nombre de estos datos. *Si se desea cambiar el nombre, hay que presionar enter y especificar otro nombre. *Presionar Ok para confirmar el cambio.

Actualizacin manual de una base de coordenadas: *Presionar la tecla programa para abrir la ventana programa *Seleccionar Ver: Tipos de datos. *Seleccionar el tipo pose y presione Entrar *Seleccionar el desplazamiento que desea cambiar y presionar entrar

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*Seleccionar el componente que desea cambiar en la base de coordenadas (x, y, z. q1-q4). *Cambiar el valor a travs del teclado numrico. Para introducir un punto decimal (.) o un signo menos (-), y se utiliza las teclas funcin. *Presionar OK para confirmar el cambio.

Mtodos para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento: Se admite el mtodo siguiente: _De n-puntos Se utilizan al menos tres puntos bien definidos de un objeto como posicin de inicio y los mismos puntos cuando el objeto se encuentra en su nueva posicin para definir la base de coordenadas de desplazamiento.

P3 P1 P2

La base de coordenadas de desplazamiento puede definirse moviendo el robot hacia un conjunto de puntos.

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Utilizacin del robot para cambiar una base de coordenadas de desplazamiento: *Presionar la tecla programa para abrir la ventana Programa. *Seleccionar Ver: Tipos de datos. *Seleccionar el tipo pose y presione entrar. *Seleccionar la base de coordenadas de desplazamiento que desea definir (o cree una nueva, como se explica en creacin de una nueva base de coordenadas de desplazamiento *Seleccionar Espec: Definir Coord.

Aparece una ventana de dialogo que muestra los puntos definidos por el mtodo que se haya utilizado

Definicin base de desplazamiento : Dos : Mtodo : Punto Punto Inicial 1 Punto Inicial 1 Punto Inicial 1 Punto desp 1 : Pose1 : n puntos (n=3) Estado 1 2 3 -

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12.- Ejes Coordinados: Todos los ejes externos se manejan mediante unidades mecnicas. Esto significa que para poder mover un eje externo, es necesario activar la unidad mecnica a la que pertenece. Dentro de una unidad mecnica, los distintos ejes reciben un nombre lgico, de a a f. en los parmetros de sistema, estos ejes lgicos se conectan a los ejes externos. Para cada eje se define un motor y una unidad de accionamiento en comn. Es posible activar dos o ms unidades mecnicas al mismo tiempo, siempre y cuando no tengan definidos los mismos ejes lgicos en sus conjuntos de ejes externos. Sin embargo, dos o ms unidades mecnicas pueden tener los mismos ejes lgicos si estos no se activan simultneamente. No es posible activar dos o ms unidades mecnicas al mismo tiempo si comparten una o ms unidades de accionamiento, incluso si utilizan ejes lgicos separados. Esto significa que dos ejes lgicos, cada uno de ellos perteneciente a unidades mecnicas diferentes, pueden controlar la misma unidad impulsora, pero no al mismo tiempo.

Coordinacin: Una unidad mecnica puede estar coordinada o no coordinada con los movimientos del robot. Si no se coordina, cada eje se mueve de forma independiente de los movimientos del robot. Por ejemplo, durante los desplazamientos solo se mueve el eje separado. Sin embargo, durante la ejecucin del programa los ejes externos se sincronizan con los movimientos del robot, de una forma que permite la realizacin simultnea de los dos movimientos. Si la unidad mecnica se coordina, la velocidad del TCP en el sistema de coordenadas del objeto ser la velocidad programada, con independencia de los movimientos de los ejes externos.

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Existen dos tipos de categoras de coordinacin. La primera es la coordinacin cuando se mueve la base del robot, es decir la coordinacin con un movimiento con prtico o sobre track. Esto significa que el robot se monta en un prtico o un track y puede moverse a lo largo de estos ejes. Sin embargo, los sistema de coordenadas del usuario y del objeto estarn fijas en la sala y los movimientos del robot en estos sistemas de coordenadas son independientes de los movimientos simultneos del prtico o el track. Esta coordinacin esta activada automticamente si la unidad mecnica que tiene movimiento sobre track esta activada. La segunda categora de coordinacin se da cuando los movimientos del robot estn coordinados con los movimientos de una base de coordenadas de usuario conectada a una unidad mecnica. Por ejemplo, es posible situar una base de coordenadas del usuario en una mesa giratoria y conectada a sus movimientos. Para este fin puede usarse un objeto de trabajo normal, si esta marcado con el nombre de la unidad mecnica a la que est conectado, y el objeto debe ser mvil. La coordinacin estar activada si la unidad mecnica esta activada y el objeto de trabajo coordinado esta activado. Si se utiliza un objeto de trabajo coordinado de este tipo en un movimiento manual o una instruccin de movimiento, los datos del componente uframe no se tienen en cue nta y la posicin del sistema de coordenadas del usuario solo dependen de los movimientos de la unidad mecnica. Sin embargo, el componente oframe si se utiliza y proporciona una base de coordenadas del objeto relacionada con la base de coordenadas del usuario. Tambin puede usarse la base de coordenadas de desplazamientos.

Movimiento coordinado con un track:

Como empezar un movimiento coordinado sobre track En la lista de verificacin siguiente se describen los pasos necesarios para coordinar el movimiento de un track. Los distintos pasos pueden incluir

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referencias a otros captulos de este manual en los que encontrara mas detalles acerca de las acciones concretas que debe realizar. *Comprobar que el track no est definido como capaz de mover la base del robot. Determinar el nombre de esta unidad. *Calibrar el robot y el movimiento sobre el track, es decir es necesario determinar cuidadosamente la posicin cero del sistema de medicin, tanto del robot como del track. *Definir la base de coordenadas de la base del robot. Recuerde que el track debe estar en su posicin de calibracin cuando se define la base de coordenadas de la base del robot. (Define la base de coordenadas de la base del robot respecto de la base de coordenadas mundo. Este procedimiento solo es necesario si la base de coordenadas mundo es distinta de la base de coordenadas de la base del robot). *Defina la base de coordenadas de la base del track. (Define la rotacin de la base de coordenadas de la base del robot respecto del track). *Active la coordinacin de la base de coordenadas de la base.

Ejemplo: (Nombre del eje nico para el track =TRACK -Seleccione Tipos: Robot _Seleccione el robot y seleccione entrar _Cambie Frame base movido por al nombre del eje nico= TRACK _Guardar todas estas definiciones en un disquete mediante el comando Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. _Active la unidad del track en la ventana de movimientos y compruebe que la coordinacin funciona satisfactoriamente. Esto puede hacerse seleccionando Mundo o Wobj en el campo Coord y moviendo manualmente el eje del track. El

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TCP del robot no debe moverse, pero debe estar fijo respecto del sistema de coordenadas del objeto.

Definicin de la base de coordenadas de la base para un movimiento sobre track: Para hacer posible el movimiento coordinado sobre track, es necesario definir la base de coordenadas de la base del track. Esta base de coordenadas se encuentra en la posicin de calibracin del track. Para la definicin de una base de coordenadas de la base del track, se necesita un punto de referencia mundo fijo dentro del area de trabajo del robot. El procedimiento de calibracin se basa en varios posicionamientos del TCP sobre el punto de referencia. Recordar que antes de poder definir la base de coordenadas de la base del track, la base de coordenadas del robot debe definirse con el track en la posicin de calibracin.

Dispositivo con punto de referencia mundo

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El sistema de coordenadas de la base del track tiene su origen en la base del robot cuando el track se encuentra en su posicin de calibracin. La direccin x apunta a lo largo de la trayectoria lineal del track y el eje z del sistema de coordenadas del track es paralelo al eje z del sistema de coordenadas de la base del robot. La figura muestra un ejemplo de cmo se orientan los sistemas de la base para un montaje determinado de un robot. En este caso, el robot se monta en el track con un ngulo de 45 grados.

Base del robot

X Base del robot Base del robot

*Presione la tecla varios. *Seleccionar Servicio en la ventana de dialogo que aparece. *Presionar entrar para abrir la ventana servicio. *Seleccionar Ver: BaseFrame. Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las unidades mecnicas sincronizadas. *Seleccione la unidad de track y presione entrar o Def.

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Aparece una ventana de dialogo similar a la de la figura.

Definicin base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal Unidad Mtodo Punto Punto 1 Punto 2 Punto 3 ModPos : : TRACK n puntos Estado Modificado Cancelar (ok) (n=3).

Ventana de dialogo de definicin de la base de coordenadas de la base del track.

Para seleccionar los mtodos de definicin: Antes de empezar a modificar posiciones, asegrese de que se muestre el mtodo deseado. Este mtodo define el nmero de posiciones del track a partir de las cuales se mueve el TCP hasta el punto de referencia. *Seleccionar el campo Mtodo y presione Entrar *Seleccione el nmero de puntos que desea usar para la definicin y presione Ok (Actualmente solo esta implementado el mtodo de tres puntos).

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Para grabar los puntos de referencia mundo fijos. Active la unidad de track y llvela hasta la posicin de calibracin, es decir, la posicin cero debe aparecer en la unidad de programacin. *Seleccionar el primer punto Punto 1 *Desplazar el robot lo ms cerca posible de la punta de referencia fija. *Para modificar la posicin, presionar la tecla de funcin ModPos. *Mueva el robot a lo largo del track y repita los pasos anteriores para los puntos 2 y punto 3.

Para calcular la base de coordenadas de la base del track. *Presionar OK para calcular la base de coordenadas de la base del track para la unidad mecnica seleccionada. Cuando se haya completado el clculo, aparece una ventana de dialogo parecida a la de la figura.

Resultado Calculo Base Referencia Sistema de desplazamiento lineal Unidad Lista calculo Mtodo Error medio Error mximo Coordenadas x Coordenadas y Coordenadas z n puntos (n=3) 1.19 2.56 63.05 16.12 98.00 : TRACK

Archivo

Cancelar

OK

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El resultado del clculo se expresa en el sistema de coordenadas mundo. Campo Unidad Descripcin El nombre de la unida mecnica cuya base De coordenadas de la base se desea definir

Contenido de la lista Mtodo Error medio Error mximo X cartesiano

Descripcin Muestra el mtodo seleccionado para la def. Del track La exactitud de posicionamiento del robot sobre la punta El error mximo de un posicionamiento La coordenada x de la base de coordenadas de la base (Los valores de x, y, z son los mismos que los de la base De coordenadas de la base del robot).

Y cartesiano Z cartesiano Cuaternio 1-4

La coordenada y de la base de coordenadas de la base La coordenada z de la base de coordenadas de la base Los componentes de orientacin de la base de coordeNadas de la base.

Puede guardar el resultado del clculo en un archivo separado para su uso posterior en un PC.

*Presionar la tecla de funcin archivo *Especificar un nombre y el lugar en el que desea guardar el resultado.

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*Seleccionar OK para confirmar guardado. Ejes externos coordinados:

Como empezar con un sistema coordinado (mvil) de coordenadas del usuario: En la lista de verificacin siguiente se describen los pasos necesarios para coordinar un sistema de coordenadas del usuario. Los distintos pasos pueden incluir referencias a otros captulos de este manual en los que encontrara mas detalles acerca de las acciones concretas que debe realizar. *Se tiene que definir los parmetros de sistema para la unidad mecnica externa. *Se tiene que calibrar el robot y la unidad mecnica, es decir, es necesario

determinar cuidadosamente la posicin cero del sistema de medicin, tanto del robot como de la unidad mecnica. *Se define la base de coordenadas de la base del robot. *Se define la base de coordenadas del usuario de la unidad mecnica. *Se guardan todas estas definiciones en un disquete mediante el comando Archivo: *Se crea un nuevo dato de objeto de trabajo y se le asigna un nombre, en este objeto de trabajo, se cambia el componente ufprog a FALSE. Para indicar que el objeto del usuario debe estar conectado a una unidad mecnica mvil. Se cambia tambin el componente ufmec al nombre de la unidad mecnica. *Si desea que la base de coordenadas del objeto se muestre respecto de la base de coordenadas del usuario, puede escribir el desplazamiento en los valores x, y, z del componente oframe del objeto de trabajo. Para conocer otros mtodos. *Se activa la unidad mecnica en la ventana de movimiento y se comprueba que la coordinacin funciona satisfactoriamente. Se hace seleccionando Wobj en el campo coord. Y el objeto de trabajo.

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*Durante la programacin es importante tener programado el objeto de trabajo coordinado, en este caso como un argumento de cada instruccin de movimiento. Esto se aade automticamente a la instruccin de movimiento si el objeto de trabajo se activa en la ventana de movimiento antes de poner en marcha el programa.

Definicin de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotacin (sencillo) Este mtodo se utiliza para definir la posicin del sistema de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de rotacin de un solo eje respecto del sistema de coordenadas mundo. Este sistema de coordenadas del usuario debe usarse cuando se usa un objeto de trabajo coordinado. La definicin de una base de coordenadas de usuario para un eje de rotacin externo requiere que la mesa giratoria del eje externo tenga un punto de referencia marcado. El procedimiento requiere de calibracin se base en un conjunto de posicionamientos del TCP del robot sobre el punto de referencia, mientras la mesa giratoria gira hasta distintos ngulos.

Eje de rotacin

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Mesa giratoria accionada por un solo eje externo. Punto de referencia de la mesa giratoria Origen del sistema de coordenadas del eje de rotacin nico.

El sistema de coordenadas de usuario del eje de rotacin tiene su origen en el centro de la mesa giratoria. La direccin z coincide con el eje de rotacin y el eje x atraviesa el punto de referencia. La figura muestra el sistema de coordenadas de usuario para dos posicionamientos diferentes de la mesa giratoria. Y

Rotacin de cero grados

Rotacin de +45 grados

El sistema de coordenadas de usuario con distintos ngulos de rotacin. *Se Presiona la tecla varios. *Se selecciona servicio en la ventana de dialogo que aparece * Presionar entrar para abrir la ventana servicio *Seleccionar Ver: BaseFrame.

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Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las unidades mecnicas sincronizadas. *Se selecciona la unidad mecnica y presionar entrar o Def. Aparece una ventana de dialogo similar a la figura

Definicin Coord. Usuario rotacin simple Unidad : ROT_SINGLE Mtodo : n puntos (n=4) Punto Punto 1 Punto 2 Punto 3 ModPos Estado Modificado Cancelar (ok)

Ventana de dialogo para la definicin de la base de coordenadas de usuario para un eje de rotacin.

Para seleccionar un mtodo de definicin: Antes de empezar a modificar posiciones, se tiene que asegurar de que se muestre el mtodo deseado. *Se selecciona el primer punto 1 *Se apunta hacia el punto de referencia de la mesa giratoria con el TCP del robot. *Para modificar la posicin, presionar la tecla de funcin ModPos.

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*Gira la mesa giratoria en el sentido positivo y se repite el procedimiento anterior para los puntos Punto 2 y Punto 3.

Para calcular la base de coordenadas del usuario: *Se presiona Ok para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad mecnica seleccionada. Cuando se haya completado el clculo, aparece una ventana de dialogo parecida a la figura.

Resultado calc. Base usuario rotac. Simple Unidad Lista calculo : ROT_SINGLE

Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Archivo

n puntos (n=3) 1.12 2.31 7.08 35.55 -97.00 Cancelar OK

El resultado del clculo de la base de coordenadas del usuario para un solo eje de rotacin.

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El registro de clculos muestra la base de coordenadas del usuario, expresada en el sistema de coordenadas mundo, cuando la unidad mecnica se encuentra en su posicin de calibracin. Campo Unidad Descripcin El nombre de la unidad mecnica cuya base de coordenadas del usuario se desea definir.

Contenido de la lista Mtodo Error medio

Descripcin Muestra el mtodo de calibracin seleccionado La exactitud de posicionamiento del robot sobre el punto de referencia.

Error mximo X cartesiano

El error mximo de un posicionamiento La coordenada x de la base de coordenadas Del usuario

Y cartesiano

La coordenada y de la base de coordenadas Del usuario.

Z cartesiano

La coordenada z de la base de coordenadas Del usuario.

Cuaternio 1-4

Los componentes de orientacin de la base De coordenadas del usuario.

Puede guardar el resultado del clculo en un archivo separado para su uso posterior en un PC:

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*Se presiona la tecla de funcin archivo *Se especifica el nombre y el lugar donde se desea guardar el resultado *Se selecciona ok para seleccionar el guardado. Si el error estimado es: _Aceptable, presione OK para confirmar la nueva base de coordenadas del usuario. _Inaceptable, redefine presionando cancelar.

*Seleccionar Archivo: Reiniciar en la ventana Servicio para activar la base de coordenadas del usuario. La definicin esta completa, pero antes de continuar con otras tareas, se verifican mediante un movimiento de la unidad mecnica en el modo coordinado. Nota: Al definir un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de base de coordenadas de usuario del objeto de trabajo se deja vaca (base de coordenadas de la unidad). En su lugar, la parte del usuario se calcula cuando se necesita, usando el modelo cinemtica y la posicin de ejes de la unidad mecnica.

Definicin de la base de coordenadas del usuario de una unidad mecnica con dos ejes, mtodo 1. Este mtodo se utiliza para definir la posicin del sistema de coordenadas del usuario para una unidad mecnica Orbit respect del sistema de coordenadas mundo. Este sistema de coordenadas del usuario debe usarse cuando se usa un objeto de trabajo coordinado. Debe recordar que este mtodo requiere la definicin de la cinemtica (la relacin entre dos ejes de la unidad mecnica en la configuracin del sistema de robot.

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Por tanto, este mtodo solo puede usarse con los manipuladores de piezas de trabajo suministrados por ABB, cuyo envi incluye una configuracin de fabrica. Para conocer otros tipos de manipuladores de piezas de trabajo. La definicin de este sistema de coordenadas del usuario requiere que la mesa giratoria de la estacin Orbit este marcada con un sistema de coordenadas, como se muestran en la fig. El sistema de coordenadas debe tener su eje x situado en el plano de los dos ejes de rotacin de la estacin Orbit, cuando la mesa giratoria se encuentra en su posicin de calibracin.

Sistema de coordenadas del usuario de una estacin Orbit El sistema de coordenadas de la estacin Orbit tiene su plano xy en la superficie de la mesa giratoria y el origen se encuentra en el centro de la mesa giratoria, es decir, el eje z debe coincidir con el segundo eje.

*Presionar la teclas varias *Se selecciona el servicio en la ventana de dialogo que aparece *Se presiona entrar para abrir la tecla servicio.

*Se selecciona la unidad mecnica y se presiona entrar.

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*Aparece una ventana de dialogo a la que se muestra a continuacin.

Definicin Base Usuario Orbit Unidad: ORBIT

Punto

Estado

Negativo X Positivo X Positivo Y ModPos

Modificado Cancelar (OK)

Para grabar los puntos de referencia: *Activar la unidad mecnica y se lleva hasta la posicin de calibracin, es decir, la posicin cero debe aparecer en la unidad de programacin. *Seleccionar el primer punto X negativa. *Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x negativo con el TCP del robot (no es necesario que la posicin se encuentre en el lado negativo del origen, pero debe estar en el lado negativo respecto del siguiente punto X positiva). *Para modificar la posicin, se presiona la tecla de funcin ModPos. *Seleccionar el punto X positiva. *Apuntar hacia el punto de referencia del eje x positivo con el TCP del robot. *Para modificar la posicin, presionar la tecla de funcin ModPos.

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*Se selecciona el punto Y positiva *Se dirige hacia el punto de referencia del eje y positivo con el TCP del robot. *Para poder modificar la posicin, presionar la tecla de funcin ModPos.

Para calcular la base de coordenadas del usuario: *Se presiona OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad mecnica seleccionada. Cuando se haya completado el clculo, aparece una ventana de dialogo parecida a la de la figura. El registro de clculos muestra la base de coordenadas del usuario, expresada en el sistema de coordenadas mundo, cuando la unidad mecnica se encuentra en su posicin de calibracin.

Resultado Calculo Base Usuario Orbit Unidad Lista Calculo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z 123.45 45.67 398.56 : ORBIT

Definicin de la base de coordenadas del usuario de una unidad mecnica con dos ejes mtodo 2.

Este mtodo se utiliza para definir la posicin del sistema de coordenadas del usuario para una unidad mecnica Orbit respecto del sistema de coordenadas

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mundo. Este sistema de coordenadas del usuario debe usarse cuando se usa un objeto de trabajo coordinado. La definicin requiere que el parmetro error_type de la seccin ROBOT de la unidad mecnica tenga el valor error (-error-typeERROR). Debe recordar que este mtodo no requiere la definicin de la cinemtica (la relacin entre dos ejes) de la unidad mecnica en la configuracin del sistema de robot. Si este es un factor conocido, puede usar otro mtodo.

La definicin de la base de coordenadas del usuario requiere que la mesa giratoria tenga marcado un punto de referencia. El origen de la base de coordenadas del usuario se encuentra en el centro de la mesa giratoria, con su eje z en coincidencia con el segundo eje de rotacin. El eje x atraviesa el punto de referencia. Y Punto de referencia Z

La base de coordenadas del usuario se determina mediante dos procedimientos de definicin. Un procedimiento para el primer eje y un procedimiento similar para el segundo eje. Estos dos procedimientos se realizan separadamente, pero ambos son necesarios para completar la definicin de la base de coordenadas del usuario. *Se presiona las teclas varias *Se selecciona servicio en la ventana de dialogo

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*Presiona entrar para abrir la ventana de servicio. *Se selecciona Ver: Definicin de dos ejes. Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las unidades mecnicas sincronizadas. *Se selecciona la unidad mecnica y se presiona Entrar Aparece una ventana de dialogo similar a la de la figura

Definicin Ejes Unidad Mecnica Unidad Mtodo Ejes Punto Punto 1 Punto 2 Punto 3 Punto 4 ModPos : : : MHA160B1 n puntos (n=4). 1

Estado Modificado Cancelar (ok)

Definicin del primer eje Antes de definir el primer eje, los dos ejes deben desplazarse hasta sus posiciones de calibracin. El procedimiento de definicin del primer eje se base en un conjunto de posicionamientos del TCP del robot sobre el punto de referencia, mientras el primer eje gira hasta distintos ngulos. La posicin 1 es la posicin del

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punto de referencia cuando los dos ejes se encuentran fijos en sus posiciones de calibracin. Las posiciones siguientes, 2, 3,4 etc. Son las posiciones del punto de referencia cuando se gira el primer eje en ngulos mayores con cada paso.

Z1 Primer eje Punto de referencia Mesa giratoria Segundo eje (en la posicin de calibraZ Y X Mundo cion).

Definicin del primer eje. Se realizan cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia, mediante la rotacin del primer eje hasta distintos ngulos.

Esta base de coordenadas coincide con la base de coordenadas del usuario cuando los ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Para seleccionar el mtodo de definicin: Antes de empezar a modificar posiciones, se tiene que asegurar de mostrar el mtodo deseado y de que la unidad mecnica este activada. *Se selecciona el campo mtodo y se presiona entrar

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*Se selecciona el nmero de puntos que desea usar para la definicin del eje y presionar ok. . Para seleccionar el eje: Puede seleccionar cual de los ejes desea definir. Se tiene que recordar que los dos ejes deben estar definidos para completar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Es posible redefinir los dos ejes o solo uno de ellos. *Se selecciona el campo Eje y presione entrar para cambiar el eje.

Para grabar puntos de referencia para la definicin del primer eje: Asegrese de seleccionar el eje 1. Se mueve la unidad mecnica hasta su posicin de calibracin. *Se selecciona el primer punto, Punto 1. *Apunte hacia el punto de referencia de la mesa giratoria con el TCP del robot. *Para modificar la posicin, se tiene que presionar la tecla de funcin ModPos. *Se Gira el primer eje hasta un ngulo mayor y repita el procedimiento anterior para los puntos de Punto 2 a Punto n. *Presiona OK para calcular la base de coordenadas del primer eje.

Para grabar puntos de referencia para la definicin del segundo eje Se tiene que asegurar de seleccionar el eje 2. Mueve la unidad mecnica hasta su posicin de calibracin. *Se selecciona el primer punto Punto 1 *Apunte hacia el punto de referencia de la mesa giratoria con el TCP del robot *Para modificar la posicin, presione la tecla de funcin ModPos.

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*Gire el segundo eje hasta un ngulo mayor y repita el procedimiento anterior para los puntos de Punto 2 a Punto n. *Presione OK para calcular la base de coordenadas del primer eje.

Para grabar puntos de referencia para la definicin del segundo eje: Se tiene que asegurar de seleccionar el eje 2. Mueve la unidad mecnica hasta su posicin de calibracin. *Seleccionar el primer punto Punto 1. *Apunte hacia el punto de referencia de la mesa giratoria con el TCP del robot. *Para modificar la posicin, se tiene que presionar la tecla de funcin ModPos. *Se gira el segundo eje hasta un ngulo mayor y repita el procedimiento anterior para los puntos de Punto 2 a Punto n. *Presiona OK para calcular la base de coordenadas del segundo eje.

Para confirmar/cancelar la nueva definicin de eje Cuando se presiona OK despus de modificar los puntos de un eje, aparece una ventana de dialogo similar a la de la figura:

Resultado Calc. Unidad Mecnica Ejes Unidad Eje : MHA160B1 :1

Lista de clculo Mtodo Error medio Error mximo Coordenadas x Coordenadas y Coordenadas Z

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Resultado de la definicin del primer eje El registro de clculos muestra la base de coordenadas calculada, expresada en el sistema de coordenadas mundo.

Campo Unidad Eje

Contenido de la lista Mtodo

Descripcin El nombre de la unidad mecnica cuyo eje se Desea definir.

Error medio

El eje seleccionado.

Error mximo X Cartesiano Y Cartesiano Z Cartesiano Cuaternio 1-4

El error mximo de un posicionamiento La coordenada x de la base de coordenadas La coordenada y de la base de coordenadas La coordenada z de la base de coordenadas.

Puede guardar el resultado del clculo en un archivo separado para su uso posterior en un PC: *Presionar la tecla de funcin Archivo *Se especifica un nombre y el lugar en el que desea guardar el resultado.

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*Se selecciona OK para confirmar el guardado.

Si el error estimado es: *Aceptable, presione OK para confirmar la nueva definicin de eje. Ahora puede definir el eje siguiente, si es necesario. *Inaceptable, redefina presionando cancela

Se selecciona Archivo: Reiniciar en la ventana Servicio para activarla base de coordenadas del usuario. La definicin de la base de coordenadas del usuario esta completa, pero antes de continuar con otras tareas. Verifquela mediante un movimiento de la unidad mecnica en el modo coordinado.

Nota: Al definir un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de base de coordenadas de un usuario del objeto de trabajo se deja vaca (base de coordenadas de la unidad). En su lugar, la parte de usuario se calcula cuando se necesita, usando el modelo cinematico y la posicin de ejes de la unidad mecnica.

13.-Manipulador: El tema Manipulador contiene parmetros asociados con el control de movimiento de los ejes del robot y los ejes externos, por ejemplo: *El offset de conmutacin *El offset de calibracin *Los lmites del espacio de trabajo

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Precaucin: No cambie la relacin de reduccin de la transmisin ni ningn otro parmetro cinemtica en la unidad de programacin ni en el PC. Esto afecta a la funcin de seguridad Velocidad reducida 250mm/seg. En cuanto a los parmetros disponibles, recuerde lo siguiente: Algunos parmetros descritos aqu requieren el servicio de secuencia de arranque est disponible al hacer cambios.

Definicin de nivel de supervisin: Es posible cambiar los niveles de supervisin predeterminados si es necesario que un sistema sea ms o menos tolerante a la influencia exterior. Un factor de ajuste superior a 1,0 produce el efecto contrario. Por ejemplo, un aumento del factor de ajuste predeterminado de 1,0 a 2,0 multiplica por dos los niveles de supervisin permitidos, haciendo que el robot sea ms tolerante a la influencia exterior. La reduccin del factor de ajuste a 0,5 hace que el sistema sea menos tolerante a la influencia exterior.

Nota: Para poder cambiar estos parmetros, es necesario cargar el sistema en el modo de servicio. El aumento de los factores de ajuste puede reducir la vida til del robot. *Se selecciona Temas: Manipulador. *Seleccione Tipos: Brazo *Seleccione el brazo deseado (eje) y presionar Entrar *Seleccione el parmetro deseado y cambie su valor *Presione OK para confirmar.

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Parmetro Factor ajuste bloq sup

Descripcin El factor de ajusta para la supervisin de atasco Este factor influye en el tiempo mximo que se Permite permanecer a velocidad cero con el Par mximo.

Factor ajuste carga sup

El factor de ajuste para la supervisin de carga Este factor influye en el tiempo mximo que se Permite permanecer a velocidad distinta de Cero con el par mximo.

Definicin de la velocidad del modo de aprendizaje Cuando es necesario monitorizar el modo manual con una velocidad reducida inferior a los 250mm/seg, puede hacerse cambiando la velocidad mxima del modo de aprendizaje. Nota Para poder cambiar este parmetro, es necesario cargar el sistema en el modo de servicio. *Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos: Sistema mvto *Seleccione el sistema deseado y presione Entrar *Seleccione el parmetro deseado y cambie su valor. *Presione OK para confirmar.

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Definicin de ejes independientes: El uso de ejes independientes forma parte de la opcin Movimiento avanzado y el sistema debe cargarse en el modo de servicio para poder cambiar los parmetros. Seleccione en primer lugar el modo de consulta. Cuando aparezca la pregunta Service/Standard movement parameters. En el caso de manipulador, solo puede usarse el eje 6 en el modo independiente. En el caso de los ejes externos, no hay ningn lmite para los ejes independientes. *Seleccione Temas: Manipulador. *Seleccione Tipos: Brazo *Seleccione el brazo deseado y presione Entrar *Seleccione el parmetro deseado y cambie su valor *Presione OK para confirmar el cambio.

Parmetro Eje Independiente

Descripcin Un flag utilizado para permitir el movimiento in Dependiente en este eje.

En el caso de los ejes externos, es necesario definir la relacin de transmisin de la forma normal, con el parmetro Relacin Transmisin, pero tambin sus valores de numerador y denominador.

*Seleccione Tipos: Transmisin y especifique lo siguiente: Parmetro Relac transm sup Descripcin El valor entero del numerador de la relacin de Transmisin, solo se utiliza en el caso de los ejes

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Independientes.

Relac Transm inf

El valor entero de los denominadores de la relacion de transmisin. Solo se utiliza en el caso de Los ejes independientes.

En el caso de los ejes del manipulador y los ejes externos, es posible aumentar el rea de trabajo hasta:

Manipulador IRB 1400 IRB 2400.1.8 IRB 2400.1.5 IRB 4400 IRB 6400 Ejes externos

rea de trabajo (radianes en el lado del brazo) +- 1.885 +-1.885 +-1.571 +-1.260 +-943 +-1.256.637

Seleccione Tipos: Brazo y especifique las caractersticas del brazo del eje

Parmetro Lim sup eje Ind

Descripcin El lmite superior del rea de trabajo del eje Cuando este funciona en el modo independienTe (en radianes o metros).

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Lim inf eje Ind

El lmite inferior del rea de trabajo del eje cuaDo este funciona en el modo independiente (en Radianes o metros).

Definicin del sistema de coordenadas de la base Normalmente, el sistema de coordenadas de la base del robot coincide con el sistema de coordenadas global. Sin embargo, es posible trasladar el sistema de coordenadas de la base respecto del sistema de coordenadas global. Se tiene que recordar que las posiciones programadas siempre dependen del sistema de coordenadas global y que por tanto se mueven todas las posiciones consideradas desde el robot. Normalmente esto se define en la ventana Servicio, pero si conoce los valores, puede introducirlos a travs de los parmetros del sistema.

*Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos: Robot. *Seleccione el manipulador cuyo sistema de coordenadas de la base desea cambiar. *Presione Entrar. *Se tiene que seleccionar un parmetro deseado y cambiar su valor. *Presionar OK para confirmar el cambio.

Parmetro Nombre

Descripcin El nombre del robot, por ejemplo robot_1 (Max 16 caracteres)

Tipo

El tipo de robot (no debe cambiarlo)

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Frame base x

La coordenada x de la posicin en el sistema De coordenadas de la base, respecto del siste ma de coordenadas mundo (en metros).

Frame base Y

La coordenada Y del sistema de coordenadas de la base (en metros).

Frame base

La coordenada Z del sistema de coordenadas de la base en (metros).

Definicin de un movimiento sobre track con movimiento coordinado. *Defina los ejes de la forma descrita en el documento External Axes Manual (Manual de ejes externos). Defina el sistema de coordenadas de la base para el movimiento del track. Por ejemplo a travs de la ventana de servicio. *Seleccionar Tipos: Robot. *Seleccione el robot y presione Entrar. *Cambie el valor del parmetro Frame base movido por al nombre del eje (sencillo) utilizado por el track definido.

Definicin del offset de conmutacin y el offset de calibracin de los motores: Normalmente, estos valores se actualizan a travs de la ventana Servicio. Sin embargo, si los conoce, puede especificarlos en la ventana Parmetros Sistema. *Seleccione Temas: Manipulador. *Seleccione Tipos: Calibracin motor *Seleccione el motor deseado y presione Entrar

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*Seleccione el parmetro deseado y cambie su valor *Presione OK para confirmar el cambio.

Parmetro Nombre

Descripcin El nombre del motor, por ejemplo motor_1 (Mximo de 16 caracteres)

Offset calibracin

La posicin del motor (resolver) cuando se Encuentra en la posicin de calibracin (En radianes).

Offset conmutacin

La posicin del motor (resolver) cuando el Rotor se encuentra en la posicin elctrica Cero respecto del estator (en radianes)

Offset com valido

Especifica si se define un offset de com.

Definicin del rea de movimiento y la posicin de calibracin de cada eje. *Seleccionar Temas: Manipulador *Seleccionar Tipos: Brazo. *Seleccionar el brazo deseado (eje) y presione Entrar *Seleccionar el parmetro deseado y cambie su valor. *Presionar OK para confirmar.

Parmetro Nombre

Descripcin El nombre del brazo, por ejemplo brazo_1 (mximo de

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16 caracteres). Lim Sup. Eje El lmite superior del eje, por ejemplo +3,139 para el Eje 1 en radianes). Usar check Point El lmite inferior del eje, por ejemplo -3,139 para el Eje 1 (en radianes)

Usar carga brazo

El nombre de una carga del brazo (si lo hay).

Posicin

La posicin del eje una vez calibrado. Si se cambia Este valor, es necesario calibrar de forma exacta Robot a continuacin, a travs de la ventana Servicio.

Parmetros de Servo: Ajuste del servo para controlar los equipos externos lentos y para usar los frenos cuando el robot est en espera de un movimiento. Tiempo predeter. Evento Tiempo predeter evento Tiempo predeter. Evento. Se utiliza para retrasar el robot para permitir la activacin y el control de equipos externos hasta 0,5 segundos antes de que el robot atraviese la posicin. Hasta 70 mseg, no es necesario ajustar el valor de tiempo predeter. Evento si el servo tiene un retraso interno. Sin embargo, si se requiere un valor ms largo, debe cambiar el valor de tiempo predeter.evento al tiempo ms largo deseado.

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Por ejemplo, a continuacin se cambia el valor del parmetro EquipLag de TriggEquip a 200 mseg. Si se trata del tiempo ms largo, cambie Tiempo predeter evento a 200 mseg.

Desactivacin de la advertencia: Fallo en punto de paso 50024 La advertencia Fallo en punto de paso (50024) se produce cuando la ejecucin del programa de RAPID no enva una nueva instruccin Move al robot cuando este se encuentra dentro de una zona de esquina. Esto puede deberse a una omisin durante la programacin o a los deseos explicitos del programador. Es posible desactivar la advertencia fallo en punto de paso. *Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos: Sistema mvto *Seleccione el sistema deseado y presione Entrar *Seleccione el parmetro deseado y cambie su valor *Presione OK para confirmar. Parmetro Descripcin

Sin advertencia corner path Si tiene el valor ON, no se genera la advertencia 50024.

Ajuste de la supervisin de movimiento: Se conoce como supervisin de movimiento a un conjunto de funciones que permiten supervisar los movimientos del robot con una alta sensibilidad y con bases de coordenadas. La supervisin de movimientos incluye las funciones de deteccin de colisiones, atascos y definiciones de carga incorrecta. La supervisin de movimiento puede ajustarse a travs de los parmetros del sistema existen parmetros separados para el movimiento manual y la ejecucin de

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programas. En la actualidad, los nombres de los parmetros se refieren a la deteccin de colisiones. Sin embargo, tambin permiten activar y desactivar la supervisin de la carga y de los atascos, adems de modificar los niveles de la supervisin. Si se dispara la supervisin de movimientos, haga una de las cosas siguientes: *Si la carga no esta definida correctamente, utilice la funcin de identificacin de carga para definirla. *Si la aplicacin requiere muchas fuerzas de procesamiento externo, aumente el nivel de supervisin del desplazamiento y la ejecucin del programa en pasos del 30% hasta que ya no aparezca el cdigo de error. *Si las fuerzas de los procesos externos son solo temporales (Por ejemplo cuando se cierra una pistola de soldadura por puntos de gran tamao), se tiene que utilizar las instrucciones MotionSup para aumentar el nivel de supervisin o desactivar temporalmente la funcin. *Si falla todo lo dems, desactive la supervisin de movimiento. Los parmetros de supervisin del movimiento no requieren el reinicio tras su modificacin. Utilice el procedimiento siguiente para cambiar los parmetros de supervisin del movimiento. *Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos: Sup movmto. *Seleccione la instancia deseada (normalmente IRB) y presione entrar. *Seleccione el parmetro deseado y cambie su valor. *Presione OK para confirmar el cambio.

Los parmetros de supervisin del movimiento no requieren el reinicio tras su modificacin. Se utiliza el procedimiento siguiente para cambiar los parmetros de supervisin del movimiento.

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*Se selecciona Tema: Manipulador *Se selecciona Tipos: Sup Movmto *Seleccionar la instancia deseada (normalmente IRB) y presione Entrar. *Presionar OK para confirmar el cambio.

Parmetro Detec col tray

Descripcin Active o desactive la deteccin de colisiones para La ejecucin del programa (tambin modifica la Supervisin de la carga y los atascos)

Detec col mov man

Active o desactive la deteccin de colisiones para el desplazamiento manual (tambin modifica la supervisin de la carga y los atascos)

Definicin de la carga del brazo: El rendimiento del robot se ve perjudicado si no se define la carga del brazo. Cuando se monta ms de una carga en el mismo brazo es necesario calcular el peso total y la posicin del centro de gravedad. Todas las cargas montadas en el brazo superior dependen del eje 3, incluidas las cargas de la parte giratoria. *Seleccionar Temas: Manipulador *Seleccionar Tipos: Carga brazo.

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Parmetro Nombre

Descripcin El nombre de la carga del brazo, por ejemplo Cargabrazo_1 (Mximo de 16 caracteres)

Masa Centro masa x

La masa de la carga del brazo (en kg) El centro de masa, especificado utilizando el Sistema de coordenadas del brazo (en metros)

Centro de masa z

A continuacin, es necesario conectar la carga del brazo al brazo (eje) actual: *Seleccione Tipos: Brazo *Seleccione el brazo deseado y presione Entrar *Seleccione el parmetro Use customer arm load (Usar carga de brazo del cliente) y especifique el nombre de la carga del brazo definida anteriormente. *Presione Ok para confirmar.

Definicin del par externo: Cuando los equipos externos, por ejemplo un cable o una manguera extensible, afectan significativamente al eje, es necesario definir el par externo mediante la frmula siguiente: T= Par externo (Nm) A= Par constante (Nm) K= Factor de escala para un par dependiente de la posicin (Nm/rad)

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Angulo cero

Posicin del eje

Ejemplo: Se monta una manguera extensible que afecta de la forma siguiente al eje 6: 0 Nm en la posicin de 0 grados 5 Nm en la posicin de 200 grados.

Este par externo puede definirse con la formula A= 0, Si el valor estimado de un par externo significativo es demasiado bajo, podran producirse desviaciones innecesaria de la trayectoria y el manipulador podra resultar daado, Si el valor estimado es demasiado elevado, el rendimiento del manipulador se reduce debido a los limites de aceleracin restrictivos.

Seleccione Tema: Manipulador. Seleccione Tipos: Brazo. Seleccione el brazo deseado y presione entrar. Seleccione el parmetro deseado y cambie su valor Presione OK para confirmar el cambio.

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Definicin de la compensacin de friccin: La compensacin de friccin puede activarse para reducir los errores de trayectoria causados por la friccin y a los movimientos no deseados que se producen a baja velocidad (de 10 a 200 mm/seg). El modelo de friccin es un nivel constante con el signo opuesto al sentido de avance del eje. Nivel friccin ffw (Nm) es el nivel absoluto de friccion a (baja) velocidad y es mayor que Rampa friccin ffw ramp (rad/s).

Friccion del motor a baja velocidad Nivel friccion ffw (Nm)

Velocidad del motor del eje rad/seg

Modelo de friccin La instruccin Tune Servo puede usarse para ajustar los valores optimos para cada eje del robot. Nota. Para poder cambiar estos parmetros, es necesario cargar el sistema en el modo de servicio.

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Procedimiento de ajuste: La forma ms simple de ajustar los parmetros de friccin es considerar un eje cada vez. Seleccione un movimiento que tenga la friccin de golpe caracterstica de un cambio de sentido de un eje determinado. Active la compensacin de friccin para este eje determinado y utilice el valor predeterminado del nivel de friccion y pendiente. Utilice el comando Tune Servo para aumentar gradualmente el nivel de friccin hasta eliminar el golpe de la trayectoria.

Definicin de las direcciones del joystick para el robot y el manipulador externo:

Nota Para poder cambiar estos parmetros, es necesario cargar el sistema en el modo de servicio. Cargue el archivo de plantilla de direccin de movimientos de las unidades mecnicas. El archivo ROBOT_M.CFG se ha diseado para el manipulador externo. La carga de este archivo define la cadena de nombre de instancia de parmetro joint_e. Cuando se utiliza ms de un manipulador externo, cada archivo del robot externo debe tener su nombre exclusivo, por ejemplo ROBOT_E1.CFG, ROBOT_E2.CFG. Ademas, debe cambiar los nombres JOG_JOINT de cada archivo, de Joint_e a joint_e1, joint_e2, respectivamente. Si es necesario definir las direcciones de joystick de varias unidades mecnicos, es posible cargar aqu los archivos de plantilla de todas las unidades. Tras cargar el archivo, realice un Reinicio. *Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos 1: Robot *Seleccione la unidad de robot

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*Presione Entrar. *Seleccione los parmetros (Dir mov man lineal, Dir mov man reorient, Dir mov man ejes) que desee cambiar, la seleccin del tipo predeterminado restablece las direcciones predeterminadas de fabrica del movimiento manual No realice el reinicio que se solicita *Repetir la operacin con todos los robots. *Presione OK para confirmar. *Seleccionar Tipos 2: para cada uno de los parmetros seleccionados anteriormente. *Seleccione el tipo de tamao deseado. *Edite los elementos. *Presionar OK para confirmar. *Realizar un reinicio para activar las modificaciones de las direcciones del joystick. Si es necesario modificar las direcciones de joystick tanto de los robots como de los ejes sencillos, no es necesario realizar el reinicio hasta hacer todas las modificaciones.

Movimiento Lineal: Para cada sistema de coordenadas, especifique la direccin de eje deseada para los respectivos movimientos del joystick, de la forma mostrada en la figura (+- para el eje x, +-2 para el eje y, +-3 para el eje z). Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una inclinacin desviacin del joystick.

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Rotacin Lateral

Hacia abajo

Parmetros Mundo abajo/rot/lateral Base abajo/rot/lateral Herr abajo/rot/lateral Wobj abajo/rot/lateral St Herr mundo abajo/rot/lat

Descripcin Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base Sistema de coordenadas de la htta Sistema de coordenadas de objeto Sistema de coordenadas de la base Mientras se usa una htta estacionaria

St Herr wobj abajo/rot/lat

Sistema de coordenadas de la herramienta mientras se usa una herramienta estacionaria.

St Herr wobj abajo/rot/lat

Sistema de coordenadas de objeto mientras se usa una herramienta estacionaria.

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Movimiento de reorientacin: Para cada sistema de coordenadas, especificar el sentido de rotacin deseado para los respectivos movimientos del joystick, como se muestra en la figura pasada. Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una desviacin del joystick.

Parmetros Mundo abajo/rot/lat Base abajo/rot/lateral Herr abajo/rot/lateral Wobj abajo/rot/lateral

Descripcin Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base Sistema de coordenadas de la herramienta Sistema de coordenadas de objeto

St Herr mundo abajo/rot/lat Sistema de coordenadas mundo mientras Se usa una herramienta estacionaria

Movimiento eje por eje: Se especifica la direccin de eje deseada para los respectivos movimientos del joystick, de la forma mostrada en la figura anterior (+-para los ejes 2 y 5,+-3 y 6). Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una desviacin del joystick.

Parmetros Grupo 1 abajo/rot/lateral Grupo 2 abajo/rot/lateral

Descripcin Ejes 1,2 y 3 Ejes 4,5 y 6

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Definicin de parmetros cinemticas para la cinemtica general: Es posible utilizar la cinemtica general tanto para el robot principal como para los robots externos. La definicin no es posible a travs de la unidad de programacin. Debe evitar el archivo MOC.cfg desde un PC.

ROBOT PRINCIPAL Es necesario definir los datos siguientes *En ROBOT_TYPE -pos_tol_x, pos_tol_y, pos_tol_z, (en metros) (el error de posicin aceptado en un procedimiento cinematico inverso iterativo) -rot_tol_x, rot_tol_y, rot_tol_z (en radianes) (el error de orientacin aceptado en un procedimiento cinematico inverso iterativo).

Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento:

Cuando se instala el software de controlador, todos los parmetros relacionados con el sistema de accionamiento reciben sus valores nominales. Si los parmetros siguientes se ajustan acorde con la instalacin (longitud del cable, potencia mxima, tolerancia de alimentacin elctrica), pueden conseguirse tiempos de ciclo menores.

Nota Para poder cambiar los parmetros, es necesario cargar el sistema en el modo servicio. Precaucin Los cambios realizados fuera del rango de instalacin pueden afectar negativamente el rendimiento del robot.

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Tolerancia de alimentacin elctrica: La tolerancia de alimentacin elctrica est configurada como +10%/-15% en el momento de la entrega, si la tolerancia minima es inferior al 15%, los tiempos de ciclo pueden ser ms cortos al cambiar el parmetro. Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos: Alim.princ. *Presione Entrar *Seleccione Tolerancias min. Alim y cambie su valor. *Presione OKI para confirmar.

Potencia mxima del transformador El software supone un consumo mximo de potencia predefinido que, junto con la tolerancia de alimentacin, da lugar a un determinado voltaje en la conexin de CC es siempre mayor y los tiempos de ciclo pueden ser ms cortos al cambiar el parmetro. Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos:Trafo *Presione Entrar *Seleccione Pot. Max y cambie su valor *Presione OK para confirmar el cambio.

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Longitud de cable En el momento de la entrega, los cables de alimentacin tienen asignada una longitud de 30 metros. Si se utilizan cables ms cortos, es posible cambiar este parmetro. Se selecciona Temas: Manipulador. *Seleccione Tipos: Cable *Presione Entrar *Seleccione Longitud y cambie su valor. *Presione OK para confirmar el cambio.

Optimizacin de la CPU: En algunas aplicaciones muy exigentes, pueden producirse problemas de carga de la CPU que pueden generar errores como 50082 Deceleracin too long (Deceleracion demasiado larga) 50024 Corner path f ailure (fallo de trayectoria de esquina). Puede usar los parmetros descritos a continuacin para reducir estos problemas.

Resolucin de la trayectoria: Resolucin path corresponde en cierto modo a la distancia entre dos puntos de la trayectoria Cuando se aumenta el valor Resolucin path, se aumenta la distancia que da lugar a una reduccin de la resolucin de la trayectoria! El aumento del valor de la Resolucin path es una forma de enfocar las instalaciones que tienen ejes externos con tiempos de deceleracin largos. En esta aplicaciones, se genera la advertencia 50082 Deceleracin too long (Deceleracin demasiado larga), lo que genera simultneamente un paro rpido. En este caso, es necesario aumentar el parmetro de resolucin de la trayectoria, hasta que desaparezca el problema.

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La necesidad de ajustar la resolucin de la trayectoria aumenta cuando: *Se reduce el valor de aceleracin de un eje externo (y del robot) (Acc Set, primer parmetro). *Se reduce la derivada de aceleracin *Se aumenta la velocidad. *Se reduce la distancia entre posiciones programadas muy cerca la una de la otra *Se aumenta el nmero de ejes controlados simultneamente *Se usa la interpolacin coordinada *Se usa Weldguide *Se usa el seguimiento del transportador. *Se usa la correccin de trayectoria controlada de RAPID *Se usa la multitarea con programas de RAPID que requieren mucha potencia de clculo. *Se reorienta con un movimiento de TCP reducido o sin movimiento del TCP

Es importante usar un valor de resolucin de trayectoria lo mas pequeo posible para conseguir una alta resolucin de la trayectoria incluso a altas velocidades. Si se mantiene un valor reducido en Resolucin path. Tambin pueden obtenerse tiempos de ciclo reducidos si el ciclo contiene muchos puntos de paro y si las instrucciones que siguen a estos puntos de paro tienen una velocidad baja. *Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos: Sistema mvto *Seleccione Resolucin path y cambie su valor. *Presione OK para confirmar el cambio.

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RAPID tambin cuenta con una instruccin, PathResol, que afecta a la resolucin de la trayectoria. Para obtener ms informacin acerca de la instruccin, consulte el Manual de referencia de RAPID.

Tiempo de precaptura: Tiempo Prefetch afecta al momento en el que el controlador empieza a planificar el siguiente movimiento a travs de un punto de paso. Si el tiempo de planificacin es insuficiente, los puntos de paso se convierten en puntos de paro. Esto genera el error 50024 Corner path failure (Fallo de trayectoria de esquina). El aumento del valor del parmetro Tiempo Prefetch puede resolver el problema si el tiempo de planificacin es demasiado corto a causa de la elevada carga de la CPU. Sin embargo, no resuelve el problema si el error se debe a que se han situado demasiados puntos de paso cercanos entre si o a que se han utilizado incorrectamente las instrucciones, por ejemplo programando un punto de paso seguido de una instruccin WaitDI. Normalmente, solo debe aumentar el valor de Tiempo Prefetch si el punto de paso es realmente imprescindible en la aplicacin. Si no es absolutamente necesario, utilice un punto fino en lugar de un punto de paso.

*Se selecciona Temas: Manipulador *Selecciona Tipos: Sistema mvto *Seleccione Tiempo Prefetch y cambie su valor *Presione OK para confirmar el cambio.

Ecualizacin de la CPU: El parmetro Balance CPU afecta a la carga de la CPU en cuanto a la carga mxima respecto de la carga media. Cuando se produce un problema de carga de la CPU, lo cual se muestra por ejemplo con el mensaje 50082 Deceleracin

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demasiado larga), una solucin posible es usar Balanceo CPU para distribuir la carga de la CPU en el tiempo, por algn otro mtodo. En ocasiones, una carga mxima alta puede ser aceptable, siempre y cuando se produzca en un momento adecuado. Pruebe a aumentar y reducir el valor de Balanceo CPU Hasta encontrar el valor optimo. *Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos: Sistema mvto *Presione Entrar. *Seleccione Balanceo CPU y cambie su valor *Presione OK para confirmar el cambio. Cuando se aumenta el valor de Balanceo CPU, tambin puede resultar conveniente aumentar el valor del parmetro de sistema Tiempo cola.

Tiempo de cola El aumento del valor de Tiempo cola hace que el sistema sea aun ms tolerante a las oscilaciones de carga de la CPU. La desventaja es que el robot reacciona ms lentamente durante el movimiento manual y cuando se detiene un programa que se est ejecutando. Sin embargo, el freno de emergencia no se ve afectado. Adems, es posible que perjudique a la exactitud del procesamiento de sensores, por ejemplo la gua de soldadura y el seguimiento del transportador. *Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos: Sistema mvto. *Presione Entrar *Seleccione Tiempo cola y cambie su valor *Presione OK para confirmar el cambio.

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Recuerde que el tiempo real de la cola es un mltiplo del mismo tiempo, en relacin con la resolucin dinmica. Si el valor del parmetro Tiempo cola no es un mltiplo exacto de la resolucin dinmica, el controlador utiliza automticamente un tiempo de cola lo mas cercano posible al valor indicado en Tiempo cola.

Tiempo de refresco de proceso Tiempo refresco proceso determina con qu frecuencia se calcula la informacin de la trayectoria de proceso. Esta informacin se utiliza para el seguimiento de la trayectoria en Conveyor, Weldguide y Rapid Weave, por ejemplo, la reduccin del valor de Tiempo refresco proceso aumenta la exactitud, pero tambin supone un aumento de la carga de la CPU. El aumento del valor de Tiempo refresco proceso reduce la carga de la CPU.

Nota Si ejecuta un programa en el que el manipulador se mueve a alta velocidad, de mantener un valor reducido en Tiempo refresco proceso para conseguir el mximo rendimiento. Si el manipulador se mueve con lentitud, Tiempo refresco proceso no es esencial.

Seleccione Temas: Manipulador *Seleccione Tipos: Sistema mvto *Presione Entrar *Seleccione Tiempo refresco proceso y cambie su valor *Presione OK para confirmar el cambio.

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Unidad de Programacin: El tema Unidad de programacin contiene parmetros para: *Autorizacin y confirmacin de comandos de usuario, mediante el cambio de cdigos de acceso. *Activacin de la funcin Modo limitado *Definicin del lmite de velocidad mxima manual, opciones de velocidad. *Definicin de paquetes de proceso, paquetes opcionales *Definicin de extensiones de archivos personalizadas *Valores predeterminados de modo de ejecucin *Definicin de teclas programables. Las listas de seleccin de instrucciones Ms comunes y la lista de E/S se almacenan tambin al guardar este tema.

Definicin de la autorizacin y la confirmacin Es posible limitar el acceso del usuario a determinados comandos de la ventana Programa, la ventana Parmetros sistema y la ventana Servicio, mediante los niveles de usuario y los cdigos de acceso correspondientes. Esto significa que una funcin no se ejecuta a no ser que tenga el nivel de usuario correcto. Tambin es posible definir un comando que no realizara hasta que se confirme de nuevo. Existen cuatro niveles de usuario Operador Para las funciones disponibles para todos los usuarios. No se requiere ningn cdigo de acceso. Servicio Para las funciones asociadas con el servicio se requiere Un cdigo de acceso.

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Programador

Para las funciones relacionadas con la programacin y los Tests. Se requiere un cdigo de acceso.

ProgOserv

Para funciones asociadas tanto con la programacin como con el servicio. Se requiere un cdigo de paso de Programador o de servicio.

Si intenta utilizar un comando y no tiene el nivel de usuario correcto, aparecer una ventana de dialogo como esta:

Entrada del cdigo clave Introducir el cdigo clave de servicio para poder continuar

******** Cancelar ok

Ventana de dialogo de introduccin de cdigos de acceso.

*Introduzca su cdigo de acceso para el nivel de usuario correcto *Presione OK para confirmar el cdigo de acceso introducido Nota El arranque en frio (arranque c o arranque I) cambia los cdigos de acceso a 007. Si pierde los cdigos de acceso o los olvida, se recomienda un arranque I.

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Definicin de nuevos cdigos de acceso: *Seleccione Temas: Unidad Prog. *Seleccione Editar: Cambiar cdigos acceso. *Se lee el mensaje de advertencia y presione OK. Aparecer la ventana de dialogo Cambiar cdigos acceso.

Cambio cdigo acceso Entrar cdigo acceso antiguo antes de Cambiar a un nuevo cdigo. Antiguo Nuevo

Operador Sin cdigo acceso Servicio Programador. Cancela ok

Se selecciona el nivel de usuario cuyo cdigo de acceso desea cambiar, Servicio o Programador (Se utiliza las teclas de flecha hacia arria o hacia abajo). *Se introduce el cdigo de acceso anterior (no podr verlo en la pantalla).Despus de la instalacin del controlador y despus de un arranque en frio (arranque C o I), el cdigo de acceso es siempre 007. *Utilice las teclas de flecha hacia arriba o hacia abajo para seleccionar el campo Nuevo e introducir el nuevo cdigo de acceso (mximo 8 dgitos)

Nota El arranque en frio (arranque C o arranque I) cambia los cdigos de acceso a 007. Si pierde los cdigos de acceso (mximo 8 dgitos) se podr ver en la pantalla.

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Autoriza Programa: *Seleccione Temas: Unidad Prog *Seleccione Tipos: Autorizar Programa Se muestran todas las funciones que pueden autorizarse, como se indica:

Funcin Arrancar Edit. Progr. Borrar Instr

Descripcin Para autorizar la apertura de la ventana Para autorizar la edicin del programa Para autorizar la eliminacin de cualquier instruccin en Una rutina de RAPID.

ModPos Borrar Obj

Para autorizar la modificacin de una posicin Para autorizar la eliminacin de cualquier objeto de RAPID (por ejemplo, rutinas, mdulos o datos).

Conf. Inicio

Confirmacin de inicio. Si tiene valor No, la ejecucin Del programa comienza siempre en el puntero de Programa (PP).

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14.-Calibracin: Qu es la calibracin? La calibracin incluye la definicin de las posiciones de calibracin (Posiciones cero) de los ejes y se utiliza como la base para su posicionamiento. Si los ejes del robot o los ejes externos no estn calibrados correctamente, se obtendr un posicionamiento incorrecto, lo cual puede perjudicar a la agilidad del robot. El robot se calibra a la entrega . La posicin de los ejes del robot se determina mediante un resolver y un contador que cuenta el numero de revoluciones de resolver. Si el robot esta calibrado correctamente, puede calcular automticamente la posicin actual de arranque. La calibracin se realiza en dos fases: *La calibracin de los resolvers (calibracin fina): los ejes se colocan en sus posiciones de calibracin especficas y se almacenan los valores actuales del resolver.Se realiza la calibracin fina cuando se hayan sustituido en el robot las piezas que afectan a la posicin de calibracin. Para obtener informacin acerca de cmo hacer esto. Nota Si se realiza la calibracin de forma incorrecta o con algn error puede producirse un posicionamiento impreciso. Por lo tanto puede ser recomendable limitar el acceso al comando Calibracin fina. Esto puede hacerse fcilmente mediante el uso de niveles de usuario y cdigos de acceso. El resultado es que la calibracin fina no se realizara a no ser que no se introduzca su cdigo de acceso correspondiente al nivel de usuario correcto.

*Actualizacin de los contadores de vueltas: Se define la revolucin de motor correcta para la calibracin, los ejes se colocan cerca de sus posiciones de calibracin y los contadores de vueltas se actualiza. Realice la actualizacin del contador de vueltas cuando se pierda el contenido de la memoria del contador del resolver.

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La posicin de un eje externo se determina mediante los interruptores de sincronizacin. Puede usarse el mismo mtodo utilizado para el robot.

Visualizacin del estado de calibracin: *Seleccione Ver: Calibracin. Esta ventana muestra una descripcin general del estado de todas las unidades mecnicas del sistema del robot.

Archivo

Editar

Ver

Calib

Servicio Calibracin

: Unidad :IRB STN_1 STN 2_ Estado Sincronizado Sincronizado Sincronizado

La ventana de servicio de calibracin muestra si el sistema de robot esta o no calibrado. El estado de calibracin puede ser uno de los siguientes: *Sincronizado: Todos los ejes estn calibrados y se conocen sus posiciones. La unidad est preparada para su uso. *Cont.Rev no actualizado

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Se ha realizado la calibracin fina de los ejes pero uno (o varios) de los ejes tienen un contador de vueltas que NO esta actualizado. Por lo tanto el contador o los contadores deben actualizarse. *No calibrado No se ha realizado la calibracin fina de uno (o varios) de los ejes. Por lo tanto debe realizarse la calibracin fina de los que corresponda. *No calibrado No se ha realizado la calibracin fina de uno (o varios) de los ejes. Por lo tanto debe realizarse la calibracin fina de los que corresponda. *No sincronizado Al menos uno de los ejes tiene una posicin que NO se conoce. Por tanto un eje externo debe sincronizarse con un interruptor de sincronizacin.

Comprobacin de la calibracin: Si el contador de vueltas se actualiza incorrectamente se provocara un posicionamiento incorrecto. Por tanto compruebe la calibracin muy cuidadosamente despus de cada actualizacin. Una actualizacin incorrecta puede daar el sistema de robot o causar lesiones a alguien. *Se ejecuta el programa de calibracin dentro del directorio /SERVICE/CALIBRAT/ en el disquete del sistema. Un mtodo alternativo es mover el robot eje a eje hasta que los ngulos del eje en la ventana de movimiento sean igual a cero. *Compruebe cada eje para ver si las marcas estn colocadas exactamente enfrente una de otra. Si no lo estn, debe repetir la calibracin. Las marcas pueden ser lneas grabadas, escalas graduadas o similares.

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Actualizacin de contadores de vueltas: *Seleccione Ver: Calibracin *Seleccione la unidad que desee. *Mueva el robot o la unidad seleccionada cerca (la mitad de una revolucin de motor como mucho) de la pose de calibracin. Esta se indica normalmente mediante una lnea grabada o una escala graduada. *Se selecciona Calib: Actualizar Cont.Rev.

Aparecer una ventana de dialogo en la que se selecciona el eje que se desea actualizar:

Actualizar Cont. Rev. IRB Para actualizar, marcar ejes y pulsar ok Eje 1 2 3 4 5 6 Estado Cont. Rev. actualizado Cont. Rev. actualizado Cont. Rev. actualizado Cont. Rev actualizado Cont. Rev. actualizado Cont. Rev. actualizado

La ventana de dialogo utilizada para seleccionar los ejes cuando se actualiza el 8 contador de vueltas. *Seleccione el eje que desea actualizar y se tiene que presionar la tecla de funcin Incl. Una x a la izquierda indica que el eje se va actualizar.

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*Utiliza el mismo procedimiento en los ejes restantes o presione la tecla de funcin Todos que selecciona todos los ejes. Puede anular la seleccin de un eje seleccionado presionando la tecla de funcin Excl. *Se confirma la seleccin de los ejes presionando OK. *Para iniciar la actualizacin presione OK en la ventana de dialogo de confirmacin.

Conmutacin: Qu es la conmutacin? Debe conmutar cada motor para poder utilizarlo a toda su capacidad. La conmutacin incluye lectura de valor de resolver cuando el motor est en una pose dada. Los motores del robot se conmutan a la entrega. La conmutacin es solo para los ejes externos.

Obtencin de informacin del Sistema de robot: *Se selecciona Ver: Info sistema Se muestra una lista de temas en la ventana de dilogos:
Info sistema Seleccionar tpico y pulsar entrar : Tpicos Capacid. Almacenam : Estado de tarea ID Sistema ID Producto Tipo Robot Recursos de programa Estado Actual

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*Se Selecciona un tema mediante las teclas de cursor y presione Entrar. Se muestra la informacin del tema seleccionado:

Tema: Capacidad. Almacenam.

Descripcin: Se muestra todos los dispositivos de almacenaMiento disponibles en una lista que contiene el Nombre del dispositivo, el espacio libre y el tamao total.

Estado de tarea.

Todas las tareas se muestran en una lista que Contiene el nombre de la tarea y su estado (No Inicial)

ID de sistema:

Se muestra el cdigo de identificacin exclusivo Del sistema y el nombre del sistema seleccinnado.

ID Producto

Se muestra el cdigo de identificacin de todos los productos instalados.

Tipo Robot Recurso de programa

Muestra la especificacin del tipo de robot. Muestra la memoria total de programa antes de la configuracin de la tarea y la memoria de programa disponible

Ajustes de red

Muestra los ajustes de red actuales.

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Copia de seguridad y restauracin: La funcin de copia de seguridad guarda todos los parmetros del sistema, los mdulos del sistema y los mdulos de programa en un contexto. Si lo desea, tambin se guardan todos los registros. Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. El directorio se divide en cuatro subdirectorios, Backinfo, Home, Rapid y Syspar. *Backinfo: Est formado por los archivos backinfo t*t key id y program.id. La restauracin utiliza el archivo backinfo t*t cuando se restaura el sistema. Mediante los archivos Key.id y program id, Robinstall (el instalador del software del robot) puede recrear un sistema con las mismas opciones que el sistema del que se hizo copia de seguridad. *Home: Una copia del sistema actual HOME: es la variable de entorno de la ruta del sistema actual. *Rapid: Consta de un subdirectorio para cada tarea configurada. Cada tarea tiene un directorio para los mdulos de programa y uno para los mdulos del sistema. *Syspar: Contiene los archivos de configuracin.

Iniciar programa, cargar programa, cargar modulo, cerrar programa y borrar modulo son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad en estado de ejecucin. Sin embargo si puede utilizarse las instrucciones de RAPID Load y StartLoad.

La variable del entorno RELEASE: apunta al paquete del sistema actual. Los modulos del sistema cargados con RELEASE: como su ruta, no se almacenan en la copia de seguridad. Los mdulos con el valor Incorp. Seleccionado en la opcin Almacenamiento se almacenan en el directorio Rapid /task/sysmod/

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No se realiza la operacin de guardado en el comando de copia de seguridad. Esto implica que pueden existir dos revisiones de los mismos mdulos en la copia de seguridad, una de la memoria del programa guardada en el directorio Rapid/Task/Progmod/ y una de HOME: copiada al directorio Home. Algunos archivos de configuracin no se almacenan en el directorio Syspar en la copia de seguridad. Almacene esos archivos y otros archivos importantes para el sistema en HOME. Si hay demasiados archivos en el directorio HOME: Puede que el directorio de copia de seguridad sea muy grande. Los archivos innecesarios del directorio Home pueden eliminarse despus sin problemas. Si se produce un error durante la copia de seguridad, por ejemplo, disco lleno o un fallo de alimentacin, se elimina la estructura completa de la copia de seguridad. La funcin de restauracin recupera los datos de un directorio de copia de seguridad. La restauracin sustituye todos los parmetros del sistema y carga todos los mdulos desde el directorio de copia de seguridad. A continuacin se realiza un arranque en caliente del sistema El directorio Home se copia de nuevo al nuevo HOME: del sistema durante el arranque en cliente.

Realizacin de una copia de seguridad *Seleccione Archivo: Salvaguardar A parece una ventana de dialogo:

Salvaguardar Guardar todo los mdulos y parmetros de sistema al directorio destino : : Incluir registro : Directorio destino No

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*Seleccione si desea guardar o no todos los registros, mediante la seleccin del campo Incluir registros. *Seleccione un directorio de copia de seguridad. Se sugiere un directorio predeterminado, que consta de un prefijo, y la fecha actual BAKmmdd. Si desea cambiar el directorio presione Entrar y seleccione o cree un directorio. Se tiene que presionar Unidad para cambiar la unidad de almacenamiento. *Presione OK para iniciar la copia de seguridad.

Realizacin de una restauracin: *Seleccione Archivo: Recuperar. Aparece la ventana de dialogo Recuperar. *Seleccione un directorio de origen generado por la funcin de copia de seguridad. *Se presiona OK para iniciar la restauracin.

Advertencia! La restauracin sustituye todos los parmetros y mdulos existentes en el sistema.

Reinicio Normal (arranque en caliente): Utilice el reinicio normal para apagar y reiniciar el sistema. El sistema actual se suspende y se guarda en la memoria de almacenamiento del controlador. Se guardan todos los parmetros, programas y mdulos de sistema. Durante el proceso de reinicio se lee de la memoria de almacenamiento y se restaura

Funcin I-start: Se Utiliza la funcin I-start para volver a los ajustes predeterminados del sistema. El sistema actual se suspende y se guarda en la memoria de almacenamiento del

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controlador, excepto los parmetros del sistema y otros ajustes. Los programas y los mdulos permanecen intactos. Cuando se reinicia el estado del sistema se reanuda pero se utilizan los parmetros del sistema y otros ajustes del sistema instalado originalmente. Esta es la forma de regresar a un estado conocido, el estado del sistema creado originalmente.

Funcin P-start (reinstalacin de RAPID) Utilizacin de la funcin P-start *Para que algunos cambios de las configuraciones de tareas tengan efecto *Cuando es necesario reiniciar todas las tareas de RAPID *Para eliminar todos los programas RAPID del controlador.

El sistema actual se suspende y se guarda en la memoria de almacenamiento del controlador. Despus de la funcin P-Start el sistema se reanudara en sus estado actual pero no habr programas ni mdulos disponibles y por tanto tendr que recargarlos de nuevo, con la excepcin de aquellos mdulos que se cargan automticamente, debido a los ajustes de Parmetros del sistema/Controlador/Mdulos de tareas.

Funcin C-Start (arranque en frio, elimina el sistema activo): Utilice la funcin C-Start para instalar un nuevo sistema y a la vez eliminar el sistema actual del controlador. El sistema actual se suspende y se elimina de la memoria de almacenamiento del controlador. En seguida se ejecuta el BootImage y aparece la ventana Arranca. Implementar una funcin C-Start requerir cierto tiempo. Se tiene que esperar hasta que el robot muestre la ventana Arranca. Cuando se muestra la ventana Arranca, puede seleccionarse un nuevo sistema si est disponible en la memoria de almacenamiento del controlador o puede cargarse e iniciarse un nuevo sistema.

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15.- Manejo de materiales Sencillo: El robot toma las piezas de una maquina y las deposita en ella, como se representa en la figura 1.

Maquina

Alimentador de entrada

Alimentador de salida

El robot entrega una pieza a una maquina que la procesa. En primer lugar, el robot toma una pieza de alimentador de entrada y la sita en la maquina que se usa para procesarla. Una vez hecho este paso, el robot toma la pieza y la sita en el alimentador de salida. Este ciclo de trabajo se repite hasta que el operador detiene la produccin Antes de iniciar cualquier trabajo de programacin, resulta esencial que: *Piense en la estructura del programa, por ejemplo usando un diagrama de JSP o seudocdigo. *El programa debe dividirse en varias subrutinas con el fin de hacerlo mas fcil de leer *Cree rutinas para las secuencias de instrucciones que se repiten con frecuencia en el programa, por ejemplo el manejo de una pinza.

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*Se tiene que definir que pinza maneja la pieza tGripper, y su punto central de herramienta (TCP) correspondiente. *Se define la seal digital de salida de la herramienta, doGripper (que controla la herramienta). *Defina la carga sostenida por la pinza, Load1,

Rutina fetch part

Fetch part Leave_in _machine Process part Fetch_fr_machine Leave_part

Move J* vmax, z50, tGripper Move L* v 1000, z30, tGripper Move L *, v200, fine, tGripper Grip MoveL*, v200, z30, tGripper

Rutina grip
Set do Gripper WaitTime 0.3

Move L* v 1000, z30, tGripper Move L *, v200, fine, tGripper Reset doGripper Grip WaitTime 0.3 MoveL*, v200, z30, tGripper

Rutina release

Creacin de un Nuevo Programa: Si el robot ya tiene cargado un programa que no se ha guardado aun, aparece una ventana de dialogo que le pregunta si desea guardarlo. Se especifica el nuevo nombre del programa en la ventana de dialogo que aparece.

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Se aade llamadas de subrutinas a la rutina main: La rutina main se compone de un conjunto de llamadas a subrutinas: Fetch_part: Leave_machine Process_Part: Fetch_machine Leave_Part: Toma la pieza del alimentador de entrada Deja la pieza en la maquina Inicia el procesamiento necesario Toma de la maquina la pieza procesada Deja la pieza procesada en el alimentador de salida

Como aadir al programa llamadas a subrutinas *Abra la lista de seleccin de instrucciones, mediante IPL1:Flujo de prog *Se selecciona la instruccin ProcCall. *Seleccione Nuevo y se presiona entrar para crear una nueva rutina.

Aparece una ventana de dialogo que muestra el nombre de la subrutina. El nombre se define como routineN, donde N es un nmero que aumenta cada vez que se crea una subrutina. *Para cambiar el nombre, presione Entrar e introduzca el nombre de la subrutina. *Se Presiona tres veces OK para confirmar la operacin *Se repite los pasos anteriores para aadir a todas las llamadas a subrutinas.

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Archivo Editar Ver Inst. Del prog. Fetch_part :leave_machine: Process_part fetch machine leave_part:

IPL1

IPL2

MAIN/TEST4/main

Como aadir instrucciones a las subrutinas

Como aadir instrucciones a las subrutinas: *Abra la ventana Rutinas de Programa, seleccione Ver: Rutinas. *Seleccione la subrutina que desea programar y presione entrar cada una de las rutinas se describe en detalle ms adelante. *Abra una de las listas de instrucciones a travs de la lista de seleccin adecuada del men IPL1 O IPL2. *Seleccione la instruccin deseada. A continuacin se describen las instrucciones que se aadirn a las distintas subrutinas. *Presione OK para confirmar.

Subrutina fetch_part para tomar una pieza de alimentador de entrada: El robot toma la pieza del alimentador de entrada. Dado que el robot no puede desplazarse en lnea recta hacia la posicin anterior (el alimentador de salida),debe

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realizar un movimiento de ejes hasta la primero posicin. A continuacin, se utiliza el movimiento lineal para conseguir una buena exactitud en la trayectoria. Se utilizan los pasos siguientes: *Ir rpido hasta una posicin cercana al alimentador de entrada *Ir hasta una posicin situada sobre la pieza *Ir lentamente hasta la posicin de pinzado *Sujetar la pieza con la pinza. La subrutina grip *Ir hasta una posicin situada sobre la pieza.

La figura muestra las instrucciones de la subrutina fetch_part.

Archivo Editar Ver IPL1 Inst del prog

IPL2

MAIN/TEST4/fetch_part

MoveJ vmax, z250 tGripper MoveL v1000, z30, tGripper Grip: MoveL v200, z30, tGripper

Subrutina leave_machine, para dejar la pieza en la maquina El robot deja la pieza en la maquina y abandona la zona para permitir la puesta en marcha de la maquina. Se utilizan los pasos siguientes: *Ir rpidamente hasta una posicin situada en el exterior de la maquina *Ir hasta la posicin de colocacin de la pieza en el interior de la maquina

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*Soltar la pieza. *Ir sobre una posicin situada sobre la pieza dentro de la maquina. *Ir sobre una posicin situada sobre la maquina. ;

Archivo IPL2

Editar Ver.

IPL1

Inst. del prog. MAIN/TEST4_/leave_machine

Move L vmax, z50, tGripper MoveL Release; MoveL v200, z30, tGripper: MoveL v500, z30, tGripper: v500, z10, tGripper

El procesamiento comienza cuando el robot emite un impulso por una salida.doStart. A continuacin mediante la entrada diPartReady, la maquina informa al robot de que la pieza se ha procesado y de que es posible tomarla. Se utilizan pasos siguiente: *Emitir un impulso por la salida do Start para poner en marcha la mquina. *Esperar la seal de pieza preparada, diPartReady, de la maquina.
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2

Inst. del prog.

MAIN/TEST4/PROCESS_PART

Pulse DO/PLength:=0.5,doStart; waitDI dipartReady, 1;

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Subrutina fetch_machine, para tomar la pieza de la maquina: El robot toma la pieza de la maquina. Se utilizan los pasos siguientes: *Ir hasta la maquina *Ir hasta la posicin de captura de la pieza en el interior de la maquina *Sujetar con la pinza la pieza procesada. *Ir hasta una posicin situada sobre la posicin de captura de la pieza *Ir hasta una posicin situada fuera de la maquina.

Archivo MoveL MoveL Grip MoveL MoveL

Editar V500

Ver Z10 tGripper

IPL1

IPL2

V200, fine, tGripper:

v200, z30, tGripper; v500, z30, tGripper

Subrutina leave_part, para dejar la pieza en el alimentador de salida: El robot deja la pieza en el alimentador de salida. Se utilizan los pasos siguientes: *Ir rpidamente hasta una posicin cercana al alimentador de salida. *Ir hasta una posicin situada sobre la posicin de colocacin de la pieza *Ir lentamente hasta la posicin de colocacin de la pieza *Liberar la pieza procesada. La subrutina

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Accionamiento de la pinza: En este programa, el robot cuenta con una pinza para manejar las piezas, tGripper. La herramienta se controla con una seal digital de salida definida en los parmetros del sistema, con el nombre doGripper. Si la seal esta elevada, Indica que la pinza esta sujetando la pieza. Cuando la seal esta en el nivel bajo, quiere decir que se ha soltado la pieza. Adems, se definen datos de carga, load1, para describir la carga sostenida por la pinza. Para conseguir el rendimiento optimo de los movimientos, es necesario especificar en todos los casos la carga correcta. Dado que la pinza debe sujetar y liberar las piezas varias veces durante la ejecucin del programa, lo ms adecuado es crear rutinas separadas para estas acciones, para realizar llamadas a ellas desde el programa.

Subrutina grip, para sujetar la pieza con la pinza: Los pasos de la subrutina grip; son los siguientes: *Sujetar la pieza con la pinza *Esperar 0.3 segundos *Especificar que hay carga en la pinza.

La figura muestra las instrucciones de la subrutina grip:

Archivo Editar Ver Inst. del Prog. Set doGripper

IPL1

IPL2

MAIN/TEST4/GRIP

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Subrutina ralease, para que la pinza suelte la pieza: Los pasos de la subrutina release; son los siguientes: *Soltar la pieza. *Esperar 0.3 segundos *Especificar que no hay carga en la pinza.

La figura muestra las instrucciones de la subrutina leave_part.

Archivo Editar ver Inst. del Prog Reset doGripper WaitTime 0.3 GripLoad load0

IPL1 MAIN/TEST4/release

IPL2

Prueba del programa Los programas pueden ejecutarse tanto si estn completos como si no. Sin embargo, si la ejecucin llega a una instruccin incompleta, el programa se detiene. Cuando se pone en marcha el programa, el robot comprueba que todas las referencias a datos, y rutinas sean correctas. Si no es as, se informa del problema y el programa no se inicia. Esta comprobacin tambin puede hacerse con la opcin Archivo: Verificar Programa. Se indica el primer fallo del programa. El programa suele iniciarse por la primera instruccin de la rutina principal, pero tambin puede empezar en la rutina (en el procedimiento) que se desee, pero sin

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parmetros. Un programa detenido previamente se reinicia siempre en la ltima instruccin ejecutada en el programa, si no se especifica lo contrario.

Para ver la rutina Principal: *Seleccione Ver: Rutina Main

Para mostrar la ventana Test Programa: La ventana muestra la parte del programa que se ejecutara cuando se ponga en marcha el programa. Un puntero de programa sigue la ejecucin del programa. Este puntero se muestra con >> en la lista de programa. Normalmente, la ejecucin del programa contina en este punto. Sin embargo si se traslada el cursor a otra instruccin cuando se detiene el programa, es posible iniciar la ejecucin desde la posicin del cursor.

*Se selecciona la correccin de velocidad y el modo de ejecucin.

Precaucin! Cuando se inicia la ejecucin del programa, el robot empieza a moverse. Tambin es posible poner en marcha los equipos perifricos. Se tiene que asegurar de que todo est preparado para que comience la ejecucin del programa y que no haya nadie en el rea protegida que rodea al robot. El inicio incorrecto del programa puede causar accidentes o daos en el robot o en otros equipos. *Se debe poner el robot en el modo MOTORES ON, para ello, se debe presionar el dispositivo de activacin.

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*Se presiona la regla de funcin arranca para iniciar la ejecucin. Si se desea ejecutar en el modo a paso, se tiene que presionar la tecla de funcin Adelant o Atrs en su lugar. *Se presiona la tecla Stop de la unidad de programacin cuando haya comprobado la ejecucin del programa.

Si la ejecucin del programa cambia del modo continuo al modo paso a paso o cclico el robot se detiene automticamente una vez que se ha completado la instruccin o el ciclo

Guardar el programa: *Se selecciona Archivo: Guardar prog. como. *Seleccione Archivo: Guardar prog.como *Si es necesario, cambie de unidad de memoria de almacenamiento. Para ello, presione Unidad hasta que aparezca la unidad correcta. Si desea guardar el programa en otro directorio: *Se selecciona la parte inferior de la ventana, presionando la tecla Lista. *Se selecciona el directorio en el que se desea guardar el programa. Para moverse hacia arriba y hacia abajo en el directorio, utilice . . (Hacia arriba) o el directorio deseado (hacia abajo) presione entrar. *Se selecciona la parte superior de la ventana y se presiona la tecla Lista

Nota Si ya existe un archivo con el mismo nombre, aparecer una advertencia y tendr la opcin de cancelar o continuar. Nota Si ha hecho cambios en un modulo de sistema, se le pedir que guarde tambin

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Documentacin: Se recomienda que describa o documenten el programa. La documentacin debe incluir lo siguiente: *Estructura del programa divida en mdulos y rutinas, y como llamar a estos Elementos *Rutinas importantes, con una lista de todas las tareas que debe realizar el robot *Lista E/S y datos.

Manejo de materiales: El robot toma las piezas de una maquina y las deposita en ella, como se representa en la figura:

Maquina de fundicin de piezas

Alimentador de entrada

Alimentador de salida

El robot entrega material a una maquina

En primer lugar el robot toma una pieza del alimentador de entrada y la sita en la maquina. Cuando la maquina ha terminado el proceso, l robot sujeta la pieza y la sita en el alimentador de salida.

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El ciclo de trabajo se repite hasta que el operador sita el interruptor de produccin en la posicin para produccin. A continuacin, el robot completa el ciclo pero no toma ninguna pieza nueva del alimentador de entrada. El robot mantiene un registro de estadstica de produccin. Muestra en la unidad de programacin el nmero de piezas producidas durante el da y, al final de la jornada almacena esta informacin en un disquete que puede leerse con ayuda de un PC. Antes de iniciar cualquier trabajo de programacin, resulta esencial que: *Piense en la estructura del programa, por ejemplo usando un diagrama de JSP o seudocdigo. El programa debe dividirse en varias subrutinas con el fin de hacerlo mas fcil de leer. Se Crea rutinas para las secuencias de instrucciones que se repiten con frecuencia en el programa, por ejemplo el manejo de una pinza *Se tiene que Definir que pinza maneja la pieza, tGripper1, y su punto central de herramienta (TCP) correspondiente. *Se define las seales digitales de salida, doGrip1, doRelease1 (para controlar la herramienta) y doStart (el robot informa a la mquina de que puede empezar a procesar la pieza). *Se define las seales de entrada diProdStop (botn Parar produccin), diGripOK (comprobacin de pinza), diFeeder (pieza en posicin o no situada en El alimentador) y diPartReady (la maquina informal al robot de que la pieza ya est procesada). *Se Define la carga sostenida por la pinza, payload.) *Se Define un contador, reg1 (cuenta el nmero de piezas producidas durante el da). *Se define un archivo, logfile.doc (para guardar el nmero de piezas producidas).

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Rutina main
Start_productionn: WHILE Dinput (diProdStop)=0 DO Fetch_part; Leave_machine; WHILE Dinput (diFeeder) =0 DO Process part; TPErase: Fetch machine; Leave_part; Update_cycle ENDWHILE Stop_production: TPWrite Error: No hay ninguna pieza en el alimentador; TPWrite ; TPReadFK reg2, poner la pieza en el alimentador ENDWHILE MoveJ p1, vmax, z50, tGripper1;

Rutina fetch part

Rutina grip_part
Reset doRelease1 Set doGrip 1 WaitTime 0.5 IFDinput (doGripOK)=0 THEN TPWrite Error: No hay ninguna pieza en la pinza: EXIT; ENDIF; GripLoad payload

MoveL p2, v100, fine, tGripper1:

En el ejemplo, todas las posiciones (por ejemplo home o p1) tienen un nombre asignado. Se almacenan como datos de posicin separados y por tanto se pueden reutilizar en instrucciones posteriores. Sin embargo, con frecuencia es

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igualmente sencillo almacenar directamente las posiciones en las instrucciones (lo que se indica con un asterisco * en la instruccin).

Creacin de un nuevo Programa: *Se tiene que presionar la tecla de programa para abrir la ventana *Se tiene que seleccionar Archivo: Nuevo. Si el robot ya tiene cargado un programa que no se ha guardado aun, aparece una ventana de dialogo que le pregunta si desea guardarlo. Se tiene que especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de dialogo que aparece. *Se selecciona OK para confirmar la informacin. *Se crea un programa que solo cuenta con una rutina MAIN vaca.

Aada llamadas de subrutinas a la rutina main: La rutina principal se crea con un conjunto de llamadas a rutinas que corresponden al ciclo de trabajo del robot. Una seal digital de entrada, diProdStop, definida en los parmetros del sistema, se utiliza para determinar si el interruptor de produccin se encuentra en la posicin Parar produccin.

Start_production;

Inicializa la produccin para toda

WHILE Dinput (diProdStop)=0 DO

Repite el ciclo hasta que el interruptor de produccin se encuentra en la posi-

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cion Parar produccin. Fetch_part; Toma la pieza del alimentador de entrada. Leave_machine; Toma la pieza del alimentador de enTrada. Process_part; Fetch_machine; Leave_part; Deja la pieza en la maquina Inicia el procesamiento necesario. Toma de la maquina la pieza Procesada.. Update_cycle; Deja la pieza procesada en el Alimentador de salida ENDWHILE Stop_production: Actualiza la estadsticas de funcionamiento Detiene la produccin de la jornada.

Como aadir al programa llamadas a subrutinas: *Se abre la lista de seleccione de instrucciones, mediante IPL1: Flujo de prog. *Seleccione la instruccin ProcCall. *Se selecciona Nuevo. y presiona Entrar para crear una nueva rutina. Aparece una ventana de dialogo que muestra el nombre de la subrutina. El nombre se define como routineN, donde N es un numero que aumenta cada vez que se crea una subrutina. *Para cambiar el nombre, se presiona Entrar y se introduce el nombre de la subrutina. *Presionar tres veces OK para confirmar la operacin

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*Se repite los pasos anteriores para aadir todas las llamadas a subrutinas.

La ventana muestra las llamadas a las subrutinas.

Archivo Test Programa Veloc: = 100% Ejecuta: = Ciclo

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Espec

MAIN/TEST4/main

Start_production; WHILE diProdStop=0 DO Fetch_part; Leave_machine: Process_part: Fetch_machine Leave_part Update_cycle

Como aadir instrucciones a las subrutinas: *Se abre la ventana Rutinas de programa, seleccione Ver: Rutinas *Se selecciona la subrutina que desea programar y se presiona Entrar. *Se abre una de las listas de instrucciones a travs de la lista de seleccin adecuada del men IPL1o IPL2. *Se selecciona la instruccin deseada. A continuacin se describen las instrucciones que se aadirn a las distintas subrutinas. *Se presiona OK para confirmar.

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Subrutina Start_production, para iniciar la produccin: Antes de iniciar la produccin, se pone a cero el contador (reg1) que cuenta el nmero de piezas producidas durante la jornada. El robot tambin vuelve a una posicin inicial. Se utilizan los pasos siguientes: *Poner a cero el contador *Ir a la posicin inicial

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IPL1

IPL2

Inst. del ProMAIN/TEST4/start production Reg1:=0; : MoveJhome, v500, fine, tGripper;

Subrutina fetch_part, para tomar una pieza del alimentador de entrada Antes de tomar una pieza, el robot debe comprobar si hay alguna pieza preparada para tomarla. Esto se realiza mediante una clula fotoelctrica (a travs de la seal diFeeder).Esto informa al robot de si hay alguna pieza en posicin o no. Si no hay ninguna pieza, se enva un mensaje al operador para que pueda corregir el problema antes de volver a poner en marcha el programa. Se utilizan los pasos siguientes: *Comprobar si hay alguna pieza preparada para tomarla *Si no hay ninguna pieza preparada para tomarla, borrar la pantalla de la unidad de programacin y escribir un mensaje de error. A continuacin, esperar hasta que se recibe la seal de puesta en marcha del operador

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*Ir rpidamente hasta una posicin situada sobre la pieza *Ir a la posicin de pinzado *Sujetar la pieza con la pinza *Ir hasta una situacin situada sobre la pieza.

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IPL1 MAIN/TEST4/fetch_part

IPL2

Inst. del prog.

WHILE diFeeder=0 DO : TPErase; : TPWrite ERROR: No part on feeder : TPWrite ;

Subrutina leave_part, para dejar la pieza en el alimentador de salida: El robot deja la pieza en el alimentador de salida. Se utilizan los pasos siguientes: *Ir rpidamente hasta una posicin cercana al alimentador de salida. *Ir hasta una posicin situada sobre la posicin cercana al alimentador de salida *Ir hasta una posicin situada sobre la posicin de colocacin de la pieza. *Ir lentamente hasta la posicin de colocacin de la pieza. *Liberar la pieza procesada. *Ir hasta una posicin situada sobre la posicin de colocacin de la pieza.

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Archivo

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IPL1 MAIN/TEST4/leave Part

IPL2

Inst. del Prog.

MoveJ p40, vmax, z30, tGripper Move L p50, v500 z30, tGripper Release_part; MoveL p70, v200, z30, tGripper;

Subrutina update_cycle, para actualizar las estadsticas de funcionamiento: Se escribe en la pantalla de la unidad de programacin el nmero de piezas producidas durante el da. Se utilizan los pasos: *Incrementar el contador de piezas producidas *Borrar la pantalla. *Aadir varias lneas vacas *Mostrar el nmero de piezas producidas.
Archivo Inst.del prog. Reg1:=reg1+1; :TPErase; TPWrite ; TPWrite ; TPWrite No of parts= /Num:=reg1; Editar Ver IPL1 MAIN/TEST4/update_cycle IPL2

Figura de la subrutina update_cycle

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Subrutina stop_production, para detener la produccin de la jornada Si operador sita el interruptor de produccin en la posicin parar produccin y el robot ha completado un ciclo de trabajo, este se vuelve a su posicin inicial. Adems, las cifras de produccin de la jornada (la fecha del da, seguida del nmero de piezas producidas) se guardan en un disquete. Se utilizan los pasos siguientes: *Ir a la posicin inicial *Abrir el archivo para escritura *Cerrar el archivo. *Detener la ejecucin del programa Antes de abrir un archivo, es necesario crear el dato file, con el tipo iodev. El nombre real del archivo es logfile.doc.

La figura muestra las instrucciones de la subrutina stop_production.

Archivo

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IPL1

IPL2

Inst. del ProgMAIN/TEST4/stop_production

MoveJ home, v500, fine, tGripper; : Open HOME: /File:=logfile.doc,file/A* Write file C Date ()/Num:=reg1; Close file; Stop Copiar Pegar Argopci ModPos Test

Accionamiento de la pinza:

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Una herramienta tGripper1, define el TCP y el peso de la pinza. Estos datos de herramienta se definen en el modulo de sistema USER. De esta forma, la herramienta est siempre presente en la memoria independientemente del programa que se cargue.

La pinza se controla mediante vlvulas neumticas biestables y elctricas, lo que significa que hay una seal que controla la accin de pinzado y otra seal de soltado. Los nombres de las seales se definen en los parmetros del sistema como doGrip1 y doRelease1. Tambin se usa una seal diGripOK, que esta elevada si la pinza tiene bien sujeta una pieza. Se utiliza un dato de carga, payload (definido en el modulo de sistema USER) para describir la carga sostenida por la pinza. Para conseguir el rendimiento optimo de los movimientos, es necesario especificar en todos los casos la carga correcta. Dado que la pinza debe sujetar y liberar las piezas varias veces durante la ejecucin del programa, lo ms adecuado es crear rutinas separadas para estas acciones, para realizar llamadas a ellas desde el programa.

Subrutina grip_part, para sujetar la pieza con la pinza Los pasos de la subrutina grip_part; son los siguientes: *Sujetar la pieza con la pinza. *Esperar 0.5 segundos. *Si se produce un error, es decir, si no hay ninguna pieza en la pinza, escribir un mensaje en la pantalla de la unidad de programacin y detener la ejecucin del programa. *Especificar que hay una carga.

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Archivo

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IPL1

IPL2

Inst. del Prog. Reset doRelease1; : Set doGrip; WaitTime 0.5 IF diGripok=0 THEN TPWrite ERROR: No part in the gripper Exit; ENDIF Grip Load payload

MAIN/TEST4/grip_part

Copiar release_part, Pegar ArgOpci (ModPos) Test la pieza Subrutina para que la pinza suelte

Los pasos de la subrutina release_part; son los siguientes:

*Se suelta la pieza *Esperar 0.3 segundos *Especificar que no hay carga en la pinza.

La figura muestra las instrucciones de la subrutina release_part

Archivo Inst. del prog. Reset doGrip;

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Ver.

IPL1

IPL2

MAIN/TEST4/release_part

: Set doRelease1; WaitTime 0.5; GripLoad load0;

Copiar

Pegar

ArgOpci

(ModPos)

Test

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Prueba del programa; Los programas pueden ejecutarse tanto si estn completos como si no. Sin embargo, si la ejecucin llega a una instruccin incompleta, el programa se detiene. Cuando se pone en marcha el programa, el robot comprueba que todas las referencias a datos y rutinas sean correctas. Si no es as, se informa del problema y el programa no se inicia. Esta comprobacin tambin puede hacerse con la opcin Archivo: Verificar Programa. Se indica el primer fallo del programa. El programa suele iniciarse por la primera instruccin de la rutina principal, pero tambin puede empezar en la rutina (en el procedimiento) que se desee, pero sin parmetros. Un programa detenido previamente se reinicia siempre en la ltima instruccin ejecutada en el programa, si no se especifica lo contrario

Para ver la rutina principal *Seleccione Ver: Rutina Main

Para mostrar la ventana Test Programa. *Seleccionar Ver: Test. Si se encuentra en la ventana Inst. Del Prog. O Datos Programa, tambin puede presionar la tecla de funcin Test. La ventana muestra la parte del programa que se ejecutara cuando se ponga en marcha el programa. Un puntero de programa sigue la ejecucin del programa. Este puntero se muestra con >> en la lista del programa. Normalmente, la ejecucin del programa contina en este punto. Sin embargo, si se traslada el cursor a otra instruccin cuando se detiene el programa, es posible iniciar la ejecucin desde la posicin del cursor. *Se selecciona la correccin de velocidad y el modo de ejecucin.

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Puesta en marcha y detencin de la ejecucin del programa: *Se tiene que seleccionar la parte inferior de la ventana (Si no est presionado en este momento). Para ello se tiene que presionar la tecla lista.

Precaucin Cuando se inicia la ejecucin del programa, el robot empieza a moverse. Tambin es posible poner en marcha los equipos perifricos. Se tiene que asegurar de que todo est preparado para que comience la ejecucin del programa y que no haya nadie en el rea protegida que rodea al robot. El inicio incorrecto del programa puede causar accidentes o daos en el robot o en otros equipos.

*Se tiene que poner el robot el robot en el modo MOTORES ON. Para ello, se presiona el dispositivo de activacin. *Se presiona la tecla de funcin arranca para iniciar la ejecucin. Si desea ejecutar en el modo a paso, se presiona la tecla de funcin Adelant o Atrs en su lugar. *Presione la tecla Stop de la unidad de programacin Si la ejecucin del programa cambia del modo continuo al modo paso a paso o cclico el robot se detiene automticamente una vez que ha completado la instruccin o el ciclo.

Guarda el Programa: *Se selecciona Archivo: Guardar prog. Como. *Si es necesario, cambiar de unidad de memoria de almacenamiento. Para ello, se presiona Unidad hasta que aparezca la unidad correcta.

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Si desea guardar el programa en otro directorio: *Se selecciona la parte inferior de la ventana, presionando la tecla de Lista *Se selecciona el directorio en el que se desea guardar el programa. Para moverse hacia arriba y hacia abajo en el directorio *Se presiona Entrar cuando este seleccionado el campo Nombre *Especifique el nuevo nombre en la ventana de dialogo que aparece y presionas OK *Presionar OK para que se confirme el guardado.

NOTA. Si ya existe un archivo con el mismo nombre, aparecer una advertencia y tendr la opcin de cancelar o continuar. Si se ha hecho cambios en un modulo de sistema, se le pedir que guarde tambin el modulo.

Documentacin: Se recomienda que se describa o documente el Programa. La documentacin debe incluir lo siguiente: *Estructura del programa, dividida en mdulos y rutinas, y como llamar a estos elementos. *Rutinas importantes, con una lista de todas las tareas que debe realizar el robot. *Listas de E/S y datos.

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