Facultad Ingeniera y Tecnologa Ingeniera Civil en Informtica

Informe Proyecto Robot Inteligencia Artificial

Integrantes: Profesor: Jos Miguel Santibez Asignatura: Inteligencia Artificial Fecha: 10-07-2012

ndice
Tema Pgina

Introduccin............................................................................................................................ 3 Desarrollo ............................................................................................................................... 4

Informe Proyecto Robot Inteligencia Artificial | UCINF 2012

Introduccin
El Presente Informe tiene como Objetivo dar a conocer el funcionamiento del Robot modelo NXT 2.0, a partir de la programacin de C# y en Lego Mindstorms, el cual tendr una comparativa, al realizar un control automatizado, el cual deber hacer que el Robot se desplace de forma autnoma, sin chocar, haciendo uso de sus sensores, movindose de forma libre. Para realizar este proyecto, es necesario especificar que el Robot NXT 2.0 est diseado de forma de Humanoide, es decir, la movilidad que posee son dos piernas, adems posee dos brazos, los cuales poseen una movilidad reducida. El Robot tiene 3 motores, 2 de los cuales le permiten el desplazamiento, y el tercer motor permite la movilidad de los hombros. Adems posee 3 sensores, uno de distancia, puesto en la cabeza del Robot, el cual manda ondas ultrasnicas, que toman la distancia que se encuentra, ya sea para detectar algn objeto, y as no chocar. Posee un sensor de tacto, el cual permite saber si toca el suelo el Robot (este sensor est puesto en ambos pies). Y por ltimo, tiene un sensor de color puesto en la mano derecha, el cual permite distinguir en una serie de colores, como por ejemplo, tener una bola en la mano, y detectar el color. La comparativa que se realizar al efectuar el proyecto, tanto en la programacin en C# como en Lego Mindstorms, es evaluar cual de las dos formas anteriormente nombradas desempea de mejor manera el manejo automatizado y autnomo del Robot. A partir de los datos entregados, se observar y se podr dar una conclusin sobre cul de los dos mtodos es mejor en cuanto al manejo del Robot. Para la programacin en C#, se utilizar la Herramienta Microsoft Visual Studio 2010 Express, el cual servir de plataforma para el desarrollo del cdigo que se emplear para la automatizacin del Robot. Para la programacin en Lego se utilizar la Herramienta Lego Mindstorms NXT Software v2.0.

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Desarrollo
Agente El Agente Robot, contar con el sensor de distancia, lo que le permitir analizar lo que le rodea. Una vez que obtenga estos datos, elaborar un comportamiento en consecuencia, y enviar al entorno un conjunto de actuadores o acciones, como el detenerse, doblar a la izquierda, doblar a la derecha retroceder. Con este Ciclo Repetitivo, el Robot realizar acciones en funcin de lo que perciba en cada instante. Esquema para el Agente Sensores: Detector de Obstculos (pared, objetos, etc.).

Actuadores: Motor de Movimiento.

Especificacin del Agente Rendimiento: Caminar correctamente sin caerse. Doblar, detenerse, doblar a la izquierda, doblar a la derecha si se presenta algn obstculo. Entorno: El entorno ser el de una habitacin comn y corriente, pero a la vista del Robot ser del tipo parcialmente observable, ya que el sensor de distancia no proporcionar acceso al entorno completo del medio en cada momento, ya que si algo aparece por detrs del Robot, este ser incapaz de percibirlo, lo que lo hace a su vez, que sea del tipo estocstico, ya que no podr predecir si algo llega por detrs. Adems es Secuencial ya que la decisin presente puede afectar a las decisiones futuras, es decir, decidir entre ir a la derecha o a la izquierda, puede afectar el llegar a una muralla o no poder seguir avanzando. Ser de tipo dinmico ya que el entorno puede cambiar.

Actuadores: Motor de movimiento. Sensores: Los sensores que posee el agente Robot, es el de distancia, el cual, si el Robot encuentra un obstculo, l podr responder de tal forma, que lo evite.

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Factores de Racionalidad 1. Medidas de Rendimiento Son aquellos criterios que determinan el xito en el comportamiento del agente. Para este caso seran: Caminar correctamente sin caerse. Que el sensor de distancia funcione correctamente para que as, el agente Robot no choque con ningn obstculo.

2. Conocimiento del Medio en el que Habita: El conocimiento que tiene del medio, es aqul que puede identificar los obstculos, es decir, que todo lo que capte el Robot con su sensor de distancia, se tomar como un obstculo, el cual l sabr que debe moverse a otro lado. 3. Acciones: Que el Robot pueda caminar (seguir adelante, detenerse, doblar hacia la izquierda, doblar hacia la derecha).

4. Secuencia de Percepciones del Agente: El Robot al momento de percibir un obstculo en su medio ambiente, pueda tomarse una decisin de detenerse, o bien, caminar hacia otro lado, de tal forma, que el camino escogido no sea otro obstculo, y as, maximizar el rendimiento del experimento.

Tabla de Percepciones Percepciones Acciones

Encontrarse con una pared a cierta Retroceder. Doblar hacia la izquierda. distancia. Doblar hacia la derecha. Detenerse.

No encontrar ningn obstculo.

Caminar hacia el frente.

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Tipo de Agente El Agente Robot, corresponde al tipo de agente Basado en Objetivos, ya que el objetivo principal es que se encuentre con obstculo y pueda esquivarlos, ya sea girando o retrocediendo. Esto se efectuar gracias a la automatizacin de los sistemas que deben lograr que el Robot no choque. Diagrama

Detalle Objetivo: Desplazarse sin chocar, encontrar un obstculo y esquivarlo. Actuar: Caminar. Doblar a la izquierda. Doblar a la derecha. Girar 180 grados y retroceder. Estado: Siguiente: Seguir caminando (Buscando). Percibir: Utilizar los Sensores para Percibir si se ha encontrado o no el Objetivo. Entorno: La Sala de Clases.

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Y como el agente solucionar un problema, el cual es encontrarse con un obstculo, se podra decir que resuelve un problema:

Percibir Bsqueda Decidir Planificacin

Actuar

Donde la bsqueda como ya se ha mencionado, ser encontrar un obstculo y esquivalor, y la planificacin, es que el Robot deambule por su entorno, para que as logre el objetivo. Para buscar el objetivo, se utilizar la Bsqueda Local, ya que es relevante en este experimento el Estado Actual. As mismo, se usar el algoritmo de Ascensin de Colinas, ya que el Robot se mover del estado actual a uno que tenga un mejor resultado, con el riesgo claro, de que se quede bloqueado acorralado en algn momento. As, se usar la Ascensin de Reinicio Aleatorio, ya que si no encuentra la solucin, el agente lo intentar nuevamente hasta encontrar su objetivo.

Falta (considerando que me qued como en la diapo 9 Dx) Sintaxis Semantica Valor de verdad Modelos posibles del agente Ver las posiciones con lgica proposicional Ejemplo: L11 ^ DoblarDerecha ^ Avanzar => L21 L11: estado inicial L21: estado actual

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