Sunteți pe pagina 1din 7

Prof. dr. ing. Toma L.

Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, Setul 3 - 2010/2011

.4.3. Caracteristici de pulsaie pentru STD


Pentru STD liniare caracteristicile de pulsaie se definesc ntr-un mod asemntor cu caracteristicile de pulsaie ale STC. n cazul STD nu se mai utilizeaz caracteristici Bode datorit operrii cu funcii periodice. In continuare se prezint modul n care se pune problema. Fie un STD liniar i H(z) funcia sa de transfer. Se consider situaia din figur corespunztoare aplicrii, la intrarea sistemului, a unei secvene care rezult prin eantionarea unui semnal n timp continuu.

Semnalul u(t) este un semnal n timp continuu. Prin eantionarea lui cu pasul h se obine secvena {u[t]}, care este un semnal n timp discret. STD produce din secvena de intrare secvena de ieire {y[t]}. Pentru studiul acestei probleme din perspectiva caracteristicilor de pulsaie se folosete funcia de rspuns la pulsaie a STD. Se numete funcie de rspuns la pulsaie a sistemului n timp discret, particularizarea lui H(z), corespunztoare parcurgerii cercului cu raza unitar, o singur dat i n sens orar, de ctre punctul de afix z = e jh , adic funcia
H(e jh ) = H(z )
z =e jh jh )

= H(e jh ) e j arg H(e

, h ,

unde este un interval de lungime egal cu 2. De exemplu = [ , ] sau = [0, 2] . Parcurgerea cercului o singur dat se explic prin faptul c expresia e jh este o funcie periodic de perioada de 2 n raport cu h . Deci valorile ei se repet dup ce argumentul h parcurge un interval de lungime egal cu 2. Dac presupunem c semnalul u(t) este un semnal sinusoidal de forma u(t ) = U o sin(t ) (t este timpul continuu) atunci, prin discretizarea timpului la momentele t = k h , h Z sau (N) , rezult u(k h) = U o sin(k h), h Z sau (N) 1). Se demonstreaz, la fel ca i pentru sistemele in timp continuu, c n regim permanent armonic la ieirea sistemului cu funcia de transfer H(z) apare secvena de valori {y(kh)}, notat cu {y[k]}, n care:
1)

u(kh)semainoteazicuu[k].

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, Setul 3 - 2010/2011

y[k ] = U o H(e jh ) sin( k h + arg H(e jh ) ) 14243 142 4 43 4


Yo

(4.13)

Relaia (4.13) este similar cu cea din timp continuu, i permite introducerea caracteristicilor de pulsaie:
Yo jh ) = f1(h) U = H(e o jh ) = f 2 (h) = arg H(e

(4.14)

Pentru reprezentarea grafic a celor dou caracteristici de pulsaie (4.14), datorit periodicitii lui e jh , pe abscis se ia doar un interval de lungime 2, h . Domeniul de utilizare aplicativ a caracteristicilor de pulsaie ale sistemelor n timp discret l reprezint prelucrrile de semnale i analizele de stabilitate.

.4.4. Locuri de transfer


Locurile de transfer sunt reprezentri ale funciilor rspuns la pulsaie (f.r.p.) introduse n paragrafele anterioare:
H( j) = H(s )
s = j

(STC) (STD)

H(e jh ) = H(z ) z = e jh

D.p.d.v. matematic aceste reprezentri se numesc hodograf-uri 2. Locurile de transfer sunt importante prin faptul c permit interpretri facile ale unor situaii care stau la baza multor rezultate din domeniile n care se aplic teoria sistemelor, n special n reglajul automat. n practic exist numeroase metode grafoanalitice care folosesc locuri de transfer. Fie H( j) cu R f.r.p. a unui sistem liniar n timp continuu. n principiu hodograful ei are aspectul din figur. Punctele de pe curb corespund valorilor lui . Ramurile sunt simetrice n raport cu axa real. Datorit simetriei ramurilor, adeseori se lucreaz numai cu ramura pozitiv, de la pulsaia 0 la pulsaia .

Locuriledetransfersuntnesenlocurigeometricedeparametruutilizatepentrudescriereatransferuluiintrareieire realizatdetransfer.
2

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, Setul 3 - 2010/2011

Atunci cnd operm cu ramura pozitiv locul de transfer parcurge n sens orar un numr de cadrane egal cu ordinul sistemului. De exemplu, n cazul din figur este vorba despre un sistem de ordinul 2. Pentru trasarea locurilor de transfer se pot folosi, dup caz, instruciunile Matlab: h = nyquistplot(sys) h = nyquistplot(sys,{wmin,wmax}) h = nyquistplot(sys,w) h = nyquistplot(sys1,sys2,...,w) h = nyquistplot(AX,...) h = nyquistplot(..., plotoptions) Pentru a ne familiariza cu ceea ce nseamn un loc de particular al unui ET-PT1. K K K (1 jT ) K H(s) = H( j) = = = 2 1 + jT Ts +1 1 + (T ) 1 + (T )2 1 4 24 3 Re{H} Se observ c
K K 2 Re{H} + Im {H} = . 2 2
2 2

transfer considerm cazul


j KT 1 + (T )2 1 4 24 3
Im{H}

Deci, pentru diverse valori ale lui rezult puncte care se gsesc pe un semicerc. Sistemul fiind de ordinul I, l.d.t. se situeaz ntr-un singur cadran. Pentru sisteme n timp discret locul de transfer apare formal ca i pentru sistemele in timp continuu, ns de regul alurile sunt mai sofisticate.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, Setul 3 - 2010/2011

Variabila n acest caz este h , iar intervalul de reprezentare este de cele mai multe ori [-;]. Locul de transfer din figur corespunde unui sistem a crui funcie de transfer H(z) are polul z = 1. Din acest motiv locul de transfer are dou ramuri de lungime infinit (tind ctre n lungul asimptotei verticale). n astfel de cazuri pentru unele raionamente locul de transfer se prelungete cu un arc de cerc, de raz infinit, care se parcurge n sens orar n prelungirea ramurilor pozitive i negative.
Observaie: Acest gen de prelungire se practic i pentru locurile de transfer ale sistemelor n timp continuu.

.4.5. Reluarea unor noiuni referitoare la conceptul de stabilitate


Acest paragraf vine n completarea paragrafului 3.5 i pune accentul asupra conceptului de stabilitate n sens Liapunov. Conceptul de stabilitate n sens Liapunov se bazeaz pe investigarea stabilitii ajutorul traiectoriilor de stare. Traiectoriile de stare reprezint curbe parcurse vectorul de stare x(t), n spaial strilor. Figura de mai jos exemplific noiunea traiectorie de stare pentru trei sisteme, unul de ordinul I, unul de ordinul II i unul ordinul III. cu de de de

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, Setul 3 - 2010/2011

x ( t ) = [ x1 ( t )] ,

x1 ( t ) x(t) = , x 2 ( t )

x1 ( t ) x ( t ) = x 2 ( t ) . x 3 (t)

In spaiul strilor X (v. 1.3., seciunea 1) introducem urmtoarele notaii: - S R - mulimea tuturor punctelor caracterizate prin x < R (= interiorul unei sfere (hipersfere) de raz R), - S R - mulimea punctelor pentru care (hipersfere) cu raz R), - S R = S R U S R - mulimea punctelor pentru care x R, (= interiorul unei sfere (hipersfere) cu raz R). Stabilitatea i instabilitatea n sens Liapunov se refer la starea de repaus, x = 0 i sunt definite astfel:
~ ~

= R, (= suprafaa unei sfere

Definiia 1: Starea x = 0 este stabila daca R, r a.i. daca x 0 Sr atunci x(t ) SR pt t 0 . Spunem c starea x = 0 este instabil dac exist cel puin un R pentru care condiia de stabilitate nu este ndeplinit. Observaii: 1. Conceptual, legtura dintre sfere i starea x = 0 este urmtoarea: atunci cnd R devine foarte mic, definiia de mai sus impune sistemului o evoluie n vecintatea strii de repaus x = 0. 2. Starea de repaus x = 0, este folosit de regul n urmtoarea accepiune: un x poate s aib o stare de repaus ~ x0 . n acest caz sistem cu vectorul de starea ~

x ~ x o joac rolul strii x din diferena ~


definiia lui Liapunov.

Exemplu: Pentru un sistem de ordinul II sunt posibile cele dou situaii din figur. Definiia 2: Starea de repaus x = 0, se numete asimptotic stabil dac ea e stabil n sens Liapunov i dac exist
sfere S r cu proprietatea c atunci cnd t .

x(t ) 0

Stabilitatea asimptotic garanteaz, n plus fa de stabilitatea n sens Liapunov, faptul c exist o vecintate a strii de repaus din care ncepnd evoluia sistemului se face nspre starea de repaus.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, Setul 3 - 2010/2011

n cazul sistemelor liniare, n regim liber, un sistem asimptotic stabil tinde ntotdeauna spre starea de repaus.

Definiia 3: Spunem c un sistem este la limita stabilitii sau c este marginal stabile atunci cnd el este stabil n sens Liapunov dar nu este asimptotic stabil. Definiia 4: . Dac starea de repaus este asimptotic stabil i, n plus, exist ~ t sfere S R n care || x(t ) || k || xo || e , cu k, > 0, spunem c starea de repaos este exponenial stabil. Exemplu: Sistemul din figur (de ordinul I) are starea de repaos exponenial stabil. Definiia 5: Un sistem este stabil n mare sau global stabil, dac el este asimptotic stabil (exponenial stabil), oricare ar fi starea iniial xo . In acest
caz, indiferent care ar fi starea iniial, sistemul va evolua spre starea de echilibru. Dac sistemul este instabil atunci evoluiile se caracterizeaz prin variaii exponeniale neoscilante sau oscilante cu amplitudinea tinznd ctre infinit. n cazul sistemelor liniare, problema stabiliti se poate trata mult mai simplu dect n cazul sistemelor neliniare folosind criteriile de stabilitate prezentate n continuare.

.4.6. Criterii de stabilitate pentru sisteme liniare


1. Teorema fundamental a stabilitii
Pentru un sistem liniar este valabil teorema fundamental a stabilitii, aplicat prin intermediul criteriului rdcinilor, Problema a fost studiat n paragraful 3.5, seciunea 3. n plus fa de cele prezentate n paragraful 3.5., precizm c n mod corect teorema fundamental a stabilitii opereaz cu polinomul minimal al unui sistem3),4). n acest context etapele de aplicare a teoremei fundamentale a stabilitii sistemelor liniare sunt urmtoarele: ~( ) al sistemului liniar. Se determin polinomul minimal 1. ~ = { 1 , 2 ,..., n } (n gradul Se determin spectrul polinomului minimal 2. polinomului), adic mulimea rdcinilor acestui polinom.

V.noteleexplicativedinculegereadeproblemeAplicaii2. In cazuri practice, polinomul minimal coincide de cele mai multe ori cu polinomul caracteristic. ntrun astfel de caz spunemcsistemulesteminimal.
4)

3)

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, Setul 3 - 2010/2011

3. Se examineaz poziia rdcinilor lui n raport cu urmtoarele zone ale planului complex " " : C s (semiplanul stng al planului complex s sau interiorul cercului unitar din planul complex z), C o (axa imaginar a planului complex s sau cercul unitar din planul complex z), C i (semiplanul drept al planului complex s sau exteriorul cercului unitar din planul complex z). Se concluzioneaz asupra stabilitii n sens Liapunov, astfel: 4. s ~ C , sistemul este asimptotic stabil; dac spectrul

i ~ I C = , i intersectat cu C are doar elemente simple, sistemul dac

este la limita de stabilitate (marginal stabil), i dac spectrul intersectat cu C este diferit
~ I C ), i/sau intersectat cu C ( i o

de

mulimea

vid

are elemente multiple, sistemul

este instabil. Metodele numerice de analiz a stabilitii se bazeaz pe teorema fundamental sau pe criteriul rdcinilor. In ingineria reglrii se folosesc numeroase alte criterii de stabilitate care ocolesc utilizarea direct a criteriului rdcinilor. Se disting criterii de stabilitate pentru STC si criterii de stabilitate pentru STD. In fiecare caz avem criterii de stabilitate algebrice si criterii de stabilitate frecveniale. Ca principale criterii algebrice vom reine: criteriul lui Hurwitz (pentru STC) i criteriul lui Jury (pentru STD). Dintre criteriile frecveniale ne vom referi doar la criteriul lui Nyquist. n ipoteza c sistemele considerate sunt ntotdeauna minimale, n cele ce urmeaz vom opera doar cu termenul de polinom caracteristic.