Sunteți pe pagina 1din 28

L11 / 1

Lucrarea 11
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri
treapt
Coninut
1. Scopul lucrrii .................................................................................................... 2
1.1. Notaii ....................................................................................................... 2
2. Regulatoare cu recie dup stare ...................................................................... 2
2.1. Problema reglrii ...................................................................................... 2
2.2. Principiul modelului intern ........................................................................ 4
2.3. Proiectarea regulatoarelor cu reacie dup stare .................................... 6
2.4. Exemple ................................................................................................. 13
3. Cerinele lucrrii de laborator .......................................................................... 28
Lista de figuri
Figura 11.1 Schema de principiu unui sistem de reglare automat.......................... 2
Figura 11.2 Reprezentarea unui SRA prin funcii de transfer ................................... 4
Figura 11.3 Schem de reglare cu reacie dup eroarea strilor msurate ............. 6
Figura 11.4 Schem de reglare cu reacie dup eroarea strilor estimate ............... 7
Figura 11.5 Schem de reglare cu reacie dup eroarea strilor msurate i
integrator ........................................................................................................... 8
Figura 11.6 Schem de reglare cu reacie dup eroarea strilor estimate i
integrator ......................................................................................................... 10
Figura 11.7 Schema de reglare echivalent exprimat prin funcii de transfer ...... 11
Figura 11.8 Schema de reglare simplificat, cu estimarea erorilor strilor ............ 12
Figura 11.9 Schema de reglare a) cu reacie dup eroarea strii fr estimator ... 17
Figura 11.10 Schema de reglare a). Rspunsul procesului cnd N
x
= [1;0] ............ 18
Figura 11.11 Schema de reglare a). Rspunsul procesului cnd N
x
= [0;0] ............ 18
Figura 11.12 Schema de reglare a) cnd N
x
= [0;0] - reacie dup stare ................ 19
Figura 11.13 Schema de reglare b) cu reacie dup eroarea strii estimate i
integrator ......................................................................................................... 23
Figura 11.14 Schema de reglare b). Rspunsul procesului cnd N
x
= [1;0] ............ 23
Figura 11.15 Schema de reglare b). Rspunsul procesului cnd N
x
= [0;0] ............ 24
Figura 11.16 Schema de reglare c) cu estimarea erorilor strilor i integrator ....... 27
Figura 11.17 Schema de reglare c). Rspunsul procesului .................................... 28
Figura 11.18 Schema de reglare 1 ......................................................................... 28
Figura 11.19 Schema de reglare 2 ......................................................................... 28



Lucrarea 11
L11 / 2
1. Scopul lucrrii
Lucrarea urmrete:
Prezentarea problemei reglrii, a principiului modelului intern i a schemelor de
reglare cu reacie dup mrimile de stare msurate sau estimate ale unui proces
nvarea modului cum se poate proiecta i verifica un sistem de reglare automat
utiliznd Matlab / Simulink.
Analiza comparativ a mai multor scheme de reglare cu evidenierea avantajelor i
a dezavantajelor
1.1. Notaii
SRA sistem de reglare automat

2. Regulatoare cu reacie dup stare
2.1. Problema reglrii

Figura 11.1 prezint schema de principiu a unui sistem de reglare automat (SRA).
( )
( )
( )

=
R
R
R
p
r
H
( )
( )
( ) ) (
) (

=
p
r
p
r
H
v
P

Figura 11.1 Schema de principiu unui sistem de reglare automat
Schema include 2 blocuri funcionale:
un proces asupra cruia acioneaz comanda R u i perturbaia R v .
Procesul are ieirea R y i poate fi descris printr-o reprezentare n spaiul
strilor (11.1) sau prin funciile de transfer (11.2)
(11.1)

=
+ + =
x
x x
'
T
c u
ev bu A

Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 3
( ) ( )
( )
( )
;
1

= =

p
p
T
y u
p
r
b A I c H
(11.2)
( ) ( )
( )
( )

= =

p
v T
y v
v
p
r
e A I c H
1

un regulator care calculeaz comanda
R u
ctre proces pe baza erorii
y y =
*
unde
*
y
este numit i mrime impus. Regulatorul poate fi
descris printr-o reprezentare n spaiul strilor (11.3) sau prin funcia de
transfer (11.4)
(11.3)

+ =
+ =
R R
T
R
R R R R
d c u
b A
x
x x
'

(11.4) ( ) ( )
( )
( )

= + =

R
R
R R
T
R R
p
r
d b A I c H
1

Mrimile de referin
*
y i de perturbaie v sunt semnale persistente n timp,
descrise de relaiile (11.5) n cazul SRA cu timp continuu, respectiv (11.6) n cazul
SRA cu timp discret
(11.5) ( ) [ ]
( )
( ) s A
s B
t =
r
y L ; ( ) [ ]
( )
( ) s A
s B
t
v
v
= v L R t ,
rdcini

C s A s A
v
)) ( ), ( ( ;
(11.6) ( ) [ ]
( )
( ) z A
z B
t =
r
y Z ; ( ) [ ]
( )
( ) z A
z B
t
v
v
= v Z Z t ,
rdcini ) 0 ( )) ( ), ( (
1
U z A z A
v

Regulatorul trebuie astfel proiectat nct s asigure respectarea urmtoarelor
proprieti pentru sistemul de reglare rezultant:
stabilitate polii sistemului rezultant s fie n

C dac R t sau ) 0 (
1
U ,
dac Z t
Lucrarea 11
L11 / 4
reglare ndeplinirea condiiei (11.7) pentru tipul de mrimi
*
y i v , luate
n considerare la proiectarea regulatorului (treapt, ramp, sinusoid, etc.)
(11.7) 0 ) ( lim ) ( lim
*
= =

y y t
r
t t

Z t z
z
z
R t s s
z
s
, 0 ) (
1
lim
, 0 ) ( lim
1
0

robustee respectarea primelor dou proprieti, independent de:
a) localizarea i intensitatea perturbaiilor n limitele considerate
b) variaiile parametrilor sistemului de reglare n toat plaja de funcionare

2.2. Principiul modelului intern
Figura 11.2 prezint funciile de transfer ale sistemului de reglare din Figura 11.1.
Relaiile (11.8) i (11.9) prezint dependena erorii n funcie de mrimile externe:
referina
*
y i perturbaia v .
( ) H
( )
v
H
( )
R
H

Figura 11.2 Reprezentarea unui SRA prin funcii de transfer

(11.8) v
H H
H
y
H H
y y
p R
v
p R
+

+
= =
1 1
1
*
*

(11.9) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )

+

=
v
v
R R R P
R v
R R R P
R P
A
B
p p r r
p r
A
B
p p r r
p p

n relaia (11.9), expresia ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + =
R R R P
p p r r este polinomul
caracteristic al sistemului rezultant. Pentru a ndeplini condiia de stabilitate,
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 5
rdcinile ) ( trebuie s fie n

C pentru un SRA cu timp continuu, respectiv n


) 0 (
1
U pentru un SRA cu timp discret.
Pentru a ndeplini condiia de reglare (11.7) este necesar i suficient s se
respecte relaiile:
(11.10)
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (


v R v
R
r p A
p p A

adic ) ( A numitorul transformatei Laplace sau Z a semnalului de referin
*
y
s fie un divizor al polinomului ) ( ) (
R
p p i respectiv ) (
v
A numitorul
transformatei Laplace sau Z a semnalului de perturbaie v s fie un divizor al
polinomului ) ( ) (
R v
p r unde:
) ( p numitorul funciei de transfer Laplace sau Z a procesului de la comand la
ieire
) (
R
p numitorul funciei de transfer Laplace sau Z a regulatorului
) (
v
r numrtorul funciei de transfer Laplace sau Z a procesului de la
perturbaie la ieire
Relaiile (11.10) sunt cunoscute i sub numele de teorema reglrii. Ele includ n
ambele condiii numitorul funciei de transfer a regulatorului. Pentru a asigura
ndeplinirea condiiilor (11.11) indiferent de modificrile care pot interveni la
nivelului procesului, adic n ) ( p i respectiv ) (
v
r este suficient ca att ) ( A
ct i ) (
v
A s fie un divizor al numitorului funciei de transfer a
regulatorului ) (
R
p . Altfel spus:
(11.11) ( ) ( )
R
p M unde { } ) ( ), ( . . . . . ) ( =
v
A A c m m m c M
adic regulatorul s fie de forma:
(11.12) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )

=
'
1
R
R
R
R
R
p
r
M p
r
H
( ) M / 1 se numete model intern al regulatorului iar condiia (11.12) este
cunoscut i sub numele de principiul modelului intern sau teorema reglrii
structural stabile.
Lucrarea 11
L11 / 6
Not: n majoritatea cazurilor, sistemele de reglare automat se proiecteaz
pentru referin i perturbaie de tip treapt unde: s s A s A
v
= = ) ( ) ( n cazul
sistemelor cu timp continuu i respectiv 1 ) ( ) ( = = z z A z A
v
n cazul sistemelor
cu timp discret. n aceste condiii principiul modelului intern impune prezena unui
integrator la nivelului regulatorului care trebuie s fie de forma:
( )
( )
( ) s p
s r
s
s H
R
R
R
'
1
= pentru regulatoare cu timp continuu
(11.13)
( )
( )
( ) z p
z r
z
z H
R
R
R
'
1
1

= pentru regulatoare cu timp discret



2.3. Proiectarea regulatoarelor cu reacie dup stare
Figura 11.3 prezint cea mai simpl schem de reglare cu reacie dup stare. Ea
se bazeaz pe principiul de-a determina mrimile de stare dorite
*
x din mrimea
de referin
*
y i de-a le compara cu mrimile de stare x ale procesului. n
vederea eliminrii erorilor se folosete o lege de comand dup eroarea strilor de
forma:
(11.14) ) ( ... ) ( ) ( ) (
*
2
*
2 2 1
*
1 1
*
n n n
T
x x k x x k x x k x x k u + + + = =
Figura 11.4 prezint varianta cnd mrimile de stare sunt estimate utiliznd un
observator de stare. n acest caz relaia (11.4) devine:
(11.15) ) ( ... ) ( ) ( ) (
*
2
*
2 2 1
*
1 1
*
n n n
T
x x k x x k x x k x x k u + + + = =

u y

x
+

*
r
y
x c y
bu Ax x
T
'
=
+ =
T
K
x
N
*
x
Proces

Figura 11.3 Schem de reglare cu reacie dup eroarea strilor msurate
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 7
Proces
u y

x
+

*
r
y
T
K
x
N
*
x
Estimator
x c y
bu Ax x
T
'
=
+ =

Figura 11.4 Schem de reglare cu reacie dup eroarea strilor estimate
Determinarea mrimilor de stare dorite
*
x din mrimea de referin
*
y se face prin
alegerea corespunztoare a
x
N . n cazul n care procesul are acelai numr m
de comenzi u i ieiri y,
x
N rezult din relaia:
(11.16)
m x
I N c =
n cazul proceselor cu o intrare i o ieire relaia (11.16) devine: 1 =
x
T
N c . De
exemplu, dac ] 1 0 [ =
T
c atunci
(

=
1
0
x
N iar dac ] 1 1 [ =
T
c atunci
(

=
5 . 0
5 . 0
x
N
Not: Determinarea vectorului
T
k se face la fel ca n cazul unui compensator
stabilizator acesta fiind un caz particular de reglare cnd referina
*
y este nul. n
aceast situaie, 0
*
= y , 0
*
= x , iar relaiile (11.14) i (11.15) devin:
x k u
T
= , respectiv x k u
T
= .
Schemele de reglare din Figura 11.3 i Figura 11.4 au 2 dezavantaje:
a) nu respect principiul modelului intern i prin urmare pot fi utilizate numai
pentru procese care conin ele nsele un integrator
b) determinarea mrimilor de stare dorite
*
x din mrimea de referin
*
y cu
ajutorul matricei sau vectorului
x
N nu se poate face ntotdeauna exact,
ceea ce poate conduce la erori staionare y y =
*
chiar dac x x =
*

Lucrarea 11
L11 / 8
Pentru a elimina aceste probleme n practic se utilizeaz schema de reglare din
Figura 11.5 incluznd drept model intern un integrator pe eroarea .

u
y
s
1

x
+


*
y

x c y
bu Ax x
T
'
=
+ =

T
K
x
N
y
+
*
x
) (
1
1
D
z

Figura 11.5 Schem de reglare cu reacie dup eroarea strilor msurate i
integrator

Determinarea coeficienilor [ ]

= k k k
T T
e
ai legii de comand se face aplicnd
algoritmul Ackermann pe un sistem extins ) , , (
T
e e e
c b A care include i ecuaia
integratorului. Sistemul extins are n+1 mrimi de stare
(

=
x
x
e
unde prin s-a
notat integrala erorii. El este descris de relaiile (11.17) pentru sistemele cu timp
continuu i (11.18) pentru sistemele cu timp discret.
(11.17)

=
= =
+ =

T
c u
yx y
bu A
*
x x

{
u
b x
c
A x
e
e
b
A
T (

+
(

=
(

0 0
0
43 42 1

[ ]
(

=
x
c y
T
e
c
T
3 2 1
0
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 9
(11.18)

=
+ =
+ =
+
+
i
T
i
i i i
i i i
c y
bu A
x
x x
1
1

{
i
b
i
A
T
i
u
b x
c
A x
e
e
(

+
(

=
(

+
0 1
0
1
43 42 1

[ ]
i
c
T
i
x
c y
T
e
(

=
3 2 1
0
innd cont c
* *
y N x
x
= i integrala erorii trebuie s fie nul, adic 0
*
=
legea de comand pentru sistemul de reglare din Figura 11.5 este:
(11.19) = + = =

k x y N k k x x k x x k u
x
T T
e e
T
e
) ( ) ( ) ( ) (
* * * *

nlocuind (11.19) n (11.17) i (11.18) se obine sistemului echivalent cu timp
continuu:
(11.20)
*
0 0
y
N bk
x
c
bk bk A
x
ech ech
b
x
T
A
T
T
43 42 1 4 4 4 3 4 4 4 2 1
(
(

+
(

(
(


=
(


[ ]
(

=
x
c y
T
ech
c
T
3 2 1
0
respectiv cu timp discret:
(11.21)
*
1
0 1
i
b
x
T
i
A
T
T
i
y
N bk
x
c
bk bk A
x
ech ech
43 42 1 4 4 4 3 4 4 4 2 1
(
(

+
(

(
(


=
(

+

[ ]
(

=
x
c y
T
ech
c
T
i
3 2 1
0
Lucrarea 11
L11 / 10
u
y
s
1

^
x
+


*
r
y

T
K
x
N
y
+
*
x
) (
1
1
D
z
Proces
x c y
bu Ax x
T
'
=
+ =
Estimator

Figura 11.6 Schem de reglare cu reacie dup eroarea strilor estimate i
integrator

Figura 11.6 prezint varianta cnd mrimile de stare sunt estimate utiliznd un
observator de stare cu predicie. n acest caz relaia (11.19) devine:
(11.22) =

k x y N k u
x
T
) (
*


n cazul sistemelor de reglare cu timp continuu i a utilizrii unui observator cu
predicie, regulatorul este definit de relaiile:
(11.23)
( )
( ) =
= =
+ + = + + =

k x N y k u
y y
x c y l bu x A x c y l bu x A x
x
T
*
T T

) (
*
*

Prin nlocuirea comenzii u din ultima relaie (11.23) n prima relaie (11.23) se
obine reprezentarea n spaiul strilor a regulatorului:
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 11
(11.24)
{
[ ]

+
(

(
(

+
+
(

+
(

(
(


=
(

*
*

0
1

0 0

y N k
x
k k u
y
l N bk
l x
k b c l k b A
x
R
T
R
R
R
R
d
x
T
c
T
e
x
T
b
A
T T
3 2 1
4 43 4 42 1
4 43 4 42 1 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

n cazul sistemelor cu timp discret (11.24) devine:
(11.25)
{
[ ]

+
(

(
(

+
+
(

+
(

(
(


=
(

+
*
*
1

0
1

1 0

i
d
x
T
i
c
T
i
e
x
T
i
b
i
A
T T
i
y N k
x
k k u
y
l N bk
l x
k b c l k b A
x
R
T
R
R
R
R
3 2 1
4 43 4 42 1
4 43 4 42 1 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

( ) H
( )
v
H
( )
1 R
H
( )
2 R
H

Figura 11.7 Schema de reglare echivalent exprimat prin funcii de transfer

Relaiile (11.24) i (11.25) arat c regulatorul este format din 2 blocuri avnd
funciile de transfer:
(11.26)
R R
T
R
u
R
b A I c H
1
1
) ( ) (


= - de la eroarea la
comanda u
Lucrarea 11
L11 / 12
(11.27)
R R R
T
R
u y
R
d e A I c H + =

1
2
) ( ) (
*
- de la referina
*
y la comand u
Figura 11.7 prezint o variant echivalent a schemei de reglare din Figura 11.6 n
care att procesul ct i regulatorul sunt reprezentate prin funcii de transfer.
n practic se folosete frecvent o variant simplificat a schemei de reglare din
Figura 11.6 prezentat n Figura 11.8. n acest caz, 0 =
x
N i observatorul
folosete eroarea n locul ieirii y . La ieirea observatorului se obine o
estimare a erorilor strilor x care se folosete n legea de comand.

EST
u
y
s
1

k
1
k
n
k

x
1
x


*
r
y

x c y
bu Ax x
T
'
=
+ =

Figura 11.8 Schema de reglare simplificat, cu estimarea erorilor strilor

Ecuaiile acestui regulator simplificat sunt date de relaiile (11.28) pentru sistemele
cu timp continuu i respectiv (11.29) pentru sistemele cu timp discret:
(11.28)
{
[ ]
(

=

(

+
(

(
(


=
(

x
k k u
l x
k b c l k b A
x
R
R
R
b
T
c
A
T T

0 0

43 42 1
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 13
(11.29)
{
[ ]
i
c k
T
i
i
b
i
A
T T
i
x
k k u
l x
k b c l k b A
x
T
R
T
e
R
R
(

=

(

+
(

(
(


=
(

1 0

1
43 42 1
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

Aceste relaii conduc la o funcie de transfer a regulatorului:
(11.30)
R R
T
R R
b A I c H
1
) ( ) (

=
identic cu ) (
1

R
H din (11.26), ceea ce nseamn c aceast soluie simplificat
conduce la o schem de reglare identic cu cea din Figura 11.7 n care se
neglijeaz funcia de transfer ) (
2

R
H de la referin la comand.

2.4. Exemple
1. Un proces cu timp continuu are reprezentarea n spaiul strilor:
[ ] 2 2 ,
0
1
,
0 1
1 0
=
(

=
(


=
T
c b A
S se proiecteze un regulator cu o singur funcie de transfer de la eroare la
comand care plaseaz toate valorile proprii ale sistemului rezultant n -1.

Soluie:
a) se construiete sistemul extins
(

=
(

=
0
,
0
0 b
b
c
A
A
e T e
=>
(
(
(

=
(
(
(

=
0
0
1
,
0 2 2
0 0 1
0 1 0
e e
b A
b) Se calculeaz [ ]

= k k k
T T
e
aplicnd algoritmul Ackermann pentru
perechea ) , (
e e
b A cu valorile proprii dorite { } 1 , 1 , 1 =
polinomul caracteristic dorit este: ( ) 1 3 3
2 3
+ + + = s s s s
d

Lucrarea 11
L11 / 14
matricea de controlabilitate [ ]
(
(
(

= =
2 2 0
0 1 0
1 0 1
2
e e e e e
b A b A b R
soluia ecuaiei
(
(
(

=
1
0
0
q R
T
=>
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

1
0
0
2 0 1
2 1 0
0 0 1
3
2
1
q
q
q
=>
2
1
, 1 , 0
3 2 1
= = = q q q
1
2
1
1 0
(

=
T
q
[ ] 3 0 1 0 =
e
T
A q
[ ] 3 0 0 1
2
= A q
e
T

[ ] 1 0 1 0
3
=
e
T
A q
k
T
e
(

=
2
1
1 3
c) Se calculeaz vectorul l pentru estimator aplicnd algoritmul Ackermann
perechii ) , ( c A
T
cu valorile proprii dorite { } 1 , 1 =
est
Estimator:
polinomul caracteristic dorit este: ( ) 1 2
2
+ + = s s s
d


(

=
(

=
2
2
,
0 1
1 0
c A
T
i matricea
(

=
2 2
2 2
R
soluia ecuaiei:
(

=
1
0
q R
T
=>
(

=
(

1
0
2 2
2 2
2
1
q
q
=>
(
(
(

=
(

=
4
1
4
1
2
1
q
q
q
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 15
1
4
1
4
1

=
T
q
2
4
1
4
1

= A q
T

1
4
1
4
1
2

= A q
T

k l
T T
(

= =
2
1
2
1

d) regulatorul va avea urmtoarea reprezentare n spaiul strilor:
(
(
(


=
(
(


=

0 0 0
0 1 0
2 / 1 3 4
0 0
k b c l k b A
A
T T
R
;
(
(
(

=
(

=
1
2 / 1
2 / 1
1
l
b
R

[ ] 2 / 1 1 3 = =
T
e R
k c
i funcia de transfer:
R R
T
R R
b A I c H
1
) ( ) (

= =
) 4 5 (
2 / 1 2 / 5
2
2
+ +
+
s s s
s

ntregul sistem de reglare automat va avea funcia de transfer echivalent:
4
2
5
2
2 3 4 5
2 3
) 1 (
1 5
) 1 (
) 1 )( 1 5 (
1 5 10 10 5
1 5 5
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
+
+
=
+
+ +
=
=
+ + + + +
+ + +
=
+

=
s
s
s
s s
s s s s s
s s s
s H s H
s H s H
s H
P R
P R
ech

unde:
1
) 1 ( 2
) (
2
+
+
=
s
s
s H
P
este funcia de transfer a procesului

Lucrarea 11
L11 / 16
2. Un proces cu timp continuu are reprezentarea n spaiul strilor:
[ ] 0 1 ,
0
1
,
1 0
1 0
=
(

=
(

=
T
c b A
Utiliznd Matlab, s se proiecteze urmtoarele tipuri de sisteme de reglare
automat:
a) cu reacie dup eroarea strilor msurate i integrator (vezi Figura 11.5)
b) cu reacie dup eroarea strilor estimate i integrator (vezi Figura 11.6)
c) cu estimator al erorii strilor i integrator utiliznd schema simplificat din
Figura 11.8
Valorile proprii dorite pentru legea de comand sunt { } 3 , 2 , 1 = i pentru
estimatorul de stare cu predicie { } 5 , 4 = . Pentru fiecare caz n parte se va
prezenta schema de simulare i rspunsului procesului pentru o referin treapt
de valoare 1.

Soluie:
a) Regulator cu reacie dup eroarea strilor msurate i integrator
Programul Matlab:
A=[0 1;0 -1];
b=[0; 1];
cT=[1 0];
%sistemul extins cu integrator
Ae=[A zeros(2,1); -cT 0];
be=[b;0];
ce=[cT 0];
P=[-1 -2 -3]; % valorile proprii dorite
kT=acker(Ae,be,P);
Nx=[1;0]; % cT*Nx=1 -> Nx, xr=yr*Nx=x1
Aech=[A-b*kT(1:2) -b*kT(3); -cT 0]
bech=[b*kT(1:2)*Nx;1]
cech=ce
[num,den]=ss2tf(Aech,bech,cech,0)
roots(den) %verificare
Dupa executie se obtin rezultatele:
Aech =
0 1 0
-11 -6 6
-1 0 0
bech =
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 17
0
11
1
cech =
1 0 0
num =
0 -0.0000 11.0000 6.0000
den =
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000
ans =
-3.0000
-2.0000
-1.0000

Schema Simulink este prezentat n Figura 11.9 i rspunsul procesului n Figura
11.10.


Figura 11.9 Schema de reglare a) cu reacie dup eroarea strii fr estimator
Lucrarea 11
L11 / 18

Figura 11.10 Schema de reglare a). Rspunsul procesului cnd N
x
= [1;0]

Figura 11.11 Schema de reglare a). Rspunsul procesului cnd N
x
= [0;0]
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 19
u
y
s
1

k
1
k
n
k

n
x
1
x
M


*
r
y

x c y
bu Ax x
T
'
=
+ =
L

Figura 11.12 Schema de reglare a) cnd N
x
= [0;0] - reacie dup stare

Figura 11.11 prezint rspunsul procesului n cazul particular cnd N
x
=[0;0]. n
acest caz, schema de reglare se simplific (vezi Figura 11.12) i legea de
comand (11.19) devine:
=

k x k u
T

utiliznd reacia dup stare n locul erorii strii.

Dup execuia programului Matlab de mai sus n care s-a modificat doar linia:
Nx=[0;0]; % Nx fortat la [0;0]
se obtin rezultatele:
Aech =
0 1 0
-11 -6 6
-1 0 0
bech =
0
0
1
cech =

1 0 0
num =
0 -0.0000 -0.0000 6.0000
den =

1.0000 6.0000 11.0000 6.0000
ans =

Lucrarea 11
L11 / 20
-3.0000
-2.0000
-1.0000
Comparnd cele 2 cazuri:
cnd Nx=[1;0] i legea de comand se calculeaz dup eroarea strii,
rspunsul este mai rapid, ns are un suprareglaj. Funcia de transfer
echivalent a sistemului rezultant este:
6 11 6
6 11
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s H
cnd Nx=[0;0] i legea de comand se calculeaz dup stare, rspunsul este
mai lent dar far suprareglaj. Funcia de transfer echivalent a sistemului
rezultant este:
6 11 6
6
) (
2 3
+ + +
=
s s s
s H

Not important: Schema de reglare cu reacie dup stare din Figura 11.12
conduce la comportamente diferite n funcie de condiiile iniiale ale procesului,
deoarece legea de comand depinde de stare i nu de eroarea ei. De exemplu,
dac un sistem de poziionare cu traductor absolut de poziie are poziia iniial: a)
0 i b) 10, se va comporta diferit cnd i se va cere s fac aceeai deplasare n
cele 2 cazuri. Din acest motiv, schemele de reglare bazate pe eroarea strii sunt
preferabile celor bazate pe stare. Pentru a elimina suprareglajul care apare n
primul caz, o soluie este introducerea unui filtru pe referin astfel nct acesta s
anuleze efectul zeroului din funcia de transfer echivalent. Pentru exemplul de mai
sus, funcia de transfer a filtrului trebuie s fie:

6 11
6
) (
+
=
s
s H
Exist ns aplicaii n care starea iniial este ntotdeauna nul. n acest caz,
schema de reglare cu reacie dup stare se poate utiliza cu succes.

b) Regulator cu reacie dup eroarea strilor estimate i integrator
Programul Matlab:
A=[0 1;0 -1];
b=[0; 1];
cT=[1 0];
[nump,denp]=ss2tf(A,b,cT,0) %functia de transfer Hp a procesului
%crearea sistemului extins cu includerea integratorului
Ae=[A zeros(2,1); -cT 0];
be=[b;0];
P=[-1 -2 -3]; %valorile proprii dorite pentru legea de comanda
kT=acker(Ae,be,P); %calcul lege de comanda extinsa
Pe=[-4 -5]; %valorile proprii dorite pentru estimator
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 21
lT=acker(A',cT',Pe); %calcul lT pentru estimator
L=lT'; % L - vector coloana
%estimatorul: xest'=A*xest+b*u+L(y-cT*xest) se poate pune
%sub forma: xest'=(A-L*cT)xest+[b L]*[u;y]
%cu 2 intrari: u si y, unde u = k*(Nx*yr-xest)-k3*Ierr
Nx=[1;0]; % xr=yr*Nx=x1
Aest=A-L*cT;
best=[b L];
cest=eye(2); % yest=[1 0;0 1]*xest - starile estimate
%inlocuind u in estimator => reprezentarea in SS
%a regulatorului avand 2 intrari: eroarea si referinta
Ar=[A-b*kT(1:2)-L*cT -b*kT(3);zeros(1,3)];
Br=[-L b*kT(1:2)*Nx+L;1 0];
cr=-kT;
Dr=[0 kT(1:2)*Nx];
%Regulatorul are 2 functii de transfer:
[numr1,denr1]=ss2tf(Ar,Br,cr,Dr,1) %Hr1 de la eroare la comanda
[numr2,denr2]=ss2tf(Ar,Br,cr,Dr,2) %Hr2 de la referinta la comanda
%functia de transfer a sistemului rezultant este
%Hech=(Hr1+Hr2)*Hp/(1+Hr1*Hp)
[num12]=numr1+numr2; % calcul numarator Hr1+Hr2, numitorul e identic
[num1,den1]=series(nump,denp,num12,denr1);
%H1=Hp*(Hr1+Hr2)
[numbd,denbd]=series(numr1,denr1,nump,denp);%Hdb=Hr1*Hp
[num2,den2]=feedback(1,1,numbd,denbd);%H2=1/(1+Hdb)=1/(1+Hr1*Hp)
[num_e,den_e]=series(num1,den1,num2,den2)
%H_e=H1*H2=Hp*(Hr1+Hr2)/(1+Hr1*Hp)
zerouri=roots(num_e)
poli=roots(den_e)

Dup execuie se obin rezultatele:
nump =
0 0 1.0000
denp =
1 1 0
numr1 =
0 154.0000 274.0000 120.0000
denr1 =
1 14 71 0
numr2 =
11.0000 -49.0000 0.0000 0
denr2 =
1 14 71 0
Lucrarea 11
L11 / 22
num_e =
1.0e+004 *
Columns 1 through 6
0 0 0.0011 0.0270 0.2784
1.3936
Columns 7 through 11
3.2545 2.9654 0.8520 0 0
den_e =
1.0e+004 *
Columns 1 through 6
0.0001 0.0030 0.0395 0.2846 1.1939
2.9390
Columns 7 through 11
4.1065 2.9654 0.8520 0 0
zerouri =
0
0
-7.0000 + 4.6904i
-7.0000 - 4.6904i
-5.0000
-4.0000
-1.0000
-0.5455
poli =
0
0
-7.0000 + 4.6904i
-7.0000 - 4.6904i
-5.0000
-4.0000
-3.0000
-2.0000
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i

n urma simplificrii, funcia de transfer echivalent pentru sistemul rezultant
devine:
) 3 )( 2 )( 1 ( 5455 . 0
) 5455 . 0 ( 6
) (
+ + +
+
=
s s s
s
s H
Schema Simulink este prezentat n Figura 11.13 i rspunsul procesului n Figura
11.14.
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 23

Figura 11.13 Schema de reglare b) cu reacie dup eroarea strii estimate i
integrator

Figura 11.14 Schema de reglare b). Rspunsul procesului cnd N
x
= [1;0]
Lucrarea 11
L11 / 24

Figura 11.15 Schema de reglare b). Rspunsul procesului cnd N
x
= [0;0]
Figura 11.15 prezint rspunsul procesului n cazul particular cnd N
x
=[0;0]. n
acest caz, legea de comand devine:
=

k x k u
T

utiliznd reacia dup stare n locul erorii strii.
Dup execuia programului Matlab de mai sus n care s-a modificat doar linia:
Nx=[0;0]; % Nx fortat la [0;0]
se obin rezultatele:
nump =
0 0 1.0000
denp =
1 1 0
numr1 =
0 154.0000 274.0000 120.0000
denr1 =
1 14 71 0
numr2 =
0 -148.0000 -220.0000 0
denr2 =
1 14 71 0
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 25
num_e =
1.0e+004 *
Columns 1 through 6
0 0 0 0.0006 0.0144
0.1440
Columns 7 through 11
0.6816 1.4034 0.8520 0 0
den_e =
1.0e+004 *
Columns 1 through 6
0.0001 0.0030 0.0395 0.2846 1.1939
2.9390
Columns 7 through 11
4.1065 2.9654 0.8520 0 0
zerouri =
0
0
-7.0000 + 4.6904i
-7.0000 - 4.6904i
-5.0000
-4.0000
-1.0000
poli =
0
0
-7.0000 + 4.6904i
-7.0000 - 4.6904i
-5.0000
-4.0000
-3.0000
-2.0000
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
n urma simplificrii funcia de transfer echivalent pentru sistemul rezultant
devine:
) 3 )( 2 )( 1 (
6
) (
+ + +
=
s s s
s H
Ca i n cazul a) dac Nx=[0;0] se elimin zeroul din funcia de transfer
echivalent, ceea ce conduce la un rspuns mai lent dar fr suprareglaj.
Not important: Spre deosebire de cazul a), dac Nx=[0;0] schema de reglare
obinut se poate aranja astfel nct s depind de eroarea (vezi reprezentarea
prin funcii de transfer din Figura 11.13). Sub aceast form se elimin riscul de-a
avea comportamente diferite funcie de starea iniial a procesului. Prin urmare
Lucrarea 11
L11 / 26
varianta cu Nx=[0;0] poate fi considerat pentru acele aplicaii unde absena
suprareglajului este mai important dect viteza de rspuns.

c) Regulator cu estimator al erorii strilor i integrator
Programul Matlab:
A=[0 1;0 -1];
b=[0; 1];
cT=[1 0];
[nump,denp]=ss2tf(A,b,cT,0) %functia de transfer Hp a procesului
%crearea sistemului extins cu includerea integratorului
Ae=[A zeros(2,1); -cT 0];
be=[b;0];
P=[-1 -2 -3]; %valorile proprii dorite pentru legea de comanda
kT=acker(Ae,be,P); %calcul lege de comanda extinsa
Pe=[-4 -5]; %valorile proprii dorite pentru estimator
lT=acker(A',cT',Pe); %calcul lT pentru estimator
L=lT'; % L - vector coloana
%estimatorul: xest'=A*xest+b*u+L(-err-cT*xest) se poate pune
%sub forma: xest'=(A-L*cT)xest+[b -L]*[u;err]
%cu 2 intrari: u si err, unde u = k*xest-k3*Ierr
Aest=A-L*cT;
best=[b -L];
cest=eye(2); % yest=[1 0;0 1]*xest - starile estimate
%inlocuind u in estimator -> reprezentarea in SS a regulatorului
Ar=[A-b*kT(1:2)-L*cT -b*kT(3);zeros(1,3)];
br=[-L;1];
cr=-kT;
%Regulatorul are functia de transfer:
[numr,denr]=ss2tf(Ar,br,cr,0)
%functia de transfer a sistemului rezultant este
[numbd,denbd]=series(numr,denr,nump,denp);%Hdb=Hr*Hp
[numbi,denbi]=feedback(numbd,denbd,1,1)
%Hbi=Hbd/(1+Hbd)=Hr*Hp/(1+Hr*Hp)
zerouri=roots(numbi)
poli=roots(denbi)
Dup execuie se obin rezultatele:
nump =
0 0 1.0000
denp =
1 1 0
numr =
0 154.0000 274.0000 120.0000
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
L11 / 27
denr =
1 14 71 0

numbi =
0 0 0 154.0000 274.0000
120.0000
denbi =
1.0000 15.0000 85.0000 225.0000 274.0000
120.0000
zerouri =
-1.0000
-0.7792
poli =
-5.0000
-4.0000
-3.0000
-2.0000
-1.0000
n urma simplificrii funcia de transfer echivalent pentru sistemul rezultant
devine:
) 5 )( 4 )( 3 )( 2 ( 7792 . 0
) 7792 . 0 ( 120
) (
+ + + +
+
=
s s s s
s
s H
Schema Simulink este prezentat n Figura 11.13 i rspunsul procesului n Figura
11.14

Figura 11.16 Schema de reglare c) cu estimarea erorilor strilor i integrator
Lucrarea 11
L11 / 28

Figura 11.17 Schema de reglare c). Rspunsul procesului
Not: Schema de reglare c) are avantajul simplitii. Ea introduce ns un zerou n
funcia de transfer echivalent, care conduce la un suprareglaj mai mare dect n
cazurile a) i b) cu N
x
=[1;0], adic cnd se utilizeaz reacia dup eroarea strii.
3. Cerinele lucrrii de laborator
1. Se cere s se proiecteze varianta discretizat a celor 3 sisteme de reglare
prezentate n exemplul 2. Se va considera pasul de eantionare 0,1s.
4. Exerciii
1. Pentru sistemul de reglare din figura 11.18, s se determine valoarea minim a
factorului K, astfel nct eroarea staionar s fie mai mic de 1%.





Figura 11.18 Schema de reglare 1
2. S se calculeze eroarea staionar a sistemului de reglare din figura 11.19,
pentru K=2, dac se aplic o perturbaie treapt ( )
s
s H
v
2
= i referina este 0.
y
K


*
r
y

1 2
1
+ s
1 + s
s

+
+
v
+

Figura 11.19 Schema de reglare 2

y* +
-
K
1 10
1
+ s

y