Sunteți pe pagina 1din 269

NICOLAE PERIDE MIHAELA-GRETI CHIU

CURS DE MECANIC
PENTRU INGINERI

R'

N T RT M
[P ]

RN
[S]

VOLUMUL I STATICA

Refereni tiinifici: Prof. univ. dr. doc. ing. RADU P. VOINEA Preedintele Academiei Romne de tiine Tehnice Prof. univ. dr. ing. VIOREL MAIER Membru Corespondent al Academiei Romne de tiine Tehnice

Partea nti NOIUNI INTRODUCTIVE

CAPITOLUL 1 OBIECTUL DE STUDIU AL MECANICII 1.1. SCURT ISTORIC La baza fenomenelor fizice studiate n mecanic ramur a tiinelor naturii stau dou noiuni fundamentale: materia i micarea. Definiia 1.1: Mecanica se ocup cu studiul teoretic i practic al celei mai simple forme de micare a materiei, cunoscut sub numele de micare mecanic i definit ca fiind modificarea relativ a poziiei unui domeniu material (discret sau continuu) sau a unei pri a acestuia, n raport cu un alt domeniu material considerat ca reper sau n raport cu un sistem de referin presupus fix. Observarea fenomenelor naturii pe criteriul formei i dimensiunii domeniilor materiale, pe criteriul vitezei de deplasare i pe criteriul acoperirii legilor teoretice generale i aspectelor aplicative ale fenomenelor fizice analizate, evideniaz complexitatea domeniului de studiu pe care l acoper mecanica, tiin constituit dintr-un vast conglomerat 5

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

de ramuri i subramuri, avnd propria lor individualitate: mecanica clasic - newtonian, mecanica analitic, mecanica relativist, mecanica cuantic, etc. ca ramuri ale mecanicii teoretice rezistena materialelor, mecanica mediilor continue solide elastice i plastice (teoria elasticitii i plasticitii), mecanica mediilor continue fluide (lichide i gazoase), mecanica construciilor, vibraiile mecanice, etc. ca ramuri ale mecanicii aplicate. Evoluia n timp i progresele nregistrate n dezvoltarea acestei complexe ramuri a tiinelor naturii care este mecanica, au fost legate de nume celebre ale umanitii, filozoful grec Aristotel, marele savant al antichitii Arhimede, astronomul polonez Nicolaus Copernic, astronomul german Johannes Keppler, matematicianul, fizicianul i astronomul italian Galileo Galilei, fiind doar cteva dintre acestea. Este marele merit al matematicianului, fizicianului i astronomului englez Isaac Newton de a fi expus n mod sistematic, n lucrarea sa "Philosophiae Naturalis Principia Mathematica" ("Principiile matematice ale filozofiei naturale"), noiunile i principiile mecanicii clasice care se constituie azi ca fundament al obiectului de studiu al mecanicii newtoniene. Newton a enunat legile mecanicii sub urmtoarea form: Legea I: Orice corp i pstreaz starea de repaus sau de micare n linie dreapt dac nu este constrns de fore imprimate s-i schimbe starea. Legea a II-a: Variaia micrii este proporional cu fora motoare imprimat i este dirijat dup linia dreapt n lungul creia este imprimat fora. Legea a III-a: Reaciunea este ntotdeauna contrar i egal cu aciunea; sau, aciunile reciproce a dou corpuri sunt ntotdeauna egale i dirijate n sensuri contrarii. 6

OBIECTUL DE STUDIU AL MECANICII

Studiind micarea corpurilor materiale macroscopice, considerate ca solide rigide, nedeformabile, care se deplaseaz cu viteze mult mai mici dect viteza de deplasare a luminii n vid, teoria tiinific lui Newton s-a impus cu o autoritate covritoare, legitile i principiile mecanicii clasice avnd un asemenea grad de generalitate, nct mult vreme ele au fost considerate ca fiind valabile n egal msur la scar cosmic i la scar microscopic. Evoluia n timp a tiinelor, acumularea sistematic a cunotinelor n toate domeniile mecanicii, permite azi, reformularea legilor mecanicii postulate de Newton, ntr-o accepiune modern, conform celor mai recente descoperiri i realizri ale mecanicii, ca ramur a tiinelor naturii, astfel: Legea I: Exist cel puin un sistem de referin n raport cu care un punct material i pstreaz starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform dac nu este constrns de fore imprimate s-i schimbe starea. Legea a II-a: Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material liber este egal cu fora imprimat punctului material. Aceast lege se scrie d(mv ) dv =m = ma = F dt dt (1.1)

n care v reprezint vectorul vitez a crui mrime este exprimat n [m/s], a reprezint vectorul acceleraie a crui mrime este exprimat n [m/s2], iar m reprezint masa punctului material exprimat n [kg]. Legea a III-a: Aciunile reciproce a dou puncte materiale libere sunt egale n modul, avnd ca suport dreapta ce unete cele dou puncte i sensurile opuse. 7

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Principiul paralelogramului: Un punct material liber acionat simultan de dou fore, se mic tot aa ca i cnd asupra lui ar aciona o A C singur for, avnd F1 R direcia, sensul i modulul diagonalei paralelogra- O B F2 mului care are ca laturi cele dou fore. Fig. 1.1. Progresele nregistrate n electromagnetism, datorit eforturilor unor cercettori i mari oameni de tiin cum au fost fizicianul scoian James Maxwell i fizicianul german Heinrich Hertz, i-au permis renumitului savant Albert Einstein s postuleze, prin teoria relativitii, principiile mecanicii corpurilor materiale care se deplaseaz cu viteze comparabile cu viteza de deplasare a luminii n vid, formulele mecanicii relativiste diferind de cele ale mecanicii newtoniene, dar tinznd ctre acestea atunci cnd vitezele de deplasare scad. Primele modele ale atomului, imaginate de fizicianul englez Ernest Rutherford i de fizicianul danez Niels Bohr, i-au oferit fizicianului german Max Planck posibilitatea s elaboreze teoria cuantelor, teorie ce a fost perfecionat de Erwin Schrdinger sub forma teoriei mecanicii cuantice care, studiind micarea particulelor microscopice, fundamenteaz relaii de calcul care tind ctre cele ale mecanicii newtoniene pentru un numr foarte mare de particule elementare realizabil n cazul corpurilor macroscopice. Se poate concluziona c Definiia 1.2: Mecanica teoretic se ocup cu studiul legilor micrii mecanice i echilibrului corpurilor materiale avnd diferite forme i dimensiuni, considerate nedeformabile i care se deplaseaz cu diferite viteze. 8

OBIECTUL DE STUDIU AL MECANICII

Definiia 1.3: Mecanica tehnic studiaz aplicaiile practice ale mecanicii teoretice, considernd corpurile materiale deformabile. 1.2. DIVIZIUNILE MECANICII Dup natura problemelor studiate, mecanica se mparte n trei mari capitole: Definiia 1.4: Statica se ocup cu studiul echilibrului corpurilor materiale, analiznd sistemele de fore care-i fac echilibrul, precum i reducerea sistemelor de fore. Definiia 1.5: Cinematica se ocup cu studiul micrii corpurilor materiale fr a ine seama de masa lor i de forele care le acioneaz, realiznd un studiu geometric al micrii. Definiia 1.6: Dinamica se ocup cu studiul micrii corpurilor materiale innd seama de masa lor i de forele care le acioneaz. 1.3. MRIMI FIZICE I UNITI DE MSUR UTILIZATE N MECANIC Mrimile fizice caracterizeaz unele nsuiri ale materiei cum ar fi proprietile fizice (volum, mas, densitate), starea materiei (rigiditatea, vscozitatea, fluiditatea), micarea materiei (viteza, acceleraia) i altele. Principala caracteristic a acestor mrimi este c sunt msurabile , deci se pot detecta i evalua cantitativ cu un mijloc de msurare oarecare. Definiia 1.7: Conceptul de mrime fizic se aplic unei mulimi de obiecte fizice care se bucur de anumite proprieti comune i pentru care trebuie s se ndeplineasc urmtoarele condiii: 9

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! s existe posibilitatea stabilirii unei relaii de echivalen, deci a unui criteriu care s permit repartizarea obiectelor n clase de echivalen; ! s existe posibilitatea stabilirii unei relaii de ordonare, deci a unui criteriu care s permit ierarhizarea claselor de echivalen n raport cu o clas numit zero; ! s existe posibilitatea stabilirii unei relaii de comparaie, deci a unui criteriu care s permit aprecierea cantitativ a claselor de echivalen n raport cu o clas numit unitate. Odat stabilite aceste trei condiii, o mrime fizic, M, aparinnd unei clase de obiecte fizice, poate fi scris sub forma unui produs ntre o valoare numeric, n i unitatea de msur, u.
M = nu

Definiia 1.8: Msurarea este operaia de comparare direct sau indirect a unei mrimi cu o alt mrime de aceeai natur denumit unitate de msur. Mrimile fizice din natur nu sunt independente, fiind suficient s se defineasc un numr restrns de mrimi fizice numite fundamentale sau primitive, cu ajutorul i prin intermediul crora se pot defini celelalte mrimi fizice numite derivate. Unitile de msur ale mrimilor fizice astfel alese se numesc uniti de msur fundamentale respectiv uniti de msur derivate, mpreun definind un sistem de uniti de msur.

10

OBIECTUL DE STUDIU AL MECANICII

1.3.1. Mrimi fizice i uniti de msur fundamentale Ca tiin, mecanica opereaz cu o categorie de instrumente cunoscute sub denumirea de mrimi fizice fundamentale spaiul, timpul, masa. Definiia 1.9: Spaiul este o noiune care reflect o form fundamental i obiectiv de existen a materiei, caracteriznd poziia corpurilor i ntinderea lor. n mecanic spaiul este considerat tridimensional, continuu, izotop, omogen i infinit. Unitatea de msur pentru spaiu este metrul, [m] : lungimea egal cu cu 1650763,73 lungimi de und n vid ale radiaiei care corespunde tranziiei atomului de krypton 86 ntre nivelele sale 2p10 i 5d5. Definiia 1.10: Timpul este o noiune care reflect o form fundamental i obiectiv de existen a materiei, care caracterizeaz durata i succesiunea fenomenelor i proceselor materiale. n mecanic, timpul este considerat venic, continuu, omogen, uniform cresctor i ireversibil. Unitatea de msur pentru timp este secunda, [s]: durata de 9192631770 perioade ale radiaiei corespunztoare tranziiei ntre cele dou nivele hiperfine ale strii fundamentale ale atomului de cesiu 133. Definiia 1.11: Masa este o noiune care reflect proprietile generale i obiective de inerie i de gravitaie ale materiei. Gravitaia este o proprietate general a materiei care se manifest prin atracia reciproc a corpurilor. Ea permite definirea noiunii de mas gravific, care reprezint mrimea 11

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

scalar pozitiv ce exprim cantitativ proprietatea materiei de a produce cmp gravitaional. Sub aceast form, masa intervine n cunoscuta expresie a legii atraciei universale F=k m1 m 2 r (1.2)

Ineria este o proprietate general a materiei care se manifest prin nsuirea corpurilor de a se opune aciunii altor corpuri de a modifica starea de micare sau de repaus relativ. Ea permite definirea noiunii de mas inert, care reprezint mrimea scalar pozitiv ce exprim cantitativ proprietatea de inerie a materiei. Sub aceast form, masa intervine n legea fundamental a mecanicii F = ma (1.3)

Unitatea de msur pentru mas este kilogramul, [kg] : masa prototipului internaional de platin iradiat adoptat n anul 1889 de Conferina General de Msuri i Greuti i pstrat la Svres n Frana. Prin experienele de mare precizie fcute pn n prezent, nu s-a putut decela nici o diferen ntre masa gravific i masa inert, dei gravitaia i ineria sunt proprieti diferite ale unui corp material. Newton nsui afirm n "Philosophiae Naturalis Principia Mathematica" c un corp cu ct este mai greu, este mai inert. 1.3.2. Mrimi fizice i uniti de msur derivate Ca tiin, mecanica opereaz cu o categorie de instrumente cunoscute sub denumirea de mrimi fizice derivate, dintre care vom considera, pentru exemplificare, doar fora. Definiia 1.12: Fora este o noiune care ntrunete toate caracteristicile 12

OBIECTUL DE STUDIU AL MECANICII

unei mrimi vectoriale i care reflect fenomenul fizic obiectiv de interaciune mecanic dintre corpurile materiale. Unitatea de msur pentru for este newtonul, N: fora care imprim unui corp cu masa de 1 kg, o acceleraie de 1 m/s2. n tehnic sunt ntlnite n mod curent dou sisteme de uniti de msur: sistemul tehnic, avnd ca mrimi fizice fundamentale spaiul, timpul i fora i sistemul fizic, avnd ca mrimi fizice fundamentale spaiul, timpul i masa. Tabelul 1.1: Sistemul internaional de uniti de msur
Mrimea Ecuaia dimensional Unitatea de msur Simbolul Alte sisteme de uniti de msur

lungimea masa timpul aria volumul densitatea viteza acceleraia frecvena fora presiunea energia, lucrul mecanic puterea unghiul plan viteza unghiular acceleraia unghiular

uniti de msur fundamentale (primitive) metrul L m kilogramul M kg secunda T s uniti de msur derivate metrul ptrat L2 m2 3 metru cub L m3 -3 kilogramul pe ML kg/m3 LT-1 LT-2 T-1 LMT-2 L-1MT-2 L2MT-2 L2MT-3 T-1 T-2
metrul cub metrul pe secund metrul pe secund la ptrat hertz newton pascal joule

s-1 kgm/s2 N/m2 Nm J/s s-1 s-2

m/s m/s2 Hz N Pa J W rad. rad./s rad./s2

watt radian radian pe secund radian pe secund la ptrat

13

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

n prezent, n ara noastr i n numeroase alte ri din lume a fost introdus sistemul fizic internaional de uniti de msur, (Tabelul 1.1), avnd ca uniti de msur fundamentale metrul, [m], pentru lungimi, kilogramul, [kg], pentru mas i secunda, [s], pentru timp. Pentru a stabili unitile de msur derivate se scrie ecuaia dimensional a mrimii fizice derivate respective sub forma La M b T c , unde a, b, c sunt exponeni numerici i se deduce unitatea de msur corespunztoare. n orice sistem de uniti de msur se pot folosi multiplii sau submultiplii zecimali ai unitilor de msur.
Factorul de multiplicare

Multiplii Prefixul exa peta tera giga mega kilo hecto deca

Simbolul E P T G M k h da

Factorul de multiplicare

Submultiplii Prefixul deci centi mili micro nano pico femto atto

Simbolul d c m n p f a

1018 1015 1012 109 106 103 102 10

10-1 10-2 10-3 10-6 10-9 10-12 10-15 10-18

1.4. Modele teoretice utilizate n mecanic Avnd n vedere complexitatea i varietatea lor, mecanica studiaz diferitele domenii materiale i micarea acestora, cu ajutorul unor modele schematizate care rein numai caracteristicile eseniale ale acestora i care le fac proprii pentru calculul matematic. n mecanic se folosesc ca modele teoretice: ! punctul material, model care se aplic acelor domenii materiale ale cror dimensiuni sunt neglijabile n raport cu distanele dintre ele i a cror form nu joac practic nici un rol n desfurarea micrii. Acest model are ca elemente 14

OBIECTUL DE STUDIU AL MECANICII

caracteristice punctul geometric, ca reprezentant al poziiei domeniului material i masa, ca mrime ce caracterizeaz ineria domeniului considerat. ! linia material, model care se aplic acelor domenii materiale la care dou dintre dimensiuni, limea i grosimea, sunt relativ mici n raport cu lungimea i nu joac practic nici un rol n desfurarea micrii. Acest model are ca elemente caracteristice o linie geometric care poate fi dreapt sau curb, ca reprezentant al axei domeniului material i o mas, distribuit pe unitatea de lungime, ca mrime ce caracterizeaz ineria domeniului considerat. Liniile materiale pot fi bare dac opun rezisten la ncovoiere sau fire dac nu opun rezisten la ncovoiere. ! suprafaa material, model care se aplic acelor domenii materiale la care una dintre dimensiuni, grosimea, este relativ mic n raport cu lungimea i limea i nu joac practic nici un rol n desfurarea micrii. Acest model are ca elemente caracteristice o suprafa geometric, plan sau curb, ca reprezentant al suprafeei mediane a domeniului material i o mas, distribuit pe unitatea de arie, ce caracterizeaz ineria domeniului considerat. Suprafeele materiale pot fi plci, dac opun rezisten la ncovoiere, sau membrane dac nu opun rezisten la ncovoiere. ! corpul material, model care se aplic domeniilor materiale la care cele trei dimensiuni, lungimea, limea i grosimea, au ordine de mrime comparabile. Acest model are ca elemente caracteristice volumul geometric i o mas, distribuit pe unitatea de volum, ca o caracteristic a ineriei domeniului material considerat. Corpurile materiale se numesc solide rigide dac rmn nedeformate la aciunile ce tind s le schimbe forma. ! mediul continuu sau continuul material, model n care se consider c ntregul spaiu ocupat de domeniul material este 15

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

umplut cu substan, dei este bine cunoscut structura atomic discontinu a corpurilor.

16

CAPITOLUL 2 NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL 2.1. DEFINIII n mecanic se opereaz, n mod obinuit, cu dou categorii de mrimi fizice: mrimi scalare i mrimi vectoriale. Definiia 2.1: Se numete mrime scalar sau scalar o mrime fizic caracterizat printr-un numr real care reprezint valoarea sa numeric n unitatea de msur considerat. Exemple: timpul, masa, temperatura, densitatea, lucrul mecanic, energia, puterea, etc. Definiia 2.2: Se numete mrime vectorial o mrime fizic caracterizat printr-un numr pozitiv (numit modul, intensitate, mrime sau valoare numeric) i printr-o orientare n spaiu (direcia i sensul pe direcia respectiv). Exemple: deplasarea, viteza, acceleraia, fora, etc. Elementele unui vector v = AB , evideniate n Figura 2.1, sunt: ! originea vectorului sau punctul su de aplicaie (punctul A); ! direcia vectorului sensul (dreapta suport, precum i originea oricare alt dreapt B dreapta paralel cu ea); A v ! sensul vectorului suport (sensul este indicat de vrful sgeii, de la A la B); Fig. 2.1. 17

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! modulul vectorului (numrul pozitiv care reprezint lungimea segmentului AB) i care se noteaz v . 2.2. OPERAII CU VECTORI 2.2.1. Sistemul cartezian de referin Definiia 2.3: Se numete sistem de referin cartezian, un ansamblu de trei axe concurente i necoplanare. Dac axele sunt i perpendiculare ntre ele, sistemul de referin se numete cartezian triortogonal. Un sistem de referin Oxyz (ordinea axelor fiind Ox, Oy, Oz) este drept dac, pentru a aduce axa Ox peste axa Oy printr-o rotaie de unghi mai mic de , ea trebuie rotit n sens direct (n sens trigonometric) n planul xOy. Definiia 2.4: Se numete versor sau vector unitate al unei axe un vector u de modul egal cu unitatea, avnd originea situat pe ax, direcia i sensul axei.
z vz
k

j i

O vy y

vx

Versorii axelor de coordonate ale sistemului de referin cartezian triortogonal sunt i , j, k . Dac v x , v y , v z sunt
x

proieciile vectorului v pe axele sistemului cartezian de referin i , , sunt unghiurile (numite unghiuri directoare) pe care vectorul

Fig. 2.2.

18

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

v le face cu aceste axe, aa cum se vede n Figura 2.2, atunci sunt valabile relaiile care dau mrimea i orientarea vectorului considerat:
2 2 v = v x i + v y j + v z k; v = v = v 2 x + vy + vz ;

(2.1)

cos = cos = cos =

vx = v vy v =

vx
2 2 v2 x + vy + vz

vy
2 2 v2 x + vy + vz

(2.2)

vz = v

vz
2 2 v2 x + vy + vz

Vectorii se pot clasifica dup cum urmeaz: ! vectori liberi ! vectori alunectori; ! vectori legai. Definiia 2.5: Se numete liber, vectorul care, pstrndu-i modulul, direcia i sensul, i poate muta originea n orice punct din spaiu. z n cazul reprezentrii lor n sistemul cartezian vz triortogonal, vectorii liberi v sunt caracterizai de trei A mrimi scalare independente, vx x O reprezentate n Figura 2.3a, vy de proieciile pe axele triedrului de referin, y vx , vy , vz . Fig. 2.3. a 19

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Definiia 2.6: Doi vectori liberi se numesc egali sau echipoleni dac i numai dac au drepte suport paralele, au acelai sens i acelai modul.
z vz O b vy y P a A

v vx x

Fig. 2.3. b Definiia 2.7: Se numete alunector, vectorul care, pstrndu-i modulul, direcia i sensul, i poate muta originea n orice punct, P, de pe dreapta sa suport. n cazul reprezentrii lor n sistemul cartezian triortogonal, vectorii alunectori sunt caracterizai de un numr de cinci mrimi scalare independente, reprezentate n Figura 2.3.b, de proieciile lor pe axele triedrului de referin, v x , v y , v z i de dou coordonate, a i b. Definiia 2.8: Doi vectori alunectori se numesc egali sau echivaleni dac i numai dac au aceeai dreapt suport, au acelai sens i acelai modul. Definiia 2.9: Se numete legat, vectorul care i pstreaz neschimbate toate elementele (modulul, direcia, sensul i punctul de aplicaie).

20

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

z vz A O x r z vx x v

vy y

Fig. 2.3. c n cazul reprezentrii lor n sistemul cartezian triortogonal, vectorii legai pot fi caracterizai de ase mrimi scalare independente, reprezentate n Figura 2.3.c, de proieciile lor pe axele triedrului de referin, v x , v y , v z i de trei coordonate, x, y i z. Definiia 2.10: Doi vectori legai se numesc egali sau identici dac au aceeai dreapt suport, au aceeai origine, sens i modul. 2.2.2. Suma vectorilor Definiia 2.11: Suma a doi vectori a i b este un vector c , reprezentat n modul, direcie i sens prin diagonala paralelogramului avnd ca laturi aceti vectori. (Figura b c 2.4.) c=a+b (2.3)

a
Fig. 2.4. 21

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Suma V a unui numr finit de vectori v i , i = 1, n se obine aeznd vectorii ntr-o ordine v2 oarecare, astfel nct fiecare vector v1 s aib originea sa n extremitatea vectorului precedent. Figura astfel format este V vn vi cunoscut sub numele de poligonul vectorilor componeni. Fig. 2.5. Vectorul V are ca origine, originea primului vector i ca extremitate, extremitatea ultimului vector considerat, aa cum se vede n Figura 2.5. n sistemul cartezian triortogonal, suma a doi vectori a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k este un vector, c = c x i + c y j + c z k , care este dat de relaia c = a + b = (a x + b x )i + (a y + b y )j + (a z + b z )k (2.4)

Suma unui numr finit de vectori v i = v ix i + v iy j + v iz k , i = 1, n , este vectorul V = i v ix + j v iy + k v iz


i =1 i =1 i =1 n n n

(2.5)

Suma vectorilor se bucur de urmtoarele proprieti: ! comutativitate v 1 + v 2 = v 2 + v1 ! asociativitate (2.6)

(v1 + v 2 ) + v 3 = v1 + (v 2 + v 3 )
22

(2.7)

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

! exist element neutru


0+ v = v

(2.8)

2.2.3. nmulirea unui vector cu un scalar Definiia 2.12: Prin nmulirea unui vector v cu un scalar m, se obine un vector mv al crui modul este dat de relaia mv = m v , a crui direcie coincide cu cea a vectorului v , sensul fiind acelai cu cel al vectorului v dac m > 0 i invers acestuia dac m < 0. n sistemul cartezian triortogonal, prin nmulirea vectorului a = a x i + a y j + a z k cu scalarul m, se obine vectorul ma = m a = ma x i + ma y j + ma z k (2.9)

Produsul unui vector cu un scalar se bucur de urmtoarele proprieti: ! exist element neutru
1 v = v

(2.10)

! exist element nul


0v = 0

(2.11)

! asociativitate mixt m(n v ) = (m n )v ! distributivitate n raport cu adunarea (2.12)

(m + n )v = mv + nv
m a + b = ma + mb

(2.13)

23

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

2.2.4. Produsul scalar a doi vectori Definiia 2.13: Produsul scalar a doi vectori a i b este un scalar m, care se obine multiplicnd modulele celor doi vectori cu cosinusul unghiului dintre dreptele lor suport: m = a b = a b cos(a , b ) (2.14)

n sistemul cartezian triortogonal, produsul scalar a doi vectori a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k este un scalar m = a b = a x bx + a yby + a zbz (2.15)

Produsul scalar a doi vectori se bucur de urmtoarele proprieti: ! comutativitate a b = ba ! distributivitate n raport cu adunarea (2.16) (2.17)

(a + b ) c = a c + b c
! produsul scalar a doi vectori nu este asociativ a bc ab c

( ) ( )

(2.18)

! produsul scalar a doi vectori este nul dac i numai dac vectorii sunt perpendiculari sau dac unul dintre ei este nul. 2.2.5. Produsul vectorial a doi vectori Definiia 2.14: Produsul vectorial a doi vectori a i b este un vector v normal pe planul format de cei doi vectori, avnd sensul dat de

24

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

regula burghiului drept i modulul dat de produsul modulelor celor doi vectori cu sinusul unghiului dintre dreptele lor suport: v = ab

v = a b sin a , b

( )

(2.19)

Direcia vectorului v este perpendicular pe planul format de vectorii a i b , iar sensul este dat de regula burghiului drept. n sistemul cartezian triortogonal, produsul vectorial a doi vectori a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k este un vector i v = a b = ax bx j ay by k az = bz

(2.20)

= (a y b z a z b y )i + (a z b x a x b z )j + (a x b y a y b x )k Produsul vectorial a doi vectori se bucur de urmtoarele proprieti: ! anticomutativitate a b = b a ! distributivitate n raport cu adunarea (2.21)

(a + b ) c = a c + b c
! produsul vectorial a doi vectori nu este asociativ a bc ab c

(2.22)

) (

(2.23)

25

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! produsul vectorial a doi vectori este nul dac i numai dac vectorii sunt paraleli (coliniari) sau dac unul dintre vectori este nul. 2.2.6. Produsul mixt Definiia 2.15: Produsul mixt a trei vectori a , b i c este, prin definiie, un scalar m, rezultat al produsului scalar dintre vectorul a i produsul vectorial b c . m = a bc

(2.24)

n sistemul cartezian triortogonal, produsul mixt al vectorilor a = a x i + a y j + a z k , b = b x i + b y j + b z k i c = c x i + c y j + c z k este scalarul ax m = a b c = bx cx

= (b y c z b z c y )a x (b x c z b z c x )a y + (b x c y b y c x )a z

ay by cy

az bz = cz

(2.25)

Produsul mixt se bucur de urmtoarele proprieti: ! produsul mixt este invariant dac se permut circular factorii si a b c = b (c a ) = c a b

(2.26)

! produsul mixt i schimb semnul dac se permut ntre ei doi termeni a b c = a c b

(2.27)

26

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

! produsul mixt este nul dac i numai dac vectorii sunt coplanari sau dac unul din termeni este nul. Observaia 2.1: ntre versorii axelor de coordonate ale sistemului de referin cartezian triortogonal se pot scrie urmtoarele relaii: i 2 = j 2 = k 2 = 1; i j = j k = k i = 0; i j = k; j k = i; k i = j; i j k = j k i = k i j = 1; j i = k; k j = i ; i k = j; (2.28)

( ) ( ) ( ) j (i k ) = k (i j) = i (k j) = 1

2.3. FORA MRIME VECTORIAL 2.3.1. Fora ca vector alunector n mecanic se lucreaz, cel mai adesea, cu un model idealizat de corp material, numit solid rigid, caracterizat de faptul c rmne nedeformat la aciunile ce tind s-i schimbe forma (distana dintre dou puncte oarecare ale sale este constant, oricare ar fi forele ce acioneaz asupra corpului).
a pt t ea dr por u s a pt t ea dr por u s dr ea pt a

F A B F

F A B F F

F A

a)

b) Fig. 2.6

c)

n Figura 2.6 a, asupra unui solid rigid acioneaz fora F aplicat n punctul A. Se poate demonstra c efectul acestei fore asupra solidului rigid, rmne acelai, indiferent unde s-ar gsi fora pe suportul su. Dac n punctul B, aa cum se arat n 27

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Figura 2.6 c, se aplic sistemul de fore F i F , echivalent cu zero, efectul mecanic exercitat asupra solidului rigid nu se modific. n particular, fora F aplicat n punctul A i fora F aplicat n punctul B, avnd ca suport dreapta AB nu au nici un efect asupra rigidului (Figura 2.6 b) rezultanta lor fiind nul. Prin urmare, asupra solidului rigid acioneaz numai efectul mecanic dat de fora F aplicat n punctul B. Avnd acelai efect mecanic asupra solidului rigid, fora F aplicat n punctul A i fora F aplicat n punctul B, se numesc echivalente, sau, cu alte cuvinte, prin alunecarea pe dreapta sa suport, din punctul A n punctul B, fora F nu modific efectul mecanic asupra solidului rigid. Deci fora F are caracterul unui vector alunector. 2.3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct Definiia 2.16: Momentul unei fore F n raport cu un punct O numit pol, este dat de produsul vectorial dintre vectorul de poziie r al punctului de aplicaie A al forei i vectorul for F .
M O( F ) r
d A

M O (F ) = r F

(2.29)

Fig. 2.7. Momentul M O (F ) este un vector legat, aplicat n punctul O, care are, corespunztor definiiei, direcia perpendicular pe planul format de vectorii r i F , sensul dat de regula burghiului drept i modulul dat de relaia 28

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

M O (F ) = r F sin (r, F ) = = r F sin = F d

(2.30)

n relaia (2.30), d se numete braul forei i reprezint distana de la punctul O la dreapta suport a forei F , iar reprezint unghiul dintre dreptele suport ale vectorilor r i F . ntr-un sistem cartezian triortogonal, cnd vectorii r i F sunt dai prin componentele lor, r = x i + yj + zk respectiv F = Fx i + Fy j + Fz k , expresia analitic a momentului unei fore F n raport cu un punct O numit pol, M O (F ) = M Ox i + M Oy j + M Oz k este dat de relaia i M O (F ) = r F = x Fx j y Fy k z = Fz (2.31)

(2.32)

= (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + (xFy yFx )k Identificnd membru cu membru relaiile (2.31) i (2.32), se obin expresiile proieciilor momentului, M O (F ), unei fore n raport cu un punct, pe axele sistemului cartezian de coordonate M Ox = yFz zFy ; M Oy = zFx xF; M Oz = xFy yFx . (2.33)

29

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Momentul, M O (F ), unei fore n raport cu un punct, se bucur de toate proprietile produsului vectorial, la care se adaug: ! este nul dac produsul vectorial r F este nul ( r = 0 , F = 0 , r F ) sau, cu alte cuvinte, cnd punctul O se afl pe dreapta suport a forei. M O( F )
O O' (P)

r' r
A

r''

Fig. 2.8. ! este invariant la operaia de lunecare a forei F pe dreapta sa suport. ntr-adevr, analiznd Figura 2.8, M O (F ) = r ' F = r + AB F = r F + AB F = r F = M O (F deoarece AB F = 0 , vectorii AB i F fiind coliniari. ! variaz dac se schimb poziia polului din O n O, dreapta suport a forei F rmnnd neschimbat. ntr-adevr, analiznd Figura 2.8, M O ' (F ) = r ' ' F = OO'+ r F = OO' F + r F = OO'F + M O (F ) Observaia 2.2: Dac polul O se deplaseaz pe o dreapt paralel cu dreapta suport a forei, atunci momentul forei n raport cu acest punct numit pol, este invariant la schimbarea poziiei sale. ! ntre proieciile forei F pe axele sistemului cartezian de

30

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

coordonate i proieciile momentului M O (F ) dat de aceast for n raport cu punctul O, pe axele aceluiai sistem de axe de coordonate, exist o relaie scalar identic satisfcut i care exprim perpendicularitatea celor doi vectori F M O (F ) = 0 sau, dezvoltat, Fx M Ox + Fy M Oy + Fz M Oz = 0 Fx (yFz zFy ) + Fy (zFx xFz ) + Fz (xFy yFx ) = 0 Observaia 2.3: Proieciile forei F pe axele sistemului cartezian de coordonate i proieciile momentului M O (F ) dat de aceast for n raport cu punctul O, pe axele aceluiai sistem de axe de coordonate, caracterizeaz vectorul F ca vector alunector. Momentul forei n raport cu un punct rmnnd acelai cnd fora alunec pe suportul ei, permite folosirea lui pentru indicarea suportului forei. Acest suport se afl ntr-un plan M O (F ) perpendicular pe direcia momentului, la distana d = i F de acea parte a lui O care corespunde sensului momentului (fora aflat pe acest suport trebuie s roteasc burghiul astfel nct el s nainteze n sensul momentului). 2.3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax Definiia 2.17: Momentul unei fore F n raport cu o ax ( ), de versor u , este dat de proiecia pe ax a momentului forei F n raport cu un punct O oarecare al axei (Figura 2.9).

31

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

M (F ) = M O (F ) cos = M O (F ) u = (r F ) u
M ( F ) M O' ( F )

(2.34)

M O( F ) r F
A

O M ( F ) r'

O' u

Fig. 2.9. Deci, momentul unui vector n raport cu o ax este produsul mixt dintre vectorii r , F i versorul u al axei ( ), i, n consecin, se bucur de toate proprietile produsului mixt. Pentru ca definiia formulat s aib sens, este necesar s se demonstreze c momentul unei fore F n raport cu o ax ( ), de versor u , nu depinde de poziia punctului O pe ax. Analiznd Figura 2.9 se scrie M ' (F ) = (r 'F ) u = O' O + r F u = = O' O F u + (r F ) u = M (F )

deoarece O' O F u = 0 , vectorii O' O i u fiind coliniari. n practic, momentul unei fore n raport cu o ax se determin proiectnd fora pe un plan perpendicular pe ax i calculnd momentul acestei proiecii n raport cu punctul n care axa neap planul. ntr-adevr, dac se descompune fora dup direcia axei i dup direcia paralel cu proiecia ei pe planul perpendicular pe ax (Figura 2.10) atunci rezult 32

((

) )

(2.35)

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

F u r
O (P)
d

F F

r'
A

( )

= r '+ AA' (F'+ F' ') u =

M (F ) = (r F ) u =

Fig. 2.10.

= (r ' F') u + (r ' F' ') u + AA'F' u + AA' F' ' u = = (r ' F') u = M O (F') u = M O (F')

((

(2.36)

n relaia (2.36), trei dintre produsele mixte sunt nule deoarece au cel puin cte doi vectori paraleli cu axa ( ). Semnele + i din aceeai relaie dovedesc faptul c momentul unei fore n raport cu o ax este un scalar pozitiv dac proiecia sa pe ax are sensul versorului u i negativ dac are sensul contrar acestuia. Observaia 2.4: n aplicaiile tehnice, intervine frecvent noiunea de moment al unei fore n raport cu un punct n plan, care este, de fapt, un scalar care exprim momentul forei n raport cu o ax, perpendicular pe plan, pe care l neap n punctul respectiv. 2.3.4. Cuplu de fore Definiia 2.18: Un sistem de dou fore F i F , egale n modul, parale33

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

le, opuse ca sens i acionnd pe suporturi diferite, se numete cuplu de fore. Cuplul de fore, (F, F ) , aplicat unui solid rigid, are rezultanta nul i i imprim acestuia un efect mecanic de rotaie. Momentul, C , al cuplului de fore, (F, F ) , n raport cu punctul O, este dat de suma momentelor celor dou fore care alctuiesc cuplul, n raport cu punctul O.( Figura 2.11). C = OA ( F ) + OB F = OB OA F = AB F
C = M O (F)

(2.37)

O A

F d
B

-F

Fig. 2.11. Momentul, C , al cuplului de fore, (F, F ) , n raport cu punctul O, este un vector liber (nu depinde de punctul O, putnd fi aplicat n orice punct din spaiu), care are direcia perpendicular pe planul format de cele dou fore care alctuiesc cuplul, sensul dat de regula burghiului drept (Figura 2.11) i modulul dat de relaia C = AB F = AB F sin AB, F = = AB F sin = F d (2.38)

34

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

n relaia (2.38), d se numete braul cuplului i reprezint distana dintre dreptele suport ale forei F , iar reprezint unghiul dintre dreptele suport ale vectorilor AB i F . 2.3.5. Reducerea forelor 2.3.5.1. Sisteme echivalente de fore Se consider o for F aplicat ntr-un punct A al unui solid rigid. (Figura 2.12). A reduce fora F n punctul O nseamn a introduce n O un sistem echivalent cu fora F care s aib acelai efect mecanic asupra solidului rigid. Definiia 2.19: Dou sisteme de fore se numesc echivalente dac pot rezulta unul din cellalt printr-o succesiune de operaii elementare C = M O (F) F de echivalen. F r O Sistemele echivalente se -F A obin prin aplicarea operaiilor elementare de echivalen: ! alunecarea unei fore pe Fig. 2.12. dreapta sa suport; ! descompunerea unei fore n componentele sale pe axe concurente; ! introducerea n / eliminarea din sistem a forelor egale n modul i de sens contrar; ! nlocuirea forelor concurente cu rezultanta lor. 2.3.5.2. Torsor de reducere Aplicarea (Figura 2.12) n punctul O a dou fore de sensuri opuse, egale n modul cu fora F care acioneaz n punctul A i avnd aceeai direcie cu aceasta, nu modific cu nimic efectul mecanic asupra solidului rigid. Fora F aplicat n 35

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

punctul A i fora F aplicat n punctul O, formeaz un cuplu de fore, de moment C = M O (F ) = r F (2.39)

n consecin, asupra solidului rigid, n punctul O acioneaz fora F i momentul M O (F ), al cror efect mecanic este echivalent cu cel al forei F aplicat n punctul A. Fora F i momentul M O (F ) se numesc elemente de reducere n punctul O sau torsorul de reducere al forei F aplicat n punctul A, i se noteaz O (F, r F ) (2.40)

Pentru un sistem de fore Fi , i = 1, n , aplicate n punctele A i , i = 1, n i care au, respectiv, vectorii de poziie ri , i = 1, n n raport cu punctul O, fiecare for Fi aplicat n punctul A i , se nlocuiete cu o for Fi i un moment M i (Fi ) = ri Fi , aplicate n punctul O. Sistemul forelor Fi concurente n punctul O se nlocuiete cu un vector rezultant R = Fi i, analog, momentele M i (Fi ) = ri Fi se nlocuiesc cu un vector moment rezultant, M O = M i (Fi ).
n i =1 i =1 n

n concluzie, torsorul de reducere al sistemului de fore Fi , i = 1, n , se scrie


n n O = (R , M O ) = Fi , ri Fi i =1 i =1

(2.41)

36

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

n practic, se pune de foarte multe ori problema nlocuirii aciunii unui sistem de fore care acioneaz asupra unui solid rigid, cu aciunea altui sistem de fore, care difer, n general, de primul att prin numrul de fore aplicate ct i prin modulul, direcia i sensul lor, dar care s aib acelai efect mecanic asupra solidului rigid. Acest lucru se realizeaz, aa cum s-a artat anterior, cu ajutorul operaiilor elementare de echivalen. Teorema de echivalen a dou sisteme de vectori alunectori: Dou sisteme de fore sunt echivalente dac au, ntr-un punct, aceeai for rezultant i acelai moment rezultant, sau, cu alte cuvinte, dac au acelai torsor de reducere n punctul considerat. Torsorul de reducere se bucur de urmtoarele proprieti: ! la schimbarea punctului de reducere, fora rezultant R , obinut prin construirea poligonului forelor, rmne neschimbat, fiind un invariant n raport cu punctul de reducere; ! la schimbarea punctului de reducere, momentul rezultant se modific corespunztor relaiei M O ' = r 'R = O' O + r R = = O' O R + r R = M O + O' O R Fi A r'i O' ri O Fig. 2.13. 37 Astfel, ntr-un punct O' , al solidului rigid, (Figura 2.13), torsorul de reducere al sistmului de fore Fi , i = 1, n , se scrie

(2.42)

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

n O = (R , M ' O ) = Fi , M O + O' O R i =1

(2.43)

! produsul scalar dintre fora rezultant R i momentul rezultant M O este o mrime constant, fiind un invariant n raport cu punctul de reducere; ntr-adevr, nmulind scalar cu R , relaia (2.42) devine: R M O ' = R M O R OO' R = R M O ,

M O' MO

produsul mixt R OO' R fiind nul. Relaia (2.44) se mai scrie, conform celor prezentate n Figura 2.14,

(2.44)

R MR

O R MR

O'

Fig. 2.14. R M O ' = R M O ' cos = R prR M O ' R M O = R M O cos = R prR M O deci, prR M O ' = prR M O = M R = const. adic, proiecia momentului rezultant pe direcia forei rezultante este un invariant n raport cu punctul de reducere. innd cont de expresiile analitice ale vectorilor R = R x i + R y j + R z k i M O = M x i + M y j + M z k , relaia (2.44) se scrie R M O = R x M x + R y M y + R z M z = constant 38 (2.45)

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

i se numete trinom invariant sau scalarul torsorului sistemului de fore dat. 2.3.5.3. Torsor de reducere minimal. Axa central Considernd un sistem oarecare de fore acionnd asupra unui solid rigid, se pune ntrebarea care este valoarea minim a torsorului sistemului de fore dat i n care puncte de reducere se obine aceast valoare. Aa cum rezult din una dintre proprietile torsorului de reducere, acesta se modific la schimbarea punctului de reducere, ca o consecin a modificrii momentului rezultant MO . Este posibil s se descompun momentul rezultant M O n dou componente M R dup direcia rezultantei R i M N ntrun plan normal pe direcia rezultantei R . (Figura 2.15) MO = MR + M N
z MO

(2.46)

Cum componenta MR este invariant, R rezult c modificrile MN momentului rezultant y MR M O i implicit ale O torsorului de reducere, x sunt determinate de Fig. 2.15. componenta M N care, n funcie de punctul de reducere, poate lua orice valoare i orice poziie n planul normal pe direcia rezultantei R . Se demonstreaz c exist puncte n care componenta M N este nul.

39

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

n consecin, valoarea minim a momentului rezultant M O este componenta M R a acestuia i se realizeaz n punctele n care componenta M N se anuleaz. Mrimea momentului minim este dat de relaia M min = M R = R MO R = R xMx + R yM y + R zMz
2 2 R2 x + Ry + Rz

(2.47)

S-a artat n paragrafele precedente c momentul rezultant variaz cnd se schimb polul. Se pune problema determinrii valorii minime a modulului acestui vector. Notnd cu M x , M y , M z proieciile vectorului M O , cu R x , R y , R z proieciile vectorului R O i cu x, y, z coordonatele punctului P n care modulul momentului rezultant este minim, expresia M P a acestuia se scrie: i j k M P = M O + PO R = M x i + M y j + M z k + x y z Rx Ry Rz sau M P = (M x yR z + zR y )i + (M y zR x + xR z )j + + (M z xR y + yR x )k
2

iar MP
2

+ (M z xR y + yR x ) = f (x , y, z )
2

= (M x yR z + zR y ) + (M y zR x + xR z ) +
2

Pentru a calcula minimul funciei f (x , y, z ) se pun condiiile: f f f = 0, = 0, =0 x y z 40

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

Rezult 2(M y zR x + xR z )R z 2(M z xR y + yR x )R y = 0 2(M z xR y + yR x )R x 2(M x yR z + zR y )R z = 0 2(M x yR z + zR y )R y 2(M y zR x + xR z )R x = 0 Este uor de verificat c ecuaiile de mai sus nu sunt independente. ntr-adevr, dac se multiplic prima ecuaie cu R x , a doua cu R y i a treia cu R z i se adun, se obine 0 0 . Rezult c numai dou dintre aceste ecuaii sunt independente. mprind prima relaie cu 2R y R z , a doua cu 2R z R x i a treia cu 2R x R y , aceste ecuaii pot fi puse sub forma a trei rapoarte egale, ceea ce conduce la obinerea relaiei M x yR z + zR y = M y zR x + xR z = M z xR y + yR x
(2.48)

Rx Ry Rz Definiia 2.21: Locul geometric al punctelor n care, efectund reducerea, torsorul sistemului de fore are valoarea minim, este o dreapt, obinut prin intersecia a dou plane, numit axa central a sistemului de fore considerat. Observaia 2.5: Torsorul de reducere minimal este deci, ansamblul format din vectorii (avnd ca dreapt suport axa central): R - vectorul for rezultant a sistemului de fore; M R - momentul rezultant minim i se noteaz O
min

= (R , M R )

(2.49)

2.3.5.4. Cazurile de reducere ale sistemelor de fore oarecare Cnd un sistem de fore oarecare se reduce ntr-un punct 41

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

O, se pot ntlni urmtoarele cazuri de reducere: 1. R = 0; M O = 0 , ceea ce nseamn c sistemul de fore dat este echivalent cu zero, deci torsorul de reducere este nul. 2. R 0; M O = 0 , ceea ce nseamn c sistemul de fore dat este echivalent cu o rezultant unic, R = Fi , al
i =1 n

crei suport trece prin punctul de reducere, O. Este valabil urmtoarea teorem: Teorema momentelor (Teorema lui Varignon): pentru un sistem de fore care se reduce la o rezultant unic, momentul rezultantei n raport cu un punct este egal cu suma vectorial a momentelor forelor componente calculate n raport cu acelai punct. M O = M O (R ) = M O ( Fi )
n i =1

(2.50)

Pentru un sistem de fore care se reduce la o rezultant unic, momentul rezultantei n raport cu o ax este egal cu suma algebric a momentelor forelor componente calculate n raport cu acea ax. M = M (R ) = M (Fi )
n i =1

(2.51)

3. R = 0; M O 0 , ceea ce nseamn c sistemul de fore dat este echivalent cu un cuplu ale crui fore, F , au sensurile alese astfel nct s se respecte regula burghiului drept i sunt situate ntr-un plan perpendicular pe direcia momentului M O , la distana d care respect relaia F d = M O .

42

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

4. R 0; M O 0 , caz n care se pot distinge dou situaii, dup cum trinomul invariant R M O este nul sau nu: 4.a. R M O = 0 , (cei doi vectori sunt ortogonali) ceea ce nseamn c sistemul de fore dat este echivalent cu o rezultant unic R = Fi , aflat pe axa central, momentul
i =1 n

minim fiind egal cu zero. 4.b. R M O 0 , (cei doi vectori fac ntre ei un unghi ) ceea ce nseamn c sistemul de fore dat este 2 echivalent cu o rezultant R = Fi , aflat pe axa central, i un
i =1 n

cuplu acionnd ntr-un plan normal pe axa central al crui moment este M R . 2.3.5.5. Cazurile de reducere ale sistemelor de fore particulare Reducerea sistemelor de fore oarecare, prezentat n paragraful anterior, are elemente specifice i este mult mai simpl n cazul sistemelor de fore particulare, aa cum se va vedea n continuare. A. Cazul forelor concurente Definiia 2.22: O mulime de fore, ale cror suporturi trec prin acelai punct O, formeaz un sistem de fore concurente. Ca vectori alunectori, toate forele pot aluneca pe dreptele lor suport, astfel ca punctele lor de aplicaie s fie situate n O. Fora rezultant este R = Fi . Momentele acestor fore n
i =1 n

43

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

raport cu punctul O sunt nule, deoarece vectorii de poziie ri = 0 i deci, momentul rezultant M O = M O (Fi ) = ri Fi este, de
n n i =1 i =1

asemenea, nul. n concluzie, un sistem de fore concurente este echivalent cu o rezultant unic R = Fi al crei suport trece prin punctul
i =1 n

O, sau este echivalent cu zero dac R = 0 . B. Cazul forelor coplanare Definiia 2.23: O mulime de fore, ale cror suporturi sunt, toate, coninute ntr-un acelai plan, [P], formeaz un sistem de fore coplanare. Fora rezultant R = Fi se afl n planul [P] al forelor,
i =1 n

iar momentul rezultant M O = M O (Fi ) = ri Fi este normal


n n i =1 i =1

pe acest plan. Dac se consider planul Oxy ca plan al forelor, iar componentele vectorilor de poziie i ale forelor sunt ri = x i i + y i j respectiv Fi = Fxi i + Fyi j atunci, elementele torsorului de reducere au expresiile analitice
n n n R F F = = xi i + Fyi j = R x i + R y j i i =1 i =1 i =1 O n n M O = ri Fi = (x i Fyi y i Fxi )k = M Oz k i =1 i =1

(2.52)

44

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

Se observ c trinomul invariant R M O = 0 , ceea ce nseamn c cei doi vectori, vectorul rezultant R i momentul rezultant M O , sunt ntotdeauna ortogonali. n cazul cel mai general, un sistem de fore coplanare este echivalent cu o rezultant unic, aflat pe axa central care, n acest caz, se numete suportul rezultantei. Din relaia (2.52), rezult i j k M Oz k = x y 0 sau R y x R x y = M Oz (2.53) Rx Ry 0 adic, chiar ecuaia suportului rezultantei. Observaia 2.6: La reducerea sistemelor de fore coplanare, sunt posibile i urmtoarele dou situaii: ! R = 0; M O = 0 , cazul sistemului de fore echivalent cu zero; ! R = 0; M O 0 , cazul sistemului de fore echivalent cu un cuplu ale crui fore sunt coninute n planul forelor date i al crui moment este M O . C. Cazul forelor paralele Definiia 2.24: O mulime de fore ale cror suporturi sunt drepte paralele ntre ele, formeaz un sistem de fore paralele. Fora rezultant R = Fi are suportul paralel cu cel al
i =1 n

sistemului de fore dat, iar momentul rezultant, calculat n raport cu punctul de reducere O, M O = M O (Fi ) = ri Fi , se afl
n n i =1 i =1

45

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

ntr-un plan perpendicular pe suportul sistemului de fore dat, momentul fiecrei fore fiind perpendicular pe dreapta sa suport. Dac se consider c versorul direciei forelor paralele este u , atunci, elementele torsorului de reducere n raport cu punctul O, au expresiile analitice n n R = F = Fi u i i =1 i =1 O (2.54) n n n M O = ri Fi = ri Fi u = Fi ri u i =1 i =1 i =1 Sistemul de fore paralele, n caz general, este echivalent cu o for unic, aflat pe axa central, a crei direcie este paralel cu suportul sistemului de fore dat. Din teorema lui Varignon, rezult n n Fi ri u = r Fi u i =1 i =1 sau n n (2.55) Fi ri r Fi u = 0 i =1 i =1 Produsul vectorial fiind nul, ecuaia vectorial (2.55) este echivalent cu ecuaia
n

Fr
i =1 i i

i i

r Fi = u , vectorii fiind, n
i =1

aceste condiii, coliniari. Se poate scrie r=

F r
i =1 n

F
i =1

F
i =1

u = rC + u

(2.56)

Relaia (2.56) - n care, i sunt parametri, =

F
i =1

46

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

- este ecuaia vectorial a unei drepte care trece prin punctul C, numit centru al forelor paralele i care este caracterizat de vectorul de poziie rC =

F r
i =1 n

i i

F
i =1

(2.57)

Se demonstreaz urmtoarele urmtoarele proprieti ale centrului forelor paralele: ! centrul forelor paralele nu-i schimb poziia dac direcia tuturor forelor se rotete cu acelai unghi; ! centrul forelor paralele nu-i schimb poziia dac se multiplic mrimea tuturor forelor cu acelai scalar; ! poziia centrului forelor paralele nu depinde de originea sistemului de axe de coordonate. Observaia 2.7: La reducerea sistemelor de fore paralele, sunt posibile i urmtoarele dou situaii: ! R = 0; M O = 0 , cazul sistemului echivalent cu zero; ! R = 0; M O 0 , cazul sistemului echivalent cu un cuplu ale crui fore sunt coninute n planul forelor date i al crui moment este M O (R ) . APLICAII 1. Enun: Asupra unui cub de latur a, acioneaz vectorii din figur. S se proiecteze aceti vectori pe axele unui sistem cartezian triortogonal, Oxyz, tiind c: V1 = V2 = V3 = V4 = V5 = p

47

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

z V3 V 5x V4 V 4z O V5 V2 V 4y y V1 x

V 5y V 5z

Rezolvare: Pentru rezolvarea problemei, se ine seama de expresia unui vector scris n raport cu sistemul cartezian triortogonal v = vx i + vy j + vz k n care, vx, vy, vz reprezint proieciile vectorului pe axele sistemului de coordonate. Proieciile vectorilor sunt prezentate n tabelul urmtor: vectorul proiecia pe proiecia pe proiecia pe axa Ox axa Oy axa Oz p 0 0 V1 V2 V3 V4 V5 0 0 0 p 3 48 -p 0 p 2 p 3 0 -p p 2 p 3

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

2. Enun: Se dau vectorii: v1 = 2i + 3 j + 4k; v 2 = i 4 j 2k ; v 3 = 5i + j + 3k Se cere s se calculeze: v1 + v 2 ; v 2 v 3 ;

v1 v 3 ; v1 (v 2 v 3 )

Rezolvare: n sistemul cartezian triortogonal, suma a doi vectori a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k este un vector, c = c x i + c y j + c z k , care este dat de relaia c = a + b = (a x + b x )i + (a y + b y )j + (a z + b z )k Se obine: v1 + v 2 = 2i + 3 j + 4k + i 4 j 2k = 3i 4 j + 2k

) (

n sistemul cartezian triortogonal, produsul scalar a doi vectori a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k este un scalar m = a b = a x bx + a yby + a zbz Se obine: v 2 v 3 = (i 4 j 2k )(5i + j + 3k ) = 1 5 4 1 2 3 = 5 n sistemul cartezian triortogonal, produsul vectorial a doi vectori a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k este un vector i v = a b = ax bx j ay by k az = bz

= (a y b z a z b y )i + (a z b x a x b z )j + (a x b y a y b x )k 49

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Se obine: i j k v1 v 3 = 2i + 3 j + 4k 5i + j + 3k = 2 3 4 = 5 1 3

) (

= 5i + 14 j 13k n sistemul cartezian triortogonal, produsul mixt al vectorilor a = a x i + a y j + a z k , b = b x i + b y j + b z k i c = c x i + c y j + c z k este scalarul ax m = a b c = bx cx ay by cy az bz = cz

= (b y c z b z c y )a x (b x c z b z c x )a y + (b x c y b y c x )a z Se obine: i j k v1 v 2 v 3 = 2i + 3 j + 4 k 1 4 2 = 5 1 3

) (

= 2i + 3 j + 4k 10i 13 j + 21k = 2 10 3 13 + 4 21 = 25 3. Enun: Asupra unui cilindru acioneaz sistemul de fore dirijate ca n figur. Se cunosc mrimile exprimate n N: F1 = f 17 + 4 2 F2 = F3 = F4 = f 2 cu f = const. , forele F3 i F4 fiind paralele cu axele Ox respectiv Oy. 50

)(

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

De asemenea, se cunosc dimensiunile indicate pe desen. Se cere s se reduc sistemul de fore n raport cu punctul O, preciznd cazul de reducere i s se determine ecuaia axei centrale a sistemului de fore considerat.
z 45
0

A O ''

2r

r F2 B F1 F3 x F3 O' E 2r

Rezolvare: Torsorul de reducere a sistemului de fore n raport cu punctul O se scrie 4 4 O = (R , M O ) = Fi , ri Fi i =1 i =1 Corespunztor figurii prezentate, se scriu expresiile analitice ale forelor respectiv momentelor acestor fore n raport cu punctul de reducere F1 = f 2 i + f 2 + 2 j 3f k F2 = 2f j 2f k

51

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

F3 = f 2 i F4 = f 2 j Se obine R = F1 + F2 + F3 + F4 = 5f k

= 4 + 2 fr i 2fr j 2rf 2 k + 4rf i + 2 i = = rf 2 i + rf 2 j n plus, produsul R M O = 5f k rf 2 i + rf 2 j = 0 ,

[( ) + [2rf 2 (j + k )] 2rf

M O = OB F1 + OC F2 + OE F3 + OO' F4 =

) (

) (

) (

deci sistemul de fore dat este echivalent cu o for unic al crei suport nu trece prin punctul de reducere, avnd n vedere c MO 0 . Ecuaia axei centrale este dat de relaiile: M x yR z + zR y = M y zR x + xR z = M z xR y + yR x

Rx Ry Rz Prin nlocuirea expresiilor pentru proieciile pe axele sistemului de referin a rezultantei R i a momentului acesteia n raport cu punctul de reducere M O (R ) , se ajunge la concluzia c axa central este o dreapt paralel cu axa Oz care trece prin punctul r 2 r 2 . P , , 0 5 5 4. Enun Asupra corpului din figur acioneaz sistemul de fore pentru care se cunosc mrimile exprimate n N 52

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

F1 = f 2 ,

F2 = f 14 ,

F3 = 3f i f = const. > 0 .

De asemenea, se cunosc dimensiunile indicate pe figur.


z a O' a A O'' a F1 O H 3a x E F3 C D E' F2 y B C' D' a B'

Se cere s se reduc sistemul de fore n raport cu punctul O, preciznd cazul de reducere i s se determine ecuaia axei centrale a sistemului de fore considerat. Rezolvare: Torsorul de reducere a sistemului de fore n raport cu punctul O se scrie 4 4 O = (R , M O ) = Fi , ri Fi i =1 i =1 Corespunztor figurii prezentate, se scriu expresiile analitice ale forelor respectiv momentelor acestor fore n raport cu punctul de reducere F1 = f i f k F2 = f i + 3f j 2f k F3 = 3f k Se obine R = F1 + F2 + F3 = 3f j

53

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

M O = OH F1 + OE' F2 + OC F3 = = af j + af 6i + 3k + 3af i j = af 3i 2 j + 3k n plus, produsul R M O (R ) = 3f j af ( 3i 2 j + 3k ) 0 ,

) (

) (

( )

deci sistemul de fore dat este echivalent cu un torsor propriuzis. Ecuaia axei centrale este dat de relaiile: M x yR z + zR y Rx = M y zR x + xR z Ry = M z xR y + zR x Rz =

Prin nlocuirea expresiilor pentru proieciile pe axele sistemului de referin a rezultantei R i a momentului acesteia n raport cu punctul de reducere M O , se ajunge la concluzia c axa central este o dreapt paralel cu axa Oy care trece prin punctul P(a , 0, a ). 5. Enun n figur este reprezentat sistemul de acionare pentru o mas vibrant, format dintr-un excentric solidar cu o roat dinat i un tachet, care se sprijin cu talpa sa, prin intermediul unor role, pe ghidaje verticale. Asupra ansamblului tehnic prezentat, acioneaz forele: P = 500 N; Q = 50 N; F = 3002 2 N; Fe = k e e sin , (k e = 2000 N / m; e = 0,05 m ); N = P k e e sin , ( = 0,05) Cunoscnd urmtoarele date constructive 54

NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL

a = 0,04 m; OG = 0,02 m; OE = b F = 0,07 m; , 4 se cere s se reduc sistemul de fore n raport cu punctul O, preciznd cazul de reducere i s se determine ecuaia axei centrale a sistemului de fore considerat. OC = 0,05 m; d = 0,02 m; CB = R = 0,1 m; = Rezolvare: Torsorul de reducere a sistemului de fore n raport cu punctul O se scrie 4 4 O = (R , M O ) = Fi , ri Fi i =1 i =1

P N y a O Q F Fe C G d B

Corespunztor figurii prezentate, se scriu expresiile analitice ale forelor respectiv momentelor acestor fore n raport cu punctul de reducere 55

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Q = 50 j; M O (Q ) = cos k

P = 500 j; M O (P ) = 20k

F = 300 i 300 j; M O (F ) = 21 2 k

Fe = 100 sin j; M O (Fe ) = 4 sin k

N = (25 5 sin )i; M O (N ) = 0,25 sin 2 0,7 sin 2,75 k Se obine torsorul de reducere n punctul O R = (325 5 sin )i (850 + 100 sin )j O 2 M O = 6,86 cos 4,7 sin + 0,25 sin k n plus, produsul R MO = 0 ,

deci sistemul de fore dat este echivalent cu o rezultant unic. Ecuaia axei centrale este dat de relaiile: M x yR z + zR y Rx = M y zR x + xR z Ry = M z xR y + zR x Rz =

Prin nlocuirea expresiilor pentru proieciile pe axele sistemului de referin a rezultantei R i a momentului acesteia n raport cu punctul de reducere M O , se ajunge la ecuaia scalar

(850 + 100 sin )x + (325 5 sin )y =


= 6,86 + cos + 4,7 sin 0,25 sin 2 care este suportul rezultantei unice cu care este echivalent sistemul de fore dat.

56

CAPITOLUL 3 NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR 3.1. CENTRE DE MAS 3.1.1. Greutatea. Centrul de greutate (de mas) Aa cum se arat n Figura 3.1, toate particulele Mi avnd masele mi, i 1, n i aparinnd unui sistem de puncte materiale aflat la suprafaa Pmntului, sunt supuse aciunii cmpului gravitaional terestru care se manifest prin fora de atracie Gi mi b g (3.1) i care este numit for de greutate. Se observ c aceast for depinde de masa particulei materiale, mi, i de vectorul g care este numit acceleraie gravitaio-nal i care, la fel cu oricare mrime vectorial, este defi-nit de urmtoarele elemente:
z M1
G1

M2 r2 O
G2

M i(m i) ri rC C
Gi

r1

rn
Gn

x Mn

axa central

Fig. 3.1. modul variabil, n funcie de poziia particulei materiale n raport cu suprafaa Pmntului, n calcule considerndu-se valoarea de 9,81 m/s2; direcie aproximativ direcia razei Pmntului; sens dirijat ctre centrul Pmntului. Greutatea sistemului de puncte materiale reprezentat n figura 3.1 este

57

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

G G1 G 2  G n G i
i 1

(3.2)

innd seama de relaia (3.1), greutatea sistemului se scrie


G G i m i b g g m i Mg
i 1 i 1 i 1 n n n n

(3.3)

n care s-a notat M m i , masa total a sistemului de puncte


i 1

materiale considerat. Pe un domeniu restrns, situat la suprafaa Pmntului, cmpul gravitaional terestru se consider constant, deci se poate neglija variaia intensitii i direciei vectorului acceleraie gravitaional, greutile ce acioneaz asupra particulelor materiale fiind considerate fore paralele, dirijate dup o direcie vertical i avnd sensul orientat n jos. Sistemul acestor fore paralele poate fi nlocuit cu o rezultant unic, numit greutate a sistemului de puncte materiale i care este definit de urmtoarele elemente caracteristice unei mrimi vectoriale: punct de aplicaie - este punctul C numit centru de greutate i care reprezint centrul forelor de greutate, G i , considerate paralele; modul este dat de relaia
G G i m i b g g m i Mg ;
i 1 i 1 i 1 n n n

direcie este dat de direcia axei centrale; sens este orientat n jos. Fiind centrul forelor paralele de greutate, centrul de greutate, C, al sistemului de puncte materiale considerat este caracterizat de vectorul de poziie 58

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

rC

G r
i 1 n i

G
i 1

m g br
i 1 i

m g
i 1 i

m r
i 1 n i

m
i 1

m r
i 1 i

(3.4)

relaie care demonstreaz c centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale este un element geometric care depinde de modul de distribuire a maselor sistemului, ceea ce justific i denumirea de centru de mas. Observaia 3.1: Evident, centrul de greutate i centrul de mas sunt puncte confundate, diferena fiind dat de faptul c noiunea de centru de mas este independent de atracia universal. Proieciile vectorului de poziie r C pe axele unui sistem cartezian triortogonal Oxyz, definesc coordonatele centrului de mas al sistemului de puncte materiale considerat

xC

mi xi
i 1 n

m
i 1

m x
i 1 i

i N

yC

mi y i
i 1 n

m
i 1

m y
i 1 i

i N

(3.5)

zC

mi zi
i 1 n

m
i 1

m z
i 1 i

Dac n relaiile (3.4) i (3.5) n o f , deci masele sistemului de puncte materiale sunt repartizate continuu n 59

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

spaiul ocupat de sistem, acesta devine un domeniu material continuu, (D), iar sumele din relaiile anterioare se transform n integrale, astfel nct se poate scrie
D

rC

r bdm
D

dm z b dm
D

(3.6)

respectiv
D

xC

x b dm
D

dm

; yC

y b dm
D

dm

; zC

dm

(3.7)

Pentru studiul centrului de mas al diferitelor domenii materiale, este necesar s se introduc noiunea de densitate m i medie, med , prin trecere la limit, Vi o 0 , obinnduVi se densitatea
dm dV

(3.8)

n cazul unui domeniu material cu masa repartizat tridimensional pe un volum V cazul blocurilor sau corpurilor este valabil relaia dm V b dv , n care, V [kg/m3] se numete densitate volumetric. n cazul unui domeniu material cu masa repartizat pe o suprafa de arie total S cazul plcilor i membranelor - este valabil relaia dm A b dA , n care, A [kg/m2] se numete densitate superficial.

60

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

n cazul unui domeniu material cu masa repartizat pe o curb de lungime total L cazul barelor i firelor - este valabil relaia dm L b dl , n care, L [kg/m] se numete densitate liniar. n cazul domeniilor materiale omogene (realizate din acelai material i avnd aceeai seciune transversal), densitatea se consider constant, const. , iar pentru celelalte situaii, ea este variabil x, y, z . nlocuind corespunztor n relaiile (3.6) i (3.7) elementul de mas dm, dup simplificri se obin relaiile N pentru corpuri materiale
V

rC
respectiv

r bdv
V

dv
; zC
V

(3.9)

xC

x b dv
V

dv

;yC

y b dv
V

z b dv
V

dv

dv

(3.10)

pentru suprafee materiale


S

rC
respectiv

r bdA
dA
S

(3.11)

xC

x b dA dA
S

; yC

y b dA dA
S

; zC

z b dA dA
S

(3.12)

61

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

pentru curbe materiale

rC
respectiv

r bdl
L

dl
; zC z b dl
L

(3.13)

xC

x b dl
L

dl

;yC

y b dl
L

dl

dl

(3.14)

3.1.2. Proprietile centrelor de mas Se demonstreaz urmtoarele proprieti generale ale centrelor de mas: 1) poziia centrului de mas al unui sistem de puncte materiale sau al unui domeniu material continuu, nu depinde de sistemul de referin ales, ci numai de modul de distribuie a maselor sistemului de puncte materiale sau ale domeniului material continuu considerat; 2) dac toate masele unui sistem de puncte materiale sau al unui domeniu material continuu, se multiplic/simplific cu acelai scalar, poziia centrului de mas nu se modific; ceea ce conduce la concluzia c sistemele de puncte materiale sau domeniile materiale continue, realizate din materiale diferite dar omogene i care sunt identice din punct de vedere geometric, au centre de mas omoloage (coincid atunci cnd se suprapun sistemele sau domeniile materiale considerate); 3) dac toate masele unui sistem de puncte materiale sau al unui domeniu material continuu, se afl pe o dreapt sau un plan, atunci i centrul de mas este situat pe acea dreapt sau n acel plan; 62

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

4) dac un sistem de puncte materiale sau un domeniu material continuu, are plan, ax sau centru de simetrie, atunci centrul de mas se va gsi n acel plan, pe acea ax sau n acel centru de simetrie; 5) centrul de mas al unui domeniu material D, format din n pri numite subdomenii, Di, care au masele mi i centrele de mas n punctele Ci, caracterizate de vectorii de poziie r Ci , i 1, n , se identific cu centrul de mas al unui sistem de n puncte materiale cu masele mi concentrate n cele n centre de mas ale subdomeniilor Di. ntr-adevr, pornind de la expresiile vectorilor de poziie ai centrelor de mas, Ci, i 1, n ,
D1

rC1

rdm
m1

; rC 2

D 2

rdm
m2

; ; rCn

D n

rdm
mn

(3.15)

se determin vectorul de poziie r C al centrului de mas al domeniului material D considerat


D

rC

rdm
m

m m r m 2 rC 2  m n rCn 1 C1 m1 m 2  m n

D1

rdm r dm  r dm
D2 Dn

(3.16)

Observaia 3.3: Dac unul sau mai multe dintre subdomeniile Di lipsesc (sunt extrase) din domeniul material, D, considerat, relaia (3.16) rmne valabil, dar se atribuie semnul minus maselor care lipsesc (sunt extrase).

63

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

3.1.3.Centrul de mas al domeniilor materiale compuse n numeroase aplicaii tehnice, se cere s se determine centrul maselor pentru domenii materiale compuse dintr-un numr finit de pri ale cror centre de mas sunt cunoscute. Avnd n vedere proprietatea 5 a centrelor de mas, prezentat n paragraful anterior, se recomand urmtoarea metod practic sistematizat n tabelul 3.1. - pentru determinarea coordonatelor centrului de mas al unui domeniu material compus.

Tabelul 3.1. Determinarea coordonatelor centrului de mas


nr. crt. N I 1 2 masa (lungimea, aria, volumul) mi II m1 m2 mi mn coordonatele centrului de mas al subdomeniului xi III x1 x2 xi xn yi IV y1 y2 yi yn zi V z1 z2 zi zn
n

produse pariale

mixi VI m1x1 m2x2 mixi mnxn

miyi VII m1y1 m2y2 miyi mnyn

mizi VIII m1z1 m2z2 mizi mnzn

n
n

mi
i 1

mixi
i 1

mi yi
i 1

mi zi
i 1

xC

mi xi
i 1 n

m
i 1

; yC

mi y i
i 1 n

m
i 1

; zC

m z
i 1 n i

m
i 1

64

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

3.1.4. Centrul de mas al domeniilor materiale omogene uzuale 1) Centrul de mas al unui domeniu material omogen cu masa repartizat pe o curb de lungime total, L cazul barelor a) centrul de mas al unei bare omogene drepte

C L/2 L/2
Fig. 3.2.

B axa de simetrie

Din motive de simetrie, centrul de mas, C, se gsete la jumtatea lungimii barei, pe axa sa de simetrie (Figura 3.2).

b) centrul de mas al unei bare omogene n form de arc de cerc Se consider o bar omogen n form de arc de cerc, avnd raza R i unghiul la centru 2 [rad]. Din motive de simetrie, centrul de mas, C, se va gsi pe bisectoarea unghiului. Aa cum se vede n x Rcos Figura 3.3, la distana se alege o bar de lungidl Rd R me elementar dl Rd , de forma unui arc de cerc d avnd unghiul la centru d. x Bara elementar O considerat poate fi asi- milat cu o bar dreapt, al crei centru de mas se R gsete la jumtatea lunFig. 3.3.

65

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

gimii sale, ntr-un punct de abscis x R cos . Abscisa centrului de mas al barei omogene n form de arc de cerc, se determin cu relaia

xC

x b dl R cos b Rd
L

dl

Rd

R cos d

(3.17)

R sin

sin

2) Centrul de mas al unui domeniu material cu masa repartizat pe o suprafa de arie total S cazul plcilor a) centrul de mas al plcilor plane omogene cu centru de simetrie (poligoane regulate) Din motive de simetrie, centrul de mas, C, se gsete n centrul de simetrie al plcii plane omogene considerate. b) centrul de mas al unei plci triunghiulare plane omogene Se consider o plac plan de form triunghiular oarecare, MNP, ca n Figura 3.4. Se desM compune suprafaa plcii n fii eleP' mentare, paralele cu N' latura MP, de exemplu, care pot fi asimilate cu bare drepN P M' te, al cror centru de mas se gsete la Fig. 3.4.
2h/3 h h/3

66

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

jumtatea lungimii lor. Locul geometric al centrelor de mas ale acestor bare este mediana PP. Repetnd operaia i n raport cu celelalte laturi ale plcii plane triunghiulare considerate, se obin medianele MM i NN. Centrul de mas al plcii se va gsi la intersecia medianelor. c) centrul de mas al unei plci omogene n form de sector de cerc Se consider o plac omogen n form de sector de cerc, avnd raza R i unghiul la centru 2 [rad]. Din motive de simetrie, centrul de mas, C, se va gsi pe bisectoarea unghiului. Aa cum se vede n Figura 3.5, la distana se alege o plac elementar, de forma unui sector de cerc avnd unghiul la centru d.
2 x Rcos 3
R

dl Rd

d
x

-
R Fig. 3.5.

Placa elementar considerat, poate fi asimilat cu o plac triunghiular, avnd baza de lungime dl Rd , 1 aria dA R 2 d , i 2 al crei centru de mas se gsete ntrun punct de abscis
x 2 R cos . 3

67

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Abscisa centrului de mas al plcii omogene n form de sector de cerc, se determin cu relaia

xC

x b dA
S

dA

2 1 R cos b R 2 d 3 2 1 2 R d 2

2 R cos d 3

(3.18)

2 R sin 3

2 sin R 3

3) Centrul de mas al unui domeniu material cu masa repartizat spaial pe un volum V cazul blocurilor sau corpurilor a) centrul de mas al unui con
z R A r O''
A'

O'

Se consider un con circular drept, avnd nlimea h i raza bazei R, ca n Figura 3.6. La distana z se consider un volum elementar, dv r 2 dz , ce poate fi asimilat unui cilindru cu raza r. Din asemnarea triunghiurilor OO ' A i OO ' ' A ' rezult R r z. h

dz h z

Fig. 3.6.

Cota centrului de mas al conului se determin cu relaia 68

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

1 4h z 0 3 V 0 4 zC h h h (3.19) 2 1 3h 4 dv R 2 z z dz z dz 0 V 3 h 0 0
3

zdv

R z z dz h 0

z dz

b) centrul de mas al unei semisfere Se consider o semisfer, de raz R, ca n Figura 3.7. La distana z se consider un volum elementar, dv r 2 dz , ce poate fi asimilat unui cilindru cu raza r.

dz

O'

R z

O Fig. 3.7.

Din triunghiul OO ' A rezult r 2 R 2 ] z 2 . Cota centrului de mas al conului se determin cu relaia

zC

zdv
V

dv

z b R
0 R

] z 2 dz
2 2

R
0

]z

dz

3 R 8

(3.20)

n tabelul 3.2. sunt prezentate relaiile de calcul pentru coordonatele centrului de mas n cazul unor domenii materiale omogene, avnd diferite forme. 69

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Tabelul 3.2. Centre de mas


FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
y O
Linia dreapt

BARE OMOGENE
x

COORDONATELE CENTRULUI DE GREUTATE

xC

C
l

xC

l 2

A triunghiului y Conturul c O xC h C a b yC B x

xC

Contur poligonal regulat y

a a 2b x c b 2a b c h bc yC 2 abc
y C = OC = aH L

Intersecia bisectoarelor triunghiului median

C y C a O H x

y O

a = apotema OA H = proiecia conturului poligonal pe o direcie Ox perpendicular pe axa de simetrie L = lungimea conturului

Arc de cerc

xC

x C OC r

sin

Arcul de lnior (AM)

n C M D

x C AD y C

OH 2

A O

D este intersecia tangentei n M cu orizontala n A, iar H este intersecia normalei n M cu Oy. a este parametrul lniorului

70

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Tabelul 3.2: continuare


FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
Cardioida
y a
C

COORDONATELE CENTRULUI DE GREUTATE

xC

8a 5

xC

Cicloida
y C yC O xC B 2 r A 2r

x C r y C
x

r = raza cercului

AB 2

4 r 3

SUPRAFEE OMOGENE
Triunghi
y C P O x M N

xC

x1 x 2 x 3 3 y y 2 y3 yC 1 3
la intersecia medianelor

Trapez

b A

yC
D B
C

C O

h 2b B 3 Bb

C se gsete pe segmentul AD, la cota yC, A i D fiind mijloacele bazelor trapezului

Sector de cerc

y O
r C -

xC =

2 sin r 3

xC

71

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Tabelul 3.2: continuare


FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
Segment de cerc

COORDONATELE CENTRULUI DE GREUTATE

y
C

yC =
r

x O Poriune de coroan circular y


C
R

y C

4 r sin 3 3 2 sin 2

yC =
x

2 R 3 r 3 sin 3 R2 r2

O Cardioid

a
C

xC

11 a 6

xC
Cicloid
y C yC O xC B 2 r A 2r

x C r
x

yC

5 r 6

Aria OAMN a lniorului

n C M D N

A O

72

x x a a y e e 4 2a a e 4e 2 1 xC yC e 1 8 e e2 1

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Tabelul 3.2: continuare


FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
Tetraedru, con, piramid
z h
C O C

CORPURI OMOGENE
z
C

COORDONATELE CENTRULUI DE GREUTATE

z h h

Pe dreapta ce unete vrful cu centrul de mas al bazei, la cota

x y

x y

zC
x

h 4

Trunchi de piramid

z C zC
O

SB = aria bazei mari Sb = aria bazei mici H = nlimea trunchiului de piramid

zC

y Trunchi de con circular z r


C O y R

S B 2 S B S b 3S b h SB SBSb Sb 4

zC

zC
x

h R 2 [ 2Rr [ 3r 2 4 R 2 [ Rr [ r 2

Pan z
C O

a y
Calot sferic

zC

h a [ a 1 2 2a [ a 1

z C zC
r

zC

zC
x

3 2r ] h 4 3r ] h

O y

73

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Tabelul 3.2: continuare


FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
Emisfer

CORPURI OMOGENE

COORDONATELE CENTRULUI DE GREUTATE

zC

C
O

3 zC r 8

r y

Sector sferic

C r O x zC

zC
y

3 2r ] h 8

74

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

APLICAII 1. Enun: n figura de mai jos se consider o bar omogen. Se cunosc dimensiunile indicate pe figur. Se cere s se determine poziia centrului de mas al barei fa de sistemul de referin Oxy. y

3 2R 2 R

O1 R O x

Rezolvare: Pentru rezolvarea problemei, se recomand folosirea metodei practice propus la paragraful 3.1.3. Bara din figur poate fi format, din bara 1 de forma unui sfert de cerc de raz R, din bara 2 de forma unei drepte de lungime 3R, i din bara de forma unui semicerc de raz 2R. Coordonatele xC, i yC ale centrului de mas, C, cerut se obin cu ajutorul rezultatelor pariale prezentate n tabelul urmtor:

3R

O2 2R

2R

75

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

lungimea

N I 1

Li II

coordonatele centrului de mas al subdomeniului xi yi III IV

produse pariale

Lixi V

Liyi VI

R 2
6R 2 R

2R
0

2R 4R

R2
0 0

R 2 1 2
18R 2

2 3

3R

4R

8R 2 1 R 50 17 2

i 1

R 12 5 2

R2

Rezult coordonatele centrului de mas cutat 2R xC ] 12 [ 5 R 50 [ 17 yC 12 [ 5 2. Enun: n figura de mai jos se consider o plac omogen spaial. Se cunosc dimensiunile indicate pe figur. Se cere s se determine poziia centrului de mas al plcii fa de sistemul de referin Oxyz. z 2 1 0 60

x
76

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Rezolvare Pentru rezolvarea problemei, se recomand folosirea metodei practice propus la paragraful 3.1.3. Placa din figur poate fi format, n planul Oyz din placa de forma triunghiului dreptunghic 1 din care se decupeaz placa de forma sectorului de cerc 2 i, n planul Oxy din placa de forma dreptunghiular 3 din care se decupeaz placa de forma sfertului de cerc 4. Coordonatele xC, yC i zC ale centrului de mas, C, cerut se obin cu ajutorul rezultatelor pariale prezentate n tabelul de mai jos:
Aria
N I 1 2

Ai II
3 2 n 2

coordonatele centrului de mas al subdomeniului xi yi zi III IV V n 3 n 0 3 3


n
3 n 2

Aixi VI 0

produse pariale Aiyi Aizi VII VIII


n3 2 n3 6 3n 3 2
n3 3 6 n3 3 6

n 2 6
3 4

0
n 2

3 n 1

0
n3 3 2

n2 3 n 2 4

0 0

0 0

4 4 n1 n 3 3 3

n 3 n 3 n 3 n 3 3 4 3 3 4

A
i 1 4 i 1

3 3 5 2 n 2 12 3 1 3 2 4 3 n
i

A x
i

7 3 3 6 4 n i 1 4 3 3 Aizi n 3 6 i 1

A y
i

77

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Rezult coordonatele centrului de mas cutat

3 1 ] [ xC 2 4 3 n 3 3 5 ] 2 12 1 1 3 3 1 ] [ ] [ 4 3n yC 2 6 2 3 3 5 ] 2 12 3 3 ] [ zC 6 6 6 n 3 3 5 ] 2 12
3. Enun: n figura de mai jos este reprezentat un arbore cotit omogen. Se cunosc dimensiunile indicate pe figur (n cm). Se cere s se determine poziia centrului de mas al arborelui cotit fa de sistemul de referin Oxy.
z C4 24 C5 C6 O C7 x 6 C3 C5 8 z 6 C3 C1 C2

10

10

20

20

16

20

20

12

78

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Rezolvare: Pentru rezolvarea problemei, se recomand folosirea metodei practice propus la paragraful 3.1.3. Arborele cotit considerat poate fi format din tronsoanele evideniate pe figur i care au centrele de mas situate n punctele C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7. n baza simetriei i a omogenitii rezult x C y C 0 Coordonata zC a centrului de mas,C, cerut se obine cu ajutorul rezultatelor pariale prezentate n tabelul de mai jos:
Volumul
N I

1 2 3 4 5 6 7
i 1

Vi II 1005,31 1570,80 3456 804,25 3456 1570,80 1005,31 12865,46

coordonatele centrului de mas al subdomeniului zi II 0 0 12 24 12 0 0 -

produse pariale Vizi 0 0 41472 19302 41472 0 0 102246

Rezult cota centrului de mas cutat zG

V z
i 1 12 i

V
i 1

102246 7,946 12865,46

79

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

3.2. MOMENTE STATICE n raport cu un sistem de referin cartezian, Oxyz, poziia punctelor materiale, Mi, ale sistemului considerat este caracterizat de vectorii de poziie r i , respectiv de coordonatele (xi, yi, zi), i = 1, n (Figura 3.8).

z ri O yi y xi Fig. 3.8. Mi zi x

Momentele statice numite planare - n raport cu planele xOy, yOz respectiv zOx, sunt definite de relaiile S xOy = m i z i , S yOz = m i x i , S zOx = m i y i
i =1 i =1 i =1 n n n

(3.21)

Momentul static numit polar - n raport cu punctul O este definit de relaia SO = m i r i


i =1 n

(3.22)

Dac toate punctele materiale ale sistemului sunt situate n acelai plan (de exemplu xOy), atunci se definesc momentele statice - numite axiale - n raport cu axa Ox respectiv Oy, cu relaiile Sy = m i x i ; Sx = m i yi
i =1 i =1 n n

(3.23)

Observaia 3.4: Din relaiile prezentate anterior, se observ c momentele statice planare sau axiale sunt mrimi scalare, iar momentul static polar este o mrime vectorial. 80

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Din relaiile (3.5) care dau coordonatele centrului de mas, C, pentru un sistem de puncte materiale, avnd n vedere c masa total a acestui sistem este

m
i =1

= M , rezult

m x m y
i =1 n i i i =1 i =1 n i

= x C M; = y C M; = zCM (3.24)

m z

Relaia (3.24) reprezint teorema momentelor statice, i se enun astfel: Momentul static al unui sistem de puncte materiale calculat n raport cu un plan, o ax sau un punct, este egal cu produsul dintre masa ntregului sistem de puncte materiale i distana de la centrul de mas al sistemului la planul, axa sau punctul considerat. Observaia 3.5: Relaia (3.24) conduce la concluzia c dac momentul static al unui sistem de puncte materiale calculat n raport cu un plan, o ax sau un punct este nul, atunci centrul de mas al sistemului se gsete n acel plan, respectiv pe acea ax sau n acel punct. Aceast observaie este i reciproc valabil, servind la rezolvarea unor importante probleme practice. n cazul unui domeniu material continuu, (D), sumele din relaiile anterioare se transform n integrale, astfel nct se pot defini: ! momentele statice n raport cu planele xOy, yOz respectiv zOx:

81

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

S xOy =

(D)

z dm,

S yOz =

( D)

x dm,

S zOx =

( D)

y dm

(3.25)

! momentul static n raport cu punctul O: SO = r dm ( )


D

(3.26)

! dac toate punctele materiale ale sistemului sunt situate toate ntr-un plan (de exemplu xOy), atunci se definesc momentele statice n raport cu axa Ox respectiv Oy, cu relaiile: Sy =
(D )

x dm;

Sx =

(D )

y dm

(3.27)

Relaiile de mai sus se pot extinde, cu acelai neles, i la domeniile materiale omogene particulare, prin nlocuirea elementului de mas, dm, cu elementul de volum, dV, de suprafa, dA, sau de lungime, dl, al domeniului considerat. Unitile de msur pentru momentele statice sunt [S] = [M ] [L] = kgm sau [S] = [F] [T]2 = Ns 2 3.3. MOMENTE DE INERIE 3.3.1. Definiii Definiia 3.1: Se numete moment de inerie al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan, o ax sau un punct, suma produselor dintre masele punctelor materiale care alctuiesc sistemul i ptratele distanelor de la aceste puncte la planul, axa sau punctul considerat. Definiia 3.2: Se numete moment centrifugal al unui sistem de puncte materiale, suma produselor dintre masele punctelor materiale care alctuiesc sistemul i coordonatele acestor puncte n raport cu dou plane perpendiculare. 82

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

z ri O yi y xi Fig. 3.9. M i (m i ) zi x

Se consider (n Figura 3.9) un sistem de n puncte materiale, Mi, avnd masele mi. n raport cu un sistem de referin cartezian, Oxyz, poziia punctelor materiale ale sistemului considerat este caracterizat de vectorii de poziie r i , respectiv de co-

ordonatele (xi, yi, zi), i = 1, n . Se definesc: a) momentele numite planare n raport cu planele xOy, yOz respectiv zOx, cu relaiile J xOy = m i z i2 , J yOz = m i x i2 , J zOx = m i y i2
i =1 i =1 i =1 n n n

(3.28)

b) momentele numite axiale n raport cu axele Ox, Oy respectiv Oz, cu relaiile J x = m i y i2 + z i2 ,


i =1 n n

J y = m i z i2 + x i2 ,
i =1 n

(3.29)

J z = m i x i2 + y i2
i =1

) )

c) momentul numit polar n raport cu originea sistemului de referin cartezian Oxyz, cu relaia J O = m i x i2 + y i2 + z i2
i =1 n

(3.30)

d)

momentele numite centrifugale cu relaiile

83

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

J xy = m i x i y i , J yz = m i y i z i , J zx = m i z i x i
i =1 i =1 i =1

(3.31)

n cazul unui domeniu material continuu, (D), sumele din relaiile anterioare se transform n integrale, astfel nct se pot defini a) momentele numite planare n raport cu planele xOy, yOz respectiv zOx, cu relaiile J xOy =

(D)

dm, J yOz =

( D)

dm, J zOx =

(D)

y dm
2

(3.32)

b) momentele numite axiale n raport cu axele Ox, Oy respectiv Oz, cu relaiile J x = y 2 + z 2 dm, Jy = Jz =

(x ( )
D

(z ( )
D

(D )

+ x 2 dm, + y 2 dm

(3.33)

c) momentul numit polar n raport cu originea sistemului de referin cartezian Oxyz, cu relaia JO = d)

(x ( )
D

+ y 2 + z 2 dm

(3.34)

momentele numite centrifugale cu relaiile


(D )

J xy =

xydm,

J yz =

(D )

yzdm,

J zx =

(D )

zxdm

(3.35)

Momentele de inerie sunt mrimi geometrice ce caracterizeaz un sistem de puncte materiale sau un domeniu material continuu, din punctul de vedere al rspndirii masei sale. Ele sunt o msur a ineriei unui sistem de puncte materiale sau a unui domeniu material continuu n micare de rotaie. 84

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi scalare pozitive (n cazuri particulare pot fi i nule) iar momentele de inerie centrifugale sunt mrimi scalare pozitive, negative sau nule. Unitile de msur pentru momentele de inerie sunt [J ] = [M ] [L]2 = kgm 2 sau [J ] = [F] [L] [T]2 = Nms 2 3.3.2. Relaii ntre momentele de inerie. Din relaiile de definiie prezentate n paragraful anterior, se deduc cu uurin relaiile de legtur dintre momentele de inerie, dup cum urmeaz J x = J xOy + J zOx , J y = J yOz + J xOy , J z = J zOx + J yOz J O = J xOy + J yOz + J zOx 2J O = J x + J y + J z Observaia 3.6: n relaiile (3.36), numai ase dintre mrimi se consider independente (momentele de inerie axiale, Jx, Jy, Jz i momentele centrifugale, Jxy, Jyz, Jzx) n funcie de acestea putndu-se calcula celelalte momente de inerie. n tehnic, n afara momentelor de inerie mecanice, definite anterior, se mai utilizeaz i momentele de inerie geometrice. Ele au expresii i denumiri similare cu cele ale momentelor de inerie mecanice i se obin din acestea prin nlocuirea elementului de mas, dm, cu elementul de volum, dV, de suprafa, dA, sau de lungime, dl, al domeniului material considerat. Dac se noteaz cu I momentul de inerie geometric, atunci este evident valabil relaia J = I n care, reprezint densitatea materialului. 85 (3.37) (3.36)

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Relaia (3.37) este valabil pentru domenii materiale continue, omogene (realizate din acelai material i avnd aceeai seciune transversal), pentru care densitatea, , este constant. Definiia 3.3: Se numete raz de inerie sau raz de giraie, distana fictiv fa de un plan, o ax sau un punct la care ar trebui plasat ntreaga mas - concentrat ntr-un singur punct a unui sistem de puncte materiale sau a unui domeniu material continuu, pentru a obine aceeai valoare a momentului de inerie ca i aceea dat de ntregul sistem de puncte materiale sau domeniu material continuu, considerat. Notnd cu i raza de inerie i cu M masa sistemului de puncte materiale sau a domeniului material considerat, se poate scrie J = M i2 de unde se obine i= J M (3. 39) (3.38)

3.3.3. Variaia momentelor de inerie n cazul unui sistem de puncte materiale sau al unui domeniu material continuu, exist o infinitate de momente de inerie. n afara relaiilor de legtur prezentate n paragraful anterior, exist dou tipuri de relaii de legtur, eseniale pentru calculul oricrui moment de inerie: ! relaii ntre momentele de inerie scrise fa de un sistem de referin Oxyz i cele scrise fa de un sistem de referin Cxyz avnd axele paralele cu primul i originea n centrul de mas al sistemului de puncte materiale sau al domeniului material considerat. Aceste relaii de legtur exprim variaia momentelor de inerie fa de axe paralele; ! relaii ntre momentele de inerie scrise fa de un sistem de referin Cxyz i cele scrise fa de un sistem de 86

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

referin Cxyz, avnd, ca i primul, originea n centrul de mas al sistemului de puncte materiale sau al domeniului material considerat, dar axele rotite cu un anumit unghi. Aceste relaii de legtur exprim variaia momentelor de inerie fa de axe concurente. Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele Fie dou axe paralele, i 1 situate la distana d una fa de cealalt, axa trecnd prin centrul maselor, C, al unui sistem de puncte materiale. Se alege un sistem de referin cartezian, Oxyz, avnd axa ca ax Oz. n raport cu acest reper, coordonatele unui punct oarecare Mi, de mas mi, care aparine sistemului de puncte materiale ales, sunt xi, yi, zi. Prin punctul Mi se construiete planul paralel cu Oxy care ntlnete axa n punctul B i axa 1 n punctul A ( AB = d ). Momentul de inerie al sistemului de puncte materiale sau al domeniului material continuu considerat fa de axa 1, conform Figurii 3.10, este J 1 = m i l i2 = m i (x i a ) + (y i b )
2 i =1 i =1 n n

(3.40)

Din relaia (3.40) n care a i b sunt coordonatele punctului n care axa 1 neap planul Oxy, se obine J 1 = m i x i2 + y i2 2a m i x i
i =1 i =1 n n

2b m i y i + a + b
2 i =1

) m
i =1

(3.41)
i

n relaia (3.41) se ine seama de urmtoarele observaii: a + b2 = d2


2

m
i =1

= M este masa total a sistemului de puncte materiale 87

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

z B d C A zi O d yi b x a y xi E (x i , y i , 0 )

1
M i (m i ) (x i , y i , z i )

D (a , b , 0 ) Fig. 3.10.

m (x
n i =1 n i i =1

2 i

+ y i2 = m i d i2 = J , n baza relaiei de definiie


i =1

mi xi = M = 0 ;

m
i =1

yi = M = 0

Deoarece centrul maselor sistemului de puncte materiale ales se gsete pe axa Oz a sistemului de referin, el are coordonatele C(=0, =0, ). Se obine J 1 = J + M d 2 (3.42)

Relaia (3.42) reprezint teorema lui Steiner, i se enun astfel: Momentul de inerie calculat n raport cu o ax 1 este egal cu momentul de inerie calculat n raport cu o alt ax , paralel cu prima i care trece prin centrul maselor unui sistem de puncte materiale, adunat cu produsul dintre masa total a sistemului i ptratul distanei dintre cele dou axe. 88

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Din teorema lui Steiner decurg urmtoarele proprieti ale momentelor de inerie fa de axe paralele: ! dintre toate momentele de inerie n raport cu axele 1 paralele cu o direcie, momentul de inerie n raport cu axa 0 care trece prin centrul de mas al sistemului de puncte materiale, este minim; ! locul geometric al axelor paralele fa de care momentele de inerie sunt egale, este un cilindru circular a crui ax de simetrie trece prin centrul de mas al sistemului de puncte materiale considerat i este paralel cu direcia dat. Se poate demonstra c teorema lui Steiner este valabil i pentru momente de inerie planare, polare sau centrifugale. Astfel, dac se consider un sistem de referin Oxyz i un sistem de referin Cxyz avnd axele paralele cu primul i originea n centrul de mas C(, , ) al sistemului de puncte materiale considerat, pentru momentele de inerie axiale sunt valabile relaiile (3.43) echivalente cu relaia (3.42) J x' = J x + M 2 + 2 J y' = J y + M 2 + 2 J z' = J z + M 2 + 2

( ( (

) ) )

(3.43)

Pentru momentele de inerie planare se scrie J x 'Cy ' = J xOy + M 2 J y 'Cz ' = J yOz + M 2 J z 'Cx ' = J zOx + M 2 Pentru momentul de inerie polar se scrie J C = J O + M 2 + 2 + 2 (3.44)

(3.45)

Pentru momentele centrifugale se scrie 89

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

J x ' y ' = J xy + M J y 'z ' = J yz + M J z 'x ' = J zx + M Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente Se consider un sistem de referin Oxyz, n raport cu care se cunosc momentele de inerie axiale, Jx, Jy, Jz, i momentele centrifugale, Jxy, Jyz, Jzx ale unui punct oarecare, Mi, de mas mi, aparinnd unui sistem de puncte materiale. Poziia punctului Mi fa de sistemul de referin ales, este definit de coordonatele xi, yi, zi,. Se poate determina momentul de inerie n raport cu o ax care trece prin O i are direcia dat de cosinusurile directoare cos , cos , cos . Conform celor artate n Figura 3.11, momentul de inerie al sistemului de puncte materiale n raport cu axa este z ri zi O x Ni xi E (x i , y i , 0 ) M i (m i ) (x i , y i , z i ) di y (3.46)

yi Fig. 3.11. J = m i d i2
i =1 n

(3.47)

unde d i = M i N i este distana de la punctul Mi la axa . 90

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Punctul Mi are poziia definit de vectorul de poziie ri = x i i + y i j + z i k . Versorul axei este u = cos i + cos j + cos k . Ni este proiecia punctului Mi pe axa i se poate scrie
2 ! d i2 = ri 2 ON i = x i2 + y i2 + z i2 cos 2 + cos 2 + cos 2

(x i cos + y i cos + z i cos ) deoarece

)(

cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1 i ON i = ri u = x i cos + y i cos + z i cos .

Dup nlocuiri i gruparea convenabil a termenilor, relaia (3.47) devine J = cos 2 m i y i2 + z i2 + cos 2 m i z i2 + x i2 +
i =1 i =1 n

+ cos 2 m i x i2 + y i2 2 cos cos m i y i z i


i =1 i =1

(3.48)

2 cos cos m i z i x i 2 cos cos m i x i y i


i =1 i =1

innd seama de relaiile (3.2) i (3.4), se obine J = J x cos 2 + J y cos 2 + J z cos 2 2J yz cos cos 2J zx cos cos 2J xy cos cos (3.49)

3.3.4. Axe principale de inerie. Momente de inerie principale. Elipsoid de inerie Din relaia (3.49) se vede c momentul de inerie J calculat n raport cu o ax ce trece prin originea sistemului de axe de coordonate, Oxyz, depinde de orientarea axei n raport cu sistemul considerat, dat de cosinusurile directoare. 91

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Definiia 3.5: Dintre toate axele care trec prin punctul O, acelea pentru care momentul de inerie J ia valori extreme maxime i minime se numesc axe principale de inerie relative la punctul O, iar momentele de inerie calculate n raport cu aceste axe se numesc momente de inerie principale relative la punctul O i se noteaz J1, J2, J3. Momentele de inerie principale rezult din impunerea condiiei de extrem funciei J (cos cos cos ) dat de relaia (3.49). Se arat c, folosind metoda multiplicatorilor Lagrange , aceast condiie se scrie: J x J xy J xz J yx J y J yz = 0 J zx J zy J z

(3.50)

Se obine astfel o ecuaie de gradul al treilea n care are ntotdeauna rdcini reale deoarece elementele determinantului sunt simetrice fa de diagonala principal. Rdcinile 1 2 3 ale ecuaiei (3.50) sunt chiar momentele de inerie principale relative la punctul O, notate J 1 = 1 J 2 = 2 J 3 = 3 (3.51) Axele 1 2 3 corespunztoare acestor momente de inerie sunt axele principale de inerie relative la punctul O, i au ca parametrii directori, determinanii J y Ji J zy J xy ; Jz Ji J yz J z Ji J ux ; J zx J yx J zx J y Ji J zy (3.52)

unde i = 1,3 pentru axele 1 2 3 respectiv. Se demonstreaz urmtoarele proprieti ale axelor principale de inerie: ! axele principale de inerie formeaz un triedru ortogonal; 92

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

! momentele centrifugale calculate n raport cu axele principale de inerie sunt nule. Observaia 3.7: Dac centrul de mas, C, al sistemului de puncte materiale coincide cu originea sistemului de axe de coordonate, Oxyz, O C momentele de inerie calculate n raport cu axele ce trec prin acest punct, se numesc momente de inerie centrale. Momentele calculate n raport cu axele principale de inerie, relative la centrul de greutate se numesc momente de inerie centrale i principale i sunt momente de inerie maxime sau minime. Pentru a obine o reprezentare geometric tridimensional a modului de variaie a momentelor de inerie calculate n raport cu axele ce trec prin punctul O, se folosete elipsoidul de inerie corespunztor punctului O (Figura 3.12). Axele de simetrie z Ox1y1z1 ale elipsoidului z1 de inerie sunt chiar y1 axele principale de P inerie relative la punctul O, deoarece fa de y O aceste axe momentele de inerie sunt extreme. Pe axa care trece prin punctul O, se x consider punctul P, x1 astfel c, msurnd n Fig. 3.12. uniti convenionale, 1 OP = (3.53) J Coordonatele punctului P sunt x= cos J , y= cos J , z= cos J (3.54) 93

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

nlocuind relaia (3.54) n (3.49), se obine ecuaia unui elipsoid, numit elipsoid de inerie J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 2J xy xy 2J yz yz 2J zx zx = 1 (3.55)

Ecuaia elipsoidului de inerie fat de axele sale de simetrie este


2 2 2 J1x1 + J 2 y1 + J 3 z1 =1

(3.56)

ceea ce demonstreaz faptul c n raport cu axele principale de inerie, momentele centrifugale sunt nule. Dac se noteaz 1 = a2, J1 1 = b2 J2 1 = c2 J3 (3.57)

ecuaia (3.56) se scrie n forma canonic


2 2 2 x1 y1 z1 + + =1 a 2 b2 c2

(3.58)

n care a, b, c sunt semiaxele elipsoidului de inerie. Relaia (3.57) se mai scrie J1 = 1 1 , J2 = 2 2 a b J3 = 1 c2 (3.59)

ceea ce arat c momentele principale de inerie sunt invers proporionale cu ptratul semiaxelor elipsoidului de inerie. n general, momentul de inerie, J , calculat n raport cu o ax este invers proporional cu distana OP determinat de elipsoidul de inerie pe acea ax. Observaia 3.8: n plan, elipsoidul de inerie se transform n elips de inerie. 94

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

3.3.5. Proprietile momentelor de inerie Dac exist simetrii n modul de repartiie a masei sistemului de puncte materiale sau a domeniului material continuu considerat, atunci direciile axelor principale de inerie relative la un punct oarecare se pot stabili direct pe baza unor proprieti rezultate din aceste simetrii. 1. Dac exist un plan de simetrie n repartiia masei, atunci normala la acest plan, ntr-un punct oarecare, O, al planului, este ax principal de inerie; Dac se consider ca plan de simetrie planul Oxy, atunci, n mod firesc, oricrei particule elementare de mas, dm, i cot z, i corespunde o alt particul elementar de mas dm i cot z, i deci, J xz = J yz =
(D ) (D )

x z dm = 0
(3.60)

y z dm = 0

n acest caz, relaia (3.55) a elipsoidului de inerie relativ la punctul O are expresia dat de relaia J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 2J xy xy = 1 (3.61)

care, din punct de vedere geometric, arat c elipsoidul de inerie se rotete numai n jurul axei Oz i deci, aceast ax coincide cu una dintre axele principale de inerie. Cnd O C, centrul de mas al domeniului material considerat, aflat tot n planul de simetrie n repartiia masei, normala Cz la planul de simetrie este chiar ax central i principal de inerie. 2. Dac exist o ax de simetrie n repartiia masei i trece printr-un punct oarecare, O, atunci aceast ax este chiar ax central i principal de inerie; Dac se consider ca ax de simetrie axa Oz, atunci, oricrei particule elementare de mas dm i coordonate (x, y, z), 95

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

i corespunde o particul elementar de mas dm i coordonate (-x, -y, z) i sunt valabile relaiile J xz = J yz =
(D ) (D )

x z dm = 0
(3.62)

y z dm = 0

n acest caz, elipsoidul de inerie relativ la punctul O are expresia dat de relaia J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 2J xy xy = 1 (3.63) iar axa Oz este ax principal de inerie. Deoarece centrul de mas se afl pe aceast ax, ea este chiar ax central i principal de inerie. 3. dac exist simetrie de revoluie n repartiia masei, atunci axa de simetrie de revoluie i cu orice pereche de axe perpendiculare ntre ele i perpendiculare simultan i pe axa de simetrie de revoluie ntr-un punct oarecare, O, al ei, sunt axe principale de inerie relative la punctul O. Cnd O C, toate cele trei axe sunt axe centrale i principale de inerie. 3.3.6. Momente de inerie pentru domenii materiale omogene uzuale 1) Dreptunghi Se consider un element infinit mic dA dintr-o seciune dreptunghiular cu laturile b i h ca n Figura 3.13. Analiznd seciunea dreptunghiular din Figura 3.13.a, putem exprima elementul de arie sub forma : dA = bdz este (3.64)

Momentul de inerie axial, calculat n raport cu axa Oy,

96

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR


h 2

J y = z 2 dA =
A

h 2

2 z b dz =

b h3 12
b

(3.65)

y h dA z a)

O z dz

y h dA dy y

z b)

Fig. 3.13. Raza de inerie este, corespunztor relaiei sale de definiie Jy A bh 3 12 = h bh 2 3

iy =

(3.66)

Analiznd seciunea din Figura 3.13.b, putem exprima elementul de arie sub forma : dA = hdy este J z = y 2 dA =
A 2 y h dy = b 2

(3.67)

Momentul de inerie axial, calculat n raport cu axa Oz,

b 2

h b3 12

(3.68)

97

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Raza de inerie este, corespunztor relaiei sale de definiie b3h 12 = b bh 2 3

iz = 2) Cerc

Jz = A

(3.69)

y d dr d r

dA z

Se consider un element infinit mic dA dintr-o seciune circular de raz r ca n Figura 3.14. Analiznd seciunea din Figura 3.14, putem exprima elementul de arie sub forma
dA = r dr d

(3.70)

Fig. 3.14. Momentul de inerie polar,este J O = r dA = r dr d =


2 3 A 0 0 d 2 2

d 4 32

(3.71)

Din motive de simetrie, momentele de inerie axiale sunt egale Jy = Jz = JO 2 (3.72)

Momentul de inerie axial este, prin urmare

98

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

JO d4 (3.73) = 2 64 Raza de inerie este, corespunztor relaiei sale de definiie Jy = Jz = iy = iz = 3) Inel circular Jy A = d 4 (3.74)

y D

Fig. 3.15. Momentul de inerie polar JO = D 4 d 4 4 D d4 = 32 32 32

) )

(3.75)

Momentul de inerie axial D 4 d 4 4 Jy = Jz = D d4 = 64 64 64

(3.76)

Raza de inerie este, corespunztor relaiei sale de definiie 99

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

iy = iz =

4 D d4 1 64 = 2 2 4 D d

( (

) )

(D

+ d2

(3.77)

3.3.7. Calculul momentelor de inerie ale suprafeelor compuse Calculul momentelor de inerie la pentru un domeniu material compus, cuprinde urmtoarele etape: ! se descompune domeniul material ntr-o serie de subdomenii simple; ! se determin poziia centrului de greutate al ntregului domeniu material considerat, fa de un sistem de referin arbitrar ales; ! se calculeaz momentele de inerie axiale i momentul de inerie centrifugal n raport cu axele centrale, ale tuturor subdomeniilor materiale alese i care nsumate, determin momentele de inerie ale ntregului domeniu material considerat; ! se determin poziia axelor de inerie principale i valoarea momentelor principale de inerie. Pentru exemplificare, se consider profilul din Figura 3.16 pentru care se parcurge algoritmul de calcul prezentat anterior. ! se alege un sistem de referin arbitrar O1x1y1; ! se calculeaz poziia centrului de mas n raport cu O1x1y1, corespunztor relaiilor
xC = yC

A x A A y = A
i i i i

= =

150 20 75 + 100 20 75 + 100 20 75 = 75 mm 150 20 + 100 20 + 100 20 150 20 10 + 100 20 70 + 100 20 130 = 61,42 mm 150 20 + 100 20 + 100 20

100

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

y y 100
20 100
1

20 C

20
1

75 150

61.42

Fig. 3.16. ! se calculeaz momentele de inerie n raport cu axele centrale Cx i Cy: 150 20 3 20 100 3 2 Jx = + 150 20 51,42 + + 20 100 8,58 2 + 12 12 3 100 20 + + 100 20 68,58 2 = 19319048,13 mm 4 12 20 150 3 100 20 3 20 100 3 Jy = + + = 7358333,3 mm 4 12 12 12 J xy = 0 deoarece figura prezint simetrie, atunci J 1 = J x i J 2 = J y . 101

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! razele de inerie se calculeaz innd seama de relaiile de definiie Jy Jx = 52.5 mm ; ix = iy = = 32.4 mm A A Observaia 3.9: Calculul momentelor de inerie n raport cu un sistem de axe de coordonate legat de centrul de mas se poate face folosind relaiile de definiie. Pentru bare, plci i corpuri avnd forme mai mult sau mai puin regulate i care se folosesc frecvent n aplicaiile tehnice, relaiile de calcul sunt date n tabelul 3.3. Tabelul 3.3. Momente de inerie
FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
Linia dreapt
3
2

Axa 2

MOMENTUL DE INERIE GEOMETRIC MECANIC


l3 3 l3 12 l3 sin 2 3 l 3d 2 + 3dl + l2 3 1 3 bh 12 1 3 bh 12 1 3 bh 3 1 3 bh 3 M M M l2 3 l2 12

1 3
O1x1

Dreptunghi
y y1

d
C
1

l3 sin 2 3

2 l2 M d + dl + 3 1 2 Mh 12 1 Mb 2 12 1 Mh 2 3 1 Mb 2 3

O1y1
h C (O 1 ) O b x1 x

Ox Oy

102

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Tabelul 3.3: continuare


FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
Triunghi
y O2 x2

Axa Ox

MOMENTUL DE INERIE GEOMETRIC MECANIC


1 3 bh 12 1 bh 3 36 1 3 bh 4 1 3 b1 + b 3 2 h 12 1 Mh 2 6 1 Mh 2 18 1 Mh 2 2

Cx1
O2x2

C h/3 b1 b O b2

x1 x

M 3 b1 + b3 2 6b

Trapez isoscel
y b O2 h C O B x2

Ox
O2x2

h3 (B + 3b ) 12 h3 (3B + b ) 12 h 3 B2 + 4Bb + b 2 36 B+b h B4 b 4 48 B b r 4 2 r 4 4 5 4 r 4 4 4 R r 2

Mh 2 B + 3b 6 B+b Mh 2 3B + b 6 B+b Mh 2 B2 + 4Bb + b 2 18 (B + b )2 M 2 B + b2 24 Mr 2 2 Mr 2 4 5 Mr 2 4

x1 x

Cx1

Oy
Cerc
y

O Ox Oy O

r O

Coroan circular
y R O r

( (

) )

M 2 2 R +r 2

( (

) )

Ox Oy

4 4 R r 4

M 2 2 R +r 4

103

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Tabelul 3.3: continuare


FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
Elipsa
y

Axa Ox

MOMENTUL DE INERIE GEOMETRIC MECANIC


3 ab 4 M 2 b 4

2b

Oy

3 ab 4

M 2 a 4

2a

Sector circular
y

Ox

r4 (2 sin 2 ) 8

Mr 2 sin 2 1 4 2

r O

Oy

r4 (2 + sin 2 ) 8

Mr 2 sin 2 1 + 4 2

Segment de cerc
y r O

Ox

2 r4 4 sin 2 sin 4 + Mr 1 2 sin 2 (2 3 8 4 6(2 sin 2 ) sin 4 + ) 6

Oy

r4 sin 4 2 8 2

Mr 2 2 sin 2 sin 4 1 + 4 2(2 sin 2 )

Paralelipiped
b a z

Ox

abc 2 b + c2 12 abc 2 c + a2 12 abc 2 a + b2 12

( (

) ) )

M 2 b + c2 12 M 2 c + a2 12 M 2 a + b2 12

( (

) ) )

Oy
c (C) O y

Oz
x

104

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

Tabelul 3.3: continuare


FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
Cilindru
z
1

Axa Oz

MOMENTUL DE INERIE GEOMETRIC MECANIC


r 4 h 2 r 2 h 2 3r + h 2 12 Mr 2 2

O (C)

Ox Oy 1

M 2 3r + h 2 12 3 Mr 2 2 M 2 2 R +r 2

x r

3 4 r h 2 h 4 4 R r 2

Cilindru gol

Oz

O (C)

Ox Oy

R 2 r2 h 2 2 h2 R + r + 3 4 M 3R 2 + 3r 2 + h 2 12 3h M 3R 4 2R 2 r 2 r 4 3R 2 + r 2 2 2

x R r

Piramid dreptunghiular
z

Oz

abh 2 a + b2 60

M 2 a + b2 20

) )

C O

abh 2 3h 2 b + 60 4 abh 2 b + 2h 2 60

M 4b 2 + 3h 2 80 M 2 b + 2h 2 20

h a y

b x

Ox

105

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Tabelul 3.3: continuare


FIGURA I SISTEMUL DE COORDONATE
Con circular drept
z

Axa Oz

MOMENTUL DE INERIE GEOMETRIC MECANIC


4 rh 10 3 Mr 2 10

C r

2 2 h2 r h r + 20 4 4 5 R 5 8 R 5 15 28 5 R 15 4 R 5 r5 5 8 5 5 R r 15

3 2 h2 M r + 20 4 3 MR 2 5 2 MR 2 5 7 MR 2 5

Sfer
z

O Oz Ox Oy O

O R x

Sfer goal
z

) )

3 R 5 r5 M 5 R 3 r3 2 R 5 r5 M 5 R 3 r3 M h (3r h ) 5

r O R x y

Oz Ox Oy Oz
h

Sector sferic
z

2 2 2 r h (3r h ) 15

r O

Segmentul de sfer
z h r O

Oz

Mh 20r 2 15rh + 3h 2 10(3r h ) h 3 (20r 2 15rh + 3h 2 ) 30

106

NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR

107

Partea a doua STATICA

Aa cum s-a artat n Capitolul 1, statica este acea parte a mecanicii care se ocup cu studiul sistemelor de fore care-i fac echilibrul, precum i cu studiul modalitilor de reducere a acestor sisteme de fore la sisteme echivalente. CAPITOLUL 4 MRIMI I ACIUNI MECANICE 4.1. PRINCIPIILE MECANICII Aa cum s-a menionat i n Capitolul 1, este meritul incontestabil al matematicianului, fizicianului i astronomului englez Isaac Newton de a fi expus n mod sistematic, n lucrarea sa "Philosophiae Naturalis Principia Mathematica" ("Principiile matematice ale filozofiei naturale"), noiunile i principiile mecanicii clasice care se constituie azi ca fundament al obiectului de studiu al mecanicii newtoniene. Newton a enunat legile mecanicii sub urmtoarea form: Legea I: Orice corp i pstreaz starea de repaus sau de micare n linie dreapt dac nu este constrns de fore imprimate s-i schimbe starea. Legea a II-a: Variaia micrii este proporional cu fora motoare imprimat i este dirijat dup linia dreapt n lungul creia este imprimat fora.

107

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Legea a III-a: Reaciunea este ntotdeauna contrar i egal cu aciunea; sau, aciunile reciproce a dou corpuri sunt ntotdeauna egale i dirijate n sensuri contrarii. Evoluia n timp a tiinelor, acumularea sistematic a cunotinelor n toate domeniile mecanicii, permite azi, reformularea legilor mecanicii postulate de Newton, ntr-o accepiune modern, conform celor mai recente descoperiri i realizri ale mecanicii, ca ramur a tiinelor naturii, astfel: Legea I: Exist cel puin un sistem de referin n raport cu care un punct material i pstreaz starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform, dac nu este constrns de fore imprimate s-i schimbe starea. Legea a II-a: Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material liber este egal cu fora imprimat punctului material. Aceast lege se scrie d(mv ) dv =m = ma = F dt dt (4.1)

n care v reprezint vectorul vitez a crui mrime este exprimat n [m/s], a reprezint vectorul acceleraie a crui mrime este exprimat n [m/s2] iar m reprezint masa punctului material exprimat n [kg]. Legea a III-a: Aciunile reciproce a dou puncte materiale libere sunt egale n modul, avnd ca suport dreapta ce unete cele dou puncte i sensurile opuse. Principiul paralelogramului: Un punct material liber acionat simultan de dou fore, se mic tot aa 108
A F1 O Fig. 4.1. R F2 B C

MRIMI I ACIUNI MECANICE

ca i cnd asupra lui ar aciona o singur for, avnd direcia, sensul i modulul diagonalei paralelogramului care are ca laturi cele dou fore. 4.2. MODELELE TEORETICE ALE MECANICII n mecanic, procesul de studiu al unui fenomen ncepe printr-o serie de ipoteze i aproximaii simplificatoare asupra structurii, nsuirilor, formei i dimensiunilor domeniilor materiale analizate. Pentru simplificarea i comoditatea studiului, mecanica folosete un numr de concepte, cunoscute sub numele de modele teoretice. Alegerea corect a unui model trebuie dovedit de corespondena ntre rezultatele calculului matematic i rezultatele obinute experimental. n mecanic se folosesc ca modele teoretice: ! punctul material, model care se aplic acelor domenii materiale ale cror dimensiuni sunt neglijabile n raport cu distanele dintre ele i a cror form nu joac practic nici un rol n desfurarea micrii. Acest model are ca elemente caracteristice punctul geometric, ca reprezentant al poziiei domeniului material i masa, ca mrime ce caracterizeaz ineria domeniului considerat. ! linia material, model care se aplic acelor domenii materiale la care dou dintre dimensiuni, limea i grosimea, sunt relativ mici n raport cu lungimea i nu joac practic nici un rol n desfurarea micrii. Acest model are ca elemente caracteristice o linie geometric care poate fi dreapt sau curb, ca reprezentant al axei domeniului material i o mas distribuit pe unitatea de lungime ca mrime ce caracterizeaz ineria domeniului considerat. Liniile materiale pot fi bare dac opun rezisten la ncovoiere sau fire dac nu opun rezisten la ncovoiere. 109

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! suprafaa material, model care se aplic acelor domenii materiale la care una dintre dimensiuni, grosimea, este relativ mic n raport cu lungimea i limea i nu joac practic nici un rol n desfurarea micrii. Acest model are ca elemente caracteristice o suprafa geometric, plan sau curb, ca reprezentant al suprafeei mediane a domeniului material i o mas distribuit pe unitatea de arie ce caracterizeaz ineria domeniului considerat. Suprafeele materiale pot fi plci, dac opun rezisten la ncovoiere, sau membrane dac nu opun rezisten la ncovoiere. ! corpul material, model care se aplic domeniilor materiale la care cele trei dimensiuni, lungimea, limea i grosimea, au ordine de mrime comparabile. Acest model are ca elemente caracteristice volumul geometric i o mas distribuit pe unitatea de volum ca o caracteristic a ineriei domeniului material considerat. Corpurile materiale pot fi deformabile sau nedeformabile dup cum distanele dintre punctele care le alctuiesc sunt variabile n timp sau nu. (Corpurile materiale se numesc solide rigide dac rmn nedeformate la aciunile ce tind s le schimbe forma). ! mediul continuu sau continuul material, model n care se consider c ntregul spaiu ocupat de domeniul material este umplut cu substan, dei este bine cunoscut structura atomic discontinu a corpurilor. 4.3. LEGTURI MECANICE Definiia 4.1: Se numete legtur mecanic a unui sistem mecanic, orice restricie de natur geometric impus sistemului considerat sau uneia din prile sale componente. Clasificarea legturilor mecanice are la baz dublul aspect geometric (referitor la limitarea mobilitii, la forma zonei de

110

MRIMI I ACIUNI MECANICE

contact n cazul legturilor prin contact direct) i fizic (referitor la apariia forelor de legtur). Se disting: ! din punct de vedere geometric: " legturi interioare sau exterioare; " legturi unilaterale sau bilaterale; " legturi discrete sau continue. ! din punct de vedere fizic: " legturi lucii sau aspre; " legturi rigide sau deformabile. Definiia 4.2: O legtur mecanic se numete interioar dac restriciile de natur geometric impuse sistemului mecanic considerat, limiteaz numai poziiile reciproce ale prilor sale componente i nu poziiile acestuia luat n ansamblul su. De exemplu, solidul rigid liber considerat ca un sistem de puncte materiale obligate s rmn la distane invariabile unul de cellalt, este un sistem mecanic cu legturi interioare. Definiia 4.3: O legtur mecanic se numete exterioar dac restriciile de natur geometric impuse sistemului mecanic considerat, limiteaz poziiile acestuia n ansamblul su. Ca exemplu poate fi considerat sistemul alctuit dintr-un numr oarecare de puncte materiale, fiecare dintre ele fiind obligat s rmn n contact cu o suprafa fix. Definiia 4.4: O legtur mecanic se numete unilateral dac se pot da sistemului mecanic considerat anumite deplasri, prin care partea legat a acestuia poate prsi legtura.

111

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

De exemplu, pentru un corp rezemat pe un plan exist deplasri care se pot da corpului considerat astfel nct acesta s se desprind de pe plan. Definiia 4.5: O legtur mecanic se numete bilateral dac nu se pot da sistemului mecanic considerat nici un fel de deplasri, prin intermediul crora partea legat a acestuia s poat prsi legtura. Ca exemplu poate fi considerat o culis care se deplaseaz pe o tij rigid (nu exist nici o deplasare a culisei prin care aceasta s se poat desprinde de tij). Definiia 4.6: O legtur mecanic prin contact direct se numete punctual sau liniar dac aria suprafeei de contact ntre sistemul mecanic considerat i cellalt element al legturii, tinde ctre zero. Ca exemplu se poate considera o bil sau un cilindru aezat pe un plan. Definiia 4.7: O legtur mecanic prin contact direct se numete continu dac realizeaz un contact nentrerupt de-a lungul unei suprafee sau curbe ntre sistemul mecanic considerat i cellalt element al legturii. Definiia 4.8: O legtur mecanic se numete ideal sau lucie dac forele cu care legtura acioneaz asupra sistemului mecanic considerat nu au componente tangeniale (componente situate n planul tangent la suprafa, cnd legtura este o rezemare pe o suprafa sau pe tangenta la curb, cnd legtura este o rezemare pe o curb).

112

MRIMI I ACIUNI MECANICE

Aceast denumire este n coresponden cu faptul c cele dou elemente aflate n contact (sistemul mecanic i curba sau suprafaa) nu au asperiti (sunt lucii). Definiia 4.9: O legtur mecanic se numete aspr dac forele cu care legtura acioneaz asupra sistemului mecanic considerat au componente tangeniale ( numite fore de frecare). 4.4. ECHILIBRU MECANIC. GRADE DE LIBERTATE Definiia 4.10: Condiiile de echilibru ale unui sistem mecanic oarecare, sunt relaiile cele mai generale prin care se exprim faptul c aciunea tuturor forelor aplicate sistemului considerat nu influeneaz starea de micare rectilinie uniform sau de repaus existent nainte de aplicarea lor (se mai spune c sistemul de fore aplicate are efect nul asupra sistemului mecanic). Forele care acioneaz direct asupra sistemului mecanic considerat, se numesc fore active. Dup cum se va vedea n capitolele urmtoare, legturile mecanice acioneaz asupra sistemelor mecanice printr-o serie de fore, numite fore de legtur sau reaciuni. Axioma legturilor: Dac un sistem mecanic este supus anumitor restricii de natur geometric (sistem mecanic supus la legturi ), acestea se nlocuiesc prin elemente mecanice (fore i momente) denumite elemente mecanice de legtur sau reaciuni, i dup introducerea crora, sistemul considerat se trateaz ca i cum ar fi liber. Ca exemplu pentru ilustrarea acestei axiome poate fi considerat studiul echilibrului unui punct material greu aflat pe o mas orizontal. Punctul material este acionat numai de 113

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

greutatea proprie, dirijat dup verticala descendent. S-ar prea c principiul ineriei este contrazis, cci el afirm c starea de repaus a unui domeniu material nu este posibil dect dac sistemul de fore care acioneaz punctul este echivalent cu sistemul mecanic nul. Contradicia este ns numai aparent, cci asupra punctului material analizat mai acioneaz i reaciunea masei, egal i de sens contrar greutii punctului, care alctuiete mpreun cu aceasta din urm un sistem mecanic nul. Sistemele mecanice cu care se lucreaz n mecanic, pot fi static determinate sau static nedeterminate dup cum, cu ajutorul ecuaiilor de echilibru, se pot determina sau nu, toate forele de legtur ca funcii de forele exterioare direct aplicate. Definiia 4.11: Numrul parametrilor scalari independeni ntre ei (unghiuri sau lungimi) care determin poziia n spaiu a unui sistem material la un moment dat, poart numele de grade de libertate ale sistemului considerat De exemplu, un punct material liber n spaiu are trei grade de libertate, deoarece poziia sa este determinat de trei parametri scalari independeni coordonatele sale. Un continuum material deformabil are o infinitate de grade de libertate. 4.5. GENERALITI PRIVIND ACIUNILE MECANICE Definiia 4.12: Se numete aciune mecanic orice cauz susceptibil de a menine un corp n stare de repaus, de a genera o micare sau de a deforma un corp. Aciunile mecanice sunt de dou categorii:

114

MRIMI I ACIUNI MECANICE

! aciuni mecanice la distan: cmpul gravitaional, cmpul electromagnetic; ! aciuni mecanice prin contact: legturile pe o suprafa. Definiia4.13: O for este o aciune mecanic reprezentat printr-un vector legat. Considerm un sistem mecanic (S) care suport din partea unui domeniu material (D) o aciune mecanic reprezentat printr-un sistem de n fore, {Fi }, cu punctele de aplicaie Pi (Figura 4.2).
P1 F1 S

Fi Pn D Fn Pi

Fig. 4.2. Global, aceast aciune se condenseaz ntr-un punct O, al sistemului mecanic, prin doi vectori: R O = Fi
i =1 n n

M O = OPi Fi
i =1

(4.2)

115

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Definiia4.14: Spunem c aciunea mecanic a domeniului material (D) asupra sistemului mecanic (S) este echivalent n punctul O, numit punct de reducere, cu un torsor. n n O = (R O , M O ) = Fi , OPi Fi (4.3) i =1 i =1 Observaia 4.1: Orice aciune mecanic fiind caracterizat de un torsor, posed toate proprietile acestuia (vezi Capitolul 2). 4.6. SARCINI: DEFINIII GENERALE Din punctul de vedere al domeniului de extindere al unui sistem mecanic cruia i este transmis aciunea altui sistem mecanic, sarcinile pot fi concentrate (punctuale) sau distribuite (continue). Definiia 4.15: Dac toate dimensiunile regiunii unui sistem mecanic pe care se transmite sarcina sunt foarte mici, i deci, pot fi neglijate n raport cu restul dimensiunilor sale, localizarea sarcinii respective este considerat, prin aproximaie, punctual i ea este numit sarcin concentrat sau punctual. Definiia 4.16: Dac cel puin una dintre cele trei dimensiuni ale regiunii pe care este transmis sarcina nu poate fi neglijat, sarcina se numete distribuit sau continu ea fiind considerat n acest caz ca fiind transmis n mod nentrerupt regiunii respective. Distribuia de sarcin poate fi liniar, superficial sau volumic, dup cum dimensiunile care pot fi neglijate sunt dou, una, respectiv nici una. Sarcinile distribuite alctuiesc un cmp vectorial n interiorul domeniului de transmitere a lor. 116

MRIMI I ACIUNI MECANICE

Reprezentarea i notarea sarcinilor concentrate i distribuite se realizeaz n modul urmtor: ! forele concentrate se reprezint prin vectori finii; ! cuplurile concentrate se reprezint prin vectorii moment respectivi, care sunt, de asemenea, finii; ! forele distribuite: fora infinit mic are valoarea pdl , p ds sau p dv dup cum acioneaz asupra elementului de lungime dl al liniei L, elementului de arie ds al suprafeei S sau elementului de volum dv al corpului V i n care p este un vector finit (Figura 4.3). ! cuplurile distribuite: momentul infinit mic are valoarea mdl , mds sau mdv dup cum acioneaz asupra elementului de lungime dl al liniei L, elementului de arie ds al suprafeei S sau elementului de volum dv al corpului V i n care m este un vector finit (Figura 4.3).
pds pd l L S V pdV

dl ds dV

Fig. 4.3. Observaia 4.2: Vectorii p i m sunt funcii continue pentru punctul n jurul cruia s-a separat elementul de lungime, de suprafa sau de volum. Dac ei sunt constani, adic nu depind de poziia n spaiu a elementului considerat, sarcinile respective se numesc

117

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

uniform distribuite sau uniform repartizate. Vectorii rezultani F i M care acioneaz asupra unei poriuni finite de linie, suprafa sau volum se obin prin integrare: F = pdl ; M = mdl;
L L

F = pds; M = mds;
S A

(4.4)

F = p dv; M = mdv;
V V

n scrierea ecuaiilor de echilibru, sarcinile distribuite pot fi nlocuite n anumite cazuri prin sarcinile concentrate echivalente (sarcini punctuale care au acelai efect ca i sarcina distribuit nlocuit) i care sunt componentele torsorului de reducere ale sarcinii distribuite. n cazul sarcinilor distribuite liniar i superficial cnd curba, respectiv suprafaa, sunt o dreapt, respectiv un plan i intensitatea p a sarcinii pstreaz o direcie fix normal pe dreapt sau plan, se obinuiete urmtoarea reprezentare sugestiv: se figureaz vectorii p dl sau p ds cu vrfurile n punctele situate pe corpul respectiv; originile acestor vectori se dispun atunci dup o curb plan (sau poriuni de curbe plane), respectiv dup o suprafa oarecare (sau poriuni de suprafa) denumite curb de ncrcare sau suprafa de ncrcare. n continuare, se prezint dou cazuri particulare de ncrcri cu sarcini continue: ! fore coplanare, distribuite liniar n Figura 4.4 se consider linia AB avnd lungimea L. Sarcina care revine unei poriuni de lungime infinit mic este p dl . 118

MRIMI I ACIUNI MECANICE

y pd l

C b A dl B

F
L

Fig. 4.4. Sistemul de fore paralele format, se reduce la o rezultant unic (sarcina concentrat echivalent) avnd valoarea F = p dl
0 L

(4.5)

Cum modulul vectorului p este numeric egal cu ordonata liniei de ncrcare ab, atunci rezult p = pj = yj i deci, F = j ydl = Aj
0 L

(4.6)

(4.7)

119

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

n care, A reprezint aria suprafeei ABab. Se poate spune, deci, c modulul sarcinii echivalente este egal cu aria suprafeei de ncrcare. Poziia sarcinii echivalente (axa central) se determin cu relaia =

xpdl
0 L

pdl
0

Ax C = xC A

(4.8)

C fiind punctul su de aplicaie i reprezentnd centrul de mas al suprafeei ABab. n Figura 4.5 sunt prezentate cteva cazuri particulare de sarcini distribuite liniar.
p A L/2 pL L L sarcin distribuit triunghiular B p A 2L/3 pL/2 B

sarcin uniform distribuit

p2

p1

A (p 1 +2p 2 )(p 1 +p 2 )L/3 (p 1 +p 2 )L/2 L

A 3L/4 pL/3 L

sarcin distribuit trapezoidal

sarcin distribuit parabolic

Fig. 4.5. 120

MRIMI I ACIUNI MECANICE

! fore distribuite perpendicular pe suprafee plane n Figura 4.6 se consider o suprafa plan, avnd aria S. Sarcina distribuit care revine poriunii de suprafa infinit mic este p ds . Sistemul de fore paralele format, se reduce la o rezultant unic (sarcina concentrat echivalent) avnd valoarea F = pds
S

(4.9)

Cum modulul vectorului p este numeric egal cu cotele suprafeei de ncrcare, atunci rezult
z

k O j i pds

V x

ds

Fig. 4.6. p = pk = zk i deci, F = k zds = Vk


S

(4.10) (4.11)

n care, V reprezint volumul determinat de suprafaa de ncrcare. Se poate spune, deci, c modulul sarcinii echivalente este egal cu volumul determinat de suprafaa de ncrcare. 121

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Poziia sarcinii echivalente (axa central) se determin cu relaia =

xpds
S

pds
S

Vx C = = xC; = V

ypds
S

pds
S

Vy C = yC V

(4.12)

C fiind punctul su de aplicaie i reprezentnd centrul de mas al volumului determinat de suprafaa de ncrcare.

122

CAPITOLUL 5 STATICA PUNCTULUI MATERIAL Aa cum s-a vzut n capitolele anterioare, mecanica utilizeaz, ca instrumente de lucru, modele schematizate care rein numai caracteristicile eseniale ale domeniilor materiale pe care le descriu i care le fac proprii pentru calculul matematic. Un prim model teoretic, frecvent utilizat, este cel al punctului material, M, model care se aplic acelor domenii materiale ale cror dimensiuni sunt neglijabile n raport cu distanele dintre ele i a cror form nu joac practic nici un rol n desfurarea micrii. Acest model are ca elemente caracteristice punctul geometric, ca reprezentant al poziiei domeniului material i masa, ca mrime ce caracterizeaz ineria domeniului considerat. Este tiut faptul c, pentru a defini complet poziia unui punct material, M, trebuie cunoscut numrul gradelor de libertate. Din punctul de vedere al poziiei pe care o poate ocupa n spaiu, punctul material este: ! liber (cnd poate ocupa orice poziie n spaiu); ! supus la legturi (cnd este obligat s respecte anumite restricii geometrice). Dimensiunile punctului material, M, fiind neglijabile, forele care acioneaz asupra lui se constituie n sisteme de vectori legai avnd dreptele suport concurente n punctul material (ceea ce se traduce prin faptul c punctele de aplicaie ale forelor coincid cu punctul material considerat i nu pot fi schimbate). Problemele privind statica punctului material liber sunt de mai multe categorii, dup cum urmeaz: ! se consider cunoscute forele care acioneaz asupra punctului material i se cere s se determine poziia de echilibru a acestuia. Necunoscutele problemei sunt, n acest caz, 123

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

coordonatele care definesc poziia punctului material n spaiu, date n raport cu diferite sisteme de referin (de exemplu, coordonatele x, y, z n raport cu sistemul cartezian triortogonal). ! se consider cunoscut poziia de echilibru a punctului material i se cere s se determine forele care trebuie s acioneze asupra acestuia pentru ca poziia de echilibru s nu se modifice. Necunoscutele problemei sunt, n acest caz, mrimile i direciile forelor. Observaia 5.1: Problemele din aceast categorie prezint, n general, nedeterminri pentru a cror nlturare este necesar precizarea anumitor condiii pe care trebuie s le ndeplineasc forele. ! se cunosc unele din caracteristicile forelor care acioneaz asupra punctului material i ale poziiei de echilibru a acestuia i se cere s se determine celelalte caracteristici. 5.1. STATICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER Definiia 5.1: Se numete punct material liber, punctul care, sub aciunea unui sistem de fore, poate ocupa orice poziie n spaiu. Un punct material liber n spaiu, are trei grade de libertate. Poziia unui punct material liber este complet z definit cu ajutorul a trei M (x,y,z) parametri scalari independeni, care sunt cele trei z coordonate ale punctului x O material n spaiu, date n y raport cu diferite sisteme de y x coordonate (de exemplu, Fig. 5.1. 124

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

coordonatele x, y, z n raport cu sistemul cartezian triortogonal, Figura 5.1). Dac se consider un punct material, M, asupra cruia acioneaz un sistem de fore concurente se poate observa c, n conformitate cu principiul paralelogramului, acest sistem de fore poate fi nlocuit cu o rezultant unic. Mai mult, corespunztor principiului ineriei, un punct material liber este n echilibru (i pstreaz nemodificat starea de repaus sau de micare rectilinie uniform) dac asupra lui nu acioneaz nici o for care s-l scoat din aceast stare. Rezult condiia necesar i suficient pentru ca un punct material liber s fie n echilibru sub aciunea unui sistem de fore concurente: rezultanta sistemului de fore s fie nul. Condiia de echilibru se scrie sub forma unei ecuaii vectoriale R = Fi = 0
i =1 n

(5.1)

care este echivalent cu sistemul de trei ecuaii scalare R x = Fxi = 0; R y = Fyi = 0; R z = Fzi = 0 (5.2)
i =1 i =1 i =1 n n n

Condiia grafic necesar i suficient pentru ca un punct material s fie n echilibru sub aciunea unui sistem de fore concurente este ca poligonul forelor s fie un poligon nchis. 5.2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI 5.2.1. Legturile punctului material Definiia 5.2: Se numete punct material supus la legturi, punctul care, sub aciunea unui sistem de fore, este obligat s ocupe anumite 125

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

poziii n spaiu. Exist mai multe posibiliti de restrngere a numrului poziiilor pe care un punct material le poate ocupa n a) b) c) spaiu, dar o importan deosebit o prezint, d) pentru aplicaiile e) tehnice, acelea care impun punctului Fig. 5.2. material obligaia de a nu prsi o suprafa fix, o curb fix sau un punct fix (Figura 5.2). Evident, punctul material supus la legturi are un numr mai mic de grade de libertate, ca urmare a introducerii restriciilor geometrice. Un punct material obligat s rmn pe o suprafa material, plan sau curb, are dou grade de libertate, poziia sa fiind complet definit cu ajutorul a doi parametri scalari independeni, care sunt cele dou coordonate curbilinii ale punctului material pe suprafaa considerat, date n raport cu diferite sisteme de coordonate. Un punct material obligat s rmn pe o curb material, plan sau curb, are un grad de libertate, poziia sa fiind complet definit cu ajutorul unui parametru scalar independent, care este coordonata punctului material pe curba considerat, dat n raport cu diferite sisteme de coordonate. Un punct material obligat s rmn ntr-un punct fix n spaiu, nu are nici un grad de libertate. Se consider un punct material M aflat pe o suprafa [S] i acionat de fore a cror rezultant este R (Figura 5.3). Ca urmare a existenei legturilor care se exercit asupra punctului 126

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

material, obligndu-l s rmn pe suprafaa [S], nu mai este valabil aceeai condiie de echilibru ca n cazul punctului material liber.
n Pentru a rezolva R' problema echilibrului punctului material supus N la legturi, este necesar s se in seama de T axioma legturilor care M T R postuleaz c orice leg[P ] tur poate fi suprimat RN i nlocuit cu elemente [S] corespunztoare (fore i momente) i care conR serv efectul mecanic Fig. 5.3. manifestat asupra punctului material. n cazul punctului material considerat, legtura se nlocuiete cu reaciunea R ' .

Rezult condiia necesar i suficient pentru ca un punct material supus la legturi s fie n echilibru sub aciunea unui sistem de fore concurente: rezultanta sistemului de fore aplicate i a forei de legtur s fie nul. Condiia de echilibru se scrie sub forma unei ecuaii vectoriale R + R' = 0 care este echivalent cu sistemul de trei ecuaii scalare R x + R 'x = 0; R y + R 'y 0; R z + R 'z = 0 (5.4) (5.3)

Condiia grafic necesar i suficient pentru ca un punct material supus la legturi s fie n echilibru sub aciunea unui

127

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

sistem de fore concurente este ca rezultanta sistemului de fore aplicate, R , i fora de legtur, R ' , s fie egale n modul i s aib sensuri opuse. 5.2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare 5.2.2.1. Punct material rezemat pe o suprafa lucie n Figura 5.3 s-a considerat un punct material, M, rezemat pe suprafaa [S], i acionat de fore exterioare a cror rezultant este R . Ca urmare a existenei legturii care oblig punctul material s rmn pe suprafaa [S] considerat lucie, fix i nedeformabil, a fost introdus n baza axiomei legturilor reaciunea R ' , egal n modul i opus ca sens rezultantei R . Rezultanta R se descompune n componenta normal R N dirijat dup direcia normalei, n, la suprafaa [S] n punctul M, i n componenta tangenial R T dirijat dup dreapta care rezult din intersecia planului [P], tangent la suprafaa [S] n punctul M, cu planul determinat de normala n i rezultanta R . n mod corespunztor, reaciunea R ' se descompune, dup aceleai direcii, n reaciunea normal N i, respectiv, n fora de frecare T . Avnd n vedere c punctul material M rmne pe suprafaa [S], se poate spune c aciunea rezultantei normale R N , care tinde s ndeprteze punctul material de pe suprafaa [S], este anulat de reaciunea normal N , deci cele dou fore sunt egale n modul i de sensuri opuse. Pe de alt parte, suprafaa [S] fiind considerat lucie, fr frecare, reaciunea tangenial T , nu poate s apar i deci, punctul material M este supus numai aciunii rezultantei tangeniale R T . Pentru asigurarea echilibrului punctului material pe suprafaa considerat, trebuie ndeplinit condiia R T = 0 . 128

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

Analiznd cele prezentate anterior, se poate spune c, pentru ca un punct material s rmn n echilibru pe o suprafa lucie, este necesar ca rezultanta, R , a forelor date s fie dirijat dup direcia normalei, n, la suprafaa de sprijin. n cazul punctului material rezemat fr frecare pe o suprafa [S] condiia de echilibru dat de relaia (5.3) se scrie R+N=0 care este echivalent cu sistemul de trei ecuaii scalare R x + N x = 0; R y + N y = 0; R z + N z = 0 (5.6) (5.5)

Dac se ine seama de faptul c suprafaa [S] poate fi exprimat prin ecuaia cartezian implicit f (x , y, z ) = 0 , atunci relaiile (5.5) i (5.6) se scriu f f f R + i j k = 0 + + x y z respectiv Rx + f =0 x f Ry + =0 y f Rz + =0 z (5.7)

(5.8)

Dac, pe lng relaiile (5.8) se cunoate i ecuaia suprafeei, f (x, y, z ) = 0 , se pot determina necunoscutele, x, y, z i , dintre care, primele trei definesc poziia de echilibru a punctului pe suprafa, iar determin valoarea i sensul reaciunii normale N .

129

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Observaia 5.2: Se amintete c reaciunea normal a unei suprafee dat prin ecuaia f (x , y, z ) = 0 se poate exprima prin relaia f f f N = f = unde este un parametru x i + y j + z k scalar, iar f = grad f este vectorul care definete direcia normalei n la suprafaa [S] dat. 5.2.2.2. Punct material rezemat pe o curb lucie n Figura 5.4. s-a considerat un punct material, M, rezemat pe curba [C], i acionat de fore a cror rezultant este R . Ca urmare a existenei legturii care oblig punctul material s rmn pe curba [C] considerat lucie, fix i nedeformabil, a fost introdus n baza axiomei legturilor reaciunea R ' , egal n modul i opus ca sens rezultantei R . Rezultanta R se descompune n componenta normal R N dirijat dup direcia normalei, n, care rezult din intersecia planului [P], normal la curba [C] n punctul M cu planul determinat de tangenta n M la curb i rezultanta RN R i n compoT nenta tangenial R M R T dirijat dup [C] dreapta tangent R' la curb n punctul RT M. N n mod corespunn ztor, reaciunea R ' se descompune, [P ] dup aceleai Fig. 5.4. direcii, 130

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

n reaciunea normal N i, respectiv, n fora de frecare T . Avnd n vedere c punctul material M rmne pe curba [C], se poate spune c aciunea rezultantei normale R N , care tinde s ndeprteze punctul material de pe curb, este anulat de reaciunea normal N , deci cele dou fore sunt egale n modul i de sensuri opuse. Pe de alt parte, curba [C] fiind considerat lucie, fr frecare, reaciunea tangenial T , nu poate s apar i deci, punctul material M este supus numai aciunii rezultantei tangeniale R T . Pentru asigurarea echilibrului punctului material pe curba considerat, trebuie ndeplinit condiia RT = 0. Analiznd cele prezentate anterior, se poate spune c, pentru ca un punct material s rmn n echilibru pe o curb lucie, este necesar ca rezultanta, R , a forelor date s fie dirijat dup direcia normalei, n, la curb, n punctul de sprijin. n cazul punctului material rezemat fr frecare pe o curb [C], condiia de echilibru dat de relaia (5.3) se scrie R+N=0 care este echivalent cu sistemul de trei ecuaii scalare R x + N x = 0; R y + N y = 0; R z + N z = 0 (5.10) (5.9)

Dac se ine seama de consideraia potrivit creia curba [C] poate fi exprimat prin ecuaiile carteziene implicite f1 (x, y, z ) = 0 i f 2 (x , y, z ) = 0 , atunci relaiile (5.9) i (5.10) se scriu
f 1 f 1 f 1 f 2 f 2 f 2 R + 1 x i + y j + z k =0 x i + y j + z k + 2

(5.11)

respectiv

131

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

R x + 1

f1 f + 2 2 = 0 x x f 1 f 2 + 2 =0 R y + 1 y y f f R z + 1 1 + 2 2 = 0 z z

(5.12)

Dac, pe lng relaiile (5.8) se cunosc i ecuaiile curbei, f1 (x, y, z ) = 0 i f 2 (x , y, z ) = 0 , se pot determina necunoscutele, x , y, z i 1, 2, dintre care, primele trei definesc poziia de echilibru a punctului pe curb iar 1, 2, determin valoarea i sensul reaciunii normale N . 5.2.2.3. Punct material fixat ntr-un punct Un punct material care nu poate prsi un anumit punct fix din spaiu rmne n echilibru oricare ar fi forele care-l acioneaz, reaciunea R ' fiind egal n modul i de sens opus rezultantei sistemului de fore date, R . Condiia de echilibru se scrie sub forma unei ecuaii vectoriale R + R' = 0 care este echivalent cu sistemul de trei ecuaii scalare R x + R 'x = 0; R y + R 'y 0; R z + R 'z = 0 5.2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare 5.2.3.1. Fora de frecare de alunecare. Legile lui Coulomb Repetate experimente, desfurate n diferite situaii, arat c n cazul unui punct material obligat s rmn pe o curb sau 132 (5.14) (5.13)

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

o suprafa aspr (cu rugozitate), reaciunea R ' are dou componente (vezi Figura 5.5): reaciunea normal N , dirijat dup direcia normalei la suprafaa sau curba considerat i reaciunea tangenial T , numit for de frecare i dirijat dup direcia tangentei la suprafaa sau curba considerat, n sens invers tendinei de deplasare, aplicat n punctul de sprijin al punctului material pe acestea. Fora de frecare poate fi pus n eviden de urmtoarea experien (Figura 5.5).
N R'

N F

T G a) b) G

Fig. 5.5. Se consider un corp material de dimensiuni neglijabile, deci echivalent unui punct material, aezat pe o suprafa orizontal aspr i acionat de greutatea proprie, G . Ct timp punctul material rmne n repaus pe suprafaa considerat, fora de legtur este reprezentat prin reaciunea normal N (Figura 5.5.a). Asupra punctului material se acioneaz cu o for orizontal F a crei mrime poate fi variat continuu prin intermediul unui tribometru. Pe msur ce experimentul se desfoar, se constat c, pn la o anumit valoare a mrimii forei F , numit valoare de echilibru i notat Fe , punctul material nu se pune n micare. Aceasta demonstreaz c pe suprafaa de contact apare o for T , de sens contrar tendinei 133

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

fireti de deplasare a punctului material i care echilibreaz aciunea forei de traciune F . Cu alte cuvinte, n aceast situaie, reaciunea nu mai este normal la suprafaa de contact, ci este nclinat cu un anumit unghi, , n raport cu direcia normalei. Ca atare, reaciunea R ' are dou componente: ! reaciunea normal N , dirijat dup direcia normalei la suprafaa orizontal considerat; ! reaciunea tangenial T , numit for de frecare de alunecare i caracterizat ca vector, astfel: mrimea este dat de relaia n care = max nclinare, ; T N tg (5.15) reprezint valoarea maxim a unghiului de

direcia corespunde tendinei fireti de deplasare a punctului material (n planul tangent la suprafa n punctul de contact); sensul este invers sensului deplasrii; punctul de aplicaie este situat n punctul de contact al punctului material cu suprafaa. Cercetrile experimentale efectuate de fizicianul francez Coulomb, au pus n eviden caracteristicile frecrii i au condus la formularea legilor frecrii de alunecare, cunoscute sub numele de legile lui Coulomb: 1. Fora de frecare de alunecare este direct proporional cu reaciunea normal T N (5.16)

n relaia (5.16), coeficientul de proporionalitate, , se numete coeficient de frecare de alunecare.

134

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

El este o mrime adimensional care depinde de natura i de starea suprafeelor aflate n contact, aa cum se ilustreaz n Tabelul 5.1. Tabelul 5.1. Valorile coeficientului de frecare de alunecare
material Oel dur pe oel dur Oel dur pe grafit Oel dur pe babbit Cupru pe oel netratat Aluminiu pe aluminiu Font pe font Oel netratat pe font Lemn pe lemn
(paralel cu fibra)

coeficient de frecare frecare de alunecare frecare static uscat umed uscat umed 0,78 0,23 (b) 0,42 0,081 (c) 0,11 (d) 0,084 (d) 0,21 0,09 (a) 0,42 0,17 (b) 0,09 (d) 0,183 (c) 0,35 0,14 (b) 0,065 (c) 0,07 (d) 0,07 (d) 0,133 (e) 0,164 (g) 0,067 (h) 0,075 (f)

0,53 2,05 1,10 0,62 -

0,36 1,4 0,15 0,23 0,48 0,49

Font pe lemn

(a) acid oleic; (b) ulei mineral uor; (c) untdelemn; (d) valvolin; (e) ulei mineral mediu; (f) ulei de msline; (g) spun uscat; (h) unsoare. Observaia 5.3: n conformitate cu prima lege formulat de Coulomb, fora de frecare de alunecare este diferit n cele dou cazuri prezentate n Figura 5.6, fiind mai mare n cazul corpurilor suprapuse. 135

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

N2 N1 T1 F T2 F

a)

G1

G2 b)

G1

Fig. 5.6. 2. Fora de frecare de alunecare depinde de natura i starea suprafeelor n contact. 3. Fora de frecare de alunecare nu depinde de viteza relativ de deplasare a celor dou corpuri n contact i nici de mrimea suprafeei de contact. Observaia 5.4: n conformitate cu a treia lege formulat de Coulomb, fora de frecare de alunecare este aceeai, indiferent de modul n care este aezat un corp material pe o suprafa aspr (pe suprafaa de dimensiune mai mare sau pe cea mai mic) aa cum se ilustreaz n Figura 5.7.
N T F T N F

a)

b)

Fig. 5.7. Ceea ce difer de la un mod de aezare la altul, este presiunea specific, adic raportul dintre greutatea corpului material i aria suprafeei de aezare.

136

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

Analiznd relaiile (5.15) i (5.16) la egalitate, deci pentru cazul n care se realizeaz unghiul maxim de nclinare, , se obine tg = T = N (5.17)

ceea ce exprim faptul c unghiul maxim de nclinare al reaciunii R ' fa de normala la suprafaa de aezare n punctul de contact, este acel unghi a crui tangent este egal cu coeficientul de frecare i se numete unghi de frecare. Situaia pentru care fora de frecare atinge valoarea sa maxim i care corespunde unghiului de frecare , se numete echilibru la limita de alunecare, n timp ce pentru o mrime a forei de frecare determinat de valori ale unghiului de nclinare al reaciunii R ' cuprinse n intervalul (0, ), se vorbete despre echilibru sub limita de alunecare. Cercetrile ulterioare, care au dezvoltat experimentele lui Coulomb, au artat c legile frecrii stabilite de acesta sunt aproximative i nu sunt verificate de practic n anumite situaii, el explicnd apariia forei de frecare de alunecare prin existena la suprafaa corpurilor n contact a unor asperiti care se ntreptrund i care sunt deteriorate de aciunea forei de frecare, atunci cnd unul din corpuri se pune n micare. Astfel: a) coeficientul de frecare de alunecare scade cu creterea vitezei de deplasare; b) variaia forei de frecare de alunecare nu mai este liniar n raport cu reaciunea normal N pentru valori mari ale acesteia din urm (s-a dovedit experimental c, la asemenea valori, coeficientul de frecare nu mai este constant, ci variaz lent cu creterea reaciunii normale N ); c) mrimea forei de frecare de alunecare crete dac scade rugozitatea suprafeelor aflate n contact, deoarece cresc forele de coeziune intermolecular (influena forelor de 137

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

coeziune intermolecular se manifest dac distana dintre suprafeele de contact este sub 10-6 mm); d) mrimea forei de frecare de alunecare scade dac ntre suprafeele aflate n contact se introduce lubrifiant. O scurt analiz a valorilor coeficienilor de frecare prezentate n Tabelul 5.1. ilustreaz toate aceste observaii impuse de practica exploatrii corpurilor materiale aflate n contact i n micare relativ unele n raport cu altele. 5.2.3.2. Punct material rezemat pe o suprafa aspr n Figura 5.3 s-a considerat un punct material, M, rezemat pe suprafaa [S], i acionat de fore a cror rezultant este R . Ca urmare a existenei legturii care oblig punctul material s rmn pe suprafaa [S] considerat aspr, fix i nedeformabil, a fost introdus n baza axiomei legturilor reaciunea R ' , egal n modul i opus ca sens rezultantei R . Rezultanta R se descompune n componenta normal R N dirijat dup direcia normalei, n, la suprafaa [S] n punctul M, i n componenta tangenial R T dirijat dup dreapta care rezult din intersecia planului [P], tangent la suprafaa [S] n punctul M, cu planul determinat de normala n i rezultanta R . n mod corespunztor, reaciunea R ' se descompune, dup aceleai direcii, n reaciunea normal N i, respectiv, n fora de frecare T . Avnd n vedere c punctul material M rmne pe suprafaa [S], se poate spune c aciunea rezultantei normale R N , care tinde s ndeprteze punctul material de pe suprafaa [S], este anulat de reaciunea normal N , deci cele dou fore sunt egale n modul i de sensuri opuse. Pe de alt parte, suprafaa [S] fiind considerat aspr, cu frecare, reaciunea tangenial T , i manifest aciunea i deci, punctul material M 138

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

este supus att aciunii rezultantei tangeniale R T ct i aciunii forei de frecare T . Pentru asigurarea echilibrului punctului material pe suprafaa considerat, trebuie ndeplinit condiia RT + T = 0 . n cazul punctului material rezemat cu frecare pe o suprafa [S] condiia de echilibru dat de relaia (5.3) se scrie R+N+T =0 care este echivalent cu sistemul de trei ecuaii scalare R x + N x + Tx = 0; R y + N y + Ty = 0; R z + N z + Tz = 0 n cazul suprafeelor aspre, trebuie s se in seama de restricia T N impus de prima dintre legile formulate de Coulomb. Analiznd Figura 5.8, se poate interpreta aspectul geometric al frecrii de alunecare a unui punct material pe o suprafa aspr. Pentru ca punctul material s se gseasc n echilibru pe suprafaa aspr considerat, este necesar i suficient ca unghiul de nclinare al reaciunii R ' fa de normala la suprafaa de aezare n punctul de contact, , s fie mai mic sau cel mult egal cu unghiul de frecare, (5.20) (5.19) (5.18)

Semnul mai mic corespunde echilibrului punctului material sub limita de alunecare, iar semnul egal corespunde echilibrului punctului material la limita de alunecare. Se poate conchide c, un punct material se afl n echilibru pe o suprafa aspr, dac i numai dac reaciunea R ' 139

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

R'

C on de frecare

N T
[P ]

[S]

Fig. 5.8.

are dreapta suport coninut n interiorul unui con avnd vrful n punctul material, axa identic cu direcia normalei la suprafa n punctul material considerat i valoarea unghiului la vrf egal cu dublul valorii unghiului de frecare. Acest con, poart numele de con de frecare. Observaia 5.5: n cazul rezemrii punctului material pe o suprafa aspr, [S], acesta are multiple posibiliti de deplasare n planul [P] tangent la suprafaa considerat. Acest fapt face ca fora de frecare T s introduc, n general, dou necunoscute n problemele de echilibru (mrimea i direcia sa n planul tangent). Tot ca necunoscute apar cei doi parametri care dau 140

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

poziia punctului material pe suprafa i mrimea reaciunii normale, N . Avnd n vedere ecuaiile de echilibru, la care se ataeaz condiia ca punctul material s nu prseasc legtura i relaia suplimentar introdus de prima lege formulat de Coulomb, se poate spune c problemele de echilibru ale punctului material pe o suprafa aspr sunt, n general, nedeterminate, fiind posibil o dubl infinitate de soluii. Pentru ridicarea acestei nedeterminri, n problemele practice se impun rezultantei R a forelor date care acioneaz asupra punctului material, condiii suplimentare i se studiaz echilibrul punctului material la limit ( T = N ). Din soluia astfel gsit, se deduc apoi, soluiile corespunztoare echilibrului sub limita de alunecare ( T < N ). 5.2.3.3. Punct material rezemat pe o curb aspr n Figura 5.4. s-a considerat un punct material, M, rezemat pe curba [C], i acionat de fore date, a cror rezultant este R . Ca urmare a existenei legturii care oblig punctul material s rmn pe curba [C] considerat aspr, fix i nedeformabil, a fost introdus n baza axiomei legturilor - reaciunea R ' , egal n modul i opus ca sens rezultantei R . Rezultanta R se descompune n componenta normal R N dirijat dup direcia normalei, n, care rezult din intersecia planului [P], normal la curba [C] n punctul M cu planul determinat de tangenta n M la curb i rezultanta R i n componenta tangenial R T dirijat dup dreapta tangent la curb n punctul M. n mod corespunztor, reaciunea R ' se descompune, dup aceleai direcii, n reaciunea normal N i, respectiv, n fora de frecare T . Avnd n vedere c punctul material M rmne pe curba [C], se poate spune c aciunea rezultantei normale R N , care 141

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

tinde s ndeprteze punctul material de pe curb, este anulat de reaciunea normal N , deci cele dou fore sunt egale n modul i de sensuri opuse. Pe de alt parte, curba [C] fiind considerat aspr, cu frecare, reaciunea tangenial T , i manifest aciunea i deci, punctul material M este supus att aciunii rezultantei tangeniale R T ct i aciunii forei de frecare, T . Pentru asigurarea echilibrului punctului material pe curba considerat, trebuie ndeplinit condiia R T + T = 0 . n cazul punctului material rezemat cu frecare pe o curb [C], condiia de echilibru dat de relaia (5.3) se scrie R+N+T =0 care este echivalent cu trei ecuaii scalare R x + N x + Tx = 0; R y + N y + Ty = 0; R z + N z + Tz = 0 n cazul curbelor aspre, trebuie s se in seama de restricia T N impus de prima dintre legile formulate de Coulomb. Analiznd Figura 5.9, se poate interpreta aspectul geometric al frecrii de alunecare a unui punct material pe o curb aspr. Pentru ca punctul material s se gseasc n echilibru pe curba aspr considerat, este necesar i suficient ca unghiul de nclinare al reaciunii R ' fa de tangenta la curb n punctul de contact, , s fie mai mare sau cel puin egal cu / 2 , reprezentnd valoarea unghiului de frecare / 2 (5.23) (5.22) (5.21)

Semnul mai mare corespunde echilibrului punctului material sub limita de alunecare, iar semnul egal corespunde 142

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

echilibrului punctului material la limita de alunecare.

T C on de frecare

/2

[C ]

R' N
n [P ]

Fig. 5.9. Se poate conchide c, un punct material se afl n echilibru pe o curb aspr, dac i numai dac reaciunea R ' are dreapta suport situat n afara unui con avnd vrful n punctul material, axa identic cu direcia tangentei la curb n punctul material considerat i valoarea unghiului la vrf egal cu dublul valorii / 2 . Acest con, poart numele de con de frecare. APLICAII 1. Enun n figur, este reprezentat asamblarea unui guseu cu trei profile laminate care sunt solicitate de ctre forele axiale F1 , F2 , F3 concurente n punctul O. Cunoscnd F1 = 2000daN, F2 = 3000daN, F3 = 2500daN , se cere s se determine mrimea i orientarea rezultantei forelor. 143

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

x
/4

/6

F3 F1

F2

Rezolvare Se determin proieciile rezultantei R pe axele sistemului cartezian de coordonate, utiliznd relaiile 3 R x = Fix = F1 cos + F3 cos 4 6 i =1 3 R y = Fiy = F1 sin + F2 F3 sin 4 6 i =1 nlocuind valorile numerice i efectund calculele, se obine R x = 2000 cos + 2500 cos = 751 daN 4 6 R y = 2000 sin + 3000 2500 sin = 336 daN 4 6 Mrimea rezultantei R este dat de relaia

2 R = R2 x + R y i are valoarea R = 822 daN .

144

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

Orientarea rezultantei R este dat de relaia tg = valoarea unghiului este de aproximativ 24 0 .

Ry Rx

iar

2. Enun Un punct material avnd greutatea G este legat cu ajutorul a trei arcuri cu constantele elastice k1, k2 respectiv k3, de trei puncte A(x1, y1, z1), B(x2, y2, z2) respectiv C(x3, y3, z3). Se cere s se determine coordonatele x, y, z ale punctului material M pentru poziia sa de echilibru.
z B (x 2 , y 2 , z 2 ) C (x 3 , y 3 , z 3 ) k2 A (x 1 , y 1 , z 1 ) k1 k3 O y

M (x, y, z) x G

Rezolvare Asupra punctului material acioneaz fora de greutate avnd mrimea G i forele elastice avnd mrimile F1 = k 1 MA, F2 = k 2 MB, F3 = k 3 MC . Condiia de echilibru a punctului material considerat se scrie, G + F1 + F2 + F3 = 0 sau, proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate, k 1 (x 1 x ) + k 2 (x 2 x ) + k 3 (x 3 x ) = 0 k 1 (y1 y ) + k 2 (y 2 y ) + k 3 (y 3 y ) = 0 G + k (z z ) + k (z z ) + k (z z ) = 0 1 1 2 2 3 3 145

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Prin rezolvarea sistemului de ecuaii se obin soluiile k1x1 + k 2 x 2 + k 3 x 3 k1 + k 2 + k 3 k y + k 2 y2 + k 3 y3 y= 1 1 k1 + k 2 + k 3 k z + k 2z 2 + k 3z3 G z= 1 1 k1 + k 2 + k 3 x= 3. Enun Un punct material de mas m, situat ntr-un plan vertical, este fixat n A, ca n figura de mai jos, fiind prins de un fir de lungime l. Punctul material considerat se sprijin fr frecare pe un semicerc fix de raz r. tiind c punctul material este n echilibru i c AB = h s se determine tensiunea din fir i reaciunea semicercului.
y A h T B

r O G x

Rezolvare Asupra punctului material considerat acioneaz greutatea G , tensiunea din fir, T i reaciunea N , din partea semicercului. Condiia de echilibru se scrie 146

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

G+T+N=0 sau, proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate, N sin T sin = 0 N cos + T cos mg = 0 Pentru rezolvarea acestui sistem de ecuaii este necesar s se observe c, n triunghiul OAM, aplicnd teorema sinusurilor, rezult relaia r l r+h = = , de unde, sin sin sin ( + ) sin r sin l = , = sin ( + ) r + h sin ( + ) r + h Rezolvnd, se obin soluiile T = mg sin l = mg sin ( + ) r+h sin r N = mg = mg sin ( + ) r+h

4. Enun Se cere s se determine poziiile de echilibru limit ale unui punct material avnd greutatea G, rezemat pe un cerc aspru situat ntr-un plan vertical, cunoscnd coeficientul de frecare, , dintre punctul material considerat i cerc. Rezolvare Asupra punctului material considerat acioneaz greutatea G , reaciunea N , dirijat dup direcia razei, din partea cercului i fora de frecare, T , tangent la cerc. Condiia de echilibru se scrie G+N+T =0 147

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

y T

x N M O G A' A

O B'

sau, proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate, N G cos = 0 T G sin = 0 Se obin expresiile N = G cos , T = G sin de care se ine seama n relaia care exprim condiia frecrii la limit, T = N . Rezult, G sin = G cos respectiv tg = sau = arctg . Deoarece tg sin = = 1 + tg 2 1+ 2 1 + tg 2 se obin expresiile necunoscutelor N= G 1 + 2 cos = 1 = 1 1+ 2 G 1+ 2

, T=

Poziiile limit de echilibru sunt n numr de patru: A, B, A, B. Punctul material considerat se gsete deci, n echilibru, 148

STATICA PUNCTULUI MATERIAL

pe arcele de cerc limitate de aceste perechi de puncte, aa cum rezult i din figur. 5. Enun Un punct material de greutate G se gsete n echilibru pe un plan nclinat cu un unghi fa de orizontal, fiind acionat i de fora orizontal H aa cum se vede i n figur. Se cere s se determine mrimile forei orizontale H pentru care este posibil echilibrul punctului material considerat, n dou ipostaze: a) micarea are loc pe un plan nclinat luciu; b) micarea are loc pe un plan nclinat aspru, avnd coeficientul de frecare .
y N H M H x H T y N x H y N T x

Rezolvare a) n ipoteza planului nclinat luciu, punctul material este acionat de fora de greutate G , de fora orizontal H i de reaciunea normal a planului nclinat N . Condiia de echilibru se scrie G+N+H =0 sau, proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate, H cos G sin = 0 N G cos H sin = 0 Se obin soluiile G H = Gtg, N = cos 149

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

b) n ipoteza planului nclinat aspru, condiia de echilibru se scrie: G+N+H+T =0 Este necesar s se in seama de cele dou tipuri de micri: 1.urcare pe planul nclinat, pentru care este valabil relaia G sin < Hh cos . Condiia de echilibru proiectat pe axele sistemului de coordonate, se scrie: H cos G sin T = 0 N G cos H sin = 0 T N 2. coborre pe planul nclinat, pentru care este valabil relaia G sin > Hh cos . Condiia de echilibru proiectat pe axele sistemului de coordonate, se scrie: H cos G sin + T = 0 N G cos H sin = 0 T N Din rezolvarea celor dou sisteme de ecuaii rezult G sin cos sin + cos HG cos sin cos sin

Se poate conchide c soluia nu este unic, valoarea necunoscutei nscriindu-se ntr-un domeniu pentru care este posibil echilibrul punctului material considerat.

150

CAPITOLUL 6 STATICA SOLIDULUI RIGID n studiul echilibrului domeniilor materiale utilizate n tehnic, conceptul de punct material este insuficient, fiind necesar introducerea unui concept nou care s permit o modelare mai pertinent, subliniindu-se simplificrile necesare i admisibile care fac posibil rezolvarea problemelor practice cu mijloace teoretice specifice mecanicii. Un alt model teoretic, frecvent utilizat, este cel al corpului material, model care se aplic domeniilor materiale la care cele trei dimensiuni, lungimea, limea i grosimea, au ordine de mrime comparabile. Acest model are ca elemente caracteristice volumul geometric i o mas distribuit pe unitatea de volum ca o caracteristic a ineriei domeniului material considerat. Definiia 6.1: Corpurile materiale se numesc solide rigide dac rmn nedeformate la aciunile mecanice care tind s le schimbe forma. Ca i n cazul punctului material, n studiul echilibrului solidului rigid este necesar cunoaterea gradelor de libertate. Din punctul de vedere al poziiei pe care o poate avea n spaiu, solidul rigid este: ! liber (cnd poate ocupa orice poziie n spaiu); ! supus la legturi (cnd este obligat s respecte anumite restricii geometrice). Observaia 6.1: Problemele privind statica solidului rigid rmn aceleai ca i n cazul echilibrului punctului material. n majoritatea situaiilor tehnice reale, solidul rigid se afl n interaciune mecanic cu corpurile materiale din mediul nconjurtor. Msura interaciunii dintre solidul rigid considerat i mediul material exterior este fora, interaciunea mecanic putndu-se realiza la distan (conform legii atraciei universale) 151

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

sau putnd fi interaciune de contact. Se pot distinge dou tipuri mari de fore: ! fore exterioare active, care nu depind de starea de micare a solidului rigid asupra cruia acioneaz i care pot s accelereze sau s ncetineasc micarea acestuia; ! fore exterioare pasive, care depind de existena unor fore exterioare active sau sunt condiionate de starea de micare a rigidului. Definiia 6.2: Un solid rigid care are o interaciune mecanic cu un corp material, fie prin contact direct, fie prin intermediul unor elemente speciale de legtur, care impun anumite restricii geometrice n deplasarea unor puncte ale sale, se numete solid rigid supus la legturi, iar interaciunea se numete for de legtur sau reaciune. Definiia 6.3: Un solid rigid cruia nu i se impun nici un fel de restricii geometrice n micarea lui se numete solid rigid liber. 6.1. STATICA SOLIDULUI RIGID LIBER Un solid rigid liber n spaiu are ase grade de libertate, poziia sa n raport cu un sistem de referin presupus fix sau inerial, fiind complet definit cu ajutorul a ase parametri scalari independeni. Exist mai multe posibiliti de alegere a acestor parametri, dup cum urmeaz: ! coordonatele a trei puncte necoliniare aparinnd solidului rigid n Figura 6.1 s-au considerat punctele A1(x1, y1, z1), A2(x2, y2, z3), A3(x3, y3, z3). Dac se ine cont de condiia de rigiditate a solidului, atunci distanele A i A j , i,j=1,2,3 ij, sunt fixe i cele nou coordonate ale punctelor materiale alese, satisfac relaia A i A j = (rj ri ) = (x j x i ) + (y j y i ) + (z j z i ) = const.
2 2 2 2 2

152

STATICA SOLIDULUI RIGID

pentru i,j=1,2,3 ij. Datorit celor trei relaii de dependen care se pot scrie ntre cele nou coordonate, se poate spune c poziia solidului rigid este complet definit de ase parametri scalari independeni.
z

A 2 (x 2 , y 2 , z 2 )

A 3 (x 3 , y 3 , z 3 )

A 1 (x 1 , y 1 , z 1 ) O y

Fig. 6.1. ! coordonatele unui punct A(xA, yA, zA) aparinnd solidului rigid i unghiurile Euler (, , ) n Figura 6.2 cele trei unghiuri Euler precizeaz orientarea axelor triedrului mobil Axyz ataat solidului rigid n punctul A, fa de sistemul de coordonate A paralel cu axele unui sistem de referin OXYZ considerat fix. Unghiurile Euler, obinute prin trei rotaii succesive ale solidului rigid i care vor fi complet definite n studiul cinematicii, sunt: - unghiul de precesie , se obine prin rotirea sistemului fix A n jurul axei A; ca urmare, axa A ajunge n poziia AN numit axa nodurilor, axa A devenind Ay; 153

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

- unghiul de nutaie , se obine prin rotirea sistemului Any n jurul axei nodurilor AN; ca urmare, axa Ay ajunge n poziia Ay, axa A devenind Az; - unghiul de rotaie proprie , se obine prin rotirea sistemului Anyz n jurul axei Az; ca urmare, axa nodurilor AN ajunge n poziia Ax, axa Ay devenind Ay.
Z z

y y''

y'

O N X x

Fig. 6.2. Se poate spune c poziia solidului rigid este complet definit de cei ase parametri scalari care sunt independeni: coordonatele xA, yA, zA i unghiurile Euler , , . ! coordonatele unui punct A(xA, yA, zA) aparinnd solidului rigid i cele trei unghiuri formate de fiecare dintre axele sistemului de coordonate Axyz, ataat solidului rigid n punctul A, cu axele sistemului de coordonate OXYZ presupus fix, aa cum se vede n Figura 6.3. Cei doisprezece parametri astfel alei, nu sunt independeni, fiind valabile urmtoarele relaii 154

STATICA SOLIDULUI RIGID

cos 2 xX + cos 2 xY + cos 2 xZ = 1 cos 2 yX + cos 2 yY + cos 2 yZ = 1 cos 2 zX + cos 2 zY + cos 2 zZ = 1 cos xX cos yX + cos xY cos yY + cos xZ cos yZ = 0 cos yX cos zX + cos yY cos zY + cos yZ cos zZ = 0 cos zX cos xX + cos zY cos xY + cos zZ cos xZ = 0
Z Z

z y
xZ

Y A
xX xY

x X

Fig. 6.3. Datorit celor ase relaii de dependen care se pot scrie ntre cei doisprezece parametri, se poate spune c poziia solidului rigid este complet definit de ase parametri scalari independeni. Pentru ca un solid rigid liber, aflat n repaus n raport cu un sistem de referin considerat fix sau inerial, s rmn n continuare n repaus la aplicarea unui sistem de fore, este 155

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

necesar i suficient ca torsorul de reducere al forelor ntr-un punct s fie nul, adic R = 0, sau MO = 0 (6.1)

Fi = 0,
i =1

r F
i =1 i

=0

(6.2)

n relaiile (6.1) sau (6.2) se precizeaz faptul c sistemul de fore care acioneaz asupra solidului rigid este n echilibru sau c rigidul asupra cruia acioneaz aceste fore este n echilibru. Echilibrul solidului rigid se realizeaz pentru o anumit configuraie a sa n raport cu un reper, adic, pentru poziii bine determinate ale punctelor rigidului n raport cu reperul ales. Condiia necesar i suficient pentru realizarea echilibrului solidului rigid liber rezult i din proiectarea ecuaiilor vectoriale (6.1) sau (6.2) pe axele sistemului de coordonate i anume

F
i =1 n i =1

ix

= 0,
iz

F
i =1

iy

= 0,
n

F
i =1 i =1 i

iz

=0
ix

(y F
i

z i Fiy ) = 0,

(z F

x i Fiz ) = 0,

(x F
n i =1 i

iy

y i Fix ) = 0

(6.3)

6.2. STATICA SOLIDULUI RIGID SUPUS LA LEGTURI 6.2.1. Legturile solidului rigid innd seama de definiia 6.2, se observ c tot ceea ce limiteaz deplasrile unui solid rigid n spaiu se constituie n legturi.

156

STATICA SOLIDULUI RIGID

Astfel, pentru un corp aezat pe o mas orizontal, masa este o legtur deoarece nu-i permite corpului s se deplaseze vertical n jos. Clasificarea legturilor solidului rigid se face dup mai multe criterii, dintre care, cele mai importante sunt: a) forma geometric a zonei de contact; b) numrul gradelor de libertate. a) Clasificarea legturilor solidului rigid dup forma geometric a zonei de contact Aceast clasificare are la baz faptul c cele dou corpuri materiale, aflate n interaciune mecanic, pot participa la contact respectiv cu cte o suprafa, o curb sau un punct, aa cum rezult din analiza tabelului 6.1. Tabelul 6.1. Clasificarea legturilor solidului rigid dup forma geometric a zonei de contact Tipul contactului mecanic Forma geometric a realizat ntre corpurile legturii materiale legtur pe o suprafa rezultat din contactul suprafa/suprafa

legtur pe o curb rezultat din contactul suprafa/suprafa

157

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Tabelul 6.1: continuare Tipul contactului mecanic realizat ntre corpurile materiale legtur pe o curb rezultat din contactul suprafa/curb

Forma geometric a legturii

legtur pe o curb rezultat din contactul curb/curb

legtur ntr-un punct rezultat din contactul suprafa/suprafa

legtur ntr-un punct rezultat din contactul suprafa/curb

158

STATICA SOLIDULUI RIGID

Tabelul 6.1: continuare Tipul contactului mecanic realizat ntre corpurile materiale legtur ntr-un punct rezultat din contactul suprafa/punct

Forma geometric a legturii

legtur ntr-un punct rezultat din contactul curb/curb

legtur ntr-un punct rezultat din contactul curb/punct

legtur ntr-un punct rezultat din contactul punct/punct

159

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

b) Clasificarea legturilor numrul gradelor de libertate

solidului

rigid

dup

Dac un solid rigid liber n spaiu are ase grade de libertate, poziia sa n raport cu un sistem de referin presupus fix sau inerial, fiind complet definit cu ajutorul a ase parametri scalari independeni, solidul rigid supus la legturi are un numr mai mic de grade de libertate, ca urmare a restriciilor impuse de legturile respective. Aceast clasificare ine seama de numrul gradelor de libertate pe care le poate avea un solid rigid supus la legturi, aa cum rezult i din analiza Tabelului 6.2. Tabelul 6.2 Clasificarea legturilor solidului rigid dup numrul gradelor de libertate Tipul contactului mecanic Numrul gradelor de realizat ntre corpurile libertate materiale legturi cu un grad de libertate

con-con

prism-prism

160

STATICA SOLIDULUI RIGID

Tabelul 6.2: continuare Tipul contactului mecanic Numrul gradelor de realizat ntre corpurile libertate materiale legturi cu dou grade de libertate

prism-cilindru

tor-tor

legturi cu trei grade de libertate

plan-plan

sfer-sfer

161

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Tabelul 6.2: continuare Tipul contactului mecanic Numrul gradelor de realizat ntre corpurile libertate materiale legturi cu patru grade de libertate

sfer-cilindru

cilindru-plan

legturi cu cinci grade de libertate

sfer-plan

con-plan

162

STATICA SOLIDULUI RIGID

Observaia 6.2: n multe dintre situaiile practice, legtura considerat las solidului rigid un numr de micri, care nefiind totdeauna independente, nu coincide obligatoriu cu numrul gradelor de libertate. De exemplu, n cazul legturii urub-piuli, dei sunt posibile doar dou micri (o translaie i o rotaie), datorit faptului c nu sunt independente, legtura are doar un grad de libertate. Trebuie observat c, dac fora rezultant a unui sistem de fore aplicate asupra unui solid rigid tinde s-l deplaseze pe o anumit direcie, deplasarea fiind mpiedicat de o anumit legtur, atunci, nseamn c aceast legtur acioneaz asupra solidului rigid considerat, cu o for egal i de sens contrar cu cea dat, n baza principiului aciunii i reaciunii. Forele i/sau cuplurile cu care una sau mai multe legturi acioneaz asupra unui solid rigid limitnd unele din micrile sale (translaii sau rotaii) se numesc fore i/sau cupluri de legtur sau reaciuni. Evident, n legturi apar i fore i/sau cupluri de fore pasive, existena lor depinznd de forele i/sau cuplurile active. Cnd deplasarea corpului este mpiedicat pe o anumit direcie aceasta este chiar direcia reaciunii (pot fi restricii de deplasare pe mai multe direcii, deci, pe fiecare direcie apare cte o component a reaciunii). Cnd este mpiedicat rotirea corpului n jurul unei drepte, atunci, apare un cuplu opus tendinei de rotire, al crui moment are direcia acelei drepte i sensul corespunztor. Pentru a rezolva problema echilibrului solidului rigid supus la legturi, este necesar s se in seama de axioma legturilor, potrivit creia orice tip de legtur se poate nlocui cu fore i/sau cu momente ale unor cupluri, ce au acelai efect ca i legturile fizice propriu-zise, astfel nct, solidul rigid poate fi considerat ca fiind liber sub aciunea forelor i/sau cuplurilor date i a celor de legtur. Condiia necesar i suficient pentru ca un solid rigid liber, aflat n repaus n raport cu un sistem de referin 163

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

considerat fix sau inerial, s rmn n continuare n repaus la aplicarea unui sistem de fore exterioare, este necesar i suficient ca torsorul de reducere al forelor exterioare i al forelor de legtur ntr-un punct s fie nul, adic R + R ' = 0, sau M O + M'O = 0 (6.4) =0 (6.5) R = Fi ,
i =1 n n

Fi + R ' = 0,
i =1

r F + M'
i i i =1

unde s-a notat rezultanta forelor exterioare,

momentul rezultant al forelor exterioare, M O = ri Fi ,


i =1

rezultanta forelor de legtur, R ' , respectiv momentul rezultant al forelor de legtur, M 'O . Proiectnd relaiile (6.4) sau (6.5) pe axele unui sistem de referin cartezian, se obin ecuaiile generale de echilibru ale solidului rigid supus la legturi, similare ecuaiilor descrise de relaia (6.3). Pentru ca problemele echilibrului solidului rigid supus la legturi s fie static determinate, este necesar ca numrul de necunoscute introdus de forele date i de legtur, mpreun cu numrul parametrilor care determin poziia de echilibru a solidului rigid considerat, s fie cel mult egal cu ase n cazul unui sistem spaial de fore sau cel mult egal cu trei n cazul unui sistem plan de fore. Studiul echilibrului solidului rigid supus la legturi face parte din categoria problemelor dificile ale mecanicii, fiind necesar cunoaterea tuturor noiunilor i conceptelor generale ale mecanicii (definite n partea nti), care permit descrierea teoretic a diferitelor aspecte tehnice practice studiate. Cazurile care vor fi analizate n continuarea acestui capitol sunt doar 164

STATICA SOLIDULUI RIGID

cteva exemple, din multitudinea de aspecte pe care le ofer tehnica, pentru echilibrul solidului rigid. Capitolul continu cu analiza unor aspecte mai simple, referitoare la statica solidului rigid supus la legturi fr frecare, ulterior urmnd a se acorda atenie unor probleme legate de statica solidului rigid supus la legturi cu frecare. 6.2.2. Echilibrul solidului rigid supus la legturi fr frecare Definiia 6.4: Se numete legtur fr frecare sau ideal, legtura pentru care, n timpul micrii relative a suprafeelor n contact, jocurile funcionale sunt nule, nu se nregistreaz deformaii ale suprafeelor, iar micrile se desfoar fr frecare. Solidul rigid poate avea urmtoarele tipuri de legturi: ! reazemul simplu; ! articulaia; ! ncastrarea; ! prinderea cu fire. Studiul legturilor solidului rigid urmrete dou aspecte i anume: ! aspectul geometric, care precizeaz numrul gradelor de libertate; ! aspectul mecanic, care analizeaz elementele mecanice (fore i momente) cu care se nlocuiete legtura. 6.2.2.1. Reazemul simplu Definiia 6.5: Se numete reazem simplu, legtura unui solid rigid cu un corp material din mediul nconjurtor, atunci cnd suprafeele lor n contact au n permanen un punct comun (numit punct teoretic de rezemare).

165

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Rezemarea este, deci, legtura prin care un punct al unui solid rigid este obligat s rmn permanent pe o suprafa sau pe o curb dat. Aspectul geometric. Corespunztor definiiei, un solid rigid este simplu rezemat pe o suprafa avnd ecuaia f (x , y, z) = 0 ) , dac un punct al su, A(x A , y A , z A ) se gsete pe aceast suprafa, deci dac satisface ecuaia suprafeei de sprijin f (x A , y A , z A ) = 0) . Prin urmare, condiiilor de rigiditate ale solidului considerat, li se mai adaug aceast nou condiie, i se poate concluziona c un reazem simplu suprim un grad de libertate. Aspectul mecanic. n Figura 6.4, solidul rigid (C), asupra cruia acioneaz un sistem de fore exterioare F1 Fi , i = 1...n avnd rezultanta R (C ) R , se sprijin pe o suprafa, n punctul M. Fn Rigidul considerat nu Fi se poate mica nspre suprafaa de sprijin, presupus fix i nedeformabil, pe direcia normalei (n M planul tangent la suprafa micarea este liber). Aceasta este echivalent cu a spune c suprafaa de sprijin reacioneaz asupra Fig. 6.4. rigidului (C) cu fora N , egal n modul i de sens opus forei cu care solidul rigid acioneaz asupra suprafeei de sprijin n punctul M i a crei mrime este determinat n funcie de rezultanta R a sistemului de fore date. n concluzie, pentru studiul echilibrului solidului rigid, reazemul simplu se nlocuiete cu o for de legtur numit 166

STATICA SOLIDULUI RIGID

reaciune, N , normal la suprafaa de sprijin n punctul M, avnd sensul determinat la legtura unilateral (v. definiia 4.4) i sensul nedeterminat la legtura bilateral (v. definiia 4.5) aa cum se arat n Figura 6.5.
legatura un ilaterala legatura b ilaterala

(C )

N sau (C )

N M

normala reactiune normala

(C ) (C ) N

normala la suprafata

Fig. 6.5 n ecuaiile de echilibru, reazemul simplu introduce o singur necunoscut, reprezentat de modulul reaciunii normale la suprafaa de sprijin. Astfel, rigidul este considerat liber subaciunea forelor exterioare (date) i a forei de legtur reprezentat de reaciunea normal, notat de obicei cu N, iar cele ase ecuaii de echilibru care se pot scrie n cazul cel mai general, cnd forele sunt n spaiu, sunt suficiente pentru determinarea celor cinci parametri de echilibru (corespunztori celor cinci grade de libertate rmase) i a mrimii reaciunii normale. Ecuaiile vectoriale de echilibru static pentru un solid rigid simplu rezemat ntr-un punct pe o suprafa de sprijin i acionat de un sistem de fore exterioare Fi , i = 1...n , se scriu R + N = 0; M O + M ' O = 0 (6.6)

care se pot proiecta pe axele sistemului cartezian de coordonate

167

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

(Fxi + N x ) = 0; (Fyi + N y ) = 0; (Fzi + N z ) = 0;


n n n i =1 n i =1 i =1

M (F
i =1 O

xi , N x ) = 0;

M (F
n i =1 O

yi , N y ) = 0;

M (F
i =1 O

zi

, N z ) = 0; (6.7)

Exemple de reazeme simple sunt prezentate n Figura 6.6.


NB NA A NB NA A C G B B O NB C NA A G B A B NA NB

NB NA

Fig. 6.6 APLICAII 1. Enun n figur se consider o bar AB de lungime 2l avnd greutatea G . Bara este simplu rezemat n punctele A i D. Se cere s se determine unghiul pentru care bara AB este n 168

STATICA SOLIDULUI RIGID

echilibru i s se calculeze reaciunile n punctele A i D, cunoscnd dimensiunea a. Rezolvare Reazemele simple din punctele A i D se nlocuiesc C cu reaciunile normale la ND suprafeele de sprijin, N A x O D respectiv N D . Asupra barei de lungime A G NA 2l acioneaz fora de greutate G i cele dou reaciuni. a Condiia de echilibru R + R ' = 0, M A + M'A = 0 , proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate se scrie
y B

peOx

(R + R ') = 0 N

N D sin = 0 cos G = 0 a Gl cos = 0 cos

peOy

(R + R ') = 0 N
A

M (R; R ') = 0 N
ND =

Prin rezolvarea sistemului de ecuaii se obin soluiile G cos N A = N D sin = Gtg

n care, cos = 3

a a cu condiia ca 3 1 ceea ce arat c l l echilibrul este posibil numai dac a l . 169

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

6.2.2.2. Articulaia Definiia 6.6: Se numete articulaie, legtura unui solid rigid cu un corp material din mediul nconjurtor care asigur un contact permanent ntre suprafeele lor ntr-un anumit punct fix. Articulaia este, deci, legtura prin care un punct al unui solid rigid este obligat s rmn permanent ntr-un punct fix pe suprafaa de sprijin. Aspectul geometric. Corespunztor definiiei, un solid rigid articulat ntr-un punct pe o suprafa de sprijin, are acest punct fix, deci cele trei coordonate ale acestuia sunt fixate. Astfel, rigidul pierde trei grade de libertate, rmnnd doar cu trei (cum se va vedea la cinematic, celor trei grade de libertate rmase le corespund trei unghiuri independente, care exprim posibilitatea rigidului de a avea trei rotaii independente n jurul a trei axe perpendiculare, care pot trece, n cazul de fa, prin punctul fix). Aspectul mecanic. Dac forele exterioare aplicate asupra solidului rigid au o dispunere spaial fiind orientate dup toate cele trei direcii ale unui sistem de referin cartezian, fixarea unui punct al rigidului se face printr-o articulaie sferic. Aa cum se poate observa i n Figura 6.7, realizarea tehnic a articulaiei sferice este reprezentat printr-o sfer, solidar cu rigidul, i montat ntr-o cavitate sferic fix. n acest caz, punctul fix n care se realizeaz articularea este centrul sferei. Fig. 6.7 Exemple: suportul de stilou, schimbtorul de viteze la automobil etc. 170

STATICA SOLIDULUI RIGID

Rigidul articulat nu se poate deplasa pe cele trei direcii perpendiculare ce trec prin O, aa cum se vede n Figura 6.8, ceea ce nseamn c oricare ar fi fora rezultant R a sistemului de fore date, efectul ei este anulat de reaciunea R ' din articulaie, fiind valabil relaia R + R' = 0 (6.8) Deoarece R poate avea orice modul i orice direcie, n baza relaiei (6.8) i reaciunea R ' din articulaie este o for de modul i direcie oarecare, R' necunoscute, sau de componente necunoscute R ' x R ' y R ' z . bila
z

R ' = R'x i + R 'y j + R'z k

R 'y

R 'x

Fig. 6.8 Dac forele exterioare aplicate asupra solidului rigid au componente numai pe dou direcii n planul ce conine centrul de mas al rigidului, fixarea unui punct al su se face printr-o articulaie cilindric. Aa cum se vede i n Figura 6.9, articulaia cilindric se poate realiza tehnic printr-un ax sau bol (pies cilindric), solidar cu rigidul, i montat ntr-o cavitate cilindric fix. n acest caz, axa de simetrie a bolului este perpendicular pe planul forelor, iar punctul fix este poziionat la intersecia dintre ele (axa de simetrie i planul forelor) Fig. 6.9 Exemple: balamalele de la o u, lagrul unui arbore. n cazul articulaiei cilindrice, rigidul nu se poate deplasa pe direciile perpendiculare ce trec prin punctul de articulare i se afl n planul forelor, ceea ce nseamn c, n acest caz, 171

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI


z

reaciunea R ' din articulaie are numai dou componente, R ' x i R ' y .
R 'y

R 'z

R 'y O R 'x x

O R 'x M 'x

R' = R'x i + R'y j n concluzie, pentru studiul echilibrului soliduy lui rigid, articulaia se nlocuiete cu o for de legR ' , de modul, direcie i sens

M 'y

Fig. 6.10 tur numit reaciune necunoscute. n ecuaiile de echilibru, articulaia introduce ca necunoscut fora de legtur numit reaciune R ' . Astfel, rigidul este considerat liber sub aciunea forelor date i a forei de legtur reprezentat de reaciunea R ' . Ecuaiile vectoriale de echilibru static pentru un solid rigid articulat ntr-un punct pe o suprafa i acionat de un sistem de fore exterioare Fi , i = 1...n , se scriu R + R ' = 0; M O + M 'O = 0 (6.9) iar, ecuaiile scalare de echilibru, fa de un sistem cartezian, sunt

(F
i =1 n i =1

xi

+ R ' x ) = 0;

(F
n i =1 n i =1

yi

+ R ' y ) = 0;

(F
i =1

zi n

+ R 'z ) = 0
O zi

M O (Fxi , R ' x ) = 0;

M O (Fyi , R ' y ) = 0;

M (F
i =1

, R ' z ) = 0; (6.10)

Observaia 6.3: Dac un solid rigid care are o articulaie cilindric este solicitat de fore n spaiu (deci, forele nu se mai afl toate ntrun plan perpendicular pe axa de simetrie a articulaiei), atunci, se remarc faptul c articulaia cilindric, nu permite dect o singur rotaie, deci, elimin cinci grade de libertate. Acest fapt 172

STATICA SOLIDULUI RIGID

conduce la apariia n articulaia cilindric a unei reaciuni de modul i direcie necunoscute (trei componente R ' x R ' y R ' z ) i a dou componente de moment M ' x , M ' y care arat c legtura nu permite rotirea n jurul axelor Ox i Oy, perpendiculare pe axa articulaiei cilindrice (v. Figura 6.10). Exemple de articulaii sunt prezentate n Figura 6.11
F1 Fi z Mz Rz Rx x Ry My y y Fn Ry O Rx Fn x F1 Fi

Fig. 6.11 APLICAII


B

G A y

V A H

G x

2.Enun n figura alturat se consider o bar AB de lungime 2l avnd greutatea G . Bara este articulat n punctul A i simplu rezemat n punctul B. Se cere s se determine reaciunile introduse de legturi n punctele A i B, cunoscnd unghiul de nclinare , al barei AB fa de orizontal. Rezolvare Articulaia din punctul A se nlocuiete cu o reaciune R ' A 173

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

necunoscut avnd o component n planul vertical, V i o component n planul orizontal, H. Reazemul simplu din punctul B se nlocuiete cu reaciunea R ' B care are component numai dup direcia normal, N, la planul vertical de sprijin al barei AB. Asupra barei de lungime 2l acioneaz fora de greutate G i cele dou reaciuni, R ' A i R ' B . Condiia de echilibru, exprimat de ecuaiile vectoriale R + R ' = 0, M A + M ' A = 0 i proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate, se scrie

peOx

(R + R ') = 0 H N = 0

(R + R ') = 0 V G = 0 M (R; R ') = 0 N 2l sin G l cos = 0


peOy A

Rezolvnd, se obine N= G G ctg; H = N = ctg; V = G 2 2 6.2.2.3. ncastrarea Definiia 6.7: Se numete ncastrare, legtura unui solid rigid cu un corp material fix din mediul nconjurtor, n raport cu care nu are nici o posibilitate de micare (este solidarizat cu acesta). ncastrarea este, deci, legtura prin care solidul rigid ptrunde pe o anumit poriune ntr-un corp material considerat fix, n aa fel nct i se suprim orice posibilitate de micare. Aspectul geometric. Corespunztor definiiei, un solid rigid ncastrat nu are nici o posibilitate de micare i, prin 174

STATICA SOLIDULUI RIGID

urmare, pierde toate gradele de libertate. Aspectul mecanic. n Figura 6.12, solidul rigid asupra cruia acioneaz un sistem de fore avnd rezultanta R , este ncastrat n punctul teoretic O (n realitate, ncastrarea se realizeaz pe o suprafa de contact). Imobilizarea rigidului se realizeaz prin fixarea unui numr mare de puncte, n fiecare din ele aprnd cte o for de legtur. Torsorul forelor de z legtur calculat n raport cu punctul teoretic de ncastrare, este format din F1 fora rezultant de legtur, reaciunea R ' i O y momentul rezultant de legtur, momentul M ' O , ambele fiind necunoscute Fi att n modul ct i ca x Fn direcie. Oricare ar fi torsorul forelor exterioare calculat n raport cu Fig. 6.12. punctul teoretic de ncastrare, i care este format din rezultanta forelor exterioare aplicate R i momentul rezultant M O , sunt valabile ecuaiile de echilibru, R + R ' = 0; M O + M 'O = 0 (6.11)

care se pot proiecta pe axele sistemului cartezian de coordonate

(F
i =1 n i =1

xi

+ R ' x ) = 0;

(F
n i =1 n i =1

yi

+ R ' y ) = 0;

(F
i =1

zi n

+ R 'z ) = 0

M O (Fxi , R ' x ) = 0; M O (Fyi , R ' y ) = 0; M O (Fzi , R ' z ) = 0;


i =1

(6.12) 175

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

n concluzie, n studiul echilibrului static al solidului rigid, o ncastrare se nlocuiete cu o reaciune R ' i un moment M 'O , de module, direcii i sensuri necunoscute, aa cum se vede i n Figura 6.13. Observaia 6.4: Cnd sistemul forF1 R 'z elor aplicate este orienM ' z tat n spaiu, ncastrarea se numete spaial i se R 'y O nlocuiete cu ase comy ponente necunoscute R 'x M 'y (cte trei pentru fiecare vector R ' i M 'O ), iar x Fi M 'x Fn cnd sistemul forelor este dirijat n plan, ncastrarea se numete Fig. 6.13. plan i se nlocuiete cu dou componente pentru R ' i o component pentru M ' O . n acest ultim caz, vectorul moment M 'O este perpendicular pe planul forelor i se reprezint simbolic printr-o sgeat circular (sensul sgeii indic cum trebuie rotit un burghiu drept aflat pe direcia momentului pentru a nainta n sensul real al lui M 'O .
z

Mz Rz x Ry My y O Rx Mx

Exemplu de ncastrare este prezentat n Figura 6.14.

Fig. 6.14. 176

STATICA SOLIDULUI RIGID

APLICAII 3. Enun O bar OA de lungime 4a i greutate neglijabil este acionat de fora concentrat F i de sarcina q uniform distribuit pe lungimea 2a. S se determine reaciunile din ncastrarea O.
y V M' O F

q.2a a q x 2a A

Rezolvare Forele date fiind coninute n acelai plan, ncastrarea din punctul O se nlocuiete cu componentele H i V pentru reaciunea R ' i cu o singur component, M ' O pentru moment. Condiia de echilibru, exprimat de ecuaiile vectoriale R + R ' = 0, M O + M ' O = 0 i proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate, se scrie

peOx

(R + R ') = 0 H F cos = 0

(R + R ') = 0 V F sin 2qa = 0 M (R; R ') = 0 M' +Fa sin + 2qa 3a = 0


peOy O O

Rezolvnd, se obine H = F cos ; V = F sin + 2qa; M ' O = Fa sin 6qa 2 177

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

6.2.2.4. Prinderea cu fire Definiia 6.8: Se numete prindere cu fire, legtura unui solid rigid cu un corp material din mediul nconjurtor echivalent cu o rezemare unilateral a unui punct al solidului considerat, pe o sfer care are raza egal cu lungimea firului. Observaia 6.5: Se consider c distana dintre capetele firului nu se poate modifica, firul fiind considerat perfect flexibil i inextensibil. Aspectul geometric. Corespunztor definiiei, prinderea unui solid rigid cu un fir este echivalent, din punctul de vedere al echilibrului mecanic al solidului considerat, cu nlocuirea firului cu o for de legtur n lungul firului secionat, numit reaciune sau tensiune n fir, care are sensul astfel nct ntinde poriunea de fir legat de rigid. Legtura suprim solidului rigid un singur grad de libertate. Aspectul mecanic. n Figura 6.15, se consider un solid rigid de forma unei plci, supus aciunii unui sistem de fore avnd rezultanta R i suspendat n punctele A i B prin dou fire ancorate de o grind fix n punctele C i D.
TA C

TB D A
c

D A
c

B
c

B
c

F1 Fi

Fn

F1 Fi x

Fn

Fig. 6.15. 178

STATICA SOLIDULUI RIGID

Legtura din fir introduce o singur necunoscut. n fir ia natere o for de legtur denumit tensiune i care are punctul de aplicaie n punctul de legare, are direcia dirijat dup dreapta suport pe care este ntins firul i sensul corespunztor ntinderii poriunii de fir legat de solid. n concluzie, pentru studiul echilibrului solidului rigid, firul se nlocuiete cu o for de legtur numit tensiune i notat de obicei cu T . Ecuaiile vectoriale de echilibru static pentru un solid rigid prins cu fire i acionat de un sistem de fore Fi , i = 1...n , se scriu R + T = 0; M O (R , T ) = 0 (6.13)

care se pot proiecta pe axele sistemului cartezian de coordonate

(Fxi + Tx ) = 0; (Fyi + Ty ) = 0; (Fzi + Tz ) = 0;


n n n i =1 n i =1 i =1

M O (Fxi , Tx ) = 0;
i =1

M O (Fyi , Ty ) = 0;
n i =1

M (F
n O i =1

zi

, Tz ) = 0; (6.14)

APLICAII 4. Enun O bar AB de greutate G i lungime l cunoscute, este articulat n A, aa cum se vede i n figur. De captul B este atrnat greutatea P , iar la distanele a i b de punctul A, bara este prins cu un fir care trece peste scripetele fr frecare C. Se cer reciunile din articulaie i tensiunea din fir, cunoscnd unghiurile i de nclinare ale firului. Rezolvare Se nlocuiete firul cu tensiunea T , iar articulaia prin componentele HA i VA ale reaciunii R ' pe care aceasta o introduce. 179

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

C T HA Aa b G l P

VA

T B x

Ecuaiile de echilibru static, proiectate pe axele unui sistem cartezian se scriu

peOx

(R + R ') = 0 H

+ T cos T cos = 0 G P + T sin + T sin = 0

peOy

(R + R ') = 0 V
O

l M (R; R ') = 0 Ta sin + Tb sin G 2 Pl = 0 Rezolvnd, se obine T= 2(a sin + b sin ) (G + P )l (cos cos ) HA = 2(a sin + b sin ) (G + P )l VA = G + P (sin + sin ) 2(a sin + b sin )

(G + P )l

180

STATICA SOLIDULUI RIGID

Observaia 6.6: Legturile prezentate sunt legturi simple ale solidului rigid (reazemul simplu, articulaia, ncastrarea). O legtur a unui rigid reduce numrul gradelor de libertate i introduce reaciuni, aa cum se observ cu uurin din Tabelul 6.3. Tabelul 6.3: Tipuri de legturi simple Legtura Grade de libertate
z

Reaciuni
z

rotatie

rotatie

Reazem simplu
ie at an sl

y translatie

Rz O x y

rotatie

tr
x

Articulaie sferic

rotatie

rotatie

y O

Rz Ry y

rotatie x z x

Rx

rotatie

Articulaie cilindric n spaiu

y O Mx

Rz Ry My Rx x y

181

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Tabelul 6.3: continuare Legtura Grade de libertate


y
y Ry

Reaciuni

Articulaie cilindric n plan


O

rotatie x
O Rx

Rz

ncastrare n spaiu

Mz

y
Mx x

O Rx

Ry My

y Ry x Rx

ncastrare n plan

Mo

6.2.2.5. Algoritmul de calcul al reaciunilor introduse de legturile simultane n mod frecvent, un solid rigid poate fi supus simultan la mai multe tipuri de legturi, cum ar fi: articulat i simplu rezemat; articulat i prins cu un fir etc. ntr-un asemenea caz, pentru studiul echilibrului static al solidului rigid se recomand parcurgerea urmtorului algoritm de calcul: ! se elibereaz solidul rigid de toate legturile i se introduc elementele mecanice (fore i momente) cores182

STATICA SOLIDULUI RIGID

punztoare acestora. Sensul reaciunilor se alege arbitrar, de regul, astfel nct n ecuaiile de echilibru, scalarii corespunztori reaciunilor s fie pozitivi; ! se estimeaz numrul total de necunoscute scalare pe care le introduc legturile rigidului, pentru a aprecia dac problema este static determinat (numrul necunoscutelor este egal cu numrul ecuaiilor scalare de echilibru static care se pot scrie) sau static nedeterminat (se precizeaz c problema poate fi static nedeterminat i dac numrul necunoscutelor este egal cu numrul ecuaiilor scalare de echilibru static care se pot scrie); ! se scriu ecuaiile de echilibru static. Ecuaiile de momente se scriu, de obicei, fa de legtura care introduce numrul cel mai mare de reaciuni, dei acest lucru nu este obligatoriu; ! se rezolv sistemul format de ecuaiile de echilibru static, obinnd astfel, expresiile i valorile necunoscutelor. Dac din calcul, mrimea unei reaciuni rezult pozitiv, nseamn c sensul su a fost ales corect, n caz contrar, fiind necesar alegerea sensului opus pentru reaciunea respectiv. Observaia 6.7: Dac problema este static nedeterminat, se recomand ridicarea nedeterminrii prin renunarea la ipoteza corpului solid rigid i introducerea unui numr de ecuaii suplimentare referitoare la deformaiile pe care le suport corpul material considerat, metod de rezolvare specific rezistenei materialelor. APLICAII 5. Enun S se calculeze reaciunile grinzii cotite din figur. Rezolvare ! se elibereaz solidul rigid de legturi; 183

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Pentru aceasta, sarcina uniform distribuit q = 10kN / m , aplicat pe o lungime de 3m, se nlocuiete cu fora concentrat
50 kN q= 1 0 kN/m A 1m VA 1 ,5 m HB 30 kN B 1m 1m

1m
VB

1 5 kNm

20 kN

avnd mrimea Q = 10 3 = 30kN , aplicat la distana de 1,5m fa de punctul A. Reazemul simplu din punctul A se nlocuiete cu reaciunea vertical avnd mrimea VA. Articulaia din punctul B se nlocuiete cu reaciunile vertical i orizontal avnd mrimile VB respectiv HB. ! se scriu ecuaiile scalare de echilibru static
peOx

(R + R ') = 0 H

20 = 0

(R + R ') = 0 V 50 30 + V = 0 M (R; R ') = 0 3V + 50 2 + 30 1,5 + 15 + 20 1 = 0


A B peOy B A

! se rezolv sistemul de ecuaii H B = 20kN; VA = 60kN; VB = 20kN 184

1m

STATICA SOLIDULUI RIGID

6.2.3. Echilibrul solidului rigid supus la legturi cu frecare n paragraful anterior, s-au analizat legturile simple i cele care acioneaz simultan pentru solidul rigid n ipoteza frecrilor neglijabile, corpurile materiale fiind presupuse nedeformabile i avnd suprafee perfect lucii. n acest caz, s-a vzut c reaciunile care apar, fore i/sau momente, servesc eliberrii solidului rigid de legturile ideale la care este supus, n vederea studiului echilibrului static. n practica tehnic, studiul echilibrului static al corpurilor materiale trebuie fcut n condiii de funcionare reale i nu n limitele unor ipoteze idealizate. Corpurile materiale reale prezint asperiti la contactul dintre ele i, ca urmare, apar frecvent i componente disipative ale torsorului reaciunilor n punctul teoretic al legturii la care este supus solidul rigid, ce se opun deplasrilor relative ale corpurilor materiale. Este deci necesar ca, atunci cnd se studiaz echilibrul static al corpurilor materiale reale, s se in seama de efectele datorate asperitilor i ntreptrunderilor dintre corpuri, efecte numite frecri. Frecrile sunt de attea feluri cte tipuri de micri relative sunt posibile ntre corpurile n contact. Dac primele componente ale reaciunilor introduse de legturile ideale se determin din ecuaiile de echilibru static, componentele disipative se determin din relaii stabilite pe cale experimental i numite uzual legi de frecare. Componentele disipative sunt datorate fenomenelor de frecare care se produc n zonele de legtur ntre suprafeele n contact i care provoac disipri de energie. Mrimile acestor componente nu pot depi anumite valori limit care depind de tipul de legtur, de natura corpurilor n contact i de valoarea componentei ideale a reaciunii legturii. 6.2.3.1. Frecrile n cazul reazemului simplu n Figura 6.16 se consider un solid rigid acionat de un sistem de fore avnd rezultanta R . 185

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Fi F1 Fn R' M 'O

MO

R' N Mp Mt T MO Rn R Mn Mr M 'O Rt

Fig. 6.16 Rigidul este simplu rezemat pe suprafaa . Teoretic, exist un singur punct de contact, O, pe aceast suprafa. n realitate, cele dou corpuri se deformeaz i contactul se realizeaz pe o suprafa, n fiecare punct de contact, dezvoltndu-se o reaciune de mrime i direcie necunoscut, reaciunea rezultant fiind R ' . Reducnd sistemul de fore aplicate, Fi i reaciunea R ' n raport cu punctul teoretic de contact, se obin ecuaiile vectoriale de echilibru static. 186

STATICA SOLIDULUI RIGID

R + R ' = 0; M O + M 'O = 0

(6.15)

Proiectnd relaiile (6.15) pe normala n O la suprafaa teoretic de contact i pe planul tangent la aceast suprafa, se scrie: R n + N = 0; R t + T = 0 M n + M p = 0; M t + M r = 0 (6.16)

n baza teoremei de echivalen, rezultanta R se descompune n componentele R n i R t dirijate dup direcia normalei n O la suprafaa teoretic de contact respectiv tangentei la aceast suprafa. Aceste componente dau cuplurile de momente M n = M O (R n ) respectiv M t = M O (R t ). n baza aceleiai teoreme, reaciunea R ' se descompune, dup aceleai direcii, aa cum se vede i n Figura 6.16, n componentele N i T care dau cuplurile de momente M p = M O (N ) respectiv M r = M O (T ). Fora R n tinde s deplaseze corpul n direcia normal la suprafaa de contact, deplasare creia i se opune reaciunea normal N . Fora R t tinde s deplaseze corpul n planul tangent la suprafaa de contact. Aceast deplasare se numete alunecare i ei i se opune reaciunea T , numit for de frecare de alunecare. Cuplul de moment M n = M O (R n ), are tendina de a roti corpul n jurul normalei la suprafaa de contact. Aceast micare de rotaie se numete pivotare i este mpiedicat de cuplul de moment M p = M O (N ), numit cuplu de frecare de pivotare. Cuplul de moment M t = M O (R t ), are tendina de a roti corpul n jurul unei axe din planul tangent la suprafaa de contact. Aceast micare de rotaie se numete rostogolire i este 187

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

mpiedicat de cuplul de moment M r = M O (T ), numit cuplu de frecare de rostogolire. Se poate concluziona c ntr-un reazem simplu pot aprea trei tipuri de frecri calitativ diferite: ! de alunecare; ! de rostogolire. ! de pivotare; Frecarea de alunecare Frecarea de alunecare nu este calitativ diferit de cea din cazul punctului material. Relund rezultatele obinute atunci, se observ c i n cazul rigidului, frecarea se manifest printr-o for T , tangent la suprafa, care se opune tendinei de alunecare i a crei mrime nu poate depi o anumit valoare impus de legea lui Coulomb dat de relaia (5.16). T N O situaie aparte o constituie rezemarea solidului rigid n mai multe puncte, ceea ce conduce la existena mai multor inegaliti de forma (5.16), deci la apariia unor dificulti sporite de calcul, precum i a unor probleme privind determinarea corect a tendinelor de deplasare n NB diferitele puncte de rezemare. TB B APLICAII 6. Enun n figura alturat, bara AB situat ntr-un plan vertical, avnd lungimea l i greutatea G, este sprijinit cu frecare n 188

G TA

NA A

STATICA SOLIDULUI RIGID

punctul A pe un plan orizontal i n punctul B pe un plan vertical, coeficienii de frecare fiind 1 respectiv 2. Se cere s se determine unghiul pentru care bara AB rmne n echilibru static. Rezolvare Dup eliberarea barei AB de legturile la care este supus, se pot scrie ecuaiile scalare de echilibru dup cum urmeaz

peOx

(R + R ') = 0 N

TA = 0 + TB G = 0
B

peOy

(R + R ') = 0 N
B

l M (R; R ') = 0 G 2 cos N TA 1 N A TB 2 N B Prin rezolvare se obine tg

l sin TB l cos = 0

1 1 2 1 1 2 sau arctg 21 21

Frecarea de rostogolire Pentru exemplificare, se consider o roat de raz r i greutate proprie G , pentru care se presupune c se realizeaz contactul cu un plan orizontal ntr-un singur punct, A, aa cum se vede n Figura 6.17. Se pune problema determinrii forei F , orientat ca n figur, pentru care roata considerat rmne n repaus. n aceast situaie, ecuaiile scalare de echilibru care se pot scrie, sunt: 189

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

peOx

(R + R ') = 0 F T = 0

O r T G A N

F x

(R + R ') = 0 N G = 0 (6.17) M (R; R ') = 0 F r = 0


peOy A

Se poate observa cu uurin c, prin rezolvarea sistemului de Fig. 6. 17. ecuaii (6.17), se obine F = 0 , ceea ce nseamn c pentru orice for F , avnd o mrime orict de mic, roata se pune n micare. n realitate, din cauza deformabilitii, contactul dintre roat i plan nu se realizeaz n punctul teoretic de rezemare A, ci, aa cum se arat n Figura 6.18, pe o mic suprafa, ! simetric n raport cu suportul forei de greutate proprie a roii, G , dac roata nu este acionat i de fora orizontal F (v. Figura 6.18 a); ! asimetric n raport cu suportul forei de greutate proprie a roii, G , dac roata considerat este acionat i de fora orizontal F (v. Figura 6.18 b).
O G A O G T N e N e N Mr F O G F N N T O G N F

a) 190

b) Fig. 6.18.

c)

d)

STATICA SOLIDULUI RIGID

Suportul rezultantei N a reaciunilor normale se afl la o distan, e, de punctul teoretic de contact, A. Suportul rezultantei T a reaciunilor tangeniale se consider a trece prin punctul A (Figura 6.18 c). innd seama de regulile de reducere a sistemelor de fore, se poate spune c forele de legtur, n acest caz, sunt echivalente cu forele T i N aplicate n punctul teoretic de contact, A, i cu momentul de frecare de rostogolire, M r = N e (Figura 6.18 d). Ecuaiile scalare de echilibru, de aceast dat, se scriu

peOx

(R + R ') = 0 F T = 0
(6.18)

(R + R ') = 0 N G = 0 M (R; R ') = 0 M F r = 0


peOy A r

Prin rezolvarea sistemului de ecuaii (6.18), se ajunge la concluzia c dac mrimea forei F depete o anumit valoare limit, roata ncepe s se mite, deci momentul de frecare de rostogolire, M r este limitat, fiind valabile relaiile M r r N sau N e r N ceea ce este echivalent cu e r (6.20) n care, r reprezint coeficientul de frecare de rostogolire, iar e reprezint distana maxim cu care se poate deplasa, paralel cu ea nsi, reaciunea normal N fa de punctul teoretic de contact. n problemele de frecare de rostogolire se cunosc urmtoarele condiii: ! M r r N; T N , roata nu se rostogolete i nu alunec, ea aflndu-se n repaus; 191 (6.19)

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! M r = r N; T N , roata se rostogolete fr s alunece sau se afl n poziie de repaus, la limit, nainte de a ncepe s se rostogoleasc; ! M r r N; T = N , roata alunec i nu se rostogolete sau se afl n poziie de repaus, la limit, nainte de a ncepe s alunece; ! M r = r N; T = N , roata alunec i se rostogolete n acelai timp, sau se afl n poziie de repaus, la limit, nainte de a ncepe s alunece i s se rostogoleasc n acelai timp. APLICAII 7. Enun (Roata tras) Se consider o roat de raz r i greutate proprie G , acionat de fora F aa cum se y vede n figura alturat. Cunoscnd coeficienii de frecare de alunecare, i de O rostogolire, r, se cere valoarea F r forei F pentru realizarea G T x echilibrului static.
A

Rezolvare Pentru roata tras considerat, se pot scrie urmtoarele ecuaii scalare de echilibru static
peOx

Mr N

(R + R ') = 0 F T = 0

(R + R ') = 0 N G = 0 M (R; R ') = 0 M F r = 0


peOy A r

Mr r N

T N 192

STATICA SOLIDULUI RIGID

Rezolvnd sistemul de ecuaii se obin condiiile: ! condiia ca roata s nu se rostogoleasc, F r G; r

! condiia ca roata s nu alunece F G . Pentru realizarea echilibrului static, fora F trebuie s aib mrimea mai mic dect cea mai mic dintre cele dou expresii anterioare. 8. Enun (roata motoare) Se consider o roat de raz r i greutate proprie G , acionat de cuplul motor y M i de fora F ca n figur. Cunoscnd coeficienii de frecare de M alunecare, i de rostoF O golire, r, se cere momentul r motor M necesar pentru a G T x pune roata n micare i condiia pentru ca remorcarea s fie posibil. Rezolvare Pentru roata motoare considerat, se pot scrie urmtoarele ecuaii scalare de echilibru static:
peOx

Mr

(R + R ') = 0 T F = 0

(R + R ') = 0 N G = 0 M (R; R ') = 0 F r + M


peOy A

M =0

Mr r N

T N Prin rezolvare se obin condiiile: 193

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

M F r + rG F G Pentru a pune roata n micare, este necesar ca momentul motor s aib mrimea M = F r + r G , dar pentru a mpiedica patinarea roii, este necesar, n mod suplimentar, ca greutatea proprie a roii s fie apreciabil, iar frecarea de alunecare s fie suficient de mare, deci F G . Observaia 6.7: Coeficientul de frecare de rostogolire este o mrime care are dimensiunile unei lungimi i valoarea sa depinde de raza roii i de starea suprafeelor n contact, aa cum se ilustreaz n Tabelul 6.4. Tabelul 6.4: Valorile coeficientului de frecare de rostogolire
Material Coeficientul de frecare de rostogolire r [cm] Observaii

fier pe fier oel moale pe oel moale lemn pe lemn lemn pe oel font pe lemn bil de oel clit pe oel bil de oel clit pe oel roi de vagoane pe ine (la frnare normal) roi de cauciuc pe beton roi de trsur pe pavaj 194

0,005 0,005 0,05-0,06 0,03-0,04 0,046 0,001 0,0005 0,05-0,1

esen tare esen tare esen tare palier plat palier sferic n funcie de raza roii, r r 0,0065 r la vitez obinuit la vitez obinuit

0,315 1,8-2,5

STATICA SOLIDULUI RIGID

Frecarea de pivotare Frecarea de pivotare este un fenomen cu multe aplicaii n tehnic, el stnd la baza funcionrii ambreiajelor, a pivoilor de macara, a frnelor cu disc, a lagrelor cu inele etc. Cel mai frecvent, micarea de pivotare apare n cazul arborilor verticali, avnd seciunea sub form circular sau, n cazul arborilor de dimensiuni mari, sub form de coroan circular, aa cum se arat n Figura 6.19.
M M

G G

N p
d

N R

dA

r R

Fig. 6.19. Considernd coeficientul de frecare de alunecare, , ntre arbore i lagr i presiunea, p, uniform exercitat pe toat suprafaa de sprijin, se poate scrie 195

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

p=

N N = 2 A R r2

(6.21)

n care s-a notat cu N mrimea reaciunii normale la suprafaa de sprijin, iar cu R i r razele coroanei circulare. Aa cum se observ i n Figura 6.19, s-a considerat un element din suprafaa coroanei circulare, de arie dA = d d (6.22) reaciunea normal corespunztoare acestui element fiind dN = p dA = p d d (6.23) iar fora de frecare elementar, tangent la cercul de raz i avnd sensul invers tendinei de micare, este dT = dN = p d d (6.24)

n aceste condiii, momentul de frecare de pivotare elementar este dM p = dT = p 2 d d (6.25)

Momentul de pivotare pentru toat suprafaa coroanei circulare este M p = dM p = p d 2 d = 2 p


S 0 r 2 R

R3 r3 3

(6.26)

sau, dac se ine cont de relaia (6.21), Mp = 2 R3 r3 N 3 R2 r2 (6.27)

Pentru echilibru trebuie ndeplinit condiia Mp 196 2 R 3 r3 N 3 R 2 r2 (6.28)

STATICA SOLIDULUI RIGID

n cazul seciunii circulare, r = 0 i Mp = 2 R N 3 (6.29)

Pentru echilibru trebuie ndeplinit condiia Mp 2 R N 3 (6.30)

6.2.3.2. Frecrile n cazul lagrelor i articulaiilor Acest tip de frecri reprezint un fenomen deosebit de complex, care apare la micarea fusurilor mobile n lagrele radiale fixe, a rolelor mobile pe fusuri fixe etc. Observaia 6.8: Se vor avea n vedere doar problemele legate de frecarea uscat care, dei nu se realizeaz practic, permite determinarea relaiei momentului cuplului de frecare din lagre i articulaii. n realitate, utilizarea lubrifianilor modific esenial aceast problem i implicit rezolvarea ei, fiind necesar utilizarea ecuaiilor de micare ale fluidelor vscoase. Frecarea n articulaii Aa cum se cunoate deja, articulaia permite unui solid rigid s efectueze numai micri de rotaie n jurul unui punct fix. n Figura 6.20 s-a considerat un solid rigid articulat n punctul fix O. Asupra rigidului acioneaz un sistem de fore al cror torsor de reducere n punctul de articulare este dat de vectorul for rezultant R i de vectorul moment rezultant MO . Experienele efectuate n mod sistematic au artat c sub aciunea cuplului de moment M O , situat ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie, solidul rigid nu se rotete pn 197

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

cnd mrimea cuplului aplicat nu depete o anumit valoare limit.


z

MO

Ma R'

Fig. 6.20. Explicaia este dat de apariia forelor de frecare pe suprafeele n contact, ca urmare a neregularitilor acestora i a deformaiilor care se produc n articulaie. Aceste fore de frecare genereaz un cuplu de moment M a , numit cuplu de frecare n articulaie. Mrimea acestui cuplu nu poate depi valoarea, determinat experimental, Ma a r R' (6.31)

Elibernd solidul rigid de legtura din punctul O prin introducerea reaciunii R ' i scriind torsorul de reducere al forelor aplicate i al forelor de legtur n raport cu punctul de 198

STATICA SOLIDULUI RIGID

articulare, se obin condiiile de echilibru static exprimate de ecuaiile vectoriale R + R' = 0 M O + M'O = 0 care se pot proiecta pe axele sistemului de coordonate (6.32)

Fxi + R ' x = 0; Fyi + R ' y = 0; Fzi + R ' z = 0 M O (Fxi ; R ' x ) = 0; M O (Fyi ; R ' y ) = 0; M O (Fzi ; R ' z ) = 0
n n i =1 i =1 i =1 i =1 n i =1 i =1

(6.33)

Pentru rezolvarea problemelor ridicate de echilibrul solidului rigid considerat, articulat n punctul O, i care necesit determinarea mrimilor reaciunii R ' i a momentului cuplului de frecare M a , relaiilor (6.32) respectiv (6.33) li se adaug condiia dat de relaia (6.31). Frecarea n lagrele de alunecare Este cunoscut faptul c arborii i osiile se sprijin, pentru asigurarea unei bune funcionri, pe lagre. Poriunile din arbori sau din osii care vin n contact cu lagrele se numesc fusuri. Dup felul lagrului folosit, n timpul rotaiei fusului, poate avea loc o alunecare (cazul lagrelor de alunecare) sau o rostogolire (cazul lagrelor de rostogolire). a) Frecarea n lagrele de alunecare cu joc Lagrele de alunecare cu joc, nu realizeaz strngere la contactul dintre fusul arborelui i lagr. n acest caz, contactul se realizeaz, teoretic, ntr-un punct, A, ca n Figura 6.21. Asupra fusului arborelui acioneaz un sistem de fore exterioare al cror torsor de reducere n raport cu centrul O al

199

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

fusului este dat de vectorul for rezultant R i de vectorul moment rezultant M O .


y

x Mo T r O

A N Mla

Fig. 6. 21. Deoarece vectorul M O este orientat dup axa fusului, el are tendina de a imprima acestuia o micare de rotaie creia i se opune cuplul de frecare din lagrul de alunecare cu joc, de moment M la . Este important s se observe c datorit jocului dintre fus i lagr, fusul poate fi asimilat cu o roat rezemat pe o suprafa curb. Elibernd legtura din punctul A prin introducerea reaciunilor N i T i scriind torsorul de reducere al forelor aplicate i al forelor de legtur n raport cu centrul O al fusului, se obin condiiile de echilibru static exprimate de ecuaiile vectoriale R + R' = 0 M O + M'O = 0 200 (6.34)

STATICA SOLIDULUI RIGID

innd seama c s-a notat cu r raza fusului, relaiile (6.34), proiectate pe axele sistemului de coordonate, se scriu

peOx

(R + R ') = 0 T F sin = 0
(6.35)

(R + R ') = 0 N F cos = 0 M (R; R ') = 0 M M + F r sin = 0


peOy A la O

Pentru rezolvarea problemelor ridicate de echilibrul arborelui considerat, rezemat cu joc n punctul A ntr-un lagr de alunecare, i care necesit determinarea mrimilor reaciunii R ' i a momentului cuplului de frecare M la , relaiilor (6.35) li se adaug condiiile T N (6.36) M la r N Prin rezolvare se obin urmtoarele soluii T = F sin N = F cos

M la = M O (R ) F r sin

(6.37)

care, introduse n inecuaiile date de relaiile (6.36) conduc la condiiile de echilibru tg M O F r sin + r cos r (6.38)

n cazul echilibrului la limit i pentru valori foarte mici ale unghiului , relaia (6.38) se poate aproxima cu relaia (6.39)

201

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

tg = (6.39) M O F r + r = F r la r n care s-a notat cu la = + r coeficientul de frecare n cazul r lagrelor de alunecare cu joc. Conform principiului aciunii i reaciunii, momentul cuplului de frecare din lagrul de alunecare cu joc, M la este egal n modul i are sensul opus vectorului moment rezultant M O , iar reaciunea R ' introdus de forele de legtur, este egal n modul i de sens opus rezultantei forelor aplicate, R . Prin urmare, este valabil relaia M la R 'r la b) Frecarea n lagrele de alunecare fr joc alunecare fr joc (sau cu strngere), dintre fusul arborelui i lagr pe ntreaga n fiecare punct teoretic de contact, Ai, reaciune normal N i , i=1n i o for de frecare de alunecare Ti , i=1n, aa cum se arat n Figura 6.22.
N1 T2 N2

(6.40)

Lagrele de realizeaz contactul periferie a fusului, i=1n, acionnd o

A1 T1

A2 Ti

An Ai Ni

Nn

Tn

Fig. 6.22. 202

STATICA SOLIDULUI RIGID

Forele de frecare se reduc la un cuplu, numit cuplu de frecare n lagrele de alunecare fr joc, al crui moment este M la = r Ti = r N i
i =1 i =1 n n

(6.41)

n care, r reprezint raza fusului arborelui iar reprezint coeficientul de frecare de alunecare. Relaia (6.41) se mai poate scrie R ' = la r R ' (6.42) R' n care, R reprezint reaciunea din lagr n ipoteza c nu exist
i =1

M la = r

se numete coeficient de frecare n R' cazul lagrelor de alunecare fr joc. Observaia 6.9: Expresia coeficientului de frecare n cazul lagrelor de alunecare depinde de legea de variaie a reaciunilor normale N i , i=1n, pe suprafaa de contact dintre fus i lagr i se determin experimental. c) Frecarea n lagrele de rostogolire n Figura 6.23 a) s-a considerat un punct de contact, Ai, i=1n, ntre fusul unui arbore i una din bilele rulmentului pe care se sprijin arborele n timpul funcionrii. n punctul considerat se dezvolt o reaciune normal N i , i=1n, o for de frecare Ti , i=1n i un cuplu de rostogolire avnd momentul M ri , i=1n. Considernd c raza fusului arborelui este r, cuplul de frecare n lagrele de rostogolire are un moment care se 203

frecare, iar la =

N
i =1

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

determin din ecuaia de momente n raport cu centrul O al fusului M lr = (Ti r + M ri )


i =1 n

(6.43)
O Ni

r B ila rulm entulu i Ni

Fus M ri rb Oi Ti Lagar M 'ri Ni a) b) rb

M ri

Oi

Ti

Ti

Fig. 6.23 Pentru calculul expresiilor Ti i M ri se consider una din bilele rulmentului de raz rb, ca n Figura 6.23 b). Neglijnd greutatea proprie a bilei i scriind ecuaia de momente n raport cu centrul su, se obine Ti 2rb = M ri M ' ri (6.44) La limit, cnd fusul i bilele sunt gata s se rostogoleasc, se pot scrie relaiile M ri = N i r1 (6.45) M ' ri = N i r 2 unde r1 i r2 sunt coeficienii de frecare de rostogolire ntre fus i bil, respectiv ntre bil i inelul rulmentului. Din relaiile (6.44) i (6.45) se deduce expresia pentru determinarea mrimii forei de frecare, Ti 204

STATICA SOLIDULUI RIGID

Ti =

N i ( r1 + r 2 ) 2rb

(6.46)

i a mrimii momentului cuplului de rostogolire M ri


n r1 + r 2 M lr = N i r + r1 2r i =1 b

(6.47)

sau r1 + r 2 r + r1 R ' = lr r R ' (6.48) R ' 2rb r n care, R reprezint reaciunea din lagr n ipoteza c nu exist M lr = r
i =1 i

frecare,

r1 + r 2 r + r1 se R ' 2rb r coeficient de frecare n cazul lagrelor de rostogolire. iar lr =


i =1 i

numete

Observaia 6.10: Expresia coeficientului de frecare n cazul lagrelor de rostogolire depinde de legea de variaie a reaciunilor normale N i , i=1n pe suprafaa de contact dintre fus i lagr i se determin experimental, dar valoarea acestui coeficient este mult mai mic dect n cazul lagrelor de alunecare cu strngere. Observaia 6.11: Analiznd relaiile (6.31), (6.40), (6.42) i (6.48) se poate concluziona c frecarea n articulaii i lagre se manifest printr-un cuplu de frecare avnd momentul dat de una dintre relaiile menionate anterior, valoarea acestui moment fiind una aproximativ i depinznd de valoarea determinat experimental a coeficientului de frecare i care variaz semnificativ cu viteza de rotaie a arborelui sau osiei considerate.

205

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

6.2.3.3. Frecrile n cazul prinderilor cu fire Problema frecrilor n cazul n care solidele rigide sunt supuse la legturi prin legare cu fire, va fi prezentat pe larg n cadrul Capitolului 7. APLICAII 9. Enun Pentru roata motoare din figur, avnd raza r, se cere s se studieze condiiile de echilibru static, cunoscnd unghiul de nclinare, , al planului nclinat i valoarea coeficientului de frecare de alunecare, i coeficientul de alunecare de rostogolire, r.
y

O F

MO r

x T

Rezolvare Roata motoare considerat, poate avea tendine de rostogolire n sus i n jos pe planul nclinat i tendine de alunecare numai n jos, sub aciunea momentului motor M O i a forei motoare F . La limit, ecuaiile scalare de echilibru static, pentru roata motoare eliberat de legturi, la care se adaug i condiiile impuse de existena frecrii, se scriu astfel: 206

STATICA SOLIDULUI RIGID

T F G sin = 0 N G cos = 0 MO Mr T r = 0 T = N Mr = r N n care, semnul + corespunde tendinei de rostogolire n sus pe planul nclinat, iar semnul corespunde tendinei de rostogolire n jos. Se obin expresiile pentru valorile limit F = G ( cos sin ) M O = G r r cos r Se deosebesc urmtoarele situaii posibile, n condiiile n MO care se noteaz c = : G r cos
Micri posibile Echilibru (autofrnare) Rostogolire n sus Rostogolire n jos Alunecare n jos Alunecare n jos i rostogolire n sus Alunecare n jos i rostogolire n jos Valoarea c Fora motoare

F
Alunecarea nu este posibil r <c<+ r r r F G ( cos sin ) c >+ r r c< r r Se manifest fenomenul de patinare
r <c<+ r r r

c >+

r r r r

F > G ( cos sin )

c<

207

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

N2 T2 d N1 T1

10. Enun S se determine lungimea, notat cu a, aparinnd poriunii de ghidare a tijei tachetului din figur, pentru evitarea autoblocrii, dac asupra acestuia acioneaz fora, F , imprimat de cama motoare i reaciunea, R , a arcului. Se cunoate valoarea coeficientului de frecare, , care este aceeai n toate punctele de contact cu ghidajul.

Rezolvare Elibernd legturile i introducnd reaciunile corespunztoare, se scriu urmtoarele ecuaii scalare de echilibru static, care trebuie ndeplinite pentru funcionarea corect a tachetului N1 N 2 = 0 F R + T1 + T2 d F x + (T2 T1 ) N 2 a = 0 2 la care se adaug condiiile impuse de apariia fenomenului de frecare T1 = N 1 T2 = N 2 208

STATICA SOLIDULUI RIGID

Prin rezolvare se obine x R F1 2 a pentru ca relaia obinut s fie posibil, trebuie ca lungimea de ghidare s satisfac condiia a 2 x >0 a

Se menioneaz c distana x la care acioneaz fora motoare F este, de obicei, cunoscut, ea fiind determinat de profilul camei de acionare. 11. Enun n figur se consider o pan de forma unui triunghi isoscel cu unghiul la vrf 2. Coeficientul de frecare de alunecare ntre pan i locaul ei este . S se determine condiia de autofixare a penei n loca i raportul dintre fora necesar introducerii, respectiv scoaterii penei din loca.
Fi Fs Fi Fs

Ni 2 Ti

Ni Ti

Ni 2 Ti

Ni Ti

introducere

scoatere

Rezolvare Elibernd legturile i introducnd reaciunile corespunztoare, se scriu urmtoarele ecuaii scalare de echilibru 209

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

static care trebuie ndeplinite pentru introducerea respectiv scoaterea penei n/din locaul su Fi = 2 N i sin + 2 N i cos = 2(sin + cos ) N i
i =1 n i =1 i =1 n n n n

Fs = 2 N i cos 2 N i sin = 2( cos sin ) N i


i =1 i =1 i =1

mprind cele dou relaii, se obine Fi sin + cos = Fs cos sin Pentru ca pana s rmn autofixat dup batere, este necesar ca valoarea forei de scoatere s fie pozitiv sau cel puin nul, adic cos sin 0 tg

210

CAPITOLUL 7 STATICA SISTEMELOR MATERIALE Acest capitol trateaz unele aspecte eseniale privind statica sistemelor de puncte materiale i de solide rigide oarecare, n particular de bare articulate. n ultima parte se va trata i statica firelor. Capitolul prezint i cteva aplicaii rezolvate, considerate a fi reprezentative pentru problematica studiat. 7.1. STATICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE Definiia 7.1: Se numete sistem de puncte materiale, o mulime finit de n puncte materiale aflate n interaciune mecanic. Un sistem de n puncte materiale libere n spaiu, are 3n grade de libertate, deoarece pentru un singur punct aparinnd sistemului, este necesar cunoaterea a 3 parametri scalari independeni care i definesc poziia n spaiu. Un sistem de n puncte materiale supus la legturi, are anumite restricii geometrice impuse de aceste legturi i care sunt exprimate cu ajutorul unui numr, m, de relaii scalare independente ntre ele. Numrul gradelor de libertate, N, pentru un sistem spaial de puncte materiale se determin cu relaia
N = 3n m

(7.1)

Legturile punctelor materiale ale unui sistem pot fi: ! interioare (cnd se limiteaz libertatea de micare reciproc a dou puncte materiale aparinnd sistemului); ! exterioare (cnd se limiteaz libertatea de micare a unora din punctele materiale aparinnd sistemului n raport cu mediul exterior). Forele care acioneaz asupra unui sistem de puncte materiale pot fi: 211

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! exterioare, Fi , i = 1,..., n sunt forele cu care acioneaz mediul material exterior asupra sistemului de puncte materiale (indicele exprim punctul din sistem asupra cruia se acioneaz); ! interioare, Fij , i, j = 1,..., n , i j sunt forele care se exercit ntre dou puncte materiale aparinnd sistemului (indicele i se refer la punctul asupra cruia este aplicat fora, iar indicele j se refer la punctul care exercit aceast for). Definiia 7.2: Un sistem de n puncte materiale se numete n echilibru static, dac fiecare punct material al su este n echilibru. Exprimarea analitic a definiiei 7.2, reprezint condiia necesar i suficient pentru realizarea echilibrului static a unui sistem de puncte materiale i se scrie: Fi + Fij = 0, i = 1,2,..., n; i j
j=1 n

(7.2)

Relaiile (7.2) reprezint sistemul fundamental al ecuaiilor de echilibru static pentru un sistem de n puncte materiale i se poate scrie desfurat n forma urmtoare F1 + F12 + ...F1 j + ... + F1n = 0 F2 + F21 + ...F2 j + ... + F2 n = 0 ! Fi + Fi1 + Fi 2 + ...Fij + ... + Fin = 0 ! Fn + Fn1 + Fn 2 + ...Fnj + ... + Fn ,n 1 = 0 Adunnd membru cu membru ecuaiile sistemului (7.3), se obine 212 (7.3)

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

Fi + Fij = 0, i j
i =1 i =1 j=1

(7.4)

Deoarece forele interioare Fij , i, j = 1,..., n , i j sunt, dou cte dou egale n modul i opuse ca sens, suma dubl din relaia (7.4) este nul. Se obine astfel, prima condiie necesar pentru ca un sistem de puncte materiale s fie n echilibru: suma vectorial a forelor exterioare s fie nul, ceea ce se traduce prin

F
i =1

= 0, i = 1,..., n

(7.5)

Multiplicnd relaiile (7.3) vectorial la stnga cu r1 , r2 ,, respectiv rn i adunndu-le apoi membru cu membru, se obine

ri Fi + ri Fij = 0, i j
i =1 i =1 j=1

(7.6)

Suma dubl din relaia (7.6) este, de asemenea, nul. Se obine astfel, a doua condiie necesar pentru ca un sistem de puncte materiale s fie n echilibru: suma vectorial a momentelor forelor exterioare s fie nul, ceea ce se traduce prin

r F
i i =1

= 0, i j

(7.7)

Relaiile (7.5) i (7.6) conduc la urmtoarea concluzie: Pentru ca un sistem de puncte materiale s fie n echilibru static, este necesar ca torsorul forelor exterioare care l acioneaz s fie nul, n raport cu un punct arbitrar ales. Pe aceast baz au fost enunate urmtoarele teoreme:

213

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Teorem (teorema solidificrii): Dac un sistem de puncte materiale deformabil este n echilibru static, atunci el rmne n echilibru i dac este considerat rigid. Teorem (teorema echilibrului prilor): Dac dintr-un sistem de puncte materiale, aflat n echilibru static, se izoleaz o parte (denumit subsistem), ea este n echilibru sub aciunea forelor care o acioneaz. 7.2. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE Definiia 7.3: Se numete sistem de solide rigide, o mulime finit de n corpuri materiale rigide aflate n interaciune mecanic. Ca i n cazul solidului rigid, pentru a defini complet poziia unui sistem de solide rigide, trebuie cunoscut numrul gradelor de libertate. Un sistem de n solide rigide libere n spaiu, are 6n grade de libertate, deoarece pentru un singur rigid aparinnd sistemului, este necesar cunoaterea a 6 parametri scalari independeni care i definesc poziia n spaiu. Un sistem de n solide rigide supus la legturi, are anumite restricii geometrice impuse de aceste legturi i care sunt exprimate cu ajutorul unui numr, m, de relaii scalare independente ntre ele. Numrul gradelor de libertate, N, pentru un sistem spaial de solide rigide se determin cu relaia
N = 6n m

(7.8)

Legturile unui sistem de solide rigide sunt de tipul celor studiate la statica solidului rigid supus la legturi (v. Capitolul 6 paragraful 6.2.) i pot fi: ! interioare (cnd se limiteaz libertatea de micare reciproc a dou corpuri materiale aparinnd sistemului);

214

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

! exterioare (cnd se limiteaz libertatea de micare a unora din corpurile materiale aparinnd sistemului n raport cu mediul exterior). Forele care acioneaz asupra unui sistem de n solide rigide pot fi: ! exterioare, Fi , i = 1,..., n sunt forele cu care acioneaz mediul material exterior asupra sistemului de solide rigide (indicele i exprim rigidul din sistem asupra cruia se acioneaz); ! interioare, Fij , i, j = 1,..., n , i j sunt forele care se exercit ntre dou solide rigide aparinnd sistemului (indicele i se refer la rigidul asupra cruia este aplicat fora, iar indicele j se refer la rigidul care exercit aceast for). Definiia 7.4: Un sistem de n solide rigide se numete n echilibru static, dac fiecare corp material al su este n echilibru i reciproc, n corpuri materiale aflate n echilibru, alctuiesc un sistem de solide rigide aflat n echilibru static. Problemele privind statica sistemelor de solide, sunt aceleai ca i n cazul staticii solidelor rigide i al sistemelor de puncte materiale. Pentru rezolvarea acestora, se recomand mai multe metode, care au la baz teoremele prezentate n studiul staticii sistemelor de puncte materiale. Metoda izolrii corpurilor Dac un sistem de solide rigide libere sau supuse la legturi este n echilibru static, atunci fiecare solid rigid al sistemului material este n echilibru static. Aplicarea acestei metode presupune parcurgerea urmtorului algoritm: a) se izoleaz fiecare rigid al sistemului considerat, aplicndu-i toate forele exterioare i interioare, i se introduc elementele mecanice (fore i momente) corespunztoare legturilor care-l acioneaz (este important de reinut c la 215

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

introducerea forelor interioare i a elementelor mecanice de legtur trebuie s se aib n vedere respectarea principiului aciunii i reaciunii); b) se scriu i se rezolv ecuaiile de echilibru static. Metoda izolrii corpurilor este cea mai general metod de studiu a echilibrului sistemelor de solide rigide i se dovedete eficient atunci cnd este necesar cunoaterea reaciunilor introduse de legturile la care este supus sistemul i a tuturor parametrilor care determin poziia sa de echilibru APLICAII 1. Enun n figur se consider o sfer avnd greutatea 2P care este rezemat fr frecare, n punctele A i B, pe dou semisfere avnd, fiecare, greutatea P. Cunoscnd valoarea unghiului , se cere s se determine valoarea coeficientului de frecare, , dintre semisfere i suprafaa orizontal, pentru ca sistemul considerat s fie n echilibru.
O

A GI

2P

B G II

Rezolvare Se aplic metoda izolrii corpurilor. Aa cum se arat i n figur, s-au izolat corpurile, s-au eliberat de legturi i s-au figurat toate forele care acioneaz fiecare corp n parte. Pentru corpul I se scriu urmtoarele ecuaii scalare de echilibru N A cos N B cos = 0 N A sin + N B sin 2P = 0 216

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

y NB O 2P

G II T N x

NB

corpul I

corpul II

Prin rezolvare se obine P sin Pentru corpul II se scriu urmtoarele ecuaii scalare de echilibru N B cos T = 0 NA = NB = N B sin P + N = 0 Nx = 0 La aceste ecuaii se adaug condiia impus de existena frecrii T N Prin rezolvare se obine N = 2P 1 x=0 i, deci, ctg 2 T = Pctg Metoda solidificrii Dac un sistem de solide rigide libere sau supuse la legturi este n echilibru static, atunci el poate fi considerat ca un solid rigid unic obinut prin solidificarea sistemului considerat iniial. 217

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Aplicarea acestei metode presupune parcurgerea urmtorului algoritm: a) se consider sistemul de solide rigide, ca un singur corp material cruia i se aplic toate forele exterioare i se introduc elementele mecanice (fore i momente) corespunztoare legturilor cu mediul material exterior; b) se scriu i se rezolv ecuaiile de echilibru static. Metoda solidificrii corpurilor se aplic, n general, atunci cnd este necesar cunoaterea doar a reaciunilor introduse de legturile la care este supus sistemul de solide rigide cu mediul material exterior. APLICAII 2. Enun n figura de mai jos, se consider un sistem de solide rigide alctuit din bare, AB, BC, EF fixate prin articulaiile din punctele B, C, D, E i prin reazemul simplu din punctul A.
B P D E a F E B P

C a a

A N

Se cere s se determine reaciunile din legturile exterioare, cunoscnd fora P , valoarea unghiului i distana a. Rezolvare Se aplic metoda solidificrii corpurilor. Aa cum se arat i n figur, barele s-au solidificat i corpul astfel obinut s-a eliberat de legturile exterioare (articulaia din punctul C i reazemul simplu din punctul A) i s-au figurat forele exterioare care acioneaz acest corp. 218

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

Se scriu urmtoarele ecuaii scalare de echilibru H + P cos = 0 V P sin + N = 0 N 2a P 2a sin P a cos = 0 Prin rezolvare se obine 2 sin + cos 2 H = P cos P V = cos 2 N=P Metoda echilibrului prilor Dac un sistem de solide rigide libere sau supuse la legturi este n echilibru static, atunci o parte oarecare din sistem, poate fi considerat ca un solid rigid aflat, de asemenea, n echilibru static. Aplicarea acestei metode presupune parcurgerea urmtorului algoritm: a) se izoleaz subsistemul care urmeaz a fi studiat, cruia i se aplic toate forele exterioare i interioare i se introduc elementele mecanice (fore i momente) corespunztoare legturilor care-l acioneaz; b) se scriu i se rezolv ecuaiile de echilibru static. Metoda solidificrii corpurilor se aplic, n general, atunci cnd este necesar cunoaterea doar a reaciunilor introduse de legturile la care este supus sistemul de solide rigide cu mediul material exterior. APLICAII 2. Enun Laminorul din figur, este format din doi cilindri verticali de raz r, care se rotesc n sens opus. Distana dintre cilindri este 219

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

a, iar coeficientul de frecare dintre corpul laminat i cilindri este = 0,1 . S se determine grosimea maxim, d, a corpului de laminat.
O1 A d A B

NA TB TA B NB

a O2

Rezolvare Se aplic metoda echilibrului prilor . Aa cum se vede i n figur, s-a izolat corpul de laminat, cel care prezint interes pentru rezolvarea problemei, i s-a eliberat de legturile cu cei doi cilindri n punctele A i B i s-au figurat reaciunile care acioneaz acest corp. Se scrie urmtoarea ecuaie scalar de echilibru care face posibil laminarea

(N A + N B )sin (N A + N B )cos
de unde, tg Laminarea este posibil numai dac unghiul de prindere, , este mai mic dect unghiul de frecare. Grosimea maxim de laminare se obine din relaia geometric ce poate fi scris n trapezul ABO2O1.
d + 2r cos = a + 2r

de unde

d = a + 2r (1 cos )

220

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

Din condiia de laminare se obine cos = i deci, 1 d a + 2 r 1 1+ 2 1 1+ 2

7.3. STATICA SISTEMELOR MATERIALE ARTICULATE - GRINZI CU ZBRELE Definiia 7.5: Un sistem tehnic spaial sau plan alctuit din bare rectilinii rigide, articulate ntre ele n puncte numite noduri, se numete grind cu zbrele. n tehnic, aceste sisteme tehnice nedeformabile de bare legate ntre ele prin articulaii i capabile s suporte solicitrile pentru care au fost proiectate, se ntlnesc la podurile de cale ferat, la podurile rulante industriale, la stlpii de susinere ai cablurilor electrice, la construciile metalice ale macaralelor, la structurile de acoperi etc. Observaia 7.2: n continuare, vor fi prezentate i analizate numai sistemele materiale articulate plane grinzi cu zbrele plane. 7.3.1. Definiii. Ipoteze simplificatoare
C D

A E F

Fig. 7.1. 221

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

n Figura 7.1, s-a considerat o grind plan cu zbrele, pentru care se disting urmtoarele elemente constructive: ! nodurile care sunt reprezentate de punctele de articulare a barelor (A, B, C, D, E, F); ! tlpile care sunt reprezentate de barele exterioare ale grinzii (ACDB i AEFB); ! zbrelele care reprezint barele care leag tlpile ntre ele. Dac zbrelele sunt verticale, ele se numesc montani (CE, DF) iar dac zbrelele sunt nclinate, ele se numesc diagonale (CF); ! legturile exterioare ale grinzii cu zbrele care pot fi reprezentate de articulaii (A) i reazeme simple (B). Problema care trebuie rezolvat n cazul grinzilor cu zbrele se refer la determinarea mrimii i orientrii eforturilor care solicit barele sistemului tehnic considerat. Sunt valabile urmtoarele ipoteze simplificatoare: ! barele care alctuiesc grinda cu zbrele sunt modelate ca linii materiale, ele fiind considerate rectilinii i avnd seciunile transversale de dimensiuni neglijabile n raport cu lungimea lor; ! nodurile care alctuiesc grinda cu zbrele sunt modelate ca puncte materiale, articulaiile care fac legtura ntre bare fiind considerate plane, de dimensiuni mici i fr frecare; ! eforturile exterioare care acioneaz asupra unei grinzi cu zbrele sunt aplicate numai n noduri i sunt coplanare cu grinda; ! greutatea proprie a barelor care alctuiesc grinda cu zbrele, care nu este aplicat n nodurile unei bare, se descompune n dou componente paralele care acioneaz n cele dou noduri; ! eforturile interioare care acioneaz n barele unei grinzi cu zbrele, sunt aplicate numai n noduri i acioneaz pe direcia longitudinal a axei geometrice a barei, fiind fore de ntindere sau de compresiune (se presupune iniial c eforturile sunt de ntindere. Dac din calcule rezult valori pozitive, 222

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

nseamn c ntr-adevr eforturile sunt de ntindere; dac rezult valori negative, atunci eforturile sunt de compresiune; dac rezult valoarea zero, atunci bara nu este solicitat); ! sistemul tehnic reprezentat de o grind cu zbrele se consider plan i nedeformabil la aciunea eforturilor exterioare. Realizarea tehnic a sistemelor materiale plane articulate, este, n realitate, mult mai complicat. Astfel, la grinzile cu zbrele, articulaiile sferice sau cilindrice cunoscute, sunt nlocuite cu plci metalice numite gusee, prin intermediul crora barele care alctuiesc grinda se fixeaz prin nituire sau sudare n cazul grinzilor metalice sau cu elemente de continuitate cazul grinzilor de beton sau cu articulaii metalice cazul organelor de maini. Deoarece acest mod de fixare mpiedic rotirea relativ a barelor ntre ele, nu se poate vorbi despre o articulaie propriu-zis, aa cum a fost ea studiat la paragraful 6.2.2.2. Datorit posibilitilor tehnice de realizare a legturilor, nu se poate spune c n punctele de articulare nu apar frecri. De asemenea, sunt situaii cnd dimensiunile i greutile proprii ale barelor care alctuiesc grinda cu zbrele nu se pot neglija. n general, forele care acioneaz o grind cu zbrele sunt aplicate i pe bare, nu numai n noduri (presiunea vntului, de exemplu). n realitate, sub aciunea multiplelor solicitri statice i dinamice la care este supus, o grind cu zbrele reprezint un sistem tehnic deformabil. Rezistena materialelor, alturi de teoriile elasticitii i plasticitii, ofer suportul teoretic i mijloacele matematice de rezolvare a problemelor ridicate de studiul grinzilor cu zbrele, n condiii ct mai apropiate de realitatea tehnic. n continuare, se va ine seama ns de ipotezele simplificatoare prezentate anterior, avnd n vedere faptul c studiile din aceste discipline au dovedit c la o grind cu zbrele bine conformat (cu unghiuri ntre bare adiacente mai mari de 300) aceste ipoteze sunt foarte apropiate de realitate. 223

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Se poate conchide astfel, c pentru a putea ndeplini funciile constructive pentru care a fost proiectat, o grind cu zbrele, sub aciunea unui sistem de fore exterioare, trebuie s satisfac condiiile de rigiditate geometric i s aib o poziie invariabil fa de punctele de legtur care o fixeaz n raport cu mediul material exterior. Pentru ca rigiditatea geometric i fixarea n plan a unei grinzi cu zbrele s fie asigurate, este necesar s fie respectat o relaie bine determinat ntre numrul barelor, b i numrul nodurilor, n din care aceasta este alctuit. n baza ipotezelor simplificatoare acceptate, un nod izolat al unei grinzi cu zbrele reprezint un punct material care, sub aciunea unui sistem concurent de fore plane, trebuie s fie n echilibru static. Aceast condiie este exprimat de dou ecuaii scalare, deci de 2n ecuaii scalare de echilibru pentru toat grinda. n aceste ecuaii apar ca necunoscute forele care acioneaz n cele b bare ale sistemului i reaciunile, r, introduse de legturile cu mediul material exterior. O condiie necesar pentru ca grinda cu zbrele s fie static determinat este ca numrul ecuaiilor scalare de echilibru static care se pot scrie s fie egal cu numrul necunoscutelor introduse n sistem. Prin urmare, o condiie necesar este relaia
2n = b + r

(7.9)

Este necesar, aa cum s-a precizat anterior, ca poziia fiecrui nod, n raport cu celelalte s fie invariabil, iar sistemul tehnic, n ansamblul su, s aib numrul necesar i suficient de legturi care s-i asigure fixarea n plan. Poziia relativ a unui nod, i, fa de i i un nod, j, este invariabil, cnd cele dou noduri sunt legate printr-o bar de lungime k j j constant, aa cum se arat n Figura 7.2. Un al treilea nod, k, necesit dou a) b) bare, i-k i j-k, pentru a legat de primele Fig. 7.2. dou noduri considerate. 224

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

Se obine astfel, cea mai simpl figur geometric invariabil, triunghiul. Orice alt nod poate fi legat de restul structurii prin intermediul a dou bare. Se poate conchide c, pentru fiecare nod al unei grinzi cu zbrele sunt necesare dou bare, cu excepia primelor dou noduri pentru legarea crora este suficient o singur bar. Prin urmare, pentru a realiza o poziie geometric invariabil, este necesar ca grinda cu zbrele s aib un numr de bare, b = 2(n 2 ) + 1 = 2n 3 (7.10)

n plus, trebuie prevzut i numrul minim de legturi pentru a fixa grinda n raport cu mediul material exterior. O grind plan este un sistem rigid cu trei grade de libertate, deci, pentru fixarea ei, legturile exterioare introduc trei necunoscute,
r=3

(7.11)

nsumnd relaiile (7.10) i (7.11), se obine


b + r = 2n

(7.12)

relaie care exprim condiiile necesare pentru determinarea numrului minim de legturi care asigur stabilitatea geometric i poziia invariabil care fixeaz grinda cu zbrele n raport cu mediul material exterior. Relaia (7.12) stabilete condiii cantitative ntre numrul nodurilor, barelor i al reaciunilor introduse de legturile cu mediul material exterior, dar nu dau nici o indicaie n ceea ce privete modul de distribuire al acestor elemente. De aceea, relaia (7.12) este necesar, dar nu i suficient, pentru studiul echilibrului static al unei grinzi cu zbrele. 7.3.2. Metode analitice i grafice de studiu a echilibrului static al grinzilor cu zbrele Se cunosc urmtoarele modaliti de studiu a echilibrului static al grinzilor cu zbrele: 225

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! metoda izolrii nodurilor; ! metoda seciunilor (metoda Ritter); ! metoda grafic: ! metoda Cremona; ! metoda Culmann Metoda izolrii nodurilor Metoda izolrii nodurilor este o metod analitic de determinare a forelor care solicit barele unei grinzi cu zbrele i se bazeaz pe teorema echilibrului prilor. n baza acestei teoreme, pentru o grind cu zbrele aflat n echilibru static, orice parte a sa este n echilibru, deci i orice nod al su este n echilibru static. Metoda const n izolarea tuturor nodurilor grinzii cu zbrele, fiecare nod fiind considerat un punct material acionat de un sistem de fore coplanare concurente n nodul considerat. Pentru fiecare nod izolat se pot scrie dou ecuaii scalare de echilibru, deci, pentru o grind cu zbrele avnd n noduri, se pot scrie 2n ecuaii scalare de echilibru. Evident, n urma izolrii nodurilor, barele grinzii introduc ca necunoscute forele care le acioneaz, la care se adaug, tot ca necunoscute, reaciunile introduse de legturile eliberate. Pentru aplicarea metodei izolrii nodurilor, se izoleaz, pe rnd, fiecare nod, urmrind ca, la fiecare izolare, s nu existe mai mult de dou necunoscute. Pentru aceasta, este util s se determine, mai nti, reaciunile din legturile exterioare, prin metoda solidificrii, prezentat la paragraful 7.2. Pentru cazurile mai complexe, la care numrul de noduri izolate este mare i apar noduri n care exist mai mult de dou necunoscute, metoda rezolvrii succesive a ecuaiilor scalare de echilibru static este extrem de anevoioas, fiind necesar utilizarea unor metode numerice speciale pentru rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare, metode care permit programarea asistat de calculator n vederea scurtrii timpilor de rezolvare.

226

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

Metoda este utilizat n calculele de proiectare, unde trebuie cunoscute toate forele care solicit sistemul, n vederea unei dimensionri corecte. APLICAII 1. Enun S se determine forele din barele grinzii cu zbrele din figura de mai jos, format din apte bare de lungime l, articulat n punctul O i simplu rezemat n punctul A. Grinda este acionat de o for avnd mrimea 4P, aplicat n punctul B i de o for avnd mrimea 2P, aplicat n punctul C.
4P D 7 O 6 C 2P 5 4 3 1 B 2 A H O C V 2P N y D 4P B A x

Rezolvare Deoarece toate nodurile au mai mult de dou necunoscute, se determin, mai nti, reaciunile din legturile exterioare, scriind ecuaiile scalare de echilibru pentru grinda solidificat (R + R ') = 0 H = 0
peOx

l M (R; R ') = 0 V 2l 2P l 4P 2 = 0
A

3l M (R; R ') = 0N 2l 4P 2 2P l = 0
O

de unde, se obine H = 0; V = 2P; N = 4P

227

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

T2 T1

y A x T4

4P B x

T5 T6 2P

y C x

4 3 3

N =4P y

T3

8 3 3

P
y O

4 3
D T7

4 3 3 x 2 3 3 P

P 3 x 4 3 3 P

2P

Se izoleaz fiecare nod, aa cum se vede i n figur, se evideniaz toate forele care acioneaz asupra nodurilor i se scriu ecuaiile scalare de echilibru, dup cum urmeaz: Nodul A (R + R ') = 0 T1 T2 cos = 0 3 peOx

peOy

(R + R ') = 0 4P + T

sin

=0 3

de unde, se obine 4 3 8 3 T1 = P; T2 = P 3 3 Nodul B (R + R ') = 0 T4 T3 cos 8 3 P cos = 0 3 3 3 peOx

peOy

(R + R ') = 0 T

cos

8 3 P sin 4P = 0 + 3 3 3 4 3 P 3

de unde, se obine T3 = 0; T4 = 228

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

Nodul C
peOx

(R + R ') = 0 T
5

T5 cos

4 3 P=0 + 3 3

peOy

(R + R ') = 0 T
T5 =

cos

2P = 0 3

de unde, se obine 4 3 2 3 P; T6 = P 3 3 cos 4 3 4 3 P cos P=0 + 3 3 3 3 4 3 P sin = 0 3 3 3

Nodul D
peOx

(R + R ') = 0 T
i

peOy

(R + R ')

= 0 T7 cos

de unde, se obine T7 = Nodul O


peOx

4 3 P 3

(R + R ') = 0

4 3 2 3 P cos + P=0 3 3 3

4 3 P cos + 2P = 0 3 3 peOy O ecuaie de la nodul D i ecuaiile nodului O servesc pentru verificarea corectitudinii rezolvrii problemei.

(R + R ') = 0

Metoda seciunilor (metoda Ritter) Metoda seciunilor sau metoda lui Ritter este o metod analitic de determinare a forelor care solicit barele unei grinzi cu zbrele i se bazeaz pe teorema echilibrului prilor. n baza acestei teoreme, pentru o grind cu zbrele n echilibru static, orice parte a sa este n echilibru. 229

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Metoda const n secionarea complet a grinzii cu zbrele, deci sistemul se mparte n dou pri distincte considerate n echilibru. Forele care acioneaz o parte a grinzii cu zbrele formeaz un sistem de fore plane, iar condiia de echilibru se exprim prin trei ecuaii scalare, deci se pot determina numai trei necunoscute. Secionarea se face deci, prin cel mult trei bare ntre care trebuie s se afle i bara care urmeaz a fi analizat. Este util s se determine, mai nti, reaciunile din legturile exterioare, prin metoda solidificrii, prezentat la paragraful 7.2. Avantajul esenial al metodei const n faptul c, pentru fiecare necunoscut, este posibil scrierea unei ecuaii scalare care s conin numai acea necunoscut. Aceasta este posibil dac se folosesc ecuaii de momente n raport cu puncte convenabil alese, care s elimine dou dintre cele trei necunoscute. Metoda este specific mai ales pentru realizarea calculelor de verificare a dimensionrilor grinzilor cu zbrele. APLICAII 2. Enun S se determine forele din barele 4 i 5 ale grinzii cu zbrele din figura de mai jos, format din apte bare de lungime l, articulat n punctul O i simplu rezemat n punctul 4P A. Grinda este acionat de o for avnd mrimea 4P, D B 4 aplicat n punctul B i de o 3 for avnd mrimea 2P, 7 5 2 aplicat n punctul C. 6 1
O C 2P A

Rezolvare Se aplic seciunilor.

metoda

230

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

Deoarece toate nodurile au mai mult de dou necunoscute, se determin, mai nti, reaciunile din legturile exterioare, scriind ecuaiile scalare de echilibru pentru grinda solidificat
peOx

(R + R ') = 0 H = 0
A

l M (R; R ') = 0 V 2l 2P l 4P 2 = 0 3l M (R; R ') = 0 N 2l 4P 2 2P l = 0


O

de unde, se obine H = 0; V = 2P; N = 4P Se secioneaz grinda prin barele 4, 5 i 6, incluznd barele 4 i 5 care intereseaz. Se pot scrie ecuaii scalare de echilibru, pentru oricare dintre prile secionate, pentru care s-au introdus i toate necunoscutele care apar n urma secionrii, preferndu-se soluia care conduce cel mai rapid la rezolvarea problemei.
y D O T4 T5 T6 C T5 T4 4P B A

T6

V=2P

V=2P

N=4P

Pentru aceasta, n vederea determinrii necunoscutei T4, se scrie o ecuaie de momente n raport cu punctul C, (n partea dreapt a grinzii) i anume, l l 3 4P l - 4P + T4 =0 2 2 231

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

de unde, se obine 4 3 P 3 Pentru determinarea necunoscutei T5, se scrie o ecuaie de proiecie pe direcia axei verticale, Oy. 3 T5 2P = 0 2 de unde, se obine 4 3 T5 = P 3 T4 = Metoda Cremona Metoda Cremona poate fi utilizat pentru orice grind plan cu zbrele, ea reprezentnd aplicarea grafic a metodei analitice a izolrii nodurilor. Metoda presupune construirea succesiv a poligoanelor nchise de forele rezultate din ecuaiile scalare de echilibru scrise pentru fiecare nod. Metoda Culmann Metoda Culmann poate fi utilizat pentru orice grind plan cu zbrele, ea reprezentnd aplicarea grafic a metodei analitice a seciunilor. Metoda reprezint exprimarea grafic a condiiilor de echilibru pentru o parte secionat a unei grinzi cu zbrele i permite determinarea a trei fore necunoscute care acioneaz n barele grinzii. Observaia 7.3: Metodele grafice de rezolvare a problemelor de echilibru static al grinzilor cu zbrele, sunt specifice mai ales activitilor de proiectare i prezentarea lor detaliat nu face obiectul acestei lucrri. 232

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

7.4. STATICA FIRELOR Unul dintre modelele teoretice utilizate n mecanic, este linia material, model care se aplic acelor domenii materiale la care dou dintre dimensiuni, limea i grosimea, sunt relativ mici n raport cu lungimea i nu joac practic nici un rol n desfurarea micrii. Acest model are ca elemente caracteristice o linie geometric care poate fi dreapt sau curb, ca reprezentant al axei domeniului material i o mas, distribuit pe unitatea de lungime, ca mrime ce caracterizeaz ineria domeniului considerat. Liniile materiale pot fi bare dac opun rezisten la ncovoiere sau fire dac nu opun rezisten la ncovoiere. Definiia 7.6: Se numete fir, o linie material perfect flexibil (nu opune rezisten la modificarea formei) i inextensibil (nu-i modific lungimea sub aciunea forelor exterioare aplicate). Exemple de fire: cabluri diverse, curele, conductoare electrice etc. 7.4.1. Ecuaia general a firelor Problema echilibrului static al firelor const n determinarea formei de echilibru, numit curb funicular i a forei interioare din orice seciune a unui fir supus aciunii unui sistem de fore exterioare. Soluia acestei probleme este dat de rezolvarea ecuaiei generale a firelor. n Figura 7.3, se consider un fir, prins la capetele A i B, care este supus aciunii unei fore, p , distribuit dup o lege oarecare pe lungimea firului. Se izoleaz un element de fir MM ' , definit de punctele M i M ' care au coordonatele curbilinii s respectiv s + s . n baza teoremei echilibrului prilor, elementul de fir izolat, trebuie s fie n echilibru sub aciunea forei exterioare rezultante, P , aplicat n punctul M ' ' i a forelor interioare T (s ) i T (s + s ). 233

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

A s M M'
p

T (s)

-T(s) M M '' M'

Fig. 7.3. Se scriu urmtoarele ecuaii vectoriale de echilibru: T (s ) + T (s + s ) + P = 0 M ' M [ T (s )]+ M ' M ' ' P = 0 (7.13)

mprind prin s i trecnd la limit, s 0 , se obine, pentru prima ecuaie a relaiei (7.13)
s 0

lim

T (s + s ) T (s ) P + lim =0 s 0 s s

(7.14)

Primul termen al relaiei (7.14) reprezint derivata forei interioare din fir n raport cu arcul s, iar al doilea termen reprezint fora distribuit pe unitatea de lungime, astfel c, se poate scrie, dT +p=0 ds Pentru a doua ecuaie a relaiei (7.13), se obine (7.15)

234

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

s 0

lim

MM ' P T (s ) + lim M ' M ' ' =0 s 0 s s

(7.16)

Pentru primul termen al relaiei (7.16), se observ c MM ' vectorul tinde, la limit, la versorul tangentei, , s deoarece el este tangent la curb n punctul M, n condiiile n care, vectorul MM ' care este dirijat dup coard, este tangent la curb, la limit. Al doilea termen al relaiei (7.16) tinde ctre zero pentru P M ' ' M ' 0 , iar p . Rezult, s (7.17) T (s ) = 0 sau T = T (7.18) Relaia (7.18) exprim faptul c T i sunt coliniari, iar scalarul T este totdeauna pozitiv, deoarece firele nu pot fi supuse la compresiune. Se conchide c fora interioar din fir este totdeauna orientat dup direcia tangentei la fir. 7.4.2. Ecuaiile difereniale ale firelor n sistemul cartezian de coordonate Deoarece fora interioar din fir, T este orientat dup direcia z tangentei la fir, cosinusurile A dx dy dz directoare sunt , , C(x,y,z) ds ds ds B deoarece vecto-rul de poziie al r(s) unei seciuni oarecare, C, a firului, O x r (s ) , se scrie, n raport cu axele y sistemului cartezian de coordonate, r (s ) = x (s )i + y(s )j + z(s )k , Fig. 7.4. aa cum se vede n Figura 7.4, 235

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

dr dx dy dz i+ j+ k . = ds ds ds ds Proieciile forei T = Tx i + Ty j + Tz k pe axele sistemului cartezian de coordonate, sunt, n baza relaiei (7.18), iar versorul al tangentei se scrie = Tx = T dx dy dz , Ty = T , Tz = T ds ds ds (7.19)

innd seama de relaia (7.19), relaia (7.15) se poate proiecta pe axele sistemului cartezian, astfel: d dx T + px = 0 ds ds d dy T + py = 0 ds ds d dz T + pz = 0 ds ds n sistemul de trei ecuaii dat de relaia (7.20) exist patru necunoscute: x (s ), y(s ), z(s ) i T(s ) . A patra ecuaie diferenial se obine tiind c dx dy dz + + =1 ds ds ds 7.4.3. Ecuaiile difereniale ale firelor n sistemul Frenet de coordonate intrinseci Triedrul Frenet, prezentat n Figura 7.5. este un sistem cartezian triortogonal mobil, avnd originea ntr-un punct, C, al firului i ca axe: tangenta la fir n punctul considerat, avnd versorul , normala principal, coninut n planul osculator, avnd versorul i binormala, avnd direcia perpendicular pe planul osculator i versorul . 236
2 2 2

(7.20)

(7.21)

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

normala principala

tangenta

C(x,y,z)

binormala

Fig. 7.5. Se cunoate prima formul a lui Frenet, d 1 = ds (7.22)

n care, reprezint raza de curbur a firului. Dac n relaia (7.15) se ine seama de relaia (7.18), se poate scrie d (T ) +p=0 ds sau dT d +T +p ds ds (7.23)

(7.24)

Se nlocuiete n relaia (7.23) relaia (7.22) i, punnd n eviden proieciile forei p pe axele triedrului Frenet, p , p , p , se obine dT T + + p + p + p = 0 ds (7.25) 237

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Din relaia (7.25) se deduc trei ecuaii scalare dT + p = 0 ds T + p = 0 p = 0

(7.26)

Ultima relaie din sistemul de ecuaii scalare (7.26), arat c firul ia acea form pentru care suportul forei p , distribuit n lungul firului dup o lege oarecare, se afl n planul osculator n punctul C la curba respectiv. 7.4.4. Cazuri particulare ale staticii firelor 7.4.4.1. Fir neacionat de fore exterioare n aceast situaie, p = 0 , iar sistemul de ecuaii scalare (7.26) devine dT =0 ds T =0

(7.27)

Dac se presupune c firul este ntins, atunci T 0 i, 1 deci, = 0 i T=const., ceea ce nseamn c forma de echilibru a firului neacionat de fore exterioare este o linie dreapt, iar fora interioar care acioneaz n fir, este de mrime constant. 7.4.4.2. Fir acionat de fore exterioare avnd direcia normal pe fir n aceast situaie, p = p , iar sistemul de ecuaii scalare (7.26) devine 238

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

dT =0 ds T +p=0

(7.28)

Se observ c T=const., ceea ce nseamn c fora interioar care acioneaz n fir, este de mrime constant. 7.4.4.3. Fir acionat de greutatea proprie (firul omogen greu) n aceast situaie, se consider c firul este situat n planul vertical xOy, iar fora distribuit, p , care acioneaz asupra firului pe unitatea de lungime este constant n modul i egal cu greutatea firului pe unitatea de lungime. Sistemul de ecuaii scalare (7.15) devine d dx T = 0 ds ds d dy T P = 0 ds ds d dz T = 0 ds ds Prin integrarea primei i ultimei relaii din sistemul de ecuaii (7.29), se obine: T dx dz = C1 ; T = C2 ds ds (7.30) (7.29)

n care C1 i C2 sunt constante de integrare. Se mpart cele dou relaii din expresia (7.30) i se obine dz C 2 = = C' dx C1 (7.31) 239

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

sau
z = C'x + C"

(7.32)

C2 i C" sunt constantele de C1 integrare, reprezint ecuaia unui plan vertical, ceea ce nseamn c forma de echilibru a unui fir acionat de greutatea proprie este o curb situat n acest plan vertical. Dac se consider c planul vertical care conine forma de ecilibru a firului acionat de greutatea proprie este xOy, atunci, C' = 0 i C" = 0 . Forma de echilibru a firului acionat de greutatea proprie se determin considernd n planul xOy, ecuaiile Relaia (7.32), n care C' = d dy T P = 0 ds ds dx T = C1 ds

(7.33)

Se obine succesiv, eliminnd fora interioar care acioneaz n fir d ds dy P = 0 C1 ds dx ds sau C1 d dy =P ds dx


2 2 2

(7.34)

(7.35)

dy Se tie c ds = dx + dy = dx 1 + dx se obine

i nlocuind,

240

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

C1 sau

dy' 1 + y' 2 dx y" P C1

=P

(7.36)

1 + y' 2

(7.37)

Efectund substituia y' = shu , se obine y" = u ' chu i ecuaia diferenial (7.37) devine u ' chu 1 + sh 2 u = P C1 (7.38)

sau, pentru c 1 + sh 2 u = ch 2 u = chu se obine u' = P C1 (7.39)

Integrnd relaia (7.39) rezult u= P x + B1 C1 (7.40)

n care B1 este constanta de integrare. Revenind la substituia fcut, se ajunge la relaia P y' = sh C x + B1 1 Integrnd nc o dat relaia (7.41), rezult y= C1 P ch x + B1 + B2 P C1 (7.42) (7.41)

241

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

C1 = a , n care a se exprim n uniti de lungime P i innd seama c B1 i B2 sunt constante de integrare, se obine Notnd x y = a ch + B1 + B 2 a (7.43)

Curba astfel obinut i care este descris de ecuaia (7.43) este cunoscut sub numele de lnior i reprezint forma de echilibru a firului omogen greu. Observaia 7.4: Fcnd o translaie convenabil de axe, se poate obine o ecuaie mai simpl, y sub forma y = a ch x a
A B

(7.44)

i care este reprezenC x tat n Figura 7.6, vrful lniorului O gsindu-se pe axa de simetrie, Oy, la cota Fig. 7.6. a. Pentru determinarea forei interioare care acioneaz n fir, ds i tiind c ds = 1 + y' 2 dx , iar se utilizeaz relaia T = C1 dx x y = a ch , rezult a
a

T = C1 1 + y' 2 = C1 1 + sh 2

x x = C1ch = p y a a

(7.45)

Lungimea unui arc de lnior de la vrf la un punct oarecare de abscis x este 242

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

s = ds = 1 + y' dx =
2 0 0

x x 1 + sh dx = ch dx = a a 0
2

x = a sh a

(7.46)

x = a sh a

7.4.4.4. Fir acionat de greutatea proprie i acionat de forte interne mari (fir puternic ntins) n cazul n care firul este puternic ntins, atunci fora intern care acioneaz firul este mult mai mare dect greutatea C x proprie a firului i deci, 1 = a este foarte mare iar raportul a P este foarte mic. Ecuaia curbei lniorului, dat de relaia (7.46) se poate dezvolta n serie i, neglijnd puterile mari ale x raportului , rezult a 1 x 2 1 x 4 x x2 y = a ch = a 1 + + + ... a + a 4! a 2a 2! a (7.47)

care este ecuaia unei parabole. Raportnd aceast ecuaie la tangenta n vrf i la axa de simetrie, ecuaia parabolei devine y= x2 2a (7.48)

Dac se cunoate distana AB = l dintre punctele de suspendare a firului, aa cum se arat n Figura 7.7, i sgeata f, x2 i dac se pune condiia ca ecuaia y = s fie satisfcut 2a l l2 , iar ecuaia parabolei se pentru x = i y = f , rezult a = 2 8f scrie 243

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

l y A B

y=

4f 2 x l2

(7.49)

x O

Fora interioar care acioneaz n fir, T = p y , din cazul lniorului, devine, dezvoltnd n serie i neglijnd puterile x mari ale raportului a

Fig. 7.7. T = p y = p a ch x x2 pl 2 = p a 1 + 2 + ... p a = a 8f 2a (7.50)

Procednd n acelai mod i pentru lungimea total a x L l firului, L, utiliznd relaia s = a sh pentru s = i x = , se a 2 2 obine
3 5 l l 1 l 1 l L = 2a sh = 2a + + + ... 2a 2a 3! 2a 5! 2a 3 l l+ 24a 2

(7.51)

l2 expresie n care, nlocuind a = , rezult 8f 8f 2 L =l+ 3l (7.52)

244

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

7.5. Frecarea firelor


N M A

Ff B Fr

Fm

n Figura 7.8 se consider un fir, AB, nfurat pe un tambur fix de form cilindric i de raz R, acionat la extremitatea A de fora rezistent Fr i la extremitatea B de fora motoare Fm .

Fig. 7.8. Notnd cu unghiul de nfurare, cu coeficientul de frecare de alunecare i cu N i Ff respectiv reaciunea normal i fora de frecare pe unitatea de lungime ntr-un punct M corespunztor unghiului la centru , ecuaiile (7.26) se scriu dT Ff = 0 ds T N=0 R innd seama c ds = Rd , rezult Ff = dT Rd T N= R

(7.53)

(7.54)

Condiia de echilibru Ff N se scrie dT T dT d Rd R T (7.55) 245

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

i integrnd de la A la B,
Fm

F dT d ln m T Fr Fr 0

(7.56)

de unde rezult, Fm Fr e relaie stabilit de Euler APLICAII 1. Enun Cunoscnd unghiul , coeficientul de frecare de alunecare, , momentul, M i raza discului, r, din figur, se cere s se determine valorile forei, G, pentru care discul rmne n repaus.
V

(7.57)

r O M

Rezolvare Ecuaia de momente scris n raport cu punctul O, este


M +Tr Gr = 0

de unde, T=G 246 M r

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

Aplicnd formula Fm Fr e , rezult G Te


+ 2

M + , sau G G e 2 , de unde r M e 2 G + r e 2 1
+

2. Enun Cunoscnd greutatea G , coeficienii de frecare 1 i 2 dintre firul i discurile din figur, se cere s se determine valoarea forei F pentru a ine n echilibru greutatea G .
1 =

3 2

T
2

Rezolvare Secionnd firul n poriunea care leag cele dou discuri i notnd cu T fora interioar care acioneaz n fir n aceast seciune, rezult T Ge
3 1 2

; Fe

2 2

; F Ge

(31 + 2 ) 2

247

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

innd seama i de cellalt sens de micare, se obine F Ge


(31 + 2 ) 2

Din aceste dou inegaliti rezult condiia de echilibru Ge


(31 + 2 ) 2

F Ge

(31 + 2 ) 2

248

CAPITOLUL 8 APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII 8.1. INTRODUCERE n acest capitol sunt prezentate a serie de aplicaii tehnice ale staticii care fac parte din categoria dispozitivelor sau mainilor mecanice simple. Urmrind s-i uureze i s-i eficientizeze munca, omul a imaginat i construit, n cursul evoluiei sale, diferite dispozitive mecanice simple, pe care, ulterior, le-a perfecionat, fie n vederea utilizrii lor directe, fie ca pri componente ale diferitelor maini i instalaii. Din punct de vedere mecanic, un asemenea dispozitiv mecanic simplu, reprezint un rigid (sau un sistem de rigide) supus aciunii unor fore exterioare i fore de legtur, care sunt, n cazul cel mai general: ! o for motoare, Fm care determin punerea sistemului mecanic n micare; ! o for rezistent Fr care se opune micrii. ntruct sistemul de fore care acioneaz asupra acestor dispozitive trebuie s fie n echilibru, rezolvarea problemelor pe care le ridic studiul echilibrului acestor sisteme mecanice, se face cu ajutorul conceptelor generale ale staticii prezentate n capitolele anterioare. De regul, proiectarea i construcia acestor dispozitive mecanice simple are n vedere nvingerea unor fore rezistente mari ntrebuinnd fore motoare mici, accesibile unei acionri manuale. Uneori ns, fora motoare poate fi egal sau chiar mai mare dect fora rezistent; ntr-o asemenea situaie justificarea existenei i utilizrii dispozitivului respectiv constnd n posibilitatea schimbrii direciei sau sensului forei motoare. Se atrage atenia asupra faptului c toate dispozitivele mecanice simple care sunt prezentate n aceast lucrare au un 249

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

singur grad de libertate, reprezentat de parametrul geometric (unghi sau distan) care i determin poziia de echilibru. Problema care urmeaz a fi rezolvat urmrete stabilirea relaiei care exist ntre fora motoare i fora rezistent pentru ca sistemul mecanic analizat s fie n echilibru static. Dei dispozitivele mecanice simple sunt foarte numeroase, ele se pot reduce la dou categorii principale: a) dispozitive din categoria planului nclinat: planul nclinat, pana, urubul; b) dispozitive din categoria prghiilor: prghia, sistemele de prghii articulate, aparatele de cntrit, troliile, scripeii. 8.2. PLANUL NCLINAT Definiia 8.1: Planul nclinat este un dispozitiv mecanic simplu, care servete la ridicarea i coborrea corpurilor, folosind un cablu sau un troliu (exemplu rampele de ncrcare-descrcare). Pentru studiul problemelor ridicate de statica planului nclinat, se noteaz cu Q greutatea de ridicat sau de cobort i care reprezint fora rezistent Fr Q i cu P fora motoare Fm P care are direcia paralel cu planul nclinat i care reprezint fora cu ajutorul creia greutatea Q este ridicat sau cobort pe planul nclinat. Ridicarea greutilor pe planul nclinat Analiznd Figura 8.1 a) i innd seama de frecarea de alunecare pe planul nclinat, ecuaiile de echilibru, la limit, se scriu: F Fr sin N = 0 N Fr cos = 0 Rezolvnd sistemul de ecuaii rezult: 250 (8.1)

APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII

Fm = Fr (sin + cos ) = Fr

sin ( + ) = kFr cos

(8.2)

unde, = arctg reprezint unghiul de frecare, iar cu k s-a notat sin ( + ) expresia k = sin + cos = cos Dac se neglijeaz frecarea ( = 0; k = sin = k ') relaia dintre fora motoare i fora rezistent devine Fm = Fr sin = k ' Fr (8.3)

n is s u l ca r ii

se

Fm P
O

n is s u l ca r ii

N
O

Fm P T = N

T = N

Fr Q
a)

se

Fr Q Fm P N
O

b)

n is s u l ca r ii

se

T = N

Fr Q
c)

Fig. 8.1. 251

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Comparnd relaiile (8.2) i (8.3), se observ c n cazul unui plan nclinat aspru (cu frecare) este necesar o for motoare mai mare dect n cazul planului luciu (fr frecare). Din (8.3) rezult c la planul nclinat luciu ntotdeauna fora motoare este mai mic dect fora rezistent (Fm < Fr ) . n cazul planului nclinat aspru se constat, din examinarea relaiei (8.2) c, pentru a avea fora motoare mai mic dect fora rezistent este necesar ca termenul k<1, adic sin ( + ) <1 cos respectiv de unde rezult sin ( + ) < sin ( / 2 ) < / 2 2 (8.4) (8.5) (8.6)

n cazul cnd relaia anterioar nu este ndeplinit, fora motoare este mai mare dect fora rezistent Fm > Fr i planul nclinat i pierde avantajul.

Coborrea greutilor pe planul nclinat n aceast situaie, aa cum se vede n Figura 8.1 b) fora de frecare i schimb sensul i ecuaiile de echilibru static devin: Fm Fr sin + N = 0 N Fr cos = 0 Rezolvnd sistemul de ecuaii se obine: Fm = Fr (sin cos ) = Fr sin ( ) = k 1 Fr cos (8.8) (8.7)

252

APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII

k1 =

sin ( ) cos

(8.9)

Relaia (8.8) d mrimea necesar a forei motoare pentru a mpiedica corpul de greutate Q s alunece. Neglijnd frecarea, relaia devine Fm = Fr sin = k ' Fr Analiznd relaia Fm = Fr (8.3)

sin ( ) se constat c apar cos

urmtoarele situaii: ! cnd < atunci, Fm < 0 , i deci, pentru coborrea greutii Q pe planul nclinat, trebuie aplicat o for de sens contrar forei motoare. Prin urmare, se spune c greutatea Q se autofixeaz pe plan datorit forelor de frecare mari; ! cnd = atunci Fm = 0 i deci, greutatea Q se afl n echilibru, la limit, pe planul nclinat (la cel mai mic deranjament, corpul ncepe s alunece). Observaia 8.1: n cazul n care fora motoare Fm nu este paralel cu planul nclinat, ci face un unghi , cu acesta, aa cum se vede n Figura 8.1. c), iar planul nclinat servete pentru ridicarea greutii Q Fr , ecuaiile de echilibru devin Fm cos Fr sin N = 0 N Fr cos + Fm sin = 0 (8.10)

Rezolvnd sistemul de ecuaii dat de relaiile (8.10), rezult Fm = sin + cos sin ( + ) Fr = Fr = k ' Fr cos + sin cos( ) (8.11) 253

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Dac planul nclinat servete pentru coborrea greutii Q , fora de frecare i schimb sensul i din rezolvarea ecuaiilor de echilibru static se obine sin ( ) Fr = k '1 Fr (8.12) cos( ) Din examinarea relaiei anterioare, se observ c autofixarea greutii Q pe planul nclinat se obine, ca i n cazul precedent, atunci cnd unghiul de nclinare al planului nu depete unghiul de frecare . Fm1 = 8.3. PANA Definiia 8.2: Pana este un sistem mecanic simplu, avnd forma unui corp prismatic cu una sau dou fee opuse nclinate. Seciunea transversal a penei are forma unui trapez isoscel sau dreptunghic, iar unghiul format de laturile neparalele ale trapezului se numete unghiul penei. n Figura 8.2, a) i b), sunt prezentate penele cu dubl, respectiv simpl nclinare. De obicei, pana se monteaz prin batere cu ciocanul.
Fm Fm

T1 T2 N N1

N2

a)

b)

Fig. 8.2. 254

APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII

Pana servete pentru realizarea unei asamblri demontabile a dou organe de maini (de exemplu, tija pistonului cu capul de cruce, sau o roat cu un arbore). De asemenea, pana formeaz partea principal a uneltelor de spart, tiat i strunjit (cuit, foarfece, topor, dalt, lama strungului). Pentru o utilizare eficient, este necesar ca fora motoare Fm care nfige pana n locaul ei s nving rezistenele opuse de corpul n care pana este introdus, i anume, reaciunile normale i forele de frecare. Dac se consider c pana apas uniform pe toat suprafaa de contact cu corpul n care este introdus, atunci rezultantele reaciunilor normale din punctele de contact i rezultantele forelor de frecare se afl n planul transversal mpreun cu fora motoare, formnd un sistem de forte coplanare. Pana simetric, cu dubl nclinare n cazul echilibrului la limit, ecuaiile de echilibru static sunt: 2 N sin + 2T cos Fm = 0 T = N (8.13)

Rezolvnd sistemul de ecuaii dat de relaia (8.13), se obine Fm = 2 N(sin + cos ) = 2 N sin ( + ) (8.14) cos

Cnd se scoate pana, tendina de micare fiind n sens opus, se schimb sensul forelor de frecare i se obine Fm = 2 N(sin cos ) = 2 N sin ( ) (8.15) cos

255

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Analiznd relaia (8.15) se poate observa c pentru a se scoate pana, trebuie s se aplice o for de sens contrar lui Fm , deci este nevoie s se trag de pan. Prin urmare, condiia < reprezint condiia de autofixare a penei simetrice, cu dubl nclinare. Pana asimetric, cu simpl nclinare n cazul echilibrului la limit, ecuaiile de echilibru static sunt: N 2 N1 cos T1 sin = 0 Fm T1 cos N 1 sin T2 = 0 T1 = N1 (8.16)

T2 = N 2 Rezolvnd sistemul de ecuaii dat de relaia (8.16), se obine Fm = T1 cos + N 1 sin + T2 = = N 1 [sin + (cos sin ) + cos ] = (8.17) = N 1 sin + 2 cos 2 sin

n relaia (8.17) se neglijeaz termenul 2 care este foarte mic i se scrie Fm = N1 cos (tg + 2 ) = N1 cos (tg + 2 tg) La scoaterea penei, ecuaia devine Fm = N1 cos (tg 2 ) = N 1 cos (tg 2tg) (8.19) (8.18)

Analiznd relaia (8.19) se deduce condiia de autofixare a penei cu simpl nclinare, tg < 2 tg < 2 (8.20)

relaia (8.20) este valabil deoarece unghiurile sunt foarte mici 256

APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII

i se poate aproxima valoarea funciei trigonometrice prin valoarea corespunztoare a unghiului. 8.4. URUBUL Definiia 8.3: urubul este un organ de main care poate servi pentru: ! realizarea unor asamblri demontabile cu strngere(uruburi de fixare cu filet triunghiular); ! transmiterea micrii prin transformarea micrii de rotaie n micare de translaie i invers (uruburi de micare cu filet ptrat, trapezoidal, ferstru sau rotund); ! reglarea poziiei relative a dou piese sau eliminarea jocurilor de uzur (uruburi de reglaj cu filet triunghiular); ! msurarea lungimilor (uruburi micrometrice cu filet triunghiular sau ptrat). Din punct de vedere geometric, urubul este construit, aa cum se arat n Figura 8.3, ducnd pe suprafaa lateral desfurat a unui cilindru circular drept o serie de dreptunghiuri egale ce au diagonalele nclinate cu acelai unghi. Prin nfurarea la loc a suprafeei laterale a cilindrului, diagonalele dreptunghiurilor se dispun pe o curb continu numit elice.

Fig. 8.3. La orice urub se ntlnesc urmtoarele elemente teoretice i constructive caracteristice: ! elicea, adic curba n spaiu care taie sub un unghi constant (numit unghiul de nclinare al elicei) generatoarele unui cilindru sau con (forma geometric a corpului urubului); 257

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! pasul elicei, p, care reprezint distana dintre dou spire consecutive ale aceleiai elice, msurat pe direcia generatoarei; ! filetul care este profilul n relief rezultat din purtarea de-a lungul elicei a unui profil oarecare numit profil generator (triunghiular, ptrat, trapezoidal, fierstru, rotund); ! diametrul exterior al vrfului filetului i diametrul interior al fundului filetului (diametrul de rezisten). Principalele pri componente ale unei asamblri realizate prin intermediul unui urub sunt: urubul, piulia i aiba. La folosirea uruburilor se deosebesc patru cazuri posibile: a) urubul fix i piulia mobil (bulonul de strngere; urubul de asamblare). n acest caz, piulia ghidat de urub capt o micare elicoidal deplasndu-se n lungul urubului cu pn milimetri pentru n rotaii; b) urubul mobil i piulia fix (prese cu urub, cricul). n aceast situaie urubul ghidat de piuli capt o micare elicoidal n raport cu aceasta, la n rotaii deplasndu-se n lungul axei sale cu o lungime de pn milimetri; c) urub numai cu micare de rotaie i piuli numai cu micare de translaie (masa mobil a mainilor unelte, uruburile micrometrice); d) urub numai cu micare de translaie i piuli numai cu micare de rotaie ( cheia francez, urubul binoclului). n cele ce urmeaz se trateaz numai mecanismul la care urubul este mobil i piulia este fix, filetul fiind ptrat. Rezultatele care se obin sunt valabile i pentru celelalte cazuri. n Figura 8.4 este reprezentat un urub de raz R cu unghiul de nclinare al elicei, , care este acionat prin intermediul braului de prghie AB = l de fora motoare Fm perpendicular pe planul fcut de AB i axa AC a urubului.

258

APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII


l
A B Fm A

l
B Fm

Ni

R C Fr Fr

Ni

Fig. 8.4. Datorit aciunii forei Fm , n punctul C se va produce o reaciune Fr ndreptat dup axa AC, egal i direct opus cu fora pe care urubul o exercit n C asupra corpului D pe care l preseaz (presa cu urub). n ipoteza c n toate punctele dintre flancul urubului i cel al piuliei se realizeaz contacte, forele care acioneaz urubul sunt: ! cuplul motor de moment M m = Fm l care este dirijat dup o direcie coliniar cu axa urubului; ! fora rezistent Fr transmis de corpul presat, avnd direcia axei urubului i sensul opus celui de naintare al urubului; 259

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

! reaciunile normale N i care apar n toate punctele de contact ale filetului urubului cu filetul piuliei, ca fiind transmise de piuli; ! forele de frecare Ti = N i , tangente la filet, care apar n toate punctele de contact dintre urub i piuli. Sub aciunea acestor forte, urubul se afl n echilibru. Se pune problema determinrii momentului motor, M m i a forei rezistente, Fr . Pentru rezolvare, se scriu ecuaiile scalare de echilibru la limit, pentru cazul nurubrii Fr + N i cos N i sin = 0
i =1 i =1 n n M m N i sin + N i cos R = 0 i =1 i =1 n n

(8.21)

se obine, Fr = (cos sin ) N i


i =1 n

M m = R (sin + cos ) N i
i =1

(8.22)

Pentru momentul motor maxim, se obine, eliminnd

N
i =1

ntre relaiile din (8.22) M m max = Fr R sin + cos = Fr Rtg ( + ) cos sin

(8.23)

260

APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII

n cazul deurubrii, momentul motor i schimb sensul i, deci, M m min = Fr Rtg ( ) pentru realizarea respectarea relaiei echilibrului static, este (8.24) necesar (8.25)

Fr Rtg ( ) M m Fr Rtg ( + ) 8.5. PRGHIA

Definiia 8.4: Un solid rigid cu un punct fix sau cu o ax fix, acionat de o for motoare, P i de o for rezistent, Q , avnd suporturile coninute ntr-un plan normal pe axa de rotaie, se numete prghie.
C C

N B q

P P p O A p A B

q O

q Q a) P Q N c) C Q

b)

Fig. 8.5. Dup poziia relativ ocupat de punctul fix fa de fora motoare P i fora rezistent, Q , prghiile sunt de trei categorii, aa cum se vede i n Figura 8.5. ! prghii de ordinul nti, a); ! prghii de ordinul doi, b), care satisfac condiia p > q ; ! prghii de ordinul trei c), care satisfac condiia p < q . 261

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

Condiia de echilibru a unei prghii, neglijnd frecarea n articulaie, este Pp Qq = 0 sau P= q Q p (8.27) (8.26)

n cazul prghiilor de ordinul nti se pot ntlni urmtoarele situaii: ! q = p , deci P = Q , cazul balanelor cu brae egale; ! p > q , deci P < Q , cazul prghiei care economisete fora motoare; ! p < q , deci P > Q n cazul prghiilor de ordinul doi, ntotdeauna p > q i P < Q. Dac se ia n considerare frecarea n din articulaie, relaia (8.26), devine P p Q q N r = 0 (8.28)

unde s-a notat cu coeficientul de frecare din articulaie i cu r, raza fusului, iar cu N mrimea reaciunii care este dat de relaia N = P 2 + Q 2 + 2PQ cos (8.29)

Din relaiile (8.28) i (8.29) rezult condiia de echilibru, P p = Q q + r P 2 + Q 2 + 2PQ cos (8.30)

Dac dreptele suport ale forelor P i Q sunt paralele, deci = 0 , relaia (8.30) devine

262

APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII

r q q P= Q r p 1 p 1+

(8.31)

Comparnd relaiile (8.27) i (8.31) se observ c raportul q se multiplic cu o mrime supraunitar, p r q >1 k= r 1 p 1+ deci fora motoare necesar n cazul n care se ia n considerare frecarea este, n mod firesc, mai mare dect n cazul neglijrii frecrii. 8.6. TROLIUL Definiia 8.5: Un sistem de dou roi concentrice solidare sau o manivel solidar cu un cilindru avnd aceeai ax de rotaie, se numete troliu. Troliile servesc la ridicarea greutilor i sunt des utilizate pe antierele de construcii, n antierele navale i la bordul navelor. Dac se neglijeaz frecrile din lagre, rigiditatea cablului i greutatea acestuia, ecuaia de momente, n raport cu axa de rotaie, este, corespunztor notaiilor din Figura 8.6, PR Qr = 0 sau, P= r Q R (8.33) 263 (8.32)

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

R r

Fig. 8.6. Dac se ine seama de greutatea proprie a cablului pe unitatea de lungime, q, i notnd cu y lungimea poriunii de cablu care atrn, relaia (8.32) devine P = (Q + qy ) r R (8.34)

Se observ c fora P variaz cu lungimea, y, a cablului desfurat. Pentru a se menine constant mrimea forei P n timpul ridicrii greutii Q , se utilizeaz troliile regulatoare care au tamburi tronconici. 8.7. SCRIPETELE Definiia 8.6: Scripetele este un dispozitiv mecanic format dintr-un disc circular, pe periferia cruia trece, printr-un an, un cablu la capetele cruia se aplic diverse fore. Dup poziia pe care o are axa scripetelui, se deosebesc dou categorii de scripei: ! scripei fici (Figura 8.7, a), a cror ax este fix; 264

APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII

! scripei mobili (Figura 8.7. b), a cror ax se poate deplasa.


P N

T R R

2r R

2r

Q a) b)

Fig. 8.7. Condiia de echilibru a unui scripete fix poate fi exprimat n dou moduri, astfel: a) dac se neglijeaz frecarea n articulaia fix, O, PR QR = 0 P = Q b) dac se consider frecarea din articulaie, P R Q R N r = 0 (8.36) (8.35)

unde s-a notat cu coeficientul de frecare din articulaie i cu r, raza fusului, iar cu N mrimea reaciunii. Dac forele P i Q sunt paralele, relaia (8.36) se scrie sub forma, 265

CURS DE MECANIC PENTRU INGINERI

R + r Q (8.37) R r n determinarea relaiei dintre fora motoare, P , i fora rezistent, Q , trebuie introdus i efectul rigiditii firului (n realitate , firul nu este perfect flexibil). P= Observaia 8.1: Evaluarea rigiditii la ncovoiere a firului este, n general, o problem dificil, care este rezolvat cu mijloace teoretice specifice rezistenei materialelor. n cele ce urmeaz, se prezint o metod simplificat de studiu. n Figura 8.8. se consider un scripete fix. Din cauza rigiditii firului, atunci cnd se aplica fora P necesar pentru a ridica greutatea Q , firul este tangent scripetelui la capetele unui diametru A' B' nclinat fa de orizontal. Poriunea din fir asupra creia se aplic fora motoare P se apropie cu o distan 1 de centru, iar cealalt parte se deprteaz cu o distan 2 . n aceste condiii, echilibrul scripetelui se exprim cu relaia
N

B' R

O A' 2r
2

Q P

Fig. 8.8. 266

APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII

P(R 1 ) Q(R 2 ) r (P + Q ) = 0 sau r + 2 + 2 = kQ P = Q 1 + 1 R R

(8.38) (8.39)

Se observ c, n cazul unui scripete fix, ntotdeauna fora motoare P este mai mare dect fora rezistent Q , deoarece k > 1. Condiia de echilibru a unui scripete mobil, dac se ine seama de rigiditatea firului i de frecare, se exprim prin ecuaiile: P = kT P+T =Q Rezult, P= k Q k +1 (8.41) (8.40)

Se observ c P < Q , deci scripetele mobil permite demultiplicarea forei motoare.

267

BIBLIOGRAFIE [1] Arnold, V.I., Modele matematice ale mecanicii clasice, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1980. [2] Atanasiu, M., Mecanica tehnic, Editura Tehnic, Bucureti, 1969. [3] Bele, A., Voinea, R., Rezistena materialelor II, Editura Tehnic, Bucureti,195. [4] Bia, C., Ille, V., Soare, M. V., Rezistena materialelor i teoria elasticitii, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,1983. [5] Ceauu, V., Enescu, N., Culegere de probleme de mecanistatica, Institutul Politehnic, Bucureti, 1974. [6] Hangan, S., Sltineanu, I., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983. [7] Iacob, C., Mecanica teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1957. [8] Kmbetlian, G., Rezistena materialelor ,vol I., Institutul de Marin Civil, Constana, 1992. [9] Ni, M., Curs de mecanic teoretic, Academia Militar, Bucureti, 1972. [10] Onicescu, O., Mecanica, Editura Tehnic, Bucureti, 1969.

269

[11] Peride, N., Rezistena materialelor , Institutul de subingineri, Constana, 1983. [12] Peride, N., Rezistena materialelor , Ovidius University Press, Constana, 2001. [13] Peride, N., Rezistena materialelor , Ovidius University Press, Constana, 2002. [14] Peride, N., Chircor, M., Zgan, R., ncercri tehnologice i de rezisten ale materialelor metalice , Ovidius University Press, Constana, 2002. [15] Poterasu, V.F., Popescu, D., Curs de mecanic teoretic, vol. I, Iai, 1995. [16] Poterasu, V.F., Popescu, D., Curs de mecanic teoretic, vol. II, Iai, 1995. [17] Rdoi, M., Deciu, E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977. [18] Ripianu, A., Popescu, P., Blan, B., Mecanic tehnic , Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979. [19] Roca, I., Mecanica pentru ingineri, Editura MatrixRom, Bucureti, 1998. [20] Sarian, M., Probleme de mecanic pentru ingineri i subingineri , Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1975. [21] Sila, Gh., Mecanica. Vibraii mecanice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1986.

270

[22] Staicu t., Introducere n mecanica teoretic, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1983. [23] Staicu, t., Aplicaii ale calculului matriceal n mecanica solidelor, Editura Academie Romne, Bucureti, 1986. [24] Staicu, t., Mecanica analitic i vibraii, Editura MatrixRom, Bucureti, 1998. [25] Stoenescu, A., Ripianu, A., Atanasiu, M., Culegere de probbleme de mecanic , Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1963. [26] posu, I., Teorie i probleme de mecanic newtonian, Editura Tehnic, Bucureti, 1996. [27] Vlcovici, V., Blan, St., Voinea, R., Mecanica teoretic, Editura Tehnic, Bucureti, 1968. [28] Vinaroski, R., Mecanica teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1968. [29] Voinea, R., .a., Introducere n mecanica solidului cu aplicaii n inginerie, Bucureti, Editura Academiei, 1989. [30] Voinea, R., Voiculescu, D., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1975. [31] Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1984.

271

S-ar putea să vă placă și