FACULDADE METROPOLITANA DE CAMAARI CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO.

ROBTICA AGV EM SISTEMAS DE MANUFATURA.

Camaari-Ba 2011

FACULDADE METROPOLITANA DE CAMAARI CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO.

ROBTICA AGV EM SISTEMAS DE MANUFATURA.

Pesquisa Bibliogrfica da disciplina Sistemas de Manufatura a ser encaminhada ao professor Leandro Dasmasceno para avaliao e anlise. Referente 2 Unidade do curso de Bacharelado em Engenharia de Controle e Automao (Mecatrnica).

Carla Patrcia Sampaio. Cludia Cristina Guimares. Eder Santana de Souza Hcsa Pamela. Joseilma Santos do Nascimento.

Camaari-Ba 2011

"Lembrar que estarei morto em breve a ferramenta mais importante que j encontrei para me ajudar a tomar grandes decises. Porque quase tudo - expectativas externas, orgulho, medo de passar vergonha ou falhar - caem diante da morte, deixando apenas o que apenas importante. No h razo para no seguir o seu corao. Lembrar que voc vai morrer a melhor maneira que eu conheo para evitar a armadilha de pensar que voc tem algo a perder. Voc j est nu. No h razo para no seguir seu corao." (Steve Jobs)

ROBTICA AGV EM SISTEMAS DE MANUFATURA.

Sumrio
1 2 INTRODUO........................................................................................05 SISTEMAS FLEXIVEIS DE MANUFATURA .........................................06 2.1 DEFINIO DE SISTEMA FLEXVEL DE MANUFATURA (FMS).....06 2.1.1 O Termo Flexvel"aplicado a um FMS....................................07 2.1.2 Clula Flexvel de Manufatura (FMC).......................................09 2.1.3 Sistema Flexvel de Manufatura................................................09 3 COMPONENTES DE UMA FMS ......................................................10 3.1. APLICAES BENEFICIOS E LIMITAES DE UMA FMS..........13 3.1.1. Aplicaes de uma FMS.............................................................13 3.1.2. Benefcios de uma FMS..............................................................13 3.1.3. Limitaes de uma FMS.............................................................13 4. O QUE UM AGV?................................................................................13

5.

AGVs NA INDSTRIA..........................................................................14 5.1. Sistemas de Navegao.................................................................16 5.2. Configuraes mais usuais.............................................................17 5.2.1. Aspectos de controle e variveis de projeto de uma frota de

AGVs.......................................................................................................................20

6.

CONCLUSO........................................................................................22

7.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS......................................................23

8. ANEXOS.................................................................................................24

ROBTICA AGV EM SISTEMAS DE MANUFATURA.

1. INTRODUO.
Com o desenvolvimento de tecnologias de navegao para veculos autnomos e o aumento da capacidade de processamento dos computadores, apareceram os primeiros robs moveis industriais. Embora o seu mbito de aplicao seja muito mais amplo segundo Rocha (2001), um rob mvel procura conjugar num s dispositivo de automao a mobilidade de um veculo autnomo e a capacidade de manuseamento e manipulao dos robs. Neste domnio, o AGV (Automatic Guided Vehicle) um dispositivo com maior aplicao em empresas industriais ou de distribuio. Nos ltimos anos houve muito interesse no desenvolvimento de tecnologias aplicadas em veculos guiados automaticamente. Desde a automatizao de tarefas que envolvem traslado e carga de materiais ou simples tarefas de inspeo, onde implique o movimento desde um ponto inicial a um ponto final do veculo, tem havido uma grande melhoria na reduo de riscos, tempos de traslado e consumo de energia. A movimentao dos veculos guiados automaticamente (AGV) baseada no estudo das diferentes tcnicas de navegao existentes, as quais utilizam diferentes tipos de sensores (infravermelho, ultra-som, tctil, viso, etc) como parte do equipamento do rob mvel para realizar tarefas de movimentao do rob desde uma posio inicial at uma posio final. Os veculos guiados automaticamente so usados para transporte interno e externo de materiais. Tradicionalmente os AGVs foram os mais usados em sistemas de manufatura; atualmente os AGVs so utilizados para tarefa s de transporte repetitivas e em outras reas tais como armazenagem, sistemas de transporte externo (subsolo), etc. O uso dos AGVs tem crescido enormemente desde sua introduo. O nmero de reas de aplicao e variao nos tipos tem aumentado significativamente. Armazns e centros com muitas interseces so exemplos de reas distribudas. Existem trs tecnologias as quais so comumente usadas em sistemas comerciais dos AGVs: 1. Cabo guiado, 2. Rastreamento de caminhos desenhados no cho paint strips e 3. Veculos auto-guiados. A tecnologia mais recente (laser, GPS, fuso sensorial, viso, etc.), desenvolvida para navegao robtica e especificamente para o caso dos AGVs, utilizada nos veculos auto guiados. Assim o desenvolvimento de robs mveis uma tarefa fortemente interdisciplinar, envolvendo reas tecnolgicas to diversas como: sensores e atuadores, eletrnica de potncia, energia, projeto mecnico, cinemtica, dinmica, teoria de controle, escalonamento em tempo real, investigao operacional, sistemas de informao, telecomunicaes, etc. A nvel internacional, o campo de aplicao dos robs mveis no s na indstria, este significativamente mais amplo abarcando tambm as reas de logstica (distribuio e armazenagem), explorao subaqutica e oceanogrfica, explorao planetria bem como aplicaes militares. 5

Atualmente na indstria os projetos industriais de robtica mveis j realizados tiveram aplicao principalmente na indstria (fbricas, clulas e sistemas flexveis de manufatura), na logstica de cadeias de distribuio e armazenagem e nos servios.

2. SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA CONCEITOS BSICOS.

A palavra sistema significa um conjunto de elementos interligados, destinados a uma determinada funo. No nosso caso, essa funo a produo de bens. Costuma-se utilizar a palavra manufatura para significar produo, embora em seu sentido original fazer mo a palavra no represente a realidade atual, em que cada vez mais as mquinas substituem a habilidade manual do homem. Assim, a expresso sistema de manufatura no nova. A novidade est no adjetivo flexvel. Essa caracterstica foi s e incorporando aos sistemas de produo medida que a presena dos computadores nesses sistemas se tornava mais freqente. Embora no haja consenso entre os vrios autores quanto origem do primeiro sistema flexvel de manufatura, alguns consideram a indstria inglesa de mquinas-ferramenta Mollins como sendo a primeira a implantar, em 1968, um sistema desse tipo. Ele teria sido construdo para fabricar uma grande variedade de componentes e pode opera sem a presena do homem por longos perodos. Desde a dcada de 60, os sistemas flexveis de manufatura tornaram-se cada vez mais sofisticados. Os pioneiros no estudo dos mtodos e processos de produo criaram, no incio do sculo, algumas formas de representar o sistema de produo. Uma dessas formas a dos chamados fluxogramas de produo. Com smbolos representavam-se as vrias fases pelas quais passava o material ao ser processado. Assim, podiam-se indicar as operaes, inspees, transportes, armazenamentos e tempos de espera do material em processo. Em seguida, tentava-se reduzir ou eliminar as atividades que apenas aumentavam o custo do produto. Os fluxogramas foram substitudos por formas mais modernas de representao, muitas delas realizadas com o auxlio do prprio computador. 2.1_DEFINIO DE SISTEMA FLEXVEL DE MANUFATURA (FMS). Segundo Groove (2003) um FMS definido como um dos tipos de clulas de mquinas usados para implementar uma tecnologia de grupo (TG). Estas clulas como parte do TG so bem automatizadas e tecnologicamente sofisticadas. No esquema de classificao proposto pelo mesmo autor para sistemas de manufatura, um FMS possui tipicamente mltiplas estaes automatizadas interagindo entre elas. Um FMS altamente automatizado inclui vrios conceitos e tecnologias, como: mquinas CNC, controle computadorizado distribudo, transportador de material (AGV) e armazenamento automatizado e tecnologia de grupo. O conceito de FMS foi originado in Gr-Bretanha em 1960. A primeira instalao de uma FMS foi feita nos Estados Unidos em 1967. Estes sistemas 6

criados inicialmente executaram manufaturas de famlias de partes usando mquinas ferramentas de Controle Numrico (NC). Um sistema flexvel de manufatura (FMS) formado por mquinas-ferramenta com comando numrico computadorizado (CNC), interconectadas para transferncia de informaes (por um sistema de rede de comunicaes) e transferncia de materiais (por um sistema de manipulao, troca e transporte de peas e ferramentas como: esteiras, veculos transportadores, etc.). Um FMS se distingue de outras formas de manufatura automatizada por considerar: A diversidade de produtos que se deseja produzir (flexibilidade do produto); As caractersticas adaptativas das mquinas (flexibilidade do produto); As caractersticas adaptativas das mquinas (flexibilidade dos equipamentos); e As propriedades de similaridade dos processos (flexibilidade do processo). Consideram-se tambm as implicaes nas relaes de custo/beneficio e produtividade/qualidade do sistema. Tal diversidade exige do processo uma grande versatilidade para lidar com diferentes combinaes operacionais e funcionais de mquinas ferramentas e seqncias de processos. 2.1.1_ O TERMO FLEXVEL APLICADO A UM FMS. Segundo Groove (2003) , h trs caractersticas fundamentais que deve ter um sistema de manufatura para que possa ser flexvel: 1. A habilidade de identificar e distinguir as diferentes partes ou tipos de produtos processados pelo sistema. 2. Rapidez de troca das instrues de operao. 3. Rapidez na execuo e mudana dos setups das partes fsicas do sistema. O termo flexibilidade pode ser aplicado tanto a sistemas manuais como automatizados. Num sistema manual o operrio faz que o sistema seja flexvel. Para poder desenvolver o conceito de flexibilidade num sistema de manufatura automatizado, pode-se considerar uma clula de mquinas formada pelos seguintes elementos: Duas mquinas-ferramenta CNC as quais so carregadas e descarregas por um rob industrial e uma esteira re-circulante de transporte de partes que alimenta o rob como se mostra na Figura 2.1. Periodicamente um operrio deve descarregar completamente as partes da esteira e substitu-las com novas partes para serem trabalhadas. Por definio esta uma clula de manufatura automatizada, mas uma clula flexvel de manufatura? Alguns poderiam argumentar sim, flexvel, j que a clula est conformada de mquinas ferramentas CNC e estas mquinas CNC so flexveis porque elas podem-se programar para fabricar diferentes tipos de partes previamente configuradas. Contudo se a clula s opera como um sistema de produo em grupo (batch mode) na qual s um tipo de parte produzida em ambas mquinas e em lotes grandes de unidades (dezenas ou centenas) ento isso faz que no qualifique como uma manufatura flexvel. 7

J um sistema de manufatura automatizado para qualificar como flexvel deve satisfazer os seguintes critrios: 1. Teste de variedade de partes: Pode o sistema processar diferentes tipos de partes no trabalhando num sistema de produo em grupo? (nonbatch mode) 2. Teste de mudanas de programao: Pode o sistema aceitar mudanas na programao da produo e mudanas nas quantidades de produo nos diferentes tipos de partes? 3. Teste de identificao e recuperao de erros: Pode o sistema recuperar eficientemente erros ou ms funes de operao e colapsos dos equipamentos que conformam a clula? 4. Teste de partes novas: Pode o sistema aceitar novas partes projetadas dentro os diferentes produtos com relativa facilidade? Se a resposta para todas estas perguntas sim, ento o si stema pode ser considerado flexvel. Os mais importantes critrios so o (1) e o (2). J os critrios (3) e (4) so menos determinantes sem deixar de ser importantes e podem ser implementados em vrios nveis.

2.1.2_Clula Flexvel de Manufatura (FMC). Uma Clula Flexvel de Manufatura pode estar configurada por dois ou trs estaes de trabalho (mquinas CNC ou centros de torneamento), mais um sistema de manipulao de partes do ingls part handling system como se mostra na Figura 3.2. O sistema de manipulao conectado a uma estao de carga e descarga de partes. Adicionalmente ao sistema de manipulao usualmente inclui um sistema de armazenamento de capacidade limitada. 2.1.3_Sistema Flexvel de Manufatura. J um FMS tem quatro ou mais estaes de trabalho de processamento (mquinas CNC ou centros de torneamento) conectado mecanicamente por um sistema de manipulao de partes comum e eletronicamente por um sistema computadorizado distribudo. A reunio de vrias clulas de manufatura d origem ao chamado sistema de manufatura. Uma importante diferena entre um FMS e uma FMC o nmero de mquinas: Um FMS tem quatro ou mais. Uma segunda diferena que um FMS tem geralmente estaes de trabalho como suporte da produo mas no participam diretamente nela. Estas estaes podem ser armazm de partes, estao de limpeza, estao de medio de coordenadas, etc. Uma terceira diferena que o sistema de controle computadorizado de um FMS , geralmente muito mais complexo e sofisticado. O esquema apresentado na Figura 2.2 mostra a variao dos fatores de investimento, nvel de produo e volume ao ano versus o nmero de maquinas instalado e o tipo de instalao que deveria ser feita (FMC, FMS).

3. COMPONENTES DE UMA FMS

Como j foi indicado um FMS formado basicamente pelos seguintes componentes: i. ii. iii. iv. Estaes de trabalho do ingls workstations. Manipulador de material e sistema de armazenamento. Integrao e comunicao (Um FMS altamente automatizado). Recursos humanos.

i. Estaes de trabalho (workstations) O equipamento montado usado num FMS depende do tipo de trabalho que ser efetuado pelo sistema. Embora nos sistemas projetados sejam na maioria dos casos para trabalhos de manufatura e os principais tipos de estaes de processamento se jam as mquinas ferramenta CNC, o conceito de FMS aplicado em vrios outros processos. Os tipos de estaes comumente utilizados num FMS so: estaes de carga e descarga (load / unload stations), estaes de mquinas (workstations - CNC, mill-turn centers, etc). Entre outras estaes, dependendo do processo de manufatura esto: estaes de montagem, estaes de controle da qualidade, limpeza, refrigerao, etc. ii) Manipulador de material e sistema de armazenamento (Material Handling and Storage System)

Nesta seo sero apresentadas, de uma forma geral, as funes do sistema de manipulao de material e de armazenamento, assim como tambm sero apresentados os diferentes equipamentos que compem este sistema tipicamente usado em um FMS.
As principais caractersticas dos sistemas manipuladores de material so: Movimentos independentes peas (workparts) entre estaes Manipulao duma grande variedade de peas Armazenamento temporrio Acesso conveniente na carga e descarga de peas Compatibilidade com o sistema de controle computadorizado. H vrios tipos de mquinas, controladas por computador, destinadas a transportar materiais. Entre elas, destacam-se os AGVs e os RGVs. Esses nomes, so siglas de termos em ingls Automatically Guided Vehicle, ou seja, Veculo Guiado Automaticamente; e Ra-il Guided Vehicle, ou seja, Veculo Guiado por Trilho. A Figura 3.1 (a, b, c) ilustra alguns dos equipamentos comumente utilizados no sistema de transporte e manuseio de material na industria moderna. J os sistemas AS/RS do ingls Automatic Storage / Retrieval System so outros dispositivos com maior aplicao em empresas industriais ou de distribuio e so sistemas fundamentais de suporte ao manuseio e armazenagem automticos de materiais em sistemas de manufatura 10

automatizada, e em cadeias de distribuio de produtos automatizadas. A Figura 3.1 (d) mostra uns exemplos destes sistemas automticos de armazenamento.

iii. Integrao e Comunicao Para que os equipamentos de produo trabalhem de forma cooperativa, necessrio que estejam integrados, ou seja, conectados a um controle central, encarregado de comand-los de forma harmnica. Este sistema est interconectado com as estaes de trabalho, o sistema manipulador de material e outros componentes de hardware do FMS. Um sistema de controle tpico de um FMS formado por um computador central e outros computadores controlando cada uma das mquinas independentemente. O computador central coordena as atividades dos componentes durante a operao do FMS. As funes do sistema de controle podem ser agrupadas nas seguintes categorias:

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 Controle das estaes de trabalho. Distribuio das instrues de controle nas estaes de trabalho. Controle e administrao da produo . Controle do trnsito dos sistemas manipuladores durante a movimentao das partes entre as estaes de trabalho. Controle do transporte dos sistemas secundrios existentes em cada uma das estaes. Monitoramento do estado das peas de trabalho. Controle e administrao de ferramentas. Desempenho, monitoramento e informaes. Diagnsticos, indicar as provveis fontes que originam um problema no FMS. O controle central troca informaes com os controladores dos equipamentos de produo por meio de uma rede de comunicao. A Figura 3.2 mostra um esquema de uma rede de comunicao comumente utilizada nas implementaes de FMSs.

iv. Recursos Humanos Um componente adicional em um FMS a mo de obra. Humanos so necessrios para administrar as operaes do FMS. As funes comuns realizadas so: (1) Carregar material ou peas no sistema, (2) Descarregar partes terminadas ou montadas do sistema, (3) Troca e seleo de ferramentas, (4) Manuteno e reparao dos equipamentos, 12

(5) Programao das partes no sistema das mquinas CNC, (6) Programao e operao do sistema computadorizado e, (7) Administrao total do sistema. 3.1_APLICAES BENEFICIOS E LIMITAES DE UMA FMS.

3.1.1 - Aplicaes de uma FMS O conceito de automao flexvel aplicvel a uma grande variedade de operaes ou processos de manufatura. Algumas das aplicaes onde comumente utilizado um FMS so: operaes de manufatura com mquinas ferramentas (a mais comum aplicao), montagens de partes, inspeo, conformao de metais, etc. 3.1.2 - Benefcios de uma FMS. Entre os principais benefcios que se obtm ao implementar um FMS esto: Incremento da utilizao das mquinas Poucas mquinas requeridas Reduo do espao do cho de fabrica Capacidade de mudana alta Reduo de inventrios Baixos tempos mortos de produo Alta produtividade e qualidade do produto tima Tempos grandes de produo sem interveno do operrio. 3.1.3 - Limitaes de uma FMS. As limitaes mais relevantes so: No uma panacia para solucionar todos os problemas de produtividade e de lucro. Custo alto de produo no justificado pode ser negativo. Integrao com sistemas existentes podem no dar certo.

4. O QUE UM AGV?
AGV uma sigla em ingls para Veculo Guiado Automtico, ou seja, um veculo.eltrico.ROB,.que.se.movimenta.sozinho. Para que serve um veculo eltrico Robotizado (AGV)? Existem inmeras aplicaes para um AGV, mas basicamente os objetivos gerais so:

Aumentar a segurana, evitando acidentes causados pelo operador. Aumentar a Flexibilidade. 13

Automatizar a logstica de movimentao de cargas no interior das empresas, diminuindo a dependncia da produo pelo operador. Diminuir custos com mo de obra.

Faz-se importante saber que a estrutura mecnica de um AGV projetada para cada aplicao especfica, e por isso pode ser aplicado em praticamente qualquer ambiente industrial, onde haja a necessidade de transportar componentes entre etapas de produo. Podemos citar alguns exemplos onde encontram-se AGVs com maior freqncia:

Indstria Automobilstica: Transporte de Carrocerias e Peas. Indstria Papeleira: Transporte de Bobinas de Papel. Indstria Alimentcia e Farmacutica: Transporte em Ambientes Limpos e Armazenagem. Indstria Metal-Mecnica: Transporte de Peas, Armazenagem e Expedio. Indstria de Manufatura: Transporte de Peas, Armazenagem e Expedio.

5.

AGVs NA INDSTRIA.

J vimos que o manuseamento de materiais uma das tarefas mais executadas na indstria, por robs manipuladores na maioria dos casos.H tambm a movimentao ou o transporte e o armazenamento de materiais dentro da prpria indstria. AGV (Automated Guided Vehicle) so robs mveis que fazem o transporte automtico de materiais em fbricas. Ao contrrio dos manipuladores que tm base fixa, os AGVs se deslocam sob rodas movendo-se pelo ambiente de trabalho.

Os AGVs seguem um conjunto de trajetrias definidas no pavimento que podem estar marcadas atravs de um fio condutor enterrado no cho ou faixas coloridas. Robs mveis como AGVs tm que possuir uma viso artificial atravs de sensores (de viso e de distncia). Alm disso, eles esto programados para funcionar autonomamente, como por exemplo: em muitos casos os AGVs podem tomar decises de como: parar se encontrar algum obstculo no caminho, ou mesmo contornar o obstculo. 14

O AGV, Veculo Guiado Automaticamente sem condutor, realiza desde as tarefas de transporte mais simples, at as mais complexas como transporte de materiais do almoxarifado at pontos determinados da linha de produo. A idia do AGV se baseia no desenvolvimento de um sistema modular e em seus diversos campos de aplicao. Inicialmente o AGV tinha por funo criar um sistema de transporte sem condutor que: Apresentasse baixo custo de planejamento e de investimento, podendo ser instalado facilmente. Pudesse ser aplicado de maneira flexvel. Pudesse ser manipulado com facilidade, melhorando, assim, a produtividade e a qualidade do trabalho.

Os robs classificados como AGVs so dispositivos de locomoo terrestre, de modo geral robs transportadores, ou seja, equipamentos autnomos. So alimentados por baterias e movimentados atravs de motores eltricos. A forma de controle baseada numa estrutura complexa, pois estes robs so desenvolvidos para transitarem por plantas produtivas, percorrendo diversas trajetrias. As trajetrias geralmente so demarcadas no piso e identificadas pelos prottipos atravs de sensores pticos, ou sensores indutivos, quando utilizam fitas magnticas, adotando o sistema de controle atravs da tcnica conhecida como malha.fechada. Existe tambm a possibilidade de estabelecer uma pr-trajetria no dispositivo, utilizando mensagens de rdio ou interface com outros tipos de comunicadores, tais como GPS, Bluetooth e GSM, atuando num sistema de malha aberta, sem feedback. Os robs mveis so utilizados para as manipulaes delicadas, que envolvem situaes complexas, tanto no transporte de peas, podendo tambm atuar em locais mal iluminados, com alto nvel de insalubridade, quanto em situaes nocivas ao meio ambiente e ao ser humano, tornado-os robs de padro robusto, dependendo de sua finalidade, alm da capacidade de processamento que os mesmos possuem nas tomada de decises. Entretanto, essa tecnologia no costuma ser barata, sendo encontrada apenas em grandes indstrias, devido s necessidades de seguirem normas de segurana a fim de garantir a qualidade no ambiente de trabalho. O AGV um rob mvel utilizado para o transporte e manuseamento automtico de materiais (ex. em curso de fabrica, matria-prima, produto acabado, etc.). Nos sistemas de fabrcios estabelecem o fluxo de materiais existente entre as vrias mquinas, postos de trabalho e armazns (eventualmente automticos). Em logstica so utilizados para assegurar o fluxo de materiais entre os armazns e os cais de recepo ou de expedio.

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As suas principais caractersticas funcionais so: Poder movimentar-se de forma autnoma ao longo de um layout de trabalho, sem qualquer interveno humana; Poder responder a uma tarefa de movimentao entre dois pontos, selecionando uma trajetria ou caminho, percorrendo esse caminho de forma autnoma, parando com preciso na posio final, onde procede de forma automtica a uma operao de carga ou de descarga de uma carga a transportar. O AGV considerado o sistema de movimentao e manuseamento de materiais mais flexvel (em ingls, material handling system). Pode ser to pequeno quanto um distribuidor de correio ou de documentos em papel, ou to grande quanto um transportador de peas de 125 toneladas. Para desempenhar a sua tarefa de forma eficiente e segura, habitualmente equipado com vrias funcionalidades, tais como: sistema de navegao e de encaminhamento autnomo, sistema de transferncia de carga automtico, sistema de gesto de trfego,detectores de proximidade de obstculos, etc..

5.1

Sistemas de Navegao.

Existem diversos mtodos de navegao que permitem a um AGV seguir um caminho fixo ou um caminho dinmico. A determinao de caminhos fixos ou dinmicos depende dos custos de instalao, dos requisitos de flexibilidade e da necessidade ou no da futura expanso do sistema. Os sistemas com caminhos fixos so menos dispendiosos, todavia inviabilizam a possibilidade de reagir a alteraes no layout de trabalho sem interromper o seu normal funcionamento, acarretando por isso custos adicionais. O sistema filo guiado (Figura 5.3) um exemplo de um mtodo de caminhos fixos, que usado em grande escala, devido sua robustez e simplicidade [2]. Baseia-se no seguimento do campo magntico criado por condutores implantados no solo e percorridos por uma corrente eltrica sinusoidal. O campo magntico detectado por antenas, que seguem a freqncia correspondente ao caminho seguir. Este sistema tem sido largamente utilizado devido sua simplicidade e robustez, mas tem a desvantagem de no permitir a reconfigurao do layout, o que o torna muito pouco flexvel e inadequado a indstrias do tipo job shop, onde existe a necessidade de reconfigurar freqentemente o layout da fbrica.

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Os sistemas de caminhos dinmicos so mais flexveis perante modificaes no layout e nos requisitos de capacidades, mas so mais complexos e dispendiosos. Navegao por viso artificial, por laser e por GPS (s em aplicaes outdoor), so exemplos de sistemas de caminhos dinmicos.

Dentre estes, o sistema de navegao laser (Figura 5.3) o que tem tido mais implantao no mercado, estando a substituir rapidamente o sistema filoguiado, com as vantagens j apontadas. Neste tipo de sistema, o AGV equipado com um laser scanner, que realiza constantemente um varrimento rotativo, detectando a posio de painis refletores colocados ao longo do layout. A posio do AGV determinada com base na triangulao dos feixes de luz refletidos. Este sistema permite reconfigurar facilmente o layout, bastando para isso alterar a colocao dos painis refletores e reprogramar a configurao do AGV.

5.2 Configuraes mais usuais.

A configurao mecnica de um AGV pode ser classificada em: Unidireccional 1 roda dianteira de trao/direo, que roda sobre si mesma, e 1 eixo traseiro fixo (canto superior esquerdo da Figura 5.4); Bidireccional 2 rodas de trao/direo e 2 rodas loucas, que permite ao AGV deslocar-se com a mesma eficincia em ambos os sentidos (cantos superior e inferior direito da Figura 5.4); ou uma configurao de movimento diferencial (canto inferior esquerdo da Figura 5.4).

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Os motores de trao e de direo (Figura 5.5) so habitualmente motores de corrente contnua de imanes permanentes, alimentados por choppers de 4 quadrantes [5.5]. Para alm dos motores, o bloco de trao/direo possui um freio comandado por um eletrom, que quando alimentado determina a destravagem do AGV.

O AGV alimentado por baterias de trao recarregveis, com tenses que variam entre 12V e 48V. Os tipos de baterias mais utilizados so: baterias de chumbo cidas (com e sem manuteno) e baterias de nquel-cdmio. Estas ltimas so utilizadas em aplicaes onde o tempo de carga das baterias um fator crtico, porque permitem ser carregadas com correntes muito acima da corrente nominal e, portanto, em muito menos tempo do que as baterias de chumbo. A operao de carga das baterias pode ser manual, automtica ou baseada na troca automtica de baterias. Para salvaguardar a integridade do AGV e do meio que o rodeia (pessoas e mquinas), o AGV possui dispositivos de segurana ativos e passivos, tais como: Pra-choques e botes de presso de emergncia (estrategicamente colocados), que quando autuados determinam a frenagem e a paragem brusca e imediata do AGV; Detectores de proximidade frontais e laterais (ex. sonoros), que determinam o abrandamento ou a interrupo da marcha do AGV, quando este se aproxima de um obstculo fixo ou mvel; Sinalizao luminosa e acstica, para avisar as pessoas da proximidade do AGV. Quando um AGV se posiciona num ponto de carga ou de descarga, a transferncia de carga automtica assegurada atravs de sistemas como: transportadores por tapetes ou rolos, dispositivos de elevao, garfos telescpicos, etc. A escolha do sistema de transferncia de carga depende das caractersticas dos materiais a serem manuseados. A Figura 5.6 mostra um AGV equipado com um transportador por tapete. Este tipo de AGV habitualmente utilizado para cargas at algumas centenas de Kg.

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A Figura 5.7 mostra esquerda um pequeno AGV (cargas at 200 Kg), equipado com 2 transportadores por rolos. Contudo, este tipo de AGV pode ser utilizado para cargas de peso superior (Figura 5.7 direita), at algumas toneladas (3500 Kg).

A Figura 5.8 mostra AGVs equipados com garfos elevatrios, funcionando como uma espcie de empilhadores automticos para transportar paletes ou rolos de papel. Este tipo de AGV pode ser utilizado para transportar cargas at vrias toneladas.

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O AGV da Figura 5.8/1 possui um sistema designado por navete, que consiste numa plataforma que tem a capacidade de se deslocar para fora do veculo, lateralmente a este, para ir carregar ou descarregar uma carga colocada sobre um suporte metlico (mesa de transferncia).Simultaneamente possui um sistema de elevao, que permite levantar a carga do suporte ou coloc-la a. A Figura 5.9 mostra um AGV unidirecional designado por AGV do tipo stacker-crane, que possui uma plataforma elevatria com garfos telescpicos. Este tipo de AGV utilizado para realizar de forma mais barata um armazm automtico (at 6 m de altura), em que o prprio AGV que se encarrega de colocar ou retirar o contentor ou palete de um compartimento do armazm (soluo hbrida, que combina o conceito de AGV com o conceito de AS/RS).

5.2.1 Aspectos de controle e variveis de projeto de uma frota de AGVs . Quando opera num ambiente de fabrcio, o AGV requer controle a bordo ou centralizado para coordenar os movimentos em relao a outros dispositivos de manuseamento de materiais ou outros AGVs. Os sistemas de AGVs centralizados so os mais comuns. Neste caso, h um computador central que coordena a operao de toda a frota de AGVs, numa arquitetura do tipo master-slave. Este controlador central tem de resolver em tempo-real problemas complexos, como sejam: Escalonamento atribuio otimizada das tarefas de movimentao aos vrios AGVs (recursos), de forma a otimizar um determinado critrio de desempenho (ex. tempo em fila de espera de uma tarefa); Encaminhamento - execuo de um algoritmo, que aplica um determinado critrio de otimizao para determinar o melhor trajeto para um AGV, quando este tem de se deslocar desde a sua posio inicial at ao ponto de carga de uma nova tarefa, ou quando este se desloca desde o ponto de carga at ao ponto de descarga; Gesto de Trfego gesto do layout dos AGV's, de forma a impedir a existncia de colises entre AGV's, ou de AGV's com outros equipamentos, tendo a capacidade de detectar e resolver a eventual ocorrncia de deadlocks, decorrentes da reserva de determinadas zonas do layout por um grupo de AGV's em conflito; 20

 Controle e Monitorizao dos veculos monitorizao e reao a eventos relacionados com o funcionamento dos AGV's, tais como: bateria descarregada, falhas no equipamento, atuao de um boto de emergncia, etc; Interface com a camada de controle superior (ex. shop floor control) interligao do controlador do sistema de AGVs com o controlador externo, realizando a recepo de novas tarefas de movimentao; o cancelamento ou alterao dos parmetros de tarefas de movimentao em curso; a notificao acerca do estado das tarefas pendentes em fila de espera ou em execuo; e a sincronizao dos AGV's, durante operaes de carga e de descarga, com dispositivos externos de manuseamento e de transferncia de carga (ex. brao de um rob, tapete de rolos, etc.). Para alm da programao deste controlador, o projetos e configurao de uma frota de AGVs compreende tambm fatores como o nmero de veculos necessrios e a configurao do layout.Os indicadores de desempenho mais usuais para medir caracterizar um sistema de AGVs so: Cadncia nmero mdio de tarefas de movimentao que o sistema realiza por unidade de tempo (normalmente a unidade de tempo utilizada a hora); Tempo mdio de atendimento de uma tarefa tempo que em mdia uma tarefa permanece em fila de espera at ser atendida; Taxa de utilizao dos AGVs percentagem do tempo de sistema em que o AGV se encontra a realizar tarefas de movimentao.

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6. CONCLUSO.
Muitas fbricas usam os veculos guiados automaticamente (AGV,s),para o transporte de equipamentos de muitas toneladas, ou materiais como motores de avio ou de bobinas de metal para vrios pontos dentro do cho de fbrica. Diferentes modelos, que incluem AGV bifurcados,veculos de reboque e veculos de transferncia, tem ampla capacidade de carga e caractersticas que variam em termos de design, forma de manuseio de materiais componentes do rob. Eles vm em diferentes tamanhos e formas, de acordo com seus usos especficos, requisitos de carga e necessidades de cada indstria. Embora o ser humano continue sempre a aprimorar suas invenes, a integrao e comunicao entre equipamentos de produo um assunto tecnicamente j solucionado.No entanto, para aumentar as possibilidades de xito na implantao de sistemas flexveis de manufatura, s a integrao de mquinas no suficiente. Os departamentos da empresa e as pessoas que nela trabalham tambm devem estar unidos num mesmo objetivo. Essa uma tarefa mais difcil, porque as pessoas no podem ser programadas, nem obedecem lgica tpica dos sistemas eletrnicos. So condicionadas por fatores psicolgicos, polticos e culturais. Empresas que usam carros guiados automaticamente, tais como fbricas, armazns, hospitais e outras instalaes de grande porte, beneficiam-se dos AGVs pela sua estabilidade e capacidade de operao eficaz. O uso de veculos guiados automaticamente dentro das instalaes muitas vezes resulta em custos trabalhistas reduzidos. AGVs podem fazer um trabalho fsico pesado, sem desgaste ou exausto, eliminando o trabalho humano que seria mais caro e potencialmente perigoso. Os AGVs ajudam a dar s empresas uma vantagem competitiva, pois aumentam a eficincia da produtividade e otimizam o tempo. Eles so flexveis e podem ser adaptados a diferentes necessidades. Os AGVs reduzem tambm os danos aos produtos, criando um ambiente de trabalho mais ergonmico. A aquisio AGVs muitas vezes envolve grandes investimentos monetrios iniciais, pois a maioria dos veculos teleguiados so fabricados com materiais caros e sistemas de orientao, embora as empresas e os fabricantes que utilizam AGVs possam observar, muitas vezes, um rpido retorno sobre o investimento, aumentando a produo, o tempo e a eficincia do trabalho. Como o uso do AGV se torna mais popular, os fabricantes de veculos guiados por computao esto encontrando maneiras de reduzir os custos e esto projetando modelos menores e mais acessveis para pequenas aplicaes de transferncia de carga. Atualmente, muitas pesquisas e novos estudos esto sendo desenvolvidos em pases da Europa e nos Estados Unidos para melhorar as tcnicas de softwares usados na automao dos veculos guiados, essenciais no funcionamento desses AGVs.

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7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.

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ANEXOS

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