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TEMA 4: MECANISMOS.

En tareas que requieren el desplazamiento o la elevacin de cargas, o un movimiento
(lineal o giratorio) continuo, el uso de mecanismos facilita su realizacin.
Los mecanismos son elementos que transmiten y/o transforman fuerzas y movimientos.
Los mecanismos no solo permiten modificar el sentido de la fuerza aplicada; tambin
hacen posible que se multiplique dicha fuerza.
La relacin entre la fuerza que es preciso vencer, o fuerza resistente y la fuerza
aplicada se llama ventaja mecnica (A).

4.1. Tipos de mecanismos.
Los mecanismos se pueden clasificar en dos grandes grupos: mecanismos de
transmisin y mecanismos de transformacin.

4.1.1. Mecanismos de transmisin: Transmiten el movimiento, la fuerza y la potencia
producidos por un elemento motriz a otro punto.

a) Mecanismos de transmisin lineal: Transmiten el movimiento y la fuerza de manera
lineal de un punto a otro.

Palancas: La palanca es una barra rgida que gira en torno a un punto de apoyo o
articulacin. En un punto de la barra reaplica una fuerza, F, con el fin de vencer una
resistencia, R, que acta en otro punto de la barra.
La palanca se encuentra en equilibrio cuando el producto de la fuerza, F, por su
brazo de fuerza, d (distancia al punto de apoyo), es igual al producto de la resistencia,
R, por su brazo de resistencia, r (distancia al punto de apoyo). Es la denominada ley de
la palanca, que matemticamente se expresa: F d R r =
Por consiguiente, la fuerza F necesaria para igualar una resistencia R, viene
dada por:
r
F R
d
= , es decir, la fuerza, F, es tanto menor cuanto mayor sea la
distancia, d, a la que se aplica. Y viceversa, cuanto menor sea la distancia, d, mayor
ser la fuerza, F, necesaria para igualar la resistencia. De este modo, una palanca bien
diseada permitir elevar grandes cargas con poco esfuerzo y relativa comodidad.
Basta con que el brazo sobre el que se aplica la fuerza sea lo suficientemente largo.
Hay tres tipos de palancas, de primer grado, de segundo grado y de tercer
grado, en funcin de la posicin relativa del punto de apoyo, la fuerza aplicada y la
resistencia. En la tabla siguiente se muestra un dibujo esquemtico y varios ejemplos
de los tres tipos de palanca:

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Polea fija: La polea es una rueda ranurada que gira alrededor de un eje. Este se halla
sujeto a una superficie fija. Por la ranura de la polea se hace pasar una cuerda, cadena
o correa que permite vencer, de forma cmoda, una resistencia, R, aplicando una
fuerza, F.
Una polea fija se encuentra en equilibrio cuando la fuerza aplicada, F, es igual
a la resistencia, R, que presenta la carga, es decir, cuando: F = R.
La polea sirve para elevar y bajar cargas con facilidad, Se utiliza en pozos, gras
sencillas, aparatos de musculacin, etc.


Polea mvil: La polea mvil es un conjunto de dos poleas, una de las cuales se
encuentra fija, mientras que la otra puede desplazarse linealmente.
Una polea mvil se encuentra en equilibrio cuando se cumple la siguiente
igualdad:
2
R
F = , de este modo el esfuerzo realizado para vencer la resistencia de
una carga se reduce a la mitad con respecto a la polea fija. Por ello, este tipo de polea
permite elevar cargas con menos esfuerzo.
Si se combinan varias poleas mviles, la fuerza que es necesario aplicar sigue
disminuyendo proporcionalmente al nmero de poleas mviles del sistema.

Polipasto: es un tipo especial de montaje de poleas fijas y mviles. Consta de un
nmero par de poleas, la mitad de las cuales son fijas, mientras que la otra mitad
son mviles. Un polipasto se encuentra en equilibrio cuando se cumple esta
igualdad:
2
n
R
F =

En la igualdad, n, es el nmero de poleas mviles. Las poleas mviles y los polipastos
tienen mltiples aplicaciones: ascensores, montacargas, gras, etc.




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b) Mecanismos de transmisin circular: Transmiten el movimiento, la fuerza y la
potencia de forma circular desde el elemento motriz a los receptores.

Ruedas de friccin: Son sistemas de dos o ms ruedas que se encuentran en contacto.
Una de las ruedas (1) se denomina motriz o de entrada, pues al moverse
provoca el movimiento de la rueda de salida (2), que se ve arrastrada o conducida por
la primera. El sentido de giro de la rueda arrastrada es contrario al de la rueda motriz.
Si se utilizan ms de dos ruedas, el sentido de giro va cambiando
alternativamente.

Sistemas de poleas con correa: Se trata de dos poleas o ruedas situadas a cierta
distancia, cuyos ejes suelen ser paralelos, que giran simultneamente por efecto de
una correa. As, el giro de un eje se transmite al otro a travs de las poleas acopladas a
dichos ejes. Las dos poleas y, por tanto, los dos ejes giran en el mismo sentido.
La relacin entre velocidades de giro de las ruedas o poleas depende del tamao
relativo de dichas ruedas y se expresa mediante la siguiente ecuacin:
1 1 2 2
v d v d =

En la igualdad anterior
1
v y
2
v indican las velocidades de las ruedas motriz y
conducida, respectivamente, y
1
d y
2
d , los dimetros correspondientes. Esta ecuacin
puede expresarse tambin de este modo:
1 2
2 1
v d
v d
= . El cociente
2
1
d
d
se denomina
relacin de transmisin.

Tren de poleas con correa: Observa la figura siguiente

Se trata de un sistema de poleas (o ruedas) con correa formado por ms de
dos ruedas. Este dispositivo recibe el nombre de tren de poleas. El movimiento circular
del eje 1 se transmite al eje 2 a travs de las poleas 1 y 2 mediante la correa de enlace
tensa que las une. Las poleas 2 y 3, acopladas al mismo eje, giran con igual velocidad.
Por ltimo, el movimiento de la polea 3 se transmite a la polea 4 mediante la correa que
las une. Todas las ruedas giran en el mismo sentido.

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La relacin entre las velocidades de giro de las ruedas motriz (1) y conducida
(4) depende del tamao relativo de las ruedas del sistema y puede expresarse en
funcin de sus dimetros:
1 2 4
4 1 3
v d d
v d d

En la igualdad anterior,
1
v y
4
v son las velocidades de las ruedas motriz y
conducida, respectivamente, y
1
d ,
2
d ,
3
d y
4
d , los dimetros de las correspondientes
poleas. En general, en el caso de un tren de este tipo formado por un nmero par de
poleas, para calcular la relacin entre las velocidades de la rueda motriz y la rueda
conducida se coloca en el numerador de la fraccin el producto de los dimetros de las
ruedas pares (ruedas arrastradas) y en el denominador el producto de los dimetros de
las ruedas impares (ruedas motrices).

Engranajes o ruedas dentadas: Los engranajes son juegos de ruedas que poseen
salientes denominados dientes, que encajan entre s, de modo que unas ruedas
arrastran a las otras. Todos los dientes han de tener la misma forma y tamao. El
movimiento circular del eje 1 se transmite al eje 2 a travs de los engranajes 1 y 2,
acoplados a los ejes. Los dos engranajes y, por tanto, los dos ejes giran en sentido
opuesto a menos de que uno de los engranajes est dentro de otro, en cuyo caso giran
en el mismo sentido.

Los engranajes permiten transmitir un movimiento circular entre dos ejes
prximos, ya sean paralelos, perpendiculares y oblicuos. Para ello, se utilizan
diferentes tipos de engranajes, que pueden ser cilndricos, de dientes rectos o
helicoidales, y cnicos.


La relacin entre las velocidades de giro de las ruedas depende del nmero de
dientes de cada una y se expresa mediante las siguientes ecuaciones:
1 1 2 2
v n v n = , o
bien:
1 2
2 1
v n
v n
= , siendo
1
v y
2
v las velocidades de las correspondientes ruedas y
1
n y
2
n , su nmero de dientes. El cociente
2
1
n
n
se denomina relacin de transmisin.
En un sistema de engranajes sencillo, la rueda de entrada y la rueda de salida
giran en sentido contrario. Para conseguir que ambas giren en el mismo sentido, hay
que colocar entre ellas una rueda dentada adicional, que recibe el nombre de
engranaje loco. Este no modifica la relacin de transmisin entre la rueda de entrada y
la de salida, por lo que tampoco cambia la velocidad de esta ltima.
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Tren de engranajes: Es un sistema formado por ms de dos engranajes. Si las
ruedas engranan dos a dos, tal como se observa en la figura, el sistema recibe el
nombre de tren compuesto.
En este sistema, el movimiento circular del primer eje se transmite al segundo
a travs de las ruedas 1 y 2. La rueda 3 gira simultneamente con la rueda 2 y
transmite el movimiento a la rueda 4, con la que est engranada. Cada una de las
ruedas de un par gira e el sentido opuesto de su pareja.
La relacin entre las velocidades de giro de las ruedas motriz (1) y conducida
(4) depende del nmero de dientes de los engranajes del sistema y se expresa
mediante la siguiente ecuacin:
1 2 4
4 1 3
v n n
v n n

En la igualdad,
1
v y
4
v son las velocidades de las ruedas motriz y conducida, y
1
n ,
2
n ,
3
n y
4
n , el nmero de dientes de las ruedas. Observa la similitud entre esta expresin
y la correspondiente al tren de poleas.


Sistema de engranajes con cadena: Consiste en dos ruedas dentadas de ejes
paralelos, situadas a cierta distancia la una de la otra, y que giran simultneamente por
efecto de una cadena o correa dentada engranada a ambas. La cadena hace que el
movimiento circular del eje 1 se transmita al eje 2 a travs de los engranajes 1 y 2. Los
dos engranajes y, por tanto, los dos ejes giran en el mismo sentido.

Para calcular la relacin entre las velocidades de giro de las ruedas motriz (1) y
arrastrada (2), se emplea la misma frmula que vimos al estudiar los engranajes, pues la
cadena no hace cambiar la relacin de transmisin, sino que se limita a transmitir el
movimiento. As pues:
1 2
2 1
v n
v n
= siendo
1
v y
2
v las correspondientes velocidades, y
1
n y
2
n , el nmero de dientes de las ruedas.




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Tornillo sin fin: Se trata de un tornillo que se engrana a una rueda dentada helicoidal,
cuyo eje es perpendicular al eje del tornillo. Por cada vuelta del tornillo sin fin acoplado
al eje motriz, la rueda dentada acoplada al eje de arrastre gira un diente, es decir, para
que la rueda dentada de una vuelta completa, el tornillo sin fin dar tantas vueltas
como dientes tenga dicha rueda. De este modo se consigue una gran reduccin de
velocidad. Por ello se utiliza en mecanismos cuenta vueltas y en sistemas reductores.
Tambin se emplean en las clavijas con las que se tensan las cuerdas de la guitarra,
en limpiaparabrisas, etc.


4.1.2. Mecanismos de transformacin: Estos mecanismos convierten movimientos lineales
en movimientos giratorios, y viceversa.

Sistema pin-cremallera: Se trata de un pin o rueda dentada de dientes rectos,
engarzado a una cremallera o barra dentada. Cuando la rueda dentada gira, la
cremallera se desplaza con movimiento rectilneo. Este mecanismo permite tambin
transformar el movimiento rectilneo de la cremallera en un movimiento circular del
pin. Es decir, es un mecanismo reversible. Se utiliza en columnas de taladradoras,
sacacorchos, direcciones de automviles, etc.


Sistema tornillo-tuerca: Consta de un tornillo o varilla roscada y de una tuerca cuyo
dimetro interior coincide con el dimetro del tornillo. Si el tornillo gira y se mantiene fija
la orientacin de la tuerca, esta avanza con movimiento rectilneo por el eje roscado; y
viceversa, si gira la tuerca y se mantiene en la misma posicin, la varilla roscada se
desplaza linealmente. Se utiliza como elemento de unin en prensas, grifos, gatos de
coche, tapones de rosca, etc.


Conjunto manivela-torno: Una manivela es una
barra que est unida a un eje al que hace girar.
La fuerza necesaria para que el eje gire es
menor que la que habra que aplicarle
directamente. El mecanismo que se basa en
este dispositivo es el torno, que consta de un
tambor que gira alrededor de su eje a fin de
arrastrar un objeto.
Un torno se halla en equilibrio
cuando se cumple esta ecuacin:
F d R r = ;
r
F R
d
=


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Conjunto biela-manivela: El conjunto biela-manivela est formado por una manivela y
una barra denominada biela. Esta se encuentra articulada por un extremo con dicha
manivela y por el otro con un elemento que describe un movimiento alternativo.
Al girar la ruda, la manivela transmite el movimiento circular a la biela, que
experimenta un movimiento de vaivn.
Este sistema tambin funciona a la inversa, es decir, transforma un movimiento
rectilneo alternativo o de vaivn en un movimiento de rotacin.
Este mecanismo tuvo una importancia decisiva en el desarrollo de la
locomotora de vapor, pero tambin se utiliza en motores de combustin interna,
mquinas herramienta, etc.


Cigeal: Si se coloca una serie de bielas en un mismo eje acodado, cada uno de los
codos del eje hace las veces de manivela, y el conjunto se denomina cigeal.
El cigeal transforma el movimiento de rotacin de un eje en los movimientos
alternativos desacompasados de las diferentes bielas. Tambin puede convertir el
movimiento de vaivn de las bielas en un movimiento de rotacin del eje.

Este mecanismo se emplea en motores de combustin, donde la accin
combinada de los cilindros acoplados a las bielas genera un movimiento acumulado de
rotacin en el eje. Tambin se ha utilizado tradicionalmente en mquinas de coser.


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Leva y excntrica: La leva es, bsicamente, una rueda con un saliente que empuja un
seguidor a su paso. Se pueden aadir ms salientes e introducir perfiles ms o menos
abruptos para conseguir movimientos ms complejos (varios saltos por vuelta,
elevaciones suaves, cadas bruscas).
De este modo, la leva transforma el movimiento de rotacin de la rueda en un
movimiento lineal alternativo del seguidor o varilla, que recorre el perfil de la leva
cuando esta gira.

Un conjunto de levas colocadas sobre el mismo eje se denomina rbol de
levas. Se emplea en motores de combustin para regular de forma automtica la
apertura y el cierre de las vlvulas que permiten la entrada y salida de combustible y
gases.

La excntrica consiste en una rueda cuyo eje de giro no coincide con el centro
de la circunferencia. Transforma el movimiento de rotacin de la rueda en un
movimiento lineal alternativo de la varilla.


4.2. Sistemas automticos de control.

Combinando elementos elctricos y mecnicos, es posible disear sistemas que
funcionen automticamente sin necesidad de realizar ningn esfuerzo por parte de las
personas. Observa la solucin propuesta para elevar un peso:

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Al pulsar A, el motor cambia su sentido de giro. El engranaje se encarga de reducir la
velocidad de giro del eje A y de modificar su sentido de giro. Mediante el pin-cremallera, el giro
del eje B se convierte en un desplazamiento lineal. La polea cambia la direccin de la fuerza
aplicada para poder levantar el peso.
En este caso, la pila es la que proporciona la energa. Nosotros solo actuamos sobre el
conmutador doble A para variar el sentido de giro del motor. El giro del eje del motor es
transformado adecuadamente a fin de elevar la carga mediante ciertos mecanismos.

Realimentacin: El principal inconveniente de este sistema es que no tiene en cuenta si
la carga ha alcanzado el lmite superior o inferior. Normalmente, en un sistema de
control es preciso conocer el estado de la salida en cada momento. Esto es lo que se
conoce como realimentacin.



4.3. Control neumtico e hidrulico.

Estamos acostumbrados a realizar proyectos usando la energa elctrica procedente de
bateras o de la red, pues son muchos los componentes (transistores, motores, rels,
lmparas) que necesitan una corriente elctrica para funcionar.
Sin embargo, ahora vamos a estudiar componentes de un tipo completamente diferente
que realizan tareas como el cierre y la apertura de puertas de trenes y autobuses,
excavaciones o levantamiento de grandes pesos, y que utilizan para ello un fluido, ya sea aire o
lquido.
El concepto de fluido engloba tanto a los lquidos como a los gases, ya que, en ambos
estados, las sustancias pueden fluir. Los fluidos no tienen forma propia, sino que adoptan los
del recipiente que los contiene; no soportan tensiones de corte o cizalladura, y presentan
viscosidad (dificultad de un fluido a circular por un conducto), los gases en menor medida que
los lquidos.
La presin que ejerce un fluido se define como la fuerza ejercida por unidad de
superficie:
F
P
S
= ; de donde: fuerza = presin X superficie

La unidad de presin es el pascal (1 N / 1 m
2
). De donde:

Parece, por consiguiente, que con aire a alta presin es posible realizar un trabajo:
mover un vehculo o levantar un peso. Lo mismo ocurrira si utilizramos un lquido.


Para ello, podemos servirnos de interruptores de
fin de recorrido con objeto de detectar la posicin de
la carga y detener el motor si ste ha llega abajo o
arriba.

Los interruptores de fin de recorrido o
fin de carrera modifican su estado cuando
se ejerce presin sobre ellos.

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4.3.1. Circuito neumtico: La neumtica versa sobre las aplicaciones del aire a presin. Existe
una relacin entre los circuitos elctricos y los neumticos.


Los elementos que forman parte del circuito neumtico son el compresor, que
proporciona el aire a presin; la vlvula, que permite o no la entrada de aire, y el cilindro, que
usa la presin del aire para mover un vstago.

4.3.2. Diseo de un circuito neumtico: Podramos idear una mquina neumtica que reduce
el volumen de las latas de refresco, facilitando su reciclaje.
Cada vez que se acciona el pulsador, el vstago del cilindro avanza y aplasta una lata.
Despus recupera la posicin original mediante un muelle. Para controlar el cilindro,
necesitamos aire a presin y una vlvula.


Al igual que en el caso de los circuitos elctricos, en neumtica se utilizan tambin
smbolos para representar los componentes. A continuacin se representa el esquema de
dicho circuito neumtico:


Hemos utilizado una vlvula 3/2 vas. Esta denominacin se debe a que tiene tres
orificios y dos posiciones.






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La vlvula anterior retorna a su posicin original mediante un muelle. A continuacin se
presentan otras formas de accionamiento:



4.3.3. Otros elementos neumticos

La vlvula de simultaneidad: La mquina diseada anteriormente podra ser peligrosa, ya
que, si no se manipulaba con cuidado, exista el peligro de que aplastase los dedos del
operario.
Para solucionar el problema, se pens en hacer que el cilindro solo funcionase al
activar dos pulsadores separados, lo que obligaba a usar las dos manos.
Con este fin, sera necesario incorporar un nuevo componente: una vlvula que realizase la
funcin lgica Y, de modo que solo diese salida cuando estuviesen activas las dos
entradas.


Observa que la parte central, en forma de H, es mvil. Si por uno de los dos orificios
entrantes (por ejemplo, Y) no hay entrada de aire, la otra (en este caso, X) queda
bloqueada por el propio aire que inyecta.
As pues, en una vlvula de simultaneidad o clula en Y solo se produce salida de aire por
A si se introduce aire por las dos entradas, X e Y. Solo pulsando P
1
y P
2
a la vez, se
acciona el cilindro, como puedes ver en la ilustracin.


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Tambin existe una vlvula que se llama selectora que realiza la funcin lgica O. As
habr seal de salida por A (aire a presin) si entra aire por cualquiera de las entradas (X o
Y).

Actividades
1. Qu seal alcanzar la salida en una vlvula de simultaneidad si las presiones en X e Y son distintas?
Ocurre esto en el esquema anterior?
2. En el esquema anterior aparece un conector en T; cul es su funcin?

Cilindro de doble efecto y regulador de flujo: Vamos a estudiar, a continuacin, cmo se
realiza la apertura y el cierre de una puerta. En algunas ocasiones, como en esta que nos
ocupa, es necesario que el cilindro realice una fuerza tanto en el avance como en el
retroceso del vstago.
Para conseguir este efecto, hay que usar un cilindro de dos entradas, conocido como
cilindro de doble efecto, que es controlado mediante una vlvula 5/2 vas. Al accionar el
pulsador, el vstago avanzar:



Cuando se suelta el pulsador, el aire entra por el orificio B y el vstago retrocede:


El circuito anterior, sin embargo, presenta un problema: el cilindro avanza y retrocede
demasiado rpidamente. El siguiente punto es regular la velocidad del vstago; para ello,
hay que impedir que el aire pueda salir libremente.
Un regulador de flujo es un dispositivo que permite controlar el paso del aire en un
sentido (1-2), mientras que en el otro (2-1) circula libremente.

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Actividades
1. Indica el nombre de todos los componentes del circuito neumtico del margen.
2. Qu pulsador del circuito representado en el margen permite abrir la puerta y cul cerrarla?

Cmo perfeccionar el circuito: En este apartado vamos a intentar introducir una mejora en
el circuito anterior, que consistir en accionar un pulsador a fin de que la puerta se abra.
Esta permanecer completamente abierta unos segundos y despus se cerrar de forma
automtica.
Este nuevo circuito se realiza con una vlvula temporizadora, que est formada
internamente por una vlvula 3/2, un regulador de flujo y un depsito de aire:

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Normalmente, como se observa en el circuito a, los orificios 2 y 3 estn unidos. El aire
que entra por el orificio 12 se va acumulando en el depsito. Cuando alcanza la presin
necesaria, activa la vlvula 3/2 uniendo los orificios 1 y 2 (circuito b). Mediante el regulador de
flujo es posible seleccionar la cantidad de aire que entra y, por tanto, el tiempo que tarda en
activarse la vlvula.
Cuando no entra aire por el orificio 12, la vlvula 3/2 recupera su posicin original por la
accin del muelle y el aire del depsito escapa libremente por el orificio 12.
Si se aade al circuito de apertura de una puerta una vlvula temporizadora y una
vlvula accionada por rodillo que detecte en qu momento se encuentra la puerta
completamente abierta, se obtiene este otro nuevo circuito:


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Actividades
1. Explica detalladamente qu ocurre cuando se acciona el pulsador del circuito anterior.

4.3.4. Hidrulica

Te has fijado en los cilindros de las excavadoras? Les permiten desarrollar enormes
fuerzas y realizar distintos movimientos. Sin embargo, al contrario de lo que ocurre en los
sistemas neumticos, estos cilindros no utilizan aire, sino que emplean un lquido que apenas
se comprime al ser sometido a presiones elevadas y que permite intensificar la fuerza. Por lo
general, se trata de aceite, que, adems, sirve para lubricar todo el sistema.





Como sabes:
1
1
1
F
P
A
=
y
2
2
2
F
P
A
=

Dado que la presin se transmite por igual a todos los puntos del lquido, tenemos que:

1 2
1 2
1 2
F F
P P
A A
= =


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Es decir:
2
2 1
1
A
F F
A
=

De este modo, si A
2
= 1 m
2
y A
1
= 10 cm
2
, aplicando una fuerza, F
1
de 1 N, se podra
levantar un peso de:
2
2 2
10000
1 1000
10
cm
F N N
cm
= =


Los circuitos hidrulicos utilizan los mismos elementos que los neumticos, pero
pueden trabajar a presiones mayores y, por tanto, desarrollar fuerzas ms intensas. Tambin
son ms silenciosos y se pueden colocar con mayor precisin. Como contrapartida, cabe
mencionar que emplean un elemento contaminante y costoso (aceite) y que con l no puede
conseguirse la velocidad de movimientos que alcanzan los circuitos neumticos.
Actividades
1. Si tuvieras que levantar un peso con el sistema indicado a continuacin, Dnde lo colocaras?

2. Calcula qu fuerza se deba aplicar en el sistema elevador de coches de arriba para levantar un
vehculo de 2000 kg. (A2 = 1 m
2
y A1 = 10 cm
2
).