COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

PROIECT DE SPECIALITATE TEMA: ROBOI MOBILI

CALIFICAREA PROFESIONAL: TEHNICIAN MECATRONIST

NDRUMATOR: ING. OPREA IOANA ELEV: TRANDAFIR CRISTIAN CLASA: a XII-a C

AN SCOLAR: 2012 2013

COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

CUPRINS Cap. 1. Argument ........................................................................................................ 3 Cap. 2. Evolutia robotilor ............................................................................................ 4 2.1.In ultimii 200 de ani .................................................................................. 4 Cap. 3. Roboti generalizati .......................................................................................... 6 3.1.Aspecte generale........................................................................................ 6 3.2. Roboti mobili ............................................................................................ 6 3.3. Clasificarea robotilor mobile .................................................................... 7 3.3.1. Tipuri de roboti................................................................................ 8 3.4. Utilizari ale robotilor mobile .................................................................... 10 3.5. Structura unui robot mobil ....................................................................... 13 3.6 Actionarea robotilor mobile ...................................................................... 15

Cap. 4. Elemente constructive ..................................................................................... 9 4.1. Materiale i tehnologii .............................................................................. 12 Cap 5. Asamblarea osiilor i a arborilor ...................................................................... 14 5.1. Criterii de calcul i etapele proiectrii arborilor drepi ............................ 14 5.2. Asamblarea arborilor si osiilor ................................................................. 15 ANEXE ........................................................................................................................ 20 Anexa 1. Osii ................................................................................................... 20 Anexa 2. Tipul si reprezentarea arborilor ....................................................... 20 Anexa 3. Arborele motor ................................................................................. 21 Anexa 4. Schema de clasificare a osiilor si arborilor ...................................... 22 SNTATEA I SECURITATEA MUNCII ............................................................ 23 BIBLIOGRAFIE ......................................................................................................... 24

COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

ARGUMENT

Practic tot ceea ce numim produs de inalta tehnicitate este produs mecatronic. Automobilul modern, robotii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicatii, aparatura biomedicala, sistemele de transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnica, aparatura cine-foto si audiovideo, masinile agricole moderne , sunt exemple reprezentative de produse mecatronice. Mecatronica s-a nascut in mediul industrial. La nivel academic pentru a asigura pregatirea specialistilor in acord cu cerintele noii tehnologii au condus la conturarea principiilor mecatronice in educatie. Unul din cele mai importante aspect in evolutia fiintei umane este folosirea uneltelor care sa simplifice munca fizica. In aceasta categorie se inscriu si robotii, ei ocupand totusi o pozitie privilegiata datorita complexitatii lor. Notiunea de robot dateaza de peste 4 mii de ani. Omul si-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care ss preia o parte insemnata din efortul fizic depus. Astfel a construit jucarii automate si mecanisme inteligente sau si-a imaginat robotii in desene, carti, filme "SF" etc. Revolutia informatica a marcat saltul de la societatea industrializata la societatea avansat informatizata generand un val de innoiri in tehnologie si in educatie.Acest lucru a dus si la aparitia robotilor . Termenul "robot" a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek intr-o piesa numita "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simpla: omul face robotul dupacare robotul ucide omul. Multe filme au continuat sa arate ca robotii sunt masinarii daunatoare si distrugatoare. Revolutia informatica a marcat saltul de la societatea industrializata la societatea avansat informatizata generand un val de innoiri in tehnologie si in educatie permitand realizarea de roboti. Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicitatilor. In situatia folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea vietii oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii periculoase, cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii necunoscute de exploatare etc. Roboti mobile reprezita, cea mai spectaculoasa reprezentativa categorie de sisteme mecatronice, mai ales datorita incercarii de a copia si de a se apropia de modelele din lumea vie.

COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

CAPITOLUL II EVOLUTIA ROBOTILOR

1.1 In ultimii 200 de ani

Business Insider a prezentat o evolutie a robotilor in ultimii 200 de ani, de la cele mai rudimentare masinarii la robotii care pot inlocui astazi partenerul de dans sau se pot folosi ca sa te poti distra cu ei, facand tot felul de jucarii.

Oamenii experimenteaza crearea robotilor de aproximativ 200 de ani. Primul robot este un soldat care canta la trompeta - a fost creat in Germania in 1810. Astazi, robotii androizi imita perfect aspectul unui om.

Robotul Commando Soldier lansa rachete si raspundea la comenzile vocale, care erau efectuate prin intermediul unui microfon atasat. (1961)

Robotul iAroki duce gunoiul si plimba cainele familiei. Putea fi programat sa execute sarcini repetitive. (1977)

Robotii SDR-4C, inalti de 23 de inchi isi amintesc chipurile oamenilor, danseaza pe muzica disco si canta la unison. (2002).

COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

Robotul care joaca rolul unui partener de dans la bal este programat cu pasi de dans si echipat cu trei roti speciale pentru a se putea misca in toate directiile, in vreme ce un sensor prezice miscarile partenerului. (2005)

Cercetatorii de la o Universitate din Marea Britanie au reusit sa creeze un robot capabil sa dezvolte emotii si sa stabileasca legaturi emotionale cu oamenii. Robotul Nao, a fost inzestrat cu capacitatile emotionale ale unui copil de un an, folosind gesturile si miscarile corpului pentru a-si exprima trairile, in locul expresiilor faciale sau verbale (2010)

Noii roboti Lego sunt conceputi astfel ncat sa fie usor de programat atat de adulti, cat (mai ales) si de catre copii. Noua generatie de roboti are o lista intreaga de caracteristici n plus fata de modelele anterioare: au o viteza de reactie superioara, sunt mult mai puternici si mai inteligenti. Pot fi programati mai usor si sa comunice mai bine cu stapanii cele mai noi jucarii din (2013) au un pret avantajos pentru pasionati.

COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

CAPITOLUL II ROBOTI GENERALITATI

2.1 Aspecte generale Dintre robotii mobili, cei care se deplaseaza pe senile sau roti cu pneuri sunt folositi tot mai mult pentru executarea unor lucrari speciale cu grad mare de pericol pentru operatorul uman, dintre care se mentioneaza: manipularea si neutralizarea munitiilor ne-explodate; executarea unor culoare prin campurile de mine; cercetarea autovehiculelor, trenurilor, aeronavelor si a cladirilor, urmata de tralizarea dispozitivelor explozive descoperite in aceste vehicule. In vederea executarii unor astfel de operatii, robotii mobili sunt echipati cu dispozitive peciale ca: aruncator de flcari, detectoare de explozivi,disruptoare, clesti etc. Bratul acestor roboti obili este un manipulator spatial sau cu trei grade de mobilitate (libertate), utilizat ca mecanism de pozitionare si generator de traiectorie. Robotii mobili sunt comandati de la distanta (prin unde radio sau prin cablu), sistemele de actionare ale bratului manipulator fiind de tip electro-hidraulic sau electric, cu motoare hidraulice liniare sau motoare electrice rotative. Tarile puternic industrializate au n dotarea forelor armate roboi mobili nzestrai cu echipamente de lucru, care permit efectuarea operaiilor de detecie, manipulare i neutralizare a muniiilor ne-xplodate i a dispozitivelor explozive capcan. Montate la captul ultimului brat al manipulatorului robot, aceste echipamente de lucru pot fi: detector de metale sau explozivi la adncime, dispozitiv de prehensiune tip clete, instalaie de control prin radiografiere,disruptoare de diferite categorii

2.2 Roboti mobili Robotul mobil este un sistem complex care poate efectua diferite activiti ntr-ovarietate de situaii specifice lumii reale. El este o combinaie de dispozitive echipatecu servomotoare i senzori (aflate sub controlul unui sistem ierarhic de calcul) ceopereaz ntr-un spaiu real, marcat de o serie de proprieti fizice (de exemplugravitaia care influeneaz micarea tuturor roboilor care funcioneaz pe pmnt) icare trebuie s planifice micrile astfel nct robotul s poat realiza o sarcin nfuncie de starea iniial a sistemului i n funcie de informaia apriori existent,legat de mediul de lucru. Succesul n ndeplinirea acestor sarcini depinde att de cunotinele pe care robotul le are asupra configuraiei iniiale a spaiului de lucru, ct i de cele obinute pe parcursul evoluiei sale.
6

COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

n cazul unui sistem robotic automat distribuit poziiile spaiale sunt de oextrem importan i de ele depinde ndeplinirea scopurilor dorite i funcionareantregului sistem. Cu alte cuvinte, robotul trebuie s fie capabil s-i planificemicrile, s decid automat ce micri s execute pentru a ndeplini o sarcin, nfuncie de aranjamentul momentan al obiectelor din spaiul de lucru. Evitare coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu ali roboi mobili)aflate n spaiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode:realizareaunei aprtori mecanice care prin deformare oprete robotul, folosireasenzorilor caremsoar distana pn la obstacolele de pe direcia dedeplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea informaiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori. Localizarea obiectelor se poate realiza i prin contact fizic, dar acesta impunerestricii asupra vitezei de micare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre roboti obiectele din mediu genereaz fore de reaciune care modific starea robotului.Vitezele mari de lucru fac ca efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sauobiecte manipulate s fie riscante (pot duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului) Navigarea robotului este posibil i fr o determinare a poziiei i orientrii fa de un sistem de coordonate fix, dar aceast informaie este util pentru sisteme de comand a micrii. Dintre metodele de navigaie mai des utilizate se pot meniona: msurarea numrului de rotaii fcute de roile motoare, folosirea de acceleratoare i giroscoape, geamanduri electromagnetice instalate n teren, semnalizatoare pasive sau semipasive de tip optic sau magnetic. 2.3 Clasificarea roboilor mobili Roboii mobili se clasific astfel: n funcie de dimensiuni: 1) Macro; 2) Micro 3) Nano-roboi. n funcie de mediul n care acioneaz: 1) roboi teretri se deplaseaz pe sol , 2) roboi subacvatici n ap, 3) roboi zburtori n aer, 4) roboi extrateretri pe solul altor planete sau n spaiul cosmic; n funcie de sistemul care le permite deplasarea n mediul n care acioneazexist de exemplu pentru deplasarea pe sol. 1) roboi pe roi sau enile.
7

COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

2) roboi pitori: bipezi, patrupezi, hexapozi, miriapozi. 3) roboi trtori: care imit micarea unui arpe, care imit micarea uneirme . 4) roboi sritori, care imit deplasarea broatelor, cangurilor . 5) roboi de form sferic (se deplaseaz prin rostogolire) .

3.1 Tipuri de roboti:

Robot umanoid Robot industrial Robot explorator Robot jucrie Robot de servicii Robot pitor Robot militar

Robot umanoid (sau android):

Imaginea robotilor umanoizi a luat forma in literatura, mai ales n romanele lui Isaac Asimov n anii 1940. Aceti roboi au fost pentru un timp lung irealizabili. Pentru realizarea lor trebuiesc rezolvate multe probleme importante. Ei trebuie s acioneze i s reacioneze autonom n mediu, mobilitatea lor fiind restrns la cele dou picioare ca locomoie. Pe deasupra mai trebuie s fie capabili de a lucra cu braele i minile. Din anul 2000 probleme de baz par s fie rezolvate cu apariia lui ASIMO (Honda) ,de exemplu . ntre timp apar dezvoltri noi n acest domeniu.Roboii umanoizi pot fi descrii ca roboi pitori. Trebuie s-l vezi ca s-i dai seama ct este de avansat: se mic natural, danseaz, urc i coboar scrile cu uurin i chiar poate alerga. Lansat n Decembrie 2005, noul robot umanoid Asimo dezvoltat de compania Honda poate ndeplini diverse sarcini: ghid, recepioner, poate primi sau lua diverse obiecte. Cu ajutorul senzorilor (vizual, ultrasonic) robotul Asimo recunoate i interacioneaz cu mediul nconjurator, iar camera video montat n cap i senzorii kinestetici montai n ncheieturi l ajut s interacioneze cu persoane i diverse obiecte. Dimensiuni: nlime 130cm, lime 45cm, gros ime 37cm, greutate 54Kg. Performane: vitez 6km/h, timp de funcionare 40 minute, total grade de libertate 34.

COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

RoboiiIndustriali: Un sistem integrat mecano-electrono-informaional, utilizat n procesul de producie n scopul realizrii unor funcii de manipulare asemntoare cu cele realizate de mna omului, conferind obiectului manipulat orice micare programat liber, n cadrul unui proces tehnologic ce se desfaoar ntr-un mediu specific. Execut micri dup un program flexibil, modificabil, n funcie de sarcinile de producie i de condiiile de mediu . George Devol a nregistrat n anul 1954 primul patent pentru un robot industrial. Roboii industriali din prezent nu sunt de obicei mobili. Dup forma i funcia lor, domeniul lor operaional este restrns. Ei au fost introdui pentru prima oar pe linia de producia a General Motors n 1961. Roboii industriali au fost folosii prima dat n Germania la lucrri de sudur ncepnd din 1970 .

Robot explorator: Roboii exploratori sunt roboi care opereaz n locaii greu accesibile i periculoase, teleghidai sau parial autonom. Acetia pot lucra de exemplu ntr-o regiune aflat n conflict militar, pe Lun sau Marte. O navigare teleghidat de pe pmnt n ultimele dou cazuri este imposibil din cauza distanei. Semnalele de comunicare ajung la destinaie n cteva ore , iar recepionarea lor dureaz la fel de mult. n astfel de situaii roboii trebuie s fie programai cu mai multe tipuri de comportare, din care ei s aleag pe cel mai adecvat i s-l execute. Acest tip de robot dotat cu senzori a fost folosit i la cercetarea puurilor din piramide. Mai muli cryoboi au fost deja testai de NASA n Antarctica. Acest tip de robot poate ptrunde pn la 3.600 de m prin ghea. Cryoboii pot fi astfel folosii n cercetarea capelor polare pe Marte, n sperana descoperirii de via extraterestr. Ali roboi: Roboii se mai numesc i uniti mobile. Aceste uniti pot depista i dezamorsa sau distruge bombe sau mine (de exemplu robotul TALON). Exist i roboi care ajut la cutarea de oameni ngropai dup cutremure, sau aa-numiii killer-roboi. n 2004 au fost 2 milioane de roboi n uz, pe cnd pentru anul 2008 sa asteptat la 7 milioane de instalaii noi. Uniunea European susine financiar lucrrile de cercetare, care n 2010 au fost permise ca roboii s fie introdui n spitale n activiti simple, ca de exemplu: transporturi de paturi n spital, livrarea mncrii, salubrizare.

COLEGIUL TEHNIC TRAIAN VUIA

Trandafir Cristian

2.4 Utilizari ale robotilor mobil Utilizrile pentru care au fost, sunt i vor fi concepui roboii mobili suntdintre cele mai diverse . Muli roboi din zona micro i gsesc utilizarea n medicin,fiind capabili s se deplaseze de-a lungul vaselor i tuburilor corpului omenesc, nscopul investigaiilor, interveniilor chirurgicale, dozrii i distribuirii de medicamenteetc. La fel de spectaculoase sunt i multe utilizri ale macro-roboilor: n domeniul industrial, agricol, forestier: n domeniul industrial roboii mobilisunt reprezentai de AGV-uri (Automated-Guided Vehicles), vehicule pe roi, cughidare automat, care transport i manipuleaz piese, constituind o alternativflexibil la benzile de montaj; n agricultur exist tractoare i maini agricole fr pilot, capabile s execute singure lucrrile pe suprafeele pentru care au fost programate; n domeniul forestier roboii mobili pot escalada copacii nali. n domeniul militar: este luat n considerare de ctre armata american perspective nlocuirii soldailor combatani cu roboi, pentru a reduce riscul pierderilor umane n lupt; roboi mobili de cele mai ingenioase i robuste configuraii sunt aruncai n cldi i incinte din zone de conflict, n scopuri de investigare i chiar anihilare a inamicului; n domeniul utilitilor publice: una dintre cele mai utile i economice utilizriale roboilor mobili o reprezint inspectarea conductelor de combustibili gazoi ilichizi i a canalelor de canalizare. De exemplu reeaua de canalizare a Germanieinsumeaz 400.000 km, iar inspectarea i curirea acesteia presupune costuri de 36 Euro pe metru. Numai 20% din conducte sunt accesibile, iar utilizarea roboilor poatereduce costurile cu un sfert.

2.5. Structura unui robot mobil

10