4thInternationalConferenceonComputerIntegratedManufacturingCIP2007

03-04 November 2007

Loi de Commande par Mode de Glissement avec Une Surface de Glissement Non Linaire Applique au Systme Hydraulique Rservoirs Coupls
A. Boubakir *, F. Boudjema *, C. Boubakir **, N. Ikhlef
*

**

Laboratoire de Commande des Processus, Dpartement de gnie lectrique, Ecole Nationale Polytechnique, 10, Avenue Pasteur, Hassen Badi, El-Harrach, Alger, Algrie. E-mail : ah_boubakir@yahoo.fr Laboratoire dEtudes et de Modlisation en Electrotechnique, Facult des Sciences de lingnieur, Universit de Jijel, B.P. 98, Ouled Aissa, 18000, Jijel, Algrie.

**

Abstract-Depuis plusieurs annes, la commande par mode de glissement reste lun des domaines de la commande les plus tudis dans les travaux de recherche. En effet, la robustesse et la simplicit qui la caractrisent, sont les motifs essentiels qui nous amnent souvent chercher de plus sur cette technique. Gnralement, dans la synthse de la loi de commande par mode de glissement, la surface de glissement est dfinie comme un systme linaire autonome et stable. Nanmoins, la dynamique impose par un tel systme est plus lente que celle impose par un systme non linaire, do limportance dutiliser ce dernier type de systmes pour synthtiser la surface de glissement dans certaines applications. Dans le prsent travail, nous dveloppons une surface de glissement non linaire, telle que la non linarit est engendre via une fonction borne de type sigmode. La faisabilit ainsi que les performances de cette surface ont t valid aussi bien en simulation quen exprimentation dans la commande du systme hydraulique CE105 rservoirs coupls. Mots cls- Mode de glissement, surface de glissement non linaire, systme hydraulique CE105.

I.

INTRODUCTION

La thorie des systmes structure variable fait lobjet de multiples tudes depuis une cinquantaine dannes. Les premiers travaux sur ce type de systmes sont ceux dAnosov [1], de Tzypkin [2] et dEmelyanov [3, 4] dans lancienne URSS, ou ceux dHamel [5] en France, sur la commande relais. Ces recherches ont connu un nouvel essor la fin des annes soixante-dix lorsque Utkin introduit la thorie des modes glissants [6]. Actuellement, cette technique de commande connat une large gamme dapplications dans des domaines trs varis tels que la robotique [7], la mcanique et llectrotechnique [8, 9, 10]. Lalgorithme de commande par mode de glissement est classifi dans les systmes de contrle structure variable VSS (Variable Structure System dans la littrature anglo-saxonne). Cette technique est base sur le principe quil est plus facile de commander un systme de 1er ordre que de commander un systme du nime ordre, quil soit linaire ou non. Le principe de ce type de systme structure variable consiste amener,

quelles que soient les conditions initiales, le point reprsentatif de lvolution du systme sur une hyper surface de lespace de phase (reprsentant un ensemble de relations, statiques, entre les variables dtat). La surface considre est alors dsigne comme tant la surface de glissement ou de commutation. Le comportement dynamique rsultant, appel rgime glissant idal, est compltement dtermin par les paramtres et les quations dfinissant la surface. Lavantage dobtenir un tel comportement est double : dun ct, on a une rduction de lordre du systme, et dautre part, le rgime glissant insensible aux perturbations intervenant dans les mmes directions que les entres ( matching perturbations). Lutilisation des surfaces linaires dans la synthse des lois de commande par mode de glissement est juge satisfaisante par les auteurs en terme de stabilit [11, 12]. Toutefois, la dynamique impose par ce choix est relativement lente et pour surmonter ce problme, nous pouvons utiliser des surfaces de glissement non linaires. Dans la littrature, des approches ont t proposes pour la synthse de ce type de surfaces. Dans [13] la surface propose est constitue de deux termes, un terme linaire qui est dfini par le critre de stabilit de Herwitz et un autre terme non linaire utilis pour amliorer les performances au rgime transitoire. Malheureusement cette surface requiert trop de calcul. Pour cela, ses applications sont restreintes pour le cas des systmes dordre suprieur. Dans cetarticle, nous prsentons une surface de glissement non linaire, telle que la non linarit est engendre via une fonction de type sigmode. La surface prsente, et mme la non linarit qui la caractrise, garde la simplicit dans la synthse de la loi de commande. Larticle est structur de la manire suivante : la section II est consacre llaboration du modle du systme hydraulique rservoirs coupls. Dans la troisime section, nous mettons en vidence la surface de glissement dfinie ainsi que la synthse de la loi de commande pour le systme hydraulique CE105 rservoirs coupls. Les rsultats de simulation et ceux dexprimentation sont prsents la section IV et V, respectivement.

4thInternationalConferenceonComputerIntegratedManufacturingCIP2007 II. MODELISATION DU SYSTEME HYDRAULIQUE Le CE105 rservoirs coupls est considr comme un benchmark pour ltude et lanalyse des problmes de commande des systmes hydrauliques. Ce dispositif, est conu par TQ Education And Training et, nous permet dexaminer la commande de niveau du liquide dans un ou deux rservoirs en variant le dbit partir dune pompe. Cet appareil comporte deux rservoirs verticaux relis par un canal dcoulement [14], une valve rotative, utilise pour changer la section du canal et, par consquent, pour changer les caractristiques dcoulement entre les rservoirs (voir Fig. 1). Il comporte galement des capteurs de niveau, dans chaque rservoir, donnant une tension proportionnelle au niveau du liquide. La vitesse de la pompe peut tre ajuste pour remplir le premier rservoir, la relation entre la tension dalimentation de la pompe u et le dbit dentre q1 peut scrire :
q1 = Kp u

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Finalement, le systme hydraulique est rgi par lquation diffrentielle non linaire suivante :
dh1 1 dt = A s1 a12 2 g ( h1 h2 ) + Kp u dh2 1 = s1 a12 2 g ( h1 h2 ) s2 a0 2 gh2 dt A y = Ks h2

( (

(5)

avec,
umax u= 0

if u umax if u 0

(6)

Pour ce systme, nous dfinissons le modle dtat

(1)

avec x = x1 , x 2

] = [h2 , h1 ]

, Tel que

avec, Kp le gain de la pompe. Le deuxime rservoir peut tre rempli partir du premier rservoir par lintermdiaire de louverture variable (canal 1) dune valve place au milieu des deux rservoirs. Une deuxime valve avec une ouverture variable (canal 2) est incluse au-dessous du deuxime rservoir ce qui peut changer le dbit sortant q0 . En utilisant lquation dquilibre dcoulement, pour le premier rservoir, nous obtenons :
h1 = 1 A

x1 = f1 ( x ) x 2 = f 2 ( x ) + Ka u y = Ks x 1
avec,

(7)

f1 ( x ) = 1 x2 x1 2 x1 f 2 ( x ) = 1 x2 x1 et,

(8)

( q12 + q1 )

(2)

et pour le deuxime rservoir :

1 =
1 A

s1 a12 2 g A

; 2 =

s2 a0 2 g A

; Ka =

Kp A

h2 =

( q12 q0 )

(3)

avec, A la section du rservoir, hi le niveau du liquide dans le rservoir i, q1 le dbit dentre gnr par la pompe ; et q12 est le dbit entre les deux rservoirs [14], tels que :
q0 = s2 a0 2 gh2 q12 = s1 a12 2 g ( h1 h2 )
Pompe

q1

y
Ks

Kp

h1
q12
Valve 1

h2

(4)

avec : s1 la section du canal 1 ; et s2 est la section du canal 2,

g est la constante de la gravit, a12 et a0 les coefficients de

Valve 2

dcharge de la valve 1 et la valve 2, respectivement. Les paramtres, nominaux et ceux obtenus exprimentalement, du systme sont donns au tableau 1.

q0

Fig. 1. Systme hydraulique CE105 rservoirs coupls

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TABLEAU I
PARAMETRES DU SYSTEME HYDRAULIQUE CE105

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Section du chaque rservoir

9350 10 78.5 10 78.5 10

m m m

V =

1 2

(11)

Section de louverture variable de chaque valve Coefficient de dcharge Niveau maximal Tension dentre maximale Gain de la pompe Gain du capteur Constante de gravit

s1max
s2max

6 6

Cette fonction est dfinie positive, la drive temporelle V est :

a12
a0

1
1
0.25 m 10 v

V = e (e)

(12)

h max umax Kp Ks g

7.5 m /s.v 40 v/m

9.8 m/sec
2

Pour avoir V dfinie ngative, il suffit que e (e) > 0 e 0. Par consquent, lerreur est borne et, de plus, tend au moins asymptotiquement vers zro ( e(t ) 0, pour t ) . Dans notre travail, nous choisissons la fonction () comme tant une fonction sigmode et ceci pour avoir e (e) > 0 e 0. Nous pouvons dfinir une fonction sigmode comme suit [15] : Pour un donn, 0 < < 1, une fonction continue de

III.

SYNTHESE DE LA LOI DE COMMANDE

Lide de base de la commande par mode de glissement est premirement dattirer les tats du systme dans une rgion despace dtat convenablement slectionne, connue sous le nom de la surface de glissement. Telle quune fois que le systme se trouve dans cette rgion despace dtat, il ait le comportement dsir. Ensuite, la deuxime tape consiste concevoir une loi de commande qui conduise, dans un temps fini, le systme vers cette rgion et le maintiendra dans celle-ci, cest dire la commande doit assurer lattractivit et linvariance de la surface de glissement. La sortie du systme, y = Ks x1 est de degr relatif r = 2. Pour cela, et afin de garantir la convergence de la sortie y vers la consigne yd , nous dfinissons dans lespace dtat de lerreur la surface de glissement suivante : = {x / S ( e) = e + (e) = 0}
2

est dite une fonction -sigmode si elle vrifie les relations suivantes, pour z : 1. ( z ) z > 0, z 0 2. (0) = 0 3. z ( z )
z

(13) (14)

(1 )

z 1 ( z ) sign ( z )

(15)

(9)

avec, e = y yd et yd = Ks hd 2 ; hd 2 cest le niveau dsir dans le deuxime rservoir, () une fonction de classe C1 . lensemble est appel surface de glissement ou de commutation ou encore contrainte. La fonction S , quant elle, est dnomme fonction de glissement ou de commutation.
A. Proposition 1 Considrons la varit de lespace dtat dfinie dans (9), et soit () une fonction continue avec e (e) > 0 e 0. Donc, dans lensemble despace dtat lerreur, e = y yd , converge au moins asymptotiquement vers zro. Preuve 1 partir de (9), nous pouvons crire, e = (e)

C. Remarque 1 Lorsque nous choisissons la fonction (e) = e, avec > 0, nous avons une surface de glissement linaire. Ainsi, dans la varit de lespace dtat lerreur converge exponentiellement vers zro,

( e(t ) 0, avec

e(t ) < e(0) , pour t .

Dans ce qui suit, nous cherchons dfinir une la loi de commande u de telle sorte que la varit de lespace dtat soit attractive et invariante.
D. Proposition 2 Considrons la varit de lespace dtat dfinie dans (9) et soit la commande u est donne par : u = ueq + uc

(16) (17)

B.

avec, et m > 0,
(10)

uc = A ( x ) m sign ( S )

ueq = A

( x ) [ B ( x ) + C ( x )]

(18)

Une fonction de Lyapunov V est dfinie par :

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2 ( x) = x 1 1+ e , > 0 et, d ( x) 2 1 ( x) = 2 dx

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avec,

(19)

modle mathmatique du systme hydraulique CE105 rservoirs coupls avec les paramtres de simulation suivants : La priode dchantillonnage dt = 0.2 sec. et le temps de simulation t max = 900 sec . avec un gain de commutation K = 8 et le paramtre de la surface de glissement = 0.5. La valeur de s1 est prise 100% de sa valeur maximale ( s1
= s1max ) et

et,

f 2 ( x ) f1 ( x ) f1 ( x ) B ( x ) = Ks 1 2 x x 2 2 x 2 1 1 2 1 (e) C ( x ) = ( Ks f1 ( x ) yd ) yd (20) 2 A( x ) = Ks 1 Ka 2 x2 x1
Avec fi ( x ) ,pour i = 1, 2 , sont dfinis dans (8) et la fonction () est caractrise dans la proposition 1. Donc, est globalement attractive et invariante. E. Preuve 2 1 2 Considrons la fonction de Lyapunov candidate V = S , sa 2 drive est, V , telle que : (21) V = SS et, S = B ( x ) + C ( x ) + A( x ) u , avec la loi de commande donne par :

la valeur de la section s2 est varie comme elle

montre la figure 3. Telle que, en pratique la section du canal 2 est change manuellement via la valve rotative (valve 2). Le niveau de rfrence hd 2 , est choisi comme tant un train dimpulsion avec une amplitude de 2.5 7.5cm, et celle-ci, se change chaque T / 2 = 200 sec, avec un rapport cyclique (duty cycle) = 0.5 .
Etat dsir Commande quivalente
+

ueq
u

Etat rel

+ +

Systme hydraulique

yd

Surface

Commande Discontinue

uc

u = A ( x ) [ B ( x ) + C ( x ) + m sign( S )] (22)
1

Fig. 2. Schma bloc de la commande.

100

La drive de la surface S peut scrire : S = m sign ( S ) (23) Nous substituons (23) dans (21), la drive de la fonction de Lyapunov V devient : V = m S sign ( S ) (24) Pour avoir V < 0 S 0, il suffit de choisir m > 0. Cette condition rend ( S =0 ) , c'est--dire la varit est globalement attractive. De plus, lorsque S = 0, est invariante. Par consquent, la loi de commande dfinie par (16), (17), (18) peut assurer lattractivit de la varit . La commande de correction (17) peut se mettre, aussi, comme suit : uc = K sign ( S ) (25)

90

80

S2 [%]

70

60

50

40

100

200

300

400 500 Time (sec)

600

700

800

900

Fig. 3. Variation de la section du canal 2.

V. APPLICATION SUR LE SYSTEME REEL CE105 Nous avons procd la vrification et le test de la commande dveloppe en exprimentation au systme hydraulique CE105 rservoirs coupls (Voir la figure 4). La loi de commande est implante laide dun PC Pentium II 200MHz quip dune carte DSPACE de type DS1102 et le logiciel Matlab 5.3.0 avec Simulink 3.0.1. La priode dchantillonnage est fixe 0.2 sec. Pour des raisons pratiques, nous avons utilis un filtre de Chebyshev, avec une frquence de coupure fc = 0.5 [Hz] et une attnuation R = 20 [db] . En effet, le liquide dans les deux rservoirs est caractris par un coulement turbulent, ce qui donne naissance aux bruits de hautes frquences sur les signaux utiles.

avec K > 0, et pour avoir V dfinie ngative S 0 , il suffit de choisir K > max m A( x ) . IV. RESULTATS DE SIMULATION Dans cette section, nous prsentons les rsultats de simulation concernant lapplication de la loi de commande par mode de glissement synthtise prcdemment et schmatise par la figure 2. Ces rsultats ont t obtenus en utilisant le

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(a)

Fig. 4. Vue gnrale de l'quipement utilis.

Les rsultats de simulation et ceux dexprimentation, sont prsents sur les figures 5 et 6. Nous pouvons remarquer bien quon a abouti des rsultats satisfaisants en terme de poursuite, Fig. 5(a) et Fig. 6(a), avec un dpassement maximal admissible et un temps de rponse environ de 30 sec, ce qui est acceptable par rapport la nature de systmes hydrauliques. Des pics sont apparus au niveau de la surface de glissement, Fig. 5(e) et Fig. 6(e) , ceci est d au changement brusque de la consigne. En outre, cette commande manifeste une robustesse remarquable vis--vis des erreurs de modlisation et des bruits de mesure. En effet, cette commande est calcule base dun modle simplifi du systme hydraulique, avec des dynamiques ngliges, comme celles de la pompe, et les paramtres du systme utiliss sont loin de leurs valeurs relles. De plus, la variation de la section du canal 2 na pas dinfluence sur le comportement du systme. Nous remarquons aussi que le niveau dans le premier rservoir volue dans les limites admissibles. VI. CONCLUSION Dans ce travail, nous avons abord la mthode de synthse dune loi de commande par mode de glissement en utilisant une surface de glissement non linaire. En premier temps, nous avons prsent la classe de cette surface de glissement adopte avec ses proprits. En deuxime temps, une loi de commande par mode de glissement, en utilisant la surface de glissement dveloppe, a t labore. En effet, nous avons remarqu que malgr la non linarit qui caractrise cette surface, la mthode de synthse sest faite aisment, et ceci, comme dans le cas des surfaces linaires. Les simulations effectues sur le modle dtat du systme hydraulique CE105 rservoirs coupls ainsi que les relves exprimentaux, montrent lefficacit de cette commande aussi bien en simulation quen exprimentation.

(b)

(c)

(d)

(e) Fig. 5. Rsultats de simulation de la commande applique au systme hydraulique CE105.

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REFERENCES
[1] [2] [3] [4] [5] (a) [6] [7]

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[8]

[9]

[10] (b) [11] [12] [13] [14] [15] (c)

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(d)

(e) Fig. 6. Rsultats exprimentaux de la commande applique au systme hydraulique CE105.