ULP - IPST - Master IT 4 septembre 2008

Commande des Machines Examen de rattrapage Correction

Enseignant : E. Laroche Dur ee : une heure Documents de cours et calculatrice autoris es Remarques : Donnez les unit es lorsque vous donnez des valeurs num eriques. Sur les courbes, explicitez les grandeurs des axes des abscisses et des ordonn ees. Indiquez les valeurs num eriques si possible. Num erotez les questions et encadrez les r esultats. Nutilisez pas votre copie comme un brouillon. Soignez la pr esentation. Ecrivez lisiblement (notamment le num ero danonymat). Le correcteur doit pouvoir comprendre comme vous avez obtenu un r esultat. Donnez la m ethode o` u susamment de d etails dans les calculs pour quil puisse comprendre do` u vient votre r esultat. Recopier des parties du cours sans rapport avec l enonc e ne rapporte aucun point.

Etude dun syst` eme du second ordre

1. La RDF s ecrit my (t) = F orces = u(t) f y (t) ky (t), ce qui s ecrit dy d2 y encore my (t) + f y (t) + ky (t) = u(t) o` uy = dt et y = dt2 . On notera k la raideur an de la distinguer du param` etre K de la fonction de transfert. 2. La fonction de transfert s ecrit H (s) = 1/(ms2 + f s + k ). 3. Elle s ecrit sous la forme : H (s ) = avec K = 1/k , 0 =
2 K0 2 s2 + 2 0 s + 0 (k/m) et = f /(2 km).

(1)

4. Il sagit dun ltre passe-bas du second ordre. 1

5. Le gain statique est H (0) = K . 6. Lamplication ` a la pulsation est |H (j )| qui v erie |H (j )|2 = 2 2 2 2 1/((k m 2 )2 + f 2 2 ) = (K0 ) /(( 2 0 ) + (20 )2 ). En notant 2 2 2 2 2 X = , le gain s ecrit |H (j )| = G (X ) = (K0 ) /D2 (X ) avec 2 2 D 2 (X ) = (X 0 ) + (20)2 X . Le maximum du gain correspond au minimum du d enominateur qui satisfait la relation dD (X )/dX = 0. 2 Cette relation est satisfaite pour X = 0 (1 2 2), soit : r = 0 1 2 2 K 2 1 2 (2)

Le gain maximal est le gain ` a cette pulsation, ce qui donne : Gmax = max |H (j )| =

(3)

Notons que pour tr` es petit, une approximation peut etre obtenue en consid erant simplement r = 0 , ce qui donne Gmax = max |H (j )| = K . 2 7. On a : A( ) = avec A( ) = bole.
14 12 10 A() 8 6 4 2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1 2

1 2 1 + 3 2

(4)

pour 1. Son allure en fonction de est une hyper-

Fig. 1 Amplication en fonction de lamortissement (trait plein : calcul exact ; trait pointill e : calcul approch e)

8. Le trac e asymptotique du diagramme de Bode est le suivant : pour < 0 , on consid` ere que H (s) = K , soit un gain de K et une phase nulle. K 2 pour > 0 , on consid` ere que H (s) = s2 0 , soit un gain avec une pente de -40 dB/dec et une phase de -180 . en = 0 , le gain du trac e asymptotique se crois e ` a la valeur K alors que la phase subit une discontinuit e. On obtient ensuite le trac e r eel ` a partir du trac e asymptotique en consid erant que le gain augmente ` a proximit e de 0 et que le changement de phase se fait de mani` ere continue. Voir poly du cours pour un trac e du diagramme de Bode dun syst` eme du second ordre. T 9. En prenant x = [y y ] comme variable d etat, les equations s ecrivent x = Ax + Bu et y = Cx + Du, avec : A= 0 1 f k m m C = [1 0] B= D=0 0
1 m

(5) (6)

Asservissement PD dun syst` eme r esonnant

1. On a Y (s)/U (s) = H (s) et U (s) = Kp (R(s) Y (s)) Kd s Y (s). En eliminant U (s) dans ces deux relations, on obtient que Y (s) = Hbf (s) U (s) o` u la fonction de transfert en boucle ferm ee s ecrit : Hbf = s2 K 0 Kp 0 2 2 + 0 (20 + K0 Kd 0 )s + 0 (1 + K0 Kp ) (7)

2. Cette fonction de transfert se met sous la forme 2 K1 1 Hbf (s) = 2 2 s + 2 1 1 s + 1

(8)

avec 1 = 0 1 + K0 Kp , K1 = K0 Kp /(1 + K0 Kp ) et 1 = (0 + 1 K K ) / 1 + K0 K p . 2 0 d 0 3. Pour imposer 1 , on peut jouer sur Kp : Kp = 1 K0

2 1 1 2 0

(9)

On r` egle ensuite Kd ` a partir de lexpression de 1 : 2 1 1 + K 0 Kp 0 Kd = K0 0 Num eriquement, on obtient Kp = 495 et Kd = 98 3

(10)

4. Le gain statique est K1 = K0 Kp /(1 + K0 Kp ) = 0, 99. Il sera dantant plus proche de un que K0 Kp est grand. 5. Avec un amortissement unitaire, le syst` eme du second ordre a deux p oles identiques en 1 . Son temps de r eponse est alors de lordre de 6/1 = 6 s.