Sisteme de reglare automat n cascad

Cap. 4.

Sisteme de reglare automat n cascad

Sistemele de reglare automat n cascad (prescurtat, SRA-csd) sunt sisteme de reglare dup mrimea de ieire (reacia principal) i reacii interne dup mrimi interioare accesibile msurrilor (eventual cu evoluie estimabil). 4.1. Structura de sistem de reglare automat n cascad SRA-csd este o structur de reglare care are la baz structura de sistem de reglare automat convenional (SRAc, bucl de reglare). Reglarea n cascad se utilizeaz atunci cnd: - procesul poate fi zonat (descompus) pe subsisteme (subprocese) fiecare cu una/dou constante de timp mari separate prin mrimi intermediare uor msurabile; - procesul conine mai multe constante de timp mari, cnd n locul complicrii structurii RG se prefer complicarea structurii SRA. n fig.4-1 este prezentat o exemplificare pentru situaia n care procesul are o mrime interioar accesibil msurrilor i poate fi zonat pe dou subsisteme cu constante de timp mari.

Fig.4-1. Proces cu o mrime interioar uor accesibil msurrilor.

Reglarea n cascad are caracteristic controlul simultan al mai multor mrimi din cadrul procesului, cu urmtoarele avantaje (simultan i efecte): - posibilitatea reducerii timpului de reglare tr; - posibilitatea reducerii efectelor perturbaiilor care acioneaz asupra PC; aceste efecte sunt anihilate locale de ctre buclele interioare ale SRA csd; - reglarea i posibilitatea limitrii simultane a variaiei unor mrimi interioare ale PC; - posibilitatea utilizrii RG tipizate n conducerea buclelor locale, a cror proiectare algoritmic este mai uoar (transparent); - punerea n funciune, exploatarea, ntreinerea i supervizarea mai uoare; - reacordarea mai uoar a buclelor de reglare, eventual adaptarea mai uoar a parametrilor RG n timpul funcionrii. Schema bloc a unui SRA-csd este exemplificat n fig.4-2 pentru dou bucle. Bucla interioar poate avea mai multe constante de timp mari (de preferat nu mai mult de dou) care pot fi compensate de cte un RG aferent. Ulterior proiectrii, n relaia intrare (r1)-ieire (z1) bucla interioar se comport ca un subsistem caracterizat prin constante de timp echivalente mici, fig.4-3. Ca urmare regulatorul exterior, considerat regulator principal, va conduce procesul (bucla interioar proiectat) cu comportare mai uor proiectabil sau optimizabil.

Fig.4-2. Schema bloc a unui SRA-csd cu dou bucle.

Fig.4-3. Schema bloc echivalent aferent unui SRA-csd cu bucla interioar echivalat.

Observaii: 1. n cazul conducerii numerice, fig.4-4, n structura DC {RG-1/a.r.n.-1, RG-2 /a.r.n.-2} sunt prezente modulele informaionale de interfaare DC <> PC de a cror prezen se va ine seama in proiectare. 2. Din motive practice, numrul buclelor de reglare din cadrul unui SCA-csd nu trebuie s depeasc 3 (4). Mai mult, numrul regulatoarelor cu component derivativ utilizate in cadrul unui SCA-csd trebuie s fie ct mai redus (1, maxim 2). Prezena unui numr mrit de componente derivative mrete posibilitatea intrrii in saturaie a regulatoarelor.

Fig.4-4. Schema bloc echivalent a unui SRA-csd cu DC numeric.

4.2. Proiectarea algoritmic a sistemelor de reglare automat n cascad Proiectarea SRA-csd se deruleaz ntotdeauna ncepnd cu bucla cea mai interioar i se continu, pas cu pas, ctre buclele exterioare. Principial se pot utiliza oricare din metodele de proiectare considerate adecvate la nivelul fiecrei bucle. Pot apare probleme de proiectare atunci cnd separarea PC pe subprocese nu este complet i exist interconexiuni ntre subprocese, de exemplu de tip reacie, fig.4-5. Astfel de interconexiuni pot fi tratate n diferite moduri; de exemplu: reconsiderarea informaional a MM aferent celor dou subprocese pe baza regulilor algebrei schemelor bloc; n cazul menionat, transformrile vor fi astfel nct reacia s fie scoas n afara conexiunii; exist situaii cnd interconexiunea poate fi izolat i considerat ca perturbaie extern; in cazul de fa aciunea mrimii intermediare p asupra PT1 va fi tratat ca perturbaie, efectul ei urmeaz a fi anihilat de bucla local, interioar;

Sisteme de reglare automat n cascad

tipul de regulator de utilizat n cadrul fiecarei bucle depinde de repartizarea constantelor de timp mari ale procesului.

Fig.4-5. Procese cu interconexiuni (variant).

Bucla interioar proiectat se manifest n bucla imediat urmtoare ca un subsistem caracterizat prin f.d.t. echivalent; in faza de proiectare eaeste adeseori simplificabil la un MM de ordin mai redus. De exemplu, dac o bucl interioar a fost proiectat cu criteriul modulului (MO-m) sau cu criteriul optimului simetric (SO-m), atunci f.d.t. optimizat aferent buclei H r ( s ) opt poate fi considerat n ~ bucla imediat urmtoare prin intermediul unei f.d.t. de aproximare H r ( s ) , tabelul 4-1.
Tabelul 4-1. Posibiliti de a considera f.d.t. aferent unei bucle interioare n manier simplificat. Criteriul de acordare Cu filtru de De baz corecie CM PT1 CS PD2T2 (PT || DT1) F.d.t. echivalent buclei proiectate F.d.t. de aproximare

H r ( s ) opt
1 1 k M 1 + 2T s + 2T2 s 2

~ H r ( s)

1 1 k M (1 + 2T s)(1 + 2T s + 4T2 s 2 )

1 1 k M (1 + 2T s )(1 + T s )

1 1 k M 1 + 2T s 1 1 k M 1 + 4T s 1 1 k M 1 + 3T s

(4-1) (4-2) (4-3)

n cazul menionat, aproximrile pot fi justificate mai degrab semi-empiric utiliznd ideea c sistemul de baz i cel simplificat realizeaz aproximativ un acelai timp de reglare, fig.4-6.

Fig.4-6. Diferene n rspunsul indicial ntre comportarea sistemului real i cel de aproximare.

Raionamentul este mult simplificat i din acest motiv ulterior se pot constata diferene ntre comportarea scontat a SRA i comportarea ulterioar, real dovedit (testat chiar prin simulare). O analiz mai detaliat, dezvoltat n domeniul pulsaie i focalizat n primul rnd la domeniul din jurul pulsaiei de tiere, poate evidenia diferenele dintre sistemul real i cel de aproximare.

1 Observaii: 1. Prezena inversului coeficientului de transfer al elementului de msur (EM), k M , se explic prin faptul c mrimea dup care se realizeaz proiectarea este mrimea de msur y(t) iar mrimea de interconexiune este mrimea z(t):

z (t ) =

1 y (t ) . kM

(4-4)

2. Acceptarea simplificrii MM aferent buclelor mai interioare trebuie verificat i confirmat prin simulare utiliznd n acest scop MM reale, detaliate, ale procesului.
4.3. Probleme speciale legate de analiza comportrii SRA n cascad

De structurile de SCA-csd se pot conecta o multitudine de probleme colaterale, att cu caracter teoretic ct i cu conotaii practice. Astfel: 1. n cazul proiectrii i realizrii unor SRA-csd cu DC n timp discret pot aprea dou variante de baz: - Varianta hibrid, cnd de obicei bucla (cea mai) interioar este analogic i cea exterioar este numeric; n acest caz tratarea general a problemei se supune cunotinelor generale de tratare a diferitelor categorii de SRA. - Varianta n care toate buclele de reglare sunt numerice; n acest caz tratarea problemei se supune cunotinelor generale de tratare a SRA numeric. 2. n cazul funcionrii SRA-csd la variaii mari ale mrimilor de intrare (ale referinei r(t) sau perturbaiilor vv(t) localizate n diferite puncte ale procesului), pot apare situaii de intrare n limitare a ieirii unora dintre regulatoarele interioare din compunerea SRA-csd. Ele trebuie tratate n funcie de situaia concret creat. Astfel: - Caracterizarea comportrii SRA-csd la limitarea comenzii RG principal din fig.4-2; u1 = r1 este comanda care acioneaz asupra buclei interioare (unei bucle interioare); n aceste condiii aciunea conexiunii inverse din bucla exterioar este suspendat temporar, comanda obinnd valoarea constant, u1 = r1 = const . Pentru caracterizarea comportrii SRA este valabil schema din fig.4-7, z1(t) i corespunztor z(t) evolund (temporar) relativ la o referin constant.

Fig.4-7. Reconsiderarea comportrii buclei interioare n situaiile de limitare.

Evoluia mrimilor z1(t), z(t) i u(t) poate fi caracterizat de relaii n care r1(t) se va considera ca avnd o variaie treapt:

1 z1 ( s ) = H r1 ( s ) r1sat , s
H R1 ( s ) 1 1 r1sat . z ( s) = H r1 ( s ) H PT 2 ( s ) r1sat i u ( s ) = s 1 + H R1 ( s ) H P1 ( s ) s

(4-5)

Caracterizarea comportrii SRA-csd la limitarea comenzii la nivelul regulatorului interior (de exemplu, R1); mrimile z1, z i u evolueaz dup dependene n care u1(t) se va considera ca

Sisteme de reglare automat n cascad

avnd o variaie treapt: 1 1 z1 ( s ) = H E ( s ) H PT 1 ( s ) u sat , z ( s ) = H E ( s ) H PT 1 ( s ) H PT 2 ( s ) u sat . (4-6) s s n regimurile de limitare problemele cele mai delicate care apar se refer ns la stabilitatea sistemului. 3. Caracterizarea comportrii SRA-csd n regim staionar constant (RSC). Dac SCA-csd este bine dimensionat, el se va menine n regimul liniar de funcionare chiar i n condiiile aciunii simultane a mai multor perturbaii (v1, v2, ...); nivelul acestora nu trebuie s depaeasc anumite limite. n aceste condiii, pentru caracterizarea coportrii n RSC se pot scrie dependenele de RSC ntre diferitele mrimi caracteristice ale SRA, pentru diferite regimuri de ncrcare. Pe baza acestor informaii se pot apoi dimensiona: - informaional i functional-constructiv blocurile componente ale SRA, - nivelele de limitare din cadrul SRA.

4.4. Exemplu de proiectare a unui sistem de reglare automat n cascad

Se consider procesul caracterizat prin schema bloc din fig.4-8; mrimea intermediar z1(t) este accesibil msurrilor. Procesul va fi condus printr-o structur de SRA-csd dup mrimea z1(t) (bucla interioar) i z(t) (bucla exterioar).

Fig.4-4. Exemplu de proiectare.

Se cere rezolvarea urmtoarelor probleme: (1) Cele dou regulatoare ale SRA n cascad, R1 i R, se vor proiecta astfel nct: - ambele bucle (dar cel puin cea exterioar) s fie astatice, n = 0 ; - bucla interioar s aib o comportare puin oscilant; - bucla exterioar s asigure un suprareglaj de valoare ct mai redus la o rezerv de faz r de valoare convenabil. (2) Cunoscnd valorile nominale r = 6 i v = 250, se vor determina valorile de regim stationar constant (VRSC) din sistem; apoi, folosind valorile u i u1 calculate, se vor fixa nivelele de limitare ale regulatoarelor la valorile 1.5u1 respectiv 2u. (3) S se prezinte dou soluii de implementere a RG proiectate algoritmic: - o variant ca FA cu AO, la care RG s prezinte parametri decuplabili; - o variant cvasicontin care s includ i msura AWR. Soluie: (1) Proiectarea regulatoarelor. F.d.t. aferente PC sunt urmtoarele: H PT 1 ( s ) = 10 , H EE ( s ) = 10, H M 1 ( s ) = 0,01 , (1 + 0.5s )(1 + 2s )

H PC1 ( s ) = H PT 2 ( s ) =

1 , cu k P1 = 1, T11 = 2 sec, T12 = T1 = 0,5 sec , (1 + 0.5s )(1 + 2s ) 1 0.5s , H M 2 = 0,01 .

Mrimea z1(t) fiind msurabil, soluia de SRA-csd este avantajoas.

Proiectarea buclei interioare. innd seama de condiiile impuse i de forma f.d.t. HPT1(s), RG aferent buclei interioare se poate acorda dup criteriul modulului, varianta CM-2. RG aferent este de tip PI:

H R1 ( s) =
rezult:

k r1 s

(1 + sTr1 ),

cu k r1 =

1 1 = =1 , 2 k p1 T1 2 1 0,5

Tr1 = T11 = 2 sec ;

H r1 ( s ) opt =

1 1 i k M 2 = 0.01 = 2 2 1 + 2T1 s + 2T1 s 1 + s + 0.5s 2

Proiectarea buclei exterioare. innd seama de recomandrile din tabelul 4-1, bucla interioar se aproximeaz prin f.d.t. simplificat:

1 1 100 ~ = . H r1 ( s ) opt = k M1 1 + 2T s 1 + s Apoi se poate calcula f.d.t. echivalent procesului interior rezultat, HP(s): ~ H P ( s ) = H r1 ( s ) opt 1 2 0,01 = , cu k P = 2 i T = 1 . 0,5 s s (1 + s )

Regulatorul adoptat va fi de tip de tip PI, cu parametri acordai dup Criteriul Optimului Simetric Extins (ESO-m). F.d.t. a regulatorului este:
kr (1 + sTr ) . s Pentru o rezerva de faz impus r 55o, fig.9.5.4-1, rezult valoarea parametrului , 9 i corespunztor se calculeaz parametrii regulatorului principal: H R ( s) =

kr =

3/ 2

1 = 0,02 , Tr = T = 9 . T k P

Performanele realizabile sunt: 1 35% , t r 22 sec , fig.9.5.4-1. Acceptnd c referina se modific lent, nu se utilizeaz filtru de referin Fr ( s) . (2) Calculul VRSC. Ambele regulatoare fiind de tip PI, se obine: = 0 r y = 0 y = r , 1 = 0 r1 = u1 i r1 y1 = 0 u1 = y1 . Celelalte relaii de RSC se expliciteaz pe baz schemei bloc:
z = y 1 0.01 z1 = 10 m , p = 0 , z1 u = p = 0,

, m = 10 u , y1 = 0.01 z1 .

nlocuind VRSC cunoscute r = 6 i v = 250, rezultatele vor fi urmtoarele:

Sisteme de reglare automat n cascad

y = 6 z1 = 250

z = 600 y1 = 2.5

u1 = y1 = 2,5 m = 25 u = 2.5.

Considernd v = 0 se poate construi caracteristica de prescriere a SRA-csd, fig.4-9.

Fig.4-9. Caracteristica de prescriere.

Dependenele ieire-intrri ale sistemului sunt date de relaiile: y = 1 r + 0 v 1 r + 0 v . 100 Calculul valorilor de limitare pe ieirile regulatoarelor: , z =

u1 = 2 u = 5 V , u1L = 1.5 u1 = 1.5 2.5 = 3.75 V .

(3) Soluii de implementare.

Varianta analogic (variant simplificat fr includerea msurii AWR). Schema de realizare n varianta de FA cu AO este prezentat n fig.4-10. Relaiile de calcul aferente elementelor de circuit sunt imediate:

Fig.4-10. Varianta analogic de realizare a regulatoarelor.

1 R11 , Tr1 R11C11 = 2 . 1 R01 Pentru a se asigura i posibilitatea modificrii paramerilor RG se alege 1 0.5. Ca urmare, alegnd: R11 = 1 M se obine:

Regulatorul interior, R1: k r1 =

1 1 = 2 M , R01 10 k << R11 . 0.5 1 1 R , Tr R1C1 = 9 . - regulatorul principal, R: k r = 1 = 0.02 R0 Alegnd = 0.5 i R1 = 1 M, rezult: C1 = 9 F , R0 = 100 M, R = 0.01 M < R1 (valoarea R0 este foarte mare). Soluie de implementare cvasicontinu. Ambele regulatoare se discretizeaz prin metoda trapezelor cu o aceeai perioad de eantionare, Te = 0.05 sec . Algoritmii numerici obin forma:
C11 = Tr1 / R11 = 2 / 1 = 2 F , R01 =

u k = u k 1 + q111,k + q10 1,k 1 (1) u1,k = u1,k 1 + q1 k + q0 k 1 (3)

1,k = u1,k y1,k k = rk y k

(2) (4)

Calculul coeficienilor, modelarea a.r.n. i scrierea programului n pseudocod se soluioneaz conform paragrafului 9.1.5. Implementarea n varianta dat n paragraful 9.1.5 asigur i realizarea msurii AWR.